Contribution la modlisation et l'identification temps rel

pour les systmes nergie lectrique embarque

Synthse scientifique prsente pour lobtention de lHabilitation Diriger des

Recherches de lUniversit de Technologie de Compigne.

prsente par
Christophe FORGEZ
Soutenue le 31 mars 2009 devant le jury :
M. Astier S.
M. Badin F.
M. Faucher J.
M. Friedrich G.
M. Glaize C.
M. Loron L.
Mme. Semail B.

Professeur, Institut National Polytechnique de Toulouse (rapporteur)

Directeur de Recherche, IFP, Solaize
Professeur, Institut National Polytechnique de Toulouse (rapporteur)
Professeur, Universit de Technologie de Compigne
Professeur, Universit Montpellier II (rapporteur)
Professeur, PolytechNantes, Saint Nazaire
Professeur, USTL- PolytechLille, Villeneuve dAscq

Table des matires

I Activits d'enseignements

II Activits de recherche

12

1 Le contexte scientique et technologique

13

1.1
1.2
1.3

L'environnement de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L'approche systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les outils utiliss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Le contexte conomique
2.1
2.2
2.3

Electrication des lments de confort et de scurit dans l'automobile

Vers une rupture technologique invitable . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Les causes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orientation de ma recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3 Activits contractuelles
3.1
3.2

3.3

Surveillance thermique d'un alterno-dmarreur . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Prsentation du projet alterno-dmarreur et collaboration VALEO
3.1.2 Surveillance thermique de l'alterno-dmarreur (2000-2002) . . . . .
Projets du ple DIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Prsentation du ple DIVA et collaboration avec le LRCS . . . . .
3.2.2 Projet DIVA 2000-2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Projet DIVA 2006-2010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Predit SIMSTOCK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Prsentation du prdit SIMSTOCK . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Prennisation du rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Attentes conomiques lies au projet . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Activits d'encadrement
4.1
4.2
4.3
4.4

Thse de Pascal LY : Juin 2003 . . . . . . . .

Thse de Emmanuel KUHN : septembre 2004
DEA de Hicham ABBAS : juin 2005 . . . . .
Thse de Dinh Vinh DO : 2006 - 2009 . . . .

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27
27
27
29
29

TABLE DES MATIRES

III

Les travaux

33

5 Modlisation par rseaux de neurones

5.1

5.2
5.3

5.4

5.5

Les rseaux neuronaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Un peu d'histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Le neurone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Les rseaux de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthode d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Initialisation des poids et biais d'entre . . . . . . . . . .
5.2.2 Dtermination des poids de sortie . . . . . . . . . . . . . .
Application la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Representation d'un systme . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Conception d'une commande partir des graphes causaux
5.3.3 Mthodologie pour contrler un systme non linaire . . .
Application au contrle de machine . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Contrle neuronal partiel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Contrle neuronal total . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Contrle neuronal adaptatif . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Identication temps rel de machine asynchrone

6.1
6.2
6.3
6.4

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le ltrage de Kalman . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Filtre de Kalman discret . . . . . . . . . .
6.2.2 Filtre de Kalman discret tendu . . . . . .
L'hritage des travaux de Luc Loron . . . . . . .
6.3.1 Modle d'ordre 2 . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance thermique de la machine asynchrone
6.4.1 Observation de la temprature . . . . . .
6.4.2 Dicults rencontres . . . . . . . . . . .
6.4.3 Renforcement par modle de connaissance
6.4.4 Initialisation et rglage du ltre . . . . . .
6.4.5 Initialisation et rglage du ltre . . . . . .
6.4.6 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1
7.2

7.3
7.4

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Problmatique et objectifs de l'tude . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Description des phnomnes lectrochimiques . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Ractions primaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Phenomnes statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Les phnomnes statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Phnomnes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Premire structure de schma quivalent constantes localises . . . .
7.3.1 Justication de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Problmes d'identication lis la complexit de la structure .
Deuxime structure en drives non entires . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Circuit lectrique considr pour une cellule NiMH 1.2V 13.5Ah

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7 Modlisation de batterie

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75
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80

TABLE DES MATIRES

7.4.2 Identication des lments du circuit . . . . . .

7.4.3 Calcul en temps rel du modle en drives non
7.5 Troisime structure : Le modle nergtique . . . . . .
7.5.1 Identication des lments du circuit . . . . . .
7.5.2 Calcul en temps rel du modle nergtique . .
7.6 Rsum des modlisations d'un accumulateur NiMH .
7.7 Battery Management System : BMS . . . . . . . . . .
7.7.1 Rle du BMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2 Les estimations indispensables au BMS . . . . .
7.8 Observateur d'tat de charge . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1 Mthodes de dtermination de l'tat de charge
7.8.2 Equation d'tat de l'observateur . . . . . . . .
7.8.3 Rglage du ltre . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.4 Validations exprimentales . . . . . . . . . . . .
7.9 Prise en compte de l'volution des paramtres . . . . .
7.9.1 Prise en compte de la temprature . . . . . . .
7.9.2 Prise en compte du vieillissement . . . . . . . .
7.10 Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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entires
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112
113
113
115
116

IV Synthse

117

8 Bilan

118

8.1
8.2

Rsum des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Faire converger l'originalit et le pragmatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Perspectives
9.1
9.2
9.3

Perspectives 5 ans . . . . . . .
Contexte . . . . . . . . . . . . . .
Perspectives au del des 5 ans . .
9.3.1 Perspectives long terme

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Remerciements
Je suis trs honor que Messieurs Jean FAUCHER Professeur l'ENSEEIHT de Toulouse, Stephan
ASTIER, Professeur l'ENSEEIHT de Toulouse, et Christian GLAIZE, Professeur l'Universit de
Montpellier, aient accept d'tre rapporteurs de mon Habilitation Diriger des Recherches. Je les remercie chaleureusement pour l'intrt qu'ils ont port mon travail et pour les remarques constructives
sur la poursuite de mes travaux.
Je souhaite remercier Madame Betty SEMAIL, Professeur Polytech'Lille, ainsi que Monsieur Luc
LORON, Professeur Polytech'Nantes, d'avoir accept de participer ce jury. Je souhaite galement
leur exprimer toute ma reconnaissance pour m'avoir donn, chacun leur manire au dbut de ma
carrire, le got pour la modlisation et l'identication.
Je tiens remercier Monsieur Franois BADIN, Directeur de Recherches l'IFP de Solaize, d'avoir
accept de participer ce jury. Je tiens galement le remercier pour les collaborations trs constructives que nous avons entreprises.
Je tiens particulirement remercier Monsieur Guy FRIEDRICH, Professeur l'Universit de
Technologie de Compigne, pour m'avoir donn des conditions trs favorables au dveloppement et
la valorisation de mes travaux de recherches au sein de son laboratoire, ainsi que pour ses nombreux
encouragements et conseils.
Mes remerciements seraient incomplets si je ne mentionnais pas l'ensemble des membres du Laboratoire d'Electromcanique de Compigne pour leur aide et leur convivialit au quotidien.
Je ne saurais terminer ces remerciements sans mentionner ma famille et mes amis qui m'ont soutenu
par leurs encouragements et leur patience tout au long de ces annes.

Premire partie

Activits d'enseignements

Christophe Forgez
Formation
1998

1995
1993

Doctorat de l'Universit des Sciences et Technologies de Lille

Spcialit : Gnie Electrique

Titre de la thse : "Mthodologie de modlisation et de commande par rseaux articiels de neurones pour des dispositifs lectrotechniques non linaires"
DEA de gnie lectrique obtenu l'Universit des Sciences et Technologies de Lille
Diplme d'ingnieur EUDIL (Ecole Universitaire D'Ingnieurs de Lille)
Spcialit : Informatique, Mesures, Automatique, Electrotechnique

Activit d'enseignement
Depuis
sept 1999

1999
19951998
Administratif

Matre de Confrences l'Universit de Technologie de Compigne.

Participation aux enseignements d'lectronique, d'lectromagntisme, ouverts aux
tudiants des direntes branches l'Universit de Technologie de Compigne. Responsable de l'unit de valeur TI22 du Master Recherche Technologies de l'Information
et des Systmes. Responsable de l'unit de valeur d'automatique (MC06) de la lire
Mcatronique Actionneurs Robotisation et Systmes
ATER l'Universit de Technologie de Compigne
Vacations l'Ecole Centrale de Lille dans le cadre du doctorat
Membre lu au bureau de dpartement Gnie Mcanique 2000-2002 et 2002-2004

Recherche
Encadrement
de thse

-Thse de Emmanuel KUHN

Contribution la conception optimale d'une chane de motorisation

hybride parallle : choix d'un modle d'accumulateur (soutenue le 28 septembre 2004)

-Thse de Pascal LY

Commande optimale d'un alterno-dmarreur intgr avec prise en compte de la saturation magntique (soutenue le 11 juin 2003)

-Thse de Dinh Vinh DO

Diagnostic de batterie Li-ion dans les applications embarques (soutenance n 2009)

Contrats

Congrs

-Predit SIMSTOCK projet de ralisation d'une bibliothque de modle d'lments

de stockage lectrique pour le logiciel AMESim commercialis par la socit LMS (ex
IMAGINE).
-Contrats rgionaux dans le cadre du ple DIVA (Diagnostic et Vhicules Avancs)
sur la modelisation et le diagnostic de batteries en vue d'amliorer la gestion d'nergie
au sein des vhicules hybrides. Partenariat avec le Laboratoire de Ractivit et chimie
des solides d'Amiens.
-Contrats de recherche avec VALEO Systmes Electriques dans le cadre du programme de recherches communes entre VALEO et le LEC. Les thmes de ces contrats
concerns l'identication des paramtres d'un alterno-dmarreur asynchrone et de sa
surveillance thermique.
Reviewer IEE, IEEE, IECON, IFAC, ELECTRIMACS, JCGE
Co-organisateur du congrs EF2009

Activits d'enseignement
Les enseignements
Mon recrutement en tant que Matre de Confrences l'Universit de Technologie de Compigne en
septembre 1999 a prcd le dpart de Luc LORON un an plus tard pour une promotion de Professeur
Saint -Nazaire. Cette anticipation a permis d'eectuer une transition dans de bonnes conditions des
responsabilits d'enseignements notamment au niveau de l'unit de valeur MC06. Cette unit de valeur
reprsente un enseignement de synthse pour la formation d'ingnieurs mcaniciens en lire MARS
( Mcatronique Actionneurs Robotisation et Systmes ). Son objectif est de donner, l'tudiant, les
outils qui lui permettront de mettre en oeuvre une commande d'axe lectromcanique (analogique ou
numrique), base sur l'ore technologique industrielle. Elle comporte 3 parties :
 Modlisation de l'entranement comprenant : l'actionneur, son alimentation, la charge mcanique
et la chane de mesures (capteurs).
 Principe de la commande et rglages des correcteurs : partir de la modlisation de l'entranement
et des rappels d'automatique concernant le rglage des correcteurs, l'enseignement s'oriente sur la
critique des performances de la commande d'axe ainsi ralise. Cette partie s'tend la gnration
de trajectoire et la commande multi-axes.
 Aspects technologiques et bilan de l'ore industrielle pour la constitution d'axes motoriss : capteurs de position, de vitesse et de courant, variateur de vitesse, carte d'axe. Une part importante
de cette UV est consacre l'exprimentation, soit en TD (outils de CAO et de simulation :
Matlab Simulink), soit en TP sur du matriel industriel.
Les eectifs tudiants dans la lire Mcatronique tant insusants, nous ne possdons pas de
Master Recherche en Gnie Electrique l'UTC. An de recruter nos meilleurs tudiants en thse
pour notre Laboratoire, nous les envoyons soit en Master Recherche de Gnie lectrique dans une
autre universit, soit en Master Recherche "Technologie de l'Information et des Systmes" l'UTC en
parallle leur formation d'ingnieurs pour ceux d'entre eux qui ont plus la bre contrle des systmes.
Automaticien de formation, j'ai donc t amen enseigner au sein du Master Recherche "Technologies
de l'Information et des Systmes" de l'UTC, dans laquelle les membres du Laboratoire participent
une unit de valeur (TI22) ddie l'identication et la commande de machines lectriques. Depuis
2004 je suis responsable de cette unit de valeur que je partage avec Vincent LANFRANCHI.
La refonte des Masters l'UTC, a abouti la cration d'un Master mcatronique vocation europenne. Celui ci se fera en partenariat avec l'universit de Braunchweig en Allemange. Ds la rentre
2008, plusieurs units de valeurs seront proposs par les enseignants de la lire MARS notamment autour de la conception optimale et la commande de systmes actionns lectriquement. Dans ce contexte
l'unit de valeur TI22 et son contenu seront repris intgralement. J'aurai, de plus, la co-responsabilit,
de la cration d'une unit de valeur concernant la mise en oeuvre de commande temps rel sur micro
contrleur, FPGA ou DSP. Pour cette unit de valeur quatre enseignants apporteront leurs expertises
dans un domaine prcis. Ce partage me permettra de ne pas alourdir ma charge d'enseignement.

Outre ces enseignements dont j'ai la responsabilit, je participe galement des enseignements
fondamentaux en branche Gnie Mcanique notamment en lectronique, en lectromagntisme, ainsi
que des enseignements de base de l'automatique. Depuis 2005, je participe galement des enseignements de physique en Tronc Commun (classe prparatoire intgre de l'UTC). L'ensemble de ces
enseignements est recens dans le tableau 1.

PS22
EN21
EN14
EL01
SY04
MC06*
TI22*
*

Tab. 1  Liste de participation (responsabilit*) aux UVs

Mesures physiques
Bases de l'lectronique analogique
Fonctions lectroniques pour l'ingnieur
Phnomnes lectromgntiques
Systmes asservis linaires
Modlisation, dimensionnement et rglage d'axes lectromcaniques
Modlisation,commande et identication des systmes dynamiques
Applications mcatroniques de l'lectronique numrique

Tronc commun
Dbut de branche
Milieu de branche
Dbut de branche
Milieu de branche
Fin de branche
Master
Master (2009)

Charge d'enseignement
L'volution de ma charge d'enseignement est reprsente gure 1. Les premires annes ont t
marques par charge importante due essentiellement des besoins en travaux pratiques en lectronique
qu'il a fallu combler dfaut de doctorants pour les eectuer. Avec le dpart de Luc LORON et par
consquent la prise de responsabilit de l'unit de valeur MC06, 2001-2002 marque l'anne record
en terme de charge d'enseignement. Depuis grce aux recrutements de Vincent LANFRANCHI en
2001, puis de Stphane VIVIER en 2004 et une meilleure rpartition des enseignements avec la
participation de plusieurs doctorants en travaux pratiques, ma charge d'enseignement a rejoint une
norme relativement acceptable, ce qui contribue favoriser la monte en puissance de mon activit de
recherche au sein du laboratoire.

Fig. 1  Evolution de ma charge d'enseignement (en heures quivalent TP)

10

Ma contribution l'enseignement en mcatronique

Contribution technologique
Ma contribution personnelle dans l'enseignement de la mcatronique l'UTC, s'est porte essentiellement sur une adaptation de l'enseignement de l'UV MC06, dont j'ai la responsabilit, en rapport
une ractualisation de l'ore technologique industrielle. L'omniprsence du numrique dans les commandes modernes, a rendu incontournable cette rnovation au sein d'une UV dont l'enseignement du
contrle numrique tait reste jusqu'ici thorique. A partir de l'ore technologique ddie au contrle
d'actionneurs lectriques, j'ai donc port l'eort sur l'introduction, au sein de l'UV MC06, d'un cours
sur l'utilisation d'un processeur numrique de signal (DSP) pour des commandes temps rel, puis la
mise en pratique en TP sur carte TMS320F2812. Actuellement, l'eort se porte sur la formation aux
outils de prototypage rapide, avec une mise en pratique sur carte DSPACE DS1104. Ainsi l'objectif
de cette UV concernant la conception et la mise en oeuvre de commande d'actionneurs lectrique est
atteint.

Contribution pdagogique
Comme je l'ai indiqu prcdemment les nouveaux recrutements m'ont permis un rquilibrage de
ma charge d'enseignement. La gure 2 reprsente la rpartition de mes enseignements au cours de
l'anne universitaire 2006-2007 en quatre catgories : cours magistraux, travaux dirigs (TD), travaux
pratiques (TP) et projets tudiants.

Fig. 2  Rpartition de la charge d'enseignement 2006-2007

La catgorie projets concerne des projets pdagogiques raliss par des tudiants au sein de l'UTC.
Je tiens personnellement ce genre d'enseignement, car je pense qu'il est beaucoup plus formateur
pour l'tudiant que les enseignements traditionnels, certes fondamentaux, mais trop scolaires mon
got. Pour moi, la ralisation d'un projet permet l'tudiant d'acqurir la fois
 une prise de conance dans ses comptences,
 une confrontation des problmes techniques,
 une pratique de la gestion de projet,
 une structuration de ses connaissances,
 bien plus qu'un savoir, un savoir faire.
Pour la formation cela apporte :
 une mulation entre tudiants,
 un veil de leur curiosit,
 une ractualisation de l'adquation entre la formation et l'ore technologique industrielle,
 un brassage des comptences entre dpartements au sein de l'universit,

11
 une vitrine technologique d'un savoir faire enseign.
A titre d'exemple, voici deux projets raliss dans le cadre de cette activit.

Projet de mini Segway : ralisation d'un Segway miniature destin aux travaux pratiques de
MC06. L'intrt de ce genre de maquette est de faire comprendre aux tudiants l'approche systme
de la mcatronique par l'association de capteurs, d'actionneur et de contrleurs numriques, tout en
restant ludique puisque le but est de parvenir maintenir le mini Segway en quilibre sur 2 roues
parallles puis de le dplacer.

Fig. 3  Mini

Segway ralis dans le cadre d'un projet d'tudiants

La ralisation d'un Segway taille rduite, constitue une premire tape permettant d'valuer la
faisabilit les dicults avant de passer l'echelle relle.

Projet PETALE (Projet EDF/UTC de Test Automatique L'hlium sous Eau) : ralisation d'un robot araigne submersible, destin la dtection de fuite dans les circuits de refroidissement
des centrales nuclaires d'EDF. Ce projet pdagogique tuteur par EDF sur plusieurs semestres, a
permis aux tudiants de Gnie Mcanique et Systmes ainsi que de Gnie Informatique, d'allier leurs
comptences sur la dnition de la structure mcanique du robot, de sa motorisation, jusqu' l'optimisation du dplacement du robot.

Deuxime partie

Activits de recherche

12

Chapitre 1

Le contexte scientique et technologique

1.1 L'environnement de travail
L'organisation scientique du Laboratoire d'Electromcanique de Compigne (LEC) est centre
autour d'un seul domaine de comptences, intitul :

"Actionneurs lectriques et systmes de motricit nergie lectrique embarque".

Ce domaine ncessite la matrise des aspects aussi varis que l'lectromcanique, l'lectronique de
puissance, la commande, mais aussi les contraintes lies la thermique, l'acoustique, ou encore au
source de stockage d'nergie lectrique. Dans cette optique, ce domaine de comptence est structur
en deux thmatiques :
 Conception, optimisation, modlisation des machines lectriques et de leur commande
 Alimentation des systmes nergie embarques.
La thmatique "Conception, modlisation et optimisation des actionneurs lectriques"
a pour objectif l'tude d'actionneurs lectriques prsentant un caractre novateur tant au niveau de
la structure (machine, lectronique de puissance et commande), que des conditions d'utilisation de
structures plus classiques. Cet axe ncessite une approche scientique et technologique pluridisciplinaire
associant l'lectrotechnique, l'lectronique de puissance, la commande, la thermique, la mcanique,
ainsi que les outils mathmatiques de l'analyse numrique et de l'optimisation. Quatre actions sont
entreprises dans cette thmatique :
 Conception optimale qui consiste partir d'un cahier des charges, proposer la structure de
machine la mieux adapte l'application (cot, encombrement, production en masse), et d'en
dnir les paramtres qui garantissent les meilleures performances.
 Commande de machine synchrone sans capteur. Action mene dans le cadre de la rduction du
cot des actionneurs destins particulirement au milieu automobile : Application l'alterno
dmarreur.
 Dveloppement de modles adapts la commande. Ce thme concerne la modlisation de l'actionneur dans son environnement. L'objectif est d'tablir les rpercussions de la commande de
l'actionneur sur le systme motoris : Application aux chanes de traction hybrides.
 Identication "temps rel" de machine en vue de leur contrle . Ce thme contribue la
supervision des actionneurs, en vue de prvenir certaine dfaillance, ou simplement ractualiser
les valeurs de paramtres de commande en temps rel an d'amliorer les performances.
La thmatique Alimentation des systmes nergie embarques porte plus particulirement
sur les convertisseurs de puissance et leur alimentation. La recherche constante d'une augmentation
13

CHAPITRE 1. LE CONTEXTE SCIENTIFIQUE ET TECHNOLOGIQUE

14

d'autonomie des systmes nergie embarque impose un dimensionnement et un contrle optimal des
actionneurs, mais galement de leur systme d'alimentation. Deux actions sont dveloppes dans cette
thmatique :
 Stratgie de modulation de largeur d'impulsions en vue de l'optimisation de certains critres
(rendement, bruits acoustiques, mais aussi rduction des lments passifs et des perturbations
conduites).
 Modlisation de dispositifs lectrochimiques dans les applications embarques. Ce
thme dvelopp en collaboration avec le Laboratoire de ractivit de chimie des solides (LRCS),
vise proposer une modlisation adapte au domaine du Gnie Electrique d'lments de stockage lectrochimiques, en vue d'une simulation de type "systme", mais aussi en vue de leur
surveillance, qui permettra un fonctionnement "plus sr" et une augmentation de leur dure de
vie.
Les atouts du laboratoire sont une connexion permanente des sujets dvelopps avec les proccupations industrielles, ainsi qu'une dmarche exprimentale systmatique.
Mon recrutement au laboratoire a contribu la reprise des activits de recherches de Luc LORON
sur l'identication temps rel de machines lectriques par ltrage de Kalman. Cette comptence dans
le laboratoire est justie pour la surveillance ou l'adaptation de lois de commande de machines. Trs
rapidement mon activit s'est tendue la ralisation et d'identication de modle de systme. An
de modliser le plus dlement possible le systme, celui ci est modlis par composants plutt que
globalement d'un point de vue macroscopique. Traditionnellement la reprsentation des composants
lectriques et mcaniques est bien connue de notre communaut. En revanche, la connaissance de
l'interaction des actionneurs avec des sources d'alimentation lectrochimiques est encore mal matrise
mais pourtant indispensable si l'on souhaite grer de manire optimale les ressources nergtiques
embarques. C'est dans ce contexte que nous avons dcid d'orienter mes comptences an d'tendre
les comptences du laboratoire dans l'approche systme des actionneurs lectromcaniques ddis au
systmes nergie embarque.

1.2 L'approche systme

Dans toutes applications lectromcaniques, l'actionneur doit tre peru dans son environnement,
an de prendre en compte tous les couplages possibles. Il s'agit d'applications mcatroniques. Pour
assurer l'optimalit de l'actionneur, il est ncessaire de recourir une modlisation la plus complte du
systme dans lequel volue l'actionneur. Cette modlisation ncessite une approche pluridisciplinaire.
Outre cette dicult ncessaire surmonter pour pouvoir modliser compltement un systme, il est
galement compliqu d'unier la modlisation. En eet, il est souvent ais de dterminer des modles
mathmatiques. En revanche, il est parfois bien moins ais d'exploiter ce genre de modle pour en tirer
la fois des renseignements sur les comportements dynamiques et les transferts nergtiques.
De plus, si les modles mathmatiques trs sophistiqus sont apprciables pour simuler hors ligne
un systme, leurs utilisations en temps rel, pour la commande ou la supervision, ne peut s'eectuer
qu'au prix de simplication ou rduction d'ordre. Un compromis doit tre trouv de manire dnir un modle susamment simple pour pouvoir tre implant pour des calculs en temps rel, mais
susamment sophistiqu pour rendre compte au mieux des phnomnes les plus signicatifs.

CHAPITRE 1. LE CONTEXTE SCIENTIFIQUE ET TECHNOLOGIQUE

15

1.3 Les outils utiliss

Ce mmoire ne fait pas tat d'un formalisme ou d'une mthodologie que nous aurions dvelopp
pour atteindre une modlisation systme. En revanche, tous les outils dvelopps prsentent un point
commun qui est la caractrisation d'un modle partir de donnes exprimentales.
En eet si il est commun d'utiliser des mthodes par lments nis pour dterminer les paramtres
d'un schma quivalent d'une machine lectrique, il est bien souvent indispensable de rajuster ces
paramtres une fois la machine construite pour tenir compte au mieux des imperfections, modications
ou tolrances dues la construction.
Dans d'autres domaines, comme par exemple en lectrochimie, il est dicile voire quasiment impossible de reprsenter d'un point de vue macroscopique, les eets de nombreux facteurs agissant sur
la matire active (temprature, vieillissement,...). La caractrisation exprimentale est alors le seul
moyen d'obtenir une modlisation able de la dynamique.
Les travaux prsents dans ce mmoire, prsentent une partie de mes travaux eectus jusqu'
prsent, et exposent trois manires d'apprhender la caractrisation d'un modle partir de donnes
exprimentales :
 Apprentissage de caractristiques par rseaux de neurones
 Caractrisation frquentielle largie aux systmes drives non entires
 Identication en ligne par ltrage de Kalman
Au cours de mes travaux de thse sur les rseaux articiels de neurones, nous avions montr comment partir d'chantillons exprimentaux, dterminer un modle des caractristiques du systme
tudi, et comment l'utiliser directement en tant que correcteur. Ainsi, nous avions montr comment
eectuer une vraie commande non linaire partir de l'apprentissage des caractristiques exprimentales d'un systme.
La modlisation par rseaux de neurones ncessite un chantillonnage de tout l'espace d'tat. C'est
pourquoi, les caractrisations par approches frquencielles (trac de Bode) sont souvent prfres pour
la modlisation de systmes d'ordre lev. C'est ce que nous avons utilis pour modliser les phnomnes
dynamiques au sein de batteries. Les phnomnes diusifs prsents au sein des ractions chimiques,
nous ont oblig largir cette approche aux systmes drives non entires. L'une des dicults
rencontres a t de trouver une reprsentation par schma lectrique quivalent an de transcrire la
dynamique ainsi modlise par un outil purement mathmatique en terme de transfert de ux d'nergie.
Au-del de la comprhension physique, la reprsentation par schma lectrique quivalent est recherche an de permettre le couplage entre des phnomnes de direntes natures (thermique, chimique,
lectrique,...).
Une fois le modle structur et representable par une rcurrence nie, le modle peut alors tre
implant sur un calculateur temps rel dans le cadre d'une application embarque. L'intrt de cette
utilisation consiste permettre une observation du systme, en vue d'une estimation des tats du
systme ou d'une identication paramtrique. Dans ce contexte, nous employons le ltre de Kalman
qui ore une optimalit au niveau de l'observation tout en tenant compte des incertitudes des chanes
d'acquisition. La caractrisation du modle du systme partir de donnes exprimentales va nous
permettre de tenir compte, au sein de cet observateur, de caractristiques non linaires et renforcer
la conance dans les observations, par le biais de cette connaissance du systme (renforcement par
modle a priori ).

Chapitre 2

Le contexte conomique
2.1 Electrication des lments de confort et de scurit dans l'automobile
La multiplication des lments de confort et de scurit au sein des vhicules de tourisme a contribu
l'augmentation du nombre de consommateurs lectriques embarqus. Choisis pour leurs performances,
leur faible cot, leur source d'nergie disponible et facile rpartir, les actionneurs lectriques s'imposent dsormais dans le monde automobile. Il n'est plus rare de voir que des actions habituellement
purement mcaniques ou hydrauliques ont t associes voire remplaces par des motorisation lectriques. Citons titre anecdotique l'volution de la direction assiste : initialement hydraulique, elle
a alors t hybride en lectro-hydraulique avant d'tre compltement lectrie, sans oublier le 'steer
by wire ' qui nira par liminer l'avenir toute liaison mcanique entre le volant et la crmaillre.
Cependant, l'augmentation du nombre de consommateurs lectriques embarqus sature l'ore nergtique gnre bord. De plus de nouvelles technologies, telles que les soupapes lectromagntiques
qui visent rduire signicativement la consommation de carburant, consomment plus de 2kW elles
seules ; celles-ci ne peuvent donc voir le jour tant que la gnration d'lectricit ne sera pas suprieure
celle actuelle qui est d'environ 3kW.
Face cette volution les constructeurs et quipementiers sont contraints repenser le rseau de
bord des vhicules :
 gnrateurs de plus fortes puissances
 augmentation de la tension du rseau de bord
 optimisation de loi de gestion des ressources lectriques
 volume stockage lectrique, hybridation des lments de stockage (association batteries-supercapacit)
Or, le milieu automobile est trs concurrentiel et l'volution d'un rseau de bord implique des changements majeurs au niveau de l'industrialisation et des quipements. Par consquent, tout changement
dans ce domaine ne peut tre motiv que, soit par des gains de productivit notables, soit par une
ncessit de rupture technologique.

16

CHAPITRE 2. LE CONTEXTE CONOMIQUE

17

2.2 Vers une rupture technologique invitable

2.2.1 Les causes :
La production massive et ininterrompue de gaz eet de serre par les puissances industrielles, ainsi
que les problmes de sant publique qui y sont rattachs ont naturellement plac l'environnement au
coeur des proccupations actuelles. Malheureusement, l'augmentation mondiale des transports va
l'encontre de ce constat.
Conscients de leur responsabilit dans les problmes de pollution, les dirents acteurs industriels et
politiques tentent depuis quelques annes de concilier production de masse et cologie, c'est le concept
du dveloppement durable. Ainsi les constructeurs automobiles investissent pour produire des vhicules
moins polluants et se conformer aux diverses rglementations en cours. Celles-ci varient selon les pays
concerns. En Europe, les normes d'mission EURO xent les limites maximales de rejets polluants
(CO, NOx, particules) s'appliquant aux vhicules neufs. De plus, des objectifs volontaires de rduction
d'mission de CO2 sont xs par l'A.C.E.A (Association des Constructeurs Europens d'Automobile),
comme l'illustre le tableau 2.1.
Taux de CO2
Anne

186g/Km
1995

140g/Km
2008

120g/Km
2012

Tab. 2.1  Objectifs xs par l'A.C.E.A de rduction des missions de CO2 pour les vhicules de

tourisme.

Bien que ces proccupations environnementales soient louables, ce sont d'avantage des proccupations conomiques et politiques qui vont dicter l'volution technologique. En raison de la demande
nergtique due la croissance erne de la Chine et de l'mergence de l'Inde, de la spculation et
des troubles au Moyen-Orient, nos conomies occidentales vont devoir prendre en compte le renchrissement du prix du baril (Fig. 2.1).
A ce prix, ce n'est pas une diminution de la consommation de ptrole que l'on constate, mais une
augmentation des prots des companies ptrolires, ce qui attise leur apptit de nouvelles prospections.
Signe des temps, 2007 aura vu la revendication par la Russie de fonds sous marins arctiques, bientt
librs des glaces en raison du rchauement climatique. Mme pour les pays non producteurs de
ptrole, les ventes des produits ptroliers reprsentent une manne nancire importante. Pour la France,
cela correspond entre 10 20% de son budget. Il serait paradoxal de vouloir se passer d'un tel revenu.
Cependant, l'exploitation intensive du ptrole amenuise les rserves qui sont par dnition en
quantit limite. Une rupture technologique visant se passer dnitivement du ptrole doit tre
tudie pour le long terme. A court terme, en raison des enjeux conomiques que reprsente le ptrole,
c'est plutt sur des technologies visant une rduction de la consommation et des missions de CO2 que
les eorts vont se porter.

2.2.2 Des solutions

Pour faire face aux dirents problmes voqus, plusieurs possibilits sont envisageables.
Il est tout d'abord envisageable d'amliorer les motorisations existantes. L'lectronique contrlant
l'allumage et/ou l'injection a dj permis des progrs notables. D'autres technologies telles que le
contrle lectomagntique des soupapes sont encore en phase exprimentale et ne peuvent voir le jour

CHAPITRE 2. LE CONTEXTE CONOMIQUE

Fig. 2.1 

18

Evolution du prix du ptrole de 1950 2008

pour l'instant ds lors qu'on dispose d'une gnration lectrique de bord susante.
Il est aussi possible de reconsidrer les chanes de traction. L'utilisation de vhicules lectriques semblait tre une solution lgante au problme. De nombreux eorts ont t fournis durant les prcdentes
dcennies tant de la part des pouvoirs publics que des constructeurs ou quipementiers automobiles ;
cependant le march du vhicule lectrique reste encore relativement restreint un march de niche
(otte captive : poste, aroports, services publics, livraisons en ville, ...).
Les recherches eectues au niveau mondial durant les dix dernires annes ont permis de montrer
qu'il tait possible de crer des chanes de traction lectriques un cot plus rduit (hors accumulateurs)
que leurs quivalents thermiques et avec d'excellentes performances. Cet tat de fait est essentiellement d une chute des cots de l'lectronique de puissance et une augmentation des performances
des composants de contrle autorisant un fonctionnement nettement plus performant des machines
lectriques.
Paralllement, les eorts ports sur les accumulateurs ont permis grce l'mergence des nouvelles
technologies, NiMH et Li-ion, d'augmenter considrablement les nergies massiques : nous sommes
passs en une vingtaine d'annes de 45 Wh/kg (batteries Ni/Cd) prs de 180 Wh/kg (batteries
Li-ion) (Fig. 2.2).
Malgr ces progrs spectaculaires, l'utilisation de batteries bord d'un vhicule tout lectrique
reste problmatique tant cause du prix et du temps de recharge des batteries que de leur autonomie
modeste. Le vhicule "tout lectrique" ne pourra donc rellement concurrencer les vhicules thermiques
que lorsque la technologie Li-ion sera parvenue maturit pour les applications de puissance, avec limitation des cots et amlioration de la scurit, ou lorsqu'une technologie alternative, comme les piles
combustibles pourra se substituer aux systmes classiques d'accumulateurs.
En attendant les progrs de ces technologies (valus par les experts les plus optimistes pas avant
une dcennie pour une large diusion), des solutions intermdiaires restent envisageables. Une des so-

CHAPITRE 2. LE CONTEXTE CONOMIQUE

19

Puissance massique en fonction de l'nergie massique des direntes technologies d'accumulateurs (Source : NASA/TM 2003 212730)
Fig. 2.2 

lutions consiste quiper les vhicules de deux types de motorisations : une motorisation lectrique
pour les circuits urbains et une motorisation thermique pour les longues distances extra-urbaines, de
manire rduire la puissance demande la batterie. Ce type de motorisation est frquemment dsign sous le terme gnrique "motorisation hybride" [Miller, 2004]. En fonction du type de conduite
(dmarrage, acclration) le groupe lectrique sera utilis seul ou en assistance du groupe thermique.
L'intrt de ce type de vhicule est de parvenir des gains en consommation signicatifs. De l'ordre de
10% 15% sur vhicule diesel de moyenne cylindre [Plasse, 2001], et jusqu' 35% pour des vhicules
essence (chires communiqus par le constructeur japonais Toyota, leader sur le march des vhicules
hybrides avec son modle Prius commercialis depuis 1998). Les vhicules hybrides se dclinent en
deux familles : l'hybride srie et l'hybride parallle [Gutmann, 1999], [Beretta, 1998]. La gure 2.3
permet de comparer les deux architectures.
 Dans une conguration hybride srie, le moteur thermique alimente en permanence la batterie via
un alternateur. L'architecture srie a t mise au point pour permettre au moteur thermique de
fonctionner autour de son optimum de consommation. Malheureusement ce type d'architecture
ncessite l'utilisation de deux machines lectriques dont le dimensionnement en puissance doit
tre le mme que celui du bloc thermique.
 Dans l'optique de rduction des cots, seule la structure parallle peut tre envisage. Dans
cette architecture, les machines thermiques et lectriques fournissent "ensemble" la puissance
ncessaire au vhicule. La machine lectrique peut, grce cette conguration, fonctionner en
gnrateur et viter ainsi l'utilisation d'une machine spcique. La contre partie de cette structure rside dans un systme de transmission relativement complexe mais maintenant matris
(Fig. 2.4), et la ncessit d'un systme de gestion d'nergie performant pour optimiser la dure
de vie des batteries et minimiser les consommations de carburant [Scordia, 2004].

CHAPITRE 2. LE CONTEXTE CONOMIQUE

Fig. 2.3 

Fig. 2.4 

20

Architecture des vhicules hybrides srie et parallle.

Architecture de la chane de propulsion de la TOYOTA Prius

2.3 Orientation de ma recherche

Au vu de ces changements technologiques amorcs dans l'automobile, il apparat clairement des
besoins importants en terme de conception optimale, au sens large, de systme actionn lectriquement.
Si les mthodologies de conception d'actionneurs lectriques sont maintenant devenues familires et
standardises, la dnition de leurs cahiers des charges, prambule indispensable avant toute conception, reste encore une tape dlicate. Cette tape est rendue d'autant plus dlicate lorsque l'actionneur
fait partie d'un systme embarqu qu'il faut lui mme optimiser. L'optimisation de l'architecture d'un
vhicule hybride lectrique illustre parfaitement cette problmatique : avant mme de concevoir la
machine lectrique pour ce genre de vhicule, il est indispensable de dnir son cahier des charges et
avant cela de dnir le taux d'hybridation que l'on pense idal pour minimiser la consommation de

CHAPITRE 2. LE CONTEXTE CONOMIQUE

21

carburant. La complexit des systmes mis en oeuvre, montre donc l'importance de la modlisation
pour la simulation en vue de la conception.
En ce qui concerne la commande d'actionneurs lectriques, de nombreux travaux ont largement
tabli les performances en termes d'optimalit et de robustesse des commandes directe en couple
(DTC) et commande vectorielle.
En revanche, des demandes en termes de commande sans capteur se font ressentir pour des besoins
de limitations de cot d'industrialisation notamment pour un march automobile trs concurentiel. La
demande en terme d'observation de systme est galement motiv par des besoins de surveillance. L
encore, si les outils d'observation sont connus depuis plusieurs dcennies [Kalman, 1960], les modles
lis l'observateur doivent donc cependant tre adapts selon les applications pour palier les pertes
d'observabilit ou de sensibilits des variables observes, et ainsi rendre able l'observation sur toute
la zone de fonctionnement de l'application.
Tous ces besoins reposent donc sur la ncessit d'une modlisation la plus dle aux ralits physiques qu'il faut ensuite pouvoir intgrer au sein d'un observateur qui permet de garantir la robustesse
des prdictions du modle. Vis--vis de ces constatations ainsi tablies, mes travaux de recherche se
sont donc naturellement ports sur la modlisation dynamique et l'identication avec pour orientation :
 la surveillance d'un systme
 la simulation d'un systme en vue de son dimensionnement
La troisime partie de ce mmoire est consacre au dveloppement de ces travaux de modlisation
et d'identication temps rel. En particulier, les applications de surveillance thermique d'un alternodmarreur et de dtermination de l'tat de charge de batterie illustre l'utilisation d'observateur optimaux (ltre de Kalman) en vue de la surveillance de systme. Les modles de batteries tablis pour
l'implantation temps rel de l'observateur peuvent galement tre utiliss des ns de simulation d'un
systme complet en vue de son valuation et rpondre ainsi la seconde orientation de mes travaux
de recherche.

Chapitre 3

Activits contractuelles
3.1 Surveillance thermique d'un alterno-dmarreur
3.1.1 Prsentation du projet alterno-dmarreur et collaboration VALEO
Dans un contexte de recherche de diminution de la consommation de carburant, et pour faire face
l'augmentation croissante de la consommation d'lectricit bord des vhicules de tourisme, les
quipementiers et constructeurs automobiles envisagent d'assurer les fonctions gnrateur lectrique et
dmarreur par une machine lectrique unique, l'alterno-dmarreur [Plasse, 2001].
Une premire famille de solutions, dite " alterno-dmarreur spar " est implante en lieu et place
de l'alternateur. Il en rsulte un systme simple et conomique, ne ncessitant pas de modication du
bloc moteur existant. Le systme d'entranement par courroie est adapt de faon tenir compte du
fonctionnement rversible [Chen et al., 2002][Teratani et al., 2003].
Dans le cas de la seconde famille, dite " alterno-dmarreur intgr " (ADI), la machine est place
entre le moteur et la bote de vitesses (Fig. 6.1), ce qui permet de transmettre des puissances et des
couples plus importants. En revanche, en raison de la position intercalaire de l'ADI, les points de
xation du groupe moto propulseur doivent tre modis.
L'emplacement de l'ADI a fortement contraint son dimensionnement pour aboutir un faible
encombrement (Fig. 6.1) dont la largeur n'excde pas sept centimtres. Cette conguration, par sa
structure, s'apparente celle d'une architecture hybride parallle [Beretta, 1998]. Les couples du
moteur thermique et de la machine lectrique peuvent s'ajouter ou se compenser en partie. L'emplacement ore donc l'intrt de pouvoir augmenter le nombre de fonctions ralises par l'alterno-dmarreur,
notamment pour l'assistance du moteur thermique par la machine lectrique. Dans ces modes de fonctionnement, l'ADI est utilis en moteur respectivement pour amliorer le rendement de la motorisation
thermique ou pour accrotre transitoirement le couple disponible sur de brves priodes. L'AlternoDmarreur Intgr constitue donc une premire solution avant la forte hybridation du vhicule pour
rpondre de nouvelles exigences dans l'automobile.
La ralisation d'un ADI relve d'une double optimisation. D'une part, la conception de la machine
doit tre optimale au regard des contraintes gomtriques, thermiques et lectriques an de garantir
les performances spcies pour l'application. La conception de la machine est rendue d'autant plus
dlicate que les deux fonctions principales de l'ADI sont extrmement direntes, car la machine doit
dvelopper un fort couple au dmarrage pour entraner le moteur thermique jusqu'au rgime de ralenti
et fournir une puissance lectrique sur une large plage de vitesses en mode alternateur. D'autre part,
22

CHAPITRE 3. ACTIVITS CONTRACTUELLES

Integrated Starter Generator

Fig. 3.1 

23

Internal Combustion Engine

Emplacement d'un alterno-dmarreur intgr VALEO

il faut optimiser les lois de commandes an d'exploiter au mieux les performances de la machine. De
plus, la mise en oeuvre de la commande doit tre ralise pour un cot minimal.
C'est dans ce contexte que le Laboratoire d'Electromcanique de Compigne et VALEO Systmes
Electriques ont sign depuis 2000 une convention de laboratoire commun pour le dveloppement
d'alterno-dmarreurs. Le cadre de cette convention tabli les rgles de fonctionnement et de nancement de nos collaborations. Les avantages de cette association sont nombreux :
 mise en commun de moyens d'essais
 collaboration long terme
 rcurrence des projets
 ...

3.1.2 Surveillance thermique de l'alterno-dmarreur (2000-2002)

Les quatres premires annes de l'existence de ce laboratoire commun ont t ddies l'tude
et le dveloppement d'alterno-dmarrreurs dans leur version intgre. Ces tudes ont concern plus
particulirement le dimensionnement et la commande optimale de machines asynchrones et synchrones.
An de prendre en compte les fortes contraintes inhrentes l'application alterno-dmarreur, une
des tudes adosses la commande optimale a concern l'identication en ligne des paramtres de la
machine asynchrone, machine pressentie comme la plus ligible pour ce type d'application en raison de
ses faibles cots de production en masse et d'entretien. An de garantir l'optimalit de la commande,
et notamment du couple, il est ncessaire de prendre en compte la constante de temps rotorique ainsi
que de la saturation magntique des matriaux dont les inductances sont dpendantes. Une tude pour
VALEO a donc consist tudier la possibilit de dterminer l'volution des paramtres en fonction
de la magntisation de la machine et de la temprature simplement partir des mesures lectriques
(courants, tensions) et de la vitesse.

CHAPITRE 3. ACTIVITS CONTRACTUELLES

24

3.2 Projets du ple DIVA

3.2.1 Prsentation du ple DIVA et collaboration avec le LRCS
Ce ple rgional de recherche et de dveloppement technologique est un laboratoire sans murs
regroupant des quipes travaillant dans un domaine o des comptences isoles ont t initialement
reconnues et o la mise en commun des eorts peut aboutir un ensemble cohrent de taille nationale
ou internationale. La rgion Picardie favorise ce genre de regroupement pour satisfaire deux objectifs :
 tayer l'image de comptence et de savoir-faire dans la rgion Picardie an d'attirer des personnalits de renom dans les tablissements d'enseignement suprieur et de recherche an de nourrir
le terreau culturel du dveloppement conomique et d'entretenir cette image.
 favoriser l'innovation technologique et par voie de consquence le dveloppement conomique.
La thmatique " Diagnostic et Vhicules Avancs " est la rencontre d'une proccupation scientique, le Diagnostic, et d'un domaine d'application, les robots mobiles. Par robot mobile, on entend
au sens large les engins capables d'voluer en deux dimensions , avec une cible privilgie qu'est l'automobile dont on connat l'importance conomique, mais aussi les engins se dplaant suivant trois
dimensions (avions, hlicoptres, etc).
Le rapprochement Diagnostic et Vhicules Avancs est particulirement pertinent tant il est vident
que la sret de fonctionnement est une qualit premire d'un systme dont dpend la vie humaine.

3.2.2 Projet DIVA 2000-2004

An d'tayer sa comptence dans le domaine des systmes nergie lectrique embarque, le LEC
a dcid de s'intresser aux sources lectriques et plus particulirement aux accumulateurs lectrochimiques. Dans le cadre de ce programme de recherche rgional, les instances ont incites les collaborations multi tablissements : c'est donc naturellement que nous nous sommes associs au LRCS
(Laboratoire de Ractivit et de Chimie des Solides) pour mettre en commun nos comptences an
d'tablir un modle de comportement dynamique et nergtique de batterie.

3.2.3 Projet DIVA 2006-2010

Suite cette premire collaboration russie entre nos deux laboratoires, et des rsultats prometteurs obtenus sur la prcision des modles, nous avons dcid de poursuivre notre association dans
le cadre de cette recherche rgionale. L'objectif ach dans cette deuxime participation consiste au
dveloppement des modles et de leurs couplages avec la temprature. A cet objectif s'ajoute galement
l'ambition de prendre en compte au sein de nos modles le vieillissement de l'accumulateur. A l'aide
des modles ainsi raliss, l'objectif est donc de pouvoir diagnostiquer l'tat de charge et de sant de
l'accumulateur.

3.3 Predit SIMSTOCK

3.3.1 Prsentation du prdit SIMSTOCK
Le Programme de REcherche et D'Innovation dans les Transports terestres (PREDIT) SIMSTOCK
propos un ensemble de partenaires publics (CEA, INRETS, IFP) et industriels (EDF, SAFT, BATSCAP, RENAULT, PSA, VALEO, IMAGINE(LMS)), se situe dans un contexte o la demande pour
des systmes de stockage d'nergie performants dans les vhicules du futur trs faible consommation
d'nergie est trs importante.

CHAPITRE 3. ACTIVITS CONTRACTUELLES

25

Les systmes de stockage d'nergie actuellement proposs prsentent des technologies, des performances, des cots, et des maturits extrmement variables. Par ailleurs il apparat que leurs conditions de abilit sont trs dpendantes de leurs usages et sont encore mal matrises. L'amlioration
des connaissances dans ce domaine ncessite une approche combinant la simulation, pour prendre en
compte le grand nombre de solutions possibles, et des essais pour mettre en vidence les conditions de
vieillissement des lments suivant leurs usages. Les comptences scientiques ncessaires pour un tel
projet sont nombreuses, l'approche en rseau propos dans le PREDIT SIMSTOCK permettra de les
runir et de rassembler sur cette thmatique un nombre signicatif de chercheurs.
Les objectifs du projet propos sont les suivants :
 Raliser une bibliothque de modles de composants (batteries et supercondensateurs) qui puissent
tre utiliss pour raliser des packs de batteries pour vhicules hybrides lectriques.
 Disposer de modles pouvant prendre en compte le vieillissement des composants en fonction de
leurs caractristiques et de leurs usages.
 Valider les modles dvelopps partir des rsultats exprimentaux des essais raliss (fonctionnement nominal et vieillissement)
 Intgrer ces modles dans un modle global de simulation de vhicule.
Le projet comprend des parties thoriques, dnition et interprtation des essais, ralisation et
validation des modules de simulation, ainsi que des parties exprimentales qui sont la ralisation des
tests de caractrisation et de vieillissement des composants.

Fig. 3.2 

Banc de cyclage batteries acquis dans le cadre du Predit SIMSTOCK

3.3.2 Prennisation du rseau

La prennisation du rseau propos, l'issue du projet, est un point important vis--vis des enjeux
industriels et scientiques du domaine vis. Dans le cas de SIMSTOCK celle-ci pourra tre assure du
fait notamment de la prsence dans le rseau de laboratoires de recherche de comptences complmentaires :
 en lectrochimie

CHAPITRE 3. ACTIVITS CONTRACTUELLES

26

 en matrise et interprtation des essais

 en conditions d'usage des stockages
 en simulation
tout en gardant une indpendance scientique.
L'association de ces laboratoires dans le rseau permettra chacun d'eux de disposer d'une ouverture sur des domaines scientiques aux limites de ses propres comptences, renforant ainsi l'intrt de
s'investir dans cette structure ; " De la prsence dans le rseau d'un nombre signicatif d'industriels,
constructeurs de vhicules et utilisateurs des travaux ou fabricants de systmes de stockage et fournisseurs de solutions valuer ; " De la prsence dans le rseau d'une socit (IMAGINE SA), spcialise
dans la diusion et la maintenance des outils logiciels raliss au cours du projet. Cette socit assurera
la prennit du lien avec les industriels dans leurs projets futurs, ce qui ne correspond ni la vocation
ni aux comptences des laboratoires scientiques impliqus dans le volet recherche du projet ; " De la
prsence dans le projet d'un partenaire (CEREVEH) dont la vocation est d'assurer la dynamique et
la gestion administrative du rseau l'issue du projet.
Le fonctionnement de ce rseau comprend donc un aspect li aux besoins des industriels (simulations, nouveaux lments de stockage, nouveaux projets) et un aspect scientique (nouveaux dveloppements lectrochimiques, nouvelles procdures) qui seront coordonns.
Par ailleurs, la consolidation d'un rseau national associant des comptences et une indpendance
scientique dans le domaine du stockage d'nergie pour les transports devrait placer la France en
position forte dans la perspective de cration d'une plateforme de recherche europenne fdrant des
initiatives dans le domaine des tests de abilit et de leur mthodologie.

3.3.3 Attentes conomiques lies au projet

Les acteurs conomiques du march de l'automobile sont confronts une trs forte demande de
rduction de la consommation dans un contexte de svrisation des normes (pollution, bruit, scurit)
et de trs forte concurrence imposant des niveaux de prestation levs (scurit, confort, communications). Des solutions avec motorisation hybride sont actuellement commercialises mais il subsiste des
doutes quant la longvit du stockage d'nergie et au prix que l'on pourra atteindre en grande srie ;
ce qui conduit les industriels privilgier des solutions minimalistes. Le projet propos a pour but de
permettre aux industriels et aux laboratoires de disposer d'outils d'valuation, de comprhension et de
prdiction du comportement des systmes de stockage nergie embarque. La diusion des modules
de simulation des systmes de stockage par un industriel spcialis, acteur reconnu de la modlisation
systme, qui intervient dj dans le domaine de la simulation des motorisations innovantes, leur assure une prennit. Celle-ci permet de considrer ce programme comme un jalon important dans les
recherches sur la mise au point des vhicules du futur trs faible consommation d'nergie.

Chapitre 4

Activits d'encadrement
4.1 Thse de Pascal LY : Juin 2003
La thse de Pascal Ly s'inscrit dans le cadre du programme de recherches communes avec VALEO.
Son travail a consist rechercher des lois de commande optimales pour un alterno-dmarreur asynchrone. L'objectif visait tablir direntes lois de pilotage envisageables, d'en retenir celles prsentant
le moindre cot d'industrialisation et qui rpondent le mieux aux contraintes de mise en oeuvre, avec le
souci de maximiser les performances. Pour l'tablissement de ces lois de contrle, l'identication d'un
modle de machine a, dans un premier temps, t ncessaire. L'une des originalits de cette thse est
fonde sur la prise en compte dans les lois de contrle, de la saturation magntique.
La mthodologie dveloppe au cours de la thse permet d'utiliser le modle de machine an de
rechercher l'espace de fonctionnement optimal de celle-ci, c'est dire le couple ou la puissance en
fonction de la vitesse en mode moteur et gnrateur. Il permet, en fonction des objectifs atteindre
dans chacun de ces deux modes, d'identier le meilleur mode d'alimentation et de rglage optimal des
grandeurs de commande (tensions et frquence de glissement) en rgime stationnaire. Ainsi, le mode
d'alimentation sinusodal est privilgi, mais le fonctionnement en surmodulation est aussi envisag
forte vitesse, pour imposer le ux optimal lorsque la limitation en tension du rseau de bord est atteinte. La surmodulation a permis d'imposer des tensions statoriques de rfrence au-del de la tension
d'alimentation xe 42 Volts en mode gnrateur. Ce fonctionnement au-del de la limitation de tension provoque un crtage des tensions aux bornes des enroulements de la machine. Cela engendre des
harmoniques de tensions eux mmes l'origine d'harmoniques de courant. Cependant, les harmoniques
de courants restent trs limits en amplitude. Ce mode de fonctionnement permet donc d'augmenter
les fondamentaux en s'aranchissant des eets harmoniques. On augmente ainsi la puissance dveloppe tout en limitant les pertes par eet Joule ce qui garantit la conservation, voire l'augmentation du
rendement.
Cette tude a contribu la mise en oeuvre d'un dmonstrateur en partenariat avec RENAULT
et VALEO pour l'intgration d'un ADI asynchrone sur une TWINGO. Celui-ci a t le premier dmonstrateur d'alterno-dmarreur sur vhicule et a ainsi permis de montrer la capacit du systme
rpondre au cahier des charges.

4.2 Thse de Emmanuel KUHN : septembre 2004

La thse commence en dcembre 2001 s'appuie sur la collaboration de deux Laboratoires distincts.
D'une part le Laboratoire d'Electromcanique de Compigne o les travaux de thse ont t eectus,
27

CHAPITRE 4. ACTIVITS D'ENCADREMENT

28

et d'autre part le Laboratoire de Ractivit de Chimie des Solides d'Amiens. Ce partenariat de deux
Laboratoires aux comptences et moyens exprimentaux complmentaires s'inscrit dans le cadre du
ple de recherche rgional dnomm DIagnostic des Vhicules Avancs (DIVA).
L'objectif de la thse rside dans l'optimisation du couplage entre les dirents lments d'une
architecture hybride parallle. Ce genre d'architecture est constitu d'une batterie de forte capacit,
d'un convertisseur de puissance et d'une machine lectrique assurant l'assistance du moteur thermique.
Dans le cadre de nos travaux, nous avons considr un accumulateur NiMH 42V 13.5Ah, un hacheur
rversible quatre quadrants et une machine lectrique d'une puissance de 7kW.
An de mener bien l'optimisation des dirents lments prcits nous devons disposer d'un modle d'accumulateur la fois prcis et simple mettre en oeuvre. Le point de dpart de la modlisation
du pack NiMH 42V fut d'tablir une bibliographie pousse visant identier les dirents phnomnes
lectrochimiques prsents au sein de ce dernier. Grce ces recherches nous avons pu dnir un premier
modle constantes localises. Ce modle associe aux phnomnes lectrochimiques prsents chaque
lectrode un quivalent lectrique donn. Les dicults d'identication de cette premire structure,
nous ont ammen considrer les phnomnes d'un point de vue plus global et dnir une deuxime
structure quivalente.
Cette deuxime structure lectrique dcouple intgralement chaque phnomne chimique et caractrise notamment les phnomnes de diusion par un modle d'ordre non entier. Ce modle " dynamique
" approche de faon trs correcte le comportement de l'accumulateur en rgimes transitoires cependant
il pose deux problmes majeurs tour tour rsolus.
 D'une part la structure drives non entires ne permet qu'une estimation hors ligne du comportement de l'accumulateur. Pour surmonter cette dicult nous utilisons une transformation
mathmatique appele ralisations diusives, permettant d'implanter le modle sur calculateur
embarqu.
 D'autre part le modle d'ordre non entier ne permet pas de reprsenter les pertes de l'accumulateur. Cette nouvelle dicult a t leve en approximant les phnomnes de diusion non plus
par une structure drives non entires mais par un rseau rduit de cellules RC. Grce cette
troncature, nous obtenons un nouveau modle dit nergtique permettant d'une part d'eectuer
des simulations numriques en temps rel et d'autre part de reprsenter les pertes de l'accumulateur.
Nous avons utiliss dans la suite de l'tude le modle dit nergtique pour optimiser le couplage
entre les dirents lments de la chane de traction hybride parallle. L'optimisation propose consiste
dvelopper une loi de commande pour vhicule de type mild hybrid (hybridation douce) garantissant
l'accumulateur un bilan nergtique nul la n d'un cycle de conduite quelconque. L'apport de cette
loi rside dans son approche du problme. En eet contrairement aux mthodes classiques focalises
sur l'optimisation d'un cycle de conduite ou d'un lment particulier de la chane de traction, nous
prenons en compte globalement le systme et dveloppons une loi indpendante des cycles de conduite.
Les perspectives de cette recherche sont nombreuses : D'une part la portabilit des modles dvelopps permet l'optimisation globale du fonctionnement d'une chane de traction hybride. D'autre
part, l'tat de sant de l'accumulateur peut tre caractris par un ou plusieurs paramtres, ce qui
rend possible le dveloppement d'un prdicteur temps rel de l'tat de sant de l'accumulateur.
Dans cette perspective, ce travail se poursuit au travers du PREDIT SIMSTOCK pour la caractrisation et la modlisation du vieillissement des systmes de stockages lectriques et au travers d'une
nouvelle thse soutenue par la Rgion Picardie (Ple DIVA 2006-2009) pour le dveloppement d'un
systme de gestion de batterie BMS (Battery Management System).

CHAPITRE 4. ACTIVITS D'ENCADREMENT

29

4.3 DEA de Hicham ABBAS : juin 2005

L'objectif du stage de master recherche (DEA) de Hicham ABBAS consistait contribuer la
prparation du Predit SIMSTOCK ainsi qu'au ple DIVA 2006-2009. Cette contribution s'est essentiellement porte sur une recherche bibliographique an de recenser les principales mthodes de
diagnostique d'tat de charge et de sant de batteries. tant donn les liens entre tat de sant et tat
de charge, et compte tenu de la dure du stage, les cadres de cette tude ont t limits au diagnostique
de l'tat de charge. L'objectif nal de cette tude consistait l'implantation temps rel sur DSP d'une
mthode d'identication de l'tat de charge. An de la rendre robuste, un observateur de Kalman a t
prconis. Le principe retenu est le suivant : en fonction de sollicitations en courant, la tension batterie
est mesure puis compare avec une estimation issue d'un modle interne l'observateur. L'erreur
rsultante de cette comparaison est utilise pour radapter un voire plusieurs paramtres cls. Une fois
l'adaptation eectue, les paramtres cls sont utiliss pour valuer l'tat de charge l'aide d'une table
de rfrence.
Cette tude a permis d'valuer l'importance du choix du modle de batterie utilis dans l'observateur pour une identication en ligne de l'tat de charge, et par extension l'tat de sant d'un
accumulateur.

4.4 Thse de Dinh Vinh DO : 2006 - 2009

La thse de Dinh Vinh DO s'inscrit dans la continuit du DEA de Hicham ABBAS et est intgre
dans le cadre du programme de recherche rgional DIVA pour la priode 2006-2009. L'objectif de cette
thse est multiple. Tout d'abord elle vise complter la modlisation des batteries eectue par la
thse de Emmanuel KUHN, en incorporant notamment les paramtres temprature et vieillissement.
L'incorporation du paramtre temprature ncessite l'identication du modle thermique de la batterie
puis la dtermination de l'chauement partir de l'estimation des pertes. L'introduction du paramtre
vieillissement ncessite quant lui une tude part entire traite dans le cadre du predit SIMSTOCK.
La nalit de cette thse consiste en l'implantation de modles de batteries au sein d'observateur en
vue d'en dterminer l'tat de charge absolue ainsi que l'tat de sant. Ces deux grandeurs ne seront
correctement estimes qu' la condition d'avoir une modlisation dle la ralit. La prise en compte
de l'ensemble des phnomnes lectrochimiques et thermiques au travers de modles simples implanter
dans un calculateur temps rel est le challenge relever dans cette tude.

Listes des publications

Contribution ouvrages
Fractional and diusive representation of a 42 V NiMH battery E. Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich.
Livre : Fractional derivatives and their applications, Ubooks, 2005, pp 423-434 ISBN 3-86608-026-3
(slectionn suite l'article IFAC 2004)

Revues internationales
Impedance observer for a Li ion battery using Kalman lter, D. V. Do, C. Forgez, K. El Kadri Benkara, G. Friedrich, IEEE Trans on Vehicular Technology on Vehicular Energy Storage System (soumis)
Thermal modeling of a cylindrical LiFePO4 /graphite lithium-ion battery, C. Forgez, D V Do, G
Friedrich, C Delacourt, M Morcrette, Journal of Power Sources, (soumis)
Resistances estimation with an extended Kalman lter in the objective of real time thermal monitoring of the induction machine, E. Foulon, C. Forgez, L. Loron, IEE Electric Power Applications,
July 2007, Volume 1, Issue 4 , p. 549-556.
Modeling NiMH battery using Cauer and Foster structures E. Kuhn, C.Forgez, P. Lagonotte, G.
Friedrich, Journal of Power Sources, 158 (2006), pp 1490-1497
Commande optimale d'un alterno dmarreur intgr asynchone A. Konieczka, C.Forgez, J.P. Vilain,
J.M. Biedinger, P. Ly, C. Plasse, RIGE, Vol 8,n3-4, 2005, pp 483-508
Modelling diusive phenomena using non integer derivatives : Application NiMH batteries E. Kuhn,
C.Forgez, G. Friedrich, European Physical Journal Applied Physics, vol 25, n3, 2004
Modle de batterie NiMH pour vhicule hybride parallle : validation en grands signaux E. Kuhn,
C.Forgez, G. Friedrich, RIGE, vol7 n3-4,2004, pp 351-365
Formalism to design a neural control : Application to an electrical machine drive coupled to a non
linear mechanical load torque, C. Forgez, B. Lemaire Semail, J.P. Hautier, European Physical Journal
III, Novembre 2000, p133
Rseaux de neurones appliqus la modlisation de systmes lectrotechnique', C. Forgez, B. Lemaire Semail, J.P. Hautier, Revue Internationale de Gnie Electrique, vol 2 n3/1999 pp 305 - 334.

30

CHAPITRE 4. ACTIVITS D'ENCADREMENT

31

Congrs internationaux
A temperature supervision of an integrated starter generator, C. Forgez, E. Foulon, L. Loron, S.
Ly, C. Plasse, IEEE IAS Tampa Floride, Octobre 2006
Comparison between two NiMH battery models E. Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich, P. Macret, EVS21
(Electric Vehicle Symposium), Monaco 4-6 april 2005
Fractional and diusive representation of a 42 V NiMH battery E. Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich,
IFAC, Fractional dierentiation and its applications, Bordeaux 19-21 july 2004
Application of a 42 V NiMH battery model to design a control law for a mild hybrid vehicle E.
Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich, IEEE, Vehicular Power and Propulsion, Paris, 5-6 oct 2004
Optimal control of an integrated induction starter generator P. Ly, C. Plasse, C.Forgez, A. Konieczka, J.P. Vilain, J.M. Biedinger, IEEE, Vehicular Power and Propulsion, Paris, 5-6 oct 2004
Electric equivalent circuit of a NiMH cell : Methods and results E. Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich,
EVS20 2003 (Electric Vehicle Symposium), Los Angeles
An extended Kalman lter and an appropriate model for the real time estimation of the induction
motor variables and parameters', I. Zein, L. Loron, C. Forgez, IASTED International Conference on
Measurement and Control MECO 2001, 16-18 May 2001, Pittsburg, USA.
Method to nd the hybridization rate for a parallel hybrid electrical vehicle' C. Forgez, G. Friedrich,
J.M Biedinger : Electrical Vehicle Symposium (EVS 17), Montral Canada, octobre 2000
Neural modelling and control of an electromagnetic system : consideration of non linear eects, C.
Forgez, B. Lemaire Semail : ELECTRIMACS 99, 14-16 sep 1999 Lisboa (Portugal)
Comparison between neural compensation and internal model control for induction machine drive,
I. Stefan, C. Forgez, B. Lemaire Semail, J.P. Hautier : ICEM 4-6 sep 1998, Istanbul (Turquie), vol 2,
pp 1330-1334
Adaptive speed control of an AC machine coupled to a non linear load torque using neural network,
C. Forgez, B. Lemaire Semail, J.P. Hautier : ICEM 4-6 sep 1998, Istanbul (Turquie), vol 1,pp 608-613
Induction machine control with neural network to consider non linear loads, C. Forgez, B. Lemaire
Semail, J.P. Hautier : ELECTRIMACS 17-19 sep 1996, St Nazaire, vol 2, pp 375-380

Congrs nationaux
Observateur d'tat de charge de batterie NiMH, D. V. Do, C. Forgez, G. Friedrich, EF 2007, 6-7
septembre 2007, Toulouse
Modle de batterie NiMH adapte au gnie lectrique : description et validation exprimentale. E.
Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich EF2003, Gif sur Yvette

CHAPITRE 4. ACTIVITS D'ENCADREMENT

32

Commande d'un alterno-dmarreur intgr : prise en compte de la saturation P. Ly, C. Plasse, C.

Forgez, J.P. Vilain EF2003, Gif sur Yvette
Modlisation d'accumulateurs NiMH en vue d'une application pour vhicule hybride lectrique E.
Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich EF 2002
Modlisation d'accumulateurs NiMH en vue d'une application pour vhicule hybride lectrique E.
Kuhn, C.Forgez, G. Friedrich Colloque GEVIQ 2002, Marseille
Systme ou de supervision des modes de fonctionnement d'un vhicule hybride lectrique parallle,
Colloque GEVIQ'2000, Marseille, 21-22 mars 2000, C. Forgez, G. Friedrich, J.M. Biedinger

Troisime partie

Les travaux

33

Chapitre 5

Modlisation par rseaux de neurones

Les travaux prsents dans ce chapitre sont une synthse de mes travaux de thse de doctorat.
Ils s'inscrivent dans le cadre de mes travaux sur la modlisation de systmes partir de mesures
exprimentales.

5.1 Les rseaux neuronaux

5.1.1 Un peu d'histoire
An de situer mes travaux sur les rseaux de neurones eectus pendant mon doctorant, il convient
de retracer brivement la chronologie des recherches dans ce domaine. Comme on peut le voir sur la
chronologie (Fig. 5.1), bien que l'origine des sciences cognitives remonte au milieu du XXime sicle,
les progrs dans ces sciences n'ont rellement t notables qu' la n des annes 1980, ce qui en fait
une science relativement jeune.

Fig. 5.1  Chronologie des recherches sur les rseaux neuronaux

En 1943 les neurobiologistes Warren McCulloch et le mathmaticien Walter Pitts furent les premiers proposer un modle mathmatique capable de "reproduire" le fonctionnement d'un neurone
biologique [McCulloch and Pitts, 1943]. Il faut cependant attendre 1957 pour voir apparatre le

34

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

35

premier rseau neuronal introduit par Franck Rosenblatt : le Perceptron [Rosenblatt, 1958]. Un modle de Perceptron plusieurs couches a t propos ds 1960 mais jug trop compliqu l'poque
faute d'un algorithme d'apprentissage adapt. En 1969, Marvin Lee Minsky mis en vidence des limitations dans l'apprentissage du Perceptron ce qui retarda les progrs dans le domaine des sciences
cognitives pour une dcennie [Minsky and Papert, 1969]. En 1974, Werbos introduisit l'algorithme
d'apprentissage par rtropropagation (backpropagation ) [Werbos, 1974] qui ne ft gnralis qu'en
1986 par David E Rumelhart et James L. McLelland [Rumelhart et al., 1986]. Entre temps, les efforts se sont ports sur les architectures des rseaux notamment avec les rseaux rcurrents proposs
par John Hopeld [Hopfield, 1982] ou les cartes auto adaptatrices (self organizing map) de Teuvo
Kohonen [Kohonen, 1982]. L'intrt des rseaux de Hopeld rside dans l'approche de systmes dynamiques non linaires dont on ne connat pas les lois. Les structures de Kohonen sont quant elles
plus ddies aux applications de classication. Cette dernire structure est actuellement l'une des plus
utilise car elle est capable de traiter la majorit des problmes de classication, d'aide la dcision,
de traitement d'image ou d'optimisation. La conception de cette structure est relativement intuitive,
elle l'est d'autant plus lorsqu'elle est associe des fonctions base radiale (Radial Basis Functions
RBF [Broomhead and Lowe, 1988]) ou hybride de la logique ou, concept fond en 1965 par
Lot Zadeh [Zadeh, 1965].
A partir de la n des annes 80, cette science cognitive s'est diversie tant au niveau des applications, que du dveloppement de la technologie lectronique ddie, ainsi que dans l'mergence de
nouvelles disciplines associes (les Meta Heuristiques ). La liste des applications est trop longue pour
tre cite dans ce prambule, on peut cependant faire loge de l'utilisation des rseaux neuronaux pour
la reconnaissance de caractres manuscripts, ce qui en fait une application emblmatique pour le tri
postal ou l'enregistrement de chque de banque. L'intgration de rseaux neuronaux au sein de circuits
lectronique ddis, a dbut galement vers 1988, on peut citer deux des plus anciens brevets amricains dans ce domaine [Denker et al., 1988][Marks and Robert, 1989]. Bien que des circuits lectroniques ddis apparaissent sur le march, les FPGA reprsentent la manire la plus souple et la plus
ecace pour implanter un rseau de neurones [Aykanat et al., 1998][Torres-Huitzil et al., 2005].
A ces dveloppements, nous pouvons adosser l'mergence de techniques gnriques de rsolution de
problmes combinatoires, regroupes sous le nom de mtaheuristiques. Ces mthodes ont t proposes
pour traiter des problmes de trs grande complexit. Elles sont issues galement de la modlisation
de processus naturels (recuit simul, algorithmes gntiques, ...) [Osman and Kelly, 1996].
Mes travaux de recherche se sont inspirs des rseaux de Kohonen et des fonctions base radiales. En
revanche, pour la mthode d'apprentissage, nous avons mis au point une mthode dite par initialisation
qui sera dveloppe dans les paragraphes qui suivent.

5.1.2 Le neurone
Un neurone (Fig. 5.2) est un processeur mathmatique qui transforme la somme (ou le produit)
de donnes d'entre pondres, par le biais d'une fonction d'activation linaire ou non linaire. Le
neurone est donc capable de restituer sa propre fonction pondre par les poids et les biais synaptiques.
Les rseaux neuronaux sont des constructions en couche de neurones connects entre eux par des
k relie le iime neurone de la couche k 1 au j ime
coecients que nous appelons des poids . Le poids wij
neurone de la couche k . Le biais bki dcale l'activation du iime neurone de la couche k .
L'expression de la sortie du iime neurone de la couche k vaut :
q
X
k
Ohki = ki (
Ohjk1 wij
+ bki )
j=1

(5.1)

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

36

Fig. 5.2  Description fonctionnelle d'un neurone

5.1.3 Les rseaux de neurones

La connection des neurones en rseau, c'est--dire de connection entre couches de neurones, permet
la mise en srie des fonctions d'activation. Les poids et les biais sont alors autant de degrs de libert
ajuster qui permettent d'approcher n'importe quelle fonction de l'espace des variables d'entre sur
lequel le rseau de neurones est connect. Le rseau de neurones fonctionne comme un approximateur
universel qui mmorise au sein de ses couches, au travers de ses poids et ses biais, la fonction qu'il
approche. Les fonctions ainsi approches sont des applications d'un ensemble de variables d'entre vers
un espace de variables de sortie. Ces fonctions sont donc a priori indpendantes du temps. Cependant
il est possible de faire apparatre des rcurrences temporelles en bouclant les sorties sur les entres. On
parle alors de rseau boucl extrieurement ou partiellement boucl. Il existe une troisime catgorie de
rseau qu'on appelle rseau compltement boucl et qui font apparatre des rcurrences entre couche et
au sein mme d'une couche [Hopfield, 1982]. Ces rseaux permettent thoriquement l'approximation
de fonctions non linaires temporelles trs complexes dont on "ignore les lois" qui les rgissent.

Fig. 5.3  Rseau de neurones (non boucl) une couche cache

5.2 Mthode d'apprentissage

L'identication neuronale consiste trouver la meilleure combinaison de valeurs pour les poids et
les biais an de minimiser la somme des carts quadratiques entre les valeurs relles de la fonction et les

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

37

valeurs approches. Les principales mthodes d'apprentissage sont bases soit sur un ajustement itratif
des poids rtropropags au travers des couches successives [Patterson, 1996][Rumelhart et al., 1986],
soit sur une exploration slective sur l'ensemble des solutions envisageables (algorithme gntique). Ces
mthodes convergent vers une solution optimale relative au nombre de neurones, de couche de neurones
et des fonctions d'activation utilises.
Historiquement, les fonctions d'activation usuelles implantes dans les neurones sont des fonctions
seuils ou des fonctions sigmodes, respectivement pour les approches discontinues et continues. Ces
fonctions ont le principal dfaut de crer des minima locaux au sein de la fonction erreur au cours du
processus d'apprentissage, ce qui diminue par consquent la possibilit d'atteindre la solution optimale.
Pour rsoudre ce problme, il est prfrable d'activer les neurones avec des fonctions orthogonales
[Franois, 1996].
La majorit des travaux sur les rseaux de neurones sont consacrs la gnralisation des structures
et des mthodes d'apprentissage. Les structures qui en dcoulent sont certes capables d'apprhender
n'importe quel type de problme mais sont gnralement gourmandes en ressources et encore peu
adaptes aux systmes embarqus bas cot. Lors de ma thse de doctorat, une partie de mes travaux
a t consacre la structuration de rseau partir de la connaissance a priori des caractristiques
approcher. L'intrt port cette structuration tait double : une facilit d'apprentissage et une
ncessit de limiter les ressources. On tire ainsi avantage de la fonction approcher pour choisir la
nature (continue ou discontinue) des fonctions d'activation en adquation avec la nature de la relation
approcher. Par consquent, plus la structure mathmatique du rseau neuronal sera proche de la
relation approcher, plus la phase d'apprentissage sera facilite et le rsultat optimal.
Une fois les fonctions d'activation choisies, nous devons trouver une combinaison optimale des poids.
An d'acclrer les processus d'apprentissage, nous avons vit d'employer les mthodes itratives
classiques d'apprentissage. Nous avons montr, que pour des relations relativement simples modliser,
il est possible de dnir une structure de rseau une seule couche cache dont les poids et biais d'entre
peuvent tre initialiss et dont les poids de sortie sont dtermins par rsolution de l'quation qui dcrit
la couche de sortie.

5.2.1 Initialisation des poids et biais d'entre

L'initialisation des poids et biais de la couche d'entre consiste rpartir les domaines d'action
des neurones de manire homogne sur l'espace des variables d'entre. Cette mthode se conoit aisment par l'illustration de la gure 5.4. Cette gure illustre la rpartition de 7 neurones fonction
d'activation gaussienne sur un domaine d'entre [-10,10]. Le nombre de neurones tant x, on rpartit
les gaussiennes en modiant le biais de chacun des neurones : le biais reprsente alors le centre de la
gaussienne. Les poids de la couche d'entre servent quant eux pondrer l'cart type de chacune
des gaussiennes et restreindre ainsi plus ou moins l'action de chaque neurone sur une parcelle de
l'espace des variables d'entre. On se rapproche ainsi du concept de fonctions d'appartenance tel qu'il
est utilis en logique oue [Zadeh, 1965].
Ce principe illustr sur une dimension, peut tre tendu un espace plusieurs dimensions. La
gure 5.5 reprsente un "chantillonnage" d'un espace 2 variables d'entres au moyen de 16 neurones.
La structure permettant un tel chantillonnage pourrait tre eectue partir d'un rseau prsent
gure 5.6.
Plus le nombre de neurones sera important, plus on pourra agir sur de petites parcelles, et meilleure
sera l'apprentissage de la fonction approcher. En poussant le raisonnement l'extrme, utiliser un
rseau avec un nombre inni de neurones fonction d'activation gaussienne et d'cart type inniment
petit, reviendrait chantillonner l'espace de travail avec un peigne de Dirac multi dimensionnel. Dans
ce cas chaque Dirac ne couvrirait qu'un seul point de l'espace, alors les poids de sortie du rseau

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

38

Fig. 5.4  Rpartition en domaines d'actions au moyen de fonctions gaussiennes

Fig. 5.5  Echantillonnage d'un espace 2D au moyen de gaussiennes

correspondrait aux valeurs de la fonction aux points chantillonns par le peigne de Dirac. L'utilisation
d'une innit de neurones n'est pas ralisable, leur nombre doit tre limit en trouvant un compromis
entre performance d'apprentissage et temps de calcul, ce dernier est d'autant plus important dans le
cadre d'une application embarque.

5.2.2 Dtermination des poids de sortie

Une fois les poids et biais d'entre initialiss, l'quation du rseau neuronal fait apparatre un systme d'quation pondr par la matrice des poids de sortie. Celle ci peut tre dtermine simplement
par rsolution de l'quation de sortie [Franois, 1996][Forgez, 1998]. Considrons un rseau comprenant q entres et m sorties (Fig. 5.6 ) une seule couche cache de p neurones, o l'on note Oh
le vecteur de la sortie de la couche cache, W 2 la matrice des poids de sortie, O le vecteur sortie du
rseau neuronal et T le vecteur de sortie approcher (donnes de la relation relle). Les matrices des
poids W 1 et biais B1 sont iniialiss avec les relations prcdentes.
La relation ci dessous denote l'expression matricielle de l'quation de sortie du rseau neuronal.

Oh.W 2 = O

(5.2)

W 2 est une matrice (pXm), Oh est une matrice (nXp). La mthode d'apprentissage doit minimiser
l'erreur entre le vecteur dsir T et le vecteur de sortie O. Nous pouvons considrer cette expression

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

39

Fig. 5.6  Structure de rseau neuronal fonction d'activation RBF

come un systme d'quation linaire rsoudre. La pseudo inversion de Moore Penrose fournit alors
une solution optimale au sens des moindres carrs telle que :

W 2 = (Oht .Oh)1 .Oht .T

(5.3)

En comparaison d'une mthode d'apprentissage itrative du type rtropropagation du gradient,

la mthode propose durant ma thse rduit environ d'un facteur 1000, les temps de calcul pour un
rsultat similaire voire meilleur.

5.3 Application la commande

Avant de concevoir une commande, il est ncessaire de modliser le systme et de mettre en vidence
les ventuelles non linraits. Dans ce but nous pouvons utiliser les graphes causaux pour tablir les
relations de causes eets, le but de la commande sera "d'inverser" ces relations an de crer la bonne
cause pour obtenir le bon eet. Un autre intrt des graphes causaux est la mise en vidence des
relations non linaires, pointant ainsi les possibilits de contrle neuronale.

5.3.1 Representation d'un systme

Dans ce paragraphe nous allons rappeler brivement les rgles des graphes causaux. Son formalisme
est bas sur celui des rgles de Mason [Iwasaki and Simon, 1994][Hautier and Faucher, 1996]. Le
graphe causal est une reprsentation graphique des relations entre toutes les grandeurs d'tats d'un
systme. Le graphe connecte dirents lments de transformation. Les cercles simples symbolisent
des relations linaires, les doubles cercles des relations non linaires (Fig. 5.7). Ces relations agissent
suivant les lois de la causalit, c'est dire qu'une cause a toujours un eet. De plus, il est ncessaire de
distinguer les relations dpendantes ou indpendantes du temps. On reprsente donc avec une double

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

40

che les relations rigides (indpendantes du temps), et avec une che simple les relations causales
(dpendantes du temps) (Fig. 5.7).

Fig. 5.7  Principaux symboles utiliss dans la reprsentation des graphes causaux

Cette symbolisation est inspire de la thorie des ensembles. En fait, la double che dcrit une
relation, qui chaque lment de l'ensemble d'entre fait correspondre une image et une seule dans
l'ensemble de sortie et vice et versa. Dans ces conditions, il est toujours possible de dterminer la valeur
d'entre correspondant une valeur de sortie. Par consquent de telles relations sont rversibles. A
l'oppos, lorsque la relation est causale, la simple che indique que la relation est univoque, c'est dire
qu'une valeur de sortie peut correspondre direntes valeurs d'entre [Iwasaki and Simon, 1994].

5.3.2 Conception d'une commande partir des graphes causaux

La commande est base sur le changement du ux des variables d'tat en respectant les rgles de
causalits. L'ide matresse de toute commande repose sur l'ide de fournir la bonne cause pour obtenir
le bon eet. Pour cette raison, le graphe causal est pratique pour dnir graphiquement la structure de
commande. De cette manire la commande d'un systme est dnie par inversion directe ou indirecte
des relations. La gure 5.8 illustre deux types d'inversion rencontres dans le cadre de systmes linaires.
Une inversion directe est utilise pour une relation rigide. Pour des relations causales, une inversion
indirecte est ralise grce une boucle de contrle. Ce formalisme peut tre tendu aux systmes
non linaires ; nanmoins il est ncessaire d'ajouter aux relations rigides non linaires, la notion de
rversibilit. En fait, une relation non linaire peut tre indpendante du temps, c'est dire rigide,
mais pas rversible : c'est le cas de la saturation. La section suivante est consacre la structuration
de contrle non linaire de systmes non linaires.

Fig. 5.8  Inversion d'une relation rigide a) et d'une relation causale b)

5.3.3 Mthodologie pour contrler un systme non linaire

Systme du premier ordre
Tout d'abord, considrons la commande d'un systme causal du premier ordre. Prenons le cas d'un
systme liant une sortie Y et une loi de contrle U au travers de relation non linaire. Sa reprsentation

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

41

globale utilisant les graphes causaux est prsente (gure 5.9) dont la relation R peut tre dcrite par
l'quation direntielle non linaire 5.4.

Fig. 5.9  Representation d'une relation causale non linaire

R Y = f (X, U )

(5.4)

Inversion indirecte globale

Le formalisme des graphes causaux nous montre que la causalit de ce systme ne peut pas tre
inverse directement an de concevoir la commande. Par consquent, le graphe devient le suivant (gure
5.10).

Fig. 5.10  Contrle linaire d'une relation non linaire

L'utilisation d'un contrleur linaire n'est pas toujours approprie pour assurer la bonne poursuite
de la sortie du processus selon la rfrence dsire. En fait tout dpend de la nature et de la "duret"
de la non linarit. C'est pourquoi nous proposons une dcomposition en relations lmentaires an de
proposer d'autres structures de contrle et de prendre en compte les non linarits.

Contrle neuronal partiel

En dcomposant le graphe de la gure 5.9, nous supposons pouvoir au moins extraire une relation
rigide du systme causal global (gure 5.11).
Le formalisme de graphe nous permet de proposer une seconde structure utilisant une inversion
indirecte et une compensation (gure 5.12).
On peut noter dans cette structure, que la non linarit rigide est compltement prise en compte
(compense) dans ce type de contrle. La non linarit de la relation causale doit alors tre linarise
an de dterminer le meilleur correcteur linaire. De cette faon, le correcteur R limitera l'inuence
de la non linarit R1 sur le comportement dynamique. L'avantage de la compensation partielle des
non linarits repose sur une compensation des non linarits en rgime permanent. Un rseau de
c dans la structure
neurones peut approcher la relation R2 et tre plac la place de la compensation R2
de commande. Nous traitons ici de rseaux une seule entre une seule sortie. Son apprentissage
requiert des chantillons exprimentaux (Y ; U ) obtenus en rgime permanent ; la mise en oeuvre de

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

42

Fig. 5.11  Extraction d'une relation rigide

Fig. 5.12  Contrle linaire avec compensation non linaire

la compensation ne requiert aucune identication paramtrique. Nous appelons ce type de contrle :

contrle neuronal partiel.

Contrle neuronal total

Pour amliorer la prise en compte des non linarits, la relation causale non linaire de la gure
5.11 est dcompose en relations lmentaires.

Fig. 5.13  Contrle non linaire total

La reprsentation par graphes causaux associs la troisime structure de contrle est illustre
gure 5.13. Comme prcdemment, une premire relation rigide a t extraite, ensuite nous avons

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

43

dcompos la relation non linaire causale restante en une relation non linaire rigide et une relation
linaire qui est en fait un intgrateur pur. Pour la commande, la relation R2 peut tre compense en
f et la relation R1 peut tre inverse en utilisant la relation estime
utilisant la relation approche R2
1
f . Ainsi, toutes les non linarits sont prises en compte. L'intgrateur est corrig en utilisant un
R1
correcteur R qui impose le temps de rponse du systme en boucle ferme. Les relations rigides non
f 1 et R2
c peuvent tre modlises en utilisant un rseau de neurones. Contrairement au
linaires R1
contrle neuronal partiel, la principale dicult ici rside dans la phase d'chantillonnage : en eet,
ce type de contrle requiert la connaissance de valeurs (U ; Y ; Y ) si un seul rseau est utilis pour
e 1 et R2.
interpoler R1
Le calcul de Y peut tre obtenu par une direntiation de type Euler en prenant la prcaution de
ltrer pralablement la variable Y an d'viter les problmes d'amplication du bruit par la drive
du bruit.

Gnralisation aux systmes d'ordre n

Si nous voulons appliquer l'inversion totale indirecte un systme non linaire d'ordre n. Les
remarques concernant les avantages et inconvnients d'une telle commande seront quasiment identiques
celles mises dans le cas d'un contrle d'un systme du premier ordre par inversion globale indirecte.
La mme remarque peut tre faite pour le contrle neuronal partiel. Dans le cas d'un contrle neuronal
total d'un systme d'ordre n, nous devons dcomposer le graphe en relations lmentaires de manire
faire apparatre uniquement des intgrateurs pour les relations causales, et plusieurs relations rigides
regroupes dans une relation rigide unique R.
L'inversion du graphe permet de concevoir une commande (gure 5.14) dans laquelle une relation
e 1 est requise de manire compenser les non linarits. Les relations R1 Rn
non linaire R1
permettent l'inversion indirecte d'intgrateurs et orent ainsi la possibilit de contrler chacun des
tats du systme. Comme prcdemment, un tel contrle est trs sensible au bruit en raison des calculs
e 1 , R1, ...,Rn. La dicult sera d'autant plus
de drives sur les sorties ncessaires aux relations R
accrue que l'ordre du systme sera lev.

Fig. 5.14  Graphe causal d'une commande neuronale totale pour un systme d'ordre n

5.4 Application au contrle de machine

De nombreux phnomnes non linaires peuvent se produire dans le cadre de commandes de machines lectriques. Ces phnomnes peuvent provenir du convertisseur statique, de la saturation magntique des matriaux, tout comme du couple de charge souvent inconnu, variable dans le temps et
non linaire.

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

44

An de prendre en compte les non linarits mcaniques plusieurs approches ont t proposes en
particulier des approches par contrleur de position ou de vitesse ou [Cerruto et al., 1997][Da Silva and Aca
Cependant la dnition et l'ajustement des rgles oues sont parfois dlicats [Maussion and Hissel, 1998]
et ncessitent une intervention humaine.
Dans ce paragraphe nous allons essayer de considrer avec une approche neuronale des non linarits
mcaniques pour une commande en vitesse d'une machine asynchrone. La commande de la machine
tant ux orient, et les courants rguls, nous pourrons ngliger la dynamique lectrique par rapport
celle de la mcanique. A partir de l'criture des quations de la machine dans le repre du ux rotorique,
on peut tablir la relation entre le couple lectromcanique, les ux et les courants [Leonhard, 1985].

R1 Cem = p

M
rdIsq
Lr

(5.5)

En considrant l'quation de la mcanique

f Cr Cem

+
(5.6)
J
J
J
avec f le couple de frottement visqueux, J l'inertie et Cr le couple de charge. Nous considrons
que le couple de charge Cr est tabli par une relation non linaire rigide fonction de la vitesse, telle
que :
R2 =

R4 Cr = g()

(5.7)

Comme nous l'avons expliqu prcdemment, nous pouvons utiliser deux types de commande neuronale pour prendre en compte ce couple de charge non linaire.
La premire mthode contrle neuronal partiel consiste considrer que le systme non linaire
est en fait un systme linaire perturb par un phnomne non linaire. Dans ce cas, la rgulation du
systme linaire est assure par un correcteur linaire et la perturbation non linaire est compense
l'aide d'un rseau de neurones [Tzes Pei Yuan Peng, 1995].
La seconde mthode contrle neuronal total, consiste considrer tout le systme comme non
linaire [Pierlot et al., 1994][Forgez, 1998].

5.4.1 Contrle neuronal partiel

An de concevoir le schma de commande neuronale partielle, considrons le graphe causal de la
gure 5.15 associ aux relations 5.5 et 5.6. En supposant que la non linarit provienne de l'quation
5.7, le graphe causal peut tre rorganis pour faire apparatre la relation rigide non linaire R4 et la
relation linaire causale R3.

R3 =

f Cem
+
J
J

Fig. 5.15  Deux reprsentations par graphe causal d'une charge mcanique non linaire

(5.8)

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

45

La structure de contrle se dduit naturellement en utilisant les proprits de symmetries du graphe

causal.

Fig. 5.16  Schema de commande en vitesse avec compensation neuronale

Sur la gure 5.16, on peut voir que le contrle est compos d'une boucle principale qui assure
l'asservissement de la partie linaire du systme dont le contrle est assur par un correcteur linaire,
et une compensation non linaire est requise pour compenser la relation rigide non linaire R4. Un
rseau neuronal peut donc tre utilis pour approcher cette relation R4. Avant d'utiliser ce rseau
pour eectuer la compensation, ce dernier doit mmoriser la cartographie de la relation non linaire
partir d'chantillons. Dans notre cas, la relation non linaire est un couple de charge inconnu Cr.
An de constituer une cartographie de ce couple de charge, il est ncessaire d'chantillonner l'image
du couple lectromcanique en rgime permanent par le biais des courants. Pour viter de scinder les
parties linaires et non linaires du couple, on rduit la relation R3 R0 3.

= Cem
R0 3
J

(5.9)

R0 4 Cr = g() + f

(5.10)

et R4 devient R0 4.

La gure 5.17 illustre le rsultat d'apprentissage d'une caractristique d'une charge mcanique non
linaire et discontinue (frottements secs). On peut remarquer une divergence de l'approximation de la
caractristique au del de la zone d'apprentissage, ce qui nous conduira limiter le domaine de vitesse
pour l'application.
La gure 5.18 montre le schma complet du contrle de la machine asynchrone. Le correcteur de
vitesse est un correcteur PID dont le rle est d'assurer la poursuite de la consigne de vitesse. Le rseau
neuronal, quant lui, est charg de compenser la partie non linaire du systme.
Cette mthode a t valide exprimentalement sur une machine asynchrone accouple une charge
mule prsentant un couple important de frottements secs .
La gure 5.19 montre l'ecacit d'une telle compensation neuronale au dmarrage, zone de fonctionnement o le couple (discontinu) de frottements secs est le plus perturbateur.

5.4.2 Contrle neuronal total

Considrons l'quation mcanique complte, o les non linarits peuvent tre dpendantes de la
vitesse ou de l'acclration. A l'aide du graphe causal, nous allons extraire toutes les relations rigides
non linaires du systme, an de faire apparatre un intgrateur pur. Ainsi, le contrle est conu en

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

46

Fig. 5.17  Rsultat d'apprentissage de charge mcanique

Fig. 5.18  Schma de commande neuronale d'une machine asynchrone avec compensation neuronale

utilisant les proprits du graphe (Fig. 5.20) ; l'intgrateur est corrig en utilisant un correcteur usuel
(un simple gain est thoriquement susant) et les relations rigides R1 et R2 sont inverses.
Pour la relation non linaire rigide R2, il est auparavant ncessaire de vrier si il est rellement
inversible. Il apparat dans un schma de contrle prcdent qu'un rseau de neurones peut tre utile
pour raliser la relation non linaire R21 . Dans ce cas, les entres du rseau sont la vitesse et sa drive,
la sortie est soit le couple ou son image au travers du courant Isq plus facile mesurer. Ainsi la relation
R11 peut tre incluse dans la relation R21 . Cette caractristique, c'est dire R11 R21 ressemble
une surface qu'il faut chantillonner an de raliser une "base de donnes" de cette caractristique.
L'chantillonnage de la surface de travail consiste mesurer le courant de l'axe q pour toutes les
vitesses et acclrations de la plage de travail. Les chantillons (Isqk , k , k1 ) recueillis sont utiliss

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

47

Fig. 5.19  Rsultat d'une commande sans et avec compensation neuronale

Fig. 5.20  Schma d'une commande en vitesse par commande neuronale totale

pour entraner le rseau de neurones avec la mthode d'apprentissage dcrite en dbut de chapitre.
La gure 5.21 montre les performances d'un rseau de neurones pour modliser une charge mcanique
discontinue (en raison des frottements secs) partir d'chantillons exprimentaux. Ces chantillons
sont obtenus grce un contrle linaire classique.

Fig. 5.21  Echantillonnage d'une caractristique mcanique discontinue a) et modlisation par rseau

neuronal b)

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

48

Le prototype est compos d'une machine asynchrone de 3kW couple une machine courant
continu aliment par un hacheur. Ce dernier pilot par un DSP est capable d'muler direntes charges
mcaniques. Un autre DSP implant dans un 486 DX 66 assure le contrle de la machine asynchrone
et l'acquisition des mesures. Le calculateur ralise le contrle vectoriel de la machine asynchrone en
200S . Le but d'un tel contrle consiste chantillonner le couple lectromagntique sur toute la plage
de vitesse et d'acclration. Une fois que le rseau a bien mmoris la cartographie, il est capable de
restituer le courant Isq pour n'importe quel couple vitesse acclration. Ainsi, le rseau est utilis
pour raliser la relation R11 R21 de la gure 5.20. Le correcteur doit alors calculer l'acclration de
rfrence partir des vitesses de rfrence et mesure et sera rduit un gain proportionnel.
Comme nous l'avons vu auparavant, la qualit de l'estimation par le rseau de neurones dcrot
rapidement en dehors de la zone d'apprentissage. Ainsi, les entres doivent tre brides. Ces limitations peuvent tre apprises par un rseau de neurones an de dterminer les bords du modle
[Pierlot et al., 1994]. Le schma de contrle complet est donn (Fig.5.22).

Fig. 5.22  Commande neuronale en vitesse d'une machine asynchrone pilote vectoriellement

Les performances du contrle en vitesse sont montres (Fig.5.23). Les erreurs statiques d'asservissement y sont mises en vidence (en simulation et en exprimentation), et elles sont dues aux erreurs
d'identication et aux variations du systme. An d'annuler ces erreurs statiques, on peut ajouter un
terme intgral au correcteur de vitesse, soit adapter le rseau de neurones en ligne.

5.4.3 Contrle neuronal adaptatif

Le modle neuronal ne constitue pas un modle paramtrique. Ainsi, il n'est pas possible d'identier
les paramtres du systme dans un premier temps en vue de modier les rglages du correcteur neuronal
dans un second temps. Cette considration implique l'utilisation d'une mthode directe adaptative.
De plus, comme le contrleur non linaire est suppos linariser le processus, nous pouvons considrer que le systme ragit comme un modle de rfrence. Ces considrations conduisent au schma
de la gure 5.24. Le contrle adaptatif est bas sur la minimisation quadratique d'un critre J an de
rduire la somme des erreurs au carr entre la sortie relle Y du systme et la sortie dsire Y d'un
modle de rfrence.

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

49

Fig. 5.23  Rsultats de commande : simulation a) et experimentation b)

Fig. 5.24  Schma de commande adaptative

1
J = E{(Y (k) Y (k))T Q(Y (k) Y (k))}
2
L'adaptation des poids se fait par le biais de l'expression 5.12

(5.11)

J
(5.12)

o reprsente le taux d'apprentissage et la matrice des poids.

Il peut tre not que nous avons choisi cette mthode d'apprentissage itrative car il n'est pas
envisageable d'inverser en ligne (en temps rel) des matrices tel que nous l'avions eectu pour la
mthode d'initialisation.
En dveloppant le critre J , nous pouvons crire :
(k + 1) = (k)

{ 12 E{(Y (k) Y (k))T Q(Y (k) Y (k))}}

J
=

(5.13)

Puisque la sortie du modle de rfrence ne dpend pas de la variable

J
Y (k)
=
Q(Y (k) Y (k))

(k)

(5.14)

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

50

La loi de mise jour des poids devient donc la suivante :

(k + 1) = (k) +

Y (k)
Q(Y (k) Y (k))
(k)

(5.15)

Le systme dpend des paramtres au travers de la loi de contrle U (k), nous pouvons crire :

(k + 1) = (k) +

U (k) Y (k)
Q(Y (k) Y (k))
(k) U (k)

Y (k + 1)
pM rd
=
U (k)
Lr

(5.16)
(5.17)

Les drives simples de la sortie du rseau de neurones ON N en fonction des dirents poids,
s'expriment alors

ON N (k)
U (k)
ON N (k)
ON N (k)
={
,...,
,...,
, . . .}
1
1
2
(k)
W11
b1
W11

(5.18)

Les rsultats exprimentaux montrent les avantages et la sensibilit du contrle adaptatif en ligne
(Fig. 5.25). Pour surligner les avantages du rseau de neurones adaptatif, le couple de charge rel a t
augment aprs la phase d'apprentissage dans un rapport six fois plus grand.

Fig. 5.25  Rsultats exprimentaux d'une commande adaptative a) et non adaptative b) dans le cas

o la charge est dirente de celle apprise

5.5 Conclusion et perspectives

Le domaine d'application des rseaux de neurones dans ma thse de doctorat s'est limit leur utilisation en modlisation et en commande de systmes non linaires. Nous avions propos l'poque une
structure de rseaux conditionne aux problmes rencontrs en commande d'actionneurs lectriques. Le
conditionnement de la structure a surtout permis d'allger les calculs ncessaires au fonctionnement du
rseau, ce qui a permis d'implanter aisment sur DSP de manire ecace, le rseau de neurones dans le
cadre d'une commande temps rel. Les rsultats exprimentaux appliqus un contrle en vitesse sur
une charge mcanique non linaire ont montr l'ecacit de cette mthode d'identication hors ligne.

CHAPITRE 5. MODLISATION PAR RSEAUX DE NEURONES

51

La prise en compte d'un couple de charge discontinue au sein du contrle peut donner des opportunits
intressantes dans le cadre de contrle en basses vitesses, par exemple pour le positionnement d'axes
en robotique.
L'intrt majeur des rseaux de neurones rside dans leur facult de synthtiser des fonctions
partir de donnes exprimentales. Cette qualit en font des approximateurs universels, ce qui les rends
galement attractifs pour une utilisation en optimisation ou pour la rsolution d'quations aux drives
partielles [Jianyu et al., 2003][He et al., 2000][Mai-Duy and Tran-Cong, 2001].
Dans le cas de la rsolution d'une quation aux drives partielles, l'ide consiste modliser l'aide
d'un rseau de neurones le second membre de l'quation. Une fois le second membre appris, les fonctions
neuronales d'activation sont capables de reproduire les fonctions aux drives partielles. Pour obtenir la
solution, de l'quation il sut d'intgrer les fonctions d'activation par rapport aux variables d'espace.
Imposer des conditions aux limites (de type Dirichlet et/ou de Neumann) se traduit par l'adjonction
de fonctions supplmentaires au sein du rseau de neurones [Mai-Duy and Tran-Cong, 2001]. Les
rseaux de neurones dans ce genre de problme peuvent se substituer aux mthodes de rsolution de
types lments nis sans ncessit de maillage. Pour l'instant il semble que les problmes de rsolution
d'quations aux drives partielles soient limits aux quations elliptiques.

Chapitre 6

Identication temps rel de machine

asynchrone par ltrage de Kalman
6.1 Introduction
Plusieurs tudes ont t menes au LEC pour la conception et le commande du plusieurs machines
lectriques dans le cadre du programme de recherches communes avec VALEO sur le thme de l'alternodmarreur intgr. Au del des spcications techniques, la solution envisage doit tre motive par des
considrations de contraintes de production de masse et de ralisation bas cot. Avec ces considrations, la machine asynchrone combine robustesse, production et maintenance bas cot. Cependant les
paramtres lectriques qui caractrisent cette machine, voluent de manire signicative pendant son
utilisation en raison de l'chauement, de la saturation magntique des matriaux ou encore de l'eet
de peau. Ces variations peuvent dtriorer les performances des lois de contrle [Nordin et al., 1985].
Par exemple, en raison des pertes Joules, la temprature peut atteindre 200o C [Vas, 1990]. Une
telle temprature peut entraner un accroissement de 80% de la valeur des rsistances rotoriques.
Bien que l'exprience montre que mme avec un simple contrle indirect, la robustesse est garantie
tant que la rsistance rotorique n'volue pas plus de 200% [De Wit et al., 1996], de nombreux algorithmes ont t proposs pour prendre en compte l'volution des paramtres de manire amliorer
les performances. La plupart d'entre eux ont utilis des observateurs ou estimateurs de paramtres
[Atkinson et al., 1991, Zai et al., 1992, Ribeiro et al., 1999, Jacobina et al., 2000].
Les variations thermiques et les surchaues sont des causes bien connues agissant sur le vieillissement des matriaux d'isolation des bobinages qui conduisent terme des courts circuits. En consquence, il peut tre ncessaire d'estimer en temps rel la temprature soit pour ajuster les lois de
contrle ou pour eectuer une surveillance thermique an de prvenir les ventuelles surchaues.
Dans le cadre d'application automobile, l'addition de capteurs coteux et fragile n'est pas une
solution envisageable. Des mthodes pour l'estimation de la temprature sans capteur doivent tre
proposes.
De nombreuse mthodes bases sur une injection de signal permettent de dterminer des paramtres lectriques sensibles la temprature [Ribeiro et al., 1999, Paice, 1980, Lee et al., 2002,
Benn et al., 2004, Lee and Hatbetler, 2003]. Ces mthodes peuvent donner des rsultats ables,
mais peuvent galement perturber les performances de la machine.
L'chauement des machines peut tre valu partir de pertes joules et d'un modle thermique de
la machine [Tang et al., 2005]. Cependant des modles thermiques trop dtaills de plusieurs dizaines
d'lments doivent tre vits en vue d'une implantation temps rel [Lazarevic et al., 1999]. De plus
en raison du positionnement de l'alterno-dmarreur proximit du bloc moteur combustion interne,

52

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

Integrated Starter Generator

53

Internal Combustion Engine

Fig. 6.1  Location of the integrated starter generator

ce dernier constitue une source de chaleur importante dont l'valuation n'est pas aise (Fig. 6.1).
Puisque les valeurs des rsistances statoriques et des barres rotoriques voluent principalement avec
la temprature, elles peuvent tre utilises comme des capteurs naturels intgrs de temprature. La
mthode que nous proposons est base sur l'observation temps rel des rsistances en utilisant un
schma lectrique quivalent de la machine. A partir de l'observation des variations des valeurs de
rsistances, il est thoriquement possible de les corrler avec les variations de temprature.

6.2 Le ltrage de Kalman

Le ltre de Kalman porte le nom de son inventeur reconnu Rudolph Kalman, qui publia en 1960
[Kalman, 1960] l'algorithme de son observateur optimal. L'une des premires applications de cet observateur ft l'estimation de trajectoire pour le programme Apollo. Dans le domaine du gnie lectrique,
le ltre de Kalman a trouv ses applications pour les systmes de diagnostic et de commande sans
capteur [Atkinson et al., 1991][Lee and Chen, 1998].
Le ltrage de Kalman repose sur le principe de tout observateur, illustr par la gure 6.2, qui
consiste estimer les sorties y d'un systme partir de son modle, puis de corriger les grandeurs
d'tat estimes x
en utilisant une contre raction de l'erreur d'estimation.

Fig. 6.2  Principe d'observation

La correction est pondre par un vecteur gain K qui permet de xer la dynamique et les performances du ltre. Ce gain K peut tre calcul par un placement de ple dcid par l'utilisateur. Dans
le cas d'un ltre de Kalman, ce gain est calcul chaque itration de manire itrative, partir des
prdictions d'erreur et des incertitudes (bruits) sur les grandeurs d'tat et les mesures, ceci an de
minimiser l'erreur entre le modle et le systme rel. Le rglage de la dynamique du ltre repose sur

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

54

l'initialisation des matrices de bruits d'tat et de mesure ainsi qu'au travers de l'initialisation de la
matrice de covariance d'erreur suppose. Le fonctionnement du ltre de Kalman est brivement rappel
dans les paragraphes ci dessous.

6.2.1 Filtre de Kalman discret

Les estimations du ltre de Kalman reposent avant tout sur une modlisation de la dynamique
du systme observ. Cette modlisation doit tenir compte non seulement de la dynamique propre du
systme, mais galement des bruits (bruits ou incertitudes) sur les tats et mesures.
Considrons la reprsentation d'tat d'un systme linaire discrtis :

xk+1 = Ad xk + Bd uk + vk ;
(6.1)
yk = Cd xk + Dd uk + wk ;
o A, B , C et D reprsentent respectivement les matrices de transition, de commande de sortie et
de lien entre commande et sortie, x est le vecteur d'tat, u le vecteur de commande, y le vecteur de
sortie, v le vecteur des bruits d'tat et w le vecteur des bruits de mesure.
Les tapes du fonctionnement d'un ltre de Kalman sont reprsentes dans le tableau 6.1.
Tab. 6.1  Le ltre de Kalman linaire

Dnir le modle d'tat stochastique du systme linaire :

xk+1 = Axk + Buk + vk

yk = Cxk + Duk + wk
Dnir Q = E{vk vkT } ;R = E{wk wkT }
Initialisation x0 = x0 ;P0 = p0 ;

Pour k=1,2,... faire

-Prediction de la variable d'tat

xk = A
xk1 + Buk1
-Prediction de la matrice de covariance (erreur d'estimation)
Pk = APk1 AT + Q
-Mise jour du gain de Kalman
Kg = Pk CkT [Ck Pk Ck + R]1
-Estimation de la variable d'tat et correction de la prediction
x
k = xk + Kg[yk Ck xk Dk uk ]
-Estimation de l'erreur d'estimation
Pk = (I KgCk )Pk
En premier lieu le modle du systme doit tre dni. L'initialisation des matrices de covariance de
bruits d'tat Q et de mesures R, permet de xer le niveau suppos de l'incertitude entre le modle et
le systme rel. Pour cela on suppose que les bruits et incertitudes obissent des lois normales, c'est
dire que les bruits sont supposs tre blancs, gaussiens et centrs. On initialise ensuite la matrice
de covariance d'erreur P0 base sur les erreurs supposes sur chaque tats, ainsi que le vecteur d'tat
initial x0 .

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

55

On procde ensuite chaque priode d'chantillonnage, une phase de prdiction puis une phase
de correction.
La phase d'estimation utilise le modle du systme et les tats prdits et corrigs au pas d'chantillonnage prcdent. Dans cette mme phase de prdiction, on estime la matrice de covariance d'erreur
en prenant en compte les bruits d'tat. En tenant compte du bruit de mesure, on utilise la matrice de
covariance d'erreur pour calculer le vecteur gain de correction.
La phase de correction peut alors s'eectuer : la prdiction du vecteur d'tat est alors corrige
par le biais de l'erreur entre les sorties mesures et estimes pondres par le gain de correction. On
eectue ensuite une correction de la matrice de covariance d'erreur.

Remarques :

L'expression de gain optimal Kg peut faire l'objet de considrations simples :

 Quand la covariance de l'erreur de mesure R est trs faible, cela rend compte d'une grande
conance dans la mesure. Dans ce cas, le gain de Kalman est trs fort (proche de 1) et les sorties
estimes seront quasi identiques aux mesures, ce qui ne permet pas un ltrage correct et donc
pas non plus une observation correcte des tats.
 En revanche, quand la covariance de l'erreur estime Q est trs faible, cela rend compte d'une
grande conance dans les estimations et moins dans les mesures, le gain de Kalman devient alors
trs faible. Cela engendre une dynamique trs lente de la convergence des observations.
L'une des dicults de l'utilisation du ltre de Kalman repose sur la pertinence du choix des valeurs
de matrices Q et R qui permettent d'accorder plus ou moins d'importance, respectivement au modle
ou aux mesures.

6.2.2 Filtre de Kalman discret tendu

L'observation des tats du systme peut tre tendue, notamment l'observation des paramtres
p1 . . . pn du systme (Equ. 6.2).

xk+1 = Ad (p1k , . . . , pnk )xk + Bd (p1k , . . . , pnk )uk + vk ;

p1k+1 = p1k + vp1k ;

..
(6.2)
.

pnk+1 = pnk + vpnk ;

yk = Cd xk + Dd uk + wk ;
Dans cette conguration, les paramtres observs apparaissent dans le vecteur d'tat tendu ce
qui engendre au sein des quations du systme des produits entre tats. L'quation d'tat du systme
tendu aux paramtres s'apparente celle d'un systme non linaire.

Xk+1 = f (Xk , uk ) + vk
(6.3)
yk = g(xk , uk ) + wk
L'utilisation de l'algorithme du ltre de Kalman sur le systme tendu, implique la linarisation
des quations d'tat autour du point de fonctionnement. Cette linarisation est ralise par le calcul
des Jacobiennes F et G chaque pas d'chantillonnage. Le tableau 6.2 prsente l'algorithme du ltre
de Kalman tendu. On notera qu' l'tape de prdiction des variables d'tat, la linarisation n'est pas
obligatoire.

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

56

Tab. 6.2  Le ltre de Kalman Etendu

Dnir le modle d'tat stochastique du systme non linaire :

xk+1 = f (xk , uk ) + vk
yk = g(xk , uk ) + wk
Dnir Q = E{vk vkT } ;R = E{wk wkT }
Initialisation x0 = x0 ;P0 = p0 ;

Pour k=1,2,... faire

-Prediction de la variable d'tat
xk = f (
xk , uk )
-Linarisation : calcul des jacobienenes
k ,uk
k ,uk )
|xk , G = g(x
F = f (x
k
xk
xk |x
-Prediction de la matrice de covariance (erreur d'estimation)
Pk = F Pk1 F T + Q
-Mise jour du gain de Kalman
Kg = Pk GTk [Gk Pk Gk + R]1 ;
-Estimation de la variable d'tat et correction de la prediction
x
k = xk + Kg[yk g(xk , uk )]
-Estimation de l'erreur d'estimation
Pk = (I KgCk )Pk

6.3 L'hritage des travaux de Luc Loron

6.3.1 Modle d'ordre 2
Le modle lectrique utilis pour dcrire les machines asynchrones est un modle classique (Fig.
6.3) driv du schma equivalent de Steinmetz [Alger, 1951][Steinmetz, 1897].
&
I SS
RS
&
U SS

LS
Lm

RR
s

&
I mS

Fig. 6.3  Schma lectrique quivalent utilis pour modliser la machine asynchrone

Il reprsente les principaux phenomnes au travers de quatre paramtres, les pertes fers ayant t
ngliges :
 Rs reprsente la rsistance stator
 Rr la rsistance rotor
 Ls l'inductance de fuite globale
 Lm l'inductance magntisante
Les quations d'tats usuelles de machine asynchrone utilises dans des applications d'observateurs,
sont quasiment toujours des quations d'ordre quatre, faisant apparatre les courants et ux statoriques.
La prsence de courants dans le vecteur d'tat implique une dynamique importante. Pour viter les

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

57

dicults lies l'implantation de tel modle, une criture sous forme d'un systme d'tat du second
ordre, dans lequel les courants n'apparaissent plus en terme d'tat, a t propose et valide dans le
cadre de travaux sur les observateurs tendus de Luenberger et de Kalman appliqus l'identication
temps rel des paramtres de la machine asynchrone [Zein and Loron, 1999][Zein et al., 2001].
Ce modle d'ordre deux s'exprime dans le repre mcanique :

x = Ax + Bu
y = Cx + Dx + E u

(6.4)

o xT = [r r ] reprsente les ux rotoriques, uT = [Is Is ] les courants statoriques, et y T =

[Us Us ] les tensions statoriques, avec

A = r I

B = Rr I

C = r I + m J

D = (Rs + Rr )I + Ls m J E = Ls I r =

1 0
0 1
I=
J=
0 1
1 0

Rr
Lm

Le choix du repre mcanique permet de simplier les quations d'tat et conduit une diagonalisation de la matrice de transition A, dont la discrtisation est aise.
La rduction du modle l'ordre deux ore un double avantage :
 la rduction du vecteur d'tat conduit la rduction du temps et du volume de calcul.
 la dynamique du modle, qui est celle des ux, permet d'utiliser de larges priodes d'chantillonnage Te (jusqu' 10 ms) sans compromettre ni la stabilit ni la prcision [Zein et al., 2001].
Le calcul numrique de la drive des courants dans l'quation de sortie est la seule dicult introduite par la modlisation d'ordre deux. Le calcul de cette drive peut cependant tre obtenu par
une dirence d'Euler et condition d'eectuer un ltrage correct de courants au pralable.
La discrtisation des quations d'tat d'ordre deux de la machine nous amne :

xk+1 = Ad xk + Bd uk + vk
yk = Cxk + Dxk + E(uk uk1 )/Te + wk

(6.5)

avec
Ad = eATe and Bd = A1 (eATe I)B
An de prendre en compte les incertitudes du modle et des mesures, nous rajoutons les termes vk
et wk correspondant respectivement aux bruits d'tat et de mesure.

6.4 Surveillance thermique de la machine asynchrone

6.4.1 Observation de la temprature
Les possibilits d'extension du modle d'ordre deux aux paramtres, la vitesse ou au couple, ont
t dmontres au cours de la thse de Ismael Zein [Zein, 2000]. Un ltrage de Kalman tendu l'observation des paramtres lectriques [Rs , Rr , Ls , Lm ] a t implant avec succs sur une carte DSPACE
DS1102 et test sur un banc machine asynchrone.
Un systme permettant l'augmentation de la rsistance des phases statoriques, ralis par une
simple commutation des rsistances sur les phases, a permis de prouver la prcision des rsultats
d'observation, et a permis de montrer la rapidit de convergence des estimations.

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

58

Enthousiasms par ces premiers rsultats exprimentaux, nous avons donc essay d'utiliser un tel
observateur pour la dtermination de la temprature par corrlation avec les variations des valeurs
de rsistances estimes, les rsistances des bobinages sont alors utilises comme des capteurs naturels
de temprature. La gure 6.4 prsente schmatiquement le principe de l'ajustement des paramtres
lectriques de la machine par le ltre de Kalman et la dduction de la temprature partir des variations
des rsistances.

Fig. 6.4  Structure initiale d'observateur de temprature

Nous avons donc test cette ide la surveillance thermique d'un alterno-dmarreur intgr. Bien
que ce genre d'observation ait t pralablement teste sur banc en laboratoire, l'application l'alterno
dmarreur ne s'est pas avre triviale. En raison des conditions de fonctionnement de cette machine,
plusieurs problmes se sont cumuls rendant impossible en premire approche, une identication able
de la temprature. Ces problmes et les solutions envisages sont exposs dans les sections suivantes.

6.4.2 Dicults rencontres

Sensibilits non homognes
Le premier problme rencontr concerne une dcience de sensibilisation de paramtres. Selon la
frquence des signaux, les paramtres n'ont pas la mme inuence sur l'impdance de la machine.
Notamment, l'inuence des rsistances est grande en basses frquences alors que celles des inductances
est grande aux frquences leves.
Considrons la matrice impedance de la machine asynchrone :
U (s)
1
I(s) = C(sI2 A) B + D + sE

Zdd Zdq
=
Zdq Zqq

Z(s) =

avec
Lm
Zdd (s) = Rs + (Ls + 1+T
)s
rs
Lm
Zdq (s) = (Ls + 1+Tr s )m

(6.6)

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

59

Nous pouvons caractriser l'inuence de chaque paramtres xai sur l'impdance, en utilisant leur
fonctions de sensibilits normaliss dnies par :

Sdd,xai =
Sdq,xai =

Zdd xai
xai Zdd
Zdq xai
xai Zdq

(6.7)

La gure 6.5 reprsente les fonctions de sensibilits des paramtres en fonctions de la frquence.
1
0.9

Ls

0.8

Rs

0.7
0.6
0.5
0.4

Rr

0.3

Lm

0.2
0.1
0
-2
10

-1

10

10

10

10

10

10

1
0.9

Lm

0.8

Ls

0.7
0.6
0.5
0.4

Rr

0.3
0.2
0.1
0
-2
10

-1

10

10

10

10

10

10

Fig. 6.5  Sensibilits des paramtres en fonction de la frquence rotorique (Sdd en haut, Sdq en bas)

Ce graphique montre la non homognit des fonctions de sensibilits. Par consquent, la conance
accorde dans les valeurs identies ne peut pas tre identique pour chaque paramtres, et quelle
dpend des conditions de fonctionnement de la machine. Dans la plupart des travaux sur les observateurs temps rel, la phase d'identication est souvent illustre lors de transitoires de vitesses. Ces
changements de vitesse, voire d'inversion de sens de rotation, ont l'intrt de gnrer des balayages en
frquences qui permettent de sensibiliser plusieurs paramtres de manire peu prs similaires.
Dans le cadre d'une application en alterno-dmarreur, la machine fonctionne la plupart du temps
vitesse stabilise. Par consquent, la frquence du signal d'alimentation est quasi constante, ce qui ne
permet pas de sensibiliser correctement plus de deux paramtres la fois. La sensibilit des rsistances
n'tant pas identique toutes les frquences, on ne peut donc pas corrler en toute conance les
variations des valeurs de rsistances avec les variations de temprature. Pour contrecarrer ce problme
d'observation, on peut envisager le couplage d'un modle thermique avec les quations du modle
lectrique de la machine [Foulon et al., 2007]. La thse de Emmanuel Foulon a permis de montrer
que ce couplage permettait d'apporter une meilleure robustesse. Nanmoins dans le cadre de notre
application, ce couplage impose la prise en compte des changes thermiques du moteur combustion
interne vers la machine lectrique ce qui ncessiterait une modlisation beaucoup trop complexe.

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

60

Mesures
Un autre problme rencontr, repose sur la prcision des mesures et des faibles valeurs des paramtres. Les valeurs thoriques des rsistances stator et rotor sont respectivement de 26m et 9m
20o C . De plus, une variation de temprature de 20o C reprsente une variation de moins de 1m. Cette
faible valeur relate la dicult rencontre pour sparer dans le signal, le bruit de l'information.

Compensation de paramtres
La gure 6.6 reprsente le trac thorique de l'inductance de fuite en fonction de l'inductance de
magntisation.
-4

1.3

Ls

x 10

Theoretical curb
Ls vs Lm

1.25
1.2
1.15
1.1
Ls variance

Solution given by
the observer at
iteration k

1.05
Set of possible
solutions

1
0.95

Lm variance
0.9
0.85
2

Lm

10

11

12
-4

x 10

Fig. 6.6  Ensemble des solutions possibles donn par l'observateur

L'ellipse place sur la courbe inductance de fuite en fonction de l'inductance magntisante, reprsente l'ensemble des solutions possibles donn par le ltre de Kalman. Ce graphe montre que mme
si les solutions rels appartiennent l'ensemble des solutions possibles, la solution donne par l'observateur n'est pas exacte. Par consquent les erreurs sur les estimations de paramtres produisent,
par compensation, des erreurs sur les autres paramtres. Au nal, les estimations donnes par le ltre
sont proches des grandeurs relles, mais ne sont pas susamment prcises pour pouvoir dduire les
variations de temprature par corrlation avec les variations des rsistances estimes.

6.4.3 Renforcement par modle de connaissance

An de rsoudre ces problmes, l'ide est venue de contraindre l'observateur en utilisant un modle
de connaissance a priori. L'utilisation d'un modle de connaissance a priori au sein du ltre de Kalman
consiste contraindre ce dernier utiliser des informations issues d'identication hors ligne [Ly, 2003].
Ainsi, on peut forcer les rsistances voluer en fonction de la temprature, tandis que les inductances
volueront en fonction de la saturation magntique.
An de contraindre une volution dans le mme sens des rsistances stator et rotor, nous xons
comme hypothse simplicatrice au travers de la loi d'volution thermique des rsistances, que les
tempratures rotor et stator sont identiques. Cette hypothse a d'ailleurs t admise et valide dans la
thse de Emmanuel Foulon [Foulon, 2005]. Les variations des rsistances (Equ. 6.8) sont alors lies
une variation de la temprature moyenne de la machine par rapport 200 C , et fonction des
coecients de drive thermique et respectivement du cuivre pour le stator et de l'aluminium pour
la cage rotorique de l'ADI. Rs0 et Rr0 reprsentent les rsistances stator et rotor 200 C .

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

Rs = Rs0 (1 + )
Rr = Rr0 (1 + )

61

(6.8)

An de contraindre une volution dans le mme sens des inductances, nous avons plac dans des
tables, l'evolution des inductances de fuite et de magntisation. L'obtention des valeurs des inductances
s'eectuait par indexation des tables en fonction du courant de magntisation. Ce dernier tant impos
par la commande, il est donc suppos connu. La gure (Fig. 6.7) prsente le rsultat d'identication
de l'inductance de magntisation Lm et compar la caractrisation thorique de cette inductance.
Lm(mH)
1.2
1.1

Theoretical ---Identified +

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2

50

100

150
Im(A)

200

250

300

Fig. 6.7  Inductance magntisante

La gure (Fig. 6.8) prsente le mme type de comparaison pour l'inductance de fuite Ls . Les
divergences observables au niveau de cette dernire gure corroborent les problmes d'identication
voqus la section prcdente. Du fait des mauvais rsultats d'identication de l'inductance de fuite,
nous avons utilis la caractristique thorique de Ls au sein du modle a priori.
Ls(mH)
0.14
Theoretical --Identified
+
0.13

0.12

0.11

0.1

0.09
0

50

100

150

200

250

Im(A)

Fig. 6.8  Inductance de fuite

La gure 6.9 illustre la structure de l'observateur utilisant les modles de connaissance des volutions
des rsistances en fonction de la variation de temprature, et de l'utilisation des modles d'inductances
indexs en fonction du courant magntisant.
Avec cette structure, les quations d'tat du modle lectrique (Equ. 6.5) doivent tre tendues
la variation de temprature , le systme d'tat devient (6.9).

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

62

Fig. 6.9  Seconde structure d'observateur

r,k+1
k+1

Ad r,k + Bd Is,k
k

(6.9)

Dans ces quations, les modles d'volution des rsistances en fonction de la variation de temprature dnis dans l'quation (Equ. 6.8), sont incorpors au sein des matrices A et B . Il en va de
mme pour l'quation de sortie :

Us,k+1
= g (r,k , k , Is,k )
(6.10)
k+1
Le systme d'tat ainsi tendu la variation de temprature doit tre linaris, par le biais des
jacobiennes calcules chaque itration :

F =

Ad

r0

eATe ( R
Lm Te r,k + Rr0 Te Is,k )

G=

(6.11)

Rr0
Lm r,k

+ (Rs0 + Rr0 )Is,k

(6.12)

Ces jacobiennes seront utilises par l'algorithme du ltre de Kalman tel qu'il a t prsent dans
la table 6.2.

6.4.4 Initialisation et rglage du ltre

Conditionnement des signaux
Les mesures des courants et tensions statoriques ne peuvent pas tre envoyes directement au ltre
de Kalman en vue de l'observation de la temprature : les mesures doivent subir un conditionnement

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

63

pralable comme l'indique la gure (Fig. 6.10).

Fig. 6.10  Conditionnement des signaux avant identication

La premire tape de ce conditionnement dbute par une transformation de Park de manire rcuprer les composantes directe et quadratique des courants et tensions. Ces composantes sont ensuite
envoyes vers un ltrage. Plutt que d'utiliser un ltre passe bas classique, nous utilisons un premier
ltre de Kalman capable d'extraire la majorit du bruit ainsi que les osets rsiduels introduits dans
la chane de mesures. La gure (Fig. 6.11 ) illustre l'eet du ltrage sur les composantes dq de la
tension statorique. La gure de gauche montre que le ltre de Kalman utilis pour l'limination des
bruits, n'introduit pas de dphasage par rapport aux grandeurs rels. Le graphe de droite reprsente
ces grandeurs dq dans le plan complexe, cela permet de visualiser l'amplitude des bruits de mesures
ds aux rsidus de modulation Vmax 10 Volts ramen aprs ltrage V f iltremax 0.5 Volts. Il
est vident que sans ce ltrage pralable, il est impossible d'extraire l'information du signal permettant
d'estimer les variations de rsistances et d'en dduire les variations de temprature.

Fig. 6.11  Filtrage des composantes directe et quadratique du vecteur tension statorique

Rglage du ltre
Les performances et la dynamique du ltre de Kalman sont dnies grce aux matrices de covariances de bruit sur les tats et sur les sorties.

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

64

La matrice des bruits de mesure R est la plus vidente rgler puisqu'on dispose d'enregistrements de mesures de tensions. A partir du vecteur tension ltre, on peut tracer l'histogramme des
carts d'amplitude du vecteur tension par rapport au vecteur moyen. La gure (Fig. 6.12) illustre la
construction de cet histogramme (gure de droite) partir du vecteur tension ltre (gure de gauche).

Fig. 6.12  Histogramme des bruits de mesure obtenu partir des uctuations du module du vecteur

tension

L'histogramme montre que les carts d'amplitude du vecteur tension obissent quasiment une loi
normale dont on peut dterminer l'cart type V dq qu'on utilise pour initialiser la matrice de bruits
de mesure R. La dissymtrie observe de l'histogramme provient vraissemblablement d'une ondulation
du vecteur tension due la commande, consquence de lgre uctuation de vitesse.
2

V dq
0
1
(6.13)
R=
0
V2 dq
Te

6.4.5 Initialisation et rglage du ltre

La chronologie des tapes de l'observation de la temprature se droule de la manire suivante. La
premire tape consiste au conditionnement et ltrage des signaux de manire obtenir des signaux
diphass les plus propres possibles.
Ensuite, avant de procder l'observation du ltre, nous commenons par une observation des ux
seuls an d'initialiser l'observateur. A ce stade les matrices de covariances peuvent tre initialises de
la manire suivante :

2
r
0
0
2r 0
(6.14)
Pa,0 = 0
0
0
2

2
r
0
0
Te
2r 0
(6.15)
Q0 = 0
10
2
0
0

2
1
U s
0
R0 =
(6.16)
2
0
U s
Te

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

65

2r et 2 reprsentent respectivement les densits spectrales de ux et de temprature. Ils correspondent aux erreurs supposes sur ces variables. Durant l'initialisation des ux, 2 sont nulles. L'introduction des termes T1e and T10e viennent de la discretisation [Zein, 2000][Grewal and Andrews, 1993].
La troisime tape consiste l'excution de l'algorithm du ltre de Kalmnan. A la premire itration, nous xons 2 1002 puisque nous supposons que les paramtres rsistifs sont initialement
200 C et que par consquent, il est possible de commettre une erreur maximale d'environ 1000 C cette
premire itration.
Ensuite :
1. nous prdisons le vecteur d'tat tendu et le vecteur de sortie
2. nous calculons les matrices Jacobienne F et G
3. en utilisant F et G nous estimons les matrices de covariances qui permettent de calculer le gain
optimal
4. nous corrigeons la prediction obtenu la premire tape.
5. enn, nous mettons jour les matrices de covariances, vecteur d'tat et valeurs de rsistance.
et nous rptons ces cinq tapes aux itrations suivantes.

6.4.6 Rsultats
Les essais exprimentaux ont t raliss sur un banc d'essais VALEO Crteil qui dispose d'un
banc d'essais accoupl une enceinte climatique en bout d'arbre (Fig. 6.13).

Fig. 6.13  Banc d'essais VALEO

L'ADI a t plac en bout de ligne d'arbre dans l'enceinte climatique (Fig. 6.14). Des thermocouples
ont t placs dans les ttes de bobines statoriques an de disposer de tempratures de la machine. A
dfaut de systme contact glissant ou de systme de mesures infrarouge, les tempratures au rotor
n'ont pas pu tre releves.
An de valider le fonctionnement de l'observateur, nous avons eectu une srie d'essais pour des
vitesses comprises entre 800 tr/min et 3000 tr/min, qui correspondend la plage de fonctionnement
la plus utilise en mode gnrateur. Pour chaque exprience, nous avons test direntes conditions
de temprature et de magntisation. Nous avons plac l'enceinte thermique dirents niveaux de
temprature. A chaque changement de temprature, une attente de trois quart d'heure tait systmatiquement respecte an de s'assurer du retour l'quilibre thermique de la machine (machine en

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

66

Fig. 6.14  Montage dans l'enceinte thermique de l'ADI sur l'arbre du banc d'essais

rotation entrane par le banc). Ds lors, la machine tait mise sous tension pour eectuer l'essai demand, les grandeurs lectriques, thermique et mcanique taient enregistres sur une priode de 3
secondes. Ensuite toutes les donnes ont t traites hors ligne sous Matlab.
Les rsultats des observations de temprature sont prsentes dans la table (Tab. 6.3) en fonction
des vitesses enregistres. Les rsultats de l'observation correspondent la moyenne des 100 dernires
millisecondes des enregistrements.
Tab. 6.3  Rsultats d'observation

Vitesse
(RPM)
850
850
1000
2000
2000
2000
2000
2000
2800

Temprature
relle
62
106
68
49
61
47
51
44.5
45

Temprature
observe
79
101
69.5
51
83
45
43.5
35.5
20

Erreur
17
5
1.5
2
22
2
7.5
9
25

On s'aperoit que les erreurs d'observation restent dans une tendue de 20o C (sauf pour 2 expriences).
La gure 6.15 illustre un rsultat d'observation de temprature 850tr/min. La phase d'initialisation se droule durant les 150 premires millisecondes. Les deux premiers tracs reprsentent les
estimations de rsistances en fonction de l'observation de temprature. Le troisime trac, se focalise
sur la rapide convergence des observations de temprature. Nanmoins, il montre la dicult de stabiliser l'estimation de temprature dans un intervalle de moins de 20o C . Le dernier trac (Fig. 6.15)

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

67

montre la validit du modle au travers la convergence du vecteur de sortie estim par rapport au
vecteur rel.

Fig. 6.15  Rsultat d'observation de la temperature

Le trac de la gure 6.16 illustre l'erreur d'observation de la temprature. L'erreur reste dans un
intervalle de 20o C . On remarque surtout que l'erreur estime par le ltre converge de la mme manire
que l'erreur mesure, ce qui permet de valider la structure de l'observateur.

Fig. 6.16  Comparaison des erreurs prdites et enregistres

Nous avons test la robustesse de l'observateur en fonction de biais sur les inductances du modle,
introduits par exemple par une mauvaise estimation du courant de magntisation Im ce qui engendre
une mauvaise indexation des tables dans lesquelles gurent les caractristiques des inductances. Nous
avons suppos pour chaque exprience, une erreur de +10% et -10% des valeurs d'inductances utilises

CHAPITRE 6. IDENTIFICATION TEMPS REL DE MACHINE ASYNCHRONE

68

par l'observateur. Les rsultats du test de robustesse sont prsents dans la table 6.4. Malgr des biais
exercs sur les valeurs d'inductances, les erreurs d'observation restent dans une tendue de 20o C
l'exception des expriences pour lesquelles nous avions dj des problmes.

Vitesse
(RPM)
850
850
1000
2000
2000
2000
2000
2000
2800

Tab. 6.4  Test de robustesse

Temperature
relle
62
106
68
49
61
47
51
44.5
45

Biais
+10%
79.5
90
60.5
52
87
37
34
32
14

Biais
-10%
76
107
77
45
71
51
44
45
29.5

Erreur
Max
17
16
9
3.5
26
10
17
12.5
31

6.4.7 Conclusion
Nous avons montr avec ces travaux l'ecacit du ltre de Kalman dans le cadre d'une identication paramtrique de machine lectrique. Appliqu la surveillance thermique d'un alterno-dmarreur
intgr, nous avons pu russir estimer une temprature "moyenne" de la machine avec une marge
d'incertitude de 20o C . Cette marge d'erreur correspond une erreur de l'ordre de 1m sur les rsistances des bobinages. Les conditions opratoires de l'alterno dmarreur intgr, ont contraint le
renforcement de l'observateur par un modle a priori faute d'un contenu informationnel susant prsent dans les signaux mesurs. La sensibilisation des paramtres cls aurait pu tre amliore par une
mthode d'injection de signal, mais non autorise dans cette application.
Cette tude montre toute l'importance de la modlisation eectue hors ligne partir de mesures
exprimentales pour renforcer le niveau de connaissance a priori du systme, et utilise en temps rel
au sein de l'observateur, et garantir ainsi les performances dsires.

Chapitre 7

Modlisation de batterie
7.1 Problmatique et objectifs de l'tude
Connatre et tre capable de modliser le comportement dynamique de batteries est un des points
cl pour l'optimisation de la conception et de la commande de systmes nergies embarques. Dans le
cadre des activits du laboratoire sur l'alterno-dmarreur, bon nombre de travaux ont mis en vidence
la ncessit de modliser le rseau de bord. Dans ces travaux, une modlisation classique de la batterie
par une simple F.E.M en srie avec une rsistance interne a bien souvent t juge susante. Cependant, les alterno-dmarreur ne sont qu'une dclinaison d'architectures de traction hydride lectrique,
dans lesquelles une motorisation thermique est associe une motorisation lectrique. Dans ce genre
d'architecture, la motorisation lectrique doit se substituer au mieux la motorisation thermique an
de rduire de manire signicative la consommation de carburant tout en assurant une autonomie de
la recharge des accumulateurs [Gutmann, 1999][Miller, 2004]. Ce dernier point donne donc toute
son importance une ncessit de modlisation ne du comportement dynamique de l'accumulateur
non seulement pour le dimensionnement de la chane hybride mais galement pour la surveillance en
temps rel de son tat de charge et de sant.
Le choix de la technologie NiMH a t retenu pour notre premire tude (DIVA 2000-2004) pour
des raisons de maturit industrielle et de disponibilit commerciale. Fort de notre premire exprience
nous nous attachons dsormais galement la technologie Li-ion (Diva 2006-2009 et PREDIT SIMSTOCK), plus intressante que le NiMH en terme d'nergie massique, mais en revanche plus dlicate
utiliser car elle ncessite une gestion prcise de la temprature et de la charge an de se prmunir
des risques d'explosion. Les systmes de gestion d'tat de charge et de sant prennent alors toute leur
importance, et par consquence impliquent une recherche dans l'laboration de modles de comportement dynamique de batteries.
Ces modles doivent :
 tre prcis
 rendre compte des phnomnes lectrochimiques et thermiques
 tre susamment simples pour rduire les calculs numriques et tre implantables sur calculateur
temps rel pour des applications embarqus
 tenir compte du vieillissement.
Ce chapitre retrace de manire chronologique la dmarche adopte. Un inventaire des phnomnes
lectrochimiques statiques et dynamiques est tabli, et une reprsentation par schma lectrique quivalent est propose. La mise en vidence de la dicult de modlisation du phnomne de diusion
69

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

70

lectrochimique, nous a amen dterminer une structure mathmatique en drives non entires.
An de rendre possible la discrtisation au travers d'une quation rcurrente nie, indispensable pour
l'implantation sur calculateur temps rel embarqu, nous avons ensuite adopt une reprsentation par
ralisations diusives. An de rendre compte plus aisment des transferts nergtiques au sein de l'accumulateurs, nous avons reprsent notre modle sous forme de schma lectrique quivalent. A partir
de ce modle lectrique quivalent la ralisation d'un observateur d'tat de charge a t rendu possible.
Les eorts ports sur la modlisation ont permis d'obtenir des rsultats trs satisfaisants. La prise en
compte de la temprature devenant indispensable pour garantir la prcision, le couplage du modle
lectrochimique avec un modle thermique a t envisag. La n de chapitre est consacr l'utilisation
de nos modles dans le cadre de systme de gestion de batterie (BMS : Battery Management System).
Ces travaux sont toujours en cours de ralisation, les rsultats prsents sont ceux tablis au moment
de la rdaction de ce rapport. Des travaux concernant la prise en compte du vieillissement ont d'ores
et dj commenc, mais pour des raisons de condentialit, ils ne gureront pas dans ce mmoire.

7.2 Description des phnomnes lectrochimiques

Les ractions chimiques prsentes sont celles de ractions au sein d'un accumulateur NiMH.

7.2.1 Ractions primaires

Au cours des charges et dcharges, des lectrons sont changs au travers des ractions d'oxydorduction par le biais des espces lectroactives K + et OH prsentes dans l'lectrolyte. Les ractions
chimiques correspondantes dans le cadre d'accumulateur NiMH sont prsentes ci-dessous :

N i(OH)2 + OH N iOOH + H2 O + e
M + H2 O + e M H + OH

(7.1)

Ces ractions sont appeles ractions primaires puisqu'elles se produisent dans le cadre de fonctionnement nominal. Lorsque la cellule est amene fonctionner au-del d'un tat de charge de 100%
(surcharge) ou en dessous de 0% (surdcharge) des ractions secondaires se mettent en place dont une
consquence directe est la production de gaz comme l'atteste l'quation ci dessous.

1
2(OH) O2 + H2 O + 2e
(7.2)
2
Dans le cadre des applications pour les chanes de traction hybrides lectrique, les batteries ne sont,
en principe, jamais surcharges ni surdcharges. Cela suppose dans le cadre de ces applications, que
l'tat de charge soit parfaitement connu et que sa dtermination soit garantie de manire absolue.

7.2.2 Phenomnes statiques

On dnit partir de l'tat thermodynamique de la matire, les potentiels chimique et lectrochimique que nous associons ensuite au potentiel lectrique.

7.2.3 Les phnomnes statiques

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

71

Potentiel chimique et lectrochimique

Le potentiel chimique d'une espce i est dni par :

i = oi + RT ln ai

(7.3)

avec :
oi le potentiel chimique propre du constituant i dans l'tat standard et ai l'activit de l'espce i.
R la constante de Boltzmann R = 8.314J/mol.K .
T la temprature.
An de tenir compte de l'eet du gradient de champ lectrique sur les espces charges prsentes
en solution, Butler et Guggenheim ont introduit la notion de potentiel lectrochimique [Bard, 2000].
Celui-ci est dni par :
i = i + zi F
(7.4)
avec :
i le potentiel lctrochimique de l'espce charge i.
zi le nombre de charge de l'espce i.
F la constante de Faraday F = 96500C .
le potentiel lectrostatique.
i le potentiel chimique dni par la relation (7.3).

Relation de Nernst
La relation de Nernst est l'quation permettant de relier le potentiel rversible d'une lectrode la
variation d'enthalpie libre de la raction d'oxydo-rduction considre. Dans le cas de la raction 7.7
cette quation est donne par 7.5.

G = nF E

(7.5)

La variation d'enthalpie libre G est galement fonction des potentiels chimiques et lectrochimiques des espces prsentes dans la raction considre. L'expression correspondante est donne par
7.6.

G = i i

(7.6)

i reprsente les coecients stoechiomtriques des ractifs et des produits. Par convention les coefcients des produits sont positifs et ceux des ractifs sont ngatifs. i reprsente le potentiel chimique
de l'espce i.
Compte tenu des relations 7.5 et 7.6, nous constatons que le potentiel d'lectrode E est directement
li aux potentiels chimiques ou lectrochimiques. De ce fait nous le considrerons galement en tant
que phnomne statique.

Potentiel lectrique d'lectrode

Lorsqu'une lectrode est le sige d'une raction d'oxydo-rduction (quation 7.7), son potentiel est
dni par l'quation 7.8 .

Ox + ne R

(7.7)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

72

RT
aOx
ln
nF
aR

E = Eo +

(7.8)

avec E o le potentiel standard de l'lectrode, aOx l'activit de l'espce oxydante et aR l'activit de

l'espce rductrice.

Rsistance interne
La rsistance interne R d'un accumulateur rsulte de la somme de deux termes distincts. D'une
part les diverses rsistances de connectique Rc , d'autre part la rsistance Re de l'electrolyte que nous
dtaillons ci-aprs.
La circulation du courant au coeur de la solution est essentiellement due la migration des ions.
An de caractriser le dplacement de ces espces, nous dnissons la conductivit K d'une electrolyte,

K=F

(7.9)

|zi |ui Ci

avec Ci la concentration de l'espce considre i, ui la mobilit d'une espce ionique i, zi la charge

de l'espce i.
A partir de la conductivit nous introduisons la rsistance Re de l'lectrolyte, contenu entre 2
lectrodes de surface A et distantes d'une paisseur l.

l
KA
Au nal, on considre la rsistance interne de l'accumulateur R telle que :
Re =

(7.10)

(7.11)

R = Rc + Re

7.2.4 Phnomnes dynamiques

Le transfert de charge
Dans le cas trs gnral de la raction d'oxydorduction 7.7, la thorie de la cintique chimique
nous permet de relier le courant circulant travers l'lectrode considre l'ensemble des phnomnes
dynamiques prsents (transfert de charge et transfert de masse). L'expression correspondante est celle
de l'quation 7.12 [Landolt, 1993].

CR,s
COx,s
a nF (E Eeq )
(1 a )nF (E Eeq )
I = I o exp
I o
exp
RT
RT
CR
COx
|
{z
}|
{z
}
IOx

(7.12)

IRed

L'quation 7.12 traduit l'interaction existante entre les ractions d'oxydation et de rduction de
la raction rversible 7.7. Ainsi, le courant circulant travers l'lectrode rsulte de la comptition de
deux courants dirents : un courant anodique IOx rsultant de la raction d'oxydation, et un courant
cathodique IRed provenant de la raction de rduction.
avec :
CR,s la concentration des rducteurs la surface de l'lectrode.
CR la concentration des rducteurs au coeur de la solution.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

73

COx,s la concentration des oxydants la surface de l'lectrode considre.

COx la concentration des oxydants au coeur de la solution.
Lorsque la raction 7.7 n'est soumise qu'aux phnomnes de transfert de charge, (nous ngligeons
les phnomnes de transfert de masse), les concentrations des ractifs et des produits sont uniformes
dans l'lectrolyte. En consquence :
CR,s
=1
CR
et

COx,s
=1
COx

F
En reportant ces relations dans l'quation 7.12, en posant f = RT
et tc = E Eeq nous obtenons
l'quation de Butler-Volmer rgissant le transfert de charge.
h
i
I = I o expa nf tc exp(1a )nf tc
(7.13)

Le courant d'change I o de la raction 7.7 est donn par :

(1 ) c
a (1a )
I o = nF Ak o COx
CR
= nF Ak o COx c CR

(7.14)

avec a le coecient de transfert de charge relatif la raction anodique, c le coecient de transfert

de charge relatif la raction cathodique, tc le surpotentiel de l'lectrode d au transfert de charge,
A la surface de l'lectrode o se droule la raction d'oxydorduction 7.7, F la constante de Faraday
et k o le taux standard de la raction 7.7.
Remarque : k o caractrise le temps mis par une raction d'oxydo-rduction pour atteindre l'quilibre.
Une constante k o leve correspond un quilibre rapidement atteint, contrario une constante k o
faible correspond un quilibre lentement atteint.

La capacit de double couche

Lorsqu'un mtal est en contact avec une lectrolyte, on observe une sparation des charges. Cette
sparation dpend de nombreux facteurs tels que les proprits lectrochimiques du solide, l'adsorption
des molcules d'eau ou des cations hydrats. On appelle double couche lectrique, ou simplement
double couche, la zone d'interface correspondant cette sparation de charge. La neutralit lectrique
de cette zone exige qu'en valeur absolue la charge du mtal par unit de surface qm soit gale celle
de l'lectrolyte adjacent qs . Nous avons donc :

qm + qs = 0
Dirents modles ont t dvelopps pour dcrire les proprits lectriques de la double couche.
L'un des plus simples est le modle de Helmholtz qui associe la capacit de double couche un
condensateur plan. Ce modle suppose que les charges positives et ngatives sont situes dans deux
plans spars par une distance LH cf gure 7.1. Pour ce modle particulier, la valeur de la capacit est
donne par l'expression 7.15.

CH =
avec :
la constante dilectrique de l'eau adsorbe.

dq
o
=
d
LH

(7.15)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.1 

74

Modle de Helmholtz de la double couche.

o la permittivit du vide.
LH la distance sparant les charges positives des charges ngatives.
q = qm la densit de charge.
la dirence de potentiel entre le mtal et l'lectrolyte.
La reprsentation de Helmholtz n'est pas unique, des modles plus complexes existent tels que ceux
de Gouy-Chapman ou de Stern [Landolt, 1993]. Cependant, quel que soit le modle utilis, la double
couche est assimile un condensateur. La dicult de cette reprsentation rside uniquement dans
l'identication de la capacit quivalente.

Le transfert de masse
C'est le transfert de la matire du coeur de l'lectrolyte la surface de l'lectrode et vice-versa.
Trois processus distincts sont l'origine de ce phnomne :
 Le transport par diusion.
Il concerne le dplacement d'une espce i sous l'eet d'un gradient de potentiel chimique. En
d'autres termes une variation de concentration d'une espce i se traduit par un ux dont l'expression est donne par la 1re loi de Fick 7.16 :

Jdi (x, t) = Di

Ci (x, t)
x

(7.16)

Di est le coecient de diusion de l'espce i l'lectrode considre en m2 s1 , Ci (x, t) est la

concentration de l'espce en mol.m3 .
 Le transport par migration
Le dplacement d'une espce charge n'est pas uniquement due aux variations de concentrations
ou l'activit de cette espce. Le champ lectrique contribue galement au dplacement des
espces charges (ie : les ions). Le ux rsultant est donn par l'expression 7.17.
i
JM
(x, t) =

zi F i
(x)
D Ci (x, t)
RT
x

(7.17)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

75

avec :
zi la charge de l'espce i.
(x) le potentiel lectrostatique au point x.
 Le transport par convection
Pour tre complet au niveau du recensement des phnomnes dynamiques, nous devons galement
tenir compte des phnomnes de transport par convection. Ce type de phnomne concerne le
dplacement de matire sous l'eet d'un gradient de temprature de pression ou d'agitation
mcanique. L'expression du ux pour ce mouvement est donne par l'quation 7.18 :

Jci (x, t) = Ci (x, t)v(x)

(7.18)

avec v(x) la vitesse du uide en mouvement en ms1 .

Lorsque les trois modes de transport contribuent au dplacement d'une mme espce i nous obtenons l'quation de Nernst-Planck 7.19 :
i
J i (x, t) = Jdi (x, t) + JM
(x, t) + Jci (x, t)

J i (x, t) = Di

Ci (x, t) zi F i
(x)

D Ci (x, t)
+ Ci (x, t)v(x)
x
RT
x

(7.19)
(7.20)

7.3 Premire structure de schma quivalent constantes localises

Nous avons au cours du paragraphe prcdent, recens les principaux phnomnes lectrochimiques
prsents au coeur d'un accumulateur. En raisonnant sur la variation d'enthalpie libre des ractions
d'oxydo-rduction se produisant aux lectrodes, nous allons mettre en vidence la contribution de ces
phnomnes au potentiel de la cellule, puis justier une premire structure constantes localises pour
une cellule SAFT NiMH 1.2V 13.5Ah, utilise dans le premier projet DIVA. Cette mthodologie peut
tre utilise pour d'autres types de technologies de batterie. Cette premire structure a t tablie en
posant les hypothses suivantes :
1. Nous considrons un domaine de fonctionnement nominal pour l'accumulateur, de fait les ractions secondaires de surcharge ou de surdcharge ne sont pas prises en compte.
2. Les paramtres de la structure lectrique quivalente ne dpendent pas de la temprature, ils ne
sont fonction que de l'tat de charge de l'accumulateur.
3. L'accumulateur NiMH est considr comme linaire, c'est--dire que les paramtres du circuit
lectrique quivalent sont indpendants du signe et de l'amplitude du courant traversant la cellule.
4. Les phnomnes de migration et de convection sont ngligs. Nous considrons que les phnomnes de transfert de masse sont uniquement dus la diusion.

7.3.1 Justication de la structure

Calcul de la variation d'enthalpie libre l'lectrode de Nickel
La raction d'oxydorduction complte l'lectrode positive est :

N iOOH + H2 O + e N i(OH)2 + OH

(7.21)

En appliquant la dnition 7.6, nous calculons la variation d'enthalpie libre de la raction 7.21.
Cette expression est donne par l'quation 7.22.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

76

GN i = N i(OH)2 +
OH H2 O N iOOH
e

(7.22)

Nous dveloppons l'expression 7.22 en utilisant les dnitions des potentiels chimiques 7.3, lectrochimiques 7.4, et celle de la variation d'enthalpie libre standard donne par 7.23. Ainsi nous obtenons
l'expression 7.24.

GoN i = oH2 O + oN iOOH + oe oN i(OH)2 oOH

s
asN iOOH aH2 O

aref
N iOOH
o
GN i =
G
+
RT
ln
(
N
i
as

aref
H O

2
s
N i(OH)2 aOH
aref
aref
N i(OH)2 OH

(7.23)

s
l
)
+ zN i F (N i )

(7.24)

En prenant les activits de rfrence aref

gales 1, et en introduisant les activits au coeur de
i
l'lectolyte a
i des direntes espces i en solution, nous pouvons simplier l'expression (7.24), il vient
alors :

GN i = [GoN i + RT ln(

s
asN iOOH aH2 O
a
N iOOH a
H2 O
asN i(OH) as
2 OH
a
N i(OH)2 a
OH

)+RT ln(

a
N iOOH a
H2 O
)] + zN i F (sN i l )
a
N i(OH)2 a
OH

(7.25)

Nous voulons faire apparatre partir de 7.24 les contributions en tension des phnomnes dynamiques et statiques agissant au niveau de l'lectrode de Nickel. Nous devons donc passer du domaine
chimique au domaine lectrique. La correspondance entre les deux domaines, dcrit dans les travaux
de Notten [Notten, 2000], est assure par un coecient multiplicateur en zN1i F . En multipliant (7.25)
par zN1i F nous faisons apparatre le surpotentiel N i tel que :

N i = EN i EN ieq

GN i
RT
+
z F
zN i F
| N{zi }
tc
|
N i

s
asN iOOH aH2 O
a
N iOOH a
H2 O
ln( as
s
N i(OH)2 aOH
a
N i(OH)2 a
OH

{z

dif f
N
i

)=
|
}

GoN i
RT
a
N iOOH a
H2 O
+
ln(
) + sN i l
| {z }
zN i F
zN i F
a
N i(OH)2 a
OH
{z
}
EN i

(7.26)

(7.27)

EN ieq

Le surpotentiel N i se dcompose en deux termes qui sont : le surpotentiel de transfert de charge

tc dni par l'quation de Butler-Volmer cf (7.13) et le surpotentiel de concentration dif f appel
N
i
Ni
aussi surpotentiel de diusion. L'quation 7.27 peut se rcrire plus simplement :
dif f
tc
N i = N
i + N i = EN i EN ieq

(7.28)

dif f
tc
EN i = N
i + N i + EN ieq

(7.29)

soit

L'quation 7.29 est explicite, le potentiel l'lectrode de Nickel rsulte de trois termes distincts :

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

77

 Le potentiel d'quilibre de l'lectrode de Nickel EN ieq qui est une valeur tabule fonction de l'tat
de charge.
tc .
 Le surpotentiel d la raction de transfert de charge N
i
dif f
 Le surpotentiel N i d aux variations de concentration des direntes espces mises en jeu dans
la raction 7.21.
A chacun de ces lments correspond un quivalent lectrique donn que nous prsentons dans les
paragraphes suivants.

Equivalent lectrique du potentiel d'quilibre de l'lectrode de Nickel

7.2.

Le potentiel d'quilibre de l'lectrode de Nickel est reprsent par une source de tension cf gure

Fig. 7.2 

Reprsentation du potentiel d'quilibre de l'lectrode de Nickel.

Equivalent lectrique du transfert de charge l'lectrode de Nickel

tc est donn par l'quation de ButlerLe surpotentiel de transfert de charge l'lectrode de Nickel N
i
Volmer 7.13. Dans le cas de l'lectrode de Nickel ce surpotentiel est li au courant la traversant par
l'quation 7.30.

tc
tc
a N i n N i F N
(1 aN i )nN i F N
o
i
i
IN i = IN
exp

exp
(7.30)
i
RT
RT
o donn par :
Avec le courant d'change IN
i
a

(1a

) (1aN i )

o
o
Ni
Ni
IN
N iOOH
a
H2NOi a
N i(OH)
a

i = nN i F AN i kN i a
2 OH

(7.31)

tant donn la prsence d'exponentielles dans cette expression, nous modliserons cette source de
tension par deux diodes montes en anti-parallle (Fig. 7.3).

Reprsentation du transfert de charge l'lectrode de Nickel par deux diodes montes en

anti-parallle.
Fig. 7.3 

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

78

Equivalent lectrique de la diusion l'lectrode de Nickel

Lorsque l'lectrode s'carte de son potentiel d'quilibre, la diusion devient prpondrante par rapport au transfert de charge jusqu' contrler entirement la raction d'oxydo-rduction. Un surpotentiel
de diusion se cre. Ce dernier peut tre dtermin par direntes mthodes :
 1re Mthode : Rsolution mathmatique.
La rsolution des quations de Fick, pour chaque espce permet de dterminer le surpotentiel de
dif f
diusion N
i connaissant le courant traversant la cellule. La rsolution de ces quations ncessite la connaissance de nombreux paramtres exprimentaux [Viitanen, 1993] de type pression,
temprature, gomtrie de la cellule. De fait cette mthode est inadapte des non spcialistes
du domaine.
 2me mthode : Modlisation de la diusion par un rseau inni de cellules RC en Gamma. Cette
technique consiste assimiler les quations de diusion et les conditions aux limites propres
chaque espce un rseau lectrique quivalent. La rponse du rseau une stimulation en
courant est ensuite calcule par un logiciel de type PSPICE, [Horno and Hernandez, 1993]
[Moya and Horno, 1995a] [Moya and Horno, 1995b] [Moya et al., 1996] [Moya et al., 2000].
Ici encore la connaissance des paramtres exprimentaux du systme est ncessaire.
 3me mthode : Modlisation de la diusion par une cellule unique RC. Notre approche consiste
n'utiliser qu'une seule cellule RC dont les paramtres R et C sont considrs variables. Les
dif f
dif f
constantes localises RN
i et CN i reprsenteront les phnomnes de diusion l'lectrode de
Nickel (cf gure 7.4).

Fig. 7.4 

Reprsentation de la diusion l'lectrode de Nickel par une unique cellule RC.

dl , et
Pour tre complet, le modle doit galement tenir compte de la capacit de double couche CN
i
des rsistances de connectique et de l'lectrolyte. Nous obtenons nalement la reprsentation lectrique
suivante de l'lectrode de Nickel cf (gure 7.5) :

Calcul de la variation d'enthalpie libre l'lectrode de mtal

La mthode de calcul est la mme que prcdemment, nous calculons la variation d'enthalpie
libre de l'lectrode de mtal, et faisons apparatre la contribution des phnomnes statiques et dynamiques au potentiel de l'lectrode. La raction d'oxydo-rduction ainsi que les calculs justiant la
structure quivalente de l'lectrode ngative de mtal sont disponibles dans la thse de Emmanuel
Kuhn [Kuhn, 2004].

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

79

Fig. 7.5 

Reprsentation lectrique quivalente de l'lectrode de Nickel.

7.3.2 Problmes d'identication lis la complexit de la structure

Le schma lectrique quivalent de la cellule NiMH 1.2V 13.5Ah est obtenu par mise en srie des
lectrodes de Nickel et de mtal. Le lien entre ces deux lectrodes est assur par la rsistance de
l'electrolyte Re . Nous obtenons ainsi la structure de la gure 7.6. Comme nous pouvons le constater, le

Fig. 7.6 

Schma lectrique quivalent deux cellules.

nombre de paramtres identier est consquent. De plus l'identication de ces derniers est complexe
et fait appel des mesures exprimentales dites " trois lectrodes", en introduisant une lectrode de
rfrence au sein de l'lectrolyte. Ne disposant pas de cette technologie, et an de rduire le nombre
de paramtres identier nous avons fait voluer la premire structure prsente vers une deuxime
plus simple que nous justions dans le paragraphe suivant.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

80

7.4 Deuxime structure : Modle en drives non entires

7.4.1 Circuit lectrique considr pour une cellule NiMH 1.2V 13.5Ah
Analysons d'un point de vue global les mcanismes ractionnels contribuant au potentiel de l'accumulateur NiMH.
 Les potentiels d'quilibre de chacune des lectrodes peuvent tre somms en un seul et mme
terme que nous noterons Eeq
 Les rsistances de connectique des deux lectrodes ainsi que celle de l'electrolyte peuvent tre
regroupes en une seule et mme rsistance que nous appellerons "rsistance interne de l'accumulateur " et note R
 Les mcanismes ractionnels de transfert de charge, de diusion et le phnomne dynamique de
double couche sont modliss par la mise en parallle de deux branches : la premire contenant
la capacit de double couche Cdl et la deuxime contenant l'impdance faradique Zf .
Le circuit lectrique considr est celui de la gure 7.7.

Fig. 7.7 

Circuit quivalent de la cellule en utilisant le schma de Randles.

Dans cette reprsentation l'impdance faradique Zf est constitue de deux termes distincts. Une
rsistance Rtc reprsentant les mcanismes cintiques de transfert de charge de la cellule et correspondant la linarisation des systmes en diodes tte bche de la gure 7.6 et une impdance de
diusion note Zw et dnomme "impdance de Warburg" dsignant la contribution de la surtension
des phnomnes de diusion au potentiel de la cellule.
En faisant abstraction du potentiel d'quilibre, nous retrouvons le circuit lectrique de Randles
utilis en lectrochimie [Le Pioufle et al., 1998] pour modliser le comportement de la cellule en rgime sinusodal. Il est noter que le choix de ce circuit pour modliser les mcanismes ractionnels
de la cellule est arbitraire, d'autres circuits lectriques sont utilisables [Wang et al., 1999]. Le circuit
lectrique quivalent de la gure 7.7 rduit de faon signicative le nombre de paramtres identier.
En ramenant la capacit de double couche aux bornes de la rsistance de transfert de charge, nous
simplions la procdure d'identication de Rtc et Zw . La dissociation de la structure lectrique de la
gure 7.7 en trois lments lectriques distincts permet d'associer chaque phnomne lectrochimique
un circuit lectrique quivalent. Ainsi le circuit lectrique dnitif utilis pour l'identication des paramtres de la cellule NiMH 1.2V 13.5Ah est celui de la gure 7.8.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

81

Fig. 7.8 

Circuit de Randles simpli.

Les limites de cette simplication reposent sur les constantes de temps propres aux phnomnes de
transfert de charge et de diusion prsents au sein de cellule NiMH. Comme nous pourrons le constater
au cours du paragraphe suivant, les phnomnes de transfert de charge prdominent dans une zone
de frquences variant de 0.46Hz 46Hz, alors que les phnomnes de diusion prdominent dans la
zone de frquences infrieures 0.031Hz. Entre ces zones les deux mcanismes ractionnels agissent
de concert sur la cellule. Ces caractristiques nous permettent de sparer les mcanismes ractionnels.
Outre cette simplication, nous supposons que le systme lectrochimique considr dans l'tude peut
tre entirement modlis par le circuit lectrique quivalent de la gure 7.8. Nous validerons ces
direntes simplications dans le paragraphe suivant.

7.4.2 Identication des lments du circuit

Prsentation de la mthode d'identication
Nous prsentons dans cette section la mthode dite "d'impdancemtrie" qui nous a permis d'identier la plupart des paramtres du circuit lectrique quivalent de la gure 7.8.
Les techniques d'impdancemtrie sont utilises en lectrochimie pour caractriser les paramtres
cintiques des batteries [Berndt, 1993], [Karden et al., 2002], [Karden et al., 2000]. Ces mthodes
orent une alternative intressante aux procds dj existants de type impulsion galvanostatique ou
voltamtrie [Bard, 2000], car contrairement ces dernires elles ne modient pas l'tat de charge de la
batterie. Elles donnent de prcieux renseignements sur l'tat chimique de la batterie (niveau de l'lectrolyte, porosit des lectrodes, intensit de l'activit lectrochimique, cycle de vie) [Cheng et al., 1999],
[Zhang, 1998]. Elles sont galement utilises pour estimer l'tat de charge (SoC : State Of Charge) et
l'tat de sant (SoH : State Of Health) [Bundy et al., 1998], [Rodrigues et al., 2000], [Huet, 2000].
Ces mthodes largement dcrites dans la littrature [Linden, 1994], consistent mesurer la rponse d'une lectrode une modulation sinusodale de faible amplitude en fonction de la frquence.
Nous avons travaill en mode potentiostatique. Dans ce mode, nous avons sollicit la batterie avec un
courant sinusoidal iac (t) = Imax sin(2f t + ), d'amplitude Imax limite pour ne pas faire voluer trop
sensiblement l'tat de charge (SoC < 2%). Cette sollicitation engendre une variation sinusoidale de

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

82

la tension batterie, vac (t) = Vmax sin(2f t), autour du potentiel d'quilibre Eeq . On en dduit, pour
chaque frquence, l'impdance ZT de la cellule

ZT =

Vmax j
e
Imax

(7.32)

max
avec |ZT | = VImax
le module de l'impdance et l'angle de dphasage. La reprsentation vectorielle de
l'impdance dans le plan complexe est celle de la gure 7.9.

Axe Imaginaire

Im (ZT)
|ZT|

Re(ZT)
Axe rel

Fig. 7.9 

Reprsentation vectorielle de l'impdance ZT dans le plan complexe.

Le trac de Nyquist de l'impdance ZT a dans le cas gnral l'allure du graphe de la gure 7.10.

Fig. 7.10 

Trac de Nyquist du circuit de Randles sur l'ensemble des frquences.

Ce trac nous permet de visualiser graphiquement les zones d'inuence respectives du transfert de
charge et de la diusion.
Dans la zone des hautes frquences l'lectrode est domine par les ractions de transfert de charge.
Aprs la zone des hautes frquences nous entrons dans une zone intermdiaire ou transfert de charge
et diusion agissent de concert sur la cellule. Dans la zone des basses frquences les mcanismes de
diusion contrlent entirement les ractions l'lectrode.
L'interprtation thorique de ce trac de Nyquist s'appuie sur le circuit lectrique quivalent de
Randles simpli de la gure 7.8. Ce modle nous permet d'interprter le comportement lectrique

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

83

de l'lectrode. La chute ohmique entre l'lectrode tudie et l'lectrode de travail correspond la

circulation d'un courant travers la rsistance interne R . Le demi arc de cercle dans la zone des
hautes frquences correspond au circuit constitu de la capacit de double couche Cdl et de la rsistance
de transfert de charge Rtc . La droite 45dans la zone des basses frquences correspond l'impdance
de Warburg Zw .

Justication d'un oprateur fractionnaire pour modliser l'impdance de Warburg

Les mesures d'impdancemtrie de la cellule NiMH 1.2V 13.5Ah ont t eectues au Laboratoire
de ractivit et de Chimie des Solides d'Amiens l'aide d'un impdancemtre de la marque Solartron.
Le mode opratoire fut le suivant : aprs avoir cycl dix fois la cellule NiMH, l'impdance a t mesure
en mode potentiostatique sur une zone de frquences variant de 0.001 Hz 46 Hz aux tats de charge
0%, 20%, 40%, 60%, 80% et 99%.
Il a t dmontr que dans le cas d'une lectrode Plomb-Acide soumise des conditions de diusion
semi-innies, l'expression de l'impdance de Warburg pouvait thoriquement s'apparenter l'expression
suivante :

Zw (s) =

1
2

(1 j)

(7.33)

Comme nous pouvons le constater, les phnomnes de diusion sont reprsents par une fonction
de transfert en puissance 12 de la variable de Laplace s. Cette structure n'est malheureusement pas
gnrale, elle dpend la fois du type d'accumulateur tudi et des paramtres exprimentaux rgissants
les ractions de diusion. Cependant elle suggre l'utilisation d'une fonction de transfert en puissances
non entires de la variable de Laplace s pour modliser les ractions de diusion de l'accumulateur
NiMH.
Ne connaissant pas a priori les conditions exprimentales du systme (gomtrie, temprature,
pression, etc...), nous avons trac les diagrammes de Nyquist et de Bode de l'accumulateur an d'tablir
la structure gnrale de Zw (s). Les diagrammes de Nyquist vont nous permettre de dlimiter les zones
de frquences o les mcanismes ractionnels de transfert de charge et de diusion prdominent. Les
diagrammes de Bode vont nous permettre d'identier l'ordre et les constantes de temps de la fonction
de transfert Zw (s) dans la zone de diusion.

Nota : nous n'tudions pas le cas SoC 00%, car nous considrons qu' ce niveau de charge, les
ractions secondaires ne peuvent plus tre ngliges, ce qui est contraire nos hypothses de dpart.
De plus, an de limiter les profondeurs de dcharges, nous travaillerons toujours entre 60% et 99%
d'tat de charge. Les rsultats obtenus sont ceux des gures 7.11 et 7.12.
Comme nous pouvons le constater en observant ces deux gures, les phnomnes de transfert de
charge sont prdominants dans la zone de frquence comprise entre 0.46Hz et 46Hz et les phnomnes
de diusion dans la zone comprise entre 0.001Hz et 0.031Hz. Entre ces zones les deux mcanismes
ractionnels contrlent la cellule. Le trac de Nyquist de la gure 7.11 est trs proche du trac idal
de la gure 7.10. Nous retrouvons un demi-arc de cercle caractristique d'un circuit lectrique de type
Rtc Cdl parallle, et une droite correspondant l'impdance de Warburg Zw dterminer. Ces premiers
rsultats lgitiment l'utilisation d'un unique schma lectrique quivalent pour modliser le comportement de notre cellule NiMH.
L'observation du diagramme de Bode de |ZT (s)| dans la zone de diusion nous permet d'identier
la structure de Zw (s). Comme le montre la gure 7.12, le gain dans la zone de diusion peut tre

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

84

4.5

x 10

Trace de Nyquist des mesures experimentales

f=0.001Hz

Axe des imaginaires en Ohms

3.5
Zone de transfert de charge
Hautes Frquences

Zone de diffusion
Basses Frquences

2.5

1.5

0.5
f=46Hz
0
0.015

Fig. 7.11 

f=0.031Hz

f=0.46Hz
0.0155

0.016

0.0165
0.017
0.0175
Axe des rels en Ohms

0.018

0.0185

0.019

Trac de Nyquist de la cellule un tat de charge de 80%.

34
Gain obtenu partir des mesures exprimentales
w=0.062rad/s
f=0.001Hz

34.5
1
n2

(t1s)n1

(1+t2s)

Zone de diffusion

Zone de transfert de charge

Gain en dB

35

35.5

w=2.89rad/s
f=0.46Hz

w=0.19rad/s
f=0.031Hz

36

36.5
3
10

Fig. 7.12 

w=289rad/s
f=46Hz
2

10

10

10
Semilog de W (rad/s)

10

10

10

Diagramme de Bode de la cellule un tat de charge de 80%.

approch asymptotiquement par une fonction de transfert en puissances non entires de la variable de
Laplace s. L'expression nale retenue pour modliser l'impdance de Warburg est :

Zw (s) =

(1 + 2 s)n2
(1 s)n1

(7.34)

Avec 1 , 2 les constantes de temps de la fonction de transfert et n1 , n2 deux rels compris entre 0
et 1. La prsence de puissances non entires de s dans le domaine frquentiel s'apparente un systme

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

85

constitu de drives non entires dans le domaine temporel [Oustaloup, 1995], [Oustaloup, 1983].
Les oprateurs fractionnaires ont dj t utiliss en thermodynamique pour modliser les phnomnes
de diusion [Battaglia et al., 2001], en lectrostatique pour les processus de relaxation de dilectriques [Laudebat, 2003], ou encore en automatique [Oustaloup et al., 1996]. Leur utilisation en
lectrochimie est plus condentielle, nous noterons toutefois les travaux de [Mahon and Oldham, 1998]
sur l'utilisation de semi-intgrales pour calculer les concentrations des ractifs et des produits d'une
lectrode sous contrle des mcanismes de diusion.

Dtermination des paramtres du modle

L'identication des constantes localises du circuit de Randles simpli (Fig. 7.8) se fait en supposant que la cellule NiMH est linaire, et que les paramtres du circuit lectrique quivalent ne dpendent
que de l'tat de charge de la cellule.
Nous distingons dans notre identication trois groupes, tour tour tudis ci-aprs. Le groupe
Rtc , Cdl , 1 , 2 , n1 , n2 obtenu par impdancemtrie, la rsistance interne R obtenue par impulsion
galvanostatique, et le potentiel d'quilibre Eeq mesur lorsque la cellule est au repos.
En se reportant la gure 7.8, la fonction de transfert totale de la cellule NiMH en rgime sinusodal
est donne par l'expression 7.35.

ZT (s) = R +

Rtc
+ Zw (s)
1 + sRtc Cdl

(7.35)

en remplaant Zw (s) par son expression 7.34 nous obtenons 7.36.

ZT (s) = R +

Rtc
(1 + 2 s)n2
+
1 + sRtc Cdl
(1 s)n1

(7.36)

L'identication des paramtres Rtc , Cdl , 1 , 2 , n1 , n2 se fait en minimisant sur N mesures et un

tat de charge donn le critre de l'quation 7.37.

C=

N
X
Re(data(jk )) Re(ZT (jk )) 2
Im(data(jk )) Im(ZT (jk )) 2
{[
] +[
] }
Re(data(jk ))
Im(data(jk ))

(7.37)

k=1

Cette mthode est employe en lectrochimie sous la dnomination "Weighted Complex Non Linear
Least Squares method" [Macdonald, 1987]. En normalisant les parties relles et imaginaires, nous
galisons leurs poids, ce qui amliore la minimisation du critre. La valeur de R ainsi obtenue n'est pas
des plus justes. En eet les mesures eectues tenant compte des rsistances parasites dues aux cblages
de l'appareil de mesure, nous obtenons un dcalage de Rparasites sur la valeur de R . An d'viter ce
problme, nous identions R par impulsion galvanostatique [Landolt, 1993]. Nous appliquons la
cellule un saut de courant i et nous mesurons la variation initiale du potentiel en fonction du temps
v , celle-ci correspondant la quantit v = R i. La dtermination du potentiel d'quilibre de
la cellule Eeq correspond la tension en circuit ouvert de la cellule l'tat de charge considr. Les
rsultats obtenus aux tats de charge 60%, 80% et 99% gurent dans le tableau 7.1.

Validation frquentielle du modle en drives non entires

La pertinence des paramtres identis gurant dans le tableau 7.1 est vrie en superposant les
tracs de Nyquist et de Bode exprimentaux ceux reconstruits partir des paramtres identis. Les
gures 7.13 et 7.14 sont reprsentatives des rsultats obtenus un tat de charge de 80%.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Paramtres
identis
Eeq
R
Rtc
Cdl
n1
n2
1
2

SoC 60%
1.37V
6.17.103
9.1.104
73.31F
0.6
0.345
1.17.106
12.9

86

SoC 80%
1.38V
6.21.103
9.68.104
75.25F
0.66
0.39
4.67.105
10.56

SoC 99%
1.4V
6.25.103
9.35.104
77.7F
0.68
0.35
2.88.105
14.92

Tab. 7.1  Valeurs des paramtres identis aux tats de charge 60%, 80%, et 99%.
Trace de Bode de ZT(s)
34
Gain obtenu partir des mesures experimentales
Gain de la fonction de transfert identifie

34.5

Gain en dB

35

35.5

36

36.5
3
10

Fig. 7.13 

10

10

10
Semilog de W (rad/s)

10

10

10

Diagramme de Bode de la cellule et de son modle un tat de charge de 80%.

Comme nous pouvons le constater en observant les gures 7.13 et 7.14, le transfert propos ZT (s) =
(1+2 s)n2
Rtc
+
R + 1+sR
C
(1 s)n1 est trs proche du comportement frquentiel rel petits signaux de la cellule.
tc dl
D'autre part les constantes de temps propres aux transfert de charge = Rtc Cdl et celles relatives aux
phnomnes de diusion cf tableau 7.1 sont susamment direntes pour justier la dissociation du
circuit Rtc Cdl de l'impdance de Warburg Zw .

Intert et limites de ce type de reprsentation

La fonction de transfert propose nous permet aprs transforme de Laplace inverse L1 de calculer
la rponse en tension v(t) de la cellule pour tout type de courant en entre i(t). En notant I(s) la
transforme de Laplace du courant i(t), l'expression correspondante est donne par l'quation 7.38.

n2
Rtc I(s)
1
1 (1 + 2 s) I(s)
v(t) = Eeq + R i(t) + L
+L
(7.38)
1 + sRtc Cdl
(1 s)n1

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

3

4.5

87

Comparaison des traces de Nyquist

x 10

f=0.00099999Hz

Trac de Nyquist des mesures exprimentales

Trac de Nyquist de la fonction de transfert identifie

Axe des imaginaires en Ohms

3.5

2.5

1.5

0.5
f=46.416Hz
0
0.015

Fig. 7.14 

0.0155

0.016

0.0165
0.017
0.0175
Axe des rels en Ohms

0.018

0.0185

0.019

Trac de Nyquist de la cellule et de son modle un tat de charge de 80%.

En notant vtc (t) et vdif f (t) les contributions en tension respectives des phnomnes de transfert de
charge et de diusion telles que :

Rtc I(s)
1
vtc (t) = L
1 + sRtc Cdl

(1 + 2 s)n2 I(s)
vdif f (t) = L1
(1 s)n1
l'quation 7.38 se rcrit :

v(t) = Eeq + R i(t) + vtc (t) + vdif f (t)

(7.39)

Le calcul numrique de 7.39 sous Matlab ncessite sa discrtisation. En remplaant t par le produit
Kh, avec h le pas de calcul dans l'quation 7.39 nous obtenons la forme discrte suivante :

v(Kh) = Eeq + R i(Kh) + vtc (Kh) + vdif f (Kh)

(7.40)

vtc (Kh) est obtenue par la rcurrence simple de l'quation 7.41

vtc ((K + 1)h) = (1

h
h
)vtc (Kh) +
i(Kh)
Rtc Cdl
Cdl

(7.41)

Compte tenu de la dnition de l'expression discrte de la drive non entire [Battaglia et al., 2001]
et des rsultats justis en annexe de la thse de E Kuhn [Kuhn, 2004], l'expression de vdif f (Kh) est
donne par le systme 7.42.

P
kh

vdif f (Kh) = ( h2 )n2 K

k=0 bk exp ( 2 )A(Kh kh)

a i(Kh kh)
A(Kh) = ( h1 )n1 K
n1k=0
k
(7.42)
k

ak = (1)

bk = (1)k nk2

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

88

Comme nous pouvons le constater, la fonction de transfert 7.36 permet aprs transformation et discrtisation, de calculer la rponse en tension v(t) de la cellule NiMH 1.2V 13.5Ah pour tout courant
i(t). Cependant une telle structure prsente deux dsavantages.
 D'une part elle ne peut tre implante telle quelle sur calculateur temps rel, car le calcul de la
tension vdif f (Kh) un instant K dpend des calculs prcdents depuis l'instant initial k = 0
jusqu' l'instant nal k = K cf 7.42. De fait, eectuer des calculs longs tout en prenant un
pas d'chantillonnage h n conduit invitablement "l'explosion numrique". Nous lverons ce
premier dsavantage en utilisant des outils mathmatiques appels ralisations diusives dtaills dans la suite du chapitre permettant de calculer la tension du systme en un nombre ni
d'itrations.
 D'autre part elle ne permet pas de dterminer la contribution des phnomnes de diusion aux
pertes. L'impdance de warburg sous la forme fractionnaire 7.34 masque totalement la prsence
ou non d'lments dissipatifs. Pour pallier ce problme, un modle dit "nergtique ", compos
exclusivement de composants passifs a t dtermin.

7.4.3 Calcul en temps rel du modle en drives non entires

Prsentation de l'outil mathmatique
n2

2)
L'utilisation de la fonction de transfert Zw (s) = (1+
(1 s)n1 pour modliser la diusion au sein de la
cellule NiMH ne permet qu'un calcul hors ligne de la tension de diusion vdif f (Kh). De faon plus
gnrale le calcul d'un oprateur fractionnaire dans le domaine temporel s'avre dlicat du fait de la ncessit de tenir compte des rsultats passs depuis l'instant initial t = 0 jusqu' t = T l'instant de calcul
considr (cf quation 7.42). An de rendre possible le calcul des oprateurs fractionnaires en temps
rel, une transformation spcique a t introduite : "les ralisations diusives " [Kuhn et al., 2005].
Cet outil mathmatique a dj t employ pour reprsenter des phnomnes mmoire longue de
type pertes dans les bobinages de moteurs alternatifs triphass [Bidan et al., 2001], ou encore pour
modliser les phnomnes de relaxation dans les dilectriques [Laudebat, 2003]. A l'origine introduit
pour la classe des oprateurs intgro-direntiels fractionnaires cet outil permet en pratique d'approcher
une fonction de transfert en puissances non entires de la variable de Laplace s en une somme nie
de fonctions de transfert du premier ordre. Nous rappelons ci-aprs les grands principes de l'outil,
le lecteur se rferrera [Montseny, 2005] pour obtenir le cadre de travail mathmatique complet.
Commenons par rappeler quelques dnitions propres cette transformation.

Dnition 1

Etant donne une fonction de transfert H(s) de rponse impulsionnelle associe h(t). La reprsentation
diusive de H(s) lorsqu'elle existe est dnie par [Montseny, 1998] :

() = L1 (h(t))

(7.43)

ou encore :

Z
h(t) = L(()) =

expt ()d

(7.44)

L dsignant la transformation de Laplace.

Dnition 2

Soit (, t) une fonction de deux variables et t telle que :

(, t) = expt ?u(t)

(7.45)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

89

avec ? le produit de convolution.

Dnition 3

Dans le domaine frquentiel, la fonction de transfert Y (s) = H(s)U (s) avec H(s) un intgrateur
fractionnaire de la forme H(s) = s1 et ]0, 1[ admet la reprsentation d'tat dite "ralisation
diusive simple" suivante :
d
t) + u(t), R+ , (, 0) = 0
dt (, t) = (,
R +
(7.46)
y(t) = 0 ()(, t)d
La reprsentation difusive () associe H(s) =
[Montseny, 1998].

1
s

avec ]0, 1[ est telle que : () =

sin()

Dnition 4

Dans le domaine frquentiel, la fonction de transfert Y (s) = sH(s)U (s) admet la reprsentation d'tat
dite "ralisation diusive tendue" suivante :
d
t) + u(t), R+ , (, 0) = 0
dt (, t) = (,
R
(7.47)
d +
y(t) = dt 0 ()(, t)d
L'ensemble des reprsentations diusives nommes est un espace vectoriel (de distributions),
qui permet de raliser sous les formes 7.46 ou 7.47 une grande varit de comportements dynamiques,
notamment tout oprateur direntiel d'ordre complexe tel que Re() < 1. Sur cet ensemble est
galement dni le produit diusif not ] permettant de dterminer la reprsentation diusive associe au produit de deux fonctions de transfert. La dnition du produit diusif est donne dans
[Montseny, 1998] ou en annexe de la thse de Emmanuel Kuhn [Kuhn, 2004].
Les systmes 7.46 et 7.47 sont de dimension innie du fait que est un paramtre rel. Cependant
t) un
ils peuvent tre approxims en dimension rduite en considrant une fonction approche (,
paramtre k , et une fonction d'interpolation k () respectivement dnis par les systmes 7.48 et
7.49.

t) =
(,

N
X

k (k , t)k ()

(7.48)

()k ()d

(7.49)

k=1
Z

k =

Nous disposons maintenant de toutes les dnitions ncessaires pour calculer la tension de diusion
vdif f (t) de la cellule NiMH par les ralisations diusives. La gure 7.15 rsume les tapes cls de ce
calcul.
Dans un premier temps, nous approchons les oprateurs fractionnaires modlisant l'impdance
de Warburg par des oprateurs approchs constitus d'une somme nie de N premiers ordres. Puis
nous dterminons pour chacun de ces oprateurs le systme d'tat permettant de calculer la tension de
diusion approche vdif f (t). Enn nous discrtisons les systmes prcdents an de calculer l'expression
numrique de la tension de diusion vdif f (Kh).

Reprsentations diusives de l'oprateur H1 (s) =

1
(1 s)n1

D'aprs la Dnition 3 le transfert H(s) = s1 pour ]0, 1[ admet pour reprsentation diusive
le systme d'tat 7.46. En appliquant cette dnition au transfert Y1 (s) = H1 (s)I(s) avec I(s) la

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

+
=

Fig. 7.15  Schma

90

synoptique du calcul de la tension de diusion vdif f (t) par les ralisations diusives.

transforme de Laplace du courant i(t) traversant la cellule, nous obtenons le systme diusif associ
7.50.
d s s
s s ( s , t) + i(t), s R+ , s ( s , 0) = 0
dt ( , t) =
R +
(7.50)
y1 (t) = 0 1 ( s ) s ( s , t)d s
L'exposant "s" dans les expressions s ou encore s est un indice utilis comme rfrence des ralisations
diusives simples. 1 ( s ) est la reprsentation diusive associe la fonction de transfert H1 (s) =
1
s
s s
(1 s)n1 . est le paramtre rel associ au systme diusif "simple" 7.50. ( , t) est la fonction d'tat
associe au systme diusif "simple" 7.50. En assimilant s ( s , t) sa fonction approche s ( s , t)
dnie par :

s ( s , t) =

N
X
k=1

ks (ks , t)sk ( s )

(7.51)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

91

avec sk tel que :

Z
sk =

1 ( s )sk ( s )d s

(7.52)

le systme 7.50 se ramne au systme diusif de dimension N suivant :

d s s
s s ( s , t) + i(t), s ( s , 0) = 0, k [1, N ]
k k
dt k (k , t) =
PNk k sk s s
y1 (t) = k=1 k k (k , t)
La discrtisation de ce systme est immdiate il sut de remplacer t par le produit Kh, K tant
l'indice de calcul et h le pas d'chantillonnage. En utilisant un schma d'Euler nous obtenons alors le
systme suivant :
( s
k ((K+1)h)ks (Kh)
= ks ks (Kh) + i(Kh), ks (0) = 0, k [1, N ]
h
P
s s
y1 (Kh) = N
k=1 k k (Kh)
Le calcul de y1 (Kh) ncessite la connaissance de plusieurs lments.
Tout d'abord nous devons xer la dimension N du systme approch. En pratique des valeurs
comprises entre 10 et 30 [Montseny, 1998] assurent une convergence satisfaisante de ( s , t) vers
s , t).
(
Ensuite nous devons dterminer les k ples ks du systme. En gnral une progression gomtrique
est utilise [Heleschewitz and Matignon, 1998], par exemple :
(
1
s
k+1
= (rs ) N 1 ks
s
s = 10D
rs = s1 , 1s = 1, N
N

rs est la raison gomtrique du systme diusif simple, N la dimension du systme, h le pas

1
d'chantillonnage, et D le nombre de dcades sur lesquelles l'oprateur fractionnaire H1 (s) = (1 s)
n1
est tudi.
Enn nous devons identier les paramtres sk relatifs au systme d'tat. Pour ce faire nous calculons
dans un premier temps la transforme de Laplace du systme approch. Nous obtenons alors le systme
7.53.

sks (ks , s) = ks ks (ks , s) + I(s)

P
(7.53)
s s s
Y1 (s) = N
k=1 k k (k , s)
En retravaillant lgrement cette expression, nous obtenons l'expression 7.54.

Y1 (s) =

N
X
k=1

sk
I(s)
s + ks

(7.54)

1
Cette expression est l'approximation de la fonction de transfert exacte H1 (s) = (1 s)
n1 par une fonction
s
P

N
k
1 (s) =
de transfert approche H
s constitue d'une somme nie de premiers ordres dont les
k=1 s+k

constantes sk et les ples ks sont dterminer. Les N ples ks tant donns par la progression gomtrique, il nous reste identier les sk . Rsoudre ce problme revient trouver le vecteur s minimisant
1 (j). crit sous forme mathmatique, nous devons dterminer s sur
la distance entre H1 (j) et H
M frquences, correspondantes aux M mesures, tel que :

H1 (j) = M (j)s

(7.55)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

avec

92

s = (s1 s2 . . . sN )T
T
1
1
1
H1 (j) =
...
(j1 1 )n1 (j1 2 )n1
(j1 M )n1

1
1
j1 1+s
j1 +1s
j1 +2s
N

1
1
j2 1+s

j2 +1s
j2 +2s
N

M (j) =
..
..
..
..

.
.
.
.

1
1
1
jM + s
jM + s
jM + s

L'identication du vecteur
nous cherchons s tel que :

se fait sur les parties relles et imaginaires de H1 (j) et M (j). Ainsi

H1 (j) = M(j)s
avec

H1 (j) =

et

M(j) =

Im(H1 (j))
Re(H1 (j))
Im(M (j))
Re(M (j))

Au nal s s'obtient par la pseudo-inversion de M :

s = pinv(M(j))H1 (j)

(7.56)

La mthode d'identication du vecteur s par pseudo inversion a t vrie sur l'exemple suivant.
1 (s) = M (j)s sur D = 5 dcades , une dimension
Nous calculons la fonction de transfert approche H
N = 30, un pas d'chantillonnage h = 0.1 et des paramtres 1 , n1 pour la fonction de transfert exacte
1
5
H1 (s) = (1 s)
n1 correspondant un tat de charge de 80% de la cellule, (ie : 1 = 4.67 10 , n1 = 0.66).
Les gains des fonctions de transfert exactes et approches sont compars en gure 7.16. Comme nous
1 (s) approche parfaitement l'oprateur fractionnaire
pouvons le constater la fonction de transfert H
exact H1 (s) dans les basses frquences. C'est le but recherch puisque les phnomnes de diusion sont
prpondrants dans cette zone. Grce aux valeurs identies du vecteur s , et la connaissance des
N ples ks nous pouvons calculer la rponse y1 (Kh) du systme d'tat 7.53 pour un courant donn
i(Kh).
Nous allons maintenant calculer la rponse vdif f (Kh) du systme diusif relatif l'oprateur
H2 (s) = (1 + 2 s)n2 pour l'entre y1 (Kh).

Reprsentations diusives de l'oprateur H2 (s) = (1 + 2 s)n2

Application de la Dnition 4

La fonction de transfert Y (s) = (s + a)1 U (s), ]0, 1[ se ralise sous la forme diusive tendue 7.47.
La preuve est immdiate :

Y (s) = (s + a)1 U (s) = s(

1
a
+
)U (s)

(s + a)
s(s + a)

En crivant Y (s) sous la forme Y (s) = sH(s)U (s) avec :

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

93

20
Fonction de transfert 1/(t1s)n1
Fonction de transfert approche par
une somme de premiers ordres

30

20log|H(jw)| en dB

40

50

60

70

80

90
4
10

10

10

10

10

10

w en rad/s

Fig. 7.16 

1 (s).
Comparaison des oprateurs fractionnaires exacts et approchs H1 (s), H

H(s) = (

1
a
+
)

(s + a)
s(s + a)

nous retrouvons la dnition frquentielle Y (s) = sH(s)U (s) de la ralisation diusive tendue 7.47.
Le transfert Vdif f (s) = (1 + 2 s)n2 Y1 (s) aprs rcriture laisse apparatre une structure identique :

Vdif f (s) = s(

1
2
+
)Y1 (s)
1n
2
(1 + 2 s)
s(1 + 2 s)1n2

De fait Vdif f (s) = (1 + 2 s)n2 Y1 (s) se ralise sous la forme diusive tendue 7.47.
Le systme d'tat correspondant est donn par l'quation 7.57.
d e e
e e e
e
+
e e
dt ( , t) = R ( , t) + y1 (t), R , ( , 0) = 0
d +
vdif f (t) = dt 0 2 ( e ) e ( e , t)d e

(7.57)

L'exposant "e" dans les expressions e ou encore e est un indice utilis comme rfrence des ralisations
diusives tendues. 2 ( e ) est la reprsentation diusive associe l'oprateur H2 (s) = (1 + 2 s)n2 ,
e est le paramtre rel associ au systme diusif "tendu" 7.57, et e ( e , t) est la fonction d'tat
associe au systme diusif "tendu" 7.57. Comme dans le cas de l'oprateur fractionnaire H1 (s), nous
assimilons e ( e , t) une fonction approche e ( e , t) dnie par :

e ( e , t) =

N
X
k=1

ke (ke , t)ek ( e )

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

avec ek tel que :

Z
ek

=
0

94

2 ( e )ek ( e )d e

nous rduisons la dimension du systme 7.57, le nouveau systme considr est le suivant :
d e e
e e ( e , t) + y
(t), ke (ke , 0) = 0, k [1, N ]
dt k (k , t) =
PNk k ekd e e1
vdif f (t) = k=1 k dt k (k , t)
La discrtisation de ce systme s'obtient en remplaant t par le produit Kh, K tant l'indice de
calcul et h le pas d'chantillonnage. En direnciant par la mthode d'Euler nous obtenons le systme
suivant :
( e
k ((K+1)h)ke (Kh)
= ke ke (Kh) + y1 (Kh), ke (0) = 0, k [1, N ]
h
P
e
e e
vdif f (Kh) = N
1 (Kh))
k=1 k (k k (Kh) + y
La dtermination de vdif f (Kh), se fait en prenant N fonctions d'interpolations, N est compris
entre 10 et 30. Les ples ke sont dnis par la progression gomtrique suivante :
(
1
e
k+1
= (re ) N 1 ke
e
e = 10D
re = e1 , 1e = 1, N
N

re est la raison gomtrique du systme diusif tendu, N la dimension du systme, et D le nombre

de dcades sur lesquelles l'oprateur fractionnaire H2 (s) = (1 + 2 s)n2 est tudi.
Les paramtres ek relatifs au systme d'tat se calculent en deux temps. Nous calculons d'abord la
2 (s) de la fonction
transforme de Laplace du systme approch, ce qui nous donne une approximation H
n
2
de transfert exacte H2 (s) = (1 + 2 s) par une somme de premiers ordres fonction des paramtres ek .
Nous dterminons ensuite ces paramtres de faon minimiser la distance entre la fonction de transfert
exacte et la fonction de transfert approche. La transforme de Laplace du systme approch conduit
au systme 7.58.

ske (ke , s) = ke ke (ke , s) + Y1 (s)

P
e
e e
Vdif f (s) = N
k=1 k sk (k , s)

(7.58)

En retravaillant lgrement cette expression, nous obtenons l'expression 7.59

Vdif f (s) =

N
X
ek s
Y1 (s)
s + ke

(7.59)

k=1

Cette expression est l'approximation de la fonction de transfert exacte H2 (s) = (1 + 2 s)n2 par la
e
2 (s) = PN k se constitue d'une somme nie de premiers ordres
fonction de transfert approche H
k=1 s+k
dont les constantes ek et les ples ke sont dterminer. Les N ples ke sont donns par la progression
2 (j).
gomtrique 7.58, quant aux ek , nous les obtenons en minimisant la distance entre H2 (j) et H
Ce qui revient rsoudre sur M frquences (correspondants aux mesures) le systme :

H2 (j) = N (j)e
avec :

e = (e1 e2 . . . eN )T

(7.60)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

95

H2 (j) = ((1 + 2 j1 )n2 (1 + 2 j2 )n2 (1 + 2 jM )n2 )T

N (j) =

j1
j1 +1e
j2
j2 +1e

j1
j1 +2e
j2
j2 +2e

jM
jM +1e

jM
jM +2e

..
.

..
.

j1
e
j1 +N
j2
e
j2 +N

..
.

..
.

jM
e
jM +N

L'identication du vecteur e se fait sur les parties relles et imaginaires de H2 (j) et N (j). Ainsi
nous cherchons e tel que :

H2 (j) = N (j)e
avec

H2 (j) =

et

N (j) =

Im(H2 (j))
Re(H2 (j))
Im(N (j))
Re(N (j))

Au nal e s'obtient par la pseudo-inversion de N :

e = pinv(N (j))H2 (j)

(7.61)

La mthode d'identication du vecteur e par pseudo inversion a t vrie sur l'exemple suivant.
2 (s) = N (j)e sur D = 5 dcades, une dimension
Nous calculons la fonction de transfert approche H
N = 30, un pas d'chantillonnage h = 0.1 et des paramtres 2 , n2 correspondant un tat de charge
de 80% de la cellule, (ie : 2 = 10.56, n2 = 0.39). Les gains des fonctions de transfert exactes et
1 (s)
approches sont ensuite compars en gure 7.17. Comme dans le cas des oprateurs H1 (s) et H

la fonction de transfert H2 (s) approche parfaitement l'oprateur fractionnaire exact H2 (s) dans les
basses frquences.

Comparaisons des oprateurs diusifs et fractionnaires

Nous prsentons dans ce paragraphe la synthse et la comparaison des outils mathmatiques utiliss
pour calculer la rponse en tension de la cellule. Du point de vue du calcul numrique, la rponse en
tension v(Kh) de la cellule NiMH par des oprateurs fractionnaires exacts est donne dans le domaine
temporel par les quations 7.62 et 7.63 que nous rappelons ci-aprs.

v(Kh) = Eeq + R i(Kh) + vtc (Kh) + vdif f (Kh)

vdif f (Kh)

A(Kh)

ak

bk

P
kh
= ( h2 )n2 K
k=0 bk exp ( 2 )A(Kh kh)
P
= ( h1 )n1 K
k=0 ak i(Kh kh)
k n1
= (1)
k
= (1)k nk2

(7.62)

(7.63)

La rponse en tension v(Kh) de la cellule par des oprateurs fractionnaires approchs est donne dans
le domaine temporel par les systmes 7.64, 7.65 et 7.66 suivants.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

96

90
Fonction de transfert (1+t2s)n2
Fonction de transfert approche
par une somme de premiers ordres

80

70

20log|H(jw)| en dB

60

50

40

30

20

10

10
4
10

10

10

10

10

10

w en rad/s

Fig. 7.17 

2 (s).
Comparaison des oprateurs fractionnaires exacts et approchs H2 (s), H

v(Kh) = Eeq + R i(Kh) + vtc (Kh) + vdif f (Kh)

(

ks ((K+1)h)ks (Kh)
h

= ks ks (Kh) + i(Kh), ks (0) = 0, k [1, N ]

P
s s
y1 (Kh) = N
k=1 k k (Kh)

ke ((K+1)h)ke (Kh)
h

= ke ke (Kh) + y1 (Kh), ke (0) = 0, k [1, N ]

P
e e
e
1 (Kh)
vdif f (Kh) = N
k=1 k (k k (Kh) + y

(7.64)
(7.65)
(7.66)

Les deux mthodes sont utilises pour calculer la rponse en tension de la cellule au prol de courant
de la gure 7.18. Les rponses correspondantes sont celles des gures 7.19 et 7.20. Les paramtres de
la cellules sont ceux identis un tat de charge de 80%, (cf tableau 7.1). Les calculs ont t raliss
en prenant une dimension de N = 30 et D = 5 pour les ralisations diusives.
Comme nous pouvons le constater, la tension batterie v(Kh) obtenue par les ralisations diusives
approche quasi parfaitement v(Kh) calcule par les drives non entires.

7.5 Troisime structure : Le modle nergtique

Nous avons tabli au cours des sections prcdentes le modle dynamique d'une cellule NiMH 1.2V
13.5Ah. Ce type de modle explicite du point de vue dynamique l'est beaucoup moins du point de
vue nergtique. Seuls les lments pouvant se mettre sous la forme d'une rsistance ou d'une capacit
peuvent tre assimils des lments dissipatifs ou de stockage. C'est le cas de la rsistance interne

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

97

30
Profil de courant impos

20

Amplitude en Ampres

10

10

20

30

Fig. 7.18 

10

20

30

40
50
60
temps en secondes

70

80

90

100

Courant impos aux modles mathmatiques Imax = 27A soit 2C pendant 30s.
1.65
Tension par drives non entires
Tension par ralisations diffusives
1.6

1.55

Tension en Volts

1.5

1.45

1.4

1.35

1.3

1.25

1.2

1.15

10

20

30

40
50
60
temps en secondes

70

80

90

100

Comparaison des rponses en tension de la cellule calcules par drives non entires et
ralisations diusives.
Fig. 7.19 

1.615
Tension par drives non entires
Tension par ralisations diffusives

1.61

1.605

Tension en Volts

1.6

1.595

1.59

1.585

1.58

1.575

1.57

8
temps en secondes

10

12

14

Comparaison des rponses en tension de la cellule calcules par drives non entires et
ralisations diusives de t=2s t=14s.
Fig. 7.20 

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

98

R et du circuit Rtc , Cdl . En revanche le potentiel d'quilibre et l'impdance de Warburg n'admettent

pas de reprsentation nergtique immdiate.
Dans notre application, nous ne considrons que de faibles variations de SoC autour d'un tat
de charge donn. Grce cette hypothse de travail et au fait que nous cherchons principalement
caractriser la dynamique de l'accumulateur, nous nous aranchissons de la ncessit d'interpoler le
potentiel de repos par une capacit quivalente. Nous utiliserons donc dans le modle nergtique une
source de tension Eeq fonction de l'tat de charge pour reprsenter le potentiel.

Modle nergtique de l'impdance de Warburg

n2

2 s)
La structure d'ordre non entier utilise pour modliser l'impdance de Warburg Zw (s) = (1+
(1 s)n1
masque les lments dissipatifs ou capacitifs ventuellement prsents. De fait, cette structure ne permet
pas de calculer la contribution des phnomnes de diusion aux pertes de la cellule.
L'approximation des phnomnes de diusion par les oprateurs approchs des ralisations diusives
ne permet pas non plus d'accder aux pertes. Nous avions en eet tabli grce cette transformation
mathmatique l'expression 7.67 pour l'impdance de Warburg :

1 (s)H
2 (s) =
Zw (s) = H

N
N X
X
k=1 k=1

sk
ek s
s + ks s + ke

(7.67)
s

e s

k
Comme l'indique l'expression 7.68, la dcomposition en fraction rationnelle d'un terme s+k s s+
e
k
k
conduit une dirence de fonctions de transfert du premier ordre, ce qui dans le domaine de la
physique s'apparente une dirence de circuits RC. Un tel rsultat ne peut se mettre sous forme d'un
circuit lectrique quivalent.

H(s) =

cs
ac
1
bc
1
=
+
(s + a)(s + b)
(b a) (s + a) (b a) (s + b)

(7.68)

An de sortir de cette impasse, nous dcidons d'utiliser une autre structure frquentielle pour l'imp0
dance de Warburg. Cette nouvelle impdance Zw (s) est donne par l'quation 7.69.

k2
k1
0
Zw (s) = tanh(
s)
k2
s

(7.69)

L' expression 7.69 a dj t utilise pour la modlisation d'accumulateurs au plomb [Mauracher and Kard
Nous la reprenons et l'appliquons l'accumulateur NiMH 1.2V 13.5Ah. La transforme de Laplace in0
0
verse de Zw (s), Zw (t), est donne par l'quation 7.70 et est justie dans [Kuhn et al., 2006].

Zw (t) = L

(Zw (s)) = L

k2
k22 X
(2k 1)2 2 k22 t
k1
( tanh(
s)) = 2
exp
k2
k1
s
4k12

(7.70)

k=1

En dveloppant les premiers termes de l'expression 7.70 nous obtenons 7.71.

0

Zw (t) = 2

k22
2 k22 t
(3)2 2 k22 t
(2k 1)2 2 k22 t
k22
k22
exp(
exp(
exp(
)
+
2
)
+

2
)
k1
k1
k1
4k12
4k12
4k12

(7.71)

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

99

En rcrivant l'quation 7.71 nous faisons apparatre une somme innie de cellules RC parallles, dont
les lments Rk et C sont obtenus par comparaison de 7.71 et 7.72.
t
1
t
1
t
1
0
Zw (t) = exp(
) + exp(
) + exp(
)
(7.72)
C
R1 C
C
R2 C
C
Rk C
L'expression de ces constantes est donne par le systme ci dessous.
(
k1
C = 2k
2

Rk =

8k1
(2k1)2 2

Circuit lectrique considr

0

Grce la fonction de transfert Zw (s) nous pouvons reprsenter les phnomnes de diusion par
une structure rcursive de type rseaux RC et calculer les pertes dues aux lments rsistifs. Cette
modlisation n'est pas unique d'autres structures de type rseaux de Cauer [Kuhn et al., 2006] ont
dj t proposs pour reprsenter le comportement en petits signaux de supercapacits ou de batterie Lithium-Ion [Dollinger et al., 2003]. En ce qui concerne notre structure, pour chaque rseau
la capacit reste constante, la rsistance en revanche varie d'un rseau l'autre et s'annule lorsque le
nombre de cellules tend vers l'inni.
0
Le nombre de rseaux RC utiliss pour approcher Zw thorique est inni, ce qui n'est pas viable
dans le cas de calculs numriques. Nous devrons donc xer un nombre limite de cellules, garantissant
la fois une bonne approximation des pertes et un temps de calcul raisonnable. En tenant compte de la
nouvelle reprsentation lectrique de l'impdance de Warburg et des remarques concernant le potentiel
d'quilibre, nous obtenons pour la cellule NiMH le modle nergtique de la gure 7.21.

Fig. 7.21 

Modle nergtique d'une cellule lmentaire NiMH 1.2V 13.5Ah.

Intert de cette reprsentation

Grce au modle de la gure 7.21 le calcul des pertes d'une cellule NiMH est immdiat. La puissance
dissipe travers la cellule pour un courant i(t) est donne par l'quation 7.73.

PJ (t) = R i2 (t) +

2 (t)
X v 2 (t)
vtc
k
+
Rtc
Rk

(7.73)

k=1

Quant l'nergie correspondante elle s'obtient en intgrant l'quation 7.73 de t = 0 t = T . Nous

obtenons ainsi l'quation 7.74.
Z t=T
EJ (T ) =
PJ (t)dt
(7.74)
t=0

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Paramtres
Eeq
R
Rtc
Cdl
k1
k2

SoC 60%
1.37V
6.17.103
1.103
55.12 F
0.0076
2.98.104

100
SoC 80%
1.38V
6.21.103
1.103
58.6 F
0.0075
3.011.104

SoC 99%
1.4V
6.25.103
1.103
62 F
0.00955
3.73.104

Tab. 7.2  Valeurs des paramtres identis aux tats de charge 60%, 80%, et 99%.

7.5.1 Identication des lments du circuit

Dtermination des paramtres du modle nergtique
0

Comme nous pouvons le constater en observant l'quation 7.69, Zw (s) est entirement dnie
partir de deux paramtres dterminer k1 et k2 . L'identication de ces constantes se fait par la mthode
"Weighted Complex Nonlinear Least Squares" dj employe lors de l'identication des constantes Rtc ,
Cdl , n1 , n2 , 1 , 2 du transfert ZT (s) dnie par l'quation 7.35 et rappele ci-aprs.

ZT (s) = R +

Rtc
+ Zw (s)
1 + sRtc Cdl

Nous considrons la fonction de transfert ZT (s) du modle nergtique dnie par l'quation 7.75.
0

ZT (s) = R +

Rtc
0
+ Zw (s)
1 + sRtc Cdl

(7.75)

En remplaant Zw (s) par son expression 7.69 nous obtenons 7.76.

0

ZT (s) = R +

Rtc
k2
k1
+ tanh(
s)
1 + sRtc Cdl
k2
s

(7.76)

L'identication des paramtres k1 et k2 se fait en minimisant un tat de charge donn le critre C

de l'quation 7.77.
0
0
N
X
Re(data(jk )) Re(ZT (jk )) 2
Im(data(jk )) Im(ZT (jk )) 2
{[
C =
] +[
] }
Re(data(jk ))
Im(data(jk ))
0

(7.77)

k=1

Les rsultats de cette identication aux tats de charge 60%, 80%, et 99% sont consigns dans le tableau
7.2.

Comparaison frquentielle entre le modle en drives non entires et le modle nergtique

An de vrier la validit du modle nergtique dans le domaine frquentiel, nous superposons les
tracs de Nyquist exprimentaux et ceux reconstruits partir des paramtres du tableau 7.2. La gure
7.22 obtenue SoC 60% est reprsentative des rsultats obtenus. Comme nous pouvons le constater
0
en comparant les gures 7.22 et 7.23, le modle nergtique dni par ZT (s) est moins prcis en basses
frquences que le modle dynamique ZT (s) en puissance non entires de s. La divergence entre le
modle en circuits RC et les mesures d'impdancemtrie commence partir de 0.0068Hz et se poursuit
jusqu' la dernire mesure 0.001Hz. De fait si les deux modles peuvent tre utiliss pour donner
la rponse en tension aux bornes de la cellule en rgime dynamique, nous privilgierons le modle en
drives non entires au modle nergtique dans les rgimes de basses frquences.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

101

Comparaison des traces de Nyquist

x 10

Trac de Nyquist des mesures exprimentales

Trac de Nyquist de la fonction de transfert identifie

4.5
f=0.00099999Hz

Axe des imaginaires en Ohms

3.5

2.5

2
f=0.0068Hz
1.5

0.5
f=46.416Hz
0
0.015

Fig. 7.22 

0.0155

0.016

0.0165

0.017
0.0175
0.018
Axe des rels en Ohms

0.0185

0.019

0.0195

Trac de Nyquist de la cellule et du modle nergtique un tat de charge de 60%.

Comparaison des traces de Nyquist

x 10

4.5

f=0.00099999Hz
Trac de Nyquist des mesures exprimentales
Trac de Nyquist de la fonction de transfert identifie

Axe des imaginaires en Ohms

3.5

2.5

1.5

0.5
f=46.416Hz
0
0.015

Fig. 7.23 

60%.

0.0155

0.016

0.0165
0.017
0.0175
Axe des rels en Ohms

0.018

0.0185

0.019

Trac de Nyquist de la cellule et du modle en drives non entires un tat de charge de

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

102

7.5.2 Calcul en temps rel du modle nergtique

Calcul de la tension aux bornes d'une cellule NiMH 1.2V 13.5Ah
Tout comme le modle dynamique en drives non entires, le modle nergtique en rseaux RC
peut tre utilis pour calculer la rponse en tension aux bornes de la cellule, condition toutefois que
la frquence des courants en entre ne soit pas trop basse (limite du domaine de validit du modle en
rseau RC). Pour un courant donn i(t) traversant la cellule, la structure en rseaux RC du modle
nergtique de la gure 7.21 permet d'exprimer la tension v(t) aux bornes de ce dernier sous la forme
du systme d'tat 7.78.

dX(t)
dt

= AX(t) + Bi(t)
v(t) = CX(t) + Di(t) + E

(7.78)

Nous ne pouvons videmment pas prendre une innit de cellules RC pour nos calculs, car nous
aboutirions un systme de dimension innie. Nous nous limiterons donc N circuits RC pour modliser
la diusion. Considrons le circuit lectrique de la gure 7.21, pour un courant donn i(t) la tension
vN (t) aux bornes d'une cellule RN CN est rgie par l'quation 7.79.

dvN (t)
vN (t)
i(t)
=
+
dt
RN CN
CN

(7.79)

En posant X(t) le vecteur des tensions tel que :

X(t) =

vtc (t)
v1 (t)
..
.

vN (t)
nous obtenons le systme d'tat 7.80.

dX(t)
= AX(t) + Bi(t)
dt
avec

A=

et

Rtc1Cdl

0
..
.

R11C1
..
.

B=

1
Cdl
1
C

..
.

..
.
..
.
0

(7.80)

0
..
.
0

RN1CN

1
C

La tension v(t) aux bornes d'une cellule NiMH 1.2V 13.5Ah est en prenant N circuits RC donne par
l'quation 7.81.
N
X
v(t) = Eeq + R i(t) + vtc (t) +
vk (t)
(7.81)
k=1

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

103

En comparant 7.81 avec l'expression v(t) = CX(t) + Di(t) + E du systme 7.78 nous identions
immdiatement C, D et E .
C = (1 1)

D = R
E = Eeq
Les lments du systme 7.78 tant identis, il ne reste plus qu' le discrtiser pour l'implanter ensuite
sur calculateur embarqu. En posant t = Kh, K tant l'indice de calcul et h le pas d'chantillonnage
nous obtenons le systme discret 7.82.
Nota : La discrtisation utilise est une discrtisation d'Euler, elle constitue une approximation correcte
du systme continu condition que le pas d'chantillonnage h reste petit par rapport la dynamique
du systme.

X(K+1)hX(Kh)
h

= AX(Kh) + Bi(Kh)
v(Kh) = CX(Kh) + Di(Kh) + E

(7.82)

Calcul des pertes d'une cellule NiMH 1.2V 13.5Ah

Compte tenu de l'expression 7.73, en conservant
matrice F dnie par 7.83.
1
0
Rtc

1
0
R1
F =
..
..
.
.
0

les notations prcdentes et en introduisant la

..
.
..
.
0

0
..
.

(7.83)

1
RN

Nous pouvons exprimer la puissance dissipe par les lments rsistifs de la cellule sous la forme 7.84.

PJ (t) = i(t)R i(t) + X T (t)F X(t)

(7.84)

Avec X T (t) le vecteur transpos de X(t), la discrtisation de 7.84 est immdiate et conduit l'expression
quadratique 7.85.

PJ (Kh) = i(Kh)R i(Kh) + X T (Kh)F X(Kh)

(7.85)

7.6 Rsum des modlisations d'un accumulateur NiMH

Ce chapitre nous a permis d'appliquer des mthodes classiques employes en gnie lectrique
l'tude d'une cellule lectrochimique NiMH 13.5Ah 1.2V.
Nous avons dans un premier temps distingu les phnomnes statiques des phnomnes dynamiques. Cette sparation nous a permis de justier une premire structure lectrique quivalente pour
reprsenter l'accumulateur NiMH. A partir de certaines hypothses de travail et compte tenu de nos
objectifs, nous avons simpli cette premire structure et dni deux nouvelles reprsentations.
Une premire utilisant les drives non entires pour modliser les phnomnes de diusion agissant
au coeur de la cellule. Cette structure est particulirement approprie pour la caractrisation dynamique
de la cellule mais pose deux problmes. Tout d'abord elle introduit une rcurrence innie, ensuite elle
n'est pas explicite du point de vue nergtique. Pour lever ce premier obstacle nous avons utilis un outil
mathmatique permettant le calcul en temps rel de tout oprateur fractionnaire : "Les ralisations

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

104

diusives". Pour lever le deuxime obstacle nous avons considr une deuxime structure plus classique

en circuits RC.
La structure rcursive en rseaux RC se calcule facilement sous la forme d'un systme d'tat dont
la dimension correspond au nombre de cellules utilises dans le modle. Plus la dimension du systme
est grande meilleure est la prcision du modle. Cependant un nombre limite doit tre x pour ne pas
pnaliser le calculateur.
La structure en srie de circuits RC parallles s'est impose naturellement suite la dcomposition
en srie de la tangente hyperbolique utilise comme modle pour la diusion. Les valeurs des composants
de cette structure ont t dtermines par identication avec les mesures de spectroscopie. Ces valeurs
auraient pu tre dtermines de manire rcursive par deux paramtres, l'un positionnant la pulsation
de coupure, l'autre dterminant la pente [Oustaloup, 1995]. Vu sous cet angle, on s'aperoit alors
que la structure en srie de circuits RC parallle ne peut alors correctement approcher qu'une des deux
asymptotes de pente -n1.20 dB/dec et (n2-n1).20 dB/dec qui caractrisaient la fonction de transfert
d'ordre non entier utilise dans la modlisation du phnomne de diusion. Deux paramtres rcursifs
supplmentaires auraient permis une meilleure approche de ce phnomne dans les basses frquences.
Nous avons compar le temps mis par chaque algorithme pour calculer la rponse en tension d'une
cellule NiMH 13.5Ah 1.2V SoC 60% au prol de courant de la gure 7.18. Les rsultats prsents dans
le tableau 7.3 ont t obtenus avec un PC de type Pentium IV 2.6Ghz, et le logiciel Matlab/Simulink
R13.

Pas d'chantillonnage
Temps de calcul
Ralisations Diusives
N=30, D=5

Temps de calcul
Structure en circuits RC
N=20 circuits

h=0.05s

h=0.1s

4.718s

1.016s

0.922s

0.2669s

Tab. 7.3  Comparatif des temps de calculs propres aux ralisations diusives et aux circuits RC.

Comme nous pouvons le constater, l'utilisation d'un schma lectrique quivalent base de circuits
RC permet de calculer la rponse en tension de la cellule cinq fois plus rapidement que la structure
utillisant les ralisations diusives.

7.7 Battery Management System : BMS

7.7.1 Rle du BMS
Le terme systme de gestion de batterie ou battery management system (BMS) en anglais, correspond direntes signications [Notten et al., 2002]. Ce terme peut correspondre, pour certains
ingnieur, un systme d'enregistrement, d'achage de donnes batterie telles que les tensions, courants, tempratures, etc...Pour d'autres, le BMS est une fonction dont le rle est de garantir le bon tat
de fonctionnement de la batterie (ex : systme d'alimentation autonome pour parc informatique). Dans
le cadre des systmes nergie lectrique embarque, et en l'occurrence pour le domaine automobile,
le BMS doit rpondre aux trois principaux objectifs qui sont :
 protger les batteries de tout dommage (surcharge, temprature trop leve,...)
 maintenir la batterie dans un tat tel, que la batterie puisse assurer les fonctionnalits pour
lesquelles elle est prvue.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

105

 grer de manire optimale l'utilisation de la batterie an de la prserver et de rallonger ainsi sa

dure de vie
La demande de BMS est de plus en plus prsente chez les constructeurs pour les vhicules hybrides
comme pour les vhicules classiques, mais pour des raisons direntes.
La multiplication des organes lectris bord des automobiles et notamment des organes dits de
scurit (ABS, ESP, rgulateur de vitesse, direction assiste,...), implique une prise en compte de la
batterie dans le cadre de la sret de fonctionnement du vhicule. En eet que se passe t'il en cas
de dfaillance lectrique ? Dans bien des cas, notamment pour les organes de scurit, la dfaillance
lectrique, celle de l'actionneur, est prise en compte lors de la conception : par exemple la perte
d'assistance lectrique sur une direction assiste lectrique ne doit provoquer qu'une perte de confort
basse vitesse mais en aucun cas la perte de direction. En revanche une dfaillance de la batterie
peut engendrer un dysfonctionnement de certains organes de scurit dont l'utilisation occasionnelle
voire exceptionnelle (ex : ABS) ne permet pas d'alerter le conducteur d'une dfaillance ventuelle de
son vhicule. Le dysfonctionnement de la batterie, masqu la plupart du temps par une gnration
lectrique susante de l'alternateur, devient problmatique lorsque l'alternateur fonctionne basse
vitesse et qu'il ne peut fournir dans ce cas la totalit de l'nergie demande. La surveillance du rseau
de bord, et par consquent de la batterie, devient donc un problme de sret de fonctionnement. Dans
ce cadre, on attend du BMS un rle de diagnostic.
Si la dfaillance de la batterie est gnralement masque par une gnration lectrique susante de
l'alternateur pour l'alimentation des petits actionneurs, la surveillance de la batterie est primordiale
ds lors qu'on souhaite hybrider la motorisation. La gestion optimale des modes hybrides implique
une matrise de la connaissance de la charge de la batterie. En eet, il faut viter la panne "sche"
d'nergie lectrique qui ne permettrait pas le redmarrage du moteur thermique, ou viter la surcharge
des accumulateurs ce qui peut entraner la dgradation voire la destruction de ces derniers, avec plus
ou moins de consquence selon la technologie de batterie utilise.
La gure 7.24 illustre de manire schmatique la constitution d'un pack de batteries haute tension ddi pour une application hybride. Cette gure montre notamment l'association des modules
lmentaires constituant une batterie, mais galement l'association de cette architecture matrielle
une architecture lectronique et logicielle qui constitue le BMS.
 Des modules lectroniques permettent le rquilibrage des cellules mises en srie an d'assurer
que chacune d'elles se trouvent dans le mme tat de charge. En eet, lors d'une mise en srie de
cellule, si l'une d'entre elle est dfaillante, et prsente une capacit plus rduite que les autres,
alors bien qu'il passera la mme intensit dans chaque cellule, toutes les cellules ne seront pas au
mme tat de charge. A l'usage, le dsquilibre des cellules va s'accentuer et dgrader les cellules
dj fragilises ce qui entranera un aaiblissement de la capacit totale du pack.
 D'autres modules lectroniques interfacent la batterie avec la partie logiciel du BMS, notamment
en renvoyant au travers d'un bus de terrain, toutes les informations inhrentes chaque batterie
(tension, courant et temprature) qui seront utilises par le BMS. Grce ces informations, le
BMS doit tre capable d'valuer l'tat de charge et de sant de chaque cellule de manire
controller les rquilibrages ncessaires et alerter d'ventuelles dfaillances.
 La partie logiciel rcupre les paramtres lectriques de chaque cellule an d'valuer et surveiller
les tats de charge, de sant, la temprature du pack. Certaines de ces informations sont renvoyes vers les modules lectroniques pour le rquilibrage de telle ou telle cellule, mais la plupart
sont renvoyes le systme de gestion d'nergie contrlant les modes de motorisation (lectrique,
hybride ou thermique).

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.24  Constitution

Saft)

106

d'un pack batterie haute tension avec BMS pour application hybride (Document

7.7.2 Les estimations indispensables au BMS

L'estimation de certaines variables de la batterie comme l'tat de charge (State of Charge : SoC ),
l'tat de sant (State of Health : SoH ), et l'tat de fonctionnement (State of Fonction : SoF ), constitue
la partie importante de son systme de diagnostic. En eet grce ces variables le systme peut valuer
l'tat de la batterie, prdire sa performance ainsi que les oprations d'quilibrage et de maintenance. De
plus, une estimation prcise de ces variables garantie la possibilit d'une gestion optimale des ressources
stockes. Nous allons donc dnir ces variables.

Etat de charge : SoC

L'tat de charge est le rapport entre la quantit de charge actuelle disponible dans la batterie et sa
quantit de charge nominale dtermine sous les conditions nominales de temprature :

1
Qactuel
=1
SoC(t) =
Qmax
Qmax

Idt
to

(7.86)

Cette variable est positive et comprise entre 0 et 1 (0 et 100%).

La surveillance de la charge des accumulateurs utiliss dans des applications embarques du type
tlphone ou ordinateur portable est largement employe. L'indication d'une jauge d'tat de charge
prsent sur ces appareils est connu de chacun de nous. L'indication de la charge est issue gnralement
d'un simple comptage coulomb mtrique eectu par des composants lectroniques ddis ce travail.
Pour les plus sophistiqus d'entre eux, le calcul tient galement compte de la mesure de temprature,
ainsi que de la courbe de tension vide de la batterie. La dtermination de la n de dcharge (SOC
0%) est valu partir de la courbe de tension vide auquel on retranche une chute de tension due
l'impdance interne. La rinitialisation du compteur coulomb mtrique ( SOC 100%) est eectue

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

107

lors de la recharge. Par exemple, pour le Li-ion, la recharge utilise le protocole CCCV (Constant Current Constant Voltage ), c'est dire que pendant la phase CC on recharge la batterie avec un courant
constant, x par le constructeur de la batterie, jusqu' atteindre une tension de seuil. Une fois celle-ci
atteinte, on continue la charge tout en rgulant la tension, le courant va alors progressivement diminuer.
Lorsque le courant s'annule (ou atteint une valeur minimale), les 100% de la capacit nominale sont
atteints (Fig. 7.25). Puisque les appareils portables ne sont pas des gnrateurs, le protocole CCCV
permet une rinitialisation able du comptage coulomb mtrique.

Fig. 7.25 

Protocole CCCV d'une charge de batterie Li ion

Ce principe de comptage coulomb mtrique a priori transfrable pour les systmes de plus forte
tension, prsente quelques limitations pour une utilisation en traction hybride :
 Tout d'abord, le pack de batteries d'une chane de traction hybride n'est jamais recharge
100%, mais plutt maintenue entre 50 et 80% (Fig. 7.26). La dtermination d'un tat de
charge de rfrence est donc problmatique pour les applications vhicules hybrides contrairement aux applications vhicules lectriques qui bncient de recharges compltes rgulires
[Caumont, 1997][Alzieu et al., 1997].
 En cours d'utilisation, les charges alternent avec les dcharges avant mme d'atteindre un niveau
de charge x. L'talonnage de la capacit nominale ne peut donc tre tablie suivant un protocole
de recharge CCCV. La dtermination de la capacit nominale est problmatique sachant que
celle-ci varie au fur et mesure du vieillissement de l'accumulateur.
 De plus, tant donn la composition d'un pack batterie partir de plusieurs modules eux mmes
composs de plusieurs lments, il faut tenir compte de la diversit des tempratures au sein du
pack.
 Un autre point dlicat est la prise en compte du vieillissement. tant donn le peu de recul
vis--vis du vieillissement des packs de batterie en usage hybride (surtout pour la technologie
Li ion), celui ci est pour l'instant dicilement apprciable. Il l'est d'autant plus qu'il dpend de
nombreux paramtres lis aux conditions d'utilisation (T, humidit, multitudes des cycles de
conduite dirents tat de charge, pendant plusieurs annes en usage comme au repos (parking), ... ). Le vieillissement agissant principalement sur la perte de capacit et l'augmentation
de l'impdance de la batterie, il est donc indispensable de mettre au point des techniques de
dtermination de ces paramtres en ligne.
L'numration des dicults lies la dtermination de l'tat de charge absolu d'un pack batterie

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.26 

108

Zone de fonctionnement des accumulateurs pour la traction hybride lectrique

utilis au sein d'une motorisation hybride, montre quel point la mise au point d'un BMS peut tre
dlicat.

Etat de sant : SoH

L'tat de sant (SoH) peut tre dni comme le rapport entre la quantit maximale de charge que
la batterie actuelle (old) peut fournir, et la quantit maximale de charge d'une batterie neuve (fresh)
sous les mmes contraintes d'tats de charge, de temprature et pour un mme prol de puissance.
Cette variable dcrit le degr de dgradation de la batterie. Cette variable est galement positive et
comprise entre 0 et 1 (0 et 100%).

SoH(t) =

Qtot/old
Qtot/f resh

(7.87)

Cette dnition peut tre conteste dans la mesure ou la dgradation de la batterie peut avoir
de nombreuses causes et des eets dirents (perte de capacit, perte de puissance, augmentation de
l'autodcharge, ...)[Vetter et al., 2005]. C'est pourquoi, on ne peut pas considrer que la dgradation
s'eectue de manire identique (en mme temps) et donc de manire proportionnelle sur la capacit
et sur l'impedance. La perte de capacit nominale engendrera une rduction d'autonomie alors qu'une
augmentation de l'impedance (rsistance interne) limitera la puissance disponible.

Etat de Fonctionnement : SoF

L'tat de fonctionnement (SoF) dcrit l'aptitude de la batterie fournir l'nergie ou la puissance
ncessaire pour raliser une action spcie (dmarrage, clairage, assistance lectrique, etc.). Il reprsente une combinaison du SoC et SoH (Fig. 7.27)

7.8 Observateur d'tat de charge

Comme nous venons de l'voquer au travers des dnitions des tats de charge, de sant et de fonctionnement, la caractrisation des paramtres physiques de la batterie apparat comme dterminante
pour la prcision du fonctionnement du BMS. Cette dtermination est d'autant plus dlicate qu'elle doit
tre ralise en temps rel et en cours d'utilisation, avec des conditions d'utilisation trs varies. Nous
proposons donc un observateur d'tat de charge bas sur la modlisation du comportement dynamique
de la batterie.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.27  SOF en fonction

[Meissner and Richter, 2003]

109

de SoC, SoH, temprature et pression donnes ( source :

7.8.1 Mthodes de dtermination de l'tat de charge

Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour dterminer l'tat de charge d'un accumulateur :
 comptage coulomb mtrique
 mesure de tension vide
 mesure d'impdance.
La manire la plus naturelle pour tablir l'tat de charge consiste compter la quantit de coulomb
entrant et sortant de la batterie :

t1

Q =

Idt
t0

(7.88)

Toutefois, pour tre signicatif, ce comptage doit tenir compte du rendement faradique de la batterie
qui volue, entre autre, en fonction de l'amplitude du courant inject ou dbit. L'ajustement de ce
coecient en dynamique est d'autant plus dlicat que les variations d'amplitudes de courant sont
grandes. De plus, bien que le comptage coulomb mtrique soit souvent employ en ligne, en supposant
gnralement un rendement faradique unitaire, il ne permet que d'valuer des variations relatives d'tat
de charge, mais ne permet pas de dterminer l'tat de charge initial. An d'tablir un tat de charge
de rfrence, cette mthode doit tre accompagne d'une mesure de potentiel d'quilibre. Cette mesure
ncessite un repos de la batterie de plusieurs heures aprs utilisation. La tension ainsi mesure en
circuit ouvert correspond au potentiel d'quilibre proportionnel au potentiel chimique prsent au sein
de l'accumulateur et fonction de l'tat de charge. La corrlation avec l'tat de charge peut tre tablie
condition de possder la courbe d'volution du potentiel d'quilibre en fonction de l'tat de charge.
Ce relev est talonn partir d'une charge et dcharge complte de la batterie au cours desquelles
on relve les potentiels d'quilibre dirents tats de charge avec la batterie maintenue au repos au
moins deux heures chaque mesure de tension vide. L'tat de charge est alors calcul par rapport
au nombre d'ampres heures chargs ou dchargs entre deux mesures de potentiel d'quilibre. L'tat
de charge 0% est rfrenc par rapport la tension de cut o et l'tat de charge 100% par rapport
la quantit charge correspondant la capacit nominale de l'accumulateur.
Une autre mthode possible repose sur l'analyse de l'impdance de la batterie releve direntes
frquences. L'impdancemtrie permet de caractriser certains paramtres internes des batteries ou
tout au moins de leurs modles quivalents. tant donn que les paramtres internes de la batterie
voluent (entre autres) en fonction de l'tat de charge, il est possible d'utiliser une mthode base sur
l'analyse de l'impdance pour valuer l'tat de charge [Sabatier et al., 2006]. Elle est cependant dlicate implanter dans une application embarque, d'autant plus que les caractristiques de l'impdance
voluent au fur et mesure du vieillissement, ce qui implique un talonnage rgulier.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

110

Nous proposons l'utilisation d'un observateur de Kalman qui utilise les avantages des trois mthodes
brivement dcrites ci dessus. L'utilisation d'un ltre de Kalman pour cette application est assez
rcente [Plett, 2004]. La dicult rside essentiellement dans la dnition d'une structure de modle
susamment simple pour une implantation en temps rel, mais susamment sophistique pour rendre
compte des principaux phnomnes lectrochimiques.

7.8.2 Equation d'tat de l'observateur

La structure de l'observateur d'tat de charge est prsente (Fig. 7.28). Le courant appliqu la
batterie est mesur, puis envoy sur le modle de batterie. L'erreur entre la tension batterie mesure
et celle estime par le modle est ensuite utilise pour corriger les tats du modle de la batterie via le
gain de correction K dont la valeur est ajuste par l'algorithme du ltre de Kalman.

Fig. 7.28 

Structure de l'observateur d'tat de charge

Le modle d'tat est prsente ci dessous 7.89. Le modle de la batterie utilis est conforme
celui d'une structure en circuits RC parallle. Son quation d'tat est tendue la variable tat de
charge. Cette variable pourra donc tre corrige par l'algorithme du ltre de Kalman, et par consquent
observe.

vtck+1
v1k+1
v2k+1
..
.

v5k+1
SoCk+1

V batk

Te
RtcCdl

Te
R1C

vtck
v1k
v2k
..
.

Te
R2C

= 1 1 1 1 1 0

v5k+1
SoCk

..

. 1

Te
R5C

vtck
v1k
v2k
..
.

v5k+1
1
SoCk

Te
Cdl
Te
C
Te
C

+ ..
.

Te

C
Te
Cn

Ik

+ R Ik + Eeqk

(7.89)
L'ajustement des variables d'tat est assur par l'algorithme du ltre de Kalman prsent au chapitre prcdent. Nous allons dtailler les rglages du ltre de Kalman utilis.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

111

7.8.3 Rglage du ltre

Rglage de la matrice R
An de procder au rglage de la matrice R des bruits de mesure, on eectue un chantillonnage
de la mesure de la tension batterie pendant une phase de repos. On limine la valeur de la tension
vide par un calcul de la valeur moyenne, puis on trace l'histogramme de ce relev. La gure 7.29
montre que ce genre de trac s'apparente une gaussienne (centr sur 0 aprs avoir retranch la valeur
du potentiel d'quilibre) dont on peut dterminer la variance qui servira initialiser la matrice R telle
que :

R = V2 bat

(7.90)

Dans l'exemple illustr par la gure 7.29, on estima la valeur de V bat environ 104 V . Dans cette
illustration, la mesure et la sollicitation ont t ralises par l'appareil d'impdancemtrie Biologic :
comme il s'agit d'un appareil de mesure assez sophistiqu, le niveau de bruit est trs faible. Dans le cadre
d'une application de puissance de type chane de traction, la valeur de V bat sera vraissemblablement
plus leve en raison des bruits issus de perturbations conduites gnres en cours d'utilisation de la
batterie par le convertisseur de puissance.

Fig. 7.29 

Kalman

Histogramme de la tension batterie en vue du rglage de la matrice R au sein du ltre de

Rglage de la matrice Q
Contrairement la matrice R dont le rglage s'appuie sur l'analyse de la mesure de la tension
batterie, il est dicile de dterminer une valeur prcise de la variance de chacune des composantes
de la matrice Q des bruits d'tats, pour la raison que nous ne disposons pas de mesures physiques de
ces tats, qui pour la plupart ne correspondent qu' des tats d'un modle de plusieurs phnomnes
lectrochimiques. Dans ces conditions pour valuer carts types des tensions de chaque circuit RC du
modle du phnomne de diusion, il faut valuer dans un premier temps la valeur de ces tensions,
puis estimer un pourcentage de ces tensions comme valeur possible de bruit sur ces tensions.
Pour le bruit sur la grandeur d'tat SoC , cela est un peu dirent. Etant donn que cette grandeur
d'tat est celle que nous cherchons observer, alors nous pouvons agir sur la valeur de SoC pour
donner plus ou moins de dynamique l'observateur. Ainsi, si nous attribuons une petite valeur SoC ,
la progression du SoC estim vers le SoC rel sera plus lente que si la valeur est plus grande.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

112

Rglage de la matrice P0
Il reste enn initialiser les valeurs de la matrice de covariance d'tat P0 . On peut utiliser le
mme rglage que pour la matrice Q. Cela ne pose pas de problme particulier pour les tensions
de transfert de charge et de diusion, puisqu'elles sont supposes nulles l'initialisation du ltre de
Kalman, par consquent les covariances d'erreurs initiales ne devraient pas tre plus leves que les
covariances de bruit sur ces tats. En revanche pour le SoC, comme on peut supposer une innit
d'initiation possible pour la grandeur d'tat SoC0 , on peut supposer une erreur initiale sur le SoC de
100% : par consquent, on peut donc attribuer la covariance initiale d'erreur sur l'tat de charge, une
valeur maximale SoC = 100. Dans ce cas, cela aura pour eet de rendre galement plus dynamique la
convergence vers la valeur relle de l'tat de charge.

7.8.4 Validations exprimentales

La gure 7.30 montre pour des rglages similaires des matrices P0 , Q et R, une convergence similaire vers l'tat de charge rel, malgr une initialisation dirente de l'tat de charge programm
dans le ltre de Kalman. La valeur initiale relle de l'tat de charge, se trouve 90% alors que le
ltre est respectivement initialis soit 5% soit 95%. On peut voir sur la gure de droite, l'erreur
d'estimation reste infrieure 5% entre le SoC rel et sa valeur estime, ce qui permet de valider la
bonne identication des paramtres du modle dynamique.

Fig. 7.30 

Rsultats d'observation pour 2 tats initiaux dirents

L o l'erreur est la plus grande correspond aux zones o la batterie n'est pas sollicite. Dans ces
zones de relaxation, le modle de la diusion tant limit par un nombre restreint de circuits RC, il est
par consquent dicile d'obtenir des informations ables de la tension batterie permettant de remonter
une estimation non errone de l'tat de charge.
Le point de fonctionnement SoC 90% a t volontairement choisi pour sa non linarit dans
l'volution de la tension vide en fonction du SoC. Sur la gure 7.31, on peut s'apercevoir que
l'volution du SoC de 90% 95% engendre une variation de tension d'quilibre 3 fois plus importante
que pour un passage de 85% 90%. Il n'est donc pas tonnant que lors des phases de relaxation,
l'imprecision du modle engendre par voie de consquence des erreurs sur l'tat de charge de l'ordre
de 5%.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.31 

113

Courbe de l'volution de la tension vide en fonction du SoC

7.9 Prise en compte de l'volution des paramtres

Comme nous venons de le voir, au travers des prcdentes sections, il est possible de modliser
correctement le comportement dynamique de la batterie grce la caractrisation de son impdance et
de l'volution de la tension d'quilibre en fonction de l'tat de charge. Grce une modlisation dle
de ces caractristiques, nous avons montr qu'il tait possible de dterminer de manire absolu l'tat
de charge d'une batterie avec une prcision relativement correcte (moins de 5% d'erreur).
Le challenge relever, consiste donc garantir cette prcision pour des batteries dont les caractristiques voluent au cours du temps. L'volution des caractristiques peut tre due soit une variation
de la temprature (temprature ambiante ou chauement de la batterie), soit un vieillissement de
la batterie modiant les caractristiques de celle-ci.

7.9.1 Prise en compte de la temprature

La manire la plus simple de prendre en compte la temprature consiste eectivement mesurer
celle-ci grce un capteur, puis de tabler les direntes caractristiques (impdance, tension d'quilibre)
en fonction de la temprature. Cette caractrisation peut tre eectue l'aide d'une tuve, cependant
les caractristiques ne seront valables que dans le cas o tout le volume de la batterie est une
temprature homogne. Dans le cadre d'une application, les transferts de chaleur feront apparatre une
distribution non homogne de temprature au sein mme de la batterie. Pour caractriser au mieux la
dynamique de la batterie, il convient donc de tenir compte de cette distribution spatiale de temprature
et de la gomtrie des electrodes pour rendre compte plus nement d'une temprature moyenne. Un
modle thermique est donc indispensable, cependant il doit tre le plus simple possible pour pouvoir
tre implant dans un processeur du BMS. Dans le cadre du projet DIVA, nous avons procd la
structuration d'un modle thermique que nous avons simpli(Fig.7.32), sous l'hypothse d'uniformit
de la temprature sur les direntes surfaces de la batterie.
Les paramtres du modle simpli ont t identis l'aide de relevs de temprature en surface
ainsi qu'au coeur de la batterie, grce notamment un thermocouple insr sous bote gants au

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

a
Fig. 7.32 

114

Modles thermique complet et simpli

centre de la batterie (Fig.7.33).

Fig. 7.33 

Batterie instrumente pour l'identication du modle thermique

Nous avons montr, que la prcision sur les paramtres identis tait susante pour utiliser
le modle thermique en vue d'une estimation de la temprature interne simplement partir d'une
mesure de temprature en surface. Ceci a t valid sur une squence thermique d'une batterie place
40o C est sollicite des impulsions de courant d'amplitude +/-10A +/-20A (Fig. 7.34). Les erreurs
d'estimation de la temprature interne en fonction de la temprature de surface sont, dans cette
squence, restes infrieures 1, 5o C .
Les travaux sur la dtermination de la distribution de temprature au sein de la batterie sont
actuellement en cours ; ils ne gureront donc pas dans ce mmoire.

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.34 

115

Validation de l'estimation de la temprature interne sur une squence thermique

7.9.2 Prise en compte du vieillissement

Au fur et mesure de l'utilisation de la batterie, les caractristiques de l'impdance de celle-ci vont
voluer. Ils convient donc de mettre en oeuvre, des techniques de caractrisation en ligne de manire
rcuprer in situ l'impdance relle n'importe quel moment de la vie de la batterie. Nous avons donc
commencer exploiter les possibilits d'adapter les paramtres (rsistances et capacits) du modle
de la batterie. An de limiter l'extension des quations d'tat, nous avons utilis les dnitions des
rsistances et capacits en fonction des deux termes k1 et k2 dnis par l'quation 7.72. Ainsi, le
modle d'tat est tendu aux paramtres k1 et k2 sur lesquels on suppose des bruits d'tat vk1 et vk2.

V 1k+1 = (1 T e )V 1k + ( T e )Ik + vV 1
R1C1
C1

V 2k+1 = (1 T e )V 2k + ( T e )Ik + vV 2
R2C2
C2

...
(7.91)

k1k+1 = k1k + vk1

k2
k+1 = k2k + vk2
avec la tension batterie gale :

V battk = V 1k + V 2k + ... + R I(k)

(7.92)

Un ltre de Kalman peut alors tre utilis pour ajuster les paramtres k1 et k2, desquels on en dduit
les valeurs des rsistances et capacits qui reprsentent les phnomnes de diusion. La rsistance de
connectique et d'lectrolyte peut tre dtermine partir d'une mesure volt ampremtrique partir
d'un chelon de courant impos la batterie.
Nous avons test cette mthode de caractrisation en ligne sur une batterie Li ion A123. La gure
7.35 reprsente les rsultats des tracs de Nyquist obtenus partir des termes k1 et k2 estims pour
des modles deux ou quatre cellules RC . Pour les essais, le phnomne de transfert de charge a
t nglig en raison de la rapidit de ce phnomne ; par consquent, dans les essais la rsistance de
connectique et d'electrolyte englobe la rsistance de transfert de charge.
Les rsultats montrent clairement les dicults modliser le phnomne de diusion avec un
modle limit en nombre de cellules. La mthode propose a cependant le mrite de permettre la caractrisation en ligne, ce qui permet de s'aranchir d'une tabulation des caractristiques de l'impedance
en fonction de nombreux paramtres (SoC, temprature, vieillissement, intensit,..).

CHAPITRE 7. MODLISATION DE BATTERIE

Fig. 7.35 

116

Rsultats d'identication en ligne de l'impdance partir de modles 2 ou 4 cellules RC

7.10 Perspectives
Les rsultats encourageants sur les travaux amorcs sur la modlisation thermique laissent entrevoir
de nombreuses perspectives trs court termes :
 Dtermination de la distribution spatiale de la temprature interne de la batterie
 Couplage de la distribution spatiale avec la rpartition gomtrique des lectrodes
 Evaluation de l'chauement partir du modle constantes localises reprsentant les principaux phnomnes lectrochimiques
Le renforcement de la connaissance sur le comportement dynamique de la batterie tant du point
de vue des phnomnes lectrochimiques que des couplages thermiques vont permettre d'amliorer les
systmes de surveillance de batterie que ce soit pour l'tat de charge ou l'tat de sant.
Les perspectives plus long terme vont consister exploiter les modles dynamiques et leurs couplages an d'optimiser la gestion de l'nergie embarque [Saisset, 2004]. L'exploitation d'un modle
thermique pourra entre autres permettre de dimensionner les systmes de refroidissement de l'accumulateur en vue de limiter les eets nfastes de l'chauement sur le vieillissement de la batterie, mais
galement d'optimiser les lois d'utilisation de la batterie en traction hybride ou lectrique.
Les eorts sur la modlisation des principaux phnomnes, s'inscrit donc bien dans le cadre d'une
approche systme de la conception, cadre bien plus vaste que la simple utilisation des modles en vue
de la simulation ou l'observation.

Quatrime partie

Synthse

117

Chapitre 8

Bilan
8.1 Rsum des travaux
Ce mmoire a prsent une synthse de mes travaux de recherche, dont la rdaction s'est organise
autour d'un l conducteur : l'identication. En eet, l'ensemble de mes travaux a t consacr
la modlisation de systme en vue de leur commande, et se sont orients sur des problmatiques
d'applications temps rel qu'il s'agisse de dveloppement :
 de modles ables et simples.
 de mthodes d'identication en ligne
Les travaux de structuration de modles ont commenc au cours de ma thse de doctorat. A l'poque
nous avions montr comment utiliser des modles inverses pour la commande de systmes lectromcaniques non linaires, en utilisant l'inversion de graphes de causalit. L'originalit de ma thse avait
port l'poque, sur l'utilisation de rseaux articiels de neurones pour modliser ces fonctions inverses et sur la structuration du rseau de neurones an qu'il soit facilement implant sur calculateur
embarqu. A partir de mesures recueillies sur l'ensemble de l'espace de fonctionnement, et grce un
systme d'apprentissage adapt, nous avions montr comment tablir un modle stochastique sans

avoir recours ni aux quations qui rgissent le systme, ni aux valeurs des paramtres de
ces quations.

A mon arrive au LEC, j'ai particip la mise oeuvre sur DSP d'observateurs temps rel pour
l'observation des paramtres lectriques d'une machine asynchrone, de sa vitesse ou de son couple. Ces
travaux mens par Luc LORON ont t mis en oeuvre dans le cadre de la thse d'Ismael ZEIN.
Suite aux bons rsultats obtenus en laboratoire, le principe de l'observation a t tendu la
surveillance de la temprature de la machine. En laboratoire, sur des rgimes de fonctionnement dynamiques et avec une instrumentation adquate, les rsultats ont galement t au rendez-vous. Ce
principe a t adapt la surveillance thermique d'un alterno-dmarreur intgr. Dans le cadre de
cette application, les rgimes stabiliss de fonctionnement et une rsolution insusante du capteur
de vitesse embarqu ont mis en dfaut le principe d'observation pourtant valid en laboratoire. C'est
dans cette application que nous avons contraint l'observateur utiliser un renforcement de
la connaissance du systme par le biais d'un modle a priori . Ce principe a permis de rendre
cohrentes les observations eectues malgr une perte de sensibilit de certains paramtres.
Ces travaux ont, la mme priode, trouv un cho favorable pour la dtermination des lois optimales de contrle. En eet, celles ci ont t conues partir de simulations nes de l'alterno dmarreur
intgr, dans lesquelles nous devions prendre en compte la saturation magntique. Ma contribution, a
118

CHAPITRE 8. BILAN

119

donc t de sensibiliser VALEO, par le biais de Pascal LY et au travers de sa thse, la problmatique

de l'identication de paramtres la fois du point de vue mtrologique que du traitement des signaux
recueillis, an de caractriser au mieux les paramtres non linaires de leur machine.
Ma contribution l'identication et la commande d'actionneur lectromcanique, s'est inscrit dans
la continuit de travaux dj en cours au LEC. Ma contribution personnelle pleine et entire a
vraiment dbut au LEC au travers de la modlisation de batteries ddies aux applications
vhicules hybrides lectriques. Le premier objectif que nous nous sommes xs tait la modlisation des
phnomnes lectrochimiques statiques et dynamiques. Les rsultats trs satisfaisants obtenus dans le
cadre de la thse d'Emmanuel KUHN ont donc conduit la poursuite des investigations notamment
dans le cadre de l'utilisation de ces modles au sein d'observateur pour la surveillance de la gestion
d'nergie d'une part, et d'autre part pour dterminer les mcanismes de vieillissement de batteries en
application vhicules hybrides lectriques. Les perspectives en cours et venir sont dtailles dans le
chapitre suivant.
Ce qui apparat in ne dans tous ces travaux est une dmarche de modlisation base sur
l'exprimentation. Contrairement, aux dmarches classiques qui consistent dnir des modles

issus de simulations numriques telles que des simulations par lments nis, nous avons propos une
dmarche inverse. A partir d'un systme existant, et d'un chantillonnage (cartographie) de celui ci,
nous essayons de dnir des mthodes pour proposer une structuration mathmatiques des quations
d'un modle, puis une identication des paramtres de ce dernier. Cette dmarche n'est certes pas
compltement nouvelle puisque bien souvent utilise pour corroborer des rsultats de conception de
machines lectriques issues de simulations numriques par lments nis.
Dans les applications de motricit nergie lectrique embarque qui nous concernent au LEC,
notre approche de modlisation partir de donnes exprimentales a t motive par la formulation
de modles de systmes multiphysiques pour lesquels nous n'avons pas forcment l'expertise pour tous
les constituants de ce systme : je pense en l'occurrence aux batteries qui elles seules constituent un
systme part entire (lectrique, chimique, thermique). De plus, les modles formuls doivent tre
d'ordre le plus rduit possible an de pouvoir tre implants en temps rel.
Une telle approche empirique a permis la formulation des lois fondamentales de la physique, et il
serait prtentieux de ma part de vouloir en diter de nouvelles ! Cependant, certains domaines sont
encore mal dnis, notamment lorsqu'il s'agit de formuler les eets combinatoires (et bien souvent
non linaires) de plusieurs phnomnes physiques sur un systme. Par exemple, si nous souhaitons
quantier les eets de vieillissement calendaire et de cyclage sur une batterie, l'approche exprimentale
est incontournable pour tenter de formuler des lois empiriques qu'il est impossible, l'heure actuelle,
d'exprimer thoriquement.

8.2 Faire converger l'originalit et le pragmatisme

Comme je viens de le rsumer dans la section prcdente, mes travaux ont dbut par la modlisation base de rseaux de neurones. Cette thmatique trs attrayante, surtout la n des annes
90, apparaissait comme la panace dans le domaine du contrle. Or, bien qu'on rencontre des non
linarits dans les commandes d'actionneurs lectromcaniques, un surcot ncessaire l'implantation
de telles commandes neuronales ne se justient pas dans la plupart des applications rencontres o une
commande classique base de PID fait tout aussi bien l'aaire.
A mon arrive au LEC, j'ai t confront des problmatiques trs concrtes et trs orientes
quipementier automobile. A l'heure actuelle, la majorit des systmes lectromcaniques embarqus
dans l'automobile fonctionnent avec des commandes pr calcules an de privilgier des processeurs peu

CHAPITRE 8. BILAN

120

performants et donc faible cot (de mme pour les capteurs). Dicile dans ces conditions d'amener
des commandes sophistiques, sachant que pour les constructeurs automobiles, le matre mot reste le
cot, et que la robustesse est privilgie devant la performance. Cette hirarchie est parfois remise
en cause en raison de dfaillances, des connectiques par exemple dues aux nombreuses vibrations
mcaniques. L'utilisation de commande base d'observateur propose une alternative intressante pour
accrotre la abilit des commandes. Cependant bien que le principe de commande sans capteur base
d'observateur semble une solution lgante et idale, on ne constate pas pour autant d'envole de ce
genre de solutions. Plusieurs raisons peuvent tre invoques :
 le rapport prix robustesse n'est pas toujours en faveur de l'observateur
 les systmes sont souvent trop complexes modliser : la suppression d'un capteur grce
l'observateur ncessite parfois le rajout d'un autre capteur pour pouvoir prendre en compte
l'volution du modle en fonction de variables qu'il est trop complexe d'observer : la temprature
sous un capot moteur par exemple. Dans ce cas, le bnce tant du point de vue cot que de la
abilit globale n'est pas garanti
 la validit des observations sur toute la plage de fonctionnement n'est pas garantie en raison de
pertes de sensibilisation des paramtres observs, (singularit de la vitesse nulle par exemple)
 les modles utiliss sont souvent issus de caractrisation de systmes sortis d'usine, donc neufs :
les volutions des paramtres sont alors rejetes dans les incertitudes de mesures, et le vieillissement n'est pas ou mal pris en compte.
A ce constat, un observateur idal doit garantir la conance dans les observations sur
toute la plage de fonctionnement et tout au long de la vie du systme . Gnralement, trois

techniques peuvent tre envisages pour redonner de la conance dans les observations eectues :
 l'injection de signal qui permet de sensibiliser les paramtres dterminants qui ne seraient pas
sensibiliss par les sollicitations naturelles de l'application.
 la fusion d'information qui par redondance d'observations et de mesures permet de rendre robuste la surveillance d'un systme. Cette technique est notamment utilise pour la golocalisation
satellitaire de vhicules.
 le renforcement de la connaissance consiste utiliser un modle du systme identi hors
ligne, et le rutiliser au sein de l'observateur pour contraindre celui-ci estimer des grandeurs
cohrentes avec le systme rel.
Les travaux qui ont jusqu'ici t raliss au sein du laboratoire ont port essentiellement sur des
systmes supposs stationnaires, notamment des machines lectriques. Dans ces conditions, la
problmatique de la conance se restreint au domaine de l'espace de fonctionnement. La perte de
conance en raison de perte de sensibilit peut tre compense par un renforcement de la connaissance
du systme l'aide d'un modle "a priori".
Si dsormais, nous souhaitons envisager l'observation de systmes volutifs, il est vident qu'on
ne pourra plus se contenter de modles tabuls. Une identication en ligne par le biais de techniques
d'injection de signal pourra alors contribuer la caractrisation de certains paramtres. Il faudra galement vrier si la structure mathmatique du modle reste valide au cours de l'volution du systme.
Des rseaux articiels de neurones, pourraient tre mis contribution pour raliser le morphisme du
modle. Pour les actionneurs lectriques, l'association de telles techniques n'ont pas beaucoup d'intrt,
pour la surveillance de batteries tout au long de leur vie, elle devient quasi incontournable.

Chapitre 9

Perspectives
A la lumire du bilan que je peux eectuer sur mes travaux de recherches depuis ma nomination
au sein du LEC, j'envisage de poursuivre mes actions entreprises dans le cadre de la modlisation et
l'identication de systmes.
Il me semble en eet que le rle des observateurs dans le domaine des systmes nergie lectrique
embarque, est encore trop minime alors qu'il pourrait contribuer une amlioration pertinente de commandes d'actionneurs utilisant jusqu'ici des capteurs bas cot. Cependant, les commandes bases
sur l'observation sourent, comme nous l'avons voqu dans ce mmoire, d'un manque de robustesse
li soit l'volution des paramtres du systme (ex : variation thermique), de l'volution du systme
lui mme (ex : vieillissement), ou cause d'une perte de conance lie une dsensibilisation de tel
ou tel paramtre. Une des solutions envisages a consist renforcer la connaissance de l'observateur
par un modle a priori. Celui ci rend compte de non linarits ou d'volution de paramtres propres
au systme tudi obligeant ainsi l'observateur identier une solution correspondante la ralit du
systme tudi. Ce renforcement de la connaissance passe irrmdiablement dans l'approfondissement
de la modlisation des phnomnes physiques du systme tudi, dont la complexit des phnomnes
physiques et de leur couplage mettent en lumire les dicults et les limites d'une reprsentation.
La reprsentation se heurte en eet la ncessit de rduction dimensionnelle et rduction d'ordre,
indispensable en vue de l'implantation du calcul temps rel au sein d'observateurs embarqus. La lgi-

timit de la reprsentation et le renforcement de la connaissance au sein des observateurs

font donc partie de mes perspectives court et moyen termes.
Si on admet que la rduction d'ordre n'est motive que par le souci de l'implantation temps rel,
le travail de la reprsentation des phnomnes physiques et de leurs couplages peut, l'inverse de ce qui prcde, tre dveloppe des ns de simulation voire de conception. Il
s'agit donc l de mes perspectives long terme.
Je vais donc maintenant dvelopper mes perspectives court et long termes. tant donn l'importance stratgique des chanes de traction hybrides lectriques pour notre conomie et notre environnement, c'est dans ce domaine que j'envisage d'orienter et d'appliquer les perspectives de mes travaux, et
plus particulirement dans une approche systme des accumulateurs d'nergie lectrique, en esprant
contribuer ainsi lever quelques verrous qui limitent encore la diusion de ce genre de vhicule.

121

CHAPITRE 9. PERSPECTIVES

122

9.1 Perspectives 5 ans

La dmarche initie dans le cadre de la thse d'Emmanuel KUHN sur la modlisation de batterie a
consist traduire les phnomnes lectrochimiques statiques et dynamiques sous forme d'un schma
constantes localises. Les rsultats de simulation de la batterie des sollicitations dynamiques d'un tel
modle ont montrs d'excellents rsultats. Tout d'abord test sur un accumulateur NiMH, ces rultats
ont galement t valids pour un accumulateur Li ion. Des travaux similaires eectus sur des accumulateurs au plomb ou des supercapacits, encouragent la poursuite dans cette dmarche de construction
d'un modle gnrique d'accumulateurs.
L'utilisation de ce modle gnrique constantes localises fait cependant merger trois pierres
d'achoppement :
 problme d'imbrication des modes continu et dynamique
 prise en compte de la temprature
 prise en compte du vieillissement

Problme d'imbrication des modes continu et dynamique

Les rsultats obtenus sur dirents type de technologie de batterie ont valid l'aspect gnrique
d'un tel modle. Cependant, un problme de fond est apparu sur l'imprcision d'un tel modle ds
lors que le signal d'excitation prsente une composante continue. En eet, le modle propos bas sur
l'impdancemtrie ne permet pas de modliser correctement le comportement de la batterie dans les
trs basses frquences voire frquence nulle et ceci pour deux raisons.
La premire vient de la limitation de l'ordre du systme qui ne permet d'un point de vue structurel
que de prendre en compte un nombre limit de comportement. De cette manire, on choisit gnralement la bande de frquences correspondantes aux sollicitations de l'application dans laquelle le modle
doit rendre compte au mieux des principaux phnomnes.
La seconde vient de l'impdancemtrie utilise pour dnir le comportement de la batterie direntes frquences, qui ne permet pas de dnir l'impdance frquence nulle. Cette singularit s'explique naturellement puisqu' cette frquence, la mesure engendre forcment une drive du point de
fonctionnement. Le problme vient du fait que, bien que le modle dynamique ne soit pas conu pour
dterminer le comportement de la batterie pour des sollicitations continues, le modle prsente implicitement une caractristique cette frquence nulle.
Un autre aspect qu'il est dicile de prendre en compte dans la modlisation des batteries est le
cycle d'hysteresis prsent sur les courbes de potentiel d'quilibre. Cet hysteresis plus ou moins grand
selon le type de technologie, est certes ngligeable dans le cadre de simulation au regard des autres
phnomnes. En revanche il fait perdre une prcision importante dans le cadre des observations d'tats
de charge.

Problme de prise en compte de la temprature

Les paramtres du modle traduisant le comportement dynamique des phnomnes lectrochimiques
sont assujettis la temprature de fonctionnement de la batterie. Un capteur de temprature peut bien
videmment tre plac sur la surface de la batterie, mais ne donnera pas les tempratures auxquelles
sont soumises les ractions chimiques. La distribution des tempratures internes serait plus adquate
mais malheureusement celle-ci ne peut pas tre mesure aisment (et en tout cas pas dans le cadre
d'applications grandes sries). Un modle thermique de la batterie est donc indispensable pour pouvoir
partir d'une mesure de temprature de peau remonter aux tempratures internes.

CHAPITRE 9. PERSPECTIVES

123

Une autre perspective consiste dterminer la variation de temprature partir des pertes internes
lies aux ractions lectrochimiques. La corrlation des pertes par eet Joule du schma lectrique
quivalent aux phnomnes lectrochimiques doit donc tre tablie avec la quantit de chaleur produite
par les ractions. Cela pourrait conduire une estimation ou une observation de temprature, dont la
mesure est relativement dlicate.
La problmatique du couplage des modles lectrochimiques et thermiques rside dans le couplage
de phnomnes diusifs. La rduction de ces phnomnes spatiaux et temporels un modle unidimensionnel en vue d'une implantation sur des processeurs bas cot, ajoute une complexit supplmentaire.
Les perspectives vont donc consister dans un premier temps dlimiter le domaine de validit de modles thermique, lectrochimique simples, ainsi que de leur couplage.
Outre l'aspect paramtrage en temprature d'un modle lectrochimique, la modlisation thermique
peut servir au dimensionnement et l'optimisation de systmes de refroidissement des accumulateurs
embarqus et amliorer par consquent leur dure de vie.

Problme de la dtermination et la prise en compte du vieillissement

L'objectif de l'tude du vieillissement des batteries est multiple.
Un premier objectif rside dans la comprhension des phnomnes de vieillissement. Le but est
d'tudier partir de cyclages de batteries, comment les sollicitations de la batterie engendrent une
dcience de la batterie dans son espace de fonctionnement nergie disponible / puissance disponible :
cela se traduisant en terme de diminution de la capacit nominale et d'accroissement de l'impdance
interne. La dicult de cette tude rside principalement dans la sparation des facteurs de vieillissement. La premire des perspectives dans la prise en compte du vieillissement va donc consister
bien comprendre les mcanismes de vieillissement an de pouvoir ventuellement arriver sparer les
facteurs de vieillissement au travers des cyclages. Si on parvient surmonter cette dicult (ou plus
humblement, si on parvient s'en accommoder), il sera envisageable de dnir un modle de vieillissement des paramtres de la batterie. Celui ci pourra alors tre intgr au sein de simulateurs qui
pourront valuer le cumul de dommage sur la batterie engendr par telle ou telle loi de contrle rpte
sur plusieurs mois, voire annes, et direntes tempratures d'ambiance.
La nalit de cette tude sera le rebouclage de simulations avec la conception des lois de contrle an
d'optimiser la dure de vie de la batterie et rendre ainsi plus prnne et rentable la conception de
vhicule hybride lectrique.
Le second objectif rside dans la prise en compte du vieillissement au travers de la surveillance
(Battery Management System) des accumulateurs. Les indicateurs d'tat de charge, d'tat de sant ou
(par combinaison) d'tat de fonctionnement sont rfrencs par rapport la capacit nominale de la
batterie qui dcrot tout au long de la vie de la batterie. Les paramtres traduisant la dynamique des
phnomnes lectrochimiques voluent galement au cours de la vie de la batterie. Il est donc impratif
de mettre en oeuvre des techniques d'identication en ligne permettant le rajustement des modles
dynamiques utiliss par les observateurs d'tat de charge ou de sant. L'identication devant se faire in
situ, c'est dire sans perturber l'application, les techniques mises en oeuvre devront tre capables de
renseigner, partir d'chantillons prlevs sur quelques points de fonctionnement, un modle valable
pour tous les points de fonctionnement.

CHAPITRE 9. PERSPECTIVES

124

9.2 Contexte
J'ai jusqu'ici trouv un contexte trs favorable au dveloppement de mes travaux. Je peux ce
titre remercier la Rgion Picardie pour son aide nancire qui a contribu au nancement de deux
doctorants (Emmanuel KUHN et Dinh Vinh DO) ainsi qu'au nancement d'instruments relativement
coteux, notamment une centrale d'acquisition et un impdancemtre. Outre l'aspect nancier, c'est
au travers du ple de recherche rgional DIVA que notre collaboration avec le LRCS a t amorce.
Il s'agit l d'une vritable complmentarit de moyens, de comptences et de culture. Le LRCS nous
apporte l'aide scientique indispensable pour la comprhension des phnomnes lectrochimiques. De
notre ct nous contribuons apporter au LRCS, des mthodes issus du traitement du signal pour
l'identication et la modlisation des phnomnes en vue de la simulation. Les dmarches des deux
laboratoires sont rigoureusement direntes, puisque le LRCS part des aspects microscopiques pour
rendre compte des comportements macroscopiques, tandis que du ct LEC, nous essayons de formuler
le chemin inverse. Les deux dmarches devant se rejoindre, elles donneront naissance pour le LRCS
des modles ddis simulation en vue de la prise en compte des mcanismes de vieillissement ds la
conception d'un accumulateur, et pour le LEC, des modles ddis temps rel, capables de rendre
compte des principaux phnomnes, en vue d'amliorer la gestion de l'nergie embarque.
Du point de vue national, la mise en place des nancements par projet via l'ANR (Agence Nationale
de la Recherche) a tout aussi t trs favorable au dveloppement de mes projets. D'une part les
sommes investies sont sans communes mesures avec ce que nous connaissions jusqu'ici. D'autre part, la
fdration de partenaires, en nombre rduit mais clairement identis, sous la forme d'une plateforme
technique nationale sans murs, permet de prenniser les travaux et les quipes travaillant sur le domaine.
La capitalisation ainsi que la diusion des connaissances devraient tre plus ecaces long terme.
On peut galement souligner l'initiative gouvernementale, issue du Grenelle de l'environnement,
conduisant l'attribution d'un bonus/malus motive sur les performances "cologiques" de nos vhicules. Cette incitation scale a d'ores et dj conduit PSA poursuivre, voire tendre toute sa
gamme, l'installation de srie de la technologie "Stop & Start". Pour rester concurrentiel sur cette
incitation scale, on peut esprer que les autres constructeurs s'aligneront sur les mmes dispositions
ce qui devrait probablement crer terme, une mulation technologique pour rduire la consommation
des chanes de traction. Dans ce contexte de matrise de la consommation des vhicules, nous commenons ressentir un regain d'intrt des constructeurs et quipementiers, pour dvelopper des systmes
de surveillance de batteries, commencer par la batterie 12V au plomb, celle l mme qui quipe la
quasi totalit des vhicules.
Si le montage nancier pour l'obtention de "gros" quipements ne semble a priori pas poser de
dicults majeures, la recherche de bons candidats pour eectuer des thses reste quant elle plus
problmatique : les sirnes de l'industrie restent pour nos tudiants nancirement plus attrayantes
que celles de la recherche.
Nous avons espoir que le dveloppement et l'internationalisation du master mcatronique drane
un ux d'tudiants plus important que par le pass. Une autre solution qu'il faudra probablement
explorer, rside dans la proposition de post doctorat. L encore, le nombre de partenaires du domaine
du gnie lectrique est clairement identi mais est tout aussi rduit. Les possibilits vers des partenaires europens sont tout aussi limites voire plus encore : en eet parmi les europens habitus des
publications scientiques et ayant la mme approche que nous dans le domaine de la modlisation des
batteries, on ne dnombre que les universits d' Aix La chapelle (E. Karden), celle de Pise (M. Ceraolo)
ou encore celle de Eindhoven (Ph. Notten).

CHAPITRE 9. PERSPECTIVES

125

9.3 Perspectives au del des 5 ans

Le projet de perspectives moyen terme (pour les cinq ans venir), sera ddi l'amlioration
du modle gnrique d'accumulateur. La prise en compte de la temprature ne devrait pas poser trop
de dicults, puisque les lois de la thermique sont relativement simples est facilement reprsentables
(capacits et rsistances thermiques) par une approche constantes localises. L'unication, et par
consquent le couplage, des reprsentations des modles thermiques et dynamiques devrait trouver une
solution.
En ce qui concerne la prise en compte du vieillissement, hormis la loi d'acclration du vieillissement
en fonction de la temprature selon la loi d'Arrhnius qui est connue, la loi de vieillissement en cyclage
devra tre dtermine empiriquement partir des essais de vieillissement par cyclage et de vieillissement
calendaire.
La prise en compte du vieillissement est un objectif ambitieux qui dpassera largement le cadre des
perspectives moyen termes. Dans l'ordre chronologique, on peut se xer les objectifs suivants :
 caractriser le vieillissement
 comprendre les mcanismes de vieillissement
 prdire le vieillissement
 matriser les mcanismes de vieillissement

Caractriser le vieillissement : La premire des tapes va donc consister mettre en oeuvre un

plan d'exprience, an d'tudier l'impact de dirents modes de sollicitations sur le vieillissement des
accumulateurs. La caractrisation de l'accumulateur sera eectu priode rgulire pour dterminer
comment le vieillissement va se traduire sur le modle gnrique constantes localises. Un eet du
vieillissement devrait notamment se manifester par une augmentation de la rsistance interne, qui devrait tre impute une augmentation de la rsistance de transfert de charge. Ds lors que de telles
volutions sont constates, on peut envisager d'identier en ligne les paramtres signicatifs de l'tat
de vieillissement est d'en dduire l'tat de sant (SOH : State Of Health ) de l'accumulateur.
Comprendre les mcanismes de vieillissement : Les consquences du vieillissement peuvent

se manifester de direntes manires (augmentation de la rsistance interne, diminution de la capacit

nominale, augmentation de l'autodcharge, ...) et qui modieront les spcications Energie/Puissance
de la fonction accumulateur. La dicult s'accrot avec la multiplication et la combinaison des facteurs
(causes) de vieillissement. La comprhension de ces mcanismes de vieillissement doit conduire discriminer les causes.

Prdire le vieillissement : Si on parvient discriminer les causes de vieillissement, il devrait

alors tre envisageable de dterminer le cumul de dommage lie une utilisation de l'accumulateur
en application traction lectrique ou hybride lectrique (sollicitation lectrique, environnement thermique,...).
Matriser les mcanismes de vieillissement : Si on parvient dnir le cumul de dommage li
la manire d'utiliser l'accumulateur, alors le critre "vieillissement" pourra tre quanti et intgr
dans une optimisation du systme ds sa conception.
L'objectif nal de cette approche devra aboutir la recherche de la meilleure architecture matrielle
associe la meilleure loi de gestion d'nergie an de garantir une dure de vie de l'accumulateur en
adquation avec celle du vhicule.

CHAPITRE 9. PERSPECTIVES

126

9.3.1 Perspectives long terme

L'action de recherche sur la modlisation de batterie, est une action au sein du laboratoire qui a
dbut mon arrive au laboratoire. Elle a permis de complter et renforcer l'expertise en systmes
nergie lectrique embarque du LEC. Elle m'a surtout rvl qu'il ne fallait pas hsiter se "frotter"
des champs de recherches interdisciplinaires : un tel brassage culturel et technique ne peut tre que
bnque l'amlioration des systmes sur lesquels nous travaillons, mais galement catalyseur d'ide
nouvelle.
J'aimerais donc complter le thme systme nergie lectrique embarque en proposant un nouvel
axe de recherche au sein du LEC autour des implants articiels. Ces implants ne sont aprs tout que
des systmes nergie lectrique embarque dans un corps humain, on peut donc trouver des similitudes avec des tudes dj menes au LEC en matire notamment de gestion optimale d'nergie. De
plus, l'UTC hberge un laboratoire CNRS dont les comptences sont reconnues pour la conception
d'organes articiels. Une collaboration entre nos deux laboratoires pour aborder ce domaine peut donc
facilement se raliser.
Certes, le domaine des implants articiels n'est pas nouveau et des systmes comme le pacemaker
existent dj et ont prouv leur ecacit. Le champ qui m'intresserait de dvelopper serait l'exploitation des possibilits de conversion d'nergie, partir de la chaleur humaine ou du glucose contenu dans
le sang, en vue d'alimenter des organes articiels. Des tudes sur de tels bio gnrateurs sont l'tude
depuis la n des annes 60. Les piles glucose permettent d'atteindre quelques dizaines de W/cm2 ,
ce qui est tout juste ncessaire l'alimentation d'un pacemaker ( 8W ). Les gnrateurs thermolectriques peuvent quant eux dlivrer jusqu' 1100W/cm2 pour une dirence de temprature de 2K
[Kerzenmacher et al., 2008].
Une premire application sur laquelle j'aimerais travailler serait un systme autonome de rgulation
de la glycmie chez les diabtiques. Le systme consisterait utiliser l'nergie lectrique d'une thermopile pour alimenter le dispositif de rgulation de la glycmie dans le sang, et une pile glucose pourrait
servir de capteur de glycmie. La rgulation de la glycmie, une fois mesure, pourrait s'eectuer soit
par action d'une micro pompe insuline [Chase et al., 2006] soit par action sur les piles glucose
pour consommer celui ci.
Un tel systme pourrait fonctionner en totale autonomie grce l'nergie lectrique tire de ressources naturelles du corps humain. Le dimensionnement des gnrateurs lectriques (thermopile et
pile glucose) ainsi que la gestion optimale de l'nergie ne peuvent s'inscrire que dans le cadre d'une
relle approche systmique et interdisciplinaire. videment la conception des bio gnrateurs
ne relvent que des comptences des lectrochimistes et biologistes. Cependant, si on admet
que la gnration d'lectricit peut uctuer, un systme de gestion de l'nergie embarque devient ncessaire. On peut donc y voir une analogie ( une autre chelle de puissance) avec la gestion optimale
de l'nergie embarque dans un vhicule. De plus, les travaux que j'ai mens sur l'identication en
temps rel des tats de charge de batterie ou d'impdance, pourraient trouver un echo favorable sur
l'amlioration de la robustesse des capteurs de glycmie via les piles glucose. C'est donc sur ces

deux points que j'entrevoie des perspectives de mes travaux actuels pour le domaine des
implants articiels en complment des perspectives voques dans le domaine du transport.

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