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Ali NEJMI
Version.2009

alinejmi@yahoo.fr (Email principal) ;


a.nejmi@fstbm.ac.ma

ë 
  
  
 
   
  
   
   



 
 à
^onstruction

120o a 120o

b c

120o

Stator ± Enroulement 3-phasé


Rotor ± cage d¶écureil / bobiné


 
 i
^onstruction

Bobine à N spires traversée par i Perméabilité du fer >> ÿo


a
ĺ toute la chute de la FMM
apparaît dans l¶entrefer

Nord
Sud
Axe de la bobine

Répartition spatiale de la a¶
FMM

Ni / 2

- -/2 /2 
-Ni / 2


 
 a
^onstruction

Ni / 2

- -/2 /2 
-Ni / 2

La décomposition en série de Fourier donne une composante


fondamentale:

Î  |
 


 
 
^onstruction
Enroulement distribué :
± bobines réparties dans plusieurs encoches

Nc spires /encoche

Sud Nord

(3Nci)/2
(Nci)/2
- -/2 /2 


 

^onstruction

Enroulement distribué

La FMM résultante est la somme des contributions


des FMM de chaque spire
^onsidérons seulement les composantes spatiales
fondamentales ,
^oncenté Distribué

Distributé

^oncentré


 
 ‰
Phase a ± enroulement à distribution sinusoïdale

Î( ) FMM dans l¶entrefer

 2


 
 A
Phase a ± enroulement à distribution sinusoïdale

Î( ) FMM dans l¶entrefer

 2

La décomposition en série de Fourier donne une composante


fondamentale:

Î  |
 Î
 


 


 
 
D L¶enroulement sinusoïdale de chaque phase produit une
FMM et un flux spatialement sinusoidaux.

D Un courant sinusoidal (fréquence Xs) dans une phase


statorique produit une FMM stationnaire sinusoïdale.

D La combinaison des 3 ondes sinusoïdales stationnaires


produit une onde de la FMM tournant à:

if
Xs ´
p

p : nombre de paires de pôles


f ± fréquence d¶alimentation


 


    

Ôhéorème de Ferraris:
Un enroulement multipolaire, polyphasé parcouru par des courants sinusoïdaux
polyphasés équilibrés crée dans l¶entrefer une force magnétomotrice circulaire
unique tournant dans l¶espace lié à cet enroulement, à la vitesse angulaire ° 
 étant la pulsation des courants).

 
 à
D Flux induit tournant produit:
Fem dans les enroulement statorique (force contre électromotrice)
Fem dans les enroulement rotorique
Flux rotorique tournant à la vitesse synchrone
† Le courant rotorique interagit avec le flux: production du
couple

‡ Le Rotor tourne souvent à une vitesse inférieure à la vitesse


synchrone, i.e. à une vitesse glissante:

Xgl = Xg ± Xr
‡ Glissement: Rapport entre la vitesse synchrone et celle du
rotor X Xr
g s
Xs


 
 àà
Equation de la tension statorique:

Vs = Rs Is + j(2f)LlsIs + Es

Es : fcem

Es = k f 

Equation de la tension rotorique:

Er = Rr Ir + jg(2f)Llr

Er : fem induite au rotor

Er /g = (Rr / g) Ir + j(2f)Llr


 
 ài
^ircuit équivalent / phase

Rs Lls Llr Ir
+ + +
Is
Vs Lm Es Er/g Rr/g
Im
± ± ±

Rs : résistance statorique
Rr : résistance rotorique
Lls : inductance de fuite statorique
Llr : inductance de fuite rotorique
Lm : inductance mutuelle
g: glissement


 
 àa
   

Er g 6       


    "   "
Es 

!,

Rr ' Llr '


Ir ´ a (Ir ' ) , R r ´ 2 , Llr ´ 2
a a
j !"   "# 

 $%&'()*+%i )!


 
 à
^ircuit équivalent / phase ramené au stator

Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶

+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±

Rs : Résistance statorique
Rr¶ : Résistance rotorique ramenée au stator
Lls ± Inductance de fuite statorique
Llr¶ ± Inductance de fuite statorique ramenée au stator
Lm ± Inductance mutuelle
Ir¶ ± ^ourant rotorique ramené au stator


 
 à
Ordres de grandeur

Pour donner des ordres de grandeur aux éléments du schéma équivalent, on


les compare à l¶impédance nominale. Le schéma est vu depuis une phase du
stator. On prend donc comme référence l¶impédance nominale de phase du
stator en [>/phase] :
ZN = VN/IN

où VN et IN sont respectivement la tension et le courant de phase nominale du


stator.

Xls et X¶ls

Xm

Xm


 
 à‰
Puissance et couple

La puissance est transmise du stator au rotor via l¶entrefer:


appelée puissance de l¶entrefer (ou puissance transmise).

Rr Rr
Ptr   I r i   I ri R r   I ri ùà g
g g

º #     


   " $ %à-()º
 "

Le rendement rotorique croît lorsque le glissement diminue, donc lorsque la vitesse


augmente. Un moteur asynchrone n¶est alors intéressant d¶un point de vue
énergétique que pour les faibles glissements.


 
 àA
puissance et couple
Puissance mécanique, Pm = Ôem Xr

 , gXs = Xs - Xr  Xr = (1-g)Xs

j Ptr = Ôem Xs
tr I ri r
Tem ´ ´
Xs gX s

Par conséquent, le couple est donné par :


 r Vsi
Tem ´ i
gX s  
 È $X s È X r
i
s È r

 g 
Pour le moteur asynchrone, le régime permanent correspond généralement à une
valeur du couple de 60% (petites machines) à 40% (grandes puissances) du couple
maximum. En d¶autres termes, le couple maximum vaut: Ômax = 1,7 à 2,5 Ôn


 
 à
puissance et couple
Ôem
couple de décrochage
Rr
Ômax gm  
Rs  $
i i
s  r

†Le glissement gm est


couple de démarrage proportionnel à la résistance
rotorique.
Ôn
  V si 
  
 R  Ri  $

iX s 
i 
 s s s r 

Xr
0 gm Xn Xs
g †Le couple de décrochage
est indépendant de la
1 0 résistance rotorique.


 
 à

puissance et couple

Les machines de grande puissance ont une


caractéristique couple/vitesse (ou
couple/glissement) beaucoup plus «
pointue » que les petites machines. 
^eci s¶explique par le fait que les petites
machines ont une résistance rotorique qui, 
comparée aux autres impédances du
schéma équivalent est plus élevée que celle
des grosses. En effet, plus Rr¶ est important
par rapport à Rs, Xs et Xlr¶, plus le
glissement de décrochage gm est élevé est
plus la caractéristique coupe/vitesse est 

arrondie. 


 
 i
puissance et couple
Pour les moteurs de puissance importante (Pmec > 1 kW), les expressions de
couple peuvent être simplifiées comme suit :

 r Vsi
Tem ´
gX s  r  i
 È $X s È X r
i

 g 
Rs << Xls+Xlr¶

gm ´  r

$X s È X r
i

  Vsi 

T ´
iX s 
 $X s È X r
i 



 
 ià
Approximation des caractéristiques de couple

Selon ces approximations, il vient :

em i Ôem/Ôm

 g g 
m
  m
g
 m g 

Ainsi, pour les faibles glissements (g << gm) g

: gm

i
Tem i g  g
 g 
´ Droite g
 m
È m
g 
Tm gm

Et pour les grands glissements (g >> gm) :

Tem i g m
´ Hyperbole
Tm g


 
 ii
Bilan des puissances

Le flux de puissance active pour un fonctionnement en moteur (à g>0) et


celle de droite pour un fonctionnement en génératrice (à g <0).

Ptr

1-g g
Ptr
Ptr

g
1-g


 
 ia
Démarrage des moteurs asynchrones
f Le mode de démarrage le plus simple est le démarrage direct. Il n¶est utilisé que
pour les moteurs de faible puissance, il a l¶inconvénient de provoquer des
courants d¶appel transitoires trop importants.

f De tels courants ne peuvent être tolérés par les entreprises d¶électricité car ils
provoquent momentanément d¶importantes variations de tension dans le réseau
et les transformateurs.

f D¶autre part, l¶échauffement du moteur ne doit pas être prohibitif. Or, il dépend de
l¶amplitude du courant au démarrage et du nombre de démarrages.

f Il est donc nécessaire de réduire la valeur du courant de démarrage en abaissant


par exemple la tension aux bornes du moteur. ^e qui a pour effet de réduire le
couple de démarrage, car le couple électromagnétique est proportionnel à Vs2

f D¶autre part, il faut aussi garder un couple de démarrage suffisant, afin qu¶il soit
supérieur au couple résistant, et parce qu¶une diminution du couple augmente le
temps de démarrage.


 
 i
Démarrage des moteurs asynchrones

Pour un démarrage à vide (Ôres = 0), en négligeant le couple Ôf+v (pertes de


frottement et ventilation).

L¶énergie dissipée dans l¶enroulement rotorique, au cours du démarrage, est :

} Dans un démarrage à vide, l¶énergie thermique dissipée dans le rotor est égale à
l¶énergie cinétique de toutes les masses tournantes, ceci indépendamment du
temps de démarrage, donc de la tension appliquée.

} En présence d¶un couple résistant, Wthr est supérieur à Wcin, et ceci d¶autant plus
que le couple résistant Ôres et que le temps de démarrage sont importants.


 
 i
Démarrage des moteurs asynchrones

f Les échauffements consécutifs aux dissipations doivent être


contrôlés, surtout dans le cadre d¶un démarrage lourd (forte inertie et
couple résistant important). Le rotor est généralement le plus sollicité
thermiquement.

f L¶énergie Wthr est dans un moteur à cage entièrement dissipée dans la


cage rotorique, et dans un moteur à bagues en majeure partie dans le
rhéostat de démarrage. Pour des inerties ou des couples externes trop
importants, l¶échauffement du rotor peut devenir prohibitif.

f Dans le cas des rotors à cage, la limite thermique acceptable est


environ vers 200°^.


 
 i‰
Démarrage d¶un moteur asynchrone à bagues:

f Dans le cas d¶un rotor à bagues, l¶insertion d¶une résistance additionnelle


extérieure par l¶intermédiaire des bagues et des balais permet de déplacer le
glissement gm et d¶obtenir des conditions optimales de démarrage. En
augmentant la résistance du rotor, le courant d¶appel au démarrage est réduit et
le couple de démarrage augmenté???. ^eci permet aussi un réglage de vitesse.


 
 iA
Démarrage des moteurs asynchrones à cage

f En raison de l¶impossibilité d¶augmenter la résistance rotorique au moyen d¶un


rhéostat, le courant au démarrage est important, comparé au courant nominal du moteur,
en général Id = 4 à 6 IN . Le couple au démarrage est généralement compris entre 30% et
100% du couple nominal.

^omposante pulsante
très importante, qui peut
être dommageable pour
l¶arbre et l¶accouplement,
si le moteur est soumis à
des démarrages très
fréquents.

l¶allure typique du couple électromagnétique lors du régime transitoire correspondant


au démarrage direct d¶un moteur asynchrone connecté sur le réseau (moteur : 1.5 kW,
1500 tr/min, 380 V).


 
 i
Démarrage des moteurs asynchrones à cage
Les figures suivantes montrent l¶évolution typique du courant et de la vitesse lors d¶un
démarrage direct.
On notera l¶importance de l¶amplitude du courant statorique Is par rapport la valeur
nominale IsN.


 
 i

Démarrage des moteurs asynchrones à cage

Les moyens couramment employés sont :

f le démarrage étoile-triangle

f le démarrage avec inductances additionnelles (pour moteurs de


moyennes et grandes puissances)

f le démarrage avec transformateur ou un autotransformateur (pour


moyennes et grandes puissances)

f le démarrage avec un convertisseur statique, qui est la solution la plus


moderne et la plus élégante.


 
 a
Démarrage avec inductances (self) additionnelles

Au démarrage, une self est insérée en série avec chaque phase du moteur, du coté du
point neutre. A la fin du démarrage, les trois selfs sont court-circuitées.

Soient Zdph l¶impédance d¶une phase du moteur au


démarrage, et Zadd l¶impédance de la self additionnelle
par phase ( Zdph = jXdph et Zadd = jXadd )

En cas de démarrage direct, le courant d¶appel au


réseau serait :

Avec l¶insertion des selfs additionnelles, le courant est


réduit :

Les rapports de réduction du courant et du couple de


démarrage sont donc :


 
 aà
Freinage

Souvent, lors d¶entraînements par moteurs asynchrones, un freinage


électrique est souhaité. ^elui-ci peut être effectué de différentes manières, par
exemple:

Ômax
f par inversion de phases :
(fonctionnement à contre-courant)
s 

f par injection de courant continu m

f par utilisation d¶un moteur-frein

f par utilisation d¶un convertisseur statique. Dans ce cas, il est possible de


récupérer l¶énergie.

 
 ai
Freinage par inversion de phases

Le principe consiste à inverser 2 des 3 phases statoriques. Le sens du champ tournant


est ainsi inversé. ^¶est pour cela que ce mode de freinage s¶appelle aussi «à contre-
courant ». Le glissement devient alors :

X s Xr
g
Xs

En freinage on a g>1. Si le moteur tourne à vide (Ôres = 0),


dans le même sens que le champ tournant direct, alors r 
s et : g=2.


 
 aa
Freinage par inversion de phases

A partir de la marche en charge, le processus est le suivant : on réduit à zéro la charge


mécanique, puis on inverse 2 phases, lorsque la vitesse est nulle (s = 1) on coupe
l¶alimentation (sans cela le rotor tourne dans le sens inverse).
Si ce mode de freinage est appliqué sur un moteur à rotor bobiné, le couple de freinage
peut être ajusté par l¶insertion de résistances rotoriques.

L¶énergie thermique dissipée dans l¶enroulement rotorique, jusqu¶à l¶arrêt (de g1 = 2 à g2


= 1), est donnée par :
g dg

^ette énergie est 3 fois plus élevée que celle dissipée lors d¶un démarrage à vide.

^e mode de freinage n¶est alors utilisé que pour les moteurs de faibles et moyennes
puissances car il sollicite fortement le moteur et le réseau. Pour les entraînements de
grandes puissances on lui préfère un freinage par injection de courant continu dans
l¶enroulement statorique.

 
 a
Freinage par injection de courant continu

^e procédé consiste, après avoir déconnecté le moteur du réseau d¶alimentation, à


brancher sur deux bornes du stator une source de courant continu très basse tension (20
à 24 V par exemple) au moyen d¶une batterie d¶accumulateurs ou d¶un redresseur.

} Le courant continu crée un champ


magnétique, qui est fixe alors que le rotor
est en mouvement.

} Les conducteurs du rotor sont alors le


siège de courants induits qui interagissent
avec le champ pour créer un couple de
freinage. ^e dernier dépend de la valeur du
courant continu injecté.

} Vers la fin de l¶opération, à faible vitesse,


le couple de freinage diminue fortement et
devient nul à l¶arrêt.


 
 a
Performance en régime statique

Les performances du régime statique peuvent être calculées à partir du


schéma équivalent, par exemple, à l'aide de MAÔLAB

Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶

+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±


 
 a‰
Performance en régime statique

Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶

+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±

Exemple. Moteur 3±phasé à cage d¶écureil


V = 460 V Rs= 0.25  Rr=0.2 
Lr = Ls = 0.5/(2*pi*50) Lm=30/(2*pi*50)
f = 50Hz p=4


 
 aA
Performance en régime statique




T orque





         

. . . . . . . . . 






Is




         

. . . . . . . . . 






Ir




         

. . . . . . . . . 


 
 a
Performance en régime statique

600

400

200

0
orque


-200

-400

-600

-800
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
g


 
 a

Performance en régime statique


Rendement
1

0.9

0.8

0.7

0.6 (1(1-g)
-s )
fficiency

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 g
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


 
 
 

   
  


Ali NEJMI
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ë 
  
  
 
   
  
   
   



 
 à
^ommande scalaire de la machine asynchrone:

^ommande basée sur le modèle en régime statique (schéma équivalent/phase):

Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶

+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±


 
 i
^ommande scalaire de la machine à induction:

Ôe

Ômax
Point d¶intersection
(Ôe=ÔL) détermine la
Ôe vitesse en régime
statique
ÔL
Ôn

Xr
sm XnXrotor Xs
s


 
 a
^ommande scalaire de la machine à induction:

Ùtant donné une caractéristique Ô±Ȧ de la charge, la vitesse en état stable peut
être modifiée en modifiant la caractéristiqueÔ±Ȧ du moteur :

^hangement de pôles: Ôension variable (amplitude), fréquence


} La vitesse synchrone varie avec le variable
nombre de pôles. } Utilisant les convertisseurs de
} ^hangement discontinue de la puissance
vitesse } Opérée à un glissement faible
} Pas de réglage fin

Ôension variable (amplitude), fréquence fixe:


} Exemple: Utilisant un transformateur ou un
triac
} Le glissement devient élevé si la tension est
réduite ± rendement faible


 
 
^as des moteurs à rotor bobiné

Lorsque l¶enroulement rotorique est ouvert, celui du stator étant


alimenté, il apparaît aux bornes de chaque phase du rotor une tension
induite de fréquence fr = g.f . Il est donc possible d¶alimenter un
dispositif et de lui fournir de l¶énergie.
.

^onsidérons un moteur asynchrone qui


fonctionne à couple utile constant. La
puissance mécanique utile Pméc = Ô. est
proportionnelle à la vitesse de rotation du
rotor.

En faisant fournir par le rotor une puissance


Pr à une charge extérieure, la vitesse
diminuera


 
 
^as des moteurs à rotor bobiné

Réglage par résistance variable au rotor


L¶insertion d¶une résistance additionnelle, en série avec chaque phase de
l¶enroulement rotorique, permet de déplacer la courbe du couple électromagnétique.
Pour pour un couple résistant donné, il est alors possible de varier la vitesse au moyen
d¶un rhéostat.
Pour une certaine vitesse 2
correspondant au glissement g2 , la
résistance additionnelle Radd pourra
être calculée à partir du glissement
naturel g1
(sans résistance additionnelle) avec la
relation:

g2 = g1.(Rr+Radd)/Rr

L¶inconvénient de ce système réside évidemment dans le fait que


la puissance transmise aux résistances additionnelles est
totalement perdue, ce qui diminue le rendement de l¶installation.


 
 ‰
^as des moteurs à rotor bobiné

^ascade hyposynchrone

Avec une « cascade hyposynchrone », la puissance disponible aux bornes de


l¶enroulement rotorique est renvoyée au réseau par l¶intermédiaire d¶un convertisseur
statique.
L¶amplitude et la fréquence des tensions
induites aux bornes du rotor sont différentes de
celles du réseau. ^¶est pour cela que
l¶enroulement rotorique ne peut pas être
raccordé directement au réseau.

La cascade comprend:
- un pont redresseur (4),
- un onduleur (5)
- et un transformateur (7) dont les
enroulements sont connectés
respectivement à l¶onduleur et au réseau.


 
 A
^as des moteurs à rotor bobiné

^ascade hyposynchrone

Une résistance de démarrage (3) est utilisée pour lancer le moteur, le


commutateur S1 doit alors être en position 1 (comme sur la figure).
A la fin du démarrage, S1 est commuté.

Le réglage de vitesse se fait par la commande de l¶onduleur. ^e mode de


réglage est plus intéressant que le précédent car le réseau ne fournit
que la puissance augmentée des pertes dans le moteur et dans le
système convertisseur.

Un tel dispositif est utilisé pour des moteurs de puissance élevée.


 
 
^as des moteurs à cage

Ôension variable , fréquence fixe

Exemple. Machine 3±phasée (à


600
cage)

500 V = 460 V Rs= 0.25 


Rr=0.2  Lr = Ls = 0.5/(2*pi*50)
400
Lm=30/(2*pi*50)
f = 50Hz p=4
Ô orque

300

200 Vitesse faible  glissement élevé

100
Rendement faible aux faibles
vitesses
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
w (ra d/ s )


 
 

Ôension variable , fréquence fixe

} Les figures montrent que selon l¶allure du couple résistant, certains points de
fonctionnement peuvent être instables (dÔres/d < dÔ/d ).

} Avec cette méthode, la plage de réglage pour la vitesse est, selon le type de couple
résistant,
} particulièrement limitée (ex: Ôres = const.).

} Notons aussi que pour les forts glissements le rendement n¶est pas bon (ex: Ôres
quadratique).


 
 
Ôension variable , fréquence variable

f La seule possibilité de réglage continu de la vitesse du moteur à cage


consiste à modifier la vitesse du champ tournant.
^ette variation, qui est possible au moyen d¶un convertisseur de fréquence,
permet d¶effectuer un réglage de vitesse dans de bonnes conditions de
rendement.
Elle est de plus en plus souvent employée. L¶inversion du sens de rotation
et le fonctionnement en génératrice sont possibles.

f Pour garder un couple électromagnétique constant, en modifiant la


vitesse, il faut, simultanément avec la modification de la fréquence
d¶alimentation f du stator, modifier la valeur de la tension d¶alimentation U
afin de ne pas varier la valeur nominale du flux totalisé. En effet, la tension
induite est proportionnelle à la fréquence et au flux.


 
 à
Ôension variable , fréquence variable

V/f constant

Es = k f 

V
s
 = ´ L
f f
constante

La vitesse peut être variée en variant f


Maintenir V/f constant pour éviter la saturation du flux


 
 i
Ôension variable , fréquence variable

V/f constant
Vs
Vn

fn f

 
 a
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant -en supposant que le flux est constant:

Les caractéristiques couple-vitesse se déduisent alors les unes des autres


par translation, comme le montre la figure ci-contre.
900

800

50 z
700

30 z
600

500
Ô orque

10 z
400

300

200

100

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160


 
 
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant -en supposant que le flux est constant:

Avec ce mode d¶alimentation (U/f = constante), il est possible


d¶obtenir un point de fonctionnement en tout point de la région
OAB^ de la figure ci-bas. Dans ce cas, les caractéristiques du
moteur asynchrone rappellent celles du moteur à courant continu à
excitation séparée alimenté à flux constant et à tension d¶induit
réglable.


 

Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant ± boucle ouverte

Redresseur
2  R 

  MAS

˜
   
 R  
X   


 
 ‰
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant ± Boucle ouverte


Exemple de Simulation : 460V, 50Hz, 4 pole, Rs = 0.25, Rr = 0.2,
Lr=Ls= 0.0971 H, Lm = 0.0955,

600

500
Ô X en régime statique
400

 00

200

100

100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200


 
 A
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant ± Boucle ouverte


Exemple de simulation: 460V, 50Hz, 4 pole, Rs = 0.25, Rr = 0.2,
Lr=Ls= 0.0971 H, Lm = 0.0955,

600

500
Régime statique (Ô X) et la
400 caractéristique
 00
transitoire(Ô X): sans
limitation de rampe
200

100

100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200


 
 
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant ± Boucle ouverte


Exemple de simulation: 460V, 50Hz, 4 pole, Rs = 0.25, Rr =
0.2, Lr=Ls= 0.0971 H, Lm = 0.0955,

600

500
Régime statique Ô X et la
400 caractéristique
 00
transitoire(Ô X): avec
limitation de rampe
200

100

100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200


 


Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant

Problèmes avec Boucle ouverte à V/f constant

A vitesse faible, la chute de tension aux bornes de


l¶impédance statorique est importante : la capacité en couple
est médiocre aux faibles vitesses

Solution:
Renforcer la tension aux faibles vitesses
Maintenir Im constant ± â constant

 
 ‰
 nsi n va
iabl , F
é nc va
iabl

V/f c nstant

——

—— —

——

——
—


——

—
——

——

—
— — — — — ——  — — —


 
 ‰à
^orrection de la tension aux fréquences faibles

f Pour les faibles valeurs de fréquence, l¶importance relative de la résistance


statorique (par rapport aux réactances) entraîne une réduction du flux totalisé. Il
apparaît alors une diminution du couple maximum et une augmentation du
glissement critique (cf. figure ci-dessous à gauche);

f Si l¶on règle la tension de telle sorte que le flux totalisé reste constant, alors le
couple maximum et le glissement critique correspondant deviennent
indépendants de la fréquence. Dans ce cas, pour les faibles valeurs de fréquence,
la fonction U/f est corrigée, comme représenté ci-dessous à droite.


 
 ‰i
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant
Avec compensation (Is,nRs)

700

600
‡ Le couple se détériore aux
faibles fréquences ± d¶où la
500
compensation est
couramment performée aux
400 faibles fréquences
Ô orque

300 ‡ Pour une véritable


compensation, il y a besoin
200 de mesurer le courant
statorique
100

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160


 
 ‰a
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant
Avec renforcement de la tension aux faibles fréquences

Vn

Offset linéaire

Renforcement
Offset non-linéaire : varie avec Is

fn

 
 ‰
Ôension variable, Fréquence variable

V/f constant

Problèmes avec la Boucle ouverte à V/f constant

Régulation médiocre de vitesse

Solution:
^ompenser le glissement
^ommande à boucle ouverte


 
 ‰
Ôension variable, Fréquence variable
V/f constant ± Boucle ouverte avec compensation du glissement et renforcement de la
tension

Redresseur
2  R 

  MAS

˜
   
   
X  R
 
 

R˜
§ 
  

R 

 
 ‰‰
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant

Une meilleure solution : maintenir â constant.


^omment?
â constant ĺ Es/f constant ĺ Im constant (nominal)

Régulé pour maintenir Im nominal


Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶

+ +
Lm Rr¶/s
Vs Eag
Maintenu à la valeur Im
± nominale ±


 
 ‰A
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant

900

800

50z
700

30z
600

500
Ô orque

10z
400

300

200

100

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160


 
 ‰
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant

Rr
jX Lr   r 
Im  s Is jX g  Tr È à
R
jX Lr  Lm r  r  àÈr 
g Is ´ Im 
jX gTr È à
Rr
jX Lr 
Im  s Is
 r  R ‡ Le courant est régulé en utilisant un
jX  Lr  r convertisseur de courant
 àr  s

‡ Dépendant des paramètres rotoriques:


jX g r
à sensibilité aux variations de ces
Im  Is 
 r  paramètres
jX g  r

àr 


 
 ‰

Ôension variable, Fréquence variable

Flux ^onstant

2  R 

  Redresseur


 


X  X zz



X
X



 
 A
 

   
  


Ali NEJMI
Version.2009

alinejmi@yahoo.fr (Email principal) ;


a.nejmi@fstbm.ac.ma

ë 
  
  
 
   
  
   
   



 
 Aà
Pourquoi le modèle dynamique?

†    


      
 

      

†          


            



†            



            


 
 Ai
Pourquoi le modèle dynamique?

†            


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†            



  
 
  "
  
   


 
 Aa
Modèle dynamique
Axe magnétique
de la phase B ibs


#
 Axe magnétique
de la phase A

# ias


ics Enroulement

statorique
Axe magnétique équivalent
de la phase ^ simplifié


 
 A
Modèle dynamique

stator, b

rotor, a

rotor, b
stator, a

rotor, c

stator, c


 
 A
Modèle dynamique, Modèle 3-PHASE

^onsidérons la phase a

Le Flux qui traverse la phase a est dû au:

‡ Flux produit par l¶enroulement a

‡ Flux produit par l¶enroulement b

‡ Flux produit par l¶enroulement c


 
 A‰
Modèle dynamique, Le modèle 3-phasé
^onsidérons la phase a

La relation entre les courants ‡desFluxautres


produit par l¶enroulement b
phases et leur flux traversant ‡la Flux
phase a est
produit par l¶enroulement c
exprimée par les inductances mutuelles.


 
 AA
Modèle dynamique, Le modèle 3-
phasé
^onsidérons la phase a

åas  åas,s  åas,r

Lasias  Labsibs  Lacsics Las,ariar  Las,bribr  Las,cricr

Inductance mutuelle Inductancemutuelle


Inductance mutuelle Inductance mutuelle
Inductance mutuelle
entre phase a et phase entrephase
entre phaseaentre
ade
et stator
phase
phase aentre phase a de stator
de stator
b de stator etb phase
de stator phase b deetrotor
a deetrotor phase c de rotor


 
 A
Modèle dynamique, Le modèle 3-phasé

x å | $ %Ur         

x å | $ %Ur         

 "        
     
" #  ´  " #   #  ´  #  #  ´  # 
 "         

 "        
     
" #  ´  " #   #  ´  #  #  ´ # 
 "         

‡ Uabcs : flux (produits par les courants du stator et du rotor) traversant


les enroulements statoriques
‡ abcr : flux(produits par les courants du stator et du rotor) traversant
les enroulements rotoriques

 
 A

Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé


 ´   È  

 ´  È 

Flux traversant les enroulements statoriques produits par les courants


statoriques
  #      

#   ´  # #
  
#    # 
   # 
 
    

Flux traversant les enroulements statoriques produits par les courants rotoriqu
      #       
  
#    ´ #   #  # #     # 
  
      
      #


 
 
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé

On peut raisonner d¶une façon similaire pour formuler le flux au niveau du rotor:

Flux traversant les enroulements rotoriques produits par les courants rotoriques

  #      
å#      # #
 
#    # 
   # 
 
    

Flux traversant les enroulements rotoriques produits par les courants statoriques

      #       
  
#   ´ #   #  # #     # 
  
      
      #


 
 à
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé

‡ Les inductances propres se composent de l¶inductance de


magnétisation et de l¶inductance de fuites:

Las = Lms + Lls Lbs = Lms + Lls Lcs = Lms +


Lls

‡ Les inductances mutuelles entre les phases statoriques


(resp. les phases rotoriques) peuvent être exprimées en
fonction des inductances de magnétisation:
     
  È   
&

&    
  
    # 

#   ´      È  
 & & 
         
   È  
 & & 

 
 i
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé

Les inductances mutuelles entre les enroulements


statoriques et rotoriques dépendent de la position du
rotor:
 cos r

cos $ r È 2
3
cos$ r  2
3
 i 
  ar 
abcs,r
Nr
$
´ Lms cos r  2
3
cos r cos$ r È
2
3
 ibr 
Ns 
$
cos r È 2 3 cos $ r  2
3
cos r
 
 icr 



cos r cos $ r  2
3
cos$ È 2
r 3
 i 
  as 
abcr,s
Nr
$
´ Lms cos r È 2
3
cos r cos$ r 
2
3
 ibs 
Ns 
$
cos r  2 3 cos $ r È 2
3
cos r
 
 ics 


 
 a
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé

 cos r

cos $ r È 2
3
cos$ r  2
3
 i 
  ar 
abcs,r
Nr
$
´ Lms cos r  2
3
cos r cos$ r È
2
3
 ibr 
Ns 
$
cos r È 2 3 cos $ r  2
3
cos r
 
 icr 


 
 
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé



cos r cos $ r È 2
3
cos$  2
r 3
 i 
  ar 
abcs,r
Nr
$
´ L ms cos r  2
3
cos r cos$ r È
2
3
 ibr 
Ns 
$
cos r È 2 3 cos $ r  2
3
cos r
 
 icr 

stator, b

rotor, a
rotor, b 

stator, a

rotor, c

stator, c


 
 
Modèle dynamique, Modèle biphasé
‡ Il est plus facile d¶étudier la dynamique de la MAS en
considérant son modèle biphasé. ^elui-ci peut être
construit à partir du modèle 3-phasé utilisant la
transformation de Park
3-phase 2-phase

Il y a un couplage Il n¶y a pas de couplage


magnétique entre phases magnétique entre phases


 
 ‰
Modèle dynamique, Modèle biphasé

stator, b
stator, q
Xr
Xr tournant tournant

rotor, a rotor, 

r
rotor, rotor,  r
b
stator, a stator, d

rotor, c

stator, c
3-phase 2-phase


 
 A
Modèle dynamique, Modèle biphasé

stator, q
Xr
rotating

rotor, 
^ependant, le couplage magnétique
existerotor,
toujours
 entrer rotor et staor
stator, d

Modèle 2-phase


 
 
Modèle dyna ique ± Modèle biphasé

‡ Ôoutes les grandeurs triphasées doivent être transformées


en grandeurs biphasées

‡ Généralement si xa, xb, et xc sont les grandeurs triphasées ,


le phaseur spatial (ou phaseur) du système triphasé est
défini comme:
&
$
      #   & 
'
    

 ´   È (
2
$  2
x d ´ eùx ´ e  x a È axb È a 2 x c  ´  xa
1
xb
1 
xc
3  3 2 2 
2
$ 
x q  I ùx  I  xa  axb  a x c  
2 1
$xb xc
3  3


 
 

Modèle dynamique ± Modèle biphasé

‡ Le courant :

2
$
is ´ ia È aib È a 2 ic
3
is ´ ids È jiqs

aib 2
aib q
2 3
ia
3 ids d
ia

2 2 iqs is
a ic
is 3
ù 
$  
 ´   ´    È  È   Ê  ´   


 

a 2 ic      

 
ù $
 ´
 ´
   È  È   Ê  ´

$  Ê
   

 


Modèle dynamique ± Modèle biphasé

‡ La transformation est donnée par :

    i à

à
    
     à à  
   

        $ # $  å 
    à à

à
 
   Ê 
  å
io correspond à la
composante homopolaire

idqo = Ôabc iabc

La transformation inverse est donnée par :

iabc = Ôabc-1 idqo


 

à
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
Equations de la MAS :
3-phase 2-phase

x å | $ %Ur  x  å |  $ %U r  Stator

x å | $ %Ur  x å | $ %U r  Rotor

stator, q
Xr
rotating

rotor, 

rotor,  r

stator, d


 

i
Modèle dynamique ± Modèle biphasé

x  å |  $ %U r   

x å | $ %U r   


U   å    å  
U  å r ,r  å r,s

L dd L dq  ids  Ld Ld  ir 



Lq  ir 
ådqs,s   i  ådqs,r
L L
 qd qq   qs  Lq

L L  ir  Ld Lq  ids 


 år ,s   i 
L  ir 
år ,r
L L
 d L q   qs 


 

a
Modèle dynamique ± Modèle biphasé

A noter que:

 å   å   å  å 

 å   å 

L¶inductance mutuelle entre stator et rotor dépend de la


position du rotor:

 å  å      å  å   

 å  å       å  å   


 


Modèle dynamique ± Modèle biphasé

stator, q
Xr
rotating

rotor, 

rotor,  r

stator, d

 å  å      å  å   

 å  å       å  å   


 


Modèle dynamique ± Modèle biphasé

Forme matricielle :

 v    s È s  s sr

 r s | r    s 
sr
     
 v  ´  È s  s | r s sr 
 r    s 

s sr

 v
  s sr 
 r s sr | r r
È s

   r

     
v    sr | r s sr

 r r
È s   r 

L¶inductance mutuelle entre stator et rotor dépend de la


position du rotor:


 

‰
Modèle dynamique ± Modèle biphasé

stator, q

L¶inductance mutuelle peut être


rotor,
indépendante de la position du
q rotor
rotor, d si on stator,
exprimed X r les grandeurs
du rotor et du stator dans le même
Le stator et le rotor tournants ou stationnaires
repère (exemple: dans le repère
stationnaire)
Le chemin magnétique partant du
stator et traversant le rotor est
indépendant de la position du rotor
j l¶inductance mutuelle
indépendante de la position du
rotor.

 

A
Modèle dynamique  Modèle biphasé

Si les grandeurs rotoriques sont rapportées au stator, on


peut écrire :
v sd   s  sLs 0 sLm 0  isd 
     
v sq    0 s  sLs 0 sLm  isq 

 vrd   sLm XrLm r ' sLr XrLr   ird 
     
 vrq    XrLm sLm  XrLr r ' sLr    irq 
Lm, Lr sont (resp) l¶inductance mutuelle et l¶inductance propre du rotor
ramenées au stator, et r¶ est la résistance du rotor ramenée au stator

Ls = Ldd : inductance propre du stator

Vrd, vrq, ird, irq tensions et courants du rotor ramenés au stator



 


Modèle dynamique  Modèle biphasé

^omment exprimer les courants rotoriques dans un repère


lié au stator ?

ir 
2
3
$
ira  airb  a 2irc ir Est appelé le phaseur spatial
du courant rotorique

j r
Dans un réferentiel tournant , il peut être exprimé commei:r ´ ir e

  Dans un repère stationnaire il s¶écrit :


X
irs  ir e j$r 
irq 


 ir e j
ird
  ird  jirq

 


Modèle dynamique Modèle biphasé

Il peut être démontré que dans un repère tournant à Xg,


l¶équation des tensions est :

v sd   s  sLs XgLs sLm XgLm  isd 


     
v sq    XgLs s  sLs XgLm sLm   isq 
 vrd   sLm (Xg Xr )Lm r ' sLr (Xg Xr )Lr   ird 
     
 vrq  (Xg Xr )Lm sLm (Xg Xr )Lr r ' sLr   irq 


 
 à
Modèle dynamique  Phaseurs

Le modèle d¶une MAS peut être écrit ³compactement ³ sous


forme de phaseurs :


U        
 
U
      
 X  U 



U       
 
U
      X   X U 


Ôoutes les grandeurs sont


exprimées dans un repère
quelconque


 
 àà
Modèle dynamique  équation du couple

Produit du phaseur de tension et de phaseur conjugué du courant:



  ´
 

$  È   È 
 Ê

$  È 
  È Ê

ias + ibs + ics = 0,


ù
   ´ 
  $    È    È  Ê Ê


´ $    È     È  Ê  Ê ´ ù
  

Pin: puissance électrique absorbée par le moteur


 
 ài
Modèle dynamique  équation du couple


´

ù
   ´

ù
   È       ´

ù
 
  È   

     
Si   et  
     


´  


´ $    È     È  Ê  Ê ´ ù
  



 
 àa
Modèle dynamique  équation du couple

L¶équation des tensions devient:

 ùR |  ùL s |  ùG X r |  ùF X g |

La puissance absorbée est donnée par:


 t  t
i i
ù
p in  i V  i ù i  i t ù si  i t ù X r i  i t ù X g i

Puissance
Pertes joules Puissance associée à Xg
Variation de
l¶énergie mécanique
magnétique
stockée


 
 à
Modèle dynamique  équation du couple
 t
p meÊ ´ X m Te ´ i ù X r i
i

v s   s
Ès s s m
  i s 
     
 v s  ´  Ès s
s s m    i s 
v r   s m  X g  Xr r m r
Ès r
 X g  X r r r   ir 
     
 v r   X g  X r r m
s m X g  Xr r r r
È s r   ir 

    s 
   
     s 
 Xg X r r Lm X g X r r Lr    r 
   
 X g X r r Lm X g X r r Lr    r 


 
 à
Modèle dynamique  équation du couple

 t
p meÊ ´ X m Te ´ i ù X r i
i
t
 i s   
   
  i s 
X mTe ´  X
i  ir   m i s È r i r  r
   
 i r  
 m si  i
r r 

On sait que Xm = Xr / (p/2),

Te ´
 p
i i
m
$i i  i s i r
s r


 
 à‰
 ´




    $
Mais U  ´    È 
  
 ´ U   

 ´


$

 $U      

j

 ´ 

´
$
   


 U $   ´  U   



 


 
 àA
Modèle dynamique
Simulation

Réarrangeons les équations avec les courants rotoriques et


statoriques comme variables d¶état:

 is   s r
 Xr i
m s
i  r m
 Xr m r
  i s   r 
    i    v
 r   s 
i
 i s  ´ à  Xr m s r Xr m r r m    s  È à   
 ir  i
   s m Xr Xr   ir  i
  m   v s 
    
m r s m r s

m s r s r s
 
 ir   X r m s  s m
 Xr r s r s   ir   m

Le couple peut être exprimé en fonction des courants rotoriques et statoriques:

3p dXm
Ôe 
22
ù
Lm isqird isdirq Ôe  ÔL ´ J
dt


 
 à
^e système peut être modélisé sous
SIMULINK:


 
 à