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L'histoire de l'automatisation

Automation Intelligence a été fondée en 1983 en tant qu'intégrateur de systèmes de contrôle. Nous
concevons et fabriquons des commandes de machines à haute vitesse avec un accent particulier sur
les machines servo-commandées. Nos premières années se sont concentrées sur des commandes de
machine pour des machines d'emballage telles que des enveloppes, des alimentations et des
cartonneuses. Inspiré par les lacunes dans les commandes de mouvement disponibles dans le
commerce et suivant la tendance du marché pour le contrôle des machines sur PC, Automation
Intelligence a développé un logiciel de contrôle de mouvement multi-axes basé sur logiciel appelé
AML.Depuis son introduction en 1992, AML

a été constamment avancé et appliqué dans une grande variété d'applications multi-axes multi-axes
de contrôle de machine, y compris l'emballage, l'impression, la peinture, l'enroulement, la
transformation, la manutention et de nombreux autres types de machines spécialisées. Intelligence
peu après avoir terminé un accord de licence pour les produits AML. Sanyo Denki et Automation
Intelligence partagent une vision pour le contrôle de l'architecture ouverte des machines d'usine.
Sous la direction de Sanyo Denki, Automation Intelligence augmente ses investissements dans le
développement d'AML et, comme toujours, Automation Intelligence se rapproche du monde réel en
poursuivant ses 18 ans d'histoire de l'intégration des systèmes de contrôle.

Pourquoi ce manuel

Ce manuel, rédigé par les employés d'Automation Intelligence, est un moyen de partager notre
expérience accumulée et notre savoir-faire technique. Nous souhaitons promouvoir la croissance
continue des systèmes de commande et d'asservissement sur les machines industrielles.

Comment utiliser ce manuel

Ce manuel est divisé en deux segments de base. Les chapitres 2-4 se concentrent sur une revue de la
théorie et du fonctionnement des systèmes AC tandis que les chapitres 5-6 se concentrent sur
l'application des servosystèmes AC. N'hésitez pas à nous faire part de vos commentaires car nous
prévoyons de mettre à jour périodiquement les informations pratiques contenues dans ce manuel.
Comment le moteur servo AC produit-il le couple :

Historique des systèmes servo brushless

Le système d'asservissement à aimants permanents ou servo à brosse a été utilisé par l'industrie
pendant de nombreuses décennies. Bien qu'il soit facile de contrôler le couple avec un servomoteur
cc à aimant permanent, le commutateur mécanique introduit de nombreuses limitations sérieuses
comme indiqué dans la section précédente. Le système d'asservissement sans balai a été développé
pour éliminer les limitations imposées par le collecteur mécanique d'un système d'asservissement à
courant continu. La première mise en œuvre d'un système d'asservissement sans balai utilisait des
moteurs magnétiques permanents triphasés et des courants carrés ou rectangulaires. La forme
d'onde EMF arrière des moteurs brushless allait de sinusoïdale à trapézoïdale. L'idée de base était
d'émuler le servomoteur à courant continu de type brosse en "commutant" électroniquement le
courant d'une paire d'enroulements de moteur à l'autre. Complétant l'analogie avec un système
d'asservissement de type à brosse, les dispositifs de rétroaction montés sur moteur pour un système
d'asservissement sans balai commandé par vitesse comprenaient un décodeur de commutation et un
tachymètre sans balai. Le codeur de commutation a fourni les signaux de position utilisés pour faire
passer le courant électroniquement d'une paire d'enroulements à l'autre. L'analogie avec le système
dcservo a donné des noms pour ces systèmes servo brushless précoces tels que le dcservo sans
balais, ECM (moteur à commutation électronique), servo à six étages et servo brushless trapézoïdal.
Avec une conception soignée, ces premiers systèmes d'asservissement sans balai avaient de bonnes
performances. Ils ont démontré la possibilité de remplacer le servomoteur à brosse par un
servomoteur sans balai. Cependant, les défis de conception et le coût supplémentaire de ces
systèmes servo brushless tôt limitée à des niveaux de puissance plus élevés et des situations où le
coût supplémentaire pourrait être justifié.Ce type précoce de servo brushless est rarement utilisé
aujourd'hui dans les systèmes d'asservissement haute performance.Heureusement, l'analogie à un
système d'asservissement en courant continu peut également être étendu à la course sinusoïdale
d'un moteur à aimants permanents avec une force électromotrice sinusoïdale. Cette technologie est
communément appelée contrôle "orienté terrain" ou "vectoriel". Par rapport à la première
génération de systèmes brushlessservo à courants carrés, un système d'asservissement sans balai à
courant sinusoïdal et à retour sinusoïdal est beaucoup plus pratique à fabriquer et possède
intrinsèquement une production de couple beaucoup plus régulière grâce au processus de
commutation progressif. Ce type de système d'asservissement sans balai est communément appelé
servo-alternateur, servo-alternatif (aimant permanent) ou servomoteur sinusoïdal. Pour la suite de
ce manuel, nous nous référons à ce système d'asservissement sans balai comme un système
d'asservissement à ca. La commande par champ ou par vecteur peut également être étendue aux
moteurs à induction à courant alternatif. Les variateurs de vitesse (VSD) avec cette technologie sont
appelés variateurs vectoriels. Les entraînements vectoriels peuvent être utilisés comme
servocommandes, mais les moteurs asynchrones n'ont pas les performances des servomoteurs à
aimants permanents en raison de leur plus grande inertie et de leur plus grande taille. Cependant, les
commandes vectorielles sont adéquates pour certaines applications servo (en particulier les
applications de plus grande puissance où les systèmes d'acservo à aimants permanents ne sont pas
facilement disponibles). Les détails de la commande vectorielle pour les moteurs à induction ca ne
seront pas discutés plus en détail dans ce manuel.
Production de couple avec un servomoteur AC

La meilleure façon de comprendre le principe derrière le système AC servo est de développer une
analogie avec le système servo DC. Comme discuté précédemment, le servomoteur à courant
continu a un champ magnétique qui est fixe et le commutateur mécanique amène le vecteur de
courant d'induit à être perpendiculaire au vecteur de champ à n'importe quelle vitesse ou position
du moteur. Le couple produit par le servomoteur à courant continu est facilement ajusté en
contrôlant le niveau de courant d'induit. Comme nous le verrons bientôt, nous avons une méthode
ananalogique pour contrôler le couple d'un servomoteur à courant alternatif en utilisant un contrôle
vectoriel ou orienté champ. Commençons par le champ magnétique du servomoteur ac. La figure 4
montre une représentation simple d'un servomoteur à courant alternatif avec un rotor à aimant
permanent et un stator triphasé dans lequel les enroulements sont espacés de 120 degrés. Le
vecteur de champ magnétique établi par les aimants permanents est marqué B. Contrairement au
servomoteur à courant continu où les aimants permanents sont fixes, les aimants du servomoteur à
courant alternatif se déplacent lorsqu'ils sont montés sur le rotor. Le défi de la stratégie de contrôle
orienté champ est de générer les courants de stator triphasés de manière à maintenir le vecteur de
courant composite perpendiculaire au vecteur de champ magnétique à tout moment.

Arrêtons-nous et revoyons. Nous avons un vecteur de champ magnétique d'amplitude fixe créé par
les aimants permanents qui
tourne en synchronisme avec le
rotor du moteur. Nous avons
également un vecteur de courant
composite qui tourne à la
fréquence angulaire des courants
de phase et dont l'amplitude est
proportionnelle à la valeur de
crête des courants de phase
sinusoïdaux. Peut-être que vous
pouvez voir que nous avons notre
réponse sur la façon de
simplement contrôler le couple du
servomoteur ac.Laissez l'angle du
rotor du moteur être appelé

et laissez la fréquence angulaire


des courants sinusoïdaux. Ensuite, nous venons d'établir de sorte que le vecteur courant est
perpendiculaire au vecteur champ magnétique. En pratique, ceci est accompli en orientant
physiquement le capteur de position du rotor (habituellement un codeur ou un résolveur) de sorte
que le vecteur de courant composite est perpendiculaire au vecteur de champ magnétique. En fait, le
signal BEMF du moteur est plus facile à mesurer et est uniquement lié au vecteur de champ
magnétique, de sorte que le dispositif de retour de position est orienté vers les signaux BEMF
pendant le processus de fabrication. De cette manière, quel que soit le mouvement que le rotor peut
faire, le vecteur courant sera toujours perpendiculaire au vecteur du champ magnétique. Nous
disposons maintenant d'un système à servomoteur à courant alternatif où le couple peut être
contrôlé comme le système servo à courant continu et où le servomoteur à courant alternatif
«ressemble» tout comme le servomoteur à courant continu aux régulateurs de vitesse et de position.
Laissons une image de la commande vectorielle pour un servomoteur à courant alternatif

Vue d'ensemble du système servo AC :

Introduction

Le but de cette section est de passer en revue une partie de la théorie derrière les composants
principaux d'un système acservo. La figure 7 reprend le schéma de principe du système
d'asservissement en courant alternatif et met en évidence les points principaux de la discussion (avec
le numéro de section). Le système d'asservissement numérique est généralement disponible avec
trois modes de fonctionnement:

Mode de contrôle de couple :

L'entrée analogique est le signal de commande actuel qui, d'après les discussions précédentes, est
proportionnel au couple du moteur. Aucun réglage n'est nécessaire, mais un certain ajustement peut
être nécessaire pour mettre à l'échelle l'entrée analogique au courant ou au couple.

Mode de contrôle de la vélocité :

L'entrée analogique est la commande de vélocité. Le régulateur de vitesse est réglé pour le moteur et
la charge

Mode de contrôle de position :

Step and Direction (émulation


pas à pas) est la commande de
position. Le régulateur de vitesse
et le régulateur de position
doivent tous deux être réglés
pour un moteur et une charge
spécifiques.
5/Le moteur servo AC.

Le servomoteur à aimant permanent ac a une construction très directe et robuste. Le stator a trois
enroulements symétriques, qui sont connectés intérieurement dans une configuration en étoile. La
connexion de neutre n'est pas amenée à l'extérieur du moteur donc seulement trois fils
d'alimentation sont disponibles du moteur . Comparé au servomoteur à courant continu, la
construction du servomoteur à courant alternatif est plus efficace parce que presque toutes les
pertes sont dans le stator où elles peuvent être facilement acheminées vers l'extérieur. Le rotor
contient les aimants permanents, qui peuvent être montés dans différentes manières selon la
technologie d'un fournisseur spécifique. Le matériau de l'aimant permanent va du matériau à faible
coût (ferrite) aux matériaux à base de terres rares plus coûteux tels que le samarium cobalt ou le
néodyme fer bore ("neo"). Les conceptions de servomoteurs à courant alternatif les plus récentes
utilisent le «néo» comme un bon compromis entre les propriétés magnétiques, la disponibilité et le
coût. Le rotor comprend également un capteur rotatif. Le capteur de position polyvalent est utilisé
pour la commutation (ou la génération des commandes de courant sinusoïdales), le retour de vitesse
et le retour de position. Le schéma de principe d'un servomoteur ca est représenté sur la figure 8. Il
est très similaire au servomoteur à la figure 3 sauf que les valeurs de tension et de courant sont
sinusoïdales. Le schéma fonctionnel de la figure 8 est très utile pour développer une compréhension
de la relation entre la tension et le courant dans le servomoteur à courant alternatif

Le contrôle vectoriel du servomoteur à


courant alternatif permet de maintenir en
permanence le courant de phase en phase
avec le BEMF et, en contrôlant l'amplitude
du courant de phase, on peut régler le
niveau du couple du moteur. Les relations
de tension et la courbe de couple-vitesse
pour un système d'asservissement en
courant alternatif sont illustrées à la Figure
9, telle qu'elle est développée à partir du
schéma synoptique du servomoteur en
courant alternatif de la Figure 8.
Les relations de tension et de courant sont importantes car elles déterminent la limite d'exploitation
couple-vitesse pour le système d'asservissement à courant alternatif. Avec le contrôle vectoriel, le
couple est ajusté par le niveau du courant de phase et en maintenant le courant de phase en phase
avec le BEMF. La tension de terminal requise pour créer le courant de phase nécessaire peut être
déterminée comme indiqué sur la figure 9. Le convertisseur de puissance à courant asservi a une
tension maximale disponible telle que déterminée par le fournisseur. Lorsque la tension maximale
disponible aux bornes a été atteinte en raison du couple demandé (courant) ou de la vitesse, le
courant de phase ne peut plus être contrôlé correctement et nous n'avons plus la bonne relation
entre couple et courant. Les équations suivantes peuvent être utilisées tension maximale disponible
du convertisseur de puissance. La tension réelle sera inférieure en raison de diverses chutes de
tension dans le système

Le capteur de position

https://fr.scribd.com/document/24157151/Handbook-of-AC-Servo-Systems