Etude Et Réalisation D'une Carte Électronique de

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de la Formation et L’enseignement Professionnels

Institut National Spécialisé en Formation Professionnelle
KADA Belkacem – Tiaret -
Mémoire de Fin de d’études

En vue d’obtention du diplôme de Technicien Supérieur
En électrotechnique
Thème :
Etude et réalisation d’une carte électronique de
Commande d’un moteur pas à pas
À base de microcontrôleur 16F877A
Présenter par : Encadré par :
- BENHEDIA Mohamed - Mr. BENSALEM Kadda

- MAHI Abdelhak
Promotion :2014/2017
Dédicace
Je dédie ce travail et mes salutations à mes chers parents et mes

frères et les parents et toute la famille sur les efforts déployés afin de
nous encourager à travailler et continuer, la persévérance et les
bonnes mœurs je vous remercie beaucoup.
Benhedia Mohamed
Dédicace
Je dédie ce travail :
Ames très chers parents, qui ont été toujours près de moi, pour
m’écouter et me soutenir. Puisse ce travail exprimé le respect et que
je veux porter : frères et sœurs à qui je souhaite tout le bonheur du
monde.
A tout ma famille.
A tous mes amis.
A tous ceux qui ont confiance en moi.
Mahi abdelhak
Remerciements
Un travail de mémoire de fins d’études, tant nominatif soit-il, n’est

jamais le résultat d’un effort individuel, c’est le fruit d’une réflexion
collective.
Nous tiens tout d’abord à exprimer notre gratitude et
remerciement à notre encadreur Mr.kada bencelem qui nous proposé
ce sujet, qui a suivi avec attention la réalisation de ce travail et qui
nous partagons ses larges connaissances. Nous tiens aussi à saluer
son sérieux et sa rigueur scientifique.
Nous remercions messieurs les membres du jury, pour l’honneur

qu’ils me font en acceptant de juger et corriger ce travail et aussi
pour le privilège que nous avons eu de les avoir comme enseignants.
Aussi, c’est avec grand plaisir que nous tiens à remercier toutes
les travailleurs dans la Société Algérienne de Production de
l’Electricité, et à tous ceux qui ont participé à la réalisation de ce
travail.
SOMMAIRE
Liste des Figure .......................................................................................................................... I
Liste des Tableaux ................................................................................................................... IV
Introduction générale ................................................................................................................. 1
Chapitre I : Généralité sur les moteurs électriques
1. Introduction ........................................................................................................................... 3
2. Historique .............................................................................................................................. 3
3. Classification des moteurs électriques .................................................................................. 4
4. Rappel en électromagnétisme ................................................................................................ 5
5. Principes de fonctionnement des moteurs électriques ........................................................... 6
6. Moteur à courant alternative .................................................................................................. 7
6.1. Le moteur asynchrone .................................................................................................. 7
6.1.1. Le moteur asynchrone triphasé ........................................................................... 7
6.1.1.1. Définition Le moteur asynchrone triphasé ................................................ 7
6.1.1.2. Constitution d’un MAS ............................................................................. 7
6.1.1.3. Symbole ..................................................................................................... 9
6.1.1.4. Principe de fonctionnement ..................................................................... 10
6.1.1.5. Bilan de puissance ................................................................................... 10
6.2. Les moteurs synchrones .............................................................................................. 11
6.2.1. Définition d’un moteur synchrone ..................................................................... 11
6.2.2. Constitution d’un moteur synchrone .................................................................. 11
6.2.3. Types de moteurs synchrones ............................................................................ 12
a. Rotors bobinés à pôles lisses ............................................................................ 12
b. Rotors bobinés à pôles saillants ....................................................................... 13
6.2.4. Principe de fonctionnement d’un M.S ................................................................ 13
6.2.5. Bilan de puissance .............................................................................................. 13
6.2.6. Plaque signalétique ............................................................................................. 14

7. Comparaison entre les moteurs asynchrones et synchrone ................................................. 15
8. Les moteurs à Courant Continu ........................................................................................... 16
8.1. Définition Le M.C.C ................................................................................................ 16
8.2. Constitution Le M.C.C ............................................................................................. 16
8.3. Principe de fonctionnement Le M.C.C ..................................................................... 17
8.4. Différents types de moteur à Courant Continu ......................................................... 18
8.4.1. Les moteurs à inducteur à aimant permanent ................................................. 18
8.4.2. Les moteurs à inducteur bobiné ...................................................................... 18
8.5. Bilan des puissances ................................................................................................. 19
8.6. Comparaison entre type de M.C.C à inducteur bobiné ............................................ 19
9. Conclusion ........................................................................................................................... 20
Chapitre II : Le moteur pas à pas
1. Introduction ......................................................................................................................... 22
2. Historique de moteur pas à pas ........................................................................................... 22
3. Définition de moteur pas à pas ............................................................................................ 23
4. Application de moteur pas à pas ......................................................................................... 23
5. Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas ............................................................. 24
6. Constitution général d’un moteur pas à pas ........................................................................ 24
7. Symbole de moteur pas à pas .............................................................................................. 25
8. Alimentation de moteur pas à pas ....................................................................................... 25
9. Les différents types des moteurs pas à pas .......................................................................... 25
9.1. Moteur à aimant permanent ...................................................................................... 26
9.1.1. Fonctionnement d’un Moteur à aimant permanent ........................................... 26
9.1.2. Le moteur unipolaire ......................................................................................... 26
9.1.3. Le moteur bipolaire ........................................................................................... 27
9.1.4. Déférents modes de commande d’un moteur pas à pas .................................... 29

a. Mode pas complet .......................................................................................... 29
b. mode a couple maximal ................................................................................. 30
c. Mode demi-pas .............................................................................................. 31
9.1.5. Détermination du nombre de pas par tour d’un moteur pas à pas .................... 33
10.2. Moteur pas à pas à réluctance variable ..................................................................... 34
10.2.1. Fonctionnement d’un Moteur pas à pas à réluctance variable ........................ 34
10.3. Moteur pas à pas hybride ......................................................................................... 35
10.3.1. Principe de Fonctionnement d’un Moteur pas à pas hybride .......................... 35
11. Comparaison entre types des moteurs pas à pas ............................................................... 36
12. Conclusion ......................................................................................................................... 36
Chapitre III : Le Microcontrôleur
1. Introduction ......................................................................................................................... 38
2. Description le microcontrôleur ............................................................................................ 38
3. Constitué d’un microcontrôleur (Composants intégrés) ...................................................... 39
4. Différentes Familles de microcontrôleurs ........................................................................... 40
5. Programmation des microcontrôleurs ................................................................................ 40
6. Avantages et inconvénients Les microcontrôleurs .............................................................. 42
7. Utilisation Les microcontrôleurs ......................................................................................... 42
8. Etude de PIC 16F877A ....................................................................................................... 43
8.1. Définition d’un PIC ................................................................................................... 43
8.2. Les différentes familles des PIC ................................................................................ 43
8.3. Identification d’un Pic ............................................................................................... 44
8.4. Présentation de PIC 16F877A ................................................................................... 44
8.5. Brochage d’un PIC 16F877A .................................................................................... 45
8.6. Caractéristiques de PIC 16F877A ............................................................................. 46
8.7. Architecture de PIC 16F877A ................................................................................... 47
9. Autre type de microcontrôleurs ........................................................................................... 48

10. Conclusion ......................................................................................................................... 50
Chapitre IV : La réalisation
1. Présentation ......................................................................................................................... 52
2. Les composants utilisés ....................................................................................................... 53
3. Tableau des composants utilisé dans notre projet ............................................................... 59
4. Les étapes de projet ............................................................................................................. 60
5. Autre projet ......................................................................................................................... 67
6. Conclusion ........................................................................................................................... 70
Conclusion générale ................................................................................................................ 72
Bibliographie ........................................................................................................................... 73
List des Figure
Figure Chapitre I
Figure I.1 Différents types de moteurs électriques .................................................................... 3
Figure I.2 Le schéma de la roue de Barlow ................................................................................ 3
Figure I.3 Classification des moteurs électriques ....................................................................... 4
Figure I.4 La force de la place .................................................................................................... 5
Figure I.5 La règle des trois doigts de la main droite ................................................................. 5
Figure I.6 La règle du tire-bouchon de Maxwell ...................................................................... 6
Figure I.7 Loi de FARADAY-LENZ ........................................................................................ 6
Figure I.8 Moteur asynchrone triphasé ..................................................................................... 7
Figure I.9 Le stator d’un MAS .................................................................................................. 7
Figure I.10 Rotor à cage d’écureuil ............................................................................................ 8
Figure I.11 Machine asynchrone à rotor bobiné ........................................................................ 8
Figure I.12 Plaque signalétique d’un MAS ............................................................................... 9
Figure I.13 Plaque à bornes et couplage d’un MAS ................................................................. 9
Figure I.14 Symboles du MAS ................................................................................................... 9
Figure I.15 Principe de fonctionnement d’un MAS ................................................................. 10
Figure I.16 Bilan de puissance d’un MAS ............................................................................... 10
Figure I.17 Triangle de puissance ............................................................................................ 11
Figure I.18 Le stator d’un moteur synchrone ........................................................................... 12
Figure I.19 Rotors bobinés à pôles lisses d’un moteur synchrone ........................................... 12
Figure I.20 Rotors bobinés à pôles saillants d’un moteur synchrone....................................... 13
Figure I.21 Bilan de puissance d’un moteur synchrone ........................................................... 13
Figure I.22 Plaque signalétique d’un moteur synchrone .......................................................... 14
Figure I.23 Défèrent M.C.C ..................................................................................................... 16
Figure I.24 L'inducteur d’un M.C.C ......................................................................................... 16
Figure I.25 Rotor d’un M.C.C .................................................................................................. 17

Figure I.26 Le collecteur et les balais d’un M.C.C .................................................................. 17
Figure I.27 Principe de fonctionnement M.C.C ....................................................................... 18
Figure I.28 Moteurs excités par des aimants permanents ....................................................... 18
Figure I.29 Moteurs excités par des bobines inductrices ......................................................... 19
Figure I.30 Bilan des puissances d’un M.C.C .......................................................................... 19
Figure Chapitre II
Figure II.1 Différents types des moteur pas à pas .................................................................... 22
Figure II.2 Un des premiers moteurs à réluctance variable à double saillance ........................ 23
Figure II.3 Imprimante 3d ........................................................................................................ 24
Figure II.4 Fonctionnements du moteur pas à pas.................................................................... 24
Figure II.5 Constitution d’un moteur pas à pas ........................................................................ 25
Figure II.6 Symbole d’un moteur pas à pas ............................................................................ 25
Figure II.7 Un moteur unipolaire ............................................................................................. 26
Figure II.8 Pilotage des bobines (Moteurs unipolaire) ............................................................ 27
Figure II.9 Circuits de commande d’un moteur unipolaire ...................................................... 27
Figure II.10 Un moteur bipolaire ............................................................................................. 28
Figure II.11 Pilotage des bobines (Moteurs bipolaire) ............................................................. 28
Figure II.12 Circuits de commande d’un moteur bipolaire ...................................................... 29
Figure II.13 Etats des pas d’un moteur pas à pas en mode pas complet .................................. 29
Figure II.14 Etat des pas d’un moteur pas à pas en mode a couple maximal........................... 31
Figure II.15 Etats des pas d’un moteur pas à pas en mode demi-pas ....................................... 32
Figure II.16 Moteur pas à pas à réluctance variable................................................................. 34
Figure II.17 Fonctionnement Moteur pas à pas à réluctance variable ..................................... 34
Figure II.18 Moteur pas à pas hybride ..................................................................................... 35
Figure II.19 Principe de Fonctionnement d’un Moteur pas à pas hybride ............................... 35
Figure Chapitre III

Figure III.1 Exemple de microcontrôleur ................................................................................. 38
Figure III.2 Carte de développement de Microchip, pour microcontrôleurs ........................... 41

Figure III.3 Programmateur d’un microcontrôleur (PICKit 2)................................................. 41
Figure III.4 Différentes familles des PIC ................................................................................. 43
Figure III.5 Figure 3.5 PIC 16F877A ....................................................................................... 44
Figure III.6 Brochage de PIC 16F877A ................................................................................... 45
Figure III.7 Diagramme dePIC16F877A ................................................................................. 47
Figure III.8 La carte Arduino Uno ........................................................................................... 48
Figure II.9 Brochages de carte Arduino Uno ........................................................................... 49
Figure Chapitre IV
Figure IV.1 Câble USB ........................................................................................................... 53
Figure IV.2 Le microcontrôleur .............................................................................................. 53
Figure IV.3 Quartz ................................................................................................................... 54
Figure IV.4 Condensateur ........................................................................................................ 54
Figure IV.5 Résistances ............................................................................................................ 55
Figure IV.6 Code de couleur des résistances ........................................................................... 55
Figure IV.7 Les bottons poussoir ............................................................................................. 55
Figure IV.8 Potentiomètre ........................................................................................................ 56
Figure IV.9 Circuit intégrés ULN2804 .................................................................................... 56
Figure IV.1 Brochage ULN2804 .............................................................................................. 56
Figure IV.11 Afficheur LCD 2x16 ........................................................................................... 57
Figure IV.12 Icône de logiciel mikroC .................................................................................... 60
Figure IV.13 Icône de logiciel Proteus 8 Professional ............................................................. 60
Figure IV.14 Schéma électrique ............................................................................................... 61
Figure IV.15 Programmateur pickit_2 ..................................................................................... 62
Figure IV.16 Raccordement les composants ........................................................................... 63
Figure IV.17 Perf-board ........................................................................................................... 63
Figure IV.18 La simulation de la réalisation ........................................................................... 64
Figure IV.19 Soudage les composants sur la plaque ................................................................ 65

Figure IV.20 La carte électronique ......................................................................................... 66
Figure IV.21 La carte Arduino Uno ......................................................................................... 67
Figure IV.22 Câble USB ......................................................................................................... 67
Figure IV.23 Circuit intégrés L293NE ..................................................................................... 67
Figure IV.24 Brochage de L293NE ......................................................................................... 68
Figure IV.25 Lecture DVD graveur ......................................................................................... 68
Figure IV.26 Les moteurs pas à pas ......................................................................................... 68
Figure IV.27 Icône de logiciel inkscape ................................................................................... 69
Figure IV.28 Icône de logiciel Processing .............................................................................. 69
Figure IV.29 Icône de logiciel Arduino ................................................................................... 69
Figure IV.30 Mini CNC ........................................................................................................... 70
List des Tableau
Tableau I.1 Comparaison entre type de moteur à inducteur bobiné ......................................... 20
Tableau II.1 Pilotage des bobines en mode pas complet.......................................................... 30
Tableau II.2 Pilotage des bobines en mode à couple maximal ............................................... 31
Tableau II.3 Pilotage des bobines en mode demi-pas .............................................................. 32
Tableau II.4 Comparaison des performances des types de moteurs pas à pas ......................... 36
Tableau III.1 Brochage de PIC 16F877A ……………...………….……………..……….... 38
Tableau III.2 Caractéristiques de PIC16F877A ...................................................................... 47
Tableau III.3 Caractéristiques de carte Arduino Uno .............................................................. 50
Tableau IV.1 Brochage d’un afficheur LCD ............................................................................ 58
Tableau IV.2 Les composants utilisé ....................................................................................... 59

Introduction générale
Les moteurs électriques sont de nos jours, à l’exception des dispositifs d’éclairage, les
récepteurs les plus nombreux dans les industries et les installations tertiaires. Leur fonction,
de convertir l’énergie électrique en énergie mécanique.
En effet, il existe aujourd'hui des nombreuses types des moteur électriques, chacune
présente un équilibre entre différents facteurs (maintenance, avantages, inconvénients,
services, coût de fabrication…etc.).
Un autre type de moteur plus utilises dans nos jours : le moteur pas à pas, qui est basé sur la
commande électronique.
Le moteur pas à pas permet d’obtenir une précision extraordinaire grâce à leur conception
mécanique et électrique, avec ce grand choix de domaine de la robotique, ainsi que ce soit la
commande par composant discrets (la plus simple) ou la commande par circuits intégrés
dédiés ou par modules intégrés. Nous aborderons également l’emploi de l’ordinateur et des
microprocesseurs pour la gestion des différentes cartes dont nous donnerons une description
détaillée.
Notre thème s’intéresse à la réalisation de plusieurs commande pour moteur pas à pas
(variation de la vitesse et du sens de rotation ainsi les modes de fonctionnement)
Pour atteindre notre but ont a divisé ce mémoire en quatre chapitres :
Le premier chapitre est destiné à la générale des moteurs électriques.
Le second, est consacré à l’étude du moteur pas à pas.
Le troisième chapitre porte le microcontrôleur.
Le dernier chapitre est destiné à notre réalisation.
1
Chapitre I Généralité sur les moteurs électrique
1. Introduction :
On peut difficilement imaginer de nos jours, un monde sans moteurs électriques. Les
moteurs ont trouvé d’innombrables applications dans les domaines les plus divers. Une
multitude de moteurs de types différents sont à notre disposition. Chaque type de moteur
possède ses caractéristiques propres qui permettent de l’adapter à une application ou à une
autre. [1]
Figure I.1 Différents types de moteurs électriques
2. Historique :
En 1821, après la découverte du phénomène du lien entre électricité et magnétisme,

l'électromagnétisme, par le chimiste danois Œrsted, le physicien anglais Michael Faraday
construit deux appareils pour produire ce qu'il appela une « rotation électromagnétique » : le
mouvement circulaire continu d'une force magnétique autour d'un fil, en fait la démonstration
du premier moteur électrique.
En 1822, Peter Barlow construit ce qui peut être considéré comme le premier moteur
électrique de l'histoire : la « roue de Barlow » qui est un simple disque métallique découpé en
étoile et dont les extrémités plongent dans un godet contenant du mercure qui assure le
passage du courant. Elle ne produit cependant qu'une force juste capable de la faire tourner,
ne lui permettant pas d'application pratique.
Figure I.2 Le schéma de la roue de Barlow
3
En 1873, Hippolyte Fontaine, partenaire de Zénobie Gramme réalise la première application

industrielle de la transmission électrique des forces. Tout en démontrant à l'occasion de
l'exposition de Vienne, la réversibilité de la machine de Gramme, il présente une expérience
associant dynamo et moteur à courant continu, séparés par deux km de fils électriques. Avant
cette expérience décisive, l'énergie mécanique des cours d'eau devait être utilisée sur place,
car intransportable sur de longues distances. [2]
3. Classification des moteurs électriques :
On peut classer les moteurs électriques selon la nature de la tension électrique.
moteur
electrique
moteur à c.a moteur à c.c
inducteur à
asynchrone synchrone pas à pas aimant rotor bobiné
permanent
triphasés monophasés rotor bobiné aimant Excitation

à poles lisses permanent série
bagues de r.b à poles réluctance Excitation

rotor bobiné déphassage dérivation
saillants variable
rotor à cage à Excitation

condensateur hybride compound
d'écureuill
un
eloulement Excitation
auxilaire séparée
Figure I.3 Classification des moteurs électriques
4
4. Rappel en électromagnétisme :
 La force de la place :
Pour illustrer l'interaction entre un courant électrique continu et un champ magnétique
constant on utilise le dispositif expérimental dit "les rails de Laplace «Une tige en cuivre,
pouvant se déplacer sur deux rails fixes reliés électriquement entre eux par un générateur de
tension E, est placée dans l'entrefer d'un aimant permanent en forme de U. L'interaction entre
le champ magnétique B dû à l'aimant permanent et le courant I dans le circuit se traduit par un
déplacement de cette tige. [3]
Figure I.4 La force de la place
Figure I.5 La règle des trois doigts de la main droite
 La loi d’ampère :
Lorsqu’un conducteur est traversé par un courant il y a apparition d’un champ magnétique.
Le sens de ce champ magnétique dépond du sens de circulation du courant. On peut le
déterminer en utilisant la règle du tire-bouchon de Maxwell.
5
Figure I.6 La règle du tire-bouchon de Maxwell
 La loi de FARADAY-LENZ :
Si l'on approche un aimant d'un solénoïde relié à un ampèremètre, on constate l'apparition
d'un courant induit dans le circuit.
L'aimant crée un flux Φ dans le bobinage et son déplacement provoque une variation 𝐝𝚽 de
ce flux. Cette variation de flux induit une f.é.m. Dont la valeur est :
𝐝𝚽
e=-
𝐝𝐭
Figure I.7 Loi de FARADAY-LENZ
5. Principes de fonctionnement des moteurs électriques :
Tous les moteurs décrits dans ce guide fonctionnent sur le principe de l’électromagnétisme.
Dans un moteur électrique, l’amplitude de la force varie de façon directement proportionnelle
à l’intensité du champ magnétique et à l’intensité du courant parcourant le conducteur
En général, le rotor d’un moteur électrique est placé dans le champ magnétique engendré par
le stator. Le champ magnétique induit un courant à l’intérieur du rotor et la force résultante
créée par les champs magnétiques dans le stator et le rotor (et donc le couple) entraîne la
rotation. [4]
6
6. Moteur à courant alternative :
6.1. Le moteur asynchrone :
Les moteurs asynchrones sont très utilisées (on estime que 80% des moteurs de la planète
sont des moteurs asynchrones) car leur coût est inférieur à celui des autres moteur s, de plus
ces moteur s sont robustes.
6.1.1. Le moteur asynchrone triphasé :
6.1.1.1. Définition Le moteur asynchrone triphasé :
Un moteur asynchrone triphasé qui alimente à courant alternatif triphasé, la vitesse de

rotation de l’arbre est inférieur de la vitesse de rotation du champ tournant. [5]
Figure I.8 Moteur asynchrone triphasé
6.1.1.2. Constitution d’un MAS :
a. le stator :
C’est la partie magnétique fixe du MAS. Elle comporte des enroulements qui, alimentent en
courant alternatif triphasé, vont produire un champ magnétique tournant. Le stator est fixe sur
la carcasse. [6]
Figure I.9 Le stator d’un MAS
7
b. le rotor :
Partie libre en rotation comportant des conducteurs qui seront soumis au champ tournant.
Ces conducteurs peuvent être soit des bobines, des barres de cuivres ; on parle alors de rotor
en court-circuit (ou à cage a d’écureuil). La rotation possible grâce aux paliers supporte par la
carcasse. [7]
b.1. Rotor à cage d’écureuil :
L’enroulement du rotor à cage d’écureuil est constituées de barres de cuivre introduites dans
les encoches ; ces barres sont soudées ou rivées à chaque extrémité à deux anneaux qui les
court-circuitent. L’ensemble ressemble à une cage d’écureuil d’où le nom de rotor à cage
d’écureuil. Dans les moteurs de petite moyenne puissance, les barres et les anneaux sont
formés d’un seul bloc d’aluminium coulé. [8]
Figure I.10 Rotor à cage d’écureuil
b. 2. Rotor bobiné :
Le rotor bobiné comprend un bobinage triphasé, placé dans les encoches. Il est composé de
trois enroulements raccordés en étoile ; l’extrémité libre de chaque enroulement est reliée à
une bague tournant avec l’arbre. Ces bagues permettent, par l’intermédiaire de trois balais,
d’insérer une résistance extérieure en série avec chacun des trois enroulements lors du
démarrage du moteur. En fonctionnement normal, les trois balais sont court-circuités. [9]
Figure I.11 Machine asynchrone à rotor bobiné
8
c. Plaque signalétique :
Fixée sur la carcasse, elle représente la fiche d’identité du MAS.
Figure I.12 Plaque signalétique d’un MAS
d. Plaque à bornes et couplages des enroulements :
Fixée sur la carcasse, elle comporte un ensemble de 6 bornes permettant de connecter les
bobines statorique à l’alimentation électrique en effectuant le couplage. [10]
Figure I.13 Plaque à bornes et couplage d’un MAS
6.1.1.3. Symbole :
Figure I.14 Symboles du MAS
9
6.1.1.4. Principe de fonctionnement :
Le stator supporte trois enroulements, décalés de 120°, alimentés par une tension alternative
triphasée.
Le principe de fonctionnement d'un moteur asynchrone repose sur la création d'un courant
induit dans un conducteur lorsque celui-ci coupe les lignes de force d'un champ magnétique,
d'où le nom de « moteur à induction ». L’action combinée de ce courant induit et du champ
magnétique crée une force motrice sur le rotor du moteur. [11]
Figure I.15 Principe de fonctionnement d’un MAS
6.1.1.5. Bilan de puissance :
Figure I.16 Bilan de puissance d’un MAS
Ω= vitesse du synchronisme ; Ω’= Ω r = vitesse du rotor.

T =Ce = couple transmis au rotor ou couple électromagnétique ; Tu = Cu = couple utile.
Ptr= puissance électromagnétique transmise au rotor.
Pr = Puissance mécanique du rotor.
10
R = résistance entre phases du stator ; r = résistance d’un enroulement.

Pm = pertes mécaniques.
Pertes joule rotor : Pjr = g Ptr
g = le glissement : (n – n’) / n = ( Ω - Ω’) / Ω
Remarque
* Pour calculer les pertes constantes( 𝐏𝐜𝐨𝐧𝐬 ) du Essai à vide :
Pcons = Pméc+ Pfs = Pa0 - Pjs0
* Puissance réactive :
Essai à Wattmètre : Q = √3( PA − PB ) [VAR]
* différent puissance :
- S = √Q2 + P 2
- Q = P tan φ
P
- cos φ = S
Figure I.17 triangle de puissance
6.2. Les moteurs synchrones :
6.2.1. Définition d’un moteur synchrone :
Ce moteur est appelé SYNCHRONE car son rotor tourne en synchronisme avec le champ
tournant produit par le stator. Le moteur synchrone conserve sa vitesse de rotation jusqu’à ce
qu’il soit en surcharge. [12]
6.2.2. Constitution d’un moteur synchrone :
Le moteur synchrone se compose, comme le moteur asynchrone, d'un stator et d'un rotor
séparés par l'entrefer. Il s'en différence par le fait que le flux dans l'entrefer n'est pas dû à une
composante du courant statorique : il est créé par des aimants ou par le courant inducteur
fourni par une source à courant continu extérieure qui alimente un enroulement placé dans le
rotor.
11
a. Le stator :
Le stator comprend une carcasse et un circuit magnétique généralement constitués de tôles

d'acier au silicium et d’un bobinage triphasé à celui d’un moteur asynchrone alimenté en
courant alternatif triphasé pour produire un champ tournant. [13]
Figure I.18 Le stator d’un moteur synchrone
b. Le rotor :
Le rotor porte des aimants ou des bobines d'excitation parcourues par un courant continu qui
créent des pôles Nord et Sud intercalés. Le rotor, à la différence des machines asynchrones
tourne sans glissement à la vitesse du champ tournant. Il existe trois grandes familles de rotor,
ayant pour rôle de générer le champ d’induction rotorique, Les rotors bobinés à pôles lisses,
les rotors bobinés à pôles saillants ainsi que les rotors à aimants aimant permanant. [14]
6.2.3. Types de moteurs synchrones :
a. Rotors bobinés à pôles lisses :
Le rotor est un cylindre plein dans lequel on a usiné des encoches. Il possède le plus souvient
deux pôles.
Figure I.19 Rotors bobinés à pôles lisses d’un moteur synchrone
12
b. Rotors bobinés à pôles saillants :
C’est un électroaimant dont les pôles sont alternativement nord et sud. Les enroulements
sont alimentés en courant continu, ils sont placés autour des noyaux polaires, Le nombre de
pôles est toujours pair.
Figure I.20 Rotors bobinés à pôles saillants d’un moteur synchrone
6.2.4. Principe de fonctionnement d’un moteur synchrone :
Lorsque le stator d'un moteur synchrone est connecté, un champ tournant est engendré. Le
rotor subit ce champ tournant et entraîne ces pôles, alimentés en courant continu, à une vitesse
synchrone. Le principe peut-être illustré grâce à un aimant qui entraîne une aiguille de
boussole. L’aiguille reste « attachée » au champ magnétique de l’aimant. [15]
6.2.5. Bilan de puissance :
Figure I.21 Bilan de puissance d’un moteur synchrone
 Puissance absorbée : Pa =TM .Ω

Ω : vitesse angulaire en rad.s −1
𝐓𝐌 : Couple utile sur l’arbre en N.m
13
Si l’alternateur n’est pas auto excité il faut encore tenir compte de l’énergie électrique
absorbée par l’excitation (rotor).
𝐏𝐚 = 𝐓𝐌 .Ω + 𝐔𝐞 𝐈𝐞
 les pertes
- pertes par effet joule dans l’inducteur : 𝐏𝐣𝐬 =𝐔𝐞𝐱 𝐈𝐞𝐱 =𝐫𝐞 𝐈²𝐞
- pertes par effet joule dans l’induit
- Couplage en étoile : 𝐏𝐫 = 3 .R.I² (en Watt).
- Couplage en triangle :𝐏𝐫 = R.I² (en Watt).
𝟑
- Le couplage soit ∆ ou 𝐘 : 𝐏𝐫 = 𝟐 . 𝐑 . 𝐈𝟐
 Puissance utile
En triphasé avec une charge équilibrée de facture de puissance cos φ .

𝐏𝐚 =U.I.𝐜𝐨𝐬 𝛗 (Monophasé).
𝐏𝐚 =√𝟑.U.I.𝐜𝐨𝐬 𝛗 (Triphasé).
 puissance 𝐜𝐨𝐥𝐞𝐜𝐭𝐢𝐯𝐞
𝐏𝐜 =𝐏𝐟𝐞𝐫 + 𝐏𝐦é𝐜 avec 𝐏𝐟𝐞𝐬 : Pertes dans le fer du stator (donné par constructeur).
𝐏𝐦é𝐜 : Pertes mécaniques (donné par constructeur).
6.2.6. Plaque signalétique :
 La tension la plus faible est la tension nominale d'un enroulement du stator.

 Le courant la plus faible est le courant nominal en ligne dans le cas d'un couplage en
étoile. Une plaque à bornes permet de réaliser le couplage.
 Son aussi indiqués, pour le fonctionnement nominale, la puissance apparente, la
fréquence d'utilisation, les grandeurs nominales (tension et courant) de l'excitation et
parfois un facteur de puissance.
Figure I.22 Plaque signalétique d’un moteur synchrone
14
7. Comparaison entre les moteurs asynchrones et synchrone :
 Les moteurs asynchrones :
 Les avantages :
 Faible cout d'achat.
 Faible cout d'entretien.
 Démarrage en direct sur le réseau.
 les inconvénients :
 Variation de vitesse (nécessité d'un variateur de vitesse).
 La vitesse dépend de la charge.
 Rendement moins bon (0.9 pour gros moteurs).
 Utilisation :
 Le grand standard industriel.

 Entraînements divers.
 Les moteurs synchrones :
 Les avantages :
 Il peut travailler avec un facteur de puissance proche de 1 (cos φ~ 1). Il

contribue donc à redresser le cos φ global de l'installation électrique.
 La vitesse du moteur est constante quelle que soit la charge (intéressant
dans le cas des ascenseurs).
 Il peut supporter des chutes de tension important sans décrocher
 les inconvénients :
 Pour les moyens/gros moteurs nécessité gros électroaimant.

 Demande un entretien des bagues.
 Ne permet pas un démarrage en direct sur le réseau.
 Utilisation :
 Production d’énergie.
 Application nécessitant une vitesse stable en fonction de la charge.
15
8. Les moteurs à Courant Continu :
8.1. Définition Le M.C.C :
Une M.C.C c’est un convertisseur d’une électromécanique permettant la conversion

bidirectionnelle d'énergie (l'énergie électrique en énergie mécanique) entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique.
Figure I.23 Défèrent M.C.C
8.2. Constitution Le M.C.C :
Le moteur à courant continu est constitué de trois parties principales :
a. L ‘inducteur (ou circuit d'excitation) :
C'est un élément du circuit magnétique immobile sur lequel un enroulement est bobiné afin
de produire un champ magnétique. L'électro-aimant ainsi réalisé comporte une cavité
cylindrique entre ses pôles. [16]
Figure I.24 L'inducteur d’un M.C.C
16
b. L'induit :
L'induit est mobile en rotation autour de son axe et est séparé de l'inducteur par un entrefer.
À sa périphérie, des conducteurs sont régulièrement répartis. [17]
Figure I.25 Rotor d’un M.C.C
c. Le dispositif Le collecteur et les balais :
Le collecteur est solidaire de l'induit. Les balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et
ainsi alimentent les conducteurs de l'induit. [18]
Figure I.26 Le collecteur et les balais d’un M.C.C
8.3. Principe de fonctionnement Le M.C.C :
Pour comprendre son principe de fonctionnement, nous allons supposer

que l'inducteur et l'induit sont électriquement séparés. Nous sommes alors dans le cas d'un
moteur à excitation indépendante. On alimente l'excitation du moteur, Celui-ci crée un champ
d'induction de direction constante. De plus, on fait circuler un courant dans le rotor en
alimentant l'enroulement d'armature. En vertu du principe de Laplace, l'interaction d'un
courant avec un champ qui lui est perpendiculaire crée un couple sur les enroulements du
rotor. Ce couple entraîne la rotation du moteur.
Remarquons que le signe du couple dépend du sens du courant d'armature ou du sens du
champ d'induction (et donc du courant d'excitation). L'inversion d'un de ces courants permet
de changer le sens de rotation du moteur, à l'arbre du moteur et tournent avec lui. Le contact
électrique est assuré par les balais fixes qui frottent contre les commutateurs. [19]
17
Figure I.27 Principe de fonctionnement M.C.C
8.4. Différents types de moteur à Courant Continu :
Le moteur à courant continu excité par des aimants permanents n'est pas le seul type
possible. Souvent on remplace les aimants par des électroaimants fixes (bobines
convenablement alimentées en courant continu). Les bobines sont appelées « bobines
d’excitation » ou « bobines inductrices ».
8.4.1. Les moteurs à inducteur à aimant permanent :

L’inducteur peut être, soit un aimant permanent, soit un électroaimant fixe.
Figure I.28 Moteurs excités par des aimants permanents :

a) rotor bipolaire, b) rotor tripolaire, c) rotor en tambour
8.4.2. Les moteurs à inducteur bobiné :
Il existe quatre types selon l’excitation :
 Excitation série.
 Excitation dérivation (shunt).
 Excitation composée (compound).
 Excitation séparée.
18
Figure I.29 Moteurs excités par des bobines inductrices. Branchement

a) en série, b) en dérivation ou shunt, et c) en compound, d) séparée
8.5. Bilan des puissances :
Figure I.30 Bilan des puissances d’un M.C.C
 En stator :
 *𝐏𝐚𝐥𝐢𝐦𝐞𝐧𝐭𝐚𝐭𝐢𝐨𝐧 =U I +Ue Ie
 pertes par effet joule dans l’inducteur : 𝐏𝐣𝐞 = 𝐔𝐞𝐱 𝐈𝐞𝐱 = 𝐫𝐞 𝐈²𝐞
 En rotor :
 puissance 𝐜𝐨𝐥𝐞𝐜𝐭𝐢𝐯𝐞 :
𝐏𝐜 = 𝐏𝐟𝐞𝐫 + 𝐏𝐦é𝐜 avec 𝐏𝐟𝐞𝐬 : Pertes dans le fer du stator (donné par constructeur).
𝐏𝐦é𝐜 : Pertes mécaniques (donné par constructeur).
 pertes par effet joule dans l’induit : 𝐏𝐣 = 𝐑 . 𝐈²
 puissance utile :
𝐏𝐮 = 𝐓𝐮 . Ω = 𝛈. 𝐏𝐚 avec : Ω = 2. 𝛑.f
𝐓𝐮 : Couple utile (Nm).
 Le rendement :
𝐏𝐮 𝐏𝐚 −∑ 𝐩𝐞𝐫𝐭𝐬
𝛈= = %
𝐏𝐚 𝐏𝐚
19
8.6. Comparaison entre type de moteur à Courant Continu à inducteur bobiné
Type de moteur Particularités Avantage

Excitation séparée Le circuit inducteur est alimenté par Vitesse constante quel que
une source séparée. soit la
Charge.
Excitation shunt Le circuit inducteur est alimenté en
parallèle aux bornes de l’induit.
Excitation série Inducteur monté en série avec l’induit Fort couple à basse vitesse.
Excitation C’est une combinaison des deux cas précédents (série et shunt).
composée
Tableau I.1 Comparaison entre type de moteur à inducteur bobiné
9. Conclusion :
Les industriel utilise de plus en plus les moteur électriques pour différentes applications en
terme de puissance et de vitesse ainsi que des moteur plus précis dans des domaine ou l’erreur
n’est pas permis.
20
Chapitre II Le moteur pas à pas
1. Introduction :
Pour des applications qui nécessite plus de précision telle que les imprimantes on utilise des
moteur plus performants. Et pour ce dernier on trouve le moteur pas à pas qui est le plus
utilisé grâce à sa simplicité de fonctionnement ainsi que sa commande.
Bien que les premiers moteurs pas à pas remontent au début des années 30, ceux-ci ne se sont
vraiment développés que depuis 1960, grâce à l’apparition des microprocesseurs et aux
énormes progrès de l’électronique de puissance à transistors.
Le moteur pas à pas assure, à faible coût, le rôle d’interface entre les systèmes de traitement
numérique et leur environnement mécanique.
Le moteur pas à pas permet produit des déplacements incrémentaux, en boucle ouverte, avec
un couple de positionnement à l’arrêt c’est-à-dire sans détecteur de position (codeur,
résolveur, potentiomètre, etc.). [1]
Figure II.1 Différents types des moteurs pas à pas
2. Historique de moteur pas à pas :
Les premiers moteurs pas à pas furent employés, naturellement, dans les systèmes
d'horlogerie (années 1850), mais c'est seulement dans les années 1910 qu'ils furent appliqués
à des entraînements différents. Une invention originale de l'ingénieur écossais C.L. WALKER
fit l'objet d'un dépôt de brevet au Royaume-Uni en 1919.
Il semble que les premières structures à double saillance, telles que nous les connaissons
aujourd'hui, soient apparues dans les années 1920. Un article de 1927 sur les applications de
l'électricité dans les bateaux de guerre décrit un moteur de type 6/4 pareil à ceux que nous
étudions actuellement. Il était utilisé comme transmetteur de mouvement entre deux points
éloignés. [2]
22
Figure II.2 Un des premiers moteurs à réluctance variable à double saillance
3. Définition de moteur pas à pas :
Les moteurs pas à pas sont des moteurs électriques d’une conception particulière, différentes
des moteurs classiques. Leur structure permet, par une commande électronique appropriée,
d’obtenir une rotation du rotor d’un angle égal à n fois un angle élémentaire appelé « pas ».
L’amélioration des performances des commandes électroniques. En effet, les caractéristiques

en couple, vitesse et rendement du moteur pas à pas sont étroitement liées au mode de
commande. Aujourd’hui, les commandes les plus performantes associent des circuits intégrés
rapides (microcontrôleur, mémoire, multiplexeur, …) à des transistors de puissance à haut
rendement fonctionnant en découpage haute fréquence (20 kHz à 50 kHz). [3]
4. Application de moteur pas à pas :
Ce type de moteur est très courant dans tous les dispositifs où l'on souhaite faire du
contrôle de vitesse ou de position en boucle ouverte, c’est-à-dire sans détecteur de position
(codeur, résolveur, potentiomètre, etc.).Typiquement dans les systèmes de positionnement et
d'indexation. L’usage le plus connu du grand public est dans Mécanique de précision, les
imprimantes, les scanner. Mais ils sont présents dans de nombreuses applications telles : les
photocopieurs, imprimantes, robotique, en micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque
dur ...), de positionnement sur machine industrielle et machine-outil. [4]
23
Figure II.3 imprimante 3d
5. Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas :
- Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines à axes perpendiculaires un aimant
permanent on constate que :
- Si une seule bobine est alimentée l’aimant se positionne parallèlement à son axe
- Si on inverse le courant dans la bobine, l’aimant fait un 1/2 tour (90°) et reste parallèle à
l’axe de la bobine
- Si les deux bobines sont alimentées, l’aimant se positionne suivant la bissectrice des deux
axes On dit que l’aimant se positionne de façon qu’il soit traversé par le maximum de flux :
règle de flux maximal. [5]
Figure II.4 Fonctionnements du moteur pas à pas
6. Constitution général d’un moteur pas à pas :
Comme tous les moteurs électriques, il est constitué par :
 Une parie fixe : C’est le stator, formé d’un circuit magnétique et des bobines (phases)
dont le rôle est de créer un flux magnétique à directions multiples
24
 Une partie mobile : C’est le rotor, placé dans le flux du stator il se positionne suivant
le flux maximum. [6]
Figure II.5 Constitution d’un moteur pas à pas
7. Symbole de moteur pas à pas :
Figure II.6 Symbole d’un moteur pas à pas
8. Alimentation de moteur pas à pas :
Le principe de fonctionnement des moteurs pas à pas repose sur la commutation successive
des enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion électrique est traduite par un
séquenceur agissant sur une électronique de commutation (drivers ou transistors de puissance)
qui distribue les polarités dans les enroulements. Une seule commutation provoque un seul
pas quelle que soit la durée de l’impulsion (supérieur à une valeur minimale). [7]
9. Les différents types des moteurs pas à pas :
Les moteurs pas à pas se différencient suivant leur technologie de bas et leur construction.
Nous distinguons trois groupes:
 Les moteurs pas à pas à aimant permanent.

 Les moteurs pas à pas à réluctance variable.
 Les moteurs pas à pas hybrides.
25
9.1. Moteur à aimant permanent :
9.1.1. Fonctionnement d’un Moteur à aimant permanent :
L'aimant permanent se positionne dans l'axe du flux crée par les enroulements. Ce type de
moteur possède hors tension, un couple résiduel appelé " couple de détente ". Le couple
moteur est relativement important. Dans cette catégorie on distingue encore les moteurs en
fonction de leur mode de commande :
 Le moteur bipolaire.
 Le moteur unipolaire.
9.1.2. Le moteur unipolaire :
Figure II.7 un moteur unipolaire
Vous devez avoir retenu que ce moteur est assez simple à piloter. En effet, il suffit
d’alimenter une à une les bobines pour que le moteur tourne. Il nous faut juste utiliser le bon
composant pour alimenter les bobines en avant ! A priori, le bon composant serait un bon
transistor qui pourrait supporter 50V et 500mA pour débuter. A cela il faudrait ensuite
rajouter une diode de roue libre pour ne pas l’abîmer lors des phases de roue libre (tout cela
multiplié par 4 puisqu’on a 4 bobines).
Ce sont des moteurs comportant des bobines à point milieu ; dans chacune d’elles le courant
circule toujours dans le même sens. [8]
26
Figure II.8 Pilotage des bobines (Moteurs unipolaire)
Plutôt que de s’embêter à câbler tout ça, je vous propose l’intervention d’un nouveau
composant : le ULN2003A. Ce dernier regroupe les transistors pour faire passer la puissance
et aussi la diode. Il est très simple à câbler puisqu’il faut simplement amener l’alimentation et
les broches de commandes. Chacune de ces dernières possède respectivement une sortie où la
tension sera celle de l’alimentation. [9]
Figure II.9 circuits de commande d’un moteur unipolaire
9.1.3. Le moteur bipolaire :
Une fois que le moteur est branché, nous allons pouvoir le faire tourner. Comme son nom
l’indique, il s’appelle pas à pas et donc nous allons le faire pivoter étape par étape et non de
manière continue comme le moteur à courant continu. Cependant, en répétant les étapes de
rotation rapidement et successivement, le moteur donnera l’impression de tourner sans
s’arrêter entre chaque étape. Dans les cas qui vont suivre, on va considérer un moteur de 4 pas
27
par tour (ce qui est ridiculement faible). Voici ce à quoi il va ressembler (comment sont placés
ses bobines dans figure 11). [10]
Figure II.10 un moteur bipolaire
Ce sont des moteurs comportant des enroulements qui sont alimentés soit dans un sens, soit
dans l’autre. Chaque bobine est parcourue successivement par des courants inverses
nécessitant une commande bipolaire. [11]
Figure II.11 Pilotage des bobines (Moteurs bipolaire)
Comme le moteur unipolaire Il nous faut juste utiliser le bon composant pour alimenter les
bobines, je vous propose l’intervention d’un nouveau composant : le L293NE. Ce dernier
regroupe les transistors pour faire passer la puissance. Il est très simple à câbler puisqu’il faut
simplement amener l’alimentation et les broches de commandes. Chacune de ces dernières
possède respectivement une sortie où la tension sera celle de l’alimentation. [12]
28
Figure II.12 Circuits de commande d’un moteur bipolaire
9.4. Déférents modes de commande d’un moteur pas à pas :
a. Mode pas complet :
Ce mode de commande est le plus simple, c’est pourquoi nous allons commencer par lui.
Grâce à ce dernier, vous aller pouvoir faire des rotations « pas par pas ». Pour cela, nous
allons alternativement alimenter les bobines de droites et de gauche et inverser le sens du
courant pour pouvoir faire une rotation complète du champ magnétique. Dans cette figure En
rouge la bobine alimentée ainsi que le sens du courant symbolisé par une flèche et en noir la
bobine qui n’est pas alimentée. [13]
Figure II.13 Etats des pas d’un moteur pas à pas en mode pas complet
En considérant que la bobine A est connectée aux entrées IN1 et IN2 et que la bobine B est
connectée aux commandes IN3 et IN4, on peut donc écrire la séquence de commande
suivante :
29
Tableau II.1 Pilotage des bobines en mode pas complet
On peut traduire cette activité par le chronogramme suivant :
Chronogramme II.1 Signal des impulsions en mode pas complet
Comme vous pouvez le voir à travers ces différents moyens d’explication, c’est somme toute
assez simple. On va chercher à déplacer l’aimant central en le faisant tourner petit à petit.
Pour cela on cherchera à l’attirer dans différentes positions. [14]
b. mode a couple maximal :
Un autre mode de fonctionnement est celui dit à couple maximal. Cette méthode de
pilotage utilise toutes les bobines à la fois pour pouvoir immobiliser au maximum l’aimant
central. En effet, en utilisant plus de champ magnétique on obtient une force supplémentaire.
Par contre on consomme évidemment d’avantage de courant. Pour comprendre ce
fonctionnement, voyons les différentes étapes par un dessin puis par un chronogramme. Vous
verrez, ce n’est pas très compliqué, le fonctionnement est très similaire, seule les activations
de bobines changent un peu. [15]
30
Figure II.14 Etat des pas d’un moteur pas à pas en mode a couple maximal
Voici le tableau correspondant au pilotage des bobines :
Tableau II.2 Pilotage des bobines en mode a couple maximal
Chronogramme II.2 Signal des impulsions en mode a couple maximal
c. Mode demi-pas :
Enfin, le dernier mode de commande est celui dit à demi-pas. Ce mode mélange les deux
précédents puisqu’on va alterner les étapes du mode à pas complet et les étapes du mode à
31
couple maximal. En effet, comme nous avons pu le voir dans les explications précédentes, les
deux modes placent l’aimant central de manière différente. L’un est « en face des bobines »
alors qu’avec l’autre est plutôt « entre les bobines ». Ainsi, en se mettant alternativement « en
face » puis « entre » les bobines on va effectuer deux fois plus de pas que précédemment
puisqu’on intercalera des étapes supplémentaires. Attention, lorsque je dis « deux fois plus de
pas » je veux surtout dire que l’on aura des étapes intermédiaires qui augmentent la précision
du déplacement. Ce mode de pilotage est un peu plus compliqué que les précédents puisqu’il
est « plus long » (8 étapes au lieu de 4) mais rien d’insurmontable. [16]
Figure II.15 Etats des pas d’un moteur pas à pas en mode demi-pas
Tableau II.3 Pilotage des bobines en mode demi-pas
32
Chronogramme II.3 Signal des impulsions en mode demi-pas
Maintenant que vous connaissez les différents modes de fonctionnement, vous pouvez
essayer de faire tourner le moteur en branchant les entrées IN1.4 à la masse ou au 5V. Si vous
le faite dans le bon ordre, votre moteur devrait tourner tout doucement, en allant d’une étape
vers l’autre. [17]
9.1.5. Détermination du nombre de pas par tour d’un moteur pas à pas :
Le nombre de pas par tour est donné par la relation :
Np = m. p .K1 .K2
-Nombre de phases au stator : m
-Nombre de paires de pôles au rotor : p
-Type d’alimentation : K1 K1 = 1 si alimentation unipolaire.
-Type de commande : K2 K1 = 2 si alimentation bipolaire.
K2 = 1 si le mode pas complet ou le mode couple maximale.
K2 = 2 si le mode demi pas).
33
10.2. Moteur pas à pas à réluctance variable :
Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au rotor, le rotor
n’est pas aimanté. [18]
Exemple :
Stator 8 pôles et rotor 6 pôles
360°
Pas statorique : ∝ s = = 45°
8
𝟑𝟔𝟎°
Pas rotorique : ∝ 𝐫 = = 𝟔𝟎°
𝟔
Figure II.16 Moteur pas à pas à réluctance variable
10.2.1. Fonctionnement d’un Moteur pas à pas à réluctance variable :
Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se place de telle façon
que le flux qui le traverse soit maximal ; la réluctance est donc minimale. [19]
Figure II.17 Fonctionnement Moteur pas à pas à réluctance variable
Pour rendre la réluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposées de telle
façon qu'il n'existe qu'une seule possibilité pour diminuer la réluctance compte-tenu de la
bobine alimentée.
34
360°
Le nombre de pas par tour est donné par la relation : Np = ∝r−∝s
- ∝ r : Pas dentaire rotorique (en degrés)

- ∝ 𝐬: Pas dentaire statorique (en degrés).
10.3. Moteur pas à pas hybride :
On superposant le principe du moteur à réluctance variable et à aimant permanent on obtient

un moteur hybride qui combine les avantages des deux moteurs. Le rotor est constitué de deux
disques dentés décalés mécaniquement. Entre ces deux disques est inséré un aimant
permanent. Le nombre de dents du rotor est différent de celui du stator. [20]
Figure II.18 Moteur pas à pas hybride
10.3.1. Principe de Fonctionnement d’un Moteur pas à pas hybride :
Son fonctionnement est sensiblement identique à celui du moteur à aimant permanent.

Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor après l'alimentation des
bobines du stator. [21]
Figure II.19 Principe de Fonctionnement d’un Moteur pas à pas hybride
35
11. Comparaison entre types des moteurs pas à pas :
Types de moteur Moteur à aimant Moteur à réluctance Moteur hybride

permanent variable
Résolution (nombre Moyenne bonne élevée
de pas/tour)
Couple moteur élevée faible élevée
Sens de rotation Il dépend : Il dépend : Il dépend ;
- du sens du courant uniquement de - du sens du courant
pour le moteur l’ordre d’alimentation - de l’ordre
bipolaire des bobines d’alimentation des
bobines
Fréquence de faible grande grande
travail
Tableau II.4 Comparaison des performances des types de moteurs pas à pas
12. Conclusion :
Le fonctionnement du moteur pas à pas est simples et demandes un circuit électronique pour
la commande en vitesse et en position, et pour rendre le réglage plus flexible et simple à
adapter il faut introduire des systèmes numériques pour une grande variété d’utilisation.
36
Chapitre III Le microcontrôleur
1. Introduction
Dans un passé pas très lointain, l’électronique pour les amateurs (éclairés) se résumait
essentiellement aux circuits analogiques et éventuellement en logique câblée (portes logiques,
compteurs, registres à décalage…). L’usage des microprocesseurs était plutôt réservé à un
public averti d’ingénieurs sachant les interfacer avec différents circuits périphériques (eprom,
ram…) et programmer en assembleur.
Au fil du temps on a vu apparaître de nouveaux circuits regroupant dans une seule puce le
microprocesseur et ses circuits périphériques : les microcontrôleurs. On en trouve maintenant
partout : automobile, lave-vaisselle, rasoir, brosse à dent électrique….
L’offre en microcontrôleurs s’est développée d’autant : plus de périphériques intégrés,
capacité de calcul accrue, plus de mémoire embarquée. Il y a maintenant de nombreux
fabricants de microcontrôleurs, possédant chacun plusieurs gammes allant du circuit «
généraliste », véritable couteau suisse électronique, à la puce spécialisée dédiée par exemple,
à la régulation de vitesse d’un moteur de ventilateur. La voie royale pour tirer le maximum
des performances de ces circuits est toujours la programmation en assembleur.
Cela nécessite néanmoins un investissement en temps conséquent, l’assembleur n’étant pas un
langage très « naturel ». De plus, d’un constructeur à l’autre, voire d’un circuit à l’autre dans
la même gamme, il existe des différences qui obligent à réapprendre tout où partie du langage
lorsque l’on change de microcontrôleur. [1]
2. Description le microcontrôleur
Un microcontrôleur est donc un composant autonome, capable d'exécuter le programme

contenu dans sa mémoire morte dès qu'il est mis sous tension. Selon les modèles et les
conditions de fonctionnement, le microcontrôleur peuvent avoir besoin de quelques
composants externes (quartz, quelques condensateurs, parfois une ROM), mais ceci reste très
limité. [2]
Figure III.1 Exemple de microcontrôleur
38
3. Constitué d’un microcontrôleur (Composants intégrés)
Un microcontrôleur intègre sur un unique die (petit morceau de semi-conducteur sur lequel un
circuit intégré électronique a été fabriqué).
 un processeur (CPU), avec une largeur du chemin de données allant de 4 bits pour les
modèles les plus basiques à 32 ou 64 bits pour les modèles les plus évolués.
 la mémoire vive (RAM) pour stocker les données et variables.
 la mémoire morte (ROM) pour stocker le programme. Différentes technologies
peuvent être employées : EPROM, EEPROM, mémoire flash.
 souvent un oscillateur pour le cadencement. Il peut être réalisé avec un quartz, un
circuit RC ou encore une PLL.
 des périphériques, capables d'effectuer des tâches spécifiques. On peut mentionner
entre autres :
 les convertisseurs analogiques-numériques (CAN) (donnent un nombre binaire
à partir d'une tension électrique).
 les convertisseurs numériques-analogiques (CNA) (effectuent l'opération
inverse).
 les générateurs de signaux à modulation de largeur d’impulsion(PWM).
 les timers/compteurs (compteurs d'impulsions d'horloge interne ou
d'événements externes).
 les comparateurs (comparent deux tensions électriques).
 les contrôleurs de bus de communication (UART, USB, etc.).
Le fonctionnement des périphériques peut être paramétré et commandé par le programme

et/ou les entrées-sorties. Les périphériques peuvent générer une interruption qui contraint le
processeur à quitter le programme en cours pour effectuer une routine de traitement de
l’interruption, lorsque l’événement qui la déclenche survient.
Les microcontrôleurs peuvent généralement se placer dans un état de sommeil, dans lequel ils
présentent une très faible consommation électrique. Un signal envoyé par l'un de leurs
périphériques (timer, broche d'entrée-sortie, etc.) permet de les faire sortir de cet état de
sommeil. [3]
39
4. Différentes Familles de microcontrôleurs
On trouve plusieurs familles des microcontrôleurs citons :
 La famille Atmel AT91 .

 La famille Atmel AVR.
 La famille Hitachi H8 .
 La famille des PIC de Microchip.
 La famille des DSPIC de Microchip.
 La famille PSOC de Cyprées.
5. Programmation des microcontrôleurs
Un microcontrôleur n'est pas capable de comprendre directement un programme écrit en

langage C. Il ne comprend que du langage machine, c'est-à-dire du code écrit en binaire.
En effet, le microcontrôleur ne peut exécuter que les instructions "câblées" dans l'UAL, l'unité
de calcul du microcontrôleur. Sur un ordinateur classique, il existe un peu plus de mille
instructions disponibles.
Programmer dans le langage interne du microcontrôleur, appelé "Assembleur", est possible,
mais plutôt fastidieux. La programmation se fait donc généralement dans un langage de plus
haut niveau (comme C), proposant des instructions plus élaborées. Ce type de programme doit
être traduit en langage machine pour être exécuté : il s'agit de la compilation.
Pour compiler un programme en langage machine, le logiciel utilisé doit tenir compte des
caractéristiques de la machine sur laquelle seront exécuté le programme, en particulier les
instructions disponibles et la configuration des registres. S'il existe presque toujours un
compilateur C pour n'importe quel microcontrôleur, c'est beaucoup plus rare pour d'autres
langages : c'est la raison pour laquelle le langage C est incontournable dans le milieu des
microcontrôleurs.
Par ailleurs, le langage machine étant compilé pour un type de microcontrôleur précis, il ne
peut pas s'exécuter sur d'autres microcontrôleurs. Par contre un même code C peut être
compilé pour différents microcontrôleurs "cibles". L'étape de compilation se fait sur un
ordinateur. Le programme est ensuite transféré dans la mémoire du microcontrôleur. [4]
Une fois le programme compilé, le fichier binaire doit être envoyé au microcontrôleur. On
utilise soit :
40
* un programmateur, pour microcontrôleurs et souvent également d’EEPROM. On parle

alors de programmateur universel.
* un programmateur ISP qui a l'avantage de ne pas nécessiter de sortir le microcontrôleur du
système électronique complet. Ce type de programmation pourra se faire via le bus de
communication standard JTAG ou un autre bus, souvent propriétaire et, malheureusement,
inadapté au test des cartes lors de la phase de production.
Toutefois, le programme qui a été envoyé peut comporter des bogues (bugs), aussi, pour
parvenir à les détecter on peut utiliser un émulateur in-circuit. [5]
Figure III.2 Carte de développement de Microchip, pour microcontrôleurs
Figure III.3 Programmateur d’un microcontrôleur (PICKit 2)
41
6. Avantages et inconvénients Les microcontrôleurs
Une réalisation logicielle est toujours plus lente qu'une réalisation en logique câblée : le
microcontrôleur exécute une instruction à la fois.
Les microcontrôleurs = avantage des microprocesseurs mais limités aux applications ne
nécessitant pas trop de puissance de calcul, nombre de composant très réduit, mais souvent
surdimensionnement devant les besoins de l’application. [6]
 Les avantages
 Diminution de l’encombrement du matériel et du circuit imprimé.
 Simplification du tracé du circuit imprimé (plus besoin de tracer de bus !).
 Augmentation de la fiabilité du système
- Nombre de composants.
- Connexions composants/supports et composant circuit imprimé.
 Intégration en technologie MOS, CMOS, ou HCMOS.
- diminution de la consommation.
- Le microcontrôleur contribue à réduire les coûts à plusieurs niveaux :
 moins cher que les composants qu’il remplace.
 Diminution des coûts de main d’œuvre (conception et montage).
- Environnement de programmation et de simulation évolués.
 Les inconvénients :
 le microcontrôleur est souvent surdimensionné devant les besoins de l’application.
 Investissement dans les outils de développement.
 Écrire les programmes, les tester et tester leur mise en place sur le matériel qui
entoure le microcontrôleur.
 Incompatibilité possible des outils de développement pour des microcontrôleurs de
même marque.
 Les microcontrôleurs les plus intégrés et les moins coûteux sont ceux disposant de
ROM programmables par masque.
7. Utilisation Les microcontrôleurs
Les microcontrôleurs sont très utilisés dans tous les systèmes embarqués évoqués en
introduction. Ils sont également très prisés en robotique amateur (robots autonomes) et en
modélisme (automatismes des maquettes de réseaux ferroviaires par exemple). [7]
42
8. Etude de PIC 16F877A
8.1. Définition d’un PIC
Un PIC est un microcontrôleur, c’est une unité de traitement d’information de type

microprocesseur à laquelle on a ajouté des périphériques internes permettant de faciliter
l'interfaçage avec le monde extérieur sans nécessiter l’ajout de composants externes.
Les Pics sont des composants RISC (Reduced Instructions Set Computing) ou encore
composant à jeu d’instructions réduit. L'avantage est que plus on réduit le nombre
d’instructions, plus facile et plus rapide en est le décodage, et plus vite le composant
fonctionne.
Alors, les microcontrôleurs 16F877A représentent le cerveau de notre projet, d’où nous allons
les étudier. [8]
8.2. Les différentes familles des PIC
Actuellement les modèles Microchip, sont classés en 3 grandes familles, comportant chacune
plusieurs références. Ces familles sont :
 Base-line : c’est une famille qui utilise des mots d’instructions de 12 bits.
 Mid-range : c’est une famille qui utilise des mots de 14 bits
 High-end : c’est une famille qui utilise des mots de 16 bits. [9]
Figure III.4 Différentes familles des PIC
43
8.3. Identification d’un Pic [10]
Un PIC est généralement identifié par une référence de la forme suivante : xx(L)XXyy-zz
xx : famille du composant, actuellement « 12, 14, 16, 17 et 18 ».
L : tolérance plus importante de la plage de tension.
XX : type de mémoire programme.
C : EPROM ou EEPROM.
CR : PROM.
F : Flash.
yy : Identificateur.
zz : vitesse maximale du quartz de pilotage.
Exemple :
8.4. Présentation de PIC 16F877A
Le PIC 16F877A, utilisé est un circuit intégré de type CMOS.

Son boîtier est un DIL (Dual In Line) de 2x14pattes. Chacune de ces broches lui est associée à
une ou plusieurs fonction.
En effet ces dernières peuvent jouer plusieurs rôles (entrée, sortie) tout dépend de leurs
configuration qui s’effectue lors de la programmation du PIC. [11]
Figure III.5 PIC 16F877A
44
8.5. Brochage d’un PIC 16F877A
Ce microcontrôleur se présente sous la forme d'un boîtier DIL à 28/44/40 broches.
Figure III.6 Brochage de PIC 16F877A
PIN FUNCTION
̅̅̅̅̅̅̅̅
MCLR Reset le microcontrôleur
VDD positive voltage
VSS La masse (GND)
OSC1 Crystal oscillateur entrée
OSC2 Crystal oscillateur sortie
RA0 - RA5 Utilisé comme entrée ou sortie
AN0 - AN7 Converti analogique vers digital
RE0 - RE2 Utilisé comme entrée ou sortie
RB0 – RB7 Utilisé comme entrée ou sortie
RC0 - RC7 Utilisé comme entrée ou sortie
RD0 – RD7 Utilisé comme entrée ou sortie
Tableau III.1 Brochage de PIC 16F877A
45
8.6. Caractéristiques de PIC 16F877A
Vitesse d'horloge DC-20 MHz
Mémoire programme flash 8K
Mémoire SRAM (mémoire volatile) 368 bytes
Mémoire EEPROM (mémoire non 256 bytes
volatile)
interruption 15
Broches E/S numériques Les portes A , B , C , D , E
Timers 3
PWM 2
Serial communications MSSP, USART
Parallèle communications PSP
Broches d'entrées analogiques 8 entrées
Comparateurs analogique 2
Les instructions 35
Tableau III.2 Caractéristiques de PIC16F877A
46
8.7. Architecture de PIC 16F877A
Figure III.7 Diagramme de PIC16F877A
Parmi les principaux constituants, on remarque :

 la mémoire de type Flash ROM pour le programme.
 la mémoire de type RAM pour les registres.
 la mémoire de type EEPROM pour les données à sauvegarder.
 l'Unité Arithmétique et Logique (ALU).
 les ports d'entrées / sorties.
47
9. Autre type de microcontrôleurs
 La carte Arduino
Arduino est une marque qui couvre des cartes matériellement libres sur lesquelles se trouve
un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR comme l'Atmega328p). Les schémas de ces
cartes sont publiés en licence libre. Cependant, certains composants, comme le
microcontrôleur par exemple, ne sont pas sous licence libre.
Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques,
de manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils
domestiques - éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique, etc.
C'est une plate-forme basée sur une interface entrée/sortie simple. Il était destiné à l'origine
principalement mais pas exclusivement à la programmation multimédia interactive en vue de
spectacle ou d'animations artistiques, ce qui explique en partie la descendance de son
environnement de développement de Processing, lui-même inspiré de l'environnement de
programmation Wiring (l'un pensé pour la production d'applications impliquant des
graphismes et l'autre pour pilotage de salles de spectacles).
Arduino peut être utilisé pour construire des objets interactifs indépendants (prototypage
rapide), ou bien peut être connecté à un ordinateur pour communiquer avec ses logiciels (ex. :
Macromedia Flash, Processing, Max/MSP). En 2011, les versions vendues sont pré-
assemblées. Des informations sont fournies pour ceux qui souhaitent assembler ou construire
une carte Arduino eux-mêmes. [12]
 La carte Arduino Uno
La carte Arduino Uno est une carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega328, elle contient
tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement du microcontrôleur ; Pour pouvoir l'utiliser
et se lancer, il suffit simplement de la connecter à un ordinateur à l'aide d'un câble USB (ou de
l'alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile, mais ceci n'est pas indispensable,
l'alimentation étant fournie par le port USB). [13]
Figure III.8 La carte Arduino Uno
48
 Brochage La carte Arduino Uno
Figure III.9 Brochages de carte Arduino Uno
 Synthèse des caractéristiques de La carte Arduino Uno
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d'une sortie PWM)
Broches d'entrées analogiques 6 (utilisables en broches E/S numériques)
Intensité maxi disponible par broche E/S 40 mA
(5V)
Intensité maxi disponible pour la sortie 50 mA
3.3V
Intensité maxi disponible pour la sortie 5V 500 mA max si port USB utilisé seul
Mémoire Programme Flash 32 KB (ATmega328)
Mémoire RAM (mémoire volatile) 2 KB (ATmega328)
Mémoire EPROM (mémoire non volatile) 1 KB (ATmega328)
Vitesse d'horloge 16 MHz
Tableau III.2 Caractéristiques de carte Arduino Uno
49
10. Conclusion
De nos jours Le microcontrôleur est intégré dans la majorité des applications grâce à sa
simplicité d’implémenter et sa flexibilité de programmation. Alors pour mieux choisir un
microcontrôleur pour tel ou tel applications il faut définir le nombre d’entré et de sortie utilisé
selon le cahier de charge ainsi que les caractéristiques spéciaux et d’autres critères lié au type
de commande choisis et les circuit électronique auxiliaires utilisés.
50
Chapitre IV La réalisation
1. Présentation :
Il s'agit d'une carte électronique qui commande la vitesse et le sens de rotation d’un moteur
pas à pas par microcontrôleur 16F877A et circuit de commande ULN2804.
La carte dispose de :
 Un Switch : sélection le mode de commande (pas à pas / normal).
 Cinque boutons poussoirs :
Bp1 : Bouton de reset de microcontrôleur.
Bp2 : Bouton de :
- Sélection le sens gauche fonctionné pas complet (active en mode normal).
- Sélection la rotation à pas vers sens gauche (active en mode pas à pas).
Bp3 : Bouton de :
- Sélection le sens droite fonctionné pas complet (active en mode normal).
- Sélection la rotation à pas vers sens droite (active en mode pas à pas).
Bp4 : Bouton de Sélection le sens gauche fonctionné demi pas (active en mode normal).
Bp5 : Bouton de Sélection le sens droite fonctionné demi pas (active en mode normal).
 Trois LEDS :
LED Vert : indique que le circuit est alimenté.
LED Bleu : indique que le circuit en mode pas à pas.
LED aune : indique que le circuit en mode normal.
 Afficheur LCD : indiquent l’état de moteur pas à pas
52
2. Les composants utilisés :
Ce projet est un circuit composé d'un certain nombre de composants qui pourraient être
examinés comme suit.
 Alimentation :
Alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile, mais ceci n'est pas indispensable,
l'alimentation étant fournie par le port USB (5 VOLT) d’un ordinateur, utilisé le câble USB-
USB.
Figure IV.1 câble USB
 Le microcontrôleur PIC 16F877A :
Microcontrôleur est un circuit électronique intégré comporte un processeur interne et une

mémoire interne programmable pour stocker le programme.
Figure IV.2 Le microcontrôleur
 Critères de choix le microcontrôleur :

 La taille mémoire flash.
 Le coût.
 besoin d’une Convertisseur Analogiques numériques.
 le nombre d’entrées / sorties.
53
 L’oscillateur :
Il est constitué de Q1, un quartz qui générer le signal d’horloge, la fréquence d’oscillation
nominale peut aller jusqu’à 20MHz, et sont liées à dans les microcontrôleurs à travers des
entrées personnalisées qui sont appelées : (OSC1 - OSC2), et des condensateurs C1 et C2
pour lequel on prendra une valeur de 20pF.
Quel que soit l'oscillateur utilisé, l'horloge système dite aussi horloge instruction est obtenue
en divisant la fréquence par 4. Avec un quartz de 4 MHz, on obtient une horloge instruction
de 1 MHz, soit le temps pour exécuter une instruction de 1μs.
Figure IV.3Quartz
 Condensateur :
On a utilisé le condensateur céramique 22pF/15pF, Sa fonction principale limite les

harmoniques dus à l’écrêtage et réduit l’amplitude de l’oscillation, il n'est pas obligatoire.
Figure IV.4 Condensateur

 Résistance :
Une résistance est un composant électronique dont la principale caractéristique est protéger
les circuits électriques à la circulation du courant électrique est d'opposer une plus ou moins
grande résistance (mesurée en ohms).
La résistance aux couleurs de chaque couleur correspond au nombre et à travers le code
couleur est utilisée pour déterminer la valeur des résistances.
54
Figure IV.5 Résistances
Figure IV.6 Code de couleur des résistances
 Les bottons poussoir :
Utilisé dans le but de relier la tension électrique qui microcontrôleurs nécessaires au début des
travaux, où ont chacun Botton un travail spécifique, en tenant compte du fait qu'il est lié à des
résistances d'une valeur d'un tirage au kilo.
Figure IV.7 Les bottons poussoir
55
 Potentiomètre :
Utilisation cette composant pour entrer tension analogique dans le microcontrôleur pour
varier la vitesse de moteur pas à pas.
Figure IV.8 Potentiomètre

 Circuit de commande :
 ULN2804 :
Il se composé des transistors pour faire passer la puissance. Il est très simple à câbler puisqu’il faut
simplement amener l’alimentation et les broches de commandes. Chacune de ces dernières possède
respectivement une sortie où la tension sera celle de l’alimentation. Il inverse le signal d’entré si il est
de valeur 5 volts (il n’inverse pas si le signal est de valeur 0 volts l’état indéterminée à la sortie).
Figure IV.9Circuit intégrés ULN2804
Figure IV.10 Brochage ULN2804
56
 Afficheur LCD :
Les afficheurs à cristaux liquides, autrement appelés afficheurs LCD (Liquide Crystal
Display), sont des modules compacts intelligents et nécessitent peu de composants externes
pour un bon fonctionnement. Ils consomment relativement peu (de 1 à 5 mA), sont
relativement bons marchés et s'utilisent avec beaucoup de facilité.
Plusieurs afficheurs sont disponibles sur le marché et diffèrent les uns des autres, non
seulement par leurs dimensions, (de 1 à 4 lignes de 6 à 80 caractères), mais aussi par leurs
caractéristiques techniques et leur tension de service. Cette fonction fait appel à des LED
montées derrière l'écran du module, cependant, cet éclairage est gourmand en intensité (de 80
à 250 mA).
Dans notre projet on a utilisé un afficheur LCD 2x16 (2 lignes et 16 caractères).
Figure IV.11 Afficheur LCD 2x16
57
 Brochage d’un afficheur LCD :
Les connexions à réaliser sont simples puisque l'afficheur LCD dispose de peu de broches.
Broche Nom Fonction

1 Vss Masse
2 Vdd Alimentation positive +5V
3 V le réglage du contraste de l'afficheur (varier entre 0 et +5V)
4 RS Sélection du registre
5 R/W Lecture (-V) ou écriture (+V) (Read/Write)
6 E Activer
7 D0
8 D1
9 D2
10 D3 Bus de données
11 D4
12 D5
13 D6
14 D7
15 A Anode (+5V)
16 K Cathode (masse)
Tableau IV.1 Brochage d’un afficheur LCD
58
3. Tableau des composants utilisé dans notre projet :
Valeur
Les composants Référence Quantité
1 Adaptateur USB TYPE A 01
2 Le microcontrôleur PIC 16F877A 01
3 Quartz 4 MHZ 01
4 Condensateur 22 pf 02
5 Résistance 100Ω 07
1K 06
6 Circuit de commande ULN2804 01
7 Les bottons poussoir - 05
8 Afficheur LCD 2x16 01
9 Potentiomètre 4.7 K 01
1K 01
10 Switch - 01
Tableau IV.2 Les composants utilisés
59
4. Les étapes de projet :

Après notre sélection des composants électroniques et moteurs pas à pas, nous dirigerons vers
le côté pratique de l'étape de transition.
a. Écrire le programme :
On a utilisé le logiciel mikroC pour créer le programme en langage C pour commander le
moteur pas à pas.
Figure IV.12 Icône de logiciel mikroC

b. Schéma électrique :
On a utilisé Le programme Proteus 8 Professional pour tracé les composants électroniques et

simuler notre projet, afin d’assurer la sécurité de fonctionnement avant de passer la partie
pratique.
Figure IV.13 Icône de logiciel Proteus 8 Professional
60
Figure IV.14 Schéma électrique
61
c. Programmation :
Après créer et tester le programme, le microcontrôleur peut être programmé (fichier hex)
avec le programmateur à l’aide logiciel pickit_2_v2.61 par câble USB.
Figure IV.15 programmateur pickit_2
d. utilisé la plaque d’essai :
On a utilisé la plaque d’essai pour tester le schéma électrique qui fonctionné avant faire la
réalisation et respecté le remplacement des composants utilisé et les entrée et la sortie de
microcontrôleur qui définit par le programme de logiciel mikroC.
62
Figure IV.16 Raccordement les composants
e. La réalisation :
Avant commencer le soudage des composants électroniques sur la Perf-board on trace le
schéma sur papier ou l’aide de logiciel de réalisation comme fritzing pour faciliter de
réalisation.
On a changé les sorties et les entrée sur le schéma de simulation pour faciliter de réaliser et le
soudage sur la Perf-board.
Figure IV.17 Perf-board
63
Figure IV.18 La simulation de la réalisation
64
Nous avons placé les composant utilisé sur la plaque (Perf-board), après Nous procédé de
soudage.
Figure IV.19 soudage les composants sur la plaque
65
Figure IV.20 La carte électronique
66
5. Autre projet :
Le moteur pas à pas retrouve dans le domaine qui nécessité la précision telle que les
imprimantes, robotique …. Il faudra choisir le mini CNC (computer numerical control)
 Les matériels utilisés :

 La carte Arduino Uno :
Figure IV.21 La carte Arduino Uno
 Câble USB :
Figure IV.22 Câble USB
 L293NE (utilisé trois circuit) :
Ce regroupe les transistors pour faire passer la puissance. Chacune de ces dernières
possède respectivement une sortie où la tension sera celle de l’alimentation.
Figure IV.23 Circuit intégrés L293NE
67
Figure IV.24 Brochage de L293NE
 Lecture DVD graveur (utilisé trois) :
Figure IV.25 Lecture DVD graveur
Nous avons démente des lectures DVD pour d'extraction le moteur pas à pas
Figure IV.26 les moteurs pas à pas sur chariot
68
 Les softwares utilisés :

 Inkscape :
C’est une logiciel qui créé les dessins ou écriture, symbole, a fin enregistré l’écriture se
forme fichier g-code pour le Arduino qui traité les informations sa travers logiciel Processing.
Figure IV.27 Icône de logiciel inkscape
 Processing :
C’est une logiciel qui utiliser le file Gcode _exécuté pour crée une connexion avec la carte
Arduino par câble USB, elle transmise le g-code sélectionné vers Arduino Pour créer un
dessin à tirer.
Figure IV.28 Icône de logiciel Processing
 file Arduino CNC :

Pour démarrer la machine mini CNC on a transfert le programme CNC (file Arduino CNC)
vers la carte Arduino (utilisé câble USB) et après connecté avec PC et exécuté le logiciel
Processing.
Figure IV.29 Icône de logiciel Arduino
69
 La réalisation :
Figure IV.31 Mini CNC
6. Conclusion :
Grâce à notre réalisation, la programmation est très facile et ne nécessite pas beaucoup de
temps ni d’effort, l’utilisation du microcontrôleur de types pic nous a permis de commander et
varier la vitesse d’un seul moteur pas à pas ainsi que l’utilisation de l’Arduino est facile et
peut commander plusieurs moteurs grâce aux fonction déjà développé.
70
Conclusion générale
Dans ce mémoire, nous avons présenté la commande de moteur pas à pas à l’aide de
microcontrôleur de type PIC16F877A.
L’accroissement de la demande les moteurs électriques s’est accru considérablement dans ces
dernières années, surtout les moteur pas à pas qui assuré la précision, Du fait de sa couverture,
sa précision, et sa variété d’utilisation, moteur pas à pas promet donc un future ambitieux pour
les opérateurs de robotique.
Enfin on espère que d’autre stagiaire à l’avenir trouve les équipements nécessaires pour
réaliser un grand projet en utilisant le moteur pas à pas et en développant des programmes.
La technologie s’est orienté vers la commande en utilisant des cartes prés et simple à
programmer tel que l’Arduino, raspberry.
72
Bibliographie
Chapitre I
[1.4]http://www.hydroone.com/MyBusiness/SaveEnergy/Documents/Guide%20de%20r%C3
%A9f%C3%A9rence%20moteurs.pdf
[2] https://fr.wikipedia.org/wiki/Machine_%C3%A9lectrique
[3.5.6.7.8.9.10] http://www.geea.org/IMG/pdf/MAS_-_le_Moteur_Asynchrone.pdf
[11.16.17.18] http://www2.schneider-electric.com/documents/technical-
publications/fr/shared/electrotechnique/savoir-electrotechnique/basse-tension-moins-
1kv/ct207.pdf
[12] http://www.donbosco-tournai.be/expodb/www/CDEXPO/Electricite_fichiers/
MachinesElectriquesAC.pdf
[13.14] http://www.les-electroniciens.com/sites/default/files/cours/et_ch7-msync.pdf
[15] http://www.lohri.net/PDFelectro/chapmachtourn.pdf
[19] http://www.ulb.ac.be/polytech/genelec/webaide/Machines/Mcc/PcpeMcc.htm
Chapitre II
[1] http://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/archives-th12/archives-
convertisseurs-et-machines-electriques-tiadb/archive-1/moteurs-pas-a-pas-d3690/
[2] https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00674038/document
[3] http://www.mdp.fr/documentation/lexique/pas-a-pas/definition.html
[4] https://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_pas_à_pas
[5.6] http://chari.123.ma/doc_1/cour2ste/mpap.pdf
[8.9.10.11.12.13.14.15.16.17] http://eskimon.fr/290-arduino-603-petits-pas-le-moteur-pas-pas
[7.18.19.21] http://www.technologuepro.com/cours-capteurs-actionneurs-instrumentation-
industrielle/ch33-les-moteurs-pas-a-pas.pdf
[20]
https://www.eformation.uha.fr/moodle/pluginfile.php/44048/mod_resource/content/0/Moteurs_Pas_a_
Pas.pdf
73
Chapitre III
[1] http://oboulo.pagesperso-orange.fr/files/TP/Le-microcontroleur.pdf
[2.3.5.6] http://for-ge.blogspot.com/2015/07/microcontroleur.html
[4] https://www.livementor.com/ressources/fiche/878
[7] https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontrôleur
[8.11]
http://s3.amazonaws.com/academia.edu.documents/32359461/chapitre3._microcontroleur.doc
x?AWSAccessKeyId=AKIAIWOWYYGZ2Y53UL3A&Expires=1487522273&Signature=kL
jaJ388pIghHhaVUInkodqwNSQ%3D&response-content-
disposition=attachment%3B%20filename%3DChapitre3._microcontroleur.docx
[9.10] http://www.technologuepro.com/microcontroleur/Chap1.htm
[12] https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
[13] http://www.mon-club-
elec.fr/pmwiki_reference_arduino/pmwiki.php?n=Main.MaterielUno
74

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de la Formation et L’enseignement Professionnels

Mémoire de Fin de d’études

Présenter par : Encadré par :

- BENHEDIA Mohamed - Mr. BENSALEM Kadda

Je dédie ce travail et mes salutations à mes chers parents et mes

Un travail de mémoire de fins d’études, tant nominatif soit-il, n’est

Nous remercions messieurs les membres du jury, pour l’honneur

Liste des Tableaux ................................................................................................................... IV

Introduction générale ................................................................................................................. 1

Chapitre I : Généralité sur les moteurs électriques

3. Classification des moteurs électriques .................................................................................. 4

4. Rappel en électromagnétisme ................................................................................................ 5

5. Principes de fonctionnement des moteurs électriques ........................................................... 6

6. Moteur à courant alternative .................................................................................................. 7

6.1. Le moteur asynchrone .................................................................................................. 7

6.1.1. Le moteur asynchrone triphasé ........................................................................... 7

6.1.1.1. Définition Le moteur asynchrone triphasé ................................................ 7

6.1.1.2. Constitution d’un MAS ............................................................................. 7

6.1.1.3. Symbole ..................................................................................................... 9

6.1.1.4. Principe de fonctionnement ..................................................................... 10

6.1.1.5. Bilan de puissance ................................................................................... 10

6.2. Les moteurs synchrones .............................................................................................. 11

6.2.1. Définition d’un moteur synchrone ..................................................................... 11

6.2.2. Constitution d’un moteur synchrone .................................................................. 11

6.2.3. Types de moteurs synchrones ............................................................................ 12

a. Rotors bobinés à pôles lisses ............................................................................ 12

b. Rotors bobinés à pôles saillants ....................................................................... 13

6.2.4. Principe de fonctionnement d’un M.S ................................................................ 13

6.2.5. Bilan de puissance .............................................................................................. 13

6.2.6. Plaque signalétique ............................................................................................. 14

8. Les moteurs à Courant Continu ........................................................................................... 16

8.1. Définition Le M.C.C ................................................................................................ 16

8.2. Constitution Le M.C.C ............................................................................................. 16

8.3. Principe de fonctionnement Le M.C.C ..................................................................... 17

8.4. Différents types de moteur à Courant Continu ......................................................... 18

8.4.1. Les moteurs à inducteur à aimant permanent ................................................. 18

8.4.2. Les moteurs à inducteur bobiné ...................................................................... 18

8.5. Bilan des puissances ................................................................................................. 19

8.6. Comparaison entre type de M.C.C à inducteur bobiné ............................................ 19

Chapitre II : Le moteur pas à pas

2. Historique de moteur pas à pas ........................................................................................... 22

3. Définition de moteur pas à pas ............................................................................................ 23

4. Application de moteur pas à pas ......................................................................................... 23

5. Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas ............................................................. 24

6. Constitution général d’un moteur pas à pas ........................................................................ 24

7. Symbole de moteur pas à pas .............................................................................................. 25

8. Alimentation de moteur pas à pas ....................................................................................... 25

9. Les différents types des moteurs pas à pas .......................................................................... 25

9.1. Moteur à aimant permanent ...................................................................................... 26

9.1.1. Fonctionnement d’un Moteur à aimant permanent ........................................... 26

9.1.2. Le moteur unipolaire ......................................................................................... 26

9.1.3. Le moteur bipolaire ........................................................................................... 27

9.1.4. Déférents modes de commande d’un moteur pas à pas .................................... 29

b. mode a couple maximal ................................................................................. 30

c. Mode demi-pas .............................................................................................. 31

10.2. Moteur pas à pas à réluctance variable ..................................................................... 34

10.2.1. Fonctionnement d’un Moteur pas à pas à réluctance variable ........................ 34

10.3. Moteur pas à pas hybride ......................................................................................... 35

10.3.1. Principe de Fonctionnement d’un Moteur pas à pas hybride .......................... 35

11. Comparaison entre types des moteurs pas à pas ............................................................... 36

12. Conclusion ......................................................................................................................... 36

Chapitre III : Le Microcontrôleur