CHAP1-Techniques de Commande À Vitesse Variable Des MAS

Chapitre II : Techniques de commande de la machine Asynchrone
Techniques de Commande de La
Machine Asynchrone
1. Principe de la variation de la vitesse d'une machine asynchrone
La vitesse de la machine asynchrone peut être exprimée par la relation suivante :
f
n = (1 − g) . Il résulte qu'on peut modifier la vitesse n en augmentant le glissement ou en
p
changeant la fréquence d'alimentation.

• Pour accroître le glissement du moteur alimenté à fréquence constante:
- on peut que réduire la tension d'alimentation, si le rotor est à cage,
- on peut augmenter la résistance par phase rotorique r 2 à l'aide d'un

rhéostat, si le rotor est à bagues.
• Pour faire varier la fréquence f, on peut :
- soit construire les tensions appliquées au moteur en prenant des

portions convenablement choisies des tensions du réseau,
- soit passer par l'intermédiaire du continu, c'est-à-dire utiliser un

montage redresseur suivi d'un onduleur autonome.
2. Procédé de variation de la vitesse par la tension d'alimentation

2.1 Principe et inconvénients
Le procédé le plus simple pour faire varier la vitesse du moteur asynchrone consiste à
alimenter la machine à fréquence fixe mais faire varier la tension à ses bornes. A couple
résistant donné, plus la tension est faible, plus le glissement est élevé et donc la vitesse
réduite.
Cette méthode, utilisable avec le moteur à cage, présente trois inconvénients considérables qui
découlent directement des propriétés du moteur asynchrone :
- ce n'est pas un vrai réglage de la vitesse car on ne peut faire varier la vitesse à vide
imposée par la fréquence;
- A glissement donné, le couple est proportionnel au carré de la tension. Cette
proportionnalité est applicable en particulier au couple maximal. Donc, en réduisant la
tension on réduit les possibilités de la machine.
Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-1

- Les pertes Joules au rotor sont proportionnelles au glissement. La marche à

glissement élevé correspond à une valeur très faible du rendement.
La figure(2.1) illustre ce procédé de réglage de la vitesse mené par action sur la tension
appliquée au stator.
Figure (2.1) Réglage de la vitesse par action sur la tension appliquée au stator
2.2 Mise en œuvre et applications

Pour régler la vitesse, lorsqu'on utilise ce principe, on place entre le réseau et moteur un
gradateur pour chacune des phases, figure (2.2). On fait varier la vitesse par action sur l'angle
de passage des courants durant chaque alternance.
Réseau triphasé
AS
3∼
Figure (2.2) Alimentation par gradateur triphasé
Le principe utilisé limite lui-même le domaine d'emploi de ce procédé : on réduit la tension

pour diminuer le couple afin que la vitesse diminue. Il faut que le couple résistant, opposé par
la charge entraînée, démunie lui aussi avec la vitesse pour que le moteur puisse entraîner
celle-ci à des vitesses inférieures à la vitesse synchrone. C'est le cas, en particulier, pour les
pompes et les ventilateurs.
Même lorsque le réglage est possible, la médiocrité du rendement de la machine aux

faibles vitesses limite aux petites unités l'emploi de ce procédé. Il nécessite le déclassement
du moteur car c'est vers les deux tiers de la vitesse synchrone que les pertes sont maximales :
sous la pleine tension, le moteur doit pouvoir fournir une puissance deux à trois fois plus
grande que celle que lui est alors effectivement demandée.
3. Variation de résistance du circuit rotor
3.1 Principe et inconvénients
La façon la plus classique d'augmenter le glissement en charge du moteur à rotor bobiné est
d'utiliser un rhéostat secondaire.
La figure (2.3) donne la courbe n = f(C) du moteur pour la résistance propre r 2 par phase
rotorique et celles obtenues pour diverses augmentations de cette résistance par l'addition du
rhéostat. On n'a tracé en traits pleins que les parties stables de ces caractéristiques.
Figure (2.3) Réglage de la vitesse par action sur la résistance du circuit rotor
Ce procédé présente deux des inconvénients du précédent procédé de réglage :
- ce n'est pas un vrai réglage de vitesse, la vitesse à vide étant toujours voisine de la
vitesse de synchronise,
- l'augmentation du glissement se fait au détriment du rendement par augmentation des

pertes Joule secondaires,
Mais il présente deux avantages notables :

- il permet de faire varier la vitesse d'entraînement d'une charge quelconque car la partie
utilisée des caractéristiques C=f(n) est toujours stable,
- les pertes dues à l'augmentation du glissement sont dissipées dans le rhéostat et non
plus dans le moteur. Celui-ci peut développer son couple nominal à toutes les vitesses.
3.2 Mise en œuvre et utilisation

Ce procédé est très utilisé en levage où on utilise des contacteurs mécaniques pour enlever les
diverses portions de la résistance additionnelle quand on veut augmenter la vitesse, pour les
introduire quand on veut la diminuer.
L'électronique de puissance permet d'affiner le procédé. On place un gradateur triphasé, soit

dans la liaison réseau-bornes du moteur, soit à la formation du point neutre secondaire. Il
permet un passage progressif d'une caractéristique de la figure 3 à la caractéristique voisine.
Souvent d'ailleurs le gradateur placé au secondaire n'est utilisé qu'aux basses vitesses pour la
commande des déplacements lents et des positionnements précis. La figure (2.4) montre, par
exemple, une résistance par phase divisée en trois parties. Aux basses vitesses, tous les
contacteurs ouverts, on joue sur les intervalles de conduction du gradateur. Quand celui-ci est
continuellement passant on le court-circuite par K 1 . Pour augmenter la vitesse, on ferme
successivement K 2 , K 3 et K 4 .
K4 K3 K2 K1
stator rotor
Moteur
Figure (2.4) Mise en œuvre du réglage de la vitesse par action sur la résistance rotorique
5. Procédé de variation de la vitesse par action sur la fréquence

4.1 Utilisation d'une Structure Hacheur-Onduleur
Dans cette structure, l'onduleur génère une onde de fréquence variable dont l'amplitude est
contrôlée par un hacheur. Cette structure permet un contrôle fin de la tension d'entrée de
l'onduleur et fournit moins de perturbations sur le réseau. Cependant, cette structure comporte
un filtre de taille non négligeable. Ce filtre augmente l'ordre du système, donc la complexité

de la commande et son action peut entraîner des risques d'instabilité, figure (2.5).
Hacheur Filtre Onduleur
+ +
L
C AS
E
3∼
-
-
Figure (2.5) Structure Hacheur-Onduleur
4.2 Utilisation d'une Structure d'Onduleur MLI
L'onduleur est alimenté par une tension constante et génère une onde découpée par une
technique de Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) qui produit un courant quasi-
sinusoïdal dans la machine, figure (2.6).
Onduleur
Vc AS
3∼
Vs
Modulation
Figure (2.6) Structure Onduleur MLI
Cette structure présente de bonnes performances à basses vitesses et une meilleure qualité
d'ondes côté machine.
6. Etude de la structure Hacheur-Onduleur

5.1. Principe de fonctionnement
Pour générer une onde à fréquence variable, le fonctionnement des onduleurs sans
modulation, figure (2.7), se base sur la mise en œuvre de combinaisons adéquates de
fermetures et d'ouvertures des commutateurs. Deux types de commande sont utilisés:
- commande à 120°

- commande à 180°
K1 K2 K3
u12 u31 AS
E u23 3~
v1
N
K4 K5 K6
Figure (2.7) Schéma de principe de l'onduleur
5.2. Fonctionnement à 120°
Pour assurer un fonctionnement à 120°, la succession des ouvertures et des fermetures des
commutateurs doit être conforme au tableau (2.1) :
Tableau (2.1) Séquencement des interrupteurs pour une commande de 120°
K1 K2 K3 K1
K5 K6 K4 K5
Combinaison (1-6)
+
1 1 2 3 1
2
0 U12= + E/2 U23=+ E/2 U31= - E V= + E/2
3
2 3 1 0
-

Combinaison (2-6)
+
1 1 2 3 1
2
0 U12= -E/2 U23= +E U31= -E/2 V= 0
3
2 3 1 0
-
+ Combinaison (2-4)
1
1 2 3 1
2
0 U12= -E U23= +E/2 U31= +E/2 V= -E/2
3
2 3 1 0
-
+ Combinaison (3-4)
1 1 2 3 1
2
U12= -E/2 U23= -E/2 U31= +E V= -E/2
3
2 3 1 0
-
+ Combinaison (3-5)
1 1 2 3 1
2
0 U12= -E U23= +E/2 U31= +E/2 V= -E/2
3
- 2 3 1 0
+ Combinaison (1-5)
1 1 2 3 1
2
0 U12= +E U23= -E/2 U31= -E/2 V= +E/2
3
2 3 1 0
-

Allure de la tension statorique u 12 (t)

u12
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E
Allure de la tension statorique u 23(t)

u23
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E

u31
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E
Allure de la tension statorique v (t)

v
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E

5.3. Fonctionnement à 180°
5.3.1. Approche Analytique
Pour assurer un fonctionnement à 180°, la succession des ouvertures et des fermetures

des commutateurs doit être conforme au tableau (2.2).
Tableau (2.2) Séquencement des interrupteurs pour une commande de 180°
K1 K4
K5 K2 K5
K3 K6 K3
t
0 T T T 5T T
6 3 2 6
+ Combinaison (K1-K5-K3)
1 1 2 3 1
2
0 U12= +E U23 =-E U31 = 0 V =+E/3
3
2 3 1 0
-
1 1 2 3 1
2
0 U12=+E U23 =0 U31 =-E V =+2E/3
3
2 3 1 0
-
1 1 2 3 1
2
0 U12=0 U23 =+E U31 = -E V =+E/3
3
2 3 1 0
-

1 1 2 3 1
2 U23 =+E
0 U12 =-E U31 = 0 V =-E/3
3
2 3 1 0
-
1 1 2 3 1
2 U23 =0
0 U12 =-E U31 = +E V =-2E/3
3
2 3 1 0
-
1 1 2 3 1
2
0 U12 =0 U23 =-E U31 = +E V =-E/3
3
2 3 1 0
-
Allure de la tension statorique u 12 (t)

u12
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E


U23
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E

U31
+E
+E/2
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/2
-E
Allure de la tension statorique v(t)
v
+E
+2E/3
+E/3
0 t
T/6 2T/6 3T/6 4T/6 5T/6 T
-E/3
-2E/3
-E
5.3.2. Approche Analytique

Considérons le schéma de principe illustré par la figure (2.8) où Vdc désigne la tension
d’alimentation de l’onduleur. L’onduleur ici considéré est un onduleur de tension triphasé
composé de 3 bras dont chacun est formé de deux clés supposées idéales.

Figure (2.8) Schéma simplifié des interrupteurs de l’onduleur
Dans le but de ne pas court-circuiter l’alimentation, les interrupteurs de chaque bras, ainsi que
les signaux de commande doivent être complémentaires. En tenant compte de cette précaution
importante, on peut se limiter à utiliser uniquement 3 variables booléennes (K 1 ,K 2 et K 3 ) pour
décrire les commandes. Les autres variables (K 4 , K 5 et K 6 ) s’expriment en fonction de (K 1 ,K 2
et K 3 ) comme suit :
K 4 =1-K 1 K 5 =1-K 2 K 6 =1-K 3
Désignons par v1, v2 et v3 les tensions simples délivrées par l’onduleur. Les tensions
composées s’expriment alors par u12, u23 et u31. En vue de présenter les expressions sous une
formulation claire et simple, nous considérons un point fictif O milieu de la source continue.
Dans ces conditions et à titre d’exemple, la tension simple v10 vaut lorsque K1=1 et
K4=0. Elle devient lorsque K1=0 et K4=1. Ce même raisonnement peut être aussi
appliqué aux tensions simples v20 et v30 en considérant respectivement les commandes K2 et
K5 d’une part et les commandes K3 et K6 d’autre part. Ce raisonnement permet d’obtenir :
 V V
V10  (K1  K 4 ) dc  (2K1  1) dc
 2 2
 Vdc Vdc
V20  (K 2  K 5 )  (2K 2  1)
 2 2
 V V
V30  (K 3  K 6 ) dc  (2K 3  1) dc
 2 2
Les tensions composées s’expriment alors par :

 u  v10  v20  (K1  K 2 )Vdc
 12

 u 23  v20  v30  (K 2  K 3 )Vdc

 u  v30  v10  (K 3  K 1)Vdc
 31

Le système des tensions simples v1, v2 et v3 est équilibré, ce qui permet d’établir :
u  u31 2u12  u31 u  2u31
v1  12 v2  v1  u12  v3  v1  u31  12
3 3 3
En faisant intervenir les relations (xxx) et (xxx), on déduit que :
V V V
v 1  (2K1  K 2  K 3 ) dc v 2  (2K2  K 1  K 3 ) dc v 3  (2K 3  K1  K 2 ) dc
3 3 3
Sous forme matricielle, ce système est équivalent à :
 v1   K 1   2 1 1 
    
 v    K   1 2 1  .Vdc
 2  2 
v     3
 3   K 3   1 1 1 
  
Il est finalement à noter que le courant i dc , fourni par l’alimentation V dc à l’onduleur,

s’exprime en fonction des courants i 1 , i 2 et i 3 des enroulements du récepteur par :
idc  K1i1  K 2i2  K 3i3
6. Mise en œuvre et utilisation
Vu par la machine, ce montage est strictement identique à celui du redresseur-

commutateur de tension. Il peut être utilisé, soit à partir du réseau redressé par un pont de
diodes, soit à partir d'une source de tension continue.
Ce montage est rarement utilisé avec des thyristors, mais davantage avec des transistors pour
des puissances de quelques kW ou dizaines de kW. Le montage de base est représenté sur la
figure (2.9).
Redresseur à diodes Filtre Commutateur à transistors
Hacheur
Réseau
AS
3~
Figure (2.9) Mise en œuvre de la structure redresseur-filtre - onduleur autonome

Le réglage de la tension est effectué par un transistor opérant en hacheur et le commutateur

comporte six transistors joue le rôle de l'onduleur. Le hacheur peut fonctionner à fréquence
élevée (1 à 2 kHz) ce qui permet une réduction notable de la taille du filtre.
Ce montage convient bien pour la commande de petits moteurs ( ≤ 50kW ). Il permet

également la commande de petits moteurs rapides, puisque le commutateur peut délivrer des
fréquences de l'ordre de 1 à 2 kHz, voire davantage.
7. Etude de la structure de l'Onduleur à Modulation de Largeur

d'Impulsions (MLI)
Le redresseur-commutateur de tension à thyristors nous a montré deux inconvénients :
- une onde rectangulaire riche en harmoniques,
- la nécessité de raccorder les circuits de commutation à une deuxième source de tension
fixe.
Ces deux inconvénients disparaissent si l'onduleur est alimenté à tension constante et si le
réglage de la tension de sortie se fait par un découpage approprié qui neutralise les
harmoniques de rangs inférieurs.
7.1 Principe de l'onduleur MLI

Chaque phase d'un onduleur à modulation de largeur d'impulsions est constituée par deux
hacheurs, un par polarité, figure (2.10).
Is > 0
charge
E
0 Is< 0 Is 0
H1 H2
Figure (2.10) Phase d'onduleur constitué par deux hacheurs
Ainsi, la tension de sortie est formée par une succession de créneaux d'amplitude égale à
la tension continue d'alimentation et de largeur variable suivant la loi de modulation

choisie. Lorsque la charge présente une constante de temps élevée, comme c'est le cas d'un
stator de moteur, l'ondulation du courant de charge est faible, et ce dernier ne change de
polarité qu'à chaque demi-période. Si, dans ces conditions, les deux hacheurs sont
commandés suivant un modèle sinusoïdal, la tension fondamentale de sortie et le courant
de charge deviennent proches d'une sinusoïde, comme le montre la figure (2.11).
us
is
Figure (2.11) Formes d'ondes théoriques d'un onduleur MLI
Les lois de modulation sont nombreuses, les plus répandues comparent, en général, des
tensions de référence, qui imagent la tension de sortie recherchée, à un signal triangulaire
symétrique dont la fréquence est multiple de celle de l'onde fondamentale. Ce signal
triangulaire est appelé "porteuse".
7.2. Mise en œuvre

Chaque intersection des deux signaux superposés u p et u 0 commande le changement d'état
d'un comparateur, figure (2.12) qui donne les ordres de commutation aux hacheurs constituant
une phase d'onduleur. La tension de sortie ne peut avoir instantanément que deux valeurs :
+E/2 et – E/2, figure (2.13).
up
Hacheur 1
u0
Hacheur 2
Figure (2.12) Schéma synoptique d'une modulation triangulo-sinusoïdale

up u0
E t
Figure (2.13) Modulation triangulo-sinusoïdale
Le principe décrit pour une phase s'applique naturellement au montage triphasé

Contrôle de la Vitesse de la Machine Asynchrone

Par Application de la Loi V/F
1. Mise en équations du fonctionnement en régime permanent

Le fonctionnement en régime permanent pour une alimentation sinusoïdale équilibrée de
la machine asynchrone est décrit pour une seule phase statorique par les équations
suivantes:
__
Vs = R s Is + jωφs
0 = R r Ir + jgωsφr
Le couple électromagnétique développé par la machine au cours de ce fonctionnement est

régit par l'équation suivante :
Kφs2R r ωr
Cem =
(R 2r + n 2rω2r)
Le couple dépend du flux et de ωr et donc son contrôle et celui de la vitesse ou de la

position passe par ceux du flux et de ωr.
2. loi de contrôle statique d'une machine asynchrone

L'expression du couple mène directement à la loi de contrôle statique qui permet de piloter
le flux et le couple de la machine. En effet, l'expression du couple montre qu'il suffit de
maintenir le flux statorique constant pour piloter le couple à partir de la pulsation des
courants rotoriques.
Si l'on néglige les chutes des tensions statoriques causées par Rs, l'équation de la tension
(Vs) d'une phase statorique montre que le maintien d'une proportionnalité entre
l'amplitude de la tension Vs et la pulsation statorique ωs garde le flux statorique φs
constant :
Vs
Vs = φsωs ⇒ φs = = Cte
ωs
Autopilotage
Pour contrôler ωr dans la machine asynchrone, on utilise un autoplilotage de la fréquence

statorique par la vitesse de rotation, en reproduisant à l'extérieur de la machine, la relation

fondamentale qui existe entre les pulsations dans la machine asynchrone : ωs = ω + ωr ,
figure (2.14).
ONDULEUR AS
ω
Vs ωs
ωs ωr
ωs
F (ωs)
Figure (2.14) Structure générale de l’autopilotage
La loi V/f ne permet pas d'obtenir le couple nominal à très basse vitesse, du fait qu'à très
basse vitesse donc à très basse fréquence, le modèle de la machine est de moins en moins
précis. Les chutes des tensions sont difficilement modélisables.
Pour pallier cet inconvénient on prévoit un seuil de tension supérieure à celle donnée par
la loi V/f , figure (2.15):
 R 
Vs = φ s ωs 1 + ( s ) 2 + kω r 
 L s ωs 
Redresseur Onduleur de AS
+ tension 3~
filtre
Vs ωs Ω
P
ω
ωs ωs ωr ε ωc
F(ωs, ωr) PID
ωr
Figure (2.15) Structure améliorée de l’autopilotage
Comme pour la machine à courant continu, il est possible de définir deux zones de

fonctionnement :
- la première, quand la vitesse varie de 0 à la vitesse nominale, où le fonctionnement se
fait à flux constant,
- la deuxième, quand la vitesse est supérieure à la vitesse nominale, où l’amplitude de la
tension est limitée à sa valeur maximale et flux décroît à mesure que ωs augmente.
Cette deuxième zone de fonctionnement est appelée domaine de survitesse.

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Chapitre II : Techniques de commande de la machine Asynchrone

changeant la fréquence d'alimentation.

- on peut que réduire la tension d'alimentation, si le rotor est à cage,

- on peut augmenter la résistance par phase rotorique r 2 à l'aide d'un

- soit construire les tensions appliquées au moteur en prenant des

- soit passer par l'intermédiaire du continu, c'est-à-dire utiliser un

2. Procédé de variation de la vitesse par la tension d'alimentation

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- Les pertes Joules au rotor sont proportionnelles au glissement. La marche à

2.2 Mise en œuvre et applications

Figure (2.2) Alimentation par gradateur triphasé

Le principe utilisé limite lui-même le domaine d'emploi de ce procédé : on réduit la tension

pompes et les ventilateurs.

Même lorsque le réglage est possible, la médiocrité du rendement de la machine aux

3. Variation de résistance du circuit rotor

3.1 Principe et inconvénients

Ce procédé présente deux des inconvénients du précédent procédé de réglage :

- l'augmentation du glissement se fait au détriment du rendement par augmentation des

Mais il présente deux avantages notables :

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-3

3.2 Mise en œuvre et utilisation

L'électronique de puissance permet d'affiner le procédé. On place un gradateur triphasé, soit

5. Procédé de variation de la vitesse par action sur la fréquence

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Hacheur Filtre Onduleur

Figure (2.5) Structure Hacheur-Onduleur

4.2 Utilisation d'une Structure d'Onduleur MLI

Figure (2.6) Structure Onduleur MLI

6. Etude de la structure Hacheur-Onduleur

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Figure (2.7) Schéma de principe de l'onduleur

5.2. Fonctionnement à 120°

Tableau (2.1) Séquencement des interrupteurs pour une commande de 120°

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Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-7

Allure de la tension statorique u 12 (t)

Allure de la tension statorique u 23(t)

Allure de la tension statorique u 31(t)

Allure de la tension statorique v (t)

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-8

5.3. Fonctionnement à 180°

5.3.1. Approche Analytique

Pour assurer un fonctionnement à 180°, la succession des ouvertures et des fermetures

Tableau (2.2) Séquencement des interrupteurs pour une commande de 180°

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Allure de la tension statorique u 12 (t)

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Allure de la tension statorique u 23(t)

Allure de la tension statorique u 31(t)

Allure de la tension statorique v(t)

5.3.2. Approche Analytique

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-11

Figure (2.8) Schéma simplifié des interrupteurs de l’onduleur

Les tensions composées s’expriment alors par :

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-12

Il est finalement à noter que le courant i dc , fourni par l’alimentation V dc à l’onduleur,

6. Mise en œuvre et utilisation

Vu par la machine, ce montage est strictement identique à celui du redresseur-

Redresseur à diodes Filtre Commutateur à transistors

Figure (2.9) Mise en œuvre de la structure redresseur-filtre - onduleur autonome

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MAS-13

Le réglage de la tension est effectué par un transistor opérant en hacheur et le commutateur

Ce montage convient bien pour la commande de petits moteurs ( ≤ 50kW ). Il permet