Chapitre1 (Etudiants)

Conduite automatique des
procédés industriels:
Régulation et asservissement
Volume Horaire : 20 h (cours + TD )

Déroulement du cours :
Projection (Diapos) , (Diapos + TD) à
télécharger.
+ http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi/accueil.htm (commande
analogique)
+ http://elearn.est-usmba.ac.ma : cours : MDCSP
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 1
Evaluation : Contrôles + Examen + Assiduité
industriels. Version 2018/2019
Chapitre 1 : Introduction au contrôle automatique d’un
procédé industriel
1. Contrôle automatique d’un procédé
1.1 Schéma de principe d’un procédé industriel- Principe et définition d’une

boucle de régulation/asservissement automatique d’une grandeur
physico-chimique
1.2 Incitation au contrôle automatique d’un procédé industriel-objectif
1.3 Schéma bloc d’un procédé industriel
1.4 Signaux de communication-câblage
1.5 Vannes automatiques
1.6 PCF et TI (plan de circulation de fluide , Tuyauterie et instrumentations)
2. Qualités attendues d’un asservissement ou d’une régulation
2.1 Stabilité
2.2 Précision
2.3 Rapidité
2.4 Compromis précision-rapidité

1.1 Schéma de principe d’un procédé industriel-Principe et
définition d’une régulation/asservissement
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
- Informations : mesures, signaux d’alarmes,vues de boucles de régulation,
vues synoptique,…
-
commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…
Procédé :unités dans
Matière(s) lesquelles se déroule Produit(s) et
première(s) sous-produits
un ensemble d’opérations
physico-chimiques
(et biologiques éventuellement)
Energie : électrique,
mécanique, calorifique
Retour- Condensats
Vapeur vive
Chaufferie Energie électrique
Fuel
Détente
Vapeur de chauffe
Vapeur produite
Vapeur produite
Evaporation Sucre : brut

raffiné
Eau de Sirop
lavage Extraction Jus vert Epuration Jus clair Cristallisation
Diffusion Filtration Réchauffage
Mélasse
Lavage
Découpage Pulpe CO2 Séchage
Boues
CaCO3 Air Sec
Cossettes CaO
Betterave
s
Réchauffage
Four à chaux Refroidissement
Pierres
Pierre calcaire
Coke
Condensats Sucre
commerciale
Figure 1 : Schéma synoptique d’un procédé de fabrication du sucre à partir de la betterave

Exemple d’une vue de synoptique d’un groupe Tutbo-Alternateur

Contrôler automatiquement ou automatiser un
procédé industriel c’est le maintenir dans un état
convenable en réduisant au minimum l’intervention
manuelle par l’emploi d’appareils ou dispositifs
automatiques : Régulateur, Ordinateur, Automate ou
API, Détecteur, Capteur-transmetteur, Vanne
automatique,etc…

Deux types de contrôle automatique d’un procédé :
Automatique logique combinatoire et séquentielle,
câblée ou programmée :
Ce type d’automatisation n’a pas nécessairement une
structure bouclée, par exemple une machine à laver
automatique. On l’utilise pour gérer les phases de
sécurité et les phases utilitaires de démarrage et
d’arrêt d’un procédé industriel.

 Asservissement/régulation :
Ce type de contrôle commande le procédé en
poursuite ou en régulation, cette automatisation a
obligatoirement une structure bouclée, par exemple
une régulation de niveau , de température, de débit…
C’est ce qu’on va traiter dans ce cours.

Régulation/asservissement
d’une grandeur physico-chimique
Principe et définition

Exemple 1 : Régulation de niveau dans un bac
Solution : Maintenir un
Canalisation
niveau z constant
d ’alimentation (régulation de niveau )
qa
Objectif : Maintenir
la réserve (fluide) z Canalisation
pour répondre à la de
demande aléatoire soutirage
de soutirage ?
qs
Comment allez-vous faire pour réguler manuellement le niveau ?
Pour effectuer une régulation manuelle, il faut :
Mesurer z, le Comparer avec la valeur désirée
ou consigne puis Agir sur la vanne pour modifier
le débit qa.
Donc on a besoin de trois

individus ou opérateurs !

-Reçoit u
-Exécute -Compare (Réflexion) y à yc: consigne
(Action) - Calcule u : Commande (ouverure de la vanne)
-Transmet ?
-Reçoit y : mesure
qa
-Transmet
-Retour à la - Mesure
z phase Mesure - (Observe)
ou Observation : (Observation)
Boucle fermée
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
qs
14
Observation
Procédé Réflexion
Action
Principales phases de déroulement d’une régulation en boucle fermée.

Grandeur
de réglage Grandeur
(commandable) réglante
Alimentation
qa Grandeur
perturbante
80 % Grandeur
Grandeur à
Incontrôlable ( non
maintenir
Commandable)
Valeur à
Grandeur z maintenir
Soutirage
réglée
Consigne
qs
Régulation automatique de niveau : les
Agit
individus sont remplacés par des appareils
(Action)
LV Régulateur
Actionneur Vanne
automatique LC
Compare
(Réflexion)
qa
LT Capteur
z Mesure
(Observation)
qs
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
W:I:ph-mètre,
PD
A ::pesons
suivie destinés
duanalyse
capteurs defonctionnement
mesure
à par
suivre
de des par
pompes.
chromatographie.
niveau
l ’évolution
pression
de la
Lesmasse
différentielle,
techniques
des
sont différentes.
réactifs dans un réacteur
La nomenclature
par exemple.
est complétée.
Z : repère
utilisé la débitmétrie
aussi en position de vannes ...
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
de
assurant
variation
effectuant
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
l ’ouverture
oudedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp. ou
enrégulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
deafin
de
pour
signaux
contrôle
d ’optimiser
Assurée
niveau
d ’un
ou par
des
contact
bas).
un
le
calculs.
appareil
fonctionnement
Contrairement
LSH contacteur
appeléà« régulateur »
du
de
uneniveau
procédé,
sécurité hautde
quiouou
déceler
agit
par
encore
un
surl ’origine
appareil
ledétecteur
procédé
plus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau unou
duFE
d ’assurer
arrêt
haut.
type FT laFT
d ’urgence
« automate »
traçabilité Corps
par exemple),
ou lad ’épreuve
de« système
Corps production.
l ’alarme
d ’épreuve
etse
numérique ».transmetteur
Enregistrement
et
sont
content d ’informer
transmetteur sur
sont
papier mais de
l ’opérateur qu ’un dans
plusproblème
en dans le
plus des même
surestmémoire. boitier
survenu.
19
19
industriels.
boîtiers
Version
différents
2018/2019
Exemple 2 : Procédé=Echangeur de chaleur
75 °C 60 °C
TI TI
Echangeur
TI TI une passe
20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
60 °C 75 °C
Cloison TI TI
Echangeur
TI TI deux passes
20 °C 90 °C
Objectif à atteindre : Consigne
60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on
agit sur le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée/
contrôlée Grandeur réglante/manipulée
Fluctuations de : Grandeur perturbante

principale
- température
- débit
surtout lors TI FI TI
Grandeur perturbante
de variation négligeable
Grandeur
de la Fluide Procédé
perturbante
production Fluide Utilitaire
24
secondaire
industriels. Version 2018/2019 Température constante
Capteur-transmetteur
de température TC Régulateur
TT
TI TV Organe de correction :
vanne de régulation
Objectif à atteindre :
60 °C
TI FI TI

TC
Boucle de
TT
TI TV régulation
Objectif à atteindre :
60 °C
TI FI TI
Fluide Utilitaire
Fluide Procédé
Flow-sheet d’un atelier d’évaporation équipé d’instruments de mesure et de
contrôle Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
28
Asservissement /régulation automatique d’un procédé
industriel
Définition
L’asservissement/régulation automatique regroupe l’ensemble des
moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir
automatiquement (intervention manuelle minimale ) une grandeur
physico-chimique d’un procédé (grandeur réglée) ,égale à une valeur
désirée appelée consigne, quelles que soient les perturbations
engendrées par le milieu extérieur sur ce procédé.
Lorsque des perturbations ( grandeurs d’entrée non commandables) ou un

changement de consigne se produisent, l’asservissement/régulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appelée grandeur réglante (grandeur d’entrée commandable), afin
de ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de régulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas d’asservissement ou changement de point
de fonctionnement).
Vocabulaire clé :
Grandeur réglée, Grandeur réglante,
Perturbations, Consigne,
Régulation, Asservissement, Point
de fonctionnement ou régime
nominal

1.2 Incitation/motivation au contrôle automatique d’un
procédé industriel-objectif
Exemple 1.3 : Système ou Procédé = Réacteur exothermique

continu à cuve parfaitement agitée ‘CSTR’ instable.

Qd : Puissance dégagée par la réaction
Qe : Puissance à évacuer par refroidissement
varie linéairement avec
la température Qe = qi  Cp (T-Tj) + UAc(T-Tj)
Pour un point de fonctionnement
du réacteur on doit avoir :
Qe =Qd
A B
T
Qd
Tj
q ri ,T j
q i ,T i ,c Ai
q i ,T ,c A , c B
Réactif Fluide de refroidissement q ri ,T ri

Qd : courbe en sigmoide
Q
P3, 
  Taux de conversion
Qd3=Qe3
Qd
cA = cAi (1- 
Qe      
P2, 
Qd2=Qe2
P1, 
Qd1=Qe1
T1 T2 T3 T
P1 : point de fonctionnement froid mauvais rendement

P2 : point de fonctionnement chaud dangereux car risque
de dégradation du catalyseur, du produit B, etc...
P2 : point de fonctionnement acceptable malheureusement instable

Consigne
Tc
TIC TT
100 100
A B
qi ,Ti ,cAi
T, cA ,cB
Tj
TV101
qri + qc ,Tj
Pompe réactif
q ,T ,c A, cB
TV100
qri,Tri qc ,Tc
Pompe fluide froid Pompe fluide chaud
Régulation Split-Range de température d’un réacteur chimique

exothermique continu
Exemple 1.4 : Optimisation du profil net de production d’un
réactif B dans un réacteur uniforme fermé.
Réactif A
A----> B -----> C
T Vapeur de chauffe saturée

q v , Tv
Condensats
qv , Tv
q vc
Débit vapeur optimal
q vm consigne
Débit vapeur réalisé par

asservissement
t R

Boucle d'asservissement du débit de vapeur de chauffe d'un
réacteur uniforme fermé
Objectifs du contrôle automatique d’un procédé industriel
Stabiliser un procédé le plus près possible de son point de

fonctionnement optimal dicté par :
•La stabilité : maintenir le procédé stable autour de son point de

fonctionnement, de 'design', par compensation des principales
perturbations ;
•L’économie : rationaliser la consommation de la matière première et

d’énergie (électrique , thermique , combustible, etc.…);

•Les réglementations environnementales : respecter l’environnement
en fixant par régulation automatique la composition autorisée des rejets
toxiques liquide ou gazeux ;
•La sécurité : assurer d’une part la sécurité du personnel en minimisant

son intervention près des installations et produits dangereux, d’autre part
assurer la sécurité du procédé (des unités industrielles et des produits
fabriqués) en cas d’arrêt d’urgence ;
• Les spécifications de la production : atteindre les quantités et

qualités souhaités des produits finaux ( débit en tonnes/jour, pureté, etc.)

Exemple d’une vue de synoptique d’un circuit de vapeur HP et MP

1.3 Schéma bloc d’un procédé industriel
L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques

ou variables d’état (internes au procédé) appelées grandeurs de
sortie. Toute grandeur ( externe au procédé) qui modifie l’état
du procédé (ses variables d’état) est appelée grandeur d’entrée.
On représente le procédé par le schéma bloc suivant :
Procédé = Système
Schéma bloc Grandeurs de sortie

Grandeurs d ’entrée Variables d’état
du procédé
Exemple Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système
Système : le bac (situées à l’intérieur du système):
- le niveau : z
et le produit - la température du produit dans le bac : T
qu ’il contient - la concentration du produit : c
Grandeurs de sortie Des grandeurs qui modifient l ’état

du système ( situées à l’extérieur du
qa système ) :
-le débit d ’alimentation : qa
Ta,ca - le débit de soutirage : qs
-la température et la concentration
du produit entrant :Ta,ca
T,c
z Grandeurs d ’entrée
qs
Schéma Bloc du procédé de niveau
qa : commandable
z
qs : non commandable
Système T
Ta: non commandable c
ca: non commandable
Grandeurs de sortie
Grandeurs d ’entrée

Schéma Bloc du niveau
qa z
qs Température bac
Ta Composition
ca produit dans bac
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
La grandeur réglante se trouve parmi

La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie

Grandeurs perturbantes principales
qs
Grandeur réglante Grandeur réglée
qa Bac=Système z
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
Schéma bloc simplifié du procédé de niveau

Dans la boucle de régulation automatique on retrouve les
trois phases de fonctionnement d’une boucle de
régulation manuelle : Observation ou Mesure, Réflexion
ou Comparaison et Action mais effectuées par des
appareils ou dispositif appelés : Capteur, Régaleur et
Actionneur.
On représentera la chaine de régulation ou boucle de

régulation fermée par un schéma fonctionnel dans lequel
figurent les schémas bloc de tous les éléments qui y
interviennent : capteur, régulateur, actionneur et procédé.

Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de niveau
Actionneur qs (perturbation)
yc + e Loi de u qa z y
commande Vanne Bac Capteur
- ou
algorithme (G.réglante) (G.réglée)
Ré
co gula u: signal commande
rre te
cte ur
ur ou
yc : Signal consigne
y : Signal mesure de la grandeur réglée
e : Signal écart consigne-mesure
1.4 Signaux de communication-câblage
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
qa
LT Signaux de
communication
En général un
z courant continu
variant de 4 à
20 mA
qs
Câblage côté mesure : le capteur-transmetteur est un générateur car il est actif.
Grandeur y
à mesurer - -
M
Intensité électrique A
+ +
Capteur-transmetteur actif Régulateur

générateur récepteur
20 mA 20 mA
y
8 mA
4 mA 4 mA
M 25%
Mm ini Mm axi Mm ini Mm axi
0% 100%

Câblage d'une boucle de régulation côté mesure avec enregistrement ou
indication de la mesure. Le signal est une intensité électrique et lé générateur
est le capteur car il est actif.
Grandeur y -
à mesurer -
M
Intensité électrique A
+
y +
Capteur-transmetteur actif Régulateur
générateur récepteur
+ -
Indicateur ou enregistreur
récepteur

Câblage de la boucle de niveau de l'exemple 1, le capteur-transmetteur est
passif et le régulateur est capable d'alimenter la boucle de mesure.

1.5-Vannes automatiques
Exemple 5 : Procédé= Le réacteur
AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
- Vanne Tout Ou ouverture
Rien ou TOR : TRC variant
ouverture soit 0 A+B C de 0 à 100 %
soit 100 %
ERe
ERé Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés

C
51
- Robinet ou vanne automatique
Air comprimé Servomoteur pneumatique

Ressort
DIRECT
Capot
SIMPLE Servomoteur
EFFET
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, siège

Fixe
- Robinet automatique TOR
Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé
Tige descend Air comprimé Tige monte
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
54
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

Air comprimé
Par manque d’air Par manque d’air

Par manque d ’air : FERME Par manque d ’air : OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA On dira : NO ou OPMA ou OMA

- Robinet automatique TOR
P max. = 5 à 10 bar
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Air comprimé
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
- Réacteur
M NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF
EG C
Pression bar
Commande
- Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%
0.8 75%
0.6 50%
0.4 25% Air comprimé
0.2 0%
Manque
NF ou FPMA
d ’air,
vanne
ouFERMEE
FMA NO
Manque ou OPMA
d ’air,
vanneouOUVERTE OMA
Robinet deindustriels.
réglage (type clapet…)
Version 2018/2019
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

-Robinet Automatique
Pression bar
Ouverture
Ouverture
de régulation
Commande
NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur 100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
industriels. Version 2018/2019 61
Diapo 61
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre - Robinet Automatique
de grandeur ? de régulation
Equilibre des forces
assurant une ouverture
P donnée
à 25 %
0,4 bar (25 %)
Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due à
servomoteur la différence Force pression
de pression de
Fluide commande

Force rappel du ressort
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre - Robinet Automatique
de grandeur ? de régulation
P donnée
La force de P due au Fluide 0,4 bar (25 %)
diminue
La pression amont
diminue ! Force due à
la différence Force pression
de pression de
Le clapet descend
commande
Fluide
Nouvel Equilibre !
MAIS
Ouverture < 25 % Le ressort se détend, la force
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés de rappel diminue 64
Force rappel du ressort 64
Pour maintenir l ’ouverture :
il faut ajuster la pression
C ’est le rôle du
POSITIONNEUR

Robinet Automatique de
régulation
Le positionneur
Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur
De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
Alimentation commande
Pneumatique pneumatique
En utilisant
l ’appoint de
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés l ’alimentation
66
pneumatique.
1.6 PCF et TI (plan de circulation de fluide) et
( Tuyauterie et instrumentations)
La représentation des installations et instruments est

normalisée.
Les procédés sont représentés par un Plan de Circulation des

Fluides PCF : c'est un schéma faisant apparaître les appareils
(cuves, échangeurs...), les organes de puissance (pompes,
agitateurs...), la nature et sens d'écoulement des fluides, les
grandeurs physiques utiles.

Le schéma TI (Tuyauteries et Instruments) est un schéma
PCF instrumenté..
Exemple : Echangeur de chaleur

2. Qualités attendues d’une régulation
Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par
le cahier des charges les plus rencontrées industriellement
sont la stabilité, la précision et la rapidité.
2.1 Stabilité
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation d’amplitude finie de la
consigne ou d’une perturbation , la mesure de la grandeur à
maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie proche ou
égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non
asservi) est considéré comme stable si, pour une variation
manuelle d’amplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.
Deux types de réponse stable possible, par exemple en BO :
Procédé stable à réponse proportionnelle ? La grandeur réglée

retrouve une valeur
stable
y
Mesure
u
Commande
Procédé stable à réponse dérivée ? La grandeur réglée

retrouve une valeur
y stable
Mesure
Commande u

Type régulation de température
ou de niveau (extraction libre)

Deux types de réponse instable possible, par exemple en BO :
Procédé instable à réponse intégrale ? La grandeur réglée

y dérive en
permanence
Mesure
u
Commande
Procédé instable à réponse oscillatoire ? La grandeur réglée

oscille en permanence
y
Mesure
u
Commande
Type régulation de niveau
(extraction forcée)

Réponse stable en BF : après un changement de consigne
Grandeur réglée G.R

1 2
y
Nouvelle
Consigne
yc
Consigne
initiale y=yco t
Procédés régulés stables avec amortissement acceptable. La

réponse (2) est plus amortie que la réponse (1): le procédé
(2) est plus table que le procédé (1).

Réponse instable en BF : après un changement de consigne
2
Grandeur réglée G.R 1
y
Nouvelle
Consigne
yc
Consigne
initiale y=yco t
Evolution de deux procédés régulés instables: inacceptable.
Dans les deux cas l’objectif n’est pas atteint, mais surtout il
y’a risque de détérioration physique du procédé et de
l’actionneur est donc d’insécurité
76
76
2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par
l’écart entre la consigne demandée et la mesure en régime
permanant de la grandeur réglée; on parle alors de précision
statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en
réalisant une variation rapide de consigne en amplitude.
yc
G.réglée
yc  y
ε
εp   100
Erreur de précision ou de position : y c
La précision statique est une quantité importante à respecter
en régulation. Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart
trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au
produit ou à l’installation. Dans l’industrie alimentaire, une
température montée trop haut détruira les qualités gustatives
d’une confiture et une pression instantanée trop élevée peut
détruire un réservoir sous pression.
La précision dynamique est donc à prendre en compte lors

des réglages des régulateurs. On l’évalue généralement par le
dépassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport à la consigne.

Précision dynamique : Dépassement
On mesure D1 On mesure D2
yc
y y
On calcule : D2
- L ’amortissement par période A 
D1
D1
On calcule : D
- Le dépassement y
2.3 Rapidité
+5% de yc
y -5% de yc
tM
tM : est le temps de montée.
te = t 5%
Le temps d ’établissement ou de réponse (te = t 5% )est le temps qui

s ’écoule entre le moment où on fait l ’échelon sur la consigne et le
moment où la mesure rentre définitivement dans la bande de + ou -
5% de la variation de consigne.
2.4 Compromis précision-rapidité
Il est souvent difficile, voire impossible , d’obtenir une très

bonne précision dynamique avec une très grande rapidité pour
un procédé régulé. Donc la précision et la rapidité sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un réglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.


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Conduite automatique des

Volume Horaire : 20 h (cours + TD )

1.1 Schéma de principe d’un procédé industriel- Principe et définition d’une

2. Qualités attendues d’un asservissement ou d’une régulation

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 4

Evaporation Sucre : brut

Figure 1 : Schéma synoptique d’un procédé de fabrication du sucre à partir de la betterave

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 6

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 7

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 8

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 9

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 10

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 11

Donc on a besoin de trois

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 13

Principales phases de déroulement d’une régulation en boucle fermée.

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 15

Fluctuations de : Grandeur perturbante

Fluide Procédé Fluide Utilitaire

Lorsque des perturbations ( grandeurs d’entrée non commandables) ou un

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 30

Exemple 1.3 : Système ou Procédé = Réacteur exothermique

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 31

Réactif Fluide de refroidissement q ri ,T ri

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 32

P1 : point de fonctionnement froid mauvais rendement

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 33

Pompe fluide froid Pompe fluide chaud

Régulation Split-Range de température d’un réacteur chimique

T Vapeur de chauffe saturée

Débit vapeur réalisé par

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 35

Stabiliser un procédé le plus près possible de son point de

•La stabilité : maintenir le procédé stable autour de son point de

•L’économie : rationaliser la consommation de la matière première et

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 37

•La sécurité : assurer d’une part la sécurité du personnel en minimisant

• Les spécifications de la production : atteindre les quantités et

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 38

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 39

L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques

Schéma bloc Grandeurs de sortie

Grandeurs de sortie Des grandeurs qui modifient l ’état

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 42

La grandeur réglante se trouve parmi

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 43

Grandeur réglante Grandeur réglée

Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie

Schéma bloc simplifié du procédé de niveau

On représentera la chaine de régulation ou boucle de

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Capteur-transmetteur actif Régulateur

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ERé Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés

Air comprimé Servomoteur pneumatique

Corps du robinet, siège

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME OUVRE

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Par manque d’air Par manque d’air