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APPLICATION DE NOUVELLES TECHNIQUES DE COMMANDES

AUX MACHINES ASYNCHRONES :


MONOPHASE ET TRIPHASE

Soutenue par : Mlle BOUHOUNE Kenza


Spcialit : Robotique et Commande des Processus
Directeur de thse : Mr BOUCHERIT Mohamed Seghir, Professeur lE.N.P
Co-directeur de thse : Mr TOUMI Redouane, Professeur lU.S.T.H.B

Rsum :
Ce travail prsente des techniques de commandes bases sur les outils de
lintelligence artificielle appliques pour le contrle des machines asynchrones
triphase et monophase. Dabord, nous avons prsent les mthodes
conventionnelles, comme base de rfrence et de dpart. Ensuite, nous avons
propos les nouvelles structures de commandes bases sur les rseaux de neurones
et la logique floue. Nous avons propos aussi, des approches alliant les
performances des commandes tablies, sous forme de commandes hybrides (neurofloues et floues). En dernier, une comparaison de toutes les commandes retenues est
expose, dans le cas o les machines sont parfaitement identifies et dans le cas ou
elles prsentent des drives paramtriques.
Lors de la conception de ces commandes, nous nous sommes attachs
dvelopper des mthodologies et valider nos rsultats par des simulations
numriques sur les deux machines asynchrones. Les rsultats obtenus montrent la
faisabilit et la pertinence ainsi que les bonnes performances apportes par les
commandes proposes.
Mots-cls : machine asynchrone triphase, machine asynchrone monophase,
convertisseurs statiques, commande vectorielle, commande neuronale, commande
floue, commande hybride.

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

INTRODUCTION :
Les entranements lectriques vitesse et position variables ncessitent de plus en plus un contrle
performant avec des impratifs de cot contraignants [DAR03]. Jusqu prsent, les machines courant
continu taient majoritairement utilises. Elles associent une dynamique leve, des facilits de commande
lies au dcouplage du flux et du couple [LOR00]. Depuis quelques annes, les machines asynchrones ont
acquis une importance considrable de par leur construction car elles sont les plus robustes et les moins
chres du march. Nanmoins, la difficult pour commander ces machines rside dans le fait que leur modle
est non linaire, multivariable et fortement coupl [BOS02], [MAR01].
Les progrs raliss en commande et des avances technologiques considrables, tant dans le domaine
de llectronique de puissance, que dans celui de la microlectronique et de linformatique industrielle, ont
rendu possible limplmentation de commandes performantes de ces machines. Ainsi, malgr la structure
dynamique non linaire et le couplage de leurs variables internes (couple et flux), ces machines sont
devenues un concurrent redoutable dans les secteurs de la vitesse variable [OHN02], [SMI02], [BOS03]. En
effet, actuellement, lutilisation des machines asynchrones associes la commande vectorielle permet de
raliser presque les mmes objectifs que ceux des machines courant continu, mais moindre cot [VIT01].
Cependant, de nombreux problmes demeurent. La sensibilit de ces machines vis--vis des
perturbations ainsi que, la dgradation des performances lorsque leurs paramtres varient avec la temprature
ou ltat magntique et en prsence de bruits ds au convertisseur statique, sont autant de difficults qui
ouvrent de trs intressants axes de recherche. En effet, ceci a conduit un nombre sans cesse grandissant de
publications qui traitent le sujet. Il convient donc, de concevoir des commandes performantes moins
sensibles ces variations paramtriques et ces perturbations [BLA00].
Le dveloppement de nouvelles techniques pour optimiser le fonctionnement des systmes industriels en
gnral, et des machines lectriques en particulier, a donn naissance des commandes avances [EVS98],
[KEN00], [SIL00], [BOS01], [PRE02], [BAR03]. Une direction actuelle de recherche se base
essentiellement sur les outils de lintelligence artificielle : logique floue, rseaux de neurones artificiels,
algorithmes gntiques
Dans notre travail, nous nous sommes intresss deux outils de lintelligence artificielle, savoir : les
rseaux de neurones et la logique floue. Ces approches, si elles se sont imposes dans des domaines allant du
traitement de limage la gestion financire, commencent tre utilises dans les domaines de
llectrotechnique et de lindustrie, afin de rsoudre les problmes didentification, de rgulation de
processus, doptimisation, de classification, de dtection de dfauts ou de prise de dcision [HUA99],
[YU00], [LEE01], [PRE02].
Dans un premier lieu, nous avons commenc par prsenter nos deux systmes industriels utiliss en tant
quapplication dans ce travail, pour mieux comprendre leur fonctionnement. Puis, nous avons tabli leurs
modles dans diffrents repres. Ce qui a permis la conception et lapplication de la commande vectorielle. Il
est prsent ensuite, les diffrentes techniques utilises dans cette tude. Nous nous intressons tout dabord,
la technique des rseaux de neurones. Nous avons propos des commandes base de ces
rseaux appliques pour le contrle de la MAS triphase et de la MAS monophase. Nous avons prsent par
la suite, les deux structures de commandes pour les deux machines asynchrones (monophase et triphase),
bases sur la logique floue.
Des travaux rcents proposent dutiliser les deux techniques sous forme neuro-floue, combinaison de
rseaux de neurones et de logique floue [CAS04], [GEO04], [HIM04], [NOW04]. En dernier lieu, nous
prsentons notre faon de les associer. Comme finalit de notre tude, nous proposons aussi, des approches
alliant les performances des commandes tablies ; sous forme de commandes hybrides. Une comparaison de
toutes les commandes prcdemment retenues est expose de manire plus dtaille. Les rsultats obtenus
sont compars, permettant ainsi den tirer des conclusions sur les performances des commandes proposes.
I - MODLISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS TRIPHASE :
I.1) - Modlisation de la machine asynchrone triphase :
Le modle de la machine asynchrone triphase dans le rfrentiel li au champ tournant, en fonction des
variables dtat, est donn sous la forme matricielle suivante [SEG81], [BAR82], [CHA83] :
I ds
I ds
Vds
I qs
Vqs
d I qs
A
B
(1)
dt dr
0
dr
0
qr
qr
USTHB

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ENP

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Tel que :
L2M
L r Tr

1
Rs
Ls
s

L2M

1
Rs
Ls

LM
Tr

L r Tr

0
LM
Tr

Lexpression du couple est donne par : C em


Et lquation du mouvement est :

d
dt

LM
Lr

1 LM
p
J
Lr

LM
L s L r Tr

LM r
LsL r

LM r
L sL r
1
Tr

LM
L s L r Tr
(

1
Ls 0 0
0 0

1
Tr

dr I qs

dr I qs

[ B]

r)

r)

et

1 0
0 1

qr I ds

qr I ds

(2)
Cr

(3)

I.2) - Alimentation de la machine asynchrone triphase :


I.2.1) - Tensions dalimentation :
Les tensions dalimentation dans le repre de Park sont :

V ds

V 3

V qs

avec : V=220 (V)

(4)

I.2.2) - Association convertisseur - machine asynchrone triphase :


Avec un redresseur non contrl et un filtre,
nous disposerons dune tension continue
lentre de londuleur triphas (voir figure 1).
Lordre de commutation des interrupteurs dans
ce dernier, est obtenu par la stratgie triangulosinusodale [CHA92], [CYR89].

Figure 1 : Schma de lassociation


convertisseur statique - MAS

I.3) - Commande vectorielle de la machine asynchrone triphase :


I.3.1) - Structure de la commande :
La figure (2) reprsente le schma global de la commande vectorielle indirecte en tension de la MAS
triphase, alimente par convertisseur statique, dont, les entres ont t dcouples par des termes de
compensation. La rgulation est ralise trois niveaux diffrents : deux boucles internes pour la rgulation
des composantes directe et en quadrature du courant statorique dcrit dans le repre tournant, et une boucle
externe pour la rgulation de la vitesse rotorique [FU91], [YAZ96].

Figure 2 : Schma global de la commande vectorielle de la machine asynchrone triphase alimente


USTHB

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ENP

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I.3.2) - Rsultats de simulation et interprtations :


Les rsultats, pour une premire simulation, du schma de commande de la figure (2), reprsents la
figure (3) montrent lorientation du flux rotorique et le dcouplage entre celui-ci et le couple
lectromagntique. La vitesse suit sa valeur de rfrence rref sans dpassement, avec un temps de rponse
gal 0,76(s). Lintervention du rgulateur de vitesse est observe aux instants dapplication du couple de
charge. Pour une deuxime simulation (voir la figure (4)), o, nous reprsentons ici, lallure de la vitesse,
nous remarquons que cette dernire sidentifie mal sa rfrence pendant la phase de variation de la
consigne. Une erreur dite : erreur de rebondissement, est observe.
Vitesse du rotor "

r"

150

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

50
r
r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

20

Cem
Cem rf

40

-50

10

20
10
0
-10

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

qs rf

30

5
0
-5

5
0
-5

-20
-10

-10

-30

-100

-15

-40

0.5

1.5

2.5

3.5

-50

0.5

1.5

Flux "

1.5

dr"

2.5

3.5

-20

-15

0.5

1.5

temps(s)

et sa rfrence

Flux "

1.5

dr

qr"

et sa rfrence

-0.5

-1

-1

3.5

-20

0.5

Flux rotorique rsultant "

r"

1.5

1.5

2.5

3.5

3.5

temps(s)
et sa rfrence
r

qr rf

r rf

Courant de phase"Ia"

15

10

-0.5

qr

flux (Wb)

0.5

flux (Wb)

2.5

temps(s)

dr rf

0.5

courant (A)

temps(s)

flux (Wb)

Iqs
I

15

ds rf

10

-150

Courant "Iqs"et sa rfrence

20

Ids
I

15

0.5

-5

-10
0

-1.5

-1.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

temps(s)

2.5

3.5

0.5

1.5

temps(s)

2.5

3.5

-15

0.5

temps(s)

1.5

2.5

temps(s)

Figure 3 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle de la MAS triphase alimente par onduleur
MLI, pour une
Vitesse du rotor " " et sa rfrence
consigne de vitesse gale 100, -100 (rad/s) et rponse une perturbation dun couple rsistant gale au
r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 4 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle
de la MAS triphase alimente onduleur MLI, pour une variation

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

II - MODLISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS MONOPHASE :


II.1) - Modlisation de la machine asynchrone monophase :
Plusieurs modles de la MAS monophase sont tudis. Nous prsentons dans cette section, le modle de
la MAS monophase sans condensateur dans un rfrentiel li au champ tournant, reprsent par les
quations dtat ; sous forme matricielle ; suivantes [CHO96], [BER95] :
dr
qr
d
dt I ds

I qs

dr

qr

I ds

(5)

Vds
Vqs

I qs

Tel que :
Rr
Lr
(p

A=

(
s)

LMR r

USTHB

r)

Rr
Lr
pL M

L S L2r
pL M

LSL r
r

LMR r

LSL r

L S L2r

R rLM
Lr

R rLM
Lr

L2M R r

L2r R s
L s L2r

L2M R r
s

B=

1 0
0 1

1
Ls 0 0
0 0

L2r R s

L s L2r

-4-

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Lexpression du couple est donne par : Cem


Et lquation mcanique :

d r
dt

pL M
(
JL r

dr I qs

pL M
(
Lr

dr I qs

qr I ds )

qr I ds )

(6)

Cr
J

(7)

II.2) - Alimentation de la machine asynchrone monophase :


II.2.1) - Tensions dalimentation :
Vms V 2 cos( s t
)
La MAS monophase sans
condensateur est alimente par deux
Vas V 2 cos s t
tensions en quadrature de phase :
2

avec : V = 220(V),

=0

(8)

II.2.2) - Association convertisseur - machine asynchrone monophase :


Le convertisseur statique utilis pour
alimenter le modle prcdant de la MAS
monophase est celui reprsent la figure (5).
O, londuleur est un onduleur biphas
quatre bras (voir figure (5)) [JAN99]. La
stratgie de commande choisie pour les
interrupteurs est la triangulo-sinusodale.
.

Figure 5 : Schma de lassociation


convertisseur statique MAS

II.3) - Commande vectorielle de la machine asynchrone monophase :


II.3.1) - Structure de la commande :
La commande vectorielle de la machine asynchrone monophase utilisant des approches conventionnelles
de dcouplage prsente une diminution remarquable des flux rotoriques dans le cas o la machine est
alimente par un onduleur rel de tension [BOU04]. Pour pallier ce problme, nous avons propos une
nouvelle approche de dcouplage (voir figure (6)), base sur lintroduction des rgulateurs de courants dans
le bloc de commande [BOU04]. Nous avons prsent aussi comme base de rfrence, les diffrentes
approches de dcouplage qui existent et qui sont dj utilises.
Pour deux types dalimentations : onduleur parfait et onduleur rel, une tude comparative travers des
simulations numriques est effectue (voir figures (7.a) et (7.b)). Les rsultats obtenus permettent une
valuation comparative des performances de la nouvelle approche, qui a bien montr son efficacit.

Figure 6 : Schma global de la commande vectorielle utilisant la nouvelle approche de dcouplage- de


la machine asynchrone monophase alimente en tension travers un convertisseur statique.
USTHB

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1re Approche

2me Approche

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

r rf

r rf

-50

-100
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

Flux "

dr"," qr"

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

temps(s)

et leurs rfrences

Flux "

dr

0.9

dr"," qr"

et leurs rfrences

Flux "

dr

0.9

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

dr"," qr"

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Flux "

dr

dr"," qr"

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

et leurs rfrences

Flux "

dr

0.9

dr"," qr"

0.9

dr

0.9

0.6

0.6

0.3

0.3

0.3

0.5
0.4
0.3

0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.2

0.2

0.2

0.1

0.1

0.1

0.1

0.1

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

temps(s)

Flux rotorique rsultant "

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

-0.1

0.1

0.2

0.3

temps(s)
r"

et sa rfrence

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

Flux rotorique rsultant "

0.9

r rf

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

r"

Flux rotorique rsultant "

et sa rfrence
r

0.9

r rf

0.9

-0.1

et sa rfrence

0.3

0
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

r"

et sa rfrence

0.6

0.6

0.6

0.6

0.6

0.6

0.3

0.5
0.4
0.3

0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.2

0.2

0.2

0.1

0.1

0.1

0.1

0.1

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

temps(s)

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

-0.1

0.1

0.2

0.3

temps(s)

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

flux (W b)

0.7

flux (W b)

0.7

flux (W b)

0.7

flux (W b)

0.7

flux (W b)

0.7

0.4

a. alimentation par des tensions parfaitement


sinusodales

0.5

0.6

0.7

0.8

-0.1

0.9

r"

et sa rfrence
r

0.5
0.4
0.3

0.1
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.1

0.1

0.2

0.3

temps(s)

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps(s)

b. alimentation travers le convertisseur statique


(ONDULEUR REL).

Figure 7 : Rsultats de simulation de la commande vectorielle de la MAS monophase, pour les TROIS approches de dcouplage[BOU04].
(Dmarrage vide puis application dune charge linstant 0,4(s) puis Inversion de vitesse 0,7(s)).

II.3.2) - Rsultats de simulation et interprtations :


Nous constatons partir des simulations du schma (6), reprsentes la figure (8), que lorientation des
flux est ralise et le dcouplage est assur. La vitesse suit sa rfrence aprs un temps de rponse de 0,23(s).
Lors dune application dun couple de charge entre les instants 0,6 et 1(s), elle subit des variations. Une
erreur de rebondissement est enregistre dans lallure de vitesse de la figure (9), et la vitesse suit avec un
certain retard sa consigne impose, sous forme dune rampe.
Vitesse du rotor "

r"

150

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

2
1.5

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

1.5

Courant "Iqs"et sa rfrence

1.5

Ids
I

Cem
Cem rf

Iqs
I

ds rf

qs rf

0.5

0.5

-50

0.5
0
-0.5

courant (A)

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

1
50

-0.5

-0.5

-1
-100

-1

-1

-1.5

-1.5

-1.5
-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)
et sa rfrence

Flux "

0.2

0.4

0.6

Flux "

dr"

-2

dr

0.8

1.2

1.4

1.6

dr rf

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

1.8

temps(s)
et sa rfrence

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

qr

r rf

0.2
0
-0.2

0.5
0.4
0.3

-0.4

-0.6

-0.6

0.1

-0.8

-0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-1

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.6

1.8

temps(s)
Courant "Is1"

0.5

-0.5

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

temps(s)

0.4

0.6

-0.4

-1

0.2

0.7

courant (A)

-0.2

1.5

0.8

flux (Wb)

flux (Wb)

flux (Wb)

0.9

qr rf

0.2

1.8

temps(s)
Flux rotorique rsultant " r" et sa rfrence

qr"

-0.1

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

temps(s)

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

temps(s)

Figure 8 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle de la MAS monophase alimente par onduleur
MLI, pour une consigne de vitesse gale 100, -100 (rad/s) et rponse une perturbation dun couple
Vitesse du rotor " " et sa rfrence
rsistant gale au couple nominal.
r

250

r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 9 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle de la MAS monophase alimente par convertisseur
statique, pour une variation graduelle de la vitesse de rfrence de

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

USTHB

-6-

0.2

temps(s)

temps(s)

0.4

r rf

0.7

0.5

0.3

0.9
0.8

0.3

0.2

r rf

0.8

0.4

0.1

Flux rotorique rsultant "

0.9

r rf

0.8

0.5

temps(s)

0.8

0.3

dr

0.4

0.8

0.4

0.5

0.8

0.5

0.9

0.1

Flux rotorique rsultant "

0.9

r rf

0.8

rfrences

temps(s)
r"

0.7

0.2

temps(s)

temps(s)

Flux rotorique rsultant " r" et sa rfrence

0.9

0.4

flux (W b)

0.6

flux (W b)

0.6

flux (W b)

0.6

flux (W b)

0.6

flux (W b)

0.7

0.4

0.6

qr

0.7

0.5

0.5

et leurs rfrences

0.8

0.7

0.4

0.4

0.9

rfrences

0.7

0.5

0.3

dr"," qr"

qr

0.8

rfrences

0.7

0.4

0.2

Flux "

0.7

0.5

0.1

temps(s)

et leurs rfrences

qr

0.8

rfrences

0.8

temps(s)

qr

0.8

-100
0

50

-50

-100

et leurs rfrences

0.9

rfrences

-50

r rf

50

temps(s)

qr

0.8

rfrences

temps(s)

qr

0.8

50

-100

-100
0

100

100

-50

-50

temps(s)

flux (W b)

-50

-100

flux (W b)

50

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

150

vitesse (rad/s)

50

100

vitesse (rad/s)

vitesse (rad/s)

vitesse (rad/s)

100

3me Approche

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

150

r rf

50

0.1

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

150

r rf

100

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

150

r rf

100

vitesse (rad/s)

Vitesse du rotor " r" et sa rfrence

150

2me Approche

vitesse (rad/s)

150

1re Approche

3me Approche

ENP

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III - COMMANDE NEURONALE :


III.1) - Commande vectorielle de la MAS triphase base des rseaux de neurones :
III.1.1) - Synthse des rgulateurs neuronaux utiliss :
Dans une premire tape, nous avons labor une structure de commande base dun seul rgulateur
neuronal ; celui de la vitesse. Les bonnes amliorations apportes par cette premire structure, nous a permis
de dvelopper, dans une seconde tape, une deuxime structure de commande base de trois rgulateurs
neuronaux : vitesse, courants Ids et Iqs. Pour llaboration de ces rgulateurs, plusieurs choix sont faire
[KOH88], [HER90], [MUL91], [DAV93], [YED98], [BOS01]. Les rseaux choisis pour ces rgulateurs sont
des rseaux statiques, multicouches, connectivit complte. Lapprentissage est supervis et se fait "off
line". Lalgorithme dapprentissage utilis est celui de Levenberg-Marquart.
Sous ces conditions, des expriences sont menes et des essais effectus afin daboutir des architectures
et des paramtres de rseaux pour ces rgulateurs. partir de ces expriences, nous avons obtenu :
e(t)

ed(t)

e(t-1)

Cemrf(t)

Cemrf(t-1)

eq(t)

ed(t-1)

Vds1(t)

CE

CC

CE

CS

(avec : e =

r rf

Architecture
:
Erreur quadratique :
Nature dexemples :
Nombre dexemples :

Vqs1(t)

Vqs1(t-1)

Vds1(t-1)

Figure 10 : Architecture du rseau de


neurones qui reprsente le rgulateur
neuronal de vitesse (MAS Triphase).

eq(t-1)

CC

CS

CE

CC

CS

Figure 11 : Architecture du rseau de


neurones reprsentant le rgulateur du
courant 'Ids' (MAS Triphase).

Figure 12 : Architecture du rseau de


neurones reprsentant le rgulateur du
courant 'Iqs' (MAS Triphase).

(avec : ed =Ids rf - Ids)

(avec : eq =Iqs rf - Iqs)

r)

Courant Ids
[3 5 1]
1e-8
3me nature
30 000

Vitesse r
[3 6 1]
1e-9
3me nature
30 000

Courant Iqs
[3 5 1]
1e-8
3me nature
30 000

III.1.2) - Structure de la commande :


Le schma global de la commande vectorielle de la MAS triphase base des rseaux de neurones est
reprsent la figure (13).

Figure 13 : Schma global dune commande base des rseaux de neurones de la machine
asynchrone triphase alimente en tension, alimente par convertisseur statique.
(Trois rgulateurs neuronaux : Vitesse RNV - Courants Ids Iqs RNCd , RNCq)
USTHB

-7-

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III.1.3) - Rsultats de simulation et interprtations :


Vitesse du rotor "

r"

150

et sa rfrence

60

Courant "Iqs"et sa rfrence

20

Cem
Cem rf

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

Ids
I

15

Iqs
I

30

ds rf

qs rf

40

20

-50

20

-20

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

10
5
0
-5

10

-10

-10
-20

-40

-100

-15
-30

-60

-150
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

temps(s)
Flux "
2

dr"

2.5

3.5

-20

0.5

temps(s)

et sa rfrence

Flux "
2

qr"

2.5

3.5

et sa rfrence

Flux rotorique rsultant "

r"

et sa rfrence

0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

qr rf

3.5

Courant de phase "Ia"

25

20

r rf

1.5
1

0.5

temps(s)

qr

1.5

dr rf

temps(s)

dr

1.5

1.5

15

-0.5

-0.5

courant (A)

flux (Wb)

flux (Wb)

flux (Wb)

10

0.5

5
0
-5
-10

-1

-1

-1.5

-1.5

-2

-15
-20

-2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

temps(s)

1.5

2.5

3.5

-0.5

0.5

temps(s)

1.5

2.5

3.5

-25

0.5

temps(s)

1.5

2.5

temps(s)

Figure 14 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle - utilisant trois rgulateurs neuronaux (vitesse,
courants Ids, Iqs) Vitesse
du rotor " " et alimente
sa rfrence
de la MAS
triphase
par un ONDULEUR de tension, pour une consigne de vitesse gale 100, -100
r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 15 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle - utilisant trois rgulateurs neuronaux (vitesse, courants
Ids, Iqs) - de la MAS triphase alimente par un ONDULEUR de
tension, pour une variation graduelle de la vitesse de rfrence de

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

la figure (14), la vitesse suit parfaitement sa consigne aprs un temps de rponse rduit de 0,24(s).
Nous remarquons, que la robustesse de ce systme vis--vis des perturbations du couple de charge, est
nettement amliore, avec un temps de rtablissement de 0,19(s). la figure (15), lerreur de rebondissement
observe auparavant dans ce type de consigne, est limine.
Enfin, nous pourrons dire que, la commande de la MAS triphase base de trois rgulateurs neuronaux
(vitesse, courant Ids, courant Iqs) regroupe toutes les amliorations apportes par chacun de ces rgulateurs.
Elle prsente des caractristiques satisfaisantes : rponse rapide, bon dcouplage entre le flux et le couple,
capacit minimiser les perturbations causes par une perturbation extrieure ou par lasservissement de
vitesse, limination de lerreur de rebondissement...
III.2) - Commande vectorielle de la MAS monophase base des rseaux de neurones :
III.2.1) - Synthse des rgulateurs neuronaux utiliss :
Llaboration dune commande bases des rseaux de neurones pour la MAS triphase, nous a permis
dacqurir une petite exprience, que nous avons exploite pour la mise en uvre dune commande bases
des rseaux de neurones pour la MAS monophase. Les paramtres des rgulateurs neuronaux obtenus aprs
quelques essais sont les suivants :
e(t)
e(t-1)
Cemrf(t-1)

Cemrf(t)

CE

CC

CS

Figure 16 : Architecture du rseau de


neurones qui reprsente le rgulateur
neuronal de vitesse (MAS Monophase).

Architecture
:
Erreur quadratique :
Nature dexemples :
Nombre dexemples :
USTHB

ed(t)
ed(t-1)
Vds1(t-1)

Vds1(t)

CE

CC

CS

Figure 17 : Architecture du rseau de


neurones reprsentant le rgulateur du
courant 'Ids' (MAS Monophase).

Courant Ids
[3 6 1]
1e-10
me
3 nature
20 000

Vitesse r
[3 6 1]
1e-12
me
3 nature
20 000
-8-

eq(t)
eq(t-1)
Vqs1(t-1)

Vqs1(t)

CE

CC

CS

Figure 18 : Architecture du rseau de


neurones reprsentant le rgulateur du
courant 'Iqs' (MAS Monophase).

Courant Iqs
[3 6 1]
1,5e-9
me
3 nature
20 000
ENP

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III.2.2) - Structure de la commande :

Figure 19 : Schma global dune commande base des rseaux de neurones de la machine
asynchrone monophase alimente en tension, alimente par convertisseur statique.
(Trois rgulateurs neuronaux : Vitesse RNV - Courants Ids Iqs RNCd , RNCq)
III.2.3) - Rsultats de simulation et interprtations :
Vitesse du rotor "

r"

150

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

2
1.5

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

1.5

Courant "Iqs"et sa rfrence

1.5

Ids
I

Cem
Cem rf

Iqs
I

ds rf

qs rf

0.5

0.5

-50

0.5
0
-0.5

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

-0.5

-0.5

-1
-100

-1

-1

-1.5

-1.5

-1.5
-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-2

0.2

0.4

0.6

temps(s)
Flux "

dr"

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

temps(s)

et sa rfrence

Flux "

dr

qr"

1.2

1.4

1.6

et sa rfrence

Flux rotorique rsultant "


qr

0.8

r"

0
-0.2

-0.6

-0.8

-0.8

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.6
0.5
0.4
0.3

0.1

1.2

1.4

1.6

1.8

1.6

1.8

Courant "Is1"

0.5

-0.5

-1

0
0

temps(s)

0.2

-1
0

0.8

0.7

-0.4

0.6

0.8

-0.2

-0.6

0.4

1.5

r rf

0.2

-0.4

0.2

courant (A)

0.2

et sa rfrence

0.9

flux (Wb)

0.4

flux (Wb)

flux (Wb)

0.6

0.4

temps(s)

qr rf

0.6

1.8

temps(s)

dr rf

0.8

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

-0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

temps(s)

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

temps(s)

Figure 20 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle - utilisant trois rgulateurs neuronaux (vitesse,
courants Ids, Iqs) Vitessemonophase
du rotor " " et sa rfrence
de la MAS
alimente par un ONDULEUR de tension, pour une consigne de vitesse gale 100, r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 21 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle - utilisant trois rgulateurs neuronaux (vitesse, courants
Ids, Iqs) - de la MAS monophase alimente par un ONDULEUR de
tension, pour une variation graduelle de la vitesse de rfrence de

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

Au niveau de ces figures, nous remarquons que, les grandeurs mesures suivent leurs rfrences, et nous
retrouvons le dcouplage entre les grandeurs suivant les deux axes. La machine rpond un chelon de
vitesse au dmarrage au bout de 0,07(s). Lapplication dun couple nominal de charge provoque une chute de
vitesse de 10,45% ; compense au bout de 0,085(s). Lerreur de rebondissement est limine.
En gnral, les rsultats obtenus et les simulations effectues montrent de bonnes performances de ce type
de commande : commande vectorielle base de trois rgulateurs neuronaux de la MAS monophase.
USTHB

-9-

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IV - COMMANDE FLOUE :
IV.1) - Commande vectorielle de la MAS triphase base de la logique floue :
IV.1.1) - Synthse des rgulateurs flous utiliss :
Les figures (22, 23 et 24) prsentent les schmas des trois rgulateurs flous proposs pour remplacer les
trois rgulateurs classiques dans la commande des machines asynchrones. Ces schmas se basent sur la loi de
commande suivante [LOU97], [BOU00] :
U( t ) U( t 1) G U * U( t )
(9)
avec :

U(t), U(t-1) : sont respectivement les commandes appliques ausystme aux instants t et t-1.
: est la variation de la commande. (lincrment rajouter la commande U(t)).
U(t )
G

: est le gain associ

U (t) .

Figure 22 : Schma adopt pour le rgulateur flou de vitesse.

Figure 23 : Schma adopt pour le rgulateur flou du Figure 24 : Schma adopt pour le rgulateur flou du
courant
I . variable floue en entre (e, de) et en sortie courant
I . lintervalle de
Lunivers de discours
de chaque
U est limit
dfinition normalis [-1 , 1]. La base de rgles est dtermine en se basant sur les tables dinfrence de Mac
Vicar & Whelan pour plusieurs classes [BOU00]. La synthse des rgulateurs flous repose sur plusieurs
slections [BL94], [CHA00], [RAD00], [LEE01], [PRE02]. Parmi elles, limportance du choix de la classe
et de la forme des fonctions dappartenance. De ce fait, des expriences ont t menes pour dterminer le
nombre densembles flous pour chaque variable ainsi que, la forme des fonctions dappartenance qui les
reprsentent. Ceci est dans le but dobtenir une commande performante avec un nombre minimal de rgles
floues. partir de ces expriences, nous avons obtenu :

Figure 25 : Reprsentation graphique des rgulateurs flous utiliss : Vitesse, courants Ids , Iqs
IV.1.2) - Structure de la commande (MAS
:
triphase).

Figure 26 : Schma global dune commande base de la Logique Floue de la machine asynchrone triphase,
alimente par convertisseur statique (Trois rgulateurs flous : Vitesse RFV - Courants Ids, Iqs RFCd ,
RF- Cq).
USTHB
- 10
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IV.1.3) - Rsultats de simulation et interprtations :


Vitesse du rotor "

150

r"

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

Cem
Cem rf

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

20
60

Iqs
I

30

ds rf

qs rf

40

-50

20

-20

20

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

10

vitesse (rad/s)

Courant "Iqs"et sa rfrence

40

Ids
I

15

5
0
-5
-10

10
0
-10
-20

-40

-100

-15

-30

-60
-150
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

temps(s)
Flux "

dr"

1.5

2.5

3.5

-20

0.5

temps(s)
Flux "

et sa rfrence

qr"

2.5

3.5

et sa rfrence

Flux rotorique rsultant "

r"

et sa rfrence

-0.5

0
-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

1.5

2.5

3.5

3.5

r rf

20

courant (A)

0.5

30

qr rf

flux (Wb)

0.5

flux (Wb)

flux (Wb)

0.5

Courant de phase "Ia"

1.5
1

temps(s)

qr

1.5

dr rf

-40

temps(s)

dr

1.5

1.5

0.5

10

-10

-20

-30
-2

-2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.5

temps(s)

temps(s)

0.5

1.5

2.5

temps(s)

3.5

0.5

1.5

2.5

temps(s)

Figure 27 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle - utilisant trois rgulateurs Flous (vitesse,
courants Ids, Iqs) deVitesse
la MAS
triphase
alimente
par
un
ONDULEUR
de tension, pour une consigne de vitesse gale
du rotor " " et sa rfrence
r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 28 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle - utilisant trois rgulateurs flous (vitesse, courants Ids, Iqs) de la MAS triphase alimente par un ONDULEUR de tension, pour
une variation graduelle de la vitesse de rfrence de 100 200

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

travers ces simulations, nous pourrons dire que, cette commande prsente de trs bonnes performances
dans lensemble. Surtout, elle a mont une efficacit et une robustesse vis--vis des perturbations causes par
lapplication dun couple de charge ou un chelon de vitesse linversion, sur la dynamique du systme
global (voir figure (27)). Ce qui renforce davantage le principe de la commande vectorielle en rendant le flux
rotorique moins sensible aux perturbations causes par le couple de charge. Ainsi, un dcouplage parfait est
ralis entre le couple lectromagntique et le flux rotorique. En plus, la figure (28), nous enregistrons un
bon suivi de la consigne de vitesse ; donc, lerreur de rebondissement est limine.
IV.2) - Commande vectorielle de la MAS monophase base de la logique floue :
IV.2.1) - Synthse des rgulateurs flous utiliss :
Toujours dans le but dobtenir une commande performante avec un nombre minimal de rgles floues,
applique cette fois-ci la MAS monophase, des expriences ont t aussi menes. Ainsi, nous avons
dtermin pour chaque variable dentre et de sortie des rgulateurs flous proposs, le nombre densembles
flous ainsi que, la forme des fonctions dappartenance qui les reprsentent. Les rsultats des diffrents tests
effectus, nous ont conduit aux paramtres suivants :

Figure 29 : Reprsentation graphique des rgulateurs flous utiliss : Vitesse, courants Ids, Iqs
(MAS monophase).
USTHB

- 11 -

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IV.2.2) - Structure de la commande :


Le schma de cette structure de commande est reprsent par la figure suivante :

Figure 30 : Schma global dune commande base de la Logique Floue de la machine asynchrone
monophase,
alimente par convertisseur statique (Trois rgulateurs flous : Vitesse RF - Courants I , I RF ,
IV.2.3) - Rsultats de simulation et interprtations :

Vitesse du rotor "

r"

150

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

2
1.5

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

1.5

Courant "Iqs"et sa rfrence

1.5

Ids
I

Cem
Cem rf

Iqs
I

ds rf

qs rf

0.5

0.5

-50

0.5
0
-0.5

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

-0.5

-0.5

-1
-100

-1

-1

-1.5
-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-2

0.2

0.4

0.6

temps(s)
Flux "

dr"

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

temps(s)
Flux "

et sa rfrence

dr
dr rf

0.8

qr"

0.8

1.2

1.4

1.6

et sa rfrence

Flux rotorique rsultant "


qr

0.8

r"

0.2
0
-0.2

0
-0.2
-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-1

temps(s)

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.6

1.8

temps(s)
Courant "Is1"

0.7

0.2

-0.4

0.2

1.5

r rf

courant (A)

0.4

0.8

flux (Wb)

0.4

flux (Wb)

flux (Wb)

0.6

-1.5

et sa rfrence

0.9

qr rf

0.6

1.8

temps(s)

0.6
0.5
0.4
0.3

0.5

-0.5

0.2
0.1

-1

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

-0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

temps(s)

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

temps(s)

Figure 31 : Rsultat de simulation de la commande vectorielle - utilisant trois rgulateurs Flous (vitesse,
courants Ids, Iqs) de laVitesse
MAS
monophase
alimente
par
un
ONDULEUR
de tension, pour une consigne de vitesse gale
du rotor " " et sa rfrence
r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 32 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


vectorielle - utilisant trois rgulateurs flous (vitesse, courants Ids, Iqs)
- de la MAS monophase alimente par un ONDULEUR de tension,
pour une variation graduelle de la vitesse de rfrence de 100 200

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

Aprs prsentation et analyse de ces diffrentes simulations, nous pourrons dire que : Le dcouplage entre
le flux rotorique et le couple lectromagntique est compltement assur. Les rponses transitoires sont
bonnes. La prise en considration dune perturbation de charge est instantane. Dans lensemble, la
commande vectorielle base de la logique floue de la MAS monophase a donn de bons rsultats. Surtout,
elle a montr une efficacit et une robustesse vis--vis des perturbations causes par lapplication dun
couple de charge ou un chelon de vitesse.
USTHB

- 12 -

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V - LAPPROCHE NEURO-FLOUE :
Afin de bnficier des avantages que procurent les deux prcdentes techniques ; savoir : la rapidit des
rgulateurs neuronaux et la robustesse des rgulateurs flous, une extension de ce travail qui permet de
prendre en compte leurs avantages, a t introduite. Il sagit de lapproche neuro-floue. Dans notre travail,
cette approche a consist faire apprendre un rseau de neurones, le comportement du rgulateur flou. Les
figures (33) et (34) reprsentent les structures des rgulateurs neuro-flous de vitesse, respectivement de la
MAS triphase et de la MAS monophase ; suivis de leurs caractristiques.

e(t)
e(t-1)
Cemrf(t-1)

Cemrf(
t)

e(t)
e(t-1)
Cemrf(t-1)

Cemrf(

CE
CE

CC

CS

Figure 33 : Architecture du rseau de


neurones qui reprsente le rgulateur
neuro-flou de vitesse
Architecture
:
Erreur quadratique :
Nature dexemples :

Nombre dexemples :

CC

CS

Figure 34 : Architecture du rseau de


neurones qui reprsente le rgulateur
neuro-flou de vitesse

[3 81]
4 e-6
me
3 nature dexemples relevs dune
simulation effectue sur le rgulateur
flou de vitesse de la MAS triphase
60 000

[3 51]
5e-9
me
3 nature dexemples relevs dune
simulation effectue sur le rgulateur
flou de vitesse de la MAS monophase
30 000

VI - COMMANDE HYBRIDE :
En gnral, les commandes hybrides sont des commandes alliant plusieurs techniques. Leur but est de
bnficier des performances de chacune de ces techniques. La commande propose dans cette partie est
base sur cette approche "hybride" qui repose sur la logique floue et la neuro-floue. Plus prcisment, la
structure hybride de notre commande comprend trois rgulateurs. Le premier est un rgulateur neuro-flou qui
contrle la vitesse rotorique de la machine asynchrone. Les deux autres, sont des rgulateurs flous pour le
contrle des courants statoriques 'Ids', 'Iqs' ; en vue dun bon dcouplage.
Aprs la synthse des rgulateurs neuro-flous de vitesse, ils sont valids sur des schmas de commandes
hybrides incorporant aussi, des rgulateurs flous de courants statoriques, puis, confirms par simulation sur
nos deux machines.
VI.1) - Commande hybride de la MAS triphase :
VI.1.1) - Structure de la commande :
Le schma global de cette structure de commande est reprsent la figure (35) :

Figure 35 : Schma global de la commande Hybride de la machine asynchrone triphase base de


trois rgulateurs :
- rgulateurs flous : Courants I , I RF
ENP ,
(UnUSTHB
rgulateur Neuro-Flou : Vitesse R N-F -13deux

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

VI.1.2) - Rsultats de simulation et interprtations :


Vitesse du rotor "

r"

150

et sa rfrence

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence


60

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

20

Cem
Cem rf

Iqs
I

30

ds rf

qs rf

40

-50

20

-20

20

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

10

vitesse (rad/s)

Courant "Iqs"et sa rfrence

40

Ids
I

15

5
0
-5
-10

10
0
-10
-20

-40

-100

-15

-30

-60
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

temps(s)
Flux "

dr"

1.5

2.5

3.5

-20

0.5

temps(s)

et sa rfrence

Flux "

qr"

2.5

Flux rotorique rsultant "

et sa rfrence

3.5

-40

qr rf

r rf

0
-0.5

0
-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

1.5

2.5

3.5

3.5

Courant de phase "Ia"


30

20

courant (A)

0.5

flux (Wb)

0.5

flux (Wb)

flux (Wb)

0.5

et sa rfrence

qr

1.5
1

temps(s)
r"

1.5

dr rf

temps(s)

dr

1.5

1.5

0.5

10

-10

-20

-30
-2

0.5

1.5

2.5

3.5

-2

temps(s)

-0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

0.5

1.5

2.5

temps(s)

3.5

0.5

1.5

2.5

temps(s)

Figure 36 : Rsultat de simulation de la commande hybride utilisant un rgulateur Neuro-flou de


vitesse et des rgulateurs flous des courants Ids, Iqs - de la MAS triphase alimente par un ONDULEUR
de tension,
pour
consigne de vitesse gale 100, -100(rad/s) et rponse une perturbation dun Cr
Vitesse du rotor
" " etune
sa rfrence
r

250

r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 37 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


hybride utilisant un rgulateur Neuro-flou de vitesse et des
rgulateurs flous des courants Ids, Iqs - de la MAS triphase, alimente
par un ONDULEUR de tension, pour une variation graduelle de la

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

Les rsultats obtenus montrent, travers la figure (36), que le dmarrage seffectue au bout de 0,37(s)
sans dpassement. La perturbation est rejete efficacement et dune manire trs rapide. Linversion du sens
de rotation seffectue au bout de 0,41(s) et sans dpassement. Le flux rotorique est install rapidement sa
valeur nominale de manire fournir un couple important au dmarrage ne dpassant pas la valeur limite.
Le dcouplage est maintenu parfaitement le long du rgime de fonctionnement svre impos la machine.
Ce dcouplage prsente une trs faible sensibilit vis--vis des perturbations causes par une charge ou un
chelon de vitesse.
VI.2) - Commande hybride de la MAS monophase :
VI.2.1) - Structure de la commande :

Figure 38 : Schma global de la commande Hybride de la machine asynchrone monophase base


de trois rgulateurs :
USTHB

- 14 -

ENP

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

VI.2.2) - Rsultats de simulation et interprtations :


Vitesse du rotor "

r"

150

Couple lectromagntique "Cem" et sa rfrence

et sa rfrence

2
1.5

r rf

100

Courant "Ids"et sa rfrence

1.5

Courant "Iqs"et sa rfrence

1.5

Ids
I

Cem
Cem rf

Iqs
I

ds rf

qs rf

0.5

0.5

-50

0.5
0
-0.5

courant (A)

50

courant (A)

couple (N.m)

vitesse (rad/s)

-0.5

-0.5

-1
-100

-1

-1

-1.5
-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-2

0.2

0.4

0.6

temps(s)
Flux "

dr"

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

temps(s)
Flux "

et sa rfrence

dr

1
0.8

qr"

0.6

0.6

0.4

0.4

1.2

1.4

1.6

et sa rfrence

Flux rotorique rsultant "


qr

r"

et sa rfrence
r rf

0.2
0
-0.2

0.6
0.5
0.4
0.3

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

-1

-0.1

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.6

1.8

Courant "Is1"

0.5

-0.5

0.2
0.1

temps(s)

0.6

0.7

-0.4

0.2

0.4

0.8

-0.4

0.2

1.5

courant (A)

-0.2

0.9

flux (Wb)

flux (Wb)

flux (Wb)

-1.5

temps(s)

qr rf

0.2

1.8

temps(s)

dr rf

0.8

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

temps(s)

1.4

1.6

1.8

-1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

temps(s)

Figure 39 : Rsultat de simulation de la commande hybride utilisant un rgulateur Neuro-flou de


vitesse et des rgulateurs flous des courants Ids, Iqs - de la MAS monophase alimente par un
ONDULEUR de tension, pour une consigne de vitesse gale 100, -100(rad/s) et rponse une
Vitesse du rotor "

r"

250

et sa rfrence
r
r rf

vitesse (rad/s)

200

Figure 40 : Allure de vitesse pour une simulation de la commande


hybride utilisant un rgulateur Neuro-flou de vitesse et des
rgulateurs flous des courants Ids, Iqs - de la MAS monophase,
alimente par un ONDULEUR de tension, pour une variation

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps(s)

Les rsultats de simulation montrent des performances dynamiques trs satisfaisantes. La machine
asynchrone monophase rpond un chelon de vitesse, au dmarrage, au bout de 0,14(s). Lapplication
dun couple de charge nominal produit une chute de vitesse, aussitt rejete. Le dcouplage est maintenu en
rgime de fonctionnement, notamment pendant les instants de changements de consigne de vitesse lors de
lapplication dune charge. Nous risquons en effet, de ne pas voir les perturbations, dune amplitude trs
rduite ces instants.
Dune faon gnrale, nous voyons bien que, lapproche des commandes hybrides mise en uvre
permet damliorer les performances des deux systmes. Pour bien valuer cette amlioration, une
comparaison de cette commande avec toutes les commandes prcdentes est prsente la section
suivante, pour les deux machines.
VII - COMPARAISON ENTRE LES DIFFRENTES COMMANDES :
Les figures (41, 42, 43 et 44,) et les tableaux (1, 2, 3 et 4) rsument une tude comparative des diffrentes
commandes labores dans ce travail ; appliques aux deux machines asynchrones monophase et triphase.
savoir :
La commande CLASSIQUE : Commande vectorielle base de trois rgulateurs
classiques de type PI.
" 3R C "
La commande NEURONALE : Commande vectorielle base de trois rgulateurs
neuronaux.
" 3R N "
La commande FLOUE : Commande vectorielle base de trois rgulateurs flous.
" 3R F "
La commande HYBRIDE : Commande vectorielle base dun rgulateur NEUROFLOU de vitesse et deux rgulateurs FLOUS de
courants.
" 1R N-FV et 2R FC "
USTHB

- 15 -

ENP

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

VII.1) - Machine asynchrone triphase :


Vitesse du rotor "

r"

150

vitesse (rad/s)

100

50

r rf

-50

3R C
3R N
3R F
r
1R N-FV et 2R FC
r
r
r

-100

-150

0.5

1.5

110

2.5

temps(s)

ZOOM

105

ZOOM
100

100
98
95
90

96

85
94
80
92

75
70

90
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

1.1

1.2

1.3

1.4

Tableau 1 : Comparaison numrique des rsultats


obtenus en VITESSE pour quatre types de commandes
de la MAS triphase.

1.5

Figure 41 : Comparaison des rsultats


obtenus en VITESSE pour quatre types de
commandes de la MAS triphase.

Application dune charge nominale linstant 1(s)


Flux "

dr"

Flux "

ZOOM

qr"

ZOOM

0.05

1.05

qr rf

1.5

flux (Wb)

1.2

1.4

0.5
0
dr rf

-0.5

3R C
3R N
3R F
dr
1R N-FV et 2R FC
dr

ZOOM

dr

-1.5

0.5

0.5

1.5

temps(s)

2.5

1.2

1.3

1.4

ZOOM
0.1

1.1

-1

0.05

0.95

0.85

-0.5

-1.5

-0.05

0.9

-2

-0.05

0.15

1.05

dr

-1

qr
qr

flux (Wb)

3R C
3R N
3R F
qr
1R N-FV et 2R FC
qr

1.5

1
0.95

2.2

2.4

2.6

2.8

-2

-0.1

0.5

1.5

2.5

2.2

2.4

2.6

temps(s)

Figure 42 : Comparaison des rsultats obtenus en FLUX pour quatre types de commandes de la MAS
triphase.
Application dune charge nominale linstant 1(s) puis Inversion de vitesse 2(s).

Tableau 2 : Comparaison numrique des rsultats obtenus en FLUX pour quatre types de commandes
de la MAS triphase.
Application dune charge nominale linstant
1(s) puis Inversion de vitesse 2(s). ENP
USTHB
- 16 -

2.8

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

VII.2) - Machine asynchrone monophase :


Vitesse du rotor "

150

r"

et sa rfrence

vitesse (rad/s)

100

50

0
r rf

3R C
3R N
3R F
r
1R N-FV et 2R FC
r
r

-50

-100

-150

0.1

0.2

0.3

0.4

120

0.5

0.6

0.7

0.8

temps(s)

ZOOM

0.9

ZOOM
100

100
80

95

60

90
85

40
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.4

0.45

0.5

Tableau 3 : Comparaison numrique des rsultats


obtenus en VITESSE pour quatre types de commandes
de la MAS monophase.

0.55

Figure 43 : Comparaison des rsultats


obtenus en VITESSE pour quatre types de
commandes de la MAS monophase.
Flux "

dr"

ZOOM

0.705

0.6

0.4

flux (Wb)

-0.2

ZOOM

3R C
3R N
qr
3R F
qr
1R N-FV et 2R FC
qr

0.685

3R C
3R N
dr
3R F
dr
1R N-FV et 2R FC
dr

0.68

dr

qr rf

0.6

0.69

dr rf

et sa rfrence
qr

0.695

0.2

qr"

0.8

0.7

0.4

Flux "

0.8

flux (Wb)

Application dune charge nominale linstant 0,4(s)

et sa rfrence

0.4

0.45

0.5

ZOOM

-0.4

0
-0.02
-0.04

0.2

-0.06
0.4

0.45

0.5

0.55

0.6

0
-0.2
ZOOM

-0.4

0.71

-0.6

0.705

-0.8

0.695

0.04

-0.6

0.7

0.02

-0.8
0

0.69

-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

temps(s)

0.7

0.8

0.9

0.7

0.8

0.9

-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.7

0.8

0.9

temps(s)

Figure 44 : Comparaison des rsultats obtenus en FLUX pour quatre types de commandes de la MAS
monophase.
Application dune charge nominale linstant 0,4(s) puis Inversion de vitesse 0,7(s).

Tableau 4 : Comparaison numrique des rsultats obtenus en FLUX pour quatre types de commandes de
la MAS monophase.
USTHB
- 17 - 0,4(s) puis Inversion de vitesse 0,7(s).
ENP
Application dune charge nominale linstant

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

Les rsultats obtenus pour les deux systmes, nous permettent de dire que, la commande hybride a russi
allier les performances prcdemment tablies par les deux commandes floue et neuronale. En effet,
disposant dun rgulateur neuro-flou de vitesse, la commande hybride a pu amliorer, mme lgrement, le
temps de rponse du systme en comparaison avec celui ralis par la commande floue. Ce temps-l, restera
tout de mme lent, en comparaison avec la commande neuronale. Mais du point de vue robustesse1 lors
dune application dun couple de charge, qui se traduit dans lallure de la vitesse par une chute, elle a russi
prsenter le mme meilleur temps de rtablissement que celui prsent par la commende floue. Notons juste
que, pour le cas de la machine asynchrone monophase, nous avons pu avoir un temps meilleur.
En ce qui concerne le dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux rotorique qui se traduit par
sa sensibilit vis--vis des perturbations causes par lapplication dune charge nominale ou un chelon de
consigne de vitesse, les rsultats obtenus par la commande hybride et la commande floue sont largement
meilleurs par rapport au reste des commandes. Dailleurs, concernant ce point-l, ces deux commandes
prsentent des performances trs voisines. Ce rapprochement est tout fait normal, puisque les deux utilisent
des rgulateurs flous de mme type pour le contrle des courants "Ids", "Iqs".
En plus, nous avons dduit que cette structure hybride rduit le temps dexcution de la commande. Ce
qui ouvre la voie des perspectives intressantes et qui peuvent tre envisageables en considrant ce type
dapproche. Surtout, en faisant appel des modles flous contenant des incertitudes. Ce qui augmentera la
robustesse des systmes commander.

CONCLUSION :
Au regard des rsultats, nous pouvons conclure que du point de vue rapidit, la commande neuronale
demeure la plus rapide. Du point de vue robustesse1, la commande floue se prsente comme la plus robuste.
La commande hybride (Neuro-floue + floue) rgle le problme de ce compromis [rapidit robustesse],
puisquelle est lgrement plus rapide par rapport la commande floue et suffisamment robuste par rapport
la commande neuronale.
Une autre comparaison (non reprsente dans ce rsum) des commandes retenues dans le cas o les
machines prsentent des drives paramtriques, viendra complter les constatations prcdentes. Les
rsultats confirment ceux de la section prcdente ; c--d, la commande hybride est celle qui prsente le
meilleur compromis ; et permettent aussi, dobserver que la commande floue a galement un bon
comportement. Avec une seule rgulation, la commande hybride est capable de maintenir un comportement
nominal, en terme de rapidit-robustesse, du point de vue rponse en vitesse lorsque les deux machines
prsentent des drives paramtriques. Ainsi, il nest pas ncessaire deffectuer la synthse de plusieurs
rgulateurs en plusieurs points de fonctionnement, selon les variations des paramtres du procd. Cette
approche de conception simple, peut avoir son avantage dans un contexte industriel par rapport une
approche "multi-modles".
travers ces constatations, ces commandes qui se basent sur les outils de lintelligence artificielle ont
montr quelles peuvent offrir de meilleures performances et apporter une amlioration aux commandes des
machines asynchrones par rapport aux commandes classiques.
Lapplication de ces mthodes de rglage permet datteindre lobjectif retenu pour ce travail. Nous
pensons avoir offert lutilisateur un outil de choix de plusieurs techniques de commandes, appliques pour
le contrle de deux machines asynchrones, ainsi que les mthodes les plus simples pour les mettre en uvre.
Les critres de choix des commandes proposes, dpendent de plusieurs facteurs, tels que : la rapidit de
rponse, la robustesse vis--vis des perturbations extrieures ou du changements paramtriques, la facilit de
mise en uvre, le temps de calcul Les rsultats de simulation montrent la faisabilit et la pertinence de
ces commandes, qui prsentent lavantage par rapport aux commandes classiques, damliorer les
performances dynamiques des machines, en plus de la facilit de les mettre en uvre. Elles sont trs
sduisantes et offrent une alternative trs intressante par rapport aux mthodes classiques.
Les solutions proposes dans ce mmoire ne permettent pas de cerner toutes les possibilits et les
combinaisons, o les rseaux de neurone et la logique floue ou leur association peuvent intervenir dans de
tels processus. Par contre, elles montrent que lintroduction des techniques modernes de lintelligence
artificielle devient une ncessit pour atteindre de hautes performances dans les entranements vitesse
1

La dfinition de la robustesse est un sujet de discorde. Nous entendons par robustesse dune commande la dfinition suivante : Une
commande est dite robuste si elle est moins sensible aux perturbations. Autrement dit, lintervention de son systme de rgulation
envers ces perturbations est spontane et courte. Ce qui se traduit par un temps de rtablissement rduit avec des chutes minimes.

USTHB

- 18 -

ENP

Rsum de Mmoire de Magister : Application de Nouvelles Techniques de Commandes aux MASs : Monophase et Triphase

variable. Cela et le souci de "mieux faire" ouvrent beaucoup de perspectives de recherche pour ce travail,
loin dtre achev et qui pourra tre prolong dans plusieurs directions, la fois dans le domaine des
techniques de commandes et dans le domaine des systmes industriels ; dont nous proposons quelques unes :
Nous pouvons ouvrir lhorizon en poursuivant cette dmarche, dautres techniques de commandes et
dautres modles industriels dapplication. Dabord, nous visons une tude plus approfondie des
diffrents modles de la MAS monophase.
Concernant lapproche neuro-floue, le faible temps de dveloppement de cette application a t un des
atouts majeurs de cette approche. Ce qui ouvre la voie des perspectives pour lamliorer. Parmi elles,
celle qui consiste faire appel des modles de processus contenant des incertitudes. Il nous semble
que la voie de ces types de modles est trs prometteuse, surtout la lumire de tous les travaux issus
dans ce domaine durant ces dernires annes.
Enfin, et poursuivant dans la voie applicative considre dans ce travail, il apparat ncessaire de sortir
du cadre de la simulation, au sein duquel, nous avons pu montrer lintrt des structures de commandes
proposes, pour tester de faon exprimentale les bnfices rellement attendus. Cette approche
exprimentale, qui constitue un garde-fou avant ltape dindustrialisation, est notre souhait et le
souhait de tout chercheur. Nous esprons, pouvoir le concrtiser dans le futur.

RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUES :

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USTHB

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