Ô


 
Ô  
 

Ali NEJMI
Version.2008

w

w
 w


w 
w


w
w

—
 
  


 


 
 





 
  


 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 1

 6  !"#—!$
#—! $!

6




 
 


   


 






  






 

n,U

6

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 2

 
%&
'!%
( 

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$(")

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI á

 
%&
'& 
  

Ffs u

) *

Un moteur à courant Charge Un système

Réducteur à Mobile d¶entraînement
continu à flux renvoi d¶angle
constant

Dans ce premier exemple, on se propose d¶étudier un

système, constitué de :
Le couple résistant Cr résulte principalement d¶un
Il effort
permetde frottement sec.
le déplacement d¶uneDans chargeledecas d¶un
manière
déplacement vers la droite,
horizontale. Industriellement les ilconvoyeurs,
faudra exercer une
les tapis
forceroulants utilisent
Ffs pour ce principe.
déplacer la charge.
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 4
 &
 

' 

 

u

 

 +

temps
!

 Accélération u

Couple moteur Décélération

+-- 6  
6
!

 


!

 %,
6 temps

, 
 " &


 6
   
 &

&
 &
  
1 
6 = 6 + , +  &&
 &
 
 
 2
3%  6 = 6 + ,

+
6*6

3
  6 = 6  
, + 0/ 

 



, + ./
   3 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI [
 &
 

' 

 

 
 Dans un moteur à courant continu la tension est

u
 R. I égale à U = K  ȍ + R I
! 

 + !' 1
%45 ȍ = E)
K"  
  

 $
 
3




   
3





 6 
 &
+ 
 




Courant
6 &
 
6
6 temps

Dans un moteur à courant continu le courant est proportionnel

au couple moteur (si le flux est constant) :C = K 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI r

 &
 

'
! 
 1 
  
 
u

! 

 +

&

6 &
 
6
Pour ce sens de marche, le moteur
fonctionne dans deux quadrants
6 temps

ȍ ȍ ȍ

Q1 Q1 Q4 Q1
6 6 6

"
 "
 "


1 
   1 
   1 
  
     


Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 7

 &
 

'
! 
 1 
  

 
Tension

&

Courant
Pour ce sens de marche, le moteur
fonctionne dans deux quadrants temps

U U U
Q1 Q1 Q4 Q1
  

"
 "
 "


1 
   1 
   1 
  
     

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 8
 &
 

'
!

 
 

   
Tension

&
Courant

temps

En conclusion :
Tension
Le modulateur d¶énergie doit être réversible en
Moteur 66
courant. Lors du freinage l¶énergie
/ sera
/
soit
dissipée soit renvoyée98//
vers78// 9:/
le réseau . 7:/

78/
98/
V A

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI  

 &
 
 

Rappel : dans un moteur à courant continu la

tension est égale à U = K  ȍ + R I Vitesse
& ! ' 1
% 45 ȍ = E) Tension
Kȍ
$
 
3


! Axe des temps
orienté vers la    
3


droite  
 


 R. I
Déplacement à Décélération
Accélération vitesse constante
6 &
 
6

Courant
,+
&
 6

,+
Rappel : dans un moteur à courant continu 
le courant est proportionnel au couple
moteur : C = K 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 10

 &
 
 '
 
 1 
  

 

 

&

Courant
Pour ce sens de marche, le moteur fonctionne
dans deux quadrants
&
— —
—

"
 
1 
  Qá Q2
Q2 
Qá
 
 
 Qá "

"

1 
 
1 
  
  
 
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 11
 

  1 
  

 '
 
   

11   
 


&

Déplacement vers la droite

Courant La machine fonctionne dansDéplacement vers la gauche
quatre quadrants
le système d¶alimentation doit être réversible
en courant et en tension
&

#  
1 
  
 

—   66
/ /
Q 9:/ 7:/

 98// 78//
98/ 78/
V A

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 12

!



 


ë "***!

&""""+"""
"$,)

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 1á

 
  

 

Réseau "3 



 


&  
 

 
3 


  / /
 
 9:/ 7:/

98// 78//
98/ 78/
V A

Variateur U

Q Q
 6

"3 


 
"3 


 
"

"
1
1 


 
1 
&

 &   

  






Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 14

 "
 & 
2   

  
 

&   
  

& 
63
63 &
&&
63 
%
 



Réseau
Le Le
montage
montage
fonctionne
fonctionne dans
2dans 1
quadrants, il Variateur
est réversible
quadrant
en tension.

Q U



  

 
3 
3;
 
3;
&
 </:=/>



 
 "
 
& 


 

Commande des machines 4-luadr Ali NEJMI 1[
  
   
11   
   
 
 
Réseau

Le montage
fonctionne dans Variateur
2 quadrants

Q
 UU


 
 
3 
3;
En changeant à l¶aide de contacts les liaisons entre


le variateur et la charge
" on
 inverse

 U et I
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 1r
  
   
11   
   
 
 
Réseau

Le montage
fonctionne dans
4 quadrants, il Variateur
est réversible
en tension et en
courant
—

Q U

U
Q Q

   
3;   
3;    
3;
   
3;
&
 </:=/> 
&


 

</:=/>
 
&
 /</>
/</>
&


 &

& 

" 
 .& 
 " 
 0& 

 
 
  
& 


Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 17

  
   
11   
   
 &

Réseau
Le montage
fonctionne dans
4 quadrants, il
Variateur
est réversible
en tension et en
courant  :  8

Q
Q
 UU

Q Q
"& : "& 8
 
 
 
 

   
3;

&
 /</>    
3;
" 
 0& 
 6&
 </:=/>
" 
  
& 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 18
 "
 & 
2  
 
1

Réseau La vitesse est ajustée

par action sur la
" 1 
  fréquence et la tension
 ?  * 
1

3 
 Variateur


&   On contrôle le
couple en agissant

 
sur le courant.

n
Q Q
6

La machine fonctionne en moteur.

L¶inversion de sens de rotation est
La machine fonctionne en génératrice. L¶énergie estassurée par le convertisseur MLI en
dissipée dans une résistance inversant deux phases
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 1 
i   







ë
 !"

"%-'
)

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 20

  %
%&
'
  3  &


Le système
On propose comprend
d¶étudier le:
"&6
'
- Un moteur à courant continude
comportement d¶un système
- Un réducteur
levage, mis en mouvement par


- Un  


treuil 6 &

un moteur à courant
- Un contre poids continu
dont l¶excitation
- La charge àest constante
soulever Charge

Moteur Réducteur Charge

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 21

  


" 
    

2
   '
 
&

  

  &3

 +- 
&

1
 


 &&@*





 +-  
1.


   *6
 
& 
&  &

&&
 &
 
 6*),+-
Enfin un couple de frottement reste à vaincre : Cf. Il s¶agit d¶un
frottement sec, qui crée un couple constant

6 = 6 + , + + Cf
dt
J : inertie des masses ramenées à l¶axe moteur
d ȍ / dt : accélération angulaire en rad/sec
Cr : Couple résistant du à la charge ramené à l¶axe moteur
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 22
 6& 
& 
11 

 )>  *u

  6&
  6& 

&
   
6


u
"&& u
 
 &

 
Conclusion : u
 Si F et V sont de même sens, Le
produit scalaire *u
*uest
est positif,
" comme le couple ( P = C . ¦ qui
   @  
 est alors ³résistant´. Si F et V sont
de sens contraire( opposée), le
" produit est négatif, comme le
 
 @  
 couple qui
F =est
(malors
(m entrainant.
Ch ± mCp) . g
!
"&& Cp   &

 
  &

  Ch 

)<=:

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 2á

6   



 

 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 24

 Tension
Moteur 66  

0 0
9:/ 7:/
  




98// 78//
98/ 78/
V A

6 *
+ -
,+
 6 &
 6
 
 

  u
6
6 &

 
3

61


-% 61  
2
3% 
 
La phase d¶accélération est terminée 6 &

Couple
1 
moteur
,+
C = 6 + + 61
 "

 &
 2


"3
 
 6 
2 1*   &

u   


 

 &

 0/* F =(m
=(mCh ± mCp). g 2[
 Tension
Moteur 66  

0 0
9:/ 7:/
2 




98// 78//
98/ 78/
V A

6 *
+ -

6 u

6 61

61

6 ) 6 7
761

La vitesse est constante l¶accélération est nulle"


 &
 2


"3
 
 6 
2 1*u
  &

   


 

 &

 0/* 2r
 Tension
Moteur 66  

0 0
9:/ 7:/
á
 




98// 78//
98/ 78/
V A

6*
+ -

6 u
,+
6

61

61

,+
Cm = Cr + 761


La charge va atteindre sa position haute, le moteur ralentit,

dȍ / dt est négatif
"3
 
 6 
2 1 *
u   


 
 &

 0/*
27
6   



 

 

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 28

 Tension
Moteur 66  

0 0
7:/
  




9:/

98// 78//
98/ 78/
V A

6*
+ - 6 u
,+ 6

61
61 

,+
Cm = Cr + 761


La phase d¶accélération est terminée "


"3
 
 6 
2 1  
  &
 2


A6
*u B 
 @  *   &

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 2 
 T
i

M t r 66  

0 0
9:/ 7:/
2



98// 78//
98/ 78/
V A

6*
+ -
6
u
6

61  61

6 ) 6 761

it t t
t l¶ lr ti

ll "

 &
 2


"3
 
 6 
2 1  

A6
*u B 
 @  *   &

C mm
d d  m hi
 4-Q dr Ali NEJMI á0
 Tension
Moteur 66  

0 0
9:/ 7:/
á  




98// 78//
98/ 78/
V A

,+
6* 
+ - 6

6
u
61 61


,+
Cm = Cr + 761
"
&

 6 

 
 
+ - 
1
"3
 
 6 
2 1  

A6
*u B 
 @  * á1
 

  1 
  

 '
!




 




 

Pour rappel :
La tension est &
proportionnelle à la
vitesse
Montée de la charge
Courant Descente de la charge

Pour rappel :
&
Le courant est proportionnel
au couple moteur Cm

#    

1 
     66
U
/ /
Q 9:/ 7:/

 98// 78//
98/ 78/
V A

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI á2