ISET RADES 2022

Rapport DU MINI-PROJET
Nom et Prénom : Fakraoui Baha Eddine

Département : Génie électrique

Niveau : L3
Classe : EI2

Période du Stage : Du 7octobre 2021 au 5 janvier 2022

Année Universitaire :2021 –2022

Remerciement
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 Ce serait de l´ingratitude de ma part, si je ne mentionnais pas que ce travail

est redevable à tous ceux qui m´ont aidé spécialement Mr Fathi Ettayeb qui
a élaboré ce rapport du mini projet dans des bonnes conditions.
 Je dédie mon rapport à l´institut supérieur des études technologiques de
Rades qui m´a fourni cette occasion de bien performer l’utilisation des
composants techniques et de connaitre les différentes taches de réalisation
de ce projet.

…

Tableau des matières 2

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Introduction générale.........................................................................................................6
1. Introduction :................................................................................................................6
2. Cahier de charge :.........................................................................................................6
3. Objectifs :.....................................................................................................................6
4. Liste du matériel :.........................................................................................................7
Chapitre 1 : Choix des composants.......................................................................................8
1. Introduction :................................................................................................................8
2. La carte Arduino :.........................................................................................................8
 Définition du module Arduino :...........................................................................8
 Les différentes cartes Arduino :............................................................................9
 Le choix d’Arduino UNO :.................................................................................10
 La constitution de la carte Arduino UNO :.........................................................11
3. Le module Arduino Bluetooth HC-05 :......................................................................12
4. Le pont en H - L298N :..............................................................................................14
 Définition :........................................................................................................14
 Caractéristiques du L298N :.............................................................................14
 Fonctionnement du L298N :.............................................................................15
5. Moteur à courant continu :..........................................................................................16
 Définition :........................................................................................................16
 Principe de fonctionnement :............................................................................16
 Les caractéristiques :........................................................................................17
6. Le Châssis :.................................................................................................................17
7. Breadboard :...............................................................................................................18
8. Fils de connexion :......................................................................................................19
9. Conclusion :................................................................................................................19
Chapitre 2 : Etude de fonctionnement................................................................................20
I- Introduction :...................................................................................................................20
II- Schéma fonctionnel du robot :.......................................................................................20
III- Réalisation du robot :....................................................................................................21
1. La partie des logiciels :...........................................................................................21

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 La carte Arduino et le L298N :...................................................................................21

 Schéma sur Proteus :...........................................................................................21
 Programme sur Ardu block :..............................................................................22
 Schéma général du projet :.........................................................................................23
2. La création de l’application :..................................................................................24
3. La partie conception (assemblage) :.......................................................................26
Conclusion générale..............................................................................................................33

Tableau des figures

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Figure 1 : Carte Arduino...........................................................................................................8

Figure 2 : Les différentes cartes Arduino.................................................................................9
Figure 3 : Carte Arduino UNO...............................................................................................10
Figure 4 : Schéma d’une carte Arduino UNO........................................................................12
Figure 5 : Module Bluetooth HC-05.......................................................................................13
Figure 6 : L298N double pont-h.............................................................................................14
Figure 7 : Brochage du pont en H (L298N)............................................................................15
Figure 8 : Moteur à courant continu.......................................................................................16
Figure 9 : Châssis de voiture modèle triangle........................................................................17
Figure 10 : Breadboard...........................................................................................................18
Figure 11 : Fils de connexion.................................................................................................19
Figure 12 : Schéma fonctionnel du robot...............................................................................20
Figure 13 : Schéma du câblage de la carte Arduino avec le pont en H..................................21
Figure 14 : Programme de la carte Arduino et le L298N sur Ardu block..............................22
Figure 15 : Schéma général du projet.....................................................................................23
Figure 16 : L’interface de l’application..................................................................................24
Figure 17 : le programme en « Blocks »................................................................................25
Figure 18 : Fixer les moteurs sur le châssis............................................................................26
Figure 19 : Installation de la roue universelle........................................................................26
Figure 20 : Fixation de l’interrupteur.....................................................................................27
Figure 21 : Installation des piles.............................................................................................28
Figure 22 : Installation du L298N..........................................................................................29
Figure 23 : Fixation de la carte Arduino.................................................................................30
Figure 24 : Câblage du L298N avec la carte Arduino............................................................31
Figure 25 : Connexion du module Bluetooth avec Arduino...................................................32

Introduction générale
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1. Introduction :
Les robots sont actuellement très répandus dans l’industrie, en particulier en construction
automobile et chez la plupart des fabricants d’ordinateurs. Capables d’effectuer rapidement
des travaux répétitifs, ils sont notamment utilisés dans les chaines de fabrication et de
montage. Ils ont employé également dans des environnements difficilement supportables par
l’homme. Alors, nous avons décidé de travailler sur la réalisation d'un robot, qui, d'après
notre décision, sera contrôlé à distance par une application sur Smartphone. C'est un projet
très conséquent que nous avons tenté de mener à bien tout au long de ce semestre car nous
ne disposions que de peu de connaissances en robotique.

2. Cahier de charge :
 Dans notre travail concernant la réalisation d’un robot mobile, nous abordons le
problème : comment réaliser un robot mobile contrôler par un Smartphone. C’est
pour cela, on va créer deux programmes : une application mobile avec App Inventor
pour le smartphone et un programme pour la carte Arduino.

3. Objectifs :
 Le premier objectif est de regrouper suffisamment d’informations sur une grande
catégorie de cartes d’interfaçage (Arduino) : son langage de programmation, sa
construction, son principe de fonctionnement.
 Le deuxième est de réaliser un robot mobile en utilisant une carte Arduino.
 Le troisième est de réaliser une application sous Smartphone afin de simplifier la
commande.

4. Liste du matériel :

 Carte Arduino UNO

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 Pont en H (L298N)

 Un module Bluetooth HC-05

 Breadboard

 Un châssis

 Deux moteurs à courant continu

 2 roues

 Une roue universelle

 Des fils de connexion

 Deux Batteries de 3.7 V

 Vis et écrous.

 Un interrupteur ON/OFF à deux pins

Chapitre 1 : Choix des

composants

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1. Introduction :
Aujourd’hui, l’électronique est de plus en plus remplacée par l’électronique programmée.
Son but est de simplifier les schémas électroniques et par conséquent réduire l’utilisation de
composants électronique, réduisant ainsi le cout de fabrication d’un produit. L’électronique
est devenue accessible à toutes personnes en ayant l’envie : ce que nous allons apprendre
dans ce travail est un mélange d’électronique et de programmation.

2. La carte Arduino :
 Définition du module Arduino :
Le module Arduino est un circuit imprimé en matériel libre (plateforme de contrôle) dont les
plans de la carte elle – même sont publiés en License libre dont certains composant de la
carte : comme le microcontrôleur et les composants complémentaires qui ne sont pas en
licence libre. Arduino est utilisé dans beaucoup d’applications comme l’électrotechnique
industrielle et embarquée ; le modélisme, la domotique mais aussi dans des domaines
différents comme la commande des moteurs et des appareils mobiles et faire des jeux de
lumières. Chaque module Arduino possède un régulateur de tension + 5v et un oscillateur à
quartez 16 MHz. Pour programmer cette carte, on utilise le logiciel IDE Arduino.

Figure 1 : Carte Arduino

 Les différentes cartes Arduino :

Il existe plusieurs cartes Arduino qui ont des caractéristiques et des spécifications
différentes. Citer ci-dessous quelques types de cartes Arduino :

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• Le NG d’Arduino : avec une interface d’USB pour programmer et usage d’un

ATmega8.
• L’Arduino NANO : une petite carte programmée à l’aide d’une porte USB. Cette
version utilise un microcontrôleur ATmega168.
• L’Arduino Méga : en utilisant un microcontrôleur ATmega1280 pour I/O additionnel
et mémoire.
• L’Arduino UNO : utilise un microcontrôleur ATmega328.
• L’Arduino Mega2560 : utilise un microcontrôleur ATmega2560, et possède toute la
mémoire à 256 KBS. Elle incorpore également le nouvel ATmega8U2.
• L’Arduino Leonardo : avec un morceau ATmega3U4 qui élimine le besoin de
raccordement d’USB et peut être employé comme clavier.
• L’Arduino Diecimila : avec une interface d’USB et utilise un microcontrôleur
ATmega168.

Figure 2 : Les différentes cartes Arduino

 Le choix d’Arduino UNO :

Il y a plusieurs cartes électroniques qui possèdent des plateformes basées sur des
microcontrôleurs disponible pour l’électronique programmée, tous ces outils prennent en

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charge les détails compliqués de la programmation et les intègrent dans une présentation
facile à utiliser. De la même façon, le système Arduino simplifie la façon de travailler avec
les microcontrôleurs tout en offrant à personnes intéressées plusieurs avantages cités comme
suit :

 Le prix (réduit).
 Un environnement de programmation claire et simple.
 Logiciel open source et extensible.
 Matériel open source et extensible.

Figure 3 : Carte Arduino UNO

 La constitution de la carte Arduino UNO :

La carte Arduino UNO est une carte basée sur le microcontrôleur ATmega328P.elle possède
14 broches d’entrées / sorties numérique (dont 6 peuvent être utilisée comme sorties PWM),

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6 entrées analogique, un quartz de 16 MHz, une connexion USB, une prise d’alimentation,
un en tète ICSP et un bouton de réinitialisation. Pour l’utiliser, il suffit de la relier à un
ordinateur avec un câble USB, ou encore de l’alimenter à l’aide d’un bloc secteur externe ou
de piles.

 L’alimentation : La carte Arduino UNO peut être alimenté via la connexion USB ou
avec une alimentation externe. Une alimentation externe peut provenir soit d’un
adaptateur AC-DC ou d’une batterie. Le processeur peut fonctionner sur une
alimentation externe de 6 à 20 volts. Cependant, si la tension est inférieure à 7V, le
pin 5V peut fournir moins de cinq volts et le processeur peut devenir instable. Si la
tension est supérieure à 12V, le régulateur de tension peut surchauffer et
endommager la carte. La plage recommandée est de 7 à 12V.
 LED : il y’a une LED intégrée alimentée par la broche numérique 13. Lorsque la
broche est une valeur HAUTE, la LED est allumée, lorsque la broche est faible, elle
est désactivée.
 VIN : vous pouvez fournir de la tension à travers cette broche ou, si vous fournissez
une tension via la prise d’alimentation, y accéder par cette broche.
 5V : cette broche envoie un 5V régulé du régulateur sur la carte. L
 3, 3V : une alimentation de 3, 3 V générée par le régulateur embarqué. Le courant
maximal consommé est de 50 mA.
 GND : Broches de masse.
 Série : Broche 0 (RX) et 1 (TX). Utilisés pour recevoir RX et transmettre TX des
données série TTL. Ces broches sont connectées aux broches correspondantes de la
puce série ATmega8 U2 USB-TTL.
 Interruptions externes : Broche 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour
déclencher une interruption sur une valeur faible, un front montant ou descendant, ou
un changement de valeur.
 PWM : (Pulse Width Modulation) : les broches 3,5,6,9,10 et 11 peut fournir une
sortie PWM 8 bits avec la fonction analogWrite ().
 Microcontrôleur ATmega328P : est un mini-ordinateur sous forme d’un circuit
intégré qui embraque un microprocesseur qui prend en charge la partie traitement des
informations et envoie des ordres. Donc c’est lui qui va exécuter le programme
embarqué Il est lui-même composé d’une unité arithmétique et logique (UAL), une
mémoire de données RAM, une mémoire programmable ROM.

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Figure 4 : Schéma d’une carte Arduino UNO

3. Le module Arduino Bluetooth HC-05 :

Le module microcontrôleur Arduino Bluetooth est la plateforme populaire avec une
connexion sérielle Bluetooth à la place d’une connexion USB, très faible consommation
d’énergie, très faible portée, faible débit, très bon marché. Dans cette partie, il consiste à
commander un robot entre intervalle par Android, pour ce faire, on a besoin d’une
communication sans fil afin de transférer les ordres vers la carte Arduino UNO qui s’occupe
dans la suite par le déplacement de robot.

Les caractéristiques du module Bluetooth HC-05 :

 Port série : 9600.

 Alimentation VCC entre 3,3V et 5V.
 Bluetooth de bande 2,4 GHz.

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 Entrée de puissance : 3,6V~5V.

 GND : connectez-vous à la terre.
 TX connectez-vous à dispositifs RX, 3,3V niveau.
 RX connectez-vous à dispositifs TX, 3,3V niveau.
 Pour un mot de passe (1234) ou (0000).

Le HC-05 dispose de 6 broches : WAKEUP (réveil), VCC, GND, TXD, RXD et STATE (de
l’état). En ce moment, je ne traiterai que quatre épingles, qui sont VCC, GND, TXD et
RXD.

Figure 5 : Module Bluetooth HC-05

4. Le pont en H - L298N :
 Définition :

Le L298N est un circuit intégré monté dans un boîtier Multi watt de 15 broches. C'est un
double pont complet de puissance (haute tension et fort courant), conçu pour accepter des

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niveaux logiques TTL standards et pour piloter des charges inductives comme les relais, les
bobines, les moteurs à courant continu et les moteurs pas à pas. Deux entrées d’inhibition
permettent de bloquer le composant indépendamment des signaux d’entrée.

Figure 6 : L298N double pont-h

 Caractéristiques du L298N :

 Léger, petit.

 Diodes de protection.

 Un dissipateur (pour dissiper la chaleur en cas de forte charge).

 Un sélecteur pour sélectionner la source d’alimentation.

 4 sélecteurs pour les résistances.

 Indicateur LED pour sens de rotation moteur.

 Indicateur LED pour alimentation 5V.

 4 trous de fixation standard.

 Des capacités hors-pair pour contrôle moteur.

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 Fonctionnement du L298N :

Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension délivrée au moteur ,
grâce à un signal PWM , les ports IN1,IN2 pour le moteur A et les ports IN3,IN4 pour le
moteur B permettent de contrôler le pont en H .

Figure 7 : Brochage du pont en H (L298N)

5. Moteur à courant continu :

 Définition :

Un moteur DC est un convertisseur électromécanique permettant la conversion

bidirectionnelle d’énergie entre un installation électrique parcourue par un courant continu et

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un dispositif mécanique ; selon la source d’énergie, cela signifie qu’un moteur à courant
continu va pouvoir convertir de l’électricité en énergie mécanique. Les moteurs DC ont ainsi
la particularité de pouvoir fonctionné dans les 2 sens, suivant la manière dont le courant lui
est soumis.

Figure 8 : Moteur à courant continu

 Principe de fonctionnement :

Un moteur à courant continu est constitué de deux parties électriques : le stator et le rotor.
Lorsqu’on alimente le moteur, il se crée une interaction magnétique qui met le moteur en
mouvement. Lorsqu’on inverse le sens de la tension qui alimente le moteur, il tourne en sens
inverse.

 Les caractéristiques :

Les moteurs utilisés dans notre projet ont les caractéristiques suivantes :

 Taille : 70mm 22 mm 18mm

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 Poids : environ 9 gr

 Tension d’alimentation : entre 3V et 12V

 Vitesse : 15tr/min

 Couple : environ de 0,5 kg.cm

6. Le Châssis :
Le châssis est le support sur lequel sont fixés tous les éléments du robot (moteurs, roues et
circuits électroniques ...). Et il existe plusieurs modèles de châssis :

 Le modèle quatre roues dont la motricité est assurée par quatre moteurs fixés chacun
sur l’une des roues en plastique.
 Le modèle triangle qui se comporte par deux roues motrices et une roue folle pour
l’équilibre.
 Le modèle triangle est choisi pour notre projet.

Figure 9 : Châssis de voiture modèle triangle

7. Breadboard :

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La breadboard est une plaque à essai ou plaquette de prototypage rapide pour l’électronique.
Il n’y a pas besoin de souder les composants sur la breadboard, car c’est prévu pour tester
rapidement des circuits électroniques.

Figure 10 : Breadboard

Cette plaque à essai est vraiment simple à utiliser. Dans une breadboard standard, les deux
lignes du haut et du bas sont reliées électriquement. De même, chaque colonne au centre est
composée de points reliés électriquement. La création d’un circuit électronique est ainsi
grandement facilitée. il suffit d’enficher quelques composants dans les trous et d’utiliser
quelques fils électriques .

8. Fils de connexion :

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Généralement utilisé pour les projets de l’électronique (pour Arduino). Ils sont flexibles,
d’usable, réutilisable, facile à trace, facile à connecte et se déconnecte sans la soudre.

Figure 11 : Fils de connexion

9. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons mis en évidence la carte d’acquisition Arduino, mentionné leur
différentes type, donné des raisons sur le choix de la carte Arduino UNO et donné sa
constitution. Nous avons ensuite expliqué plus précisément tous les dispositifs utilisés dans
notre projet.

…

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Chapitre 2 : Etude de

fonctionnement

I- Introduction :
Dans ce chapitre on présente notre projet qui est un robot mobile commandé à distance par
un smartphone sous Android via Bluetooth. A cette fin, nous devons construire un prototype
pour ce robot qui a un petit cadre et deux roues, et doit être capable de contrôler cette boite
et être connecté à des circuits de puissance, de contrôle de la carte Arduino.

II- Schéma fonctionnel du robot :

Application Le contrôle Les

"Robot_Car" actionneurs

Bluetooth Microcontrôleur Deux

HC-05 ATmega328 moteurs DC

Circuit de
commande des
moteurs DC à base
de circuit L298N

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Figure 12 : Schéma fonctionnel du robot

III- Réalisation du robot :

1. La partie des logiciels :

Chaque partie du travail est simulée avant d’être mis en application. Chaque fois, nous
ajoutons un dispositif et donnant le schéma électrique en utilisant le logiciel ISIS
PROTEUS, afin d’arriver à la plate-forme finale, tout en tenant compte des aspects logiciels
de commande.

 La carte Arduino et le L298N :

 Schéma sur Proteus :

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Figure 13 : Schéma du câblage de la carte Arduino avec le pont en H

 Programme sur Ardu block :

Figure 14 : Programme de la carte Arduino et le L298N sur Ardu block

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 Schéma général du projet :

Avant de créer le schéma général sur ISIS, on doit ajouter au PROTEUS les bibliothèques
Arduino, L298N Driver Motor, Bluetooth HC-05.

Figure 15 : Schéma général du projet

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2. La création de l’application :

 Pour créer une application, on va utiliser le MIT App Inventor. Dans cette partie, il
excite deux étapes :
- La première est de créer l’interface de l’application sur le téléphone. C’est le
« Designer » de l’application.

Figure 16 : L’interface de l’application.

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- La deuxième est de créer le programme de l’application eu utilisant « Blocks »

Figure 17 : le programme en « Blocks »

3. La partie conception (assemblage) :

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 1ère étape : On connecte les câbles aux moteurs et on les fixe au châssis.
Pour connecter les câbles rouges et noirs on peut faire deux choix : les souder aux
bornes métalliques des moteurs ou bien, utiliser du ruban isolant et adhésif en faisant
attention de bien relier les contacts et les bornes.
Pour fixer les moteurs au châssis on utilisera les pièces rectangulaires (fournies avec
le châssis) et les vis.

Figure 18 : Fixer les moteurs sur le châssis

 2ème étape : On installe la roue universelle et le boîtier des batteries. Cette roue n’a
pas de traction et tourne librement

Figure 19 : Installation de la roue universelle

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 3ème étape :  On fixe l’interrupteur. On utilisera cet interrupteur pour notre module
contrôleur de moteurs L298N. On l’insère dans le creux entre les deux moteurs au
centre du châssis.

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Figure 20 : Fixation de l’interrupteur

 4ème étape : On installe les deux piles de 3.7 V chacune qui vont alimenter le
module contrôleur. Le câble rouge se relie avec l’entrée d’énergie du module L298N
et le câble noir (masse) au GND du module et au GND de la plaque Arduino.

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Figure 21 : Installation des piles

 5ème étape : On installe le module L298N à l’arrière du châssis. Une fois installé on
relie les câbles des moteurs avec leurs pins correspondant du module.

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Figure 22 : Installation du L298N

 6ème étape : On fixe la plaque Arduino sue le châssis.

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Figure 23 : Fixation de la carte Arduino

 7ème étape : On connecte la plaque Arduino avec le module L298N.On relie les pins
de cette façon :

 IN1  Pin 10 (jaune)

 IN2  Pin 12 (vert)

 IN3  Pin 11 (blanc)

 IN4  Pin 13 (orange)

 ENA 

 ENB 
 Rappelez-vous que les pins ENA et ENB sont ceux qui gèrent la vitesse de
rotation.

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Figure 24 : Câblage du L298N avec la carte Arduino

 8ème étape : On connecte le module Bluetooth. On établit les connexions entre la

plaque et le module :

 RXD se connecte au pin 2 d’Arduino.

 TXD se connecte au pin 3 d’Arduino.

 VCC se connecte au pin 5 V d’Arduino.

 GND se connecte au pin GND d’Arduino.

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Figure 25 : Connexion du module Bluetooth avec Arduino

Conclusion générale 
Nous avons donc pu atteint l’objectif de notre projet qui est l’utilisation d’une carte
électronique Arduino pour manipuler un robot mobile a deux roues. Nous avons étudié tout
d’abord les principales caractéristiques d’un robot mobile. Ensuite, on a abordé des
différents composants utilisés pour construire ce robot. Cependant, nous avons réalisé ce
modeste travail. Comme perspective nous souhaitons vivement que ce projet puisse servir
comme élément de base pour d’autres études plus approfondies pour le faire intégrer sous
des systèmes plus complexes. Nous espérions que nous allions le développer pour détecter
les incendies.

…

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