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Alimentation des machines synchrones

par Michel LAJOIE-MAZENC

et

Docteur ès Sciences Directeur de Recherche au CNRS Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique Industrielle ENSEEIHT

Philippe VIAROUGE

Docteur-Ingénieur Professeur au LEEPCI Département de Génie Électrique de l’Université de Laval, Québec Canada

1.

Généralités sur les machines synchrones à vitesse variable

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1.1

Propriétés spécifiques

2

1.2

Différents types de machines synchrones utilisées

3

2.

Principes de réglage des machines synchrones à fréquence variable

— 3

2.1

Fonctionnements en boucle ouverte et en autopilotage

3

2.2

Définition des grandeurs de réglage du couple

4

2.3

Alimentation à courant imposé

4

2.4

Alimentation à tension imposée

5

2.5

Stratégies de commande du couple de la machine autopilotée

5

2.6

Fonctionnement dans le plan couple-vitesse

10

3.

Différents types d’alimentation par convertisseur statique

10

3.1

Généralités

10

3.2

Analyse du mécanisme de commutation

11

3.3

Différentes structures de l’alimentation électronique

13

4.

Analyse du fonctionnement

20

4.1

Modèle simplifié de la machine synchrone

20

4.2

Étude avec alimentation par commutateur de courant

21

4.3

Étude avec alimentation par convertisseur à commutation de tension

24

5.

Exemples de réalisation et mise en œuvre

25

5.1

Alimentation par onduleur de tension de type 120 o

25

5.2

Alimentation par onduleur de tension contrôlé en courant

26

5.3

Alimentation par commutateur de courant à commutation assistée

28

5.4

Alimentation par cycloconvertisseur contrôlé en courant

32

6.

Adaptation des machines synchrones à l’alimentation par convertisseurs statiques

34

6.1

Généralités

34

6.2

Influence des inductances de la machine

34

6.3

Influence des formes d’ondes de la machine

35

6.4

Conclusion

36

Références bibliographiques

36

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

L es entraînements à vitesse variable utilisant des moteurs électriques sont présents dans un très grand nombre de processus industriels. Parmi les

avantages de ces dispositifs, il est important de souligner :

— la possibilité du suivi d’une consigne de vitesse utilisée comme grandeur

réglante dans la conduite optimale des processus, suivant divers critères tels que, par exemple, la minimisation de la consommation d’énergie ;

— l’insensibilité de la vitesse imposée aux variations de la charge entraînée et du réseau d’alimentation ;

— l’entraînement et le freinage récupératif dans les deux sens de rotation ;

— la programmation très précise et très souple des accélérations, du freinage

et du positionnement sur de vastes plages de fonctionnement, ce qui permet la suppression de nombreux organes mécaniques auxiliaires et des transmissions complexes et volumineuses. Les entraînements à vitesse variable utilisant des moteurs à courants alternatifs alimentés par des convertisseurs statiques ont atteint le stade des applications industrielles à la fin des années soixante-dix. Jusque-là, les entraînements à vitesse variable utilisaient des moteurs à courant continu associés à des convertisseurs statiques. Par rapport à ces derniers, les avantages décisifs, apportés par l’utilisation des machines à courants alternatifs, sont surtout liés à l’élimination des contacts tournants. Cette suppression permet, en effet, le fonc- tionnement dans les environnements hostiles, l’augmentation de la fiabilité et de la robustesse, la réduction de la maintenance et autorise le fonctionnement aux vitesses élevées.

Pour la réalisation de ces entraînements, on fait souvent appel aux machines synchrones. Dans ce qui suit, les différentes manières d’associer ces machines avec les convertisseurs statiques sont présentées et analysées. Les principes de réglage des machines synchrones à vitesse variable sont présentés au paragraphe 2, en utilisant des modèles simples de la machine et en supposant que l’on dispose d’une alimentation de forme sinusoïdale. Les dif- férents types d’alimentation des machines synchrones par des convertisseurs statiques sont décrits au paragraphe 3, avant d’analyser le fonctionnement réel de l’ensemble convertisseur-machine au paragraphe 4. Les problèmes liés à la mise en œuvre de ces ensembles sont présentés au paragraphe 5, et, en conclusion, les possibilités d’adaptation des machines synchrones à ce mode d’alimentation sont évoquées au paragraphe 6.

Le lecteur pourra se reporter, dans ce traité, aux articles qui suivent :

Machines synchrones. Fonctionnement en régime permanent [D 480].

Actionneurs à collecteur à aimant permanent [D 3695].

1. Généralités sur les machines synchrones à vitesse variable

1.1 Propriétés spécifiques

La vitesse du moteur synchrone étant déterminée uniquement par la fréquence d’alimentation et le nombre de pôles, ce moteur n’est utilisable, sans variateur de fréquence, qu’à vitesse constante. Les principaux inconvénients inhérents à son emploi dans ce type de fonctionnement concernent les problèmes de démarrage, sa réponse oscillatoire à des échelons de couple résistant et les risques de décrochage.

Par contre, la machine synchrone alimentée à fréquence variable présente un certain nombre d’avantages spécifiques :

— la possibilité de fonctionner avec un facteur de puissance élevé ou unitaire, ce qui implique un gain non négligeable dans le coût des convertisseurs statiques associés ; — la simplicité de réglage direct du couple et, en particulier, la possibilité de fournir, sans problème particulier, un couple de main- tien à l’arrêt ; — l’aptitude à la production de couples et de puissances massiques élevés. Le développement des composants de l’électronique de puissance et l’apparition des diverses structures de convertisseurs statiques permettent à présent de disposer de sources d’alimentation à fréquence variable. Ainsi, les moteurs synchrones associés à des convertisseurs statiques viennent concurrencer avantageusement les autres solutions (moteurs à courant continu ou moteur asynchrone) dans les applications nécessitant une vitesse variable.

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

1.2 Différents types de machines synchrones utilisées

On trouve, dans la grande majorité des applications à vitesse variable, trois catégories de machines synchrones.

Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus

souvent, à une excitatrice associée à un redresseur tournant, pour éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles lisses ou saillants et est généralement équipé de circuits amortisseurs. Pour certaines applications à forte puissance et à grande vitesse (30 MV et 30 000 tr/min par exemple), on utilise un rotor cylindrique massif.

Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en

plus employées depuis une dizaine d’années avec l’apparition

d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares-cobalt et, plus récemment, néodyme-fer-bore). L’utilisation des aimants pour l’excitation des machines synchrones a été d’abord limitée à la

réalisation de machines de faible alésage (

l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de taille avec une augmentation du nombre de pôles, l’utilisation des aimants reste avantageuse. Des réalisations particulièrement intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des moyennes et fortes puissances (100 kW et plus), à des vitesses faibles (quelques centaines de tours par minute). Les machines synchrones à aimants présentent, en fonctionnement, des pertes au rotor faibles, mais leur inconvénient principal provient de l’absence de possibilité de réglage du flux d’excitation.

20 cm ). Actuellement,

Les machines à réluctance, avec des structures diverses, sont

employées dans un certain nombre d’applications particulières où la simplicité de constitution est un avantage. L’inconvénient principal de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence variable concerne la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique 0,65), qui implique un surdimensionnement systématique des convertisseurs statiques. Néanmoins, ce défaut peut devenir négligeable dans certaines applications de faible puissance (quelques kilowatts).

Nota : cet article a été volontairement limité aux machines synchrones excitées, les machines à réluctance pouvant être, en première approximation, considérées comme un cas particulier de machines à pôles saillants.

2. Principes de réglage des machines synchrones à fréquence variable

La théorie classique de la machine synchrone a été surtout déve- loppée pour l’étude du fonctionnement à fréquence d’alimentation constante (dans ce traité, article Machines synchrones. Fonction- nement en régime permanent [D 480]). Dans une première approche, il est possible d’utiliser les mêmes modèles en considérant la fréquence comme une variable, afin de mettre en évidence les grandeurs de réglage disponibles et les diverses stratégies de commande applicables à l’alimentation à fréquence variable.

On prend comme hypothèse que le convertisseur de fréquence placé entre le réseau et la machine se comporte comme une source d’alimentation parfaitement sinusoïdale à fréquence variable. Pour simplifier, le fonctionnement de la machine synchrone est tout d’abord représenté par un diagramme à réactance constante X s en convention récepteur, comme indiqué sur la figure 1. La résistance du stator est négligée. Les grandeurs électroma- gnétiques sont sinusoïdales et les notations concernent leur valeur efficace, les grandeurs statoriques étant affectées de l’indice « s ».

2.1 Fonctionnements en boucle ouverte et en autopilotage

Le couple de la machine synchrone peut être considéré comme l’interaction entre deux forces magnétomotrices tournantes

r et

s

(figure 2) :

la force magnétomotrice créée par l’excitation, située le

plus souvent au rotor, se déplace à la vitesse de celui-ci ;

la force magnétomotrice créée par les courants circulant

dans l’induit, située au stator, se déplace par rapport à celui-ci à une vitesse imposée par la fréquence d’alimentation (pulsation des courants : ω s ).

Le synchronisme de ces deux forces magnétomotrices (fmm) est nécessaire pour produire un couple moyen non nul et obtenir un fonctionnement stable. Dans le cas d’une alimentation à fréquence variable, deux modes de fonctionnement peuvent être envisagés.

r

s

de fonctionnement peuvent être envisagés. • r • s Figure 1 – Représentation du moteur synchrone

Figure 1 – Représentation du moteur synchrone à pôles lisses

1 – Représentation du moteur synchrone à pôles lisses Figure 2 – Forces magnétomotrices tournantes du

Figure 2 – Forces magnétomotrices tournantes du moteur synchrone

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

Dans le premier ( mode en boucle ouverte ), la fréquence d’alimentation du stator est imposée par action sur l’entrée de commande adéquate de la source.

Les variations de vitesse de s sont liées aux performances dyna-

miques de la source d’alimentation à fréquence variable et celles

de r sont limitées par les caractéristiques dynamiques des parties

tournantes de l’entraînement, liées à l’inertie et aux frottements. Les

caractéristiques dynamiques des vitesses respectives des deux forces magnétomotrices sont très différentes, le synchronisme est donc difficile à maintenir. Le fonctionnement à fréquence variable en boucle ouverte présente de grands risques d’instabilité .

Il est utilisé dans un nombre restreint d’applications exemptes de variations brusques de la vitesse ou du couple résistant des charges entraînées. C’est le cas des entraînements synchronisés d’un grand nombre de petits moteurs à réluctance ou à aimants permanents utilisés dans l’industrie textile. On se contente, généralement, de faire varier la tension d’alimentation proportionnellement à la vitesse, afin de maintenir, sur la plage de vitesse utilisée, le flux en charge constant pour conserver un couple de décrochage suffisant.

Dans le second mode de fonctionnement, dit autopiloté , la position de la fmm stator s est alors asservie à celle de la fmm rotor

. La fréquence de la source d’alimentation est commandée par la

vitesse du rotor ; le déphasage des grandeurs de sortie de la source d’alimentation (tension ou courant suivant le cas) par rapport à la position du rotor permet, également, de commander l’angle entre les deux forces magnétomotrices, ce qui constitue une des grandeurs de réglage du couple moteur (§ 2.2). Cette méthode élimine tous les risques d’instabilité propres au mode précédent, en maintenant à tout instant le synchronisme entre les deux fmm. Le fonctionnement autopiloté nécessite la détection de la position du rotor de la machine et une source d’alimentation à fréquence variable pouvant être synchronisée par rapport à une référence extérieure.

r

Il est aujourd’hui utilisé dans la quasi-totalité des entraîne- ments à vitesse variable utilisant la machine synchrone.

Dans ce type de fonctionnement, la fréquence d’alimentation et la vitesse de rotation de la machine deviennent des variables secondaires. La vitesse d’équilibre du groupe est atteinte lorsque le couple moteur est égal au couple résistant de la charge entraînée. Si l’on veut obtenir un entraînement performant , il est nécessaire de disposer, en sus de l’autopilotage, d’un réglage du couple qui permette d’obtenir une grande rapidité de réponse avec un bon fonc- tionnement dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse et au voisinage de la vitesse nulle. Cette commande du couple permet également de réaliser un asservissement de vitesse suivant les schémas de régulation de type cascade ou de type parallèle, large- ment répandus dans les entraînements à courant continu (article Commande des machines à courant continu à vitesse variable [D 3 610] dans ce traité).

2.2 Définition des grandeurs de réglage du couple

Le couple de la machine synchrone alimentée à fréquence variable

(figure 2 ) ; il est proportionnel

résulte de l’interaction entre au produit :

s et

r

s r sin [(π / 2) ψ ]

Il peut aussi être considéré comme issu de l’interaction de

et r

; il est alors proportionnel à :

r sin ( δ )

pour

la première formule et

constituent les trois grandeurs de réglage du couple moteur de la machine synchrone ; ces grandeurs sont indépendantes de la vitesse de rotation et de la fréquence d’alimentation.

L’ amplitude de s peut être réglée directement par celle des

à partir des amplitudes des

tensions d’alimentation. Cela est réalisé, dans la pratique, par une commande adéquate des diverses structures de convertisseurs statiques qui peuvent être associés à la machine synchrone.

L’ amplitude de la force magnétomotrice d’excitation r est soit

réglable à l’aide du courant d’excitation dans le cas d’une machine

à inducteur bobiné, soit fixe dans le cas d’une machine à aimants

permanents. Le réglage du déphasage entre les deux fmm nécessite la synchronisation des courants ou des tensions alternatives fournies par la source d’alimentation par rapport à la position du rotor dans la machine. Le fonctionnement autopiloté inclut cette possibilité. La détection de la position du rotor est associée généralement à un dispositif déphaseur dont la sortie est utilisée pour la synchronisation des grandeurs alternatives de sortie de la source d’alimentation.

courants d’alimentation, celle de

pour la seconde) et leur déphasage

Les amplitudes des fmm prises deux à deux (soit

et

r

s et

r

Il est important de souligner que les trois grandeurs de réglage du couple sont a priori indépendantes (tant que le phénomène de saturation n’intervient pas). Ce découplage des forces magné- tomotrices constitue un des attraits de l’emploi de la machine synchrone ; il explique ses performances dynamiques élevées et il justifie la simplicité, la multiplicité et la souplesse des disposi- tifs de commande qui peuvent lui être associés.

Le réglage du couple de la machine synchrone autopilotée présente une analogie évidente avec celui de la machine à courant continu . Dans cette dernière, la fmm r est fixe par rapport au stator et réglable en amplitude par le courant d’excitation, alors que le

collecteur maintient constante la direction de la fmm s de l’induit,

quelle que soit la vitesse de rotation ; la position des balais impose

le déphasage entre les deux fmm et l’amplitude de s est

commandée par le courant d’alimentation de l’induit. L’autopilotage

de la machine synchrone réalise le même type de fonctionnement et l’alimentation par convertisseurs statiques de la machine consiste

à réaliser les sources réglables en fréquence, en amplitude et en

phase nécessaires à son implantation. Suivant la nature et les procédés de commande des sources d’alimentation ainsi mises en œuvre, diverses méthodes de réglage du couple de la machine synchrone peuvent être envisagées (§ 2.3, 2.4 et 2.5).

2.3 Alimentation à courant imposé

Conformément aux hypothèses, la machine est alimentée par une source de courants sinusoïdaux, pour laquelle l’amplitude, la fré- quence et le déphasage, par rapport à un signal de synchronisation extérieur, des courants de sortie peuvent être imposés à tout moment.

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L’expression du couple, établie à partir de l’expression du bilan de puissance appliqué au modèle simplifié adopté (figure 1 ), est :

C = 3 p Φ v I s cos ψ

avec

(1)

valeur efficace du courant de phase, proportionnel à

I s

l’amplitude de la fmm s ,

p nombre de paires de pôles,

Φ v valeur efficace du flux à vide par phase, associé à la

, réglable par le courant

force magnétomotrice

d’excitation I r ,

r

ψ déphasage entre le courant d’alimentation I s et la force

électromotrice à vide ; il dépend uniquement de la

position du rotor par rapport au stator et peut donc être réglé à l’aide du dispositif déphaseur associé à la détection de position du rotor.

E

On peut remarquer (figure 2 ) que le déphasage entre

s et r

est égale à [( π /2) – ψ ]. L’expression (1) fait donc bien intervenir les trois grandeurs fonda- mentales de réglage du couple de la machine synchrone. La figure 3 donne le schéma-bloc du réglage du couple d’une machine synchrone autopilotée alimentée à courant imposé.

2.4 Alimentation à tension imposée

Dans ce cas, la machine est alimentée par une source de tensions sinusoïdales dont les amplitudes, la fréquence et les déphasages, par rapport au signal représentant la position du rotor, sont imposés. Avec le modèle simplifié adopté (figure 1 ), le couple peut s’écrire :

(2)

avec

C = 3 p ( Φ v / L s ) ( V s / ω s ) sin δ

inductance synchrone, valeur efficace de la tension de phase,

E

et

V s .

L s

V s

δ angle interne entre

Cette expression montre que le couple n’est pas indépendant de la fréquence d’alimentation qui apparaît explicitement (pulsation des courants : ω s ). Les autres grandeurs de réglage sont le flux à vide Φ v , commandé par le courant d’excitation I r , la tension V s fournie par la source d’alimentation et l’angle interne δ qui peut être réglé comme précédemment à l’aide d’un dispositif déphaseur associé au système de détection de la position du rotor. Pour imposer le couple, il est nécessaire de lier l’une de ces trois grandeurs à la vitesse suivant une loi appropriée. En général, on fait varier la tension V s proportionnellement à la pulsation ω s :

V s = k ω s

et on impose la valeur du flux Φ résultant en charge que l’on peut

associer à l’amplitude

On retrouve le principe général de réglage du couple, mais cette

fois entre les fmm dont les amplitudes respectives sont

et

de la fmm résultante.

r

réglées par le courant d’excitation et par la valeur de V s / ω s et dont

le déphasage est égal à δ . La figure 4 donne le schéma-bloc du réglage du couple d’une machine synchrone autopilotée alimentée à tension imposée.

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

à tension imposée. ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 3 – Réglage du couple avec autopilotage et

Figure 3 – Réglage du couple avec autopilotage et alimentation à courant imposé : principe

autopilotage et alimentation à courant imposé : principe Figure 4 – Réglage du couple avec autopilotage

Figure 4 – Réglage du couple avec autopilotage et alimentation à tension imposée : principe

2.5 Stratégies de commande du couple de la machine autopilotée

2.5.1 Objectifs

L’existence de trois grandeurs de réglage du couple permet de mettre en œuvre une grande diversité de stratégies de commande, autorisant une bonne adaptation au cahier des charges de l’application envisagée. De manière générale, le concepteur doit réaliser, pour une application donnée, un compromis entre les trois objectifs suivants.

Au niveau de la machine, il importe d’obtenir sur l’arbre un

couple maximal pour un échauffement donné, afin d’optimiser son

dimensionnement.

Au niveau du variateur, la puissance installée dans la partie

électronique doit être minimisée ; pour une puissance active donnée fournie à la machine, il faut s’efforcer de fonctionner avec un facteur

de puissance unitaire (ϕ = 0), de manière à minimiser la puissance apparente de la source d’alimentation ; ainsi, la puissance installée dans le convertisseur statique sera d’autant plus faible que la puis- sance réactive absorbée ou fournie par le moteur sera faible.

Au niveau des performances dynamiques, le procédé de

réglage du couple, à l’aide des grandeurs d’entrée électriques, doit présenter un gain élevé, être le plus direct et le plus efficace au cours des régimes transitoires de l’entraînement, sur tout le domaine de fonctionnement.

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Ces trois objectifs ne peuvent pas être atteints simultanément, mais les stratégies permettant de les obtenir séparément peuvent être mises en évidence en fonction du type de machine employé. Les machines à pôles lisses et à pôles saillants seront successivement examinées.

2.5.2 Machine à pôles lisses

2.5.2.1 Généralités

Les deux premiers objectifs sont difficilement conciliables à cause de la réaction d’induit. Dans le cas d’une machine à pôles lisses, pour un flux à vide Φ v et un courant induit I s fixés, donc pour un échauffement constant, le couple maximal est atteint, d’après la relation (1), pour ψ = 0, c’est- à-dire pour un flux de réaction d’induit purement transversal. Il est alors impossible d’obtenir, à l’entrée de la machine, un facteur de puissance unitaire. De la même manière, si la machine fonctionne avec un facteur de puissance unitaire (cos ϕ = 1), on ne peut pas avoir une réaction d’induit purement transversale qui permettrait d’obtenir le couple maximal pour le courant induit fixé. Ces résultats sont illustrés par les diagrammes des fmm et des flux correspondants (figures 5 et 6) et par le bilan des échanges des puissances active et réactive entre la machine et la source d’alimentation. Les bilans s’écrivent respectivement :

(3)

3V s I s cos ϕ = 3E I s cos ψ

avec

3V s I s sin ϕ

=

3E I

s

sin ψ

+

X s = L s ω s

2

3 X s I s

(4)

Remarque : l’étude des stratégies de commande qui suit s’applique directement à l’alimentation à courant imposé. Néanmoins, les résultats sont aussi valables pour l’alimentation

à tension imposée à condition de réaliser les lois de commande

à couple maximal ou à facteur de puissance unitaire en utilisant

les grandeurs de réglage propres à ce type d’alimentation (§ 2.4).

2.5.2.2 Fonctionnement au couple maximal

Le choix de ψ = 0 permet de rendre maximal le rapport du couple et du courant et, a priori, le couple pour un échauffement donné. Les deux forces magnétomotrices sont en quadrature, la réaction d’induit est purement transversale comme dans le cas d’une machine à courant continu dont les balais sont calés dans la ligne neutre. Ce fonctionnement est illustré par le diagramme de la figure 7.

est illustré par le diagramme de la figure 7 . Figure 5 – Diagramme des forces

Figure 5 – Diagramme des forces magnétomotrices

et des flux correspondants, pour

=

0

Les diverses grandeurs caractéristiques s’expriment de la manière suivante :

— couple :

— flux en charge :

— tension :

C = 3p Φ v I s

Φ

=

2

Φ

v

 

+ (

L s

I

s ) 2

V s = ω s Φ

— facteur de puissance :

1

cos ϕ = -----------------------------------------------

1

+ (

L

s

I

s

/ Φ v

) 2

avec la force électromotrice (fém) :

E = ω s Φ v

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

La figure 8 illustre les variations des caractéristiques de fonction- nement en valeurs normalisées 2.5.2.3) :

— pour le courant :

— pour le couple :

I s cc = Φ v /L s

C max

2

= 3p Φ v /2 L s

La réaction d’induit est magnétisante et le flux en charge augmente avec le courant induit ; il en est de même pour la tension aux bornes de l’induit et il faut dimensionner en conséquence la

source d’alimentation. Le courant I s est déphasé en arrière par rapport à la tension V s puisque la source, d’après le bilan donné par l’expression (4), doit fournir de la puissance réactive à la machine.

(4) , doit fournir de la puissance réactive à la machine. Figure 6 – Diagramme des

Figure 6 – Diagramme des forces magnétomotrices

et des flux correspondants, pour

=

0

magnétomotrices et des flux correspondants, pour = 0 Figure 7 – Diagramme du moteur synchrone, pour

Figure 7 – Diagramme du moteur synchrone, pour

=

0

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On peut vérifier que le fonctionnement à couple maximal implique un surdimensionnement de la puissance installée du variateur élec- tronique par rapport à la puissance mécanique produite 2.5.1).

2.5.2.3 Fonctionnement à facteur de puissance unitaire

Dans ce fonctionnement défini par ϕ = 0 et illustré par le diagramme de la figure 9, les diverses grandeurs caractéristiques s’expriment de la manière suivante :

— couple :

C

=

3p

— flux en charge :

Φ

=

L I s s I 1 – ------------- 2 Φ v s Φ v Φ
L
I
s
s
I
1
------------- 2
Φ v
s
Φ
v
Φ
2 – (
L
I
) 2
v
s
s

(10)

(11)

la tension et la fém ayant toujours les valeurs données par les relations (7) et (9) :

V s = ω s Φ

E = ω s Φ v

Pour maintenir cos ϕ = 1, il est nécessaire de commander ψ suivant la loi :

(12)

Les variations de ces grandeurs en fonction du courant sont représentées sur la figure 10. La réaction d’induit est démagnétisante, le flux en charge et la tension diminuent quand le courant induit augmente. Le couple de la machine passe par une valeur maximale C max pour une valeur particulière I s max du courant induit. On a :

ψ

= arcsin (L s I s /Φ v )

pour

2 Φ v  = 3p ------------ C max  2 L s  
2
Φ v
=
3p ------------
C max
2
L s
Φ v
= -----------------
I s max
2
L s

(13)

Ce couple s’annule au point de court-circuit I s cc :

soit

1

I

-------------------

L

s

s cc

Φ

v

2

I s cc

Φ v

= ---------

L s

=

0

(14)

Le couple est systématiquement inférieur à celui du fonction- nement précédent. Le courant est moins bien utilisé dans la machine.

2.5.2.4 Comparaison des deux types de fonctionnement

La comparaison des performances de ces deux types de fonctionnement (couple maximal et facteur de puissance unitaire), a priori inconciliables, montre qu’un compromis acceptable est d’autant plus facile à trouver que la réaction d’induit de la machine est faible. Cela fait apparaître l’existence de critères d’adaptation des machines synchrones à ce type d’alimentation, qui sont évoqués au paragraphe 6. Ces deux stratégies ont été développées pour des machines à pôles lisses avec un flux à vide constant. Les résultats s’appliquent en particulier aux machines à aimants permanents possédant une structure de rotor sans pièces polaires [9] [10]. Il n’y a alors que deux grandeurs de réglage du couple. Dans le cas d’une machine à pôles lisses à inducteur bobiné, il existe une autre variable de commande du couple (§ 2.5.2.5).

une autre variable de commande du couple (§ 2.5.2.5) . Figure 8 – Caractéristiques de fonctionnement

Figure 8 – Caractéristiques de fonctionnement du moteur synchrone

à couple maximal (pour )

=

0

du moteur synchrone à couple maximal (pour ) = 0 Figure 9 – Diagramme du moteur

Figure 9 – Diagramme du moteur synchrone à

=

0

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2.5.2.5 Cas de la machine à inducteur bobiné

Cette machine possède une troisième grandeur de réglage du couple utilisable ; c’est le flux à vide Φ v qui peut être commandé par le courant inducteur. Avec les hypothèses adoptées [relations (1), (3), (7) et (9)], le couple de la machine peut s’écrire :

C = 3 p Φ I s cos ϕ

Si l’on dispose d’un capteur du flux en charge par phase Φ , il est possible d’asservir ce dernier à sa valeur nominale Φ n en agissant sur le courant inducteur. En outre, le facteur de puissance peut être maintenu unitaire [relation (12)] en adoptant une loi de commande de ψ de la forme :

(15)

ψ

= arcsin

------------------------------------------------

1

1 + (

Φ

n

/L

s

I

s

)

2

(16)

Le flux à vide Φ v varie alors suivant la loi :

2

Φ v

=

2

Φ

n

+ (

L

s

I

s

) 2

(17)

Dans ces conditions, le couple devient :

(18)

On retrouve une caractéristique de couple en fonction de I s analogue à celle obtenue pour le fonctionnement à couple maximal [relation (5)] et qui semble concilier les performances des deux stratégies précédentes. Mais les valeurs croissantes du courant d’excitation agissent sur l’échauffement de la machine ; la caractéristique C ( I s ) n’est plus une image de la caractéristique du couple en fonction de l’échauffement. De manière générale, il est alors nécessaire de trouver un nouveau compromis entre la commande de ψ et la commande de Φ v suivant les caractéristiques de la machine employée pour assurer un fonc- tionnement optimal.

C = 3 p Φ n I s

Conformément à la remarque faite au paragraphe 2.5.2.1, les lois de commande ψ ( I s ) et Φ v ( I s ) peuvent être transposées dans le cas de l’ alimentation à tension imposée , sous forme de lois δ ( V s , ω s ) et Φ v ( V s , ω s ), afin d’appliquer les stratégies décrites.

2.5.3 Machine à pôles saillants

2.5.3.1 Généralités

Les stratégies de commande de la machine à pôles saillants sont étudiées avec les mêmes hypothèses que pour la machine à pôles lisses, mais en utilisant le diagramme classique des deux réactions présenté sur la figure 11 (article Machines synchrones. Fonction- nement en régime permanent [D 480] dans ce traité). Pour un courant induit et un flux à vide fixés, le couple présente un terme supplémentaire, dit couple de saillance , dû à l’effet de réluctance associé à l’anisotropie du rotor, si bien que :

---------

2

inductances longitudinale (suivant l’axe direct) et

transversale (suivant l’axe en quadrature). Les valeurs relatives de ces inductances diffèrent suivant les machines synchrones.

(19)

C

=

3p

Φ

3

p

v

s

cos ψ

I

(

L

sd

L

sq

) I

2

s

sin 2ψ

avec

L sd et L sq

L sd – L sq ) I 2 s sin 2 ψ avec L s d

Figure 10 – Caractéristiques de fonctionnement du moteur

synchrone à couple maximal (pour

cos =

1

)

du moteur synchrone à couple maximal (pour cos = 1 ) Figure 11 – Diagramme des

Figure 11 – Diagramme des deux réactions du moteur synchrone à pôles saillants

D 3 630 8

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

Les machines à inducteur bobiné possèdent une inductance longi-

. La saillance

de ces machines, définie comme le rapport L sd / L sq est supérieure à l’unité (de l’ordre de 1,5).

tudinale L sd supérieure à l’inductance transversale L

sq

La saillance est égale à l’unité pour les machines à pôles lisses étudiées dans le paragraphe 2.5.2 et pour les machines à aimants permanents dont le rotor ne comporte pas de pièces polaires [9]

[10].

Les machines à aimants permanents dont le rotor comporte des

pièces polaires possèdent une inductance transversale supérieure à l’inductance longitudinale [9] [10]. La saillance L sd / L sq , inférieure à l’unité, est dite inversée .

2.5.3.2 Fonctionnement au couple maximal

On peut montrer par le calcul que, pour un courant induit donné, ce fonctionnement est atteint pour un angle ψ tel que :

ψ

=

arcsin

------------------------------------------------------------------------------

Φ v

Φ

2

+ 8

(

L

 

L

 

)

2

I

2

v

sd

sq

s

4

(

L

sd

L

sq

) I s

(20)

Le couple maximal correspondant s’obtient en reportant cette valeur de ψ dans l’expression (19). Ce fonctionnement est magné- tisant, mais suivant que la saillance est supérieure ou inférieure à l’unité, il correspond à des valeurs de ψ de signe contraire. On remarque que, pour un courant donné, le facteur de puissance d’une machine à saillance inversée ( L sd < L sq ) est supérieur à celui d’une machine à inducteur bobiné et que cet écart augmente lorsque le courant croît. Cette propriété résulte de ce que le fonctionnement au couple maximal fait appel à l’effet de réluctance qui est caractérisé par le deuxième terme de l’expression (19). Le couple maximal est atteint avec le courant en avance sur la fém lorsque L sd < L sq , et en retard dans le cas contraire. La saillance inversée est donc favorable à un meilleur facteur de puissance [9] [11]. Le fonctionnement à couple maximal d’une machine à pôles saillants n’ayant pas lieu pour ψ = 0, il n’est pas possible, dans ce cas, de concilier les deux premiers objectifs énumérés au paragraphe 2.5.1.

2.5.3.3 Fonctionnement à facteur de puissance unitaire

Les caractéristiques de fonctionnement à ϕ = 0 sont déduites du diagramme (figure 11 ). La loi de commande de ψ nécessaire, trouvée après calculs, est de la forme :

ψ

=

arcsin Φ v

-------------------------------------------------------------------------------------

Φ

2

4

(

L

 

L

 

) L

 

I

2

v

sd

sq

sq

s

2

(

L

sd

L

sq

) I s

(21)

Les valeurs correspondantes du couple C et du flux résultant Φ sont :

C

=

2

L sq I s

3 p -----------------

ψ

tan

(22)

Φ

sq I s

L

= ---------------- tan ψ

(23)

Ces relations montrent que la saillance intervient dans les per- formances de la machine [9] [11].

), le fonction-

nement à courant inducteur imposé et facteur de puissance unitaire est toujours démagnétisant. Pour les machines à aimants à saillance inversée, si la saillance est suffisante et telle que L sq > 2 L sd , le fonc- tionnement est magnétisant sur une large plage de courant. Dans la mesure où la saillance n’est pas trop affectée par la saturation, ces machines sont susceptibles de fournir, à cos ϕ = 1, un couple

Pour les machines à inducteur bobiné ( L sd > L

sq

supérieur au couple nominal. Les machines à inducteur bobiné n’ont pas cette particularité mais, pour elles, on peut, par contre, agir sur le courant inducteur, pour travailler à induction résultante constante.

2.5.3.4 Stratégie de contrôle du couple instantané

Dans les entraînements nécessitant des performances dyna- miques élevées, il est nécessaire de disposer d’une commande instantanée, directe et efficace du couple .

Pour illustrer les diverses stratégies applicables pour le contrôle du couple instantané, il suffit d’établir l’expression de ce dernier en utilisant un modèle dynamique avec un repère lié au rotor dans le formalisme de Park (article Régimes transitoires des machines élec- triques tournantes [D 554] dans ce traité). Pour simplifier ce modèle, on considère que le rotor se compose d’un enroulement inducteur r , d’un enroulement amortisseur r d dans l’axe direct d et d’un enroulement amortisseur r q dans l’axe en quadrature q (figure 12 ). L’expression générale du couple instantané est de la forme :

c = 3 p ( Φ sd i sq Φ sq i sd )

avec les expressions suivantes pour les flux :

(25)

(24)

Φ

sd

= +

sd

sd

L

i

sr d

i

rd

+

sr i r

Φ

sq

=

L

sq

i

sq

+

sr q i rq

(26)

enroulements situés sur le même axe. Le couple instantané s’exprime alors par :

+ (

i

sr , sr d et

c

=

3p

[

sr

sr q

i

r

i

sq

désignent les inductances mutuelles entre

L

sd

L sq ) i sd i sq

sr q

rq

i

sd

+

sr d

i

rd i sq

]

(27)

Il faut remarquer que, avec une alimentation sinusoïdale et en régime permanent, on a :

et

i

sd

i sq

=

=

I s

I

s

cos

sin ψ

ψ

(28)

On retrouve alors l’expression (19) du couple, en posant :

sr i r

= Φ v

L’expression (27) montre qu’il est difficile de commander direc- tement le couple à l’aide des courants i sd et i sq , lorsque la machine

possède des enroulements amortisseurs. Par ailleurs, la saillance du

rotor introduit une non-linéarité du couple en fonction du courant

par le deuxième terme de l’expression (27).

du courant par le deuxième terme de l’expression (27) . Figure 12 – Représentation du moteur

Figure 12 – Représentation du moteur synchrone dans le formalisme de Park

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D 3 630 9

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

L’expression (24) montre, par contre, que, si le flux instantané est maintenu constant, le couple instantané est une image parfaite des courants instantanés. Dès lors, si l’on parvient à réguler le flux instantané, le contrôle des courants permet un contrôle direct du couple . Une solution intéressante pour contrôler le couple en valeur instantanée consiste donc à réaliser une commande découplée du flux et du courant dans l’induit. Malheureusement, le flux dépend de tous les courants [relations (25) et (26)] à cause de la réaction d’induit et de l’influence des circuits amortisseurs. Aussi l’accès au flux nécessite, dans le cas général, un traitement complexe. Ainsi, dans le cas de la machine à rotor bobiné avec amortisseurs , il faut, pour réaliser un contrôle découplé du flux et des courants, avoir recours à un dispositif qui reconstitue le flux à partir des grandeurs directement accessibles appelé observateur de flux . La mise en œuvre de cette stratégie de contrôle du couple instantané nécessite, en outre, que l’on maîtrise bien la conception des régulateurs des courants i sd , i sq et i r qui doivent tenir compte des diverses constantes de temps des circuits rotoriques. Cette stratégie est encore plus difficile à mettre en œuvre, dans ce type de machine, si l’on cherche à la concilier avec une autre stratégie, comme, par exemple, celle à facteur de puissance unitaire. En effet, tous les termes de l’expression (27) sont alors présents. Un exemple de mise en œuvre de ce type de contrôle est donné au paragraphe 5.4. Dans le cas particulier des machines à aimants permanents , le pro- blème est différent. En effet, cette machine peut être conçue sans circuits amortisseurs au rotor. La commande du couple instantané peut être grandement simplifiée si l’on utilise une méthode de réglage telle que la réaction d’induit est maintenue purement transversale dans toutes les conditions de fonctionnement. Il suffit d’imposer ψ = 0, en valeur instantanée, par une commande appropriée du système d’autopilotage. Cela se traduit par l’annula- tion de la composante longitudinale du courant stator :

i sd = 0

(29)

On en déduit une nouvelle expression du couple instantané :

c = 3 p Φ v i sq

L’absence de composante i sd et de circuits amortisseurs fait disparaître trois termes de l’expression (27) : ceux relatifs aux circuits amortisseurs et celui relatif à la saillance, ce qui supprime le défaut de non-linéarité du couple en fonction du courant. Le flux inducteur constant étant fixé par les aimants, le couple est alors directement imposé par la composante transversale du courant

induit i

temps des circuits de l’axe q . Le flux et la fmm de réaction d’induit

sont donc effectivement découplés (tant que la saturation est négli- geable) et le contrôle de i sq correspond bien à un contrôle direct du couple (comme on le verra au paragraphe 5.2). En régime permanent, on retrouve l’expression (5) établie pour la machine à pôles lisses. Dans le cas de la machine à pôles saillants, le fonctionnement à ψ = 0 ne coïncide pas avec le fonctionnement au couple maximal, car la contribution du couple de réluctance n’est pas mise à profit. La dynamique élevée du régulateur de couple est donc obtenue au détriment de l’utilisation du courant dans la machine.

(30)

sq

, dont la dynamique ne dépend que des constantes de

2.6 Fonctionnement dans le plan couple-vitesse

Dans le cas de la machine à rotor bobiné, il est possible de fonctionner au-delà de la vitesse nominale , en agissant sur le flux d’excitation suivant les procédés utilisés pour la machine à courant continu. Ce domaine de fonctionnement est alors limité, dans le plan couple-vitesse, par l’hyperbole correspondant à la puis- sance nominale.

Dans le cas de la machine à aimants, le flux d’excitation n’est pas une grandeur de réglage. Il est possible de diminuer la valeur du flux résultant en charge en contrôlant la composante longitudinale du flux de réaction d’induit de manière à ce qu’elle soit démagnétisante (terme j X sd I s sin ψ sur la figure 11 ). On peut ainsi étendre le domaine de vitesse de l’entraînement. Cependant, cette méthode est relativement limitée dans la mesure où l’effet démagnétisant de la composante longitudinale du courant dépend de la valeur de l’inductance L sd (généralement assez faible dans les machines à aimants). Pour obtenir un effet important, il faut donc tolérer un accroissement du courant I sd [12]. Le passage du fonctionnement en moteur au fonctionnement en générateur, indispensable pour le freinage , peut être facilement implanté dans la commande du couple de la machine autopilotée. Les expressions (1) et (2) montrent qu’il est possible d’inverser le signe du couple en agissant sur le déphasage entre les fmm, c’est-à-dire sur le dispositif déphaseur du système d’autopilotage :

— dans le cas d’une commande à courant imposé, où ψ est un

paramètre de réglage, il faut transformer ψ en π + ψ par exemple ;

— dans le cas d’une commande à tension imposée, où δ est un

paramètre de réglage, il faut transformer δ en – δ . Suivant les réversibilités des sources d’alimentation et le cahier des charges de l’entraînement, le freinage peut conduire à récupérer l’énergie dans le réseau d’alimentation ou à la dissiper dans une résistance. Après le freinage jusqu’à l’arrêt, pour inverser le sens de rotation, il faut inverser la rotation de la fmm de l’induit en permutant deux phases de la source d’alimentation triphasée. Cette opération est simple à effectuer dans le cas d’un convertisseur statique, puisqu’elle s’effectue par action sur les signaux de commande.

3. Différents types d’alimentation par convertisseur statique

3.1 Généralités

Après avoir étudié les principes de réglage des machines synchrones, il faut considérer les diverses structures de convertisseurs statiques nécessaires pour réaliser les sources d’alimentation à fréquence variable. Celles-ci doivent permettre d’implanter, sur l’entraînement, les stratégies de commande et de régulation étudiées dans le paragraphe 2. L’autopilotage de la machine synchrone et la commande du couple

à vitesse variable doivent permettre d’obtenir des fonctionnements

analogues à ceux de la machine à courant continu avec tous ses avantages spécifiques. Les diverses fonctions assumées par le collecteur de cette dernière sont à l’origine de ses performances à vitesse variable.

Il est donc logique de chercher à réaliser un organe statique qui, appliqué à la machine synchrone, permette de réaliser les diverses fonctions du collecteur mécanique de la machine à courant continu :

— alimentation des phases (ou des sections) de l’induit de la

machine à une fréquence asservie à la vitesse de rotation ;

— détection de la position relative du rotor et du stator, de

manière à imposer la direction de la fmm de réaction d’induit par

rapport à celle du flux inducteur ;

— commutation des grandeurs électriques aux bornes des enroulements de la machine.

Cet organe statique appelé collecteur électronique est constitué d’un dispositif de détection de la position du rotor, qui permet d’assurer la fonction de détection du collecteur mécanique, associé

à un dispositif déphaseur, s’il est nécessaire de faire varier le déphasage des fmm, et à un convertisseur statique qui assure la commutation des grandeurs électriques aux bornes de l’induit.

D 3 630 10

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Les contacts lames-balais du collecteur mécanique sont remplacés, dans son équivalent électronique, par des semi- conducteurs. Les mécanismes de commutation dans le collecteur mécanique ont toujours constitué un problème électrotechnique complexe ; il en est de même pour le collecteur électronique. Ainsi, pour déterminer les structures des dispositifs électroniques à adopter, il est intéressant d’analyser, dans un premier temps, les mécanismes de commutation avec les semiconducteurs par comparaison avec la commutation dans le collecteur mécanique.

3.2 Analyse du mécanisme de commutation

3.2.1 Rappels sur le collecteur mécanique

Le collecteur mécanique réalise la distribution du courant fourni par la source d’alimentation dans les sections de l’induit en rotation. La commutation est le renversement du courant I dans les

sections de l’induit. Elle fait intervenir un court-circuit de la section

et met en jeu, en première approximation, l’inductance tension e de cette section (figure 13).

On peut déduire de cette analyse succincte les caractéristiques spécifiques de la commutation dans le collecteur mécanique :

la

et

— c’est une commutation de courant ;

— elle met en jeu une variation d’énergie magnétique stockée dans les inductances de la machine ;

— la commutation mécanique, imposée par le défilement des

lames sur les balais, est étroitement liée à la durée de l’inversion

du courant dans les sections.

Pour que la commutation se passe correctement, il faut que la durée de l’inversion du courant coïncide avec la durée du passage des lames sous les balais, durée qui est imposée par la vitesse. Pour parvenir à ce résultat, on peut agir sur la polarité et sur la valeur de la tension e dans la section en commutation de deux manières :

— en décalant les balais en sens inverse du sens de rotation

(pour un fonctionnement en moteur), ce qui conduit à ne plus travailler au couple maximal ;

— en utilisant des pôles de commutation, pour agir localement sur le flux dans la section en commutation.

par collecteur mécanique

présente les limitations suivantes :

Le

mécanisme

de

commutation

— la commutation ne peut pas être instantanée ;

— il existe une limite maximale du gradient de courant à

commuter (I/t ) max , qui se traduit par une limite de fonction- nement de la machine à collecteur dans le plan couple-vitesse ; c’est

en fait une limite en puissance commutable puisque I est homogène au couple moteur, alors que 1/ t est homogène à la vitesse.

3.2.2 Commutation électronique

Alors que la structure du collecteur mécanique est relativement figée et unique, il est possible, pour le collecteur électronique, d’envisager différentes structures. Elles correspondent d’ailleurs aux deux structures typiques de convertisseurs statiques :

— commutateur de courant qui assure la commutation d’un

courant ;

— onduleur de tension qui assure la commutation de tension.

3.2.2.1 Commutation de courant

Pour simplifier l’étude, on considère une phase isolée d’une

machine que l’on modélise en première approximation par une fém

sinusoïdale e en série avec une inductance

.

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

L’alimentation à fréquence variable par l’intermédiaire d’un col- lecteur électronique à commutation de courant s’effectue à partir d’une source de courant continu par modification du sens d’aiguillage de ce courant dans l’enroulement au moyen d’interrupteurs électroniques unidirectionnels (K1, K2, K3, K4), comme indiqué sur la figure 14 ; le courant a alors une forme trapézoïdale.

figure 14 ; le courant a alors une forme trapézoïdale. Figure 13 – Commutation dans le

Figure 13 – Commutation dans le collecteur mécanique

Figure 13 – Commutation dans le collecteur mécanique Figure 14 – Collecteur électronique à commutation de

Figure 14 – Collecteur électronique à commutation de courant

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D 3 630 11

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

L’inversion du courant I dans l’enroulement, correspondant au passage de la séquence 1 à la séquence 2, représentées sur la figure 14, ne peut pas se produire instantanément en raison du caractère inductif de la machine. Cette inversion du courant met donc en jeu systématiquement les quatre interrupteurs et s’accompagne obligatoirement d’une mise en court-circuit de la source, d’une part, et de l’enroulement d’autre part au cours de laquelle il y a un transfert de l’énergie stockée dans l’inductance. Ce principe de fonction- nement est relativement proche de celui du collecteur mécanique (§ 3.2.1). Le schéma équivalent de la machine au cours de sa mise en court-circuit est identique à celui donné sur la figure 13b et il faut distinguer deux cas :

— la machine fonctionne avec un courant déphasé en avance sur

la fém (figure 15a ) ; dans ce cas, le signe et l’amplitude de la fém sont tels qu’ils favorisent l’annulation et l’inversion du courant dans l’enroulement ; à la fin de celle-ci, la fém e peut être, en outre, utilisée

pour polariser en inverse les interrupteurs ; le convertisseur peut, dans ce cas, être constitué de thyristors fonctionnant en commutation assistée (par la tension de la machine) ;

— la machine fonctionne avec un courant déphasé en arrière sur

la fém (figure 15b ) ; il faut alors insérer dans le circuit un condensateur pour transférer l’énergie stockée dans l’inductance, puisque la polarité de la fém n’est pas adéquate ; ce condensateur, comme on le verra par la suite (figure 20), constitue une partie du dispositif de commutation forcée du commutateur de courant.

3.2.2.2 Commutation de tension

Dans ce cas, l’alimentation à fréquence variable de la machine s’effectue à partir d’une source de tension continue V c et par modi- fication périodique de la tension aux bornes de la machine. Les interrupteurs électroniques utilisés sont alors des interrupteurs bidirectionnels en courant et unidirectionnels en tension, réalisés en associant un interrupteur commandé K à une diode D montée en antiparallèle (figure 16). Ces diodes en anti- parallèle, dites diodes de roue libre, assurent la continuité du courant dans l’enroulement de la machine au cours de l’inversion de tension. Elles se mettent à conduire spontanément lorsque l’on ouvre les interrupteurs K de la branche complémentaire (passage de la séquence 1 à la séquence 2 sur la figure 17). Si le courant évolue jusqu’à zéro après l’inversion de tension et change de signe, il y a commutation spontanée des diodes sur les interrupteurs K qui sont en antiparallèle, et qui doivent alors être commandés. Mise à part cette commutation, l’inversion de tension et le renversement du courant dans la machine ne mettent en jeu simultanément que deux interrupteurs (K ou D). Ce fonctionnement est radicalement différent de celui qui intervient dans le collecteur mécanique. L’inversion de tension et le renversement éventuel du courant dans la machine se produisent sans mise en court-circuit de l’enroulement de la machine.

Dans le collecteur électronique à commutation de tension, les interrupteurs doivent seulement assurer l’ouverture des branches dans lesquelles ils se trouvent, indépendamment de l’énergie magnétique emmagasinée dans l’inductance de la machine, puisque, avec ce mécanisme de commutation, la continuité du courant est assurée. Dans cette configuration, il n’est pas utile de prévoir un dispositif particulier pour transférer l’énergie stockée dans l’impédance interne de la machine.

3.2.2.3 Comparaison des deux types de commutation

Les caractéristiques spécifiques de la commutation de courant et de la commutation de tension peuvent se résumer de la manière qui suit [13].

Pour la commutation de courant, l’impédance interne de la

machine et les circuits de commutation associés aux interrupteurs interviennent en même temps au cours du phénomène de commutation. Quelle que soit la rapidité des interrupteurs, la durée de la commutation et les surtensions aux bornes des enroulements sont liées à l’impédance interne de la machine et aux capacités de commutation (cas du commutateur à commutation forcée). Il est nécessaire de trouver un compromis entre la surtension et la durée de la commutation pour dimensionner l’ensemble convertisseur- machine.

Ce type de commutation utilise des interrupteurs à fermeture commandée. Il est inutile d’employer des interrupteurs également commandables à l’ouverture, puisque cette possibilité ne peut pas a priori être exploitée sans risque de surtension.

Dans le cas de la commutation de tension, l’impédance interne

de la machine n’intervient pas directement dans le processus de commutation, qui se limite à l’intervention des interrupteurs et de leurs circuits de commande associés. En particulier, la durée de la

commutation de tension est négligeable par rapport aux constantes de temps électriques de la machine, et on peut considérer que la tension instantanée aux bornes des enroulements de la machine est imposée par la stratégie d’amorçage des interrupteurs commandés. Il est, en particulier, possible d’effectuer la commutation de tension à fréquence élevée en employant diverses méthodes de modulation adéquates, afin de contrôler efficacement l’amplitude et la forme des courants. De plus, la commutation de la tension n’est pas directement liée à l’inversion des courants dans l’enroulement de la machine. Ce type de commutation n’est possible qu’avec des interrupteurs commandés à l’ouverture et à la fermeture, associés à des diodes montées en antiparallèle.

associés à des diodes montées en antiparallèle. Figure 15 – Commutation de courant D 3 630

Figure 15 – Commutation de courant

D 3 630 12

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique

Figure 16 – Collecteur électronique à commutation de tension Figure 17 – Commutation de tension

Figure 16 – Collecteur électronique à commutation de tension

16 – Collecteur électronique à commutation de tension Figure 17 – Commutation de tension ALIMENTATION DES

Figure 17 – Commutation de tension

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

3.3 Différentes structures de l’alimentation électronique

En tenant compte des remarques et des conclusions des para- graphes précédents, il est possible de définir les différentes struc- tures d’alimentation à fréquence variable des machines synchrones par convertisseur statique. Conformément aux principes dégagés, ces alimentations utilisent soit une commutation de courant, soit une commutation de tension.

3.3.1 Alimentation par convertisseurs à commutation de courant

Il est possible de distinguer deux structures qui réalisent ce mode d’alimentation ; elles se différencient par la façon dont elles font intervenir la source d’alimentation ; ce sont : le commutateur de courant et le cyclocommutateur.

3.3.1.1 Utilisation d’un commutateur de courant

La figure 18a donne le schéma de principe de ce type d’alimen- tation dans le cas d’une machine triphasée. Il comporte un commutateur alimenté par une source de courant, généralement

réalisée au moyen d’un convertisseur statique contrôlé en courant

associé à une inductance de

lissage. Les interrupteurs du commutateur aiguillent le courant délivré par la source de courant dans les enroulements de la machine, avec la séquence, indiquée sur la figure 18b, qui est définie à partir de la détection de la position du rotor. L’amplitude des courants dans les enroulements de la machine et leur déphasage par rapport aux fém (figure 18c ) sont donc imposés et on réalise bien l’alimentation à courant I s imposé, décrite au paragraphe 2.3. Pour les interrupteurs de ce commutateur, les deux modes de commutation évoqués au paragraphe 3.2.2.1 peuvent être utilisés :

(redresseur contrôlé ou hacheur,

),

commutation assistée et commutation forcée.

ou hacheur, ), commutation assistée et commutation forcée. Figure 18 – Alimentation par commutateur de courant

Figure 18 – Alimentation par commutateur de courant : principe

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D 3 630 13

ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES

3.3.1.1.1 Commutation assistée et commutation forcée

Dans le cas d’un commutateur à commutation assistée, on utilise

les tensions de la machine pour assurer la commutation des inter- rupteurs du commutateur. Le commutateur employé est alors un

simple pont de Graëtz à thyristors (figure 19a ).

Néanmoins, la commutation assistée n’est possible que si le courant est en avance sur la tension. Cela limite les possibilités de stratégie de réglage du couple, analysées au paragraphe 2.5. Dans ce cas, on adopte une stratégie qui consiste à maintenir le facteur de puissance le plus proche possible de l’unité tout en remplissant les conditions nécessaires à la commutation, c’est-à-dire un déphasage avant, juste suffisant pour assurer :

— la commutation du courant ;

— la polarisation en inverse des thyristors, indispensable à leur

blocage. La figure 19b représente les formes d’ondes du courant et de la tension dans ce type de fonctionnement. Les possibilités de commutation dépendent des tensions développées par la machine, qui sont essentiellement variables sur toute la plage de fonctionnement. En particulier, à la vitesse nulle et aux très basses vitesses, les tensions développées par la machine ne sont pas suffisantes pour assurer la commutation assistée. Il est alors nécessaire d’utiliser un dispositif de commutation forcée du courant dans les enroulements de la machine (§ 5.3.3). Dans la configuration de commutateur de courant, et comme dans le collecteur mécanique, les commutations du courant dans la machine et les commutations des interrupteurs sont imbriquées et indissociables. Ce mode de commutation présente, en outre, des analogies avec le collecteur mécanique, notamment en ce qui concerne l’indispensable déphasage courant-tension, que l’on peut assimiler au décalage des balais pour obtenir la tension de commutation.

Lorsque la condition de déphasage avant du courant par rapport

à la tension n’est pas tolérable et que l’on veut privilégier la stratégie de commande à couple maximal, il faut introduire une tension auxi- liaire de commutation à l’aide de condensateurs.

Diverses structures de commutateurs à commutation forcée sont alors disponibles avec six, trois ou un seul condensateur de commutation (figure 20). Les mécanismes de commutation mis en jeu dans ces trois structures sont analogues ; le choix du dispositif s’effectue suivant le compromis adopté entre le coût des condensateurs et le nombre de composants.

3.3.1.1.2 Réversibilité et freinage

Dans ce dispositif, l’inversion du sens de rotation s’obtient

conformément aux explications données au paragraphe 2.6, en agissant sur le calage de la séquence de fonctionnement du commutateur par rapport aux fém de la machine.

De même, le passage en générateur, indispensable au freinage,

s’obtient au niveau de la commande : le commutateur fonctionne alors en redresseur, mais il faut prévoir de traiter l’énergie fournie par la machine, par exemple en la récupérant dans la source d’énergie. Comme le commutateur utilise des interrupteurs unidirectionnels,

cette récupération n’est possible que si la source de courant est réalisée au moyen d’un convertisseur réversible en tension (redres- seur contrôlé par exemple).

3.3.1.2 Utilisation d’un cyclocommutateur

Lorsque la source d’énergie est un réseau alternatif, la structure de convertisseur dite cyclocommutateur peut être utilisée pour alimenter la machine synchrone [14]. Ce convertisseur, qui utilise des thyristors, permet de réaliser la commutation du courant dans les phases de la machine en utilisant une conversion directe de la fréquence fixe du réseau en fréquence variable.

de la fréquence fixe du réseau en fréquence variable. Figure 19 – Commutateur à commutation assistée

Figure 19 – Commutateur à commutation assistée

La figure 21 donne le principe de cette alimentation dans le cas d’un réseau d’alimentation alternatif et d’une machine triphasés. Le dispositif de lissage par inductances, nécessairement associé à la régulation du courant, est ici placé entre le réseau et le conver- tisseur constitué de six demi-ponts commandés suivant la séquence indiquée sur la figure 21. Les signaux d’amorçage des thyristors s’obtiennent par produit logique de ceux issus, d’une part, du circuit de réglage de l’angle d’amorçage synchronisé sur les tensions d’alimentation suivant la méthode classique et, d’autre part, du circuit d’autopilotage de la machine synchrone. Ce convertisseur réalise bien une alimentation à commutation de courant, et la forme d’onde théorique du courant est identique à celle donnée sur la figure 18c, cependant, la fonction de redressement des tensions du réseau y est mélangée avec la fonction commutation des courants dans les enroulements de la machine. Aussi, en analysant son fonctionnement, on peut distinguer trois types de commutation.

Commutation entre deux thyristors d’un même demi-pont alors

que la phase considérée continue d’être alimentée : cette commutation dite commutation réseau est imposée par le circuit de réglage de l’angle d’amorçage du convertisseur, commandé par le régulateur de courant ; elle s’effectue indépendamment de la tension de la machine et de ses inductances de fuites, et fait intervenir les tensions du réseau et les inductances de fuites du circuit de lissage.

Commutation entre deux thyristors de deux demi-ponts : elle est

imposée par le capteur d’autopilotage. Elle correspond au passage du courant d’une phase à une autre et est appelée commutation machine. Elle fait intervenir l’inductance de la machine et est assurée

grâce à la tension de la machine. C’est donc une commutation assistée.

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 20 – Structures de commutateur à commutation forcée ■ Commutation mixte

Figure 20 – Structures de commutateur à commutation forcée

Commutation mixte : c’est une combinaison des deux précé- dentes et elle est due au mélange précédemment invoqué des fonc- tions de redressement et de commutation. Elle fait intervenir à la fois les caractéristiques du réseau et de la machine. Les commutations mixtes offrent un grand intérêt dans le domaine des basses vitesses où les commutations machine sont très longues et même impossibles à vitesse nulle. La commutation du courant dans les phases peut alors être assurée par les tensions du réseau. C’est là que réside le principal avantage du cyclocommutateur qui peut, grâce à l’intervention des commutations mixtes, fonctionner sur toute la plage de vitesse, jusqu’à l’arrêt, sans dispositif auxiliaire de commutation, et à des fréquences supérieures à celle du réseau. De plus, ce convertisseur est parfaitement réversible avec récupé- ration de l’énergie sur le réseau. Son principal inconvénient réside dans le fait qu’il nécessite un nombre important de thyristors (18 dans la version trihexaphasée) et que le système de lissage est, pour une même ondulation du courant, plus volumineux que celui utilisé dans un convertisseur avec circuit intermédiaire à courant continu.

3.3.2 Alimentation par convertisseurs à commutation de tension

Comme nous l’avons vu au paragraphe 3.2.2, la structure typique qui réalise ce mode d’alimentation est l’onduleur de tension ; mais on peut également utiliser un cycloconvertisseur.

3.3.2.1 Utilisation d’un onduleur de tension

La figure 22a donne le principe général de ce type d’alimentation, dans le cas d’une machine triphasée : il comporte un onduleur de tension alimenté à partir d’une source de tension. L’onduleur de tension permet d’appliquer de façon séquentielle la tension de la source aux bornes des enroulements de la machine suivant les ordres du dispositif d’autopilotage. Les interrupteurs commandables de cet onduleur peuvent être, suivant l’application, des transistors, des GTO ou des thyristors associés à des circuits de commutation forcée. Un exemple de séquence de commande des interrupteurs est donné sur la figure 22b. La forme d’onde de la tension aux bornes de la machine qui lui correspond est donnée sur la figure 22c. Il s’agit là d’un cas particulier et il faut distinguer, avec cette même structure, plusieurs cas qui se différencient par les manières d’élaborer la séquence de commande des interrupteurs et de régler la valeur de la tension appliquée à la machine.

3.3.2.1.1 Différents types de séquences de commande

La séquence définie sur la figure 22b a pour particularité le fait que la commande de fermeture d’un interrupteur coïncide avec la commande d’ouverture de l’interrupteur situé sur la même branche. On parle souvent, dans ce cas, d’onduleur du type 180 o . La tension aux bornes de la charge est alors parfaitement déterminée et ne dépend que de la commande (figure 22c ).

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 21 – Alimentation par cyclocommutateur : principe ■ Il existe un

Figure 21 – Alimentation par cyclocommutateur : principe

Il existe un deuxième type de séquence de commande qui est représenté sur la figure 23. La commande de fermeture d’un inter- rupteur ne coïncide plus avec la commande d’ouverture de l’inter- rupteur placé sur la même branche. Dans ce cas, pendant les intervalles où aucun des interrupteurs n’est commandé, la tension aux bornes de la machine va dépendre, conformément à l’analyse du paragraphe 3.2.2.2, des conditions de fonctionnement. En effet, pendant ces intervalles, les diodes de roue libre peuvent conduire, ce qui fixe le potentiel aux bornes de la phase à + V c /2 ou – V c /2, ou ne pas conduire et, dans ce cas, ce potentiel est compris entre + V c /2 et – V c /2 et dépend de la fém et des tensions induites par les courants circulant dans les autres phases. La séquence de commande qui est représentée sur la figure 23 est la plus usuelle : elle correspond à une durée de commande des interrupteurs égale à 120 o . La forme d’onde obtenue avec cet onduleur, souvent appelée onduleur du type 120 o , comporte des zones où la tension n’est pas fixée par la commande et dépend des conditions de fonctionnement de la machine. La tension ne peut être assimilée à un créneau de 120 o de largeur que lors de fonctionnements à très basse vitesse (fém négligeable) et avec une machine de petite constante de temps.

3.3.2.1.2 Réglage de la tension appliquée à la machine L’étude du paragraphe 2.4 a montré que le réglage du couple est possible dans une alimentation à tension imposée, à condition de lier cette tension à la fréquence de fonctionnement. Dans une alimentation avec onduleur de tension, deux types de réglages sont possibles suivant la nature de la source de tension continue à l’entrée de l’onduleur (figure 24).

Si cette source est réalisée au moyen d’un convertisseur statique contrôlé, on peut faire varier la valeur de la tension appliquée à la machine en faisant varier la tension à l’entrée de l’onduleur (figure 24a ). Celle-ci fonctionne alors simplement en

onde entière, en suivant la séquence de commande des interrupteurs définie à partir de la détection de position du rotor. La figure 24b montre les formes d’ondes obtenues dans ce cas avec un onduleur du type 180 o .

Dans le cas où la source d’alimentation a une valeur cons- tante, on peut régler la valeur efficace de la tension appliquée à la machine en utilisant (figure 24c ) le procédé de modulation de largeur d’impulsion (MLI). Ce procédé consiste à ne pas appliquer à la machine la tension de la source pendant toute la durée de la période définie par la commande d’autopilotage (fonctionnement à onde entière), mais à hacher cette tension pendant cette période comme on peut le voir sur la figure 24d. Cela s’obtient par superposition, aux commandes d’autopilotage précédemment définies (180 ou 120 o ), d’un signal de modulation à fréquence élevée. La variation du rapport cyclique du signal de modulation permet alors de faire varier la valeur efficace de la tension appliquée à la machine. La figure 25a illustre ce mode de réglage dans le cas particulier d’un onduleur du type 120 o . La figure 25b illustre un autre moyen de mettre en œuvre le réglage par MLI utilisé lorsque l’on cherche à obtenir des courants sinusoïdaux. Dans ce cas, on élabore, à partir du capteur de position du rotor, des références de forme sinusoïdale (SR1 et SR2), réglables en amplitude et phase par rapport aux fém. Les ordres de commande des interrupteurs d’un bras de l’onduleur sont complémentaires et générés à partir de l’intersection d’un signal extérieur en dents de scie à fréquence élevée et des références de forme sinusoïdale. On réalise ainsi une commande dite avec modulation sinusoïdale, qui présente l’intérêt de réduire considérablement les harmoniques de courant. Le réglage de tension s’effectue en jouant sur l’amplitude des signaux de référence, l’amplitude du signal en dents de scie étant maintenue constante.

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Figure 22 – Alimentation par onduleur de tension du type 180 o : principe 3.3.2.1.3

Figure 22 – Alimentation par onduleur de tension du type 180 o :

principe

3.3.2.1.3 Réversibilité et freinage

Dans une alimentation par onduleur de tension fonctionnant en

commande de tension, l’inversion du sens de rotation s’obtient en

agissant sur le calage de la séquence issue de la détection de la position du rotor 2.6).

Pour le freinage, l’action au niveau de la commande des

interrupteurs permet le passage en générateur qui se traduit par une

conduction des diodes de récupération plus importante que la conduction des interrupteurs commandés. Il y a inversion du courant moyen à l’entrée de l’onduleur par rapport au fonctionnement en moteur. Pour que le freinage soit effectif, il faut donc assurer la circulation de ce courant à l’entrée de l’onduleur :

— si la source d’alimentation peut absorber ce courant (batterie d’accumulateurs, par exemple), le montage est naturellement réversible ;

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réversible ; ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 23 – Onduleur du type 120 o : séquence

Figure 23 – Onduleur du type 120 o : séquence de commande et formes d’onde

— si la source d’alimentation est réalisée avec un convertisseur statique unidirectionnel en courant (redresseur par exemple), on doit utiliser un freinage dissipatif dans une résistance (§ 5) ou rendre le convertisseur bidirectionnel en courant en l’associant à un deuxième convertisseur unidirectionnel en courant, monté en antiparallèle sur le premier.

3.3.2.2 Utilisation d’un cycloconvertisseur

Lorsque la source d’énergie est un réseau alternatif, une solution avantageuse pour alimenter une machine synchrone consiste à utiliser un cycloconvertisseur dont le principe est donné sur la figure 26. Dans ce convertisseur à commutation de tension, les tensions appliquées aux bornes des phases de la machine sont direc- tement les tensions redressées du réseau alternatif d’alimentation. À chaque phase est associé un ensemble de deux redresseurs- onduleurs à thyristors montés tête-bêche, de façon à assurer la génération des deux alternances. Les redresseurs fonctionnent sépa- rément et un temps mort est imposé par inhibition des signaux de commande des thyristors au passage par zéro du courant, de manière à éviter le court-circuit. La commutation des interrupteurs est assistée par le réseau ; elle ne met pas en jeu directement l’impé- dance interne de la machine, mais plutôt les inductances de commutation du côté du réseau. Ce type d’alimentation est donc bien du type commutation de tension au sens précédemment défini 3.2.2.2). Deux formes de tension de référence peuvent être envisagées :

une forme trapézoïdale ou une forme sinusoïdale :

— dans le cas de la forme trapézoïdale, le courant dans une phase de la machine présente un taux d’harmoniques relativement élevé ; par contre, durant l’alternance positive et l’alternance néga- tive de la tension de référence, l’angle d’amorçage reste constant ; à tension de sortie élevée, il est donc proche de 0 ou de 180 o , ce qui implique un bon facteur de puissance (cos ϕ > 0,9) du conver- tisseur vu du réseau ;

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 24 – Modes de réglages de la tension appliquée à la

Figure 24 – Modes de réglages de la tension appliquée à la machine avec un onduleur

— dans le cas de la forme sinusoïdale, le taux d’harmoniques de la tension de sortie est plus faible et le courant se rapproche beaucoup plus d’une sinusoïde ; par contre l’angle d’amorçage varie continuellement au cours d’une période de la tension de sortie, les durées relatives de fonctionnement en redresseur et en onduleur de chaque pont varient en fonction du point d’opération de la machine ; le facteur de puissance du convertisseur est alors moins bon que dans le cas précédent. Un bon compromis consiste à utiliser des références ayant la forme de sinusoïdes écrêtées à partir d’une certaine vitesse. La figure 27a donne les formes d’ondes théoriques de la tension et du courant délivrés par le cycloconvertisseur dans le cas où l’angle de commande des deux redresseurs-onduleurs est commandé par une tension de référence de forme sinusoïdale. L’amplitude de cette tension de référence détermine l’amplitude du fondamental de la tension délivrée par le cycloconvertisseur. Sur cette figure apparais- sent les zones de fonctionnement en redresseur et en onduleur d’un pont de Graëtz du convertisseur, ainsi que le temps mort évitant le court-circuit des deux ponts d’une même phase. La figure 27b, montre le courant et la tension relevés sur un dispositif réel. Le cycloconvertisseur délivre une fréquence qui est néces- sairement inférieure à la fréquence du réseau alternatif d’alimenta- tion. Pour un réseau à 50 Hz, elle est généralement limitée à 10 ou 20 Hz, ce qui destine ce type d’alimentation aux machines lentes. La figure 26 représente la configuration la plus employée : les trois cycloconvertisseurs triphasés-monophasés sont connectés en étoile ainsi que la machine et les neutres restent isolés. Lorsque les neutres sont reliés, les convertisseurs associés à chaque phase peuvent être commandés séparément et pas nécessairement synchronisés. Dans le cas où les enroulements de phase de la machine peuvent être isolés, il n’est pas nécessaire de prévoir un transformateur à secondaires isolés sur l’entrée alternative. Les tensions de référence utilisées dans le système de commande doivent former alors un système triphasé parfaitement équilibré.

3.3.2.3 Contrôle direct des courants

Les deux dispositifs que l’on vient de considérer (onduleur de tension et cycloconvertisseur) sont des convertisseurs qui permettent d’imposer, par nature, les tensions aux bornes des enroulements de la machine. L’analyse du paragraphe 2.4 a montré que, pour contrôler le couple avec ces convertisseurs dans toute la gamme de vitesse, il faut régler les tensions qu’ils délivrent en fonction de la fréquence d’alimentation de la machine. Dans les modes de réglage envisagés jusqu’ici, ce contrôle du couple est effectué sans qu’il y ait une action directe sur les courants de l’induit. Or, les stratégies de contrôle du couple instantané étudiées au paragraphe 2.5.3.4 nécessitent le contrôle direct des courants dans l’induit. Pour pouvoir les mettre en œuvre avec une alimentation par onduleur de tension, ou par cycloconvertisseur, on réalise un asservissement des courants dans la machine à l’aide de capteurs et de régulateurs appropriés, comme cela est présenté au paragraphe 5. Cette technique de réglage n’entraîne pas de différences fondamentales au niveau du fonctionnement de l’onduleur ou du cycloconvertisseur, puisque ce procédé intervient à un niveau supérieur de bouclage de la commande. Il est ainsi possible de réaliser un réglage du couple à courants imposés pour les applications nécessitant des performances dynamiques élevées.

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 25 – Réglage de la tension par modulation de largeur d’impulsion

Figure 25 – Réglage de la tension par modulation de largeur d’impulsion [se référer à la figure 22 pour le signal de commande (a3)]

à la figure 22 pour le signal de commande (a3)] Figure 26 – Alimentation par cycloconvertisseur

Figure 26 – Alimentation par cycloconvertisseur : schéma général

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ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES Figure 27 – Formes d’ondes délivrées par un cycloconvertisseur avec référence

Figure 27 – Formes d’ondes délivrées par un cycloconvertisseur avec référence sinusoïdale

4. Analyse du fonctionnement

L’analyse présentée ici est relative au fonctionnement en régime permanent des machines synchrones alimentées par convertisseur statique. Elle a pour but de mettre en évidence les principaux phénomènes liés à ce type d’alimentation. Après avoir établi un modèle général simplifié de la machine synchrone alimentée par convertisseur statique, les fonction- nements relatifs aux principales structures décrites au paragraphe 3 sont étudiées.

4.1 Modèle simplifié de la machine synchrone

En vue d’obtenir simplement des résultats qualitatifs essentiels à la compréhension du fonctionnement, le modèle utilisé est celui d’une machine idéalisée sans saturation, constituée d’un stator triphasé et d’un rotor à pôles lisses, comportant deux enroulements de caractéristiques identiques [15], placés respectivement dans les deux axes (d longitudinal et q transversal) :

— le premier représente l’inducteur et est alimenté par une source de tension ;

— le deuxième est en court-circuit.

L’ensemble de ces deux enroulements permet de simuler simple- ment la présence de circuits amortisseurs. Les résistances au rotor et au stator sont négligées. Quel que soit le mode de commutation adopté, dans le cas d’une alimentation par convertisseur statique, les valeurs instantanées des tensions et des courants par phase de la machine ne sont pas sinusoïdales et peuvent, en régime permanent de fonctionnement, se mettre sous la forme :

v s

i

s

=

=

v sf

i

sf

+

+

v sh

i sh

(31)

Cette décomposition fait apparaître un régime synchrone, lié aux valeurs fondamentales, d’indice « f » et un régime harmonique, lié aux valeurs résiduelles, d’indice « h », représentant l’ensemble des harmoniques. Ces deux régimes peuvent être modélisés séparément.

Les équations du paragraphe 2 permettent de caractériser le régime synchrone.

Pour le régime harmonique, l’impédance de la machine se

du modèle électrique

considéré, comme une inductance de fuites totale stator-rotor de type :

(32)

σ est le coefficient de dispersion de Blondel et L s l’inductance synchrone du stator. Selon la qualité du couplage entre les enroulements du rotor et du stator, σ peut prendre différentes valeurs entre 0 (couplage parfait) et 1 (cas d’une machine synchrone à aimants sans amortisseurs, par exemple). Les tensions harmoniques se mettent donc sous la forme :

N s = σ L s

comporte, dans les limites de validité

v

sh

=

N

s

d

--------

d t

(

i

sh

)

(33)

La tension aux bornes de la machine s’écrit alors, compte tenu de (31) :

(34)

v s

=

v

sf

N

s

d

--------

d t

(

i sf

)

+

N

s

d

--------

d t

(

i

s )

Les deux premiers termes de cette expression représentent en

fait une tension sinusoïdale tous les deux sinusoïdaux.

Ainsi, quel que soit le type d’alimentation, la tension instantanée aux bornes de la machine est la somme d’une tension sinusoïdale

puisque les termes v sf et i sf sont

v sf

v

sf

et d’un terme proportionnel à la dérivée de la valeur instantanée

du courant :

avec

v

s

v

sf

=

=

v

sf

v sf

+

N

s

N

s

d

--------

t

d

--------

t

d

d

(

(

i

)

s

i sf

)

(35)

Le fonctionnement en régime permanent de la machine synchrone

alimentée par convertisseur statique peut donc être décrit par le

schéma équivalent de la figure 28a, qui fait intervenir l’inductance

de fuites N s et une tension sinusoïdale

peut s’expliciter en fonction de la

valeur instantanée e de la fém (de valeur efficace E ) et de l’inductance L s .

v

sf

.

Cette tension sinusoïdale

v

sf

En effet on a :

v sf

=

e

+

L

s

d

--------

d t

(

i

sf )

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d’où, d’après les relations (32) et (35) :

v

sf

=

e

+

(1 σ ) L

s

d

--------

d t

(

i

sf

)

(36)

peut donc

se déduire du diagramme de la figure 28 b qui fait intervenir la valeur efficace I sf du terme fondamental du courant et l’inductance (1 – σ ) L s (au lieu de L s pour une alimentation sinusoïdale).

La valeur efficace

V

sf

du fondamental de la tension

v

sf

Cette modélisation est valable pour toute alimentation délivrant des grandeurs composées d’un terme fondamental et d’harmoniques. Il faut simplement l’adapter à chaque cas particulier.

4.2 Étude avec alimentation par commutateur de courant

Nous n’envisageons ici que le cas de l’alimentation par commutateur de courant à commutation assistée ou forcée, mais l’étude pourrait s’étendre au cas de l’alimentation par cyclocommu- tateur. Nous supposons que le convertisseur statique contrôlé en courant, qui alimente le commutateur, délivre un courant parfaite- ment lisse, sans ondulation.

4.2.1 Commutateur à commutation assistée

Le dispositif considéré est celui des figures 18 et 19 . On se place

à une vitesse suffisante pour que la commutation assistée par la machine soit possible (§ 3.3.1.1.1). À partir de l’analyse des séquences de fonctionnement, les équations permettant de calculer les caractéristiques sont écrites avec les hypothèses adoptées au

paragraphe 4.1. Cette étude est ensuite étendue au cas de la machine

à pôles saillants.

4.2.1.1 Analyse des différentes séquences de fonctionnement

L’analyse détaillée du dispositif permet de mettre en évidence deux séquences de fonctionnement :

— la commutation du courant d’une phase dans une autre ;

— l’intervalle entre deux commutations successives.

Dans l’intervalle entre deux commutations successives , le courant, dans les deux phases de la machine qui sont alimentées, est constant et égal au courant délivré par la source d’alimentation. On a donc :

i s = I c

ce qui entraîne :

(

N s

d

--------

d t