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Alimentation des machines

synchrones

par Michel LAJOIE-MAZENC


Docteur ès Sciences
Directeur de Recherche au CNRS
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique Industrielle ENSEEIHT
et Philippe VIAROUGE
Docteur-Ingénieur
Professeur au LEEPCI Département de Génie Électrique de l’Université de Laval, Québec
Canada

1. Généralités sur les machines synchrones à vitesse variable ...... D 3 630 - 2


1.1 Propriétés spécifiques ................................................................................. — 2
1.2 Différents types de machines synchrones utilisées.................................. — 3
2. Principes de réglage des machines synchrones à fréquence
variable ....................................................................................................... — 3
2.1 Fonctionnements en boucle ouverte et en autopilotage.......................... — 3
2.2 Définition des grandeurs de réglage du couple........................................ — 4
2.3 Alimentation à courant imposé .................................................................. — 4
2.4 Alimentation à tension imposée ................................................................ — 5
2.5 Stratégies de commande du couple de la machine autopilotée ............. — 5
2.6 Fonctionnement dans le plan couple-vitesse............................................ — 10
3. Différents types d’alimentation par convertisseur statique ....... — 10
3.1 Généralités ................................................................................................... — 10
3.2 Analyse du mécanisme de commutation .................................................. — 11
3.3 Différentes structures de l’alimentation électronique .............................. — 13
4. Analyse du fonctionnement.................................................................. — 20
4.1 Modèle simplifié de la machine synchrone............................................... — 20
4.2 Étude avec alimentation par commutateur de courant............................ — 21
4.3 Étude avec alimentation par convertisseur à commutation
de tension..................................................................................................... — 24
5. Exemples de réalisation et mise en œuvre ....................................... — 25
5.1 Alimentation par onduleur de tension de type 120o ................................ — 25
5.2 Alimentation par onduleur de tension contrôlé en courant..................... — 26
5.3 Alimentation par commutateur de courant à commutation assistée ..... — 28
5.4 Alimentation par cycloconvertisseur contrôlé en courant ....................... — 32
6. Adaptation des machines synchrones à l’alimentation par
6 - 1991

convertisseurs statiques........................................................................ — 34
6.1 Généralités ................................................................................................... — 34
6.2 Influence des inductances de la machine.................................................. — 34
6.3 Influence des formes d’ondes de la machine............................................ — 35
6.4 Conclusion.................................................................................................... — 36
Références bibliographiques ......................................................................... — 36
D 3 630

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es entraînements à vitesse variable utilisant des moteurs électriques sont


L présents dans un très grand nombre de processus industriels. Parmi les
avantages de ces dispositifs, il est important de souligner :
— la possibilité du suivi d’une consigne de vitesse utilisée comme grandeur
réglante dans la conduite optimale des processus, suivant divers critères tels
que, par exemple, la minimisation de la consommation d’énergie ;
— l’insensibilité de la vitesse imposée aux variations de la charge entraînée et
du réseau d’alimentation ;
— l’entraînement et le freinage récupératif dans les deux sens de rotation ;
— la programmation très précise et très souple des accélérations, du freinage
et du positionnement sur de vastes plages de fonctionnement, ce qui permet la
suppression de nombreux organes mécaniques auxiliaires et des transmissions
complexes et volumineuses.
Les entraînements à vitesse variable utilisant des moteurs à courants alternatifs
alimentés par des convertisseurs statiques ont atteint le stade des applications
industrielles à la fin des années soixante-dix. Jusque-là, les entraînements à
vitesse variable utilisaient des moteurs à courant continu associés à des
convertisseurs statiques. Par rapport à ces derniers, les avantages décisifs,
apportés par l’utilisation des machines à courants alternatifs, sont surtout liés
à l’élimination des contacts tournants. Cette suppression permet, en effet, le fonc-
tionnement dans les environnements hostiles, l’augmentation de la fiabilité et
de la robustesse, la réduction de la maintenance et autorise le fonctionnement
aux vitesses élevées.
Pour la réalisation de ces entraînements, on fait souvent appel aux machines
synchrones. Dans ce qui suit, les différentes manières d’associer ces machines
avec les convertisseurs statiques sont présentées et analysées.
Les principes de réglage des machines synchrones à vitesse variable sont
présentés au paragraphe 2, en utilisant des modèles simples de la machine et
en supposant que l’on dispose d’une alimentation de forme sinusoïdale. Les dif-
férents types d’alimentation des machines synchrones par des convertisseurs
statiques sont décrits au paragraphe 3, avant d’analyser le fonctionnement réel
de l’ensemble convertisseur-machine au paragraphe 4. Les problèmes liés à la
mise en œuvre de ces ensembles sont présentés au paragraphe 5, et, en
conclusion, les possibilités d’adaptation des machines synchrones à ce
mode d’alimentation sont évoquées au paragraphe 6.

Le lecteur pourra se reporter, dans ce traité, aux articles qui suivent :


— Machines synchrones. Fonctionnement en régime permanent [D 480].
— Actionneurs à collecteur à aimant permanent [D 3695].

1. Généralités Par contre, la machine synchrone alimentée à fréquence variable


présente un certain nombre d’avantages spécifiques :
sur les machines synchrones — la possibilité de fonctionner avec un facteur de puissance élevé
ou unitaire, ce qui implique un gain non négligeable dans le coût
à vitesse variable des convertisseurs statiques associés ;
— la simplicité de réglage direct du couple et, en particulier, la
possibilité de fournir, sans problème particulier, un couple de main-
1.1 Propriétés spécifiques tien à l’arrêt ;
— l’aptitude à la production de couples et de puissances
La vitesse du moteur synchrone étant déterminée uniquement par massiques élevés.
la fréquence d’alimentation et le nombre de pôles, ce moteur n’est Le développement des composants de l’électronique de puissance
utilisable, sans variateur de fréquence, qu’à vitesse constante. Les et l’apparition des diverses structures de convertisseurs statiques
principaux inconvénients inhérents à son emploi dans ce type de
permettent à présent de disposer de sources d’alimentation à
fonctionnement concernent les problèmes de démarrage, sa réponse
fréquence variable. Ainsi, les moteurs synchrones associés à des
oscillatoire à des échelons de couple résistant et les risques de convertisseurs statiques viennent concurrencer avantageusement
décrochage. les autres solutions (moteurs à courant continu ou moteur
asynchrone) dans les applications nécessitant une vitesse variable.

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1.2 Différents types de machines 2.1 Fonctionnements en boucle ouverte


synchrones utilisées et en autopilotage
On trouve, dans la grande majorité des applications à vitesse
variable, trois catégories de machines synchrones. Le couple de la machine synchrone peut être considéré comme
l’interaction entre deux forces magnétomotrices tournantes
■ Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus
 r et  s (figure 2) :
souvent, à une excitatrice associée à un redresseur tournant, pour
éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles lisses ou •  r la force magnétomotrice créée par l’excitation, située le
saillants et est généralement équipé de circuits amortisseurs. Pour
certaines applications à forte puissance et à grande vitesse (30 MV plus souvent au rotor, se déplace à la vitesse de celui-ci ;
et 30 000 tr/min par exemple), on utilise un rotor cylindrique massif. •  s la force magnétomotrice créée par les courants circulant

■ Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en dans l’induit, située au stator, se déplace par rapport à celui-ci à
plus employées depuis une dizaine d’années avec l’apparition une vitesse imposée par la fréquence d’alimentation (pulsation des
d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares-cobalt et, plus courants : ωs ).
récemment, néodyme-fer-bore). L’utilisation des aimants pour Le synchronisme de ces deux forces magnétomotrices (fmm) est
l’excitation des machines synchrones a été d’abord limitée à la nécessaire pour produire un couple moyen non nul et obtenir un
réalisation de machines de faible alésage (  20 cm ). Actuellement, fonctionnement stable.
l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement
Dans le cas d’une alimentation à fréquence variable, deux modes
envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de
de fonctionnement peuvent être envisagés.
taille avec une augmentation du nombre de pôles, l’utilisation des
aimants reste avantageuse. Des réalisations particulièrement
intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des
moyennes et fortes puissances (100 kW et plus), à des vitesses
faibles (quelques centaines de tours par minute). Les machines
synchrones à aimants présentent, en fonctionnement, des pertes au
rotor faibles, mais leur inconvénient principal provient de l’absence
de possibilité de réglage du flux d’excitation.
■ Les machines à réluctance, avec des structures diverses, sont
employées dans un certain nombre d’applications particulières où la
simplicité de constitution est un avantage. L’inconvénient principal
de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence variable concerne
la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique
0,65), qui implique un surdimensionnement systématique des
convertisseurs statiques. Néanmoins, ce défaut peut devenir
négligeable dans certaines applications de faible puissance
(quelques kilowatts).
Nota : cet article a été volontairement limité aux machines synchrones excitées, les
machines à réluctance pouvant être, en première approximation, considérées comme un
cas particulier de machines à pôles saillants.

2. Principes de réglage
des machines synchrones
à fréquence variable
La théorie classique de la machine synchrone a été surtout déve-
loppée pour l’étude du fonctionnement à fréquence d’alimentation
constante (dans ce traité, article Machines synchrones. Fonction-
Figure 1 – Représentation du moteur synchrone à pôles lisses
nement en régime permanent [D 480]). Dans une première approche,
il est possible d’utiliser les mêmes modèles en considérant la
fréquence comme une variable, afin de mettre en évidence les
grandeurs de réglage disponibles et les diverses stratégies de
commande applicables à l’alimentation à fréquence variable.

On prend comme hypothèse que le convertisseur de fréquence


placé entre le réseau et la machine se comporte comme une
source d’alimentation parfaitement sinusoïdale à fréquence
variable.
Pour simplifier, le fonctionnement de la machine synchrone est
tout d’abord représenté par un diagramme à réactance constante
X s en convention récepteur, comme indiqué sur la figure 1. La
Figure 2 – Forces magnétomotrices tournantes du moteur synchrone
résistance du stator est négligée. Les grandeurs électroma-
gnétiques sont sinusoïdales et les notations concernent leur
valeur efficace, les grandeurs statoriques étant affectées de
l’indice « s ».

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■ Dans le premier (mode en boucle ouverte), la fréquence Il peut aussi être considéré comme issu de l’interaction de
d’alimentation du stator est imposée par action sur l’entrée de  et  r ; il est alors proportionnel à :
commande adéquate de la source.
Les variations de vitesse de  s sont liées aux performances dyna-   r sin ( δ )
miques de la source d’alimentation à fréquence variable et celles
Les amplitudes des fmm prises deux à deux (soit  s et  r pour
de  r sont limitées par les caractéristiques dynamiques des parties
tournantes de l’entraînement, liées à l’inertie et aux frottements. Les la première formule et  et  r pour la seconde) et leur déphasage
caractéristiques dynamiques des vitesses respectives des deux constituent les trois grandeurs de réglage du couple moteur de
forces magnétomotrices sont très différentes, le synchronisme est la machine synchrone ; ces grandeurs sont indépendantes de la
donc difficile à maintenir. Le fonctionnement à fréquence variable vitesse de rotation et de la fréquence d’alimentation.
en boucle ouverte présente de grands risques d’instabilité.
L’amplitude de  s peut être réglée directement par celle des

Il est utilisé dans un nombre restreint d’applications courants d’alimentation, celle de  à partir des amplitudes des
exemptes de variations brusques de la vitesse ou du couple tensions d’alimentation. Cela est réalisé, dans la pratique, par une
résistant des charges entraînées. C’est le cas des entraînements commande adéquate des diverses structures de convertisseurs
synchronisés d’un grand nombre de petits moteurs à réluctance statiques qui peuvent être associés à la machine synchrone.
ou à aimants permanents utilisés dans l’industrie textile. On se
L’amplitude de la force magnétomotrice d’excitation  r est soit
contente, généralement, de faire varier la tension d’alimentation
proportionnellement à la vitesse, afin de maintenir, sur la plage réglable à l’aide du courant d’excitation dans le cas d’une machine
de vitesse utilisée, le flux en charge constant pour conserver un à inducteur bobiné, soit fixe dans le cas d’une machine à aimants
couple de décrochage suffisant. permanents.
Le réglage du déphasage entre les deux fmm nécessite la
■ Dans le second mode de fonctionnement, dit autopiloté , la synchronisation des courants ou des tensions alternatives fournies
position de la fmm stator  s est alors asservie à celle de la fmm rotor par la source d’alimentation par rapport à la position du rotor dans
la machine. Le fonctionnement autopiloté inclut cette possibilité. La
 r . La fréquence de la source d’alimentation est commandée par la détection de la position du rotor est associée généralement à un
vitesse du rotor ; le déphasage des grandeurs de sortie de la source dispositif déphaseur dont la sortie est utilisée pour la
d’alimentation (tension ou courant suivant le cas) par rapport à la synchronisation des grandeurs alternatives de sortie de la source
position du rotor permet, également, de commander l’angle entre les d’alimentation.
deux forces magnétomotrices, ce qui constitue une des grandeurs de
réglage du couple moteur (§ 2.2).
Il est important de souligner que les trois grandeurs de réglage
Cette méthode élimine tous les risques d’instabilité propres au du couple sont a priori indépendantes (tant que le phénomène de
mode précédent, en maintenant à tout instant le synchronisme entre saturation n’intervient pas). Ce découplage des forces magné-
les deux fmm. Le fonctionnement autopiloté nécessite la détection tomotrices constitue un des attraits de l’emploi de la machine
de la position du rotor de la machine et une source d’alimentation synchrone ; il explique ses performances dynamiques élevées et
à fréquence variable pouvant être synchronisée par rapport à une il justifie la simplicité, la multiplicité et la souplesse des disposi-
référence extérieure. tifs de commande qui peuvent lui être associés.

Il est aujourd’hui utilisé dans la quasi-totalité des entraîne- Le réglage du couple de la machine synchrone autopilotée
ments à vitesse variable utilisant la machine synchrone. présente une analogie évidente avec celui de la machine à courant
continu. Dans cette dernière, la fmm  r est fixe par rapport au stator
Dans ce type de fonctionnement, la fréquence d’alimentation et et réglable en amplitude par le courant d’excitation, alors que le
la vitesse de rotation de la machine deviennent des variables collecteur maintient constante la direction de la fmm  s de l’induit,
secondaires. La vitesse d’équilibre du groupe est atteinte lorsque le
couple moteur est égal au couple résistant de la charge entraînée. quelle que soit la vitesse de rotation ; la position des balais impose
Si l’on veut obtenir un entraînement performant, il est nécessaire le déphasage entre les deux fmm et l’amplitude de  s est
de disposer, en sus de l’autopilotage, d’un réglage du couple qui commandée par le courant d’alimentation de l’induit. L’autopilotage
permette d’obtenir une grande rapidité de réponse avec un bon fonc- de la machine synchrone réalise le même type de fonctionnement
tionnement dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse et au et l’alimentation par convertisseurs statiques de la machine consiste
voisinage de la vitesse nulle. Cette commande du couple permet à réaliser les sources réglables en fréquence, en amplitude et en
également de réaliser un asservissement de vitesse suivant les phase nécessaires à son implantation.
schémas de régulation de type cascade ou de type parallèle, large- Suivant la nature et les procédés de commande des sources
ment répandus dans les entraînements à courant continu (article d’alimentation ainsi mises en œuvre, diverses méthodes de réglage
Commande des machines à courant continu à vitesse variable du couple de la machine synchrone peuvent être envisagées (§ 2.3,
[D 3 610] dans ce traité). 2.4 et 2.5).

2.2 Définition des grandeurs de réglage


2.3 Alimentation à courant imposé
du couple
Le couple de la machine synchrone alimentée à fréquence variable Conformément aux hypothèses, la machine est alimentée par une
résulte de l’interaction entre  s et  r (figure 2) ; il est proportionnel source de courants sinusoïdaux, pour laquelle l’amplitude, la fré-
au produit : quence et le déphasage, par rapport à un signal de synchronisation
 s  r sin [ ( π / 2 ) – ψ ] extérieur, des courants de sortie peuvent être imposés à tout
moment.

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L’expression du couple, établie à partir de l’expression du bilan


de puissance appliqué au modèle simplifié adopté (figure 1), est :
C = 3p Φv I s cos ψ (1)
avec I s valeur efficace du courant de phase, proportionnel à
l’amplitude de la fmm  s ,

p nombre de paires de pôles,


Φ v valeur efficace du flux à vide par phase, associé à la
force magnétomotrice  r , réglable par le courant
d’excitation I r ,
ψ déphasage entre le courant d’alimentation I s et la force
électromotrice à vide E ; il dépend uniquement de la Figure 3 – Réglage du couple avec autopilotage
position du rotor par rapport au stator et peut donc être et alimentation à courant imposé : principe
réglé à l’aide du dispositif déphaseur associé à la
détection de position du rotor.
On peut remarquer (figure 2) que le déphasage entre  s et  r
est égale à [(π /2) – ψ ].
L’expression (1) fait donc bien intervenir les trois grandeurs fonda-
mentales de réglage du couple de la machine synchrone.
La figure 3 donne le schéma-bloc du réglage du couple d’une
machine synchrone autopilotée alimentée à courant imposé.

2.4 Alimentation à tension imposée

Dans ce cas, la machine est alimentée par une source de tensions


sinusoïdales dont les amplitudes, la fréquence et les déphasages,
par rapport au signal représentant la position du rotor, sont imposés.
Avec le modèle simplifié adopté (figure 1), le couple peut s’écrire : Figure 4 – Réglage du couple avec autopilotage
et alimentation à tension imposée : principe
C = 3p (Φ v / L s ) (V s / ωs ) sin δ (2)
avec L s inductance synchrone,
V s valeur efficace de la tension de phase, 2.5 Stratégies de commande du couple
δ angle interne entre E et V s . de la machine autopilotée
Cette expression montre que le couple n’est pas indépendant de
la fréquence d’alimentation qui apparaît explicitement (pulsation 2.5.1 Objectifs
des courants : ω s ). Les autres grandeurs de réglage sont le flux à
vide Φ v , commandé par le courant d’excitation I r , la tension Vs L’existence de trois grandeurs de réglage du couple permet de
fournie par la source d’alimentation et l’angle interne δ qui peut mettre en œuvre une grande diversité de stratégies de commande,
être réglé comme précédemment à l’aide d’un dispositif déphaseur autorisant une bonne adaptation au cahier des charges de
associé au système de détection de la position du rotor. l’application envisagée. De manière générale, le concepteur doit
Pour imposer le couple, il est nécessaire de lier l’une de ces trois réaliser, pour une application donnée, un compromis entre les trois
grandeurs à la vitesse suivant une loi appropriée. En général, on fait objectifs suivants.
varier la tension Vs proportionnellement à la pulsation ω s : ■ Au niveau de la machine, il importe d’obtenir sur l’arbre un
couple maximal pour un échauffement donné, afin d’optimiser son
Vs = k ω s
dimensionnement.
et on impose la valeur du flux Φ résultant en charge que l’on peut ■ Au niveau du variateur, la puissance installée dans la partie
associer à l’amplitude  de la fmm résultante. électronique doit être minimisée ; pour une puissance active donnée
On retrouve le principe général de réglage du couple, mais cette fournie à la machine, il faut s’efforcer de fonctionner avec un facteur
fois entre les fmm  et  r dont les amplitudes respectives sont de puissance unitaire (ϕ = 0), de manière à minimiser la puissance
réglées par le courant d’excitation et par la valeur de V s /ω s et dont apparente de la source d’alimentation ; ainsi, la puissance installée
dans le convertisseur statique sera d’autant plus faible que la puis-
le déphasage est égal à δ. sance réactive absorbée ou fournie par le moteur sera faible.
La figure 4 donne le schéma-bloc du réglage du couple d’une
machine synchrone autopilotée alimentée à tension imposée. ■ Au niveau des performances dynamiques, le procédé de
réglage du couple, à l’aide des grandeurs d’entrée électriques, doit
présenter un gain élevé, être le plus direct et le plus efficace au cours
des régimes transitoires de l’entraînement, sur tout le domaine de
fonctionnement.

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Les diverses grandeurs caractéristiques s’expriment de la manière


Ces trois objectifs ne peuvent pas être atteints simultanément, suivante :
mais les stratégies permettant de les obtenir séparément — couple :
peuvent être mises en évidence en fonction du type de machine C = 3p Φ v Is (5)
employé. Les machines à pôles lisses et à pôles saillants seront
successivement examinées.
— flux en charge :
2
Φ = Φ v + ( Ls Is ) 2 (6)
2.5.2 Machine à pôles lisses
— tension :
2.5.2.1 Généralités V s = ωs Φ (7)

Les deux premiers objectifs sont difficilement conciliables à — facteur de puissance :


cause de la réaction d’induit.
Dans le cas d’une machine à pôles lisses, pour un flux à vide Φ v 1
cos ϕ = ----------------------------------------------- (8)
et un courant induit I s fixés, donc pour un échauffement constant, 1 + ( L s Is / Φv ) 2
le couple maximal est atteint, d’après la relation (1), pour ψ = 0, c’est-
à-dire pour un flux de réaction d’induit purement transversal. Il est
avec la force électromotrice (fém) :
alors impossible d’obtenir, à l’entrée de la machine, un facteur de
puissance unitaire. E = ωs Φv (9)
De la même manière, si la machine fonctionne avec un facteur
de puissance unitaire (cos ϕ = 1), on ne peut pas avoir une réaction La figure 8 illustre les variations des caractéristiques de fonction-
d’induit purement transversale qui permettrait d’obtenir le couple nement en valeurs normalisées (§ 2.5.2.3) :
maximal pour le courant induit fixé. — pour le courant :
Ces résultats sont illustrés par les diagrammes des fmm et des I s cc = Φ v /L s
flux correspondants (figures 5 et 6) et par le bilan des échanges
— pour le couple :
des puissances active et réactive entre la machine et la source
2
d’alimentation. C max = 3p Φ v / 2 L s
Les bilans s’écrivent respectivement :
La réaction d’induit est magnétisante et le flux en charge
3Vs I s cos ϕ = 3E I s cos ψ (3) augmente avec le courant induit ; il en est de même pour la tension
aux bornes de l’induit et il faut dimensionner en conséquence la
2
3V s I s sin ϕ = 3E I s sin ψ + 3 X s I s (4) source d’alimentation.
Le courant I s est déphasé en arrière par rapport à la tension Vs
avec X s = L s ωs puisque la source, d’après le bilan donné par l’expression (4), doit
fournir de la puissance réactive à la machine.
Remarque : l’étude des stratégies de commande qui suit
s’applique directement à l’alimentation à courant imposé.
Néanmoins, les résultats sont aussi valables pour l’alimentation
à tension imposée à condition de réaliser les lois de commande
à couple maximal ou à facteur de puissance unitaire en utilisant
les grandeurs de réglage propres à ce type d’alimentation (§ 2.4).

2.5.2.2 Fonctionnement au couple maximal


Le choix de ψ = 0 permet de rendre maximal le rapport du couple
et du courant et, a priori, le couple pour un échauffement donné.
Les deux forces magnétomotrices sont en quadrature, la réaction
d’induit est purement transversale comme dans le cas d’une machine
à courant continu dont les balais sont calés dans la ligne neutre. Ce
fonctionnement est illustré par le diagramme de la figure 7.
Figure 6 – Diagramme des forces magnétomotrices
et des flux correspondants, pour  = 0

Figure 5 – Diagramme des forces magnétomotrices


et des flux correspondants, pour  = 0

Figure 7 – Diagramme du moteur synchrone, pour  = 0

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On peut vérifier que le fonctionnement à couple maximal implique


un surdimensionnement de la puissance installée du variateur élec-
tronique par rapport à la puissance mécanique produite (§ 2.5.1).

2.5.2.3 Fonctionnement à facteur de puissance unitaire


Dans ce fonctionnement défini par ϕ = 0 et illustré par le
diagramme de la figure 9, les diverses grandeurs caractéristiques
s’expriment de la manière suivante :

— couple :

 
L s Is 2
C = 3 p Φ v I s 1 – ------------- (10)
Φv

— flux en charge :
2
Φ = Φ v – ( L s Is ) 2 (11)

la tension et la fém ayant toujours les valeurs données par les


relations (7) et (9) :
Vs = ω s Φ
E = ωs Φv
Pour maintenir cos ϕ = 1, il est nécessaire de commander ψ
suivant la loi :
ψ = arcsin (L s I s / Φ v ) (12)
Les variations de ces grandeurs en fonction du courant sont
représentées sur la figure 10.
La réaction d’induit est démagnétisante, le flux en charge et la
tension diminuent quand le courant induit augmente.
Le couple de la machine passe par une valeur maximale C max
pour une valeur particulière I s max du courant induit. On a :
2
Φv 
C max = 3p ------------
2 Ls 

Φv  (13)
I s max = ----------------
- 
pour 
2 Ls 
Ce couple s’annule au point de court-circuit I s cc :
2

 
L s I s cc
1 – ------------------- = 0
Φv
Φv
soit I s cc = --------
- (14)
Ls

Le couple est systématiquement inférieur à celui du fonction-


nement précédent. Le courant est moins bien utilisé dans la machine. Figure 8 – Caractéristiques de fonctionnement du moteur synchrone
à couple maximal (pour  = 0 )
2.5.2.4 Comparaison des deux types de fonctionnement
La comparaison des performances de ces deux types de
fonctionnement (couple maximal et facteur de puissance unitaire),
a priori inconciliables, montre qu’un compromis acceptable est
d’autant plus facile à trouver que la réaction d’induit de la machine
est faible. Cela fait apparaître l’existence de critères d’adaptation des
machines synchrones à ce type d’alimentation, qui sont évoqués au
paragraphe 6. Ces deux stratégies ont été développées pour des
machines à pôles lisses avec un flux à vide constant.
Les résultats s’appliquent en particulier aux machines à aimants
permanents possédant une structure de rotor sans pièces Figure 9 – Diagramme du moteur synchrone à  = 0
polaires [9] [10]. Il n’y a alors que deux grandeurs de réglage du
couple.
Dans le cas d’une machine à pôles lisses à inducteur bobiné, il
existe une autre variable de commande du couple (§ 2.5.2.5).

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2.5.2.5 Cas de la machine à inducteur bobiné


Cette machine possède une troisième grandeur de réglage du
couple utilisable ; c’est le flux à vide Φ v qui peut être commandé
par le courant inducteur. Avec les hypothèses adoptées [relations (1),
(3), (7) et (9)], le couple de la machine peut s’écrire :
C = 3p Φ I s cos ϕ (15)
Si l’on dispose d’un capteur du flux en charge par phase Φ, il est
possible d’asservir ce dernier à sa valeur nominale Φn en agissant
sur le courant inducteur. En outre, le facteur de puissance peut être
maintenu unitaire [relation (12)] en adoptant une loi de commande
de ψ de la forme :

 
1
------------------------------------------------
ψ = arcsin 1 + ( Φn / L s Is ) 2
(16)

Le flux à vide Φ v varie alors suivant la loi :


2 2
Φ v = Φ n + ( Ls I s ) 2 (17)

Dans ces conditions, le couple devient :


C = 3p Φ n I s (18)
On retrouve une caractéristique de couple en fonction de I s
analogue à celle obtenue pour le fonctionnement à couple maximal
[relation (5)] et qui semble concilier les performances des deux
stratégies précédentes. Mais les valeurs croissantes du courant
d’excitation agissent sur l’échauffement de la machine ; la
caractéristique C ( I s ) n’est plus une image de la caractéristique du
couple en fonction de l’échauffement.
De manière générale, il est alors nécessaire de trouver un nouveau
compromis entre la commande de ψ et la commande de Φ v suivant
les caractéristiques de la machine employée pour assurer un fonc-
tionnement optimal.

Conformément à la remarque faite au paragraphe 2.5.2.1, les


lois de commande ψ ( I s ) et Φ v ( I s ) peuvent être transposées dans
le cas de l’alimentation à tension imposée, sous forme de lois
δ (Vs , ω s ) et Φ v (Vs , ω s ), afin d’appliquer les stratégies décrites.

2.5.3 Machine à pôles saillants


2.5.3.1 Généralités
Les stratégies de commande de la machine à pôles saillants sont
étudiées avec les mêmes hypothèses que pour la machine à pôles
lisses, mais en utilisant le diagramme classique des deux réactions
présenté sur la figure 11 (article Machines synchrones. Fonction- Figure 10 – Caractéristiques de fonctionnement du moteur
nement en régime permanent [D 480] dans ce traité). synchrone à couple maximal (pour cos  = 1)
Pour un courant induit et un flux à vide fixés, le couple présente
un terme supplémentaire, dit couple de saillance, dû à l’effet de
réluctance associé à l’anisotropie du rotor, si bien que :

3p 2
C = 3p Φ v I s cos ψ – --------- ( L sd – L sq ) I s sin 2 ψ (19)
2
avec L sd et L sq
inductances longitudinale (suivant l’axe direct) et
transversale (suivant l’axe en quadrature).
Les valeurs relatives de ces inductances diffèrent suivant les
machines synchrones.

Figure 11 – Diagramme des deux réactions du moteur synchrone


à pôles saillants

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■ Les machines à inducteur bobiné possèdent une inductance longi- supérieur au couple nominal. Les machines à inducteur bobiné n’ont
tudinale L sd supérieure à l’inductance transversale L sq . La saillance pas cette particularité mais, pour elles, on peut, par contre, agir sur
de ces machines, définie comme le rapport L sd /L sq est supérieure à le courant inducteur, pour travailler à induction résultante constante.
l’unité (de l’ordre de 1,5).
2.5.3.4 Stratégie de contrôle du couple instantané
La saillance est égale à l’unité pour les machines à pôles lisses Dans les entraînements nécessitant des performances dyna-
étudiées dans le paragraphe 2.5.2 et pour les machines à aimants miques élevées, il est nécessaire de disposer d’une commande
permanents dont le rotor ne comporte pas de pièces polaires [9] instantanée, directe et efficace du couple.
[10].
■ Pour illustrer les diverses stratégies applicables pour le contrôle
du couple instantané, il suffit d’établir l’expression de ce dernier en
■ Les machines à aimants permanents dont le rotor comporte des utilisant un modèle dynamique avec un repère lié au rotor dans le
pièces polaires possèdent une inductance transversale supérieure à formalisme de Park (article Régimes transitoires des machines élec-
l’inductance longitudinale [9] [10]. La saillance L sd /L sq , inférieure à triques tournantes [D 554] dans ce traité).
l’unité, est dite inversée. Pour simplifier ce modèle, on considère que le rotor se compose
d’un enroulement inducteur r, d’un enroulement amortisseur rd
2.5.3.2 Fonctionnement au couple maximal dans l’axe direct d et d’un enroulement amortisseur rq dans l’axe
On peut montrer par le calcul que, pour un courant induit donné, en quadrature q (figure 12).
ce fonctionnement est atteint pour un angle ψ tel que : L’expression générale du couple instantané est de la forme :
c = 3p (Φsd i sq – Φsq i sd ) (24)

 
2 2
Φ v – Φ v + 8 ( L sd – L sq ) 2 I s
ψ = arcsin ------------------------------------------------------------------------------ (20) avec les expressions suivantes pour les flux :
4 ( L sd – L sq ) I s
Φ sd = L sd i sd +  sr d i rd +  sr i r (25)
Le couple maximal correspondant s’obtient en reportant cette
valeur de ψ dans l’expression (19). Ce fonctionnement est magné-
Φ sq = L sq i sq +  sr q i rq (26)
tisant, mais suivant que la saillance est supérieure ou inférieure à
l’unité, il correspond à des valeurs de ψ de signe contraire.
où  sr ,  sr d et  sr q désignent les inductances mutuelles entre
On remarque que, pour un courant donné, le facteur de puissance
d’une machine à saillance inversée (L sd < L sq ) est supérieur à celui enroulements situés sur le même axe.
d’une machine à inducteur bobiné et que cet écart augmente lorsque Le couple instantané s’exprime alors par :
le courant croît. Cette propriété résulte de ce que le fonctionnement
au couple maximal fait appel à l’effet de réluctance qui est caractérisé c = 3p [  sr i r i sq + ( L sd – L sq ) i sd i sq
(27)
par le deuxième terme de l’expression (19). Le couple maximal est –  sr q i rq i sd +  sr d i rd i sq ]
atteint avec le courant en avance sur la fém lorsque L sd < L sq , et
en retard dans le cas contraire. La saillance inversée est donc Il faut remarquer que, avec une alimentation sinusoïdale et en
favorable à un meilleur facteur de puissance [9] [11]. régime permanent, on a :
Le fonctionnement à couple maximal d’une machine à pôles
saillants n’ayant pas lieu pour ψ = 0, il n’est pas possible, dans ce i sd = – I s sin ψ 
 (28)
cas, de concilier les deux premiers objectifs énumérés au et i sq = I s cos ψ 
paragraphe 2.5.1.
On retrouve alors l’expression (19) du couple, en posant :
2.5.3.3 Fonctionnement à facteur de puissance unitaire
 sr i r = Φ v
Les caractéristiques de fonctionnement à ϕ = 0 sont déduites du
diagramme (figure 11). La loi de commande de ψ nécessaire, trouvée L’expression (27) montre qu’il est difficile de commander direc-
après calculs, est de la forme : tement le couple à l’aide des courants i sd et i sq , lorsque la machine
possède des enroulements amortisseurs. Par ailleurs, la saillance du

 
2 2
Φ v – Φ v – 4 ( L sd – L sq ) L sq I s rotor introduit une non-linéarité du couple en fonction du courant
ψ = arcsin ------------------------------------------------------------------------------------- (21) par le deuxième terme de l’expression (27).
2 ( L sd – L sq ) I s

Les valeurs correspondantes du couple C et du flux résultant Φ


sont :
2
L sq I s
C = 3p ----------------- (22)
tan ψ

L sq I s
Φ = ---------------
- (23)
tan ψ
Ces relations montrent que la saillance intervient dans les per-
formances de la machine [9] [11].
Pour les machines à inducteur bobiné (L sd > L sq ), le fonction-
nement à courant inducteur imposé et facteur de puissance unitaire
est toujours démagnétisant. Pour les machines à aimants à saillance
inversée, si la saillance est suffisante et telle que L sq > 2 L sd , le fonc-
tionnement est magnétisant sur une large plage de courant. Dans
la mesure où la saillance n’est pas trop affectée par la saturation, Figure 12 – Représentation du moteur synchrone
ces machines sont susceptibles de fournir, à cos ϕ = 1, un couple dans le formalisme de Park

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L’expression (24) montre, par contre, que, si le flux instantané est Dans le cas de la machine à aimants, le flux d’excitation n’est pas
maintenu constant, le couple instantané est une image parfaite des une grandeur de réglage. Il est possible de diminuer la valeur du
courants instantanés. Dès lors, si l’on parvient à réguler le flux flux résultant en charge en contrôlant la composante longitudinale
instantané, le contrôle des courants permet un contrôle direct du du flux de réaction d’induit de manière à ce qu’elle soit
couple. démagnétisante (terme j X sd I s sin ψ sur la figure 11). On peut ainsi
Une solution intéressante pour contrôler le couple en valeur étendre le domaine de vitesse de l’entraînement. Cependant, cette
instantanée consiste donc à réaliser une commande découplée du méthode est relativement limitée dans la mesure où l’effet
flux et du courant dans l’induit. Malheureusement, le flux dépend démagnétisant de la composante longitudinale du courant dépend
de tous les courants [relations (25) et (26)] à cause de la réaction de la valeur de l’inductance L sd (généralement assez faible dans les
d’induit et de l’influence des circuits amortisseurs. Aussi l’accès au machines à aimants). Pour obtenir un effet important, il faut donc
flux nécessite, dans le cas général, un traitement complexe. tolérer un accroissement du courant I sd [12].
Ainsi, dans le cas de la machine à rotor bobiné avec amortisseurs, Le passage du fonctionnement en moteur au fonctionnement en
il faut, pour réaliser un contrôle découplé du flux et des courants, générateur, indispensable pour le freinage, peut être facilement
avoir recours à un dispositif qui reconstitue le flux à partir des implanté dans la commande du couple de la machine autopilotée.
grandeurs directement accessibles appelé observateur de flux. La Les expressions (1) et (2) montrent qu’il est possible d’inverser le
mise en œuvre de cette stratégie de contrôle du couple instantané signe du couple en agissant sur le déphasage entre les fmm,
nécessite, en outre, que l’on maîtrise bien la conception des c’est-à-dire sur le dispositif déphaseur du système d’autopilotage :
régulateurs des courants i sd , i sq et i r qui doivent tenir compte des — dans le cas d’une commande à courant imposé, où ψ est un
diverses constantes de temps des circuits rotoriques. paramètre de réglage, il faut transformer ψ en π + ψ par exemple ;
Cette stratégie est encore plus difficile à mettre en œuvre, dans — dans le cas d’une commande à tension imposée, où δ est un
paramètre de réglage, il faut transformer δ en – δ.
ce type de machine, si l’on cherche à la concilier avec une autre
stratégie, comme, par exemple, celle à facteur de puissance unitaire. Suivant les réversibilités des sources d’alimentation et le cahier
En effet, tous les termes de l’expression (27) sont alors présents. Un des charges de l’entraînement, le freinage peut conduire à récupérer
exemple de mise en œuvre de ce type de contrôle est donné au l’énergie dans le réseau d’alimentation ou à la dissiper dans une
paragraphe 5.4. résistance.
Dans le cas particulier des machines à aimants permanents, le pro- Après le freinage jusqu’à l’arrêt, pour inverser le sens de rotation,
blème est différent. En effet, cette machine peut être conçue sans il faut inverser la rotation de la fmm de l’induit en permutant deux
circuits amortisseurs au rotor. La commande du couple instantané phases de la source d’alimentation triphasée. Cette opération est
peut être grandement simplifiée si l’on utilise une méthode de simple à effectuer dans le cas d’un convertisseur statique, puisqu’elle
réglage telle que la réaction d’induit est maintenue purement s’effectue par action sur les signaux de commande.
transversale dans toutes les conditions de fonctionnement. Il suffit
d’imposer ψ = 0, en valeur instantanée, par une commande
appropriée du système d’autopilotage. Cela se traduit par l’annula-
tion de la composante longitudinale du courant stator : 3. Différents types
i sd = 0 (29) d’alimentation
On en déduit une nouvelle expression du couple instantané : par convertisseur statique
c = 3p Φ v i sq (30)
L’absence de composante i sd et de circuits amortisseurs fait 3.1 Généralités
disparaître trois termes de l’expression (27) : ceux relatifs aux circuits
amortisseurs et celui relatif à la saillance, ce qui supprime le défaut Après avoir étudié les principes de réglage des machines
de non-linéarité du couple en fonction du courant. synchrones, il faut considérer les diverses structures de
Le flux inducteur constant étant fixé par les aimants, le couple est convertisseurs statiques nécessaires pour réaliser les sources
alors directement imposé par la composante transversale du courant d’alimentation à fréquence variable. Celles-ci doivent permettre
induit i sq , dont la dynamique ne dépend que des constantes de d’implanter, sur l’entraînement, les stratégies de commande et de
temps des circuits de l’axe q. Le flux et la fmm de réaction d’induit régulation étudiées dans le paragraphe 2.
sont donc effectivement découplés (tant que la saturation est négli- L’autopilotage de la machine synchrone et la commande du couple
geable) et le contrôle de i sq correspond bien à un contrôle direct à vitesse variable doivent permettre d’obtenir des fonctionnements
du couple (comme on le verra au paragraphe 5.2). analogues à ceux de la machine à courant continu avec tous ses
En régime permanent, on retrouve l’expression (5) établie pour la avantages spécifiques. Les diverses fonctions assumées par le
machine à pôles lisses. Dans le cas de la machine à pôles saillants, collecteur de cette dernière sont à l’origine de ses performances à
le fonctionnement à ψ = 0 ne coïncide pas avec le fonctionnement vitesse variable.
au couple maximal, car la contribution du couple de réluctance n’est Il est donc logique de chercher à réaliser un organe statique qui,
pas mise à profit. La dynamique élevée du régulateur de couple est appliqué à la machine synchrone, permette de réaliser les diverses
donc obtenue au détriment de l’utilisation du courant dans la fonctions du collecteur mécanique de la machine à courant
machine. continu :
— alimentation des phases (ou des sections) de l’induit de la
machine à une fréquence asservie à la vitesse de rotation ;
2.6 Fonctionnement dans le plan — détection de la position relative du rotor et du stator, de
manière à imposer la direction de la fmm de réaction d’induit par
couple-vitesse rapport à celle du flux inducteur ;
— commutation des grandeurs électriques aux bornes des
Dans le cas de la machine à rotor bobiné, il est possible de enroulements de la machine.
fonctionner au-delà de la vitesse nominale, en agissant sur le
flux d’excitation suivant les procédés utilisés pour la machine à Cet organe statique appelé collecteur électronique est constitué
courant continu. Ce domaine de fonctionnement est alors limité, d’un dispositif de détection de la position du rotor, qui permet
dans le plan couple-vitesse, par l’hyperbole correspondant à la puis- d’assurer la fonction de détection du collecteur mécanique, associé
sance nominale. à un dispositif déphaseur, s’il est nécessaire de faire varier le
déphasage des fmm, et à un convertisseur statique qui assure la
commutation des grandeurs électriques aux bornes de l’induit.

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Les contacts lames-balais du collecteur mécanique sont L’alimentation à fréquence variable par l’intermédiaire d’un col-
remplacés, dans son équivalent électronique, par des semi- lecteur électronique à commutation de courant s’effectue à partir
conducteurs. Les mécanismes de commutation dans le collecteur d’une source de courant continu par modification du sens
mécanique ont toujours constitué un problème électrotechnique d’aiguillage de ce courant dans l’enroulement au moyen
complexe ; il en est de même pour le collecteur électronique. Ainsi, d’interrupteurs électroniques unidirectionnels (K1, K2, K3, K4),
pour déterminer les structures des dispositifs électroniques à comme indiqué sur la figure 14 ; le courant a alors une forme
adopter, il est intéressant d’analyser, dans un premier temps, les trapézoïdale.
mécanismes de commutation avec les semiconducteurs par
comparaison avec la commutation dans le collecteur mécanique.

3.2 Analyse du mécanisme


de commutation
3.2.1 Rappels sur le collecteur mécanique
Le collecteur mécanique réalise la distribution du courant fourni
par la source d’alimentation dans les sections de l’induit en
rotation. La commutation est le renversement du courant I dans les
sections de l’induit. Elle fait intervenir un court-circuit de la section
et met en jeu, en première approximation, l’inductance  et la
tension e de cette section (figure 13).
On peut déduire de cette analyse succincte les caractéristiques
spécifiques de la commutation dans le collecteur mécanique :
— c’est une commutation de courant ;
— elle met en jeu une variation d’énergie magnétique stockée
dans les inductances de la machine ;
— la commutation mécanique, imposée par le défilement des
lames sur les balais, est étroitement liée à la durée de l’inversion
du courant dans les sections.
Pour que la commutation se passe correctement, il faut que la
durée de l’inversion du courant coïncide avec la durée du passage Figure 13 – Commutation dans le collecteur mécanique
des lames sous les balais, durée qui est imposée par la vitesse. Pour
parvenir à ce résultat, on peut agir sur la polarité et sur la valeur
de la tension e dans la section en commutation de deux manières :
— en décalant les balais en sens inverse du sens de rotation
(pour un fonctionnement en moteur), ce qui conduit à ne plus
travailler au couple maximal ;
— en utilisant des pôles de commutation, pour agir localement
sur le flux dans la section en commutation.
Le mécanisme de commutation par collecteur mécanique
présente les limitations suivantes :
— la commutation ne peut pas être instantanée ;
— il existe une limite maximale du gradient de courant à
commuter (∆ I / ∆t )max , qui se traduit par une limite de fonction-
nement de la machine à collecteur dans le plan couple-vitesse ; c’est
en fait une limite en puissance commutable puisque ∆ I est
homogène au couple moteur, alors que 1 / ∆t est homogène à la
vitesse.

3.2.2 Commutation électronique

Alors que la structure du collecteur mécanique est relativement


figée et unique, il est possible, pour le collecteur électronique,
d’envisager différentes structures. Elles correspondent d’ailleurs aux
deux structures typiques de convertisseurs statiques :
— commutateur de courant qui assure la commutation d’un
courant ;
— onduleur de tension qui assure la commutation de tension.
Figure 14 – Collecteur électronique à commutation de courant
3.2.2.1 Commutation de courant
Pour simplifier l’étude, on considère une phase isolée d’une
machine que l’on modélise en première approximation par une fém
sinusoïdale e en série avec une inductance  .

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L’inversion du courant I dans l’enroulement, correspondant au Dans le collecteur électronique à commutation de tension, les
passage de la séquence 1 à la séquence 2, représentées sur la interrupteurs doivent seulement assurer l’ouverture des branches
figure 14, ne peut pas se produire instantanément en raison du dans lesquelles ils se trouvent, indépendamment de l’énergie
caractère inductif de la machine. Cette inversion du courant met donc magnétique emmagasinée dans l’inductance de la machine,
en jeu systématiquement les quatre interrupteurs et s’accompagne puisque, avec ce mécanisme de commutation, la continuité du
obligatoirement d’une mise en court-circuit de la source, d’une part, courant est assurée. Dans cette configuration, il n’est pas utile de
et de l’enroulement d’autre part au cours de laquelle il y a un transfert prévoir un dispositif particulier pour transférer l’énergie stockée dans
de l’énergie stockée dans l’inductance. Ce principe de fonction- l’impédance interne de la machine.
nement est relativement proche de celui du collecteur
mécanique (§ 3.2.1). 3.2.2.3 Comparaison des deux types de commutation
Le schéma équivalent de la machine au cours de sa mise en
Les caractéristiques spécifiques de la commutation de courant et
court-circuit est identique à celui donné sur la figure 13b et il faut
de la commutation de tension peuvent se résumer de la manière
distinguer deux cas :
qui suit [13].
— la machine fonctionne avec un courant déphasé en avance sur
la fém (figure 15a ) ; dans ce cas, le signe et l’amplitude de la fém ■ Pour la commutation de courant, l’impédance interne de la
sont tels qu’ils favorisent l’annulation et l’inversion du courant dans machine et les circuits de commutation associés aux interrupteurs
l’enroulement ; à la fin de celle-ci, la fém e peut être, en outre, utilisée interviennent en même temps au cours du phénomène de
pour polariser en inverse les interrupteurs ; le convertisseur peut, commutation.
dans ce cas, être constitué de thyristors fonctionnant en Quelle que soit la rapidité des interrupteurs, la durée de la
commutation assistée (par la tension de la machine) ; commutation et les surtensions aux bornes des enroulements sont
— la machine fonctionne avec un courant déphasé en arrière sur liées à l’impédance interne de la machine et aux capacités de
la fém (figure 15b ) ; il faut alors insérer dans le circuit un commutation (cas du commutateur à commutation forcée). Il est
condensateur pour transférer l’énergie stockée dans l’inductance, nécessaire de trouver un compromis entre la surtension et la durée
puisque la polarité de la fém n’est pas adéquate ; ce condensateur, de la commutation pour dimensionner l’ensemble convertisseur-
comme on le verra par la suite (figure 20), constitue une partie du machine.
dispositif de commutation forcée du commutateur de courant.
Ce type de commutation utilise des interrupteurs à fermeture
commandée. Il est inutile d’employer des interrupteurs également
3.2.2.2 Commutation de tension commandables à l’ouverture, puisque cette possibilité ne peut pas
Dans ce cas, l’alimentation à fréquence variable de la machine a priori être exploitée sans risque de surtension.
s’effectue à partir d’une source de tension continue Vc et par modi- ■ Dans le cas de la commutation de tension, l’impédance interne
fication périodique de la tension aux bornes de la machine. de la machine n’intervient pas directement dans le processus de
Les interrupteurs électroniques utilisés sont alors des commutation, qui se limite à l’intervention des interrupteurs et de
interrupteurs bidirectionnels en courant et unidirectionnels en leurs circuits de commande associés. En particulier, la durée de la
tension, réalisés en associant un interrupteur commandé K à une commutation de tension est négligeable par rapport aux constantes
diode D montée en antiparallèle (figure 16). Ces diodes en anti- de temps électriques de la machine, et on peut considérer que la
parallèle, dites diodes de roue libre, assurent la continuité du courant tension instantanée aux bornes des enroulements de la machine est
dans l’enroulement de la machine au cours de l’inversion de tension. imposée par la stratégie d’amorçage des interrupteurs commandés.
Elles se mettent à conduire spontanément lorsque l’on ouvre les Il est, en particulier, possible d’effectuer la commutation de
interrupteurs K de la branche complémentaire (passage de la tension à fréquence élevée en employant diverses méthodes de
séquence 1 à la séquence 2 sur la figure 17). Si le courant évolue modulation adéquates, afin de contrôler efficacement l’amplitude
jusqu’à zéro après l’inversion de tension et change de signe, il y a et la forme des courants.
commutation spontanée des diodes sur les interrupteurs K qui sont
en antiparallèle, et qui doivent alors être commandés. Mise à part De plus, la commutation de la tension n’est pas directement liée
cette commutation, l’inversion de tension et le renversement du à l’inversion des courants dans l’enroulement de la machine.
courant dans la machine ne mettent en jeu simultanément que deux Ce type de commutation n’est possible qu’avec des interrupteurs
interrupteurs (K ou D). commandés à l’ouverture et à la fermeture, associés à des diodes
Ce fonctionnement est radicalement différent de celui qui montées en antiparallèle.
intervient dans le collecteur mécanique. L’inversion de tension et le
renversement éventuel du courant dans la machine se produisent
sans mise en court-circuit de l’enroulement de la machine.

Figure 15 – Commutation de courant

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3.3 Différentes structures


de l’alimentation électronique
En tenant compte des remarques et des conclusions des para-
graphes précédents, il est possible de définir les différentes struc-
tures d’alimentation à fréquence variable des machines synchrones
par convertisseur statique. Conformément aux principes dégagés,
ces alimentations utilisent soit une commutation de courant, soit une
commutation de tension.

Figure 16 – Collecteur électronique à commutation de tension 3.3.1 Alimentation par convertisseurs


à commutation de courant

Il est possible de distinguer deux structures qui réalisent ce


mode d’alimentation ; elles se différencient par la façon dont elles
font intervenir la source d’alimentation ; ce sont : le commutateur
de courant et le cyclocommutateur.

3.3.1.1 Utilisation d’un commutateur de courant


La figure 18a donne le schéma de principe de ce type d’alimen-
tation dans le cas d’une machine triphasée. Il comporte un
commutateur alimenté par une source de courant, généralement
réalisée au moyen d’un convertisseur statique contrôlé en courant
(redresseur contrôlé ou hacheur, ...), associé à une inductance de
lissage.
Les interrupteurs du commutateur aiguillent le courant délivré par
la source de courant dans les enroulements de la machine, avec la
séquence, indiquée sur la figure 18b, qui est définie à partir de la
détection de la position du rotor. L’amplitude des courants dans les
enroulements de la machine et leur déphasage par rapport aux fém
(figure 18c ) sont donc imposés et on réalise bien l’alimentation à
courant I s imposé, décrite au paragraphe 2.3.
Pour les interrupteurs de ce commutateur, les deux modes de
commutation évoqués au paragraphe 3.2.2.1 peuvent être utilisés :
commutation assistée et commutation forcée.

Figure 17 – Commutation de tension

Figure 18 – Alimentation par commutateur de courant : principe

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3.3.1.1.1 Commutation assistée et commutation forcée


■ Dans le cas d’un commutateur à commutation assistée, on utilise
les tensions de la machine pour assurer la commutation des inter-
rupteurs du commutateur. Le commutateur employé est alors un
simple pont de Graëtz à thyristors (figure 19a ).
Néanmoins, la commutation assistée n’est possible que si le
courant est en avance sur la tension. Cela limite les possibilités de
stratégie de réglage du couple, analysées au paragraphe 2.5. Dans
ce cas, on adopte une stratégie qui consiste à maintenir le facteur
de puissance le plus proche possible de l’unité tout en remplissant
les conditions nécessaires à la commutation, c’est-à-dire un
déphasage avant, juste suffisant pour assurer :
— la commutation du courant ;
— la polarisation en inverse des thyristors, indispensable à leur
blocage.
La figure 19b représente les formes d’ondes du courant et de la
tension dans ce type de fonctionnement.
Les possibilités de commutation dépendent des tensions
développées par la machine, qui sont essentiellement variables sur
toute la plage de fonctionnement.
En particulier, à la vitesse nulle et aux très basses vitesses, les
tensions développées par la machine ne sont pas suffisantes pour
assurer la commutation assistée. Il est alors nécessaire d’utiliser un
dispositif de commutation forcée du courant dans les enroulements
de la machine (§ 5.3.3).
Dans la configuration de commutateur de courant, et comme
dans le collecteur mécanique, les commutations du courant dans la
machine et les commutations des interrupteurs sont imbriquées et
indissociables. Ce mode de commutation présente, en outre, des
analogies avec le collecteur mécanique, notamment en ce qui
concerne l’indispensable déphasage courant-tension, que l’on peut
assimiler au décalage des balais pour obtenir la tension de
commutation. Figure 19 – Commutateur à commutation assistée
■ Lorsque la condition de déphasage avant du courant par rapport
à la tension n’est pas tolérable et que l’on veut privilégier la stratégie La figure 21 donne le principe de cette alimentation dans le cas
de commande à couple maximal, il faut introduire une tension auxi- d’un réseau d’alimentation alternatif et d’une machine triphasés.
liaire de commutation à l’aide de condensateurs. Le dispositif de lissage par inductances, nécessairement associé
Diverses structures de commutateurs à commutation forcée sont à la régulation du courant, est ici placé entre le réseau et le conver-
alors disponibles avec six, trois ou un seul condensateur de tisseur constitué de six demi-ponts commandés suivant la séquence
commutation (figure 20). Les mécanismes de commutation mis en indiquée sur la figure 21.
jeu dans ces trois structures sont analogues ; le choix du dispositif Les signaux d’amorçage des thyristors s’obtiennent par produit
s’effectue suivant le compromis adopté entre le coût des logique de ceux issus, d’une part, du circuit de réglage de l’angle
condensateurs et le nombre de composants. d’amorçage synchronisé sur les tensions d’alimentation suivant la
méthode classique et, d’autre part, du circuit d’autopilotage de la
3.3.1.1.2 Réversibilité et freinage machine synchrone.
■ Dans ce dispositif, l’inversion du sens de rotation s’obtient Ce convertisseur réalise bien une alimentation à commutation de
conformément aux explications données au paragraphe 2.6, en courant, et la forme d’onde théorique du courant est identique à celle
agissant sur le calage de la séquence de fonctionnement du donnée sur la figure 18c, cependant, la fonction de redressement
commutateur par rapport aux fém de la machine. des tensions du réseau y est mélangée avec la fonction commutation
des courants dans les enroulements de la machine. Aussi, en
■ De même, le passage en générateur, indispensable au freinage, analysant son fonctionnement, on peut distinguer trois types de
s’obtient au niveau de la commande : le commutateur fonctionne commutation.
alors en redresseur, mais il faut prévoir de traiter l’énergie fournie par
la machine, par exemple en la récupérant dans la source d’énergie. ■ Commutation entre deux thyristors d’un même demi-pont alors
Comme le commutateur utilise des interrupteurs unidirectionnels, que la phase considérée continue d’être alimentée : cette
cette récupération n’est possible que si la source de courant est commutation dite commutation réseau est imposée par le circuit de
réalisée au moyen d’un convertisseur réversible en tension (redres- réglage de l’angle d’amorçage du convertisseur, commandé par le
seur contrôlé par exemple). régulateur de courant ; elle s’effectue indépendamment de la tension
de la machine et de ses inductances de fuites, et fait intervenir les
tensions du réseau et les inductances de fuites du circuit de lissage.
3.3.1.2 Utilisation d’un cyclocommutateur
Lorsque la source d’énergie est un réseau alternatif, la structure ■ Commutation entre deux thyristors de deux demi-ponts : elle est
de convertisseur dite cyclocommutateur peut être utilisée pour imposée par le capteur d’autopilotage. Elle correspond au passage
alimenter la machine synchrone [14]. Ce convertisseur, qui utilise des du courant d’une phase à une autre et est appelée commutation
thyristors, permet de réaliser la commutation du courant dans les machine. Elle fait intervenir l’inductance de la machine et est assurée
phases de la machine en utilisant une conversion directe de la grâce à la tension de la machine. C’est donc une commutation
fréquence fixe du réseau en fréquence variable. assistée.

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Figure 20 – Structures de commutateur à commutation forcée

■ Commutation mixte : c’est une combinaison des deux précé- 3.3.2.1 Utilisation d’un onduleur de tension
dentes et elle est due au mélange précédemment invoqué des fonc-
La figure 22a donne le principe général de ce type d’alimentation,
tions de redressement et de commutation. Elle fait intervenir à la fois
dans le cas d’une machine triphasée : il comporte un onduleur de
les caractéristiques du réseau et de la machine.
tension alimenté à partir d’une source de tension. L’onduleur de
Les commutations mixtes offrent un grand intérêt dans le domaine tension permet d’appliquer de façon séquentielle la tension de la
des basses vitesses où les commutations machine sont très longues source aux bornes des enroulements de la machine suivant les
et même impossibles à vitesse nulle. La commutation du courant ordres du dispositif d’autopilotage.
dans les phases peut alors être assurée par les tensions du réseau.
Les interrupteurs commandables de cet onduleur peuvent être,
C’est là que réside le principal avantage du cyclocommutateur qui
suivant l’application, des transistors, des GTO ou des thyristors
peut, grâce à l’intervention des commutations mixtes, fonctionner
associés à des circuits de commutation forcée.
sur toute la plage de vitesse, jusqu’à l’arrêt, sans dispositif auxiliaire
de commutation, et à des fréquences supérieures à celle du réseau. Un exemple de séquence de commande des interrupteurs est
De plus, ce convertisseur est parfaitement réversible avec récupé- donné sur la figure 22b. La forme d’onde de la tension aux bornes
ration de l’énergie sur le réseau. de la machine qui lui correspond est donnée sur la figure 22c.
Son principal inconvénient réside dans le fait qu’il nécessite un Il s’agit là d’un cas particulier et il faut distinguer, avec cette
nombre important de thyristors (18 dans la version trihexaphasée) même structure, plusieurs cas qui se différencient par les manières
et que le système de lissage est, pour une même ondulation du d’élaborer la séquence de commande des interrupteurs et de régler
courant, plus volumineux que celui utilisé dans un convertisseur la valeur de la tension appliquée à la machine.
avec circuit intermédiaire à courant continu.
3.3.2.1.1 Différents types de séquences de commande

3.3.2 Alimentation par convertisseurs ■ La séquence définie sur la figure 22b a pour particularité le fait
à commutation de tension que la commande de fermeture d’un interrupteur coïncide avec la
commande d’ouverture de l’interrupteur situé sur la même branche.
On parle souvent, dans ce cas, d’onduleur du type 180o. La tension
Comme nous l’avons vu au paragraphe 3.2.2, la structure typique aux bornes de la charge est alors parfaitement déterminée et ne
qui réalise ce mode d’alimentation est l’onduleur de tension ; mais dépend que de la commande (figure 22c ).
on peut également utiliser un cycloconvertisseur.

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Figure 21 – Alimentation par cyclocommutateur : principe

■ Il existe un deuxième type de séquence de commande qui est onde entière, en suivant la séquence de commande des
représenté sur la figure 23. La commande de fermeture d’un inter- interrupteurs définie à partir de la détection de position du rotor. La
rupteur ne coïncide plus avec la commande d’ouverture de l’inter- figure 24b montre les formes d’ondes obtenues dans ce cas avec un
rupteur placé sur la même branche. Dans ce cas, pendant les onduleur du type 180o.
intervalles où aucun des interrupteurs n’est commandé, la tension
aux bornes de la machine va dépendre, conformément à l’analyse du ■ Dans le cas où la source d’alimentation a une valeur cons-
paragraphe 3.2.2.2, des conditions de fonctionnement. En effet, tante, on peut régler la valeur efficace de la tension appliquée à la
pendant ces intervalles, les diodes de roue libre peuvent conduire, ce machine en utilisant (figure 24c ) le procédé de modulation de
qui fixe le potentiel aux bornes de la phase à + Vc /2 ou – Vc /2, ou ne largeur d’impulsion (MLI). Ce procédé consiste à ne pas appliquer à
pas conduire et, dans ce cas, ce potentiel est compris entre + Vc /2 et la machine la tension de la source pendant toute la durée de la
– Vc /2 et dépend de la fém et des tensions induites par les courants période définie par la commande d’autopilotage (fonctionnement à
circulant dans les autres phases. onde entière), mais à hacher cette tension pendant cette période
comme on peut le voir sur la figure 24d.
La séquence de commande qui est représentée sur la figure 23
est la plus usuelle : elle correspond à une durée de commande des Cela s’obtient par superposition, aux commandes d’autopilotage
interrupteurs égale à 120o. La forme d’onde obtenue avec cet précédemment définies (180 ou 120o), d’un signal de modulation à
onduleur, souvent appelée onduleur du type 120o, comporte des fréquence élevée. La variation du rapport cyclique du signal de
zones où la tension n’est pas fixée par la commande et dépend des modulation permet alors de faire varier la valeur efficace de la
conditions de fonctionnement de la machine. La tension ne peut tension appliquée à la machine. La figure 25a illustre ce mode de
être assimilée à un créneau de 120o de largeur que lors de réglage dans le cas particulier d’un onduleur du type 120o.
fonctionnements à très basse vitesse (fém négligeable) et avec une La figure 25b illustre un autre moyen de mettre en œuvre le
machine de petite constante de temps. réglage par MLI utilisé lorsque l’on cherche à obtenir des courants
sinusoïdaux. Dans ce cas, on élabore, à partir du capteur de
3.3.2.1.2 Réglage de la tension appliquée à la machine position du rotor, des références de forme sinusoïdale (SR1 et
SR2), réglables en amplitude et phase par rapport aux fém. Les
L’étude du paragraphe 2.4 a montré que le réglage du couple est ordres de commande des interrupteurs d’un bras de l’onduleur
possible dans une alimentation à tension imposée, à condition de sont complémentaires et générés à partir de l’intersection d’un
lier cette tension à la fréquence de fonctionnement. Dans une signal extérieur en dents de scie à fréquence élevée et des
alimentation avec onduleur de tension, deux types de réglages sont références de forme sinusoïdale. On réalise ainsi une commande
possibles suivant la nature de la source de tension continue à l’entrée dite avec modulation sinusoïdale, qui présente l’intérêt de réduire
de l’onduleur (figure 24). considérablement les harmoniques de courant. Le réglage de
■ Si cette source est réalisée au moyen d’un convertisseur tension s’effectue en jouant sur l’amplitude des signaux de
statique contrôlé, on peut faire varier la valeur de la tension référence, l’amplitude du signal en dents de scie étant maintenue
appliquée à la machine en faisant varier la tension à l’entrée de constante.
l’onduleur (figure 24a ). Celle-ci fonctionne alors simplement en

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Figure 23 – Onduleur du type 120o : séquence de commande


et formes d’onde

— si la source d’alimentation est réalisée avec un convertisseur


statique unidirectionnel en courant (redresseur par exemple), on
doit utiliser un freinage dissipatif dans une résistance (§ 5) ou
rendre le convertisseur bidirectionnel en courant en l’associant à
un deuxième convertisseur unidirectionnel en courant, monté en
antiparallèle sur le premier.

3.3.2.2 Utilisation d’un cycloconvertisseur


Lorsque la source d’énergie est un réseau alternatif, une solution
avantageuse pour alimenter une machine synchrone consiste à
utiliser un cycloconvertisseur dont le principe est donné sur la
figure 26. Dans ce convertisseur à commutation de tension, les
tensions appliquées aux bornes des phases de la machine sont direc-
tement les tensions redressées du réseau alternatif d’alimentation.
Figure 22 – Alimentation par onduleur de tension du type 180o : À chaque phase est associé un ensemble de deux redresseurs-
principe onduleurs à thyristors montés tête-bêche, de façon à assurer la
génération des deux alternances. Les redresseurs fonctionnent sépa-
3.3.2.1.3 Réversibilité et freinage rément et un temps mort est imposé par inhibition des signaux de
commande des thyristors au passage par zéro du courant, de
■ Dans une alimentation par onduleur de tension fonctionnant en manière à éviter le court-circuit. La commutation des interrupteurs
commande de tension, l’inversion du sens de rotation s’obtient en est assistée par le réseau ; elle ne met pas en jeu directement l’impé-
agissant sur le calage de la séquence issue de la détection de la dance interne de la machine, mais plutôt les inductances de
position du rotor (§ 2.6). commutation du côté du réseau. Ce type d’alimentation est donc bien
■ Pour le freinage, l’action au niveau de la commande des du type commutation de tension au sens précédemment
interrupteurs permet le passage en générateur qui se traduit par une défini (§ 3.2.2.2).
conduction des diodes de récupération plus importante que la Deux formes de tension de référence peuvent être envisagées :
conduction des interrupteurs commandés. Il y a inversion du courant une forme trapézoïdale ou une forme sinusoïdale :
moyen à l’entrée de l’onduleur par rapport au fonctionnement en — dans le cas de la forme trapézoïdale, le courant dans une
moteur. Pour que le freinage soit effectif, il faut donc assurer la phase de la machine présente un taux d’harmoniques relativement
circulation de ce courant à l’entrée de l’onduleur : élevé ; par contre, durant l’alternance positive et l’alternance néga-
— si la source d’alimentation peut absorber ce courant (batterie tive de la tension de référence, l’angle d’amorçage reste constant ;
d’accumulateurs, par exemple), le montage est naturellement à tension de sortie élevée, il est donc proche de 0 ou de 180o, ce
réversible ; qui implique un bon facteur de puissance (cos ϕ > 0,9) du conver-
tisseur vu du réseau ;

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— dans le cas de la forme sinusoïdale, le taux d’harmoniques


de la tension de sortie est plus faible et le courant se rapproche
beaucoup plus d’une sinusoïde ; par contre l’angle d’amorçage
varie continuellement au cours d’une période de la tension de
sortie, les durées relatives de fonctionnement en redresseur et en
onduleur de chaque pont varient en fonction du point d’opération
de la machine ; le facteur de puissance du convertisseur est alors
moins bon que dans le cas précédent.
Un bon compromis consiste à utiliser des références ayant la
forme de sinusoïdes écrêtées à partir d’une certaine vitesse.
La figure 27a donne les formes d’ondes théoriques de la tension
et du courant délivrés par le cycloconvertisseur dans le cas où l’angle
de commande des deux redresseurs-onduleurs est commandé par
une tension de référence de forme sinusoïdale. L’amplitude de cette
tension de référence détermine l’amplitude du fondamental de la
tension délivrée par le cycloconvertisseur. Sur cette figure apparais-
sent les zones de fonctionnement en redresseur et en onduleur d’un
pont de Graëtz du convertisseur, ainsi que le temps mort évitant le
court-circuit des deux ponts d’une même phase.
La figure 27b, montre le courant et la tension relevés sur un
dispositif réel.
Le cycloconvertisseur délivre une fréquence qui est néces-
sairement inférieure à la fréquence du réseau alternatif d’alimenta-
tion. Pour un réseau à 50 Hz, elle est généralement limitée à 10 ou
20 Hz, ce qui destine ce type d’alimentation aux machines lentes.
La figure 26 représente la configuration la plus employée : les
trois cycloconvertisseurs triphasés-monophasés sont connectés en
étoile ainsi que la machine et les neutres restent isolés. Lorsque les
neutres sont reliés, les convertisseurs associés à chaque phase
peuvent être commandés séparément et pas nécessairement
synchronisés. Dans le cas où les enroulements de phase de la
machine peuvent être isolés, il n’est pas nécessaire de prévoir un
transformateur à secondaires isolés sur l’entrée alternative. Les
tensions de référence utilisées dans le système de commande
doivent former alors un système triphasé parfaitement équilibré.

3.3.2.3 Contrôle direct des courants


Les deux dispositifs que l’on vient de considérer (onduleur de
tension et cycloconvertisseur) sont des convertisseurs qui
permettent d’imposer, par nature, les tensions aux bornes des
enroulements de la machine. L’analyse du paragraphe 2.4 a montré
que, pour contrôler le couple avec ces convertisseurs dans toute la
gamme de vitesse, il faut régler les tensions qu’ils délivrent en
fonction de la fréquence d’alimentation de la machine. Dans les
modes de réglage envisagés jusqu’ici, ce contrôle du couple est
effectué sans qu’il y ait une action directe sur les courants de
l’induit.
Or, les stratégies de contrôle du couple instantané étudiées au
paragraphe 2.5.3.4 nécessitent le contrôle direct des courants dans
l’induit. Pour pouvoir les mettre en œuvre avec une alimentation
par onduleur de tension, ou par cycloconvertisseur, on réalise un
asservissement des courants dans la machine à l’aide de capteurs
et de régulateurs appropriés, comme cela est présenté au
paragraphe 5. Cette technique de réglage n’entraîne pas de
différences fondamentales au niveau du fonctionnement de
l’onduleur ou du cycloconvertisseur, puisque ce procédé intervient
à un niveau supérieur de bouclage de la commande. Il est ainsi
possible de réaliser un réglage du couple à courants imposés pour
les applications nécessitant des performances dynamiques
élevées.

Figure 24 – Modes de réglages de la tension appliquée à la machine


avec un onduleur

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Figure 25 – Réglage de la tension par modulation de largeur d’impulsion [se référer à la figure 22 pour le signal de commande (a3)]

Figure 26 – Alimentation par cycloconvertisseur : schéma général

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Figure 27 – Formes d’ondes délivrées par un cycloconvertisseur avec référence sinusoïdale

■ Pour le régime harmonique, l’impédance de la machine se


4. Analyse du fonctionnement comporte, dans les limites de validité du modèle électrique
considéré, comme une inductance de fuites totale stator-rotor de
type :
L’analyse présentée ici est relative au fonctionnement en régime Ns = σ Ls (32)
permanent des machines synchrones alimentées par convertisseur
statique. Elle a pour but de mettre en évidence les principaux où σ est le coefficient de dispersion de Blondel et L s l’inductance
phénomènes liés à ce type d’alimentation. synchrone du stator.
Après avoir établi un modèle général simplifié de la machine Selon la qualité du couplage entre les enroulements du rotor et
synchrone alimentée par convertisseur statique, les fonction- du stator, σ peut prendre différentes valeurs entre 0 (couplage parfait)
nements relatifs aux principales structures décrites au paragraphe 3 et 1 (cas d’une machine synchrone à aimants sans amortisseurs, par
sont étudiées. exemple).
Les tensions harmoniques se mettent donc sous la forme :
d
4.1 Modèle simplifié v sh = N s -------- ( i sh ) (33)
dt
de la machine synchrone
La tension aux bornes de la machine s’écrit alors, compte tenu
de (31) :
En vue d’obtenir simplement des résultats qualitatifs essentiels d d
à la compréhension du fonctionnement, le modèle utilisé est celui v s = v sf – N s -------- ( i sf ) + N s -------- ( i s ) (34)
dt dt
d’une machine idéalisée sans saturation, constituée d’un stator
triphasé et d’un rotor à pôles lisses, comportant deux enroulements Les deux premiers termes de cette expression représentent en
de caractéristiques identiques [15], placés respectivement dans les ′ puisque les termes v sf et i sf sont
fait une tension sinusoïdale v sf
deux axes (d longitudinal et q transversal) : tous les deux sinusoïdaux.
— le premier représente l’inducteur et est alimenté par une source Ainsi, quel que soit le type d’alimentation, la tension instantanée
de tension ; aux bornes de la machine est la somme d’une tension sinusoïdale
— le deuxième est en court-circuit. ′ et d’un terme proportionnel à la dérivée de la valeur instantanée
v sf
L’ensemble de ces deux enroulements permet de simuler simple- du courant :
ment la présence de circuits amortisseurs. Les résistances au rotor
et au stator sont négligées. d
v s = v ′sf + N s -------- ( i s ) 
Quel que soit le mode de commutation adopté, dans le cas d’une dt 
alimentation par convertisseur statique, les valeurs instantanées d  (35)
avec v ′sf = v sf – N s -------- ( i sf ) 
des tensions et des courants par phase de la machine ne sont pas dt 
sinusoïdales et peuvent, en régime permanent de fonctionnement,
se mettre sous la forme : Le fonctionnement en régime permanent de la machine synchrone
v s = v sf + v sh  alimentée par convertisseur statique peut donc être décrit par le
 (31) schéma équivalent de la figure 28a, qui fait intervenir l’inductance
i s = i sf + i sh  de fuites N s et une tension sinusoïdale v sf ′ .
Cette tension sinusoïdale v ′sf peut s’expliciter en fonction de la
Cette décomposition fait apparaître un régime synchrone, lié aux valeur instantanée e de la fém (de valeur efficace E ) et de
valeurs fondamentales, d’indice « f » et un régime harmonique, lié l’inductance L s .
aux valeurs résiduelles, d’indice « h », représentant l’ensemble
des harmoniques. Ces deux régimes peuvent être modélisés En effet on a :
séparément. d
v sf = e + L s -------- ( i sf )
dt
■ Les équations du paragraphe 2 permettent de caractériser le
régime synchrone.

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d’où, d’après les relations (32) et (35) :


d
′ = e + ( 1 – σ ) L s -------- ( i sf )
v sf (36)
dt

′ du fondamental de la tension v sf
La valeur efficace V sf ′ peut donc
se déduire du diagramme de la figure 28b qui fait intervenir la valeur
efficace I sf du terme fondamental du courant et l’inductance
(1 – σ ) L s (au lieu de L s pour une alimentation sinusoïdale).

Cette modélisation est valable pour toute alimentation


délivrant des grandeurs composées d’un terme fondamental et
d’harmoniques. Il faut simplement l’adapter à chaque cas
particulier.

4.2 Étude avec alimentation


Figure 28 – Modèle de la machine synchrone
par commutateur de courant alimentée par convertisseur statique

Nous n’envisageons ici que le cas de l’alimentation par


commutateur de courant à commutation assistée ou forcée, mais
l’étude pourrait s’étendre au cas de l’alimentation par cyclocommu-
tateur. Nous supposons que le convertisseur statique contrôlé en
courant, qui alimente le commutateur, délivre un courant parfaite-
ment lisse, sans ondulation.

4.2.1 Commutateur à commutation assistée

Le dispositif considéré est celui des figures 18 et 19. On se place


à une vitesse suffisante pour que la commutation assistée par la
machine soit possible (§ 3.3.1.1.1). À partir de l’analyse des
séquences de fonctionnement, les équations permettant de calculer
les caractéristiques sont écrites avec les hypothèses adoptées au
paragraphe 4.1. Cette étude est ensuite étendue au cas de la machine
à pôles saillants.
Figure 29 – Schéma équivalent de la machine synchrone
4.2.1.1 Analyse des différentes séquences pendant la commutation
de fonctionnement
L’analyse détaillée du dispositif permet de mettre en évidence
deux séquences de fonctionnement : La figure 30 donne les positions relatives des formes d’onde des
— la commutation du courant d’une phase dans une autre ; tensions et des courants ; on a :
— l’intervalle entre deux commutations successives. i s2 et i s3 courants dans les phases 2 et 3 du moteur ;
■ Dans l’intervalle entre deux commutations successives, le e2 fém de la phase 2 ;
courant, dans les deux phases de la machine qui sont alimentées, e 23 fém entre les phases 2 et 3 ;
est constant et égal au courant délivré par la source d’alimentation. ′ et v sf3
v sf2 ′ tensions instantanées entre commutations
On a donc : (figure 28b ) ;
is = Ic v T2′ tension aux bornes du thyristor T2 ′ ;
τ durée de la commutation ;
ce qui entraîne : ϕa angle entre le début de la commutation et le passage
d par zéro de la tension u ′sf32 ;
N s -------- (i s ) = 0 ψa angle entre le début de la commutation et le passage
dt
par zéro de la fém e 23 .
En appliquant la relation (35), on peut écrire : En s’aidant des figures 29 et 30, il apparaît que la commutation
de durée τ ne peut s’effectuer correctement que si le courant de

v s = v sf
maille i cc est positif, ce qui implique que la tension :
La tension aux bornes de la machine entre deux commutations u ′sf32 = v sf3
′ – v ′sf2
est donc sinusoïdale ; elle peut se calculer en utilisant le diagramme
de la figure 28b. soit positive ; de plus, elle doit rester positive après la commutation
■ Pour analyser la commutation , on considère le passage du pendant un temps suffisant pour qu’une tension inverse soit
courant de la phase 2 (thyristor T2′ conducteur) à la phase 3, par appliquée aux bornes du thyristor T2 ′.
commande à la fermeture du thyristor T3 ′, (figure 19) l’alimentation D’après la figure 30, ces conditions impliquent que le courant
de la phase 1 étant assurée par le thyristor T1. En tenant compte de dans la machine soit déphasé en avant par rapport à la tension
l’analyse du paragraphe 4.1, le schéma équivalent de la machine d’un angle suffisant.
pendant la commutation est celui de la figure 29.

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Figure 30 – Alimentation par commutateur de courant


à commutation assistée : positions relatives des formes d’onde
des tensions et des courants

Selon les conditions de fonctionnement, il existe deux types de


limitation du temps t inv d’application de la tension inverse aux
bornes du thyristor, qui sont illustrés sur la figure 31 : il peut être
limité : Figure 31 – Temps d’application de la tension inverse
— par le passage par zéro (et donc l’inversion) de la tension v T2′ aux bornes des thyristors : les deux types de limitation
(figure 31a ) ;
— par la commutation suivante (figure 31b ) ; ce dernier cas, qui 4.2.1.2 Calcul des caractéristiques
correspond à :
ϕ a > π /3 L’analyse précédente (§ 4.2.1.1) fournit les éléments permettant
le calcul des caractéristiques de l’ensemble convertisseur-machine.
peut intervenir dans des machines à inductance σ L s élevée ou Ainsi, en particulier, il est possible de déterminer le couple délivré
pour des vitesses élevées. par la machine. Il présente des ondulations puisque le courant
La durée τ de la commutation peut être évaluée à partir de l’équa- d’alimentation n’est pas sinusoïdal. Ces ondulations peuvent être
tion du circuit de la figure 29 : calculées à partir de cette analyse, mais nous nous intéressons ici
seulement au couple moyen, qui s’exprime par la relation :
di cc
2 σ L s ------------ = u ′sf32 = U 2 sin ( ω s t – ϕ a ) 3p U 2
dt C moy = --------- --------------- I c [ cos ϕ a + cos ( ω s τ – ϕ a ) ] (38)
ωs 2 π
où U désigne l’amplitude de la tension entre phases :
Malgré la relative simplicité de ces équations, il n’est pas
U = ′
3 V sf possible d’expliciter directement les caractéristiques corres-
pondant par exemple à un courant I c et un calage de la séquence
Après résolution et, en écrivant que pour t = τ : de commande ψ a donnés. En effet, les expressions du temps de
commutation τ [relation (37)] et du couple moyen C m o y
i cc = I c
[relation (38)] font intervenir l’angle ϕ a et la tension U.
on obtient : Pour calculer ϕ a et U, on doit utiliser le diagramme de la figure 28b
2 σ L s ωs Ic associé aux relations suivantes :
ω s τ = ϕ a – arcos cos ϕ a + ----------------------------
- (37)
U 2 ϕa = ϕ ′ + αc
L’inductance qui intervient pendant la commutation est donc le U = ′
3 V sf
double de l’inductance de fuites σ L s .
La tension de commutation est la tension entre phases déduite l’angle α c représentant le déphasage du fondamental du courant
du diagramme de la figure 28b. introduit par la commutation.
Mais le diagramme fait intervenir le fondamental du courant I sf
dont on ne connaît a priori ni l’amplitude, ni le déphasage. Il est donc
obligatoire de faire appel à une procédure itérative pour réaliser le
calcul complet [16].

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On peut introduire dans cette procédure les contraintes corres-


pondant au fonctionnement optimal du dispositif. Celui-ci est
obtenu, pour un courant d’alimentation I c et une pulsation ω s
donnés, en réglant le calage ψ a de la séquence de commande de
telle façon que le temps d’application t inv de la tension inverse aux
bornes des thyristors corresponde au temps de recouvrement t q
minimal admis pour le thyristor utilisé. Il faut tenir compte de l’exis-
tence des deux types de limitation de t inv signalés sur la figure 31.
Un exemple de caractéristique couple-courant, avec cette stratégie
de contrôle, est donné sur la figure 32, où on peut la comparer avec la
caractéristique couple-courant obtenue pour le fonctionnement à
facteur de puissance unitaire (§ 2.5.2.3). Bien que le fonctionnement
à t q donné s’apparente au fonctionnement à facteur de puissance
unitaire, l’alimentation par convertisseur statique introduit une dimi-
nution du couple.

4.2.1.3 Extension au cas de la machine à pôles saillants


Pour prendre en compte une machine synchrone moins idéalisée
que celle considérée jusqu’ici, il faut introduire les pôles saillants
et les enroulements amortisseurs dans les axes direct d et en
quadrature q (§ 2.5.3 et figure 12). Si l’on néglige la saturation et
les résistances, la machine est alors caractérisée par sa fém E, ses
inductances synchrones L sd et L sq et ses inductances subtransitoires
′′ et L sq
L sd ′′ . Avec ce modèle et une démarche identique à celle
développée dans le paragraphe 4.2.1.2, on peut établir les équations Figure 32 – Comparaison de deux caractéristiques couple-courant
suivantes, concernant la tension aux bornes d’une phase entre deux
commutations et le circuit de commutation [11] [17] :

v s1 = 6 E cos ( ω s t – ψ a ) L’intégration de l’équation (40) est cependant possible [11], même


 sans avoir recours à l’hypothèse :

– ′′ ) ω s I sf sin ψ cos ( ω s t – ψ a )
2 ( L sd – L sd 
 ′′ = L sq
L sd ′′
– ′′ ) ω s I sf cos ψ sin ( ω s t – ψ a )
2 ( L sq – L sq  (39)
 On peut donc établir une expression algébrique où intervient la
π 
2
+ ---------- ( L sd
3
′′ – L sq 
′′ ) ω s I c cos 2 ω s t – 2 ψ a – -----
3  

durée de la commutation τ. Dès lors, le calcul des caractéristiques
peut être fait par une procédure itérative analogue à celle utilisée
pour la machine à pôles lisses.
d i cc 
′′ cos 2 ( ω st – ψ a ) + L sq
2 [ L sd ′′ sin 2 ( ω s t – ψ a ) ] ------------ 
dt  4.2.2 Commutateur à commutation forcée
′′ – L sq
– 2 ( L sd ′′ ) ω s sin ( 2 ω s t – 2 ψ a ) i cc = 

 La structure choisie pour cette analyse est la structure à trois
– 6 E sin ( ω s t – ψ a )  condensateurs (figure 20c ).
+ 6 ( L sd – L sd′′ ) ω s I sf sin ψ sin (ω st – ψ a )  (40) Le fonctionnement de ce dispositif entre deux commutations
 est identique au fonctionnement en commutation assistée (§ 4.2.1.1),
– 6 ( L sq – L sq′′ ) ω s I sf cos ψ cos (ω st – ψa )  car les condensateurs de commutation sont isolés des enroulements

π  de la machine par les thyristors auxiliaires.
– 2 ( L sd 
′′ – L ′′sq ) ω s I c sin 2 ω s t – 2 ψ a – ----- 
3   Suivant le déphasage entre le courant et la tension, la commu-
tation peut s’effectuer de deux manières :
Ces équations mettent en évidence les points remarquables — si le courant est en avance sur la tension, les condensateurs
suivants : du circuit de commutation ont une influence négligeable et la
— la tension entre commutations n’est plus sinusoïdale comme commutation des interrupteurs principaux est assurée par les
dans la machine à pôles lisses ; tensions de la machine ; le commutateur fonctionne alors en
— on ne peut plus définir une inductance de commutation. commutation assistée ;
— si le courant est en retard sur la tension, la commutation est
Ces particularités sont liées à la présence d’un terme de pul- assurée par l’intermédiaire des condensateurs et des thyristors
sation 2 ω s proportionnel à L sd ′′ . Si la machine est telle que
′′ – L sq auxiliaires ; le commutateur fonctionne alors en commutation
l’on puisse considérer que : forcée.
L sd ′′
′′ = L sq Dans ce dernier cas, la commutation comprend plusieurs
séquences distinctes représentées sur la figure 33, où l’on prend,
la tension entre commutations et la tension de commutation sont comme exemple, la commutation du courant de la phase 2 à la
à nouveau sinusoïdales. L’inductance de commutation s’exprime phase 3.
alors par : Le thyristor T2′ est d’abord bloqué quasi instantanément au moyen
′′ cos 2 ( ω s t – ψ a ) + L sq
L C = L sd ′′ sin 2 ( ω s t – ψ a ) (41) du condensateur C3 préalablement chargé et connecté à l’aide d’un
thyristor auxiliaire Ta2′. Cette commutation entre thyristor principal
Cette inductance dépend des inductances subtransitoires mais elle et thyristor auxiliaire est de durée négligeable et s’effectue indé-
n’est pas constante. Elle peut varier dans de grandes proportions pendamment de la machine (figure 33a ).
si la durée de la commutation est importante.

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l’ouverture du thyristor Ta2′ lorsque son courant s’annule. Le


condensateur C3 est alors chargé en sens inverse de sa charge
initiale au début de la commutation. Il est isolé et prêt pour la
commutation suivante (commutation de T2 vers T3).
La modélisation de ce fonctionnement peut être faite de la même
manière que dans le cas de la commutation naturelle. Il suffit d’y
introduire l’équation relative au circuit de commutation.
La durée  1 de la décharge du condensateur C3 de capacité C
s’exprime par :
Ic
V Co – ------ τ 1 = u ′sf32 = U 2 sin ( ω s τ 1 – ϕ a ) (42)
C
V Co désigne la tension de charge initiale du condensateur qui peut
se calculer en étudiant le circuit de commutation (figure 33c )
où intervient l’inductance de commutation σ L s définie au
paragraphe 4.2.1.
Si on suppose que la tension de la machine ne varie pas pendant
la commutation, la durée  2 de la commutation des courants dans
l’enroulement s’exprime par :
π
τ 2 = ------------- (43)
2 ω0

1
avec ω 0 = --------------------------- (44)
2 σ Ls C

À la fin de la commutation, le condensateur est chargé à la


tension :
Ic
- + U 2 sin ( ω s τ 1 – ϕ a )
V Co = ------------ (45)
C ω0

La durée t inv d’application de la tension inverse aux bornes du


thyristor (qui correspond à l’annulation de la charge du condensateur
par décharge à courant constant de la tension V Co ) vaut :
V Co C
t inv = ----------------
- (46)
Ic

On remarque, dans l’expression (45), l’auto-adaptation (premier


terme) de la tension du condensateur au courant à commuter, qui
autorise un bon fonctionnement en régime transitoire, et les
influences respectives de la tension de la machine et de
l’inductance σL s . Le terme d’auto-adaptation de la tension du
condensateur en fonction du courant est souvent prépondérant, ce
qui assure t inv pratiquement indépendant des conditions de
fonctionnement. La limitation, qui intervient dans le dimension-
nement d’un tel convertisseur, concerne surtout la valeur de
tension V Co que doivent supporter les thyristors. Les condensateurs
de commutation sont donc choisis pour réaliser le compromis entre
une commutation courte et une tension de commutation limitée.
En utilisant ces résultats, avec les hypothèses adoptées pour la
machine, il est possible de déterminer les caractéristiques de
fonctionnement, suivant la même démarche que celle adoptée pour
la commutation assistée.

Figure 33 – Commutateur à commutation forcée :


séquences de fonctionnement 4.3 Étude avec alimentation
par convertisseur à commutation
La séquence de durée τ 1 qui suit, correspond à la décharge du
de tension
condensateur à courant constant I c (figure 33b ).
Ce type d’alimentation (figure 22) met en jeu des commutations
Lorsque la tension du condensateur C3 est égale à la tension de tension qui sont pratiquement instantanées et qui ne dépendent
entre les phases 2 et 3 de la machine, le thyristor T3′ peut se mettre que des caractéristiques dynamiques des interrupteurs des
en conduction et la commutation effective du courant dans la convertisseurs statiques. Les durées des commutations sont presque
machine commence (figure 33c ). Cette commutation correspond à toujours négligeables par rapport à la période de fonctionnement
un échange d’énergie dans le circuit oscillant que constituent le de la machine (§ 3.2.2.3).
condensateur et l’inductance de la machine. Elle se termine avec

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De plus, d’après l’analyse du paragraphe 3.3.2, lorsque la la commande (§ 3.3.2.1.1). Il est alors nécessaire, pour étudier le
commande à la fermeture d’un interrupteur coïncide avec la fonctionnement, de mettre en œuvre un modèle d’étude plus
commande à l’ouverture de l’interrupteur placé sur la même branche complexe et de faire appel aux méthodes de simulation pour obtenir
(on parle alors de commandes jointes ), les tensions aux bornes de les caractéristiques de fonctionnement.
la machine sont parfaitement connues puisque déterminées par la
seule commande.
Le problème posé par l’étude du fonctionnement de ces ensembles
revient donc simplement à déterminer les courants absorbés par une 5. Exemples de réalisation
machine alimentée par des tensions connues de forme non
sinusoïdale. et mise en œuvre
Dès lors, il est commode de décomposer la tension v s , comme
cela a été fait au paragraphe 4.1, en son terme fondamental et la
somme de ses tensions harmoniques : Dans les paragraphes précédents, nous avons fait apparaître les
différentes possibilités d’association de la machine synchrone à des
vs = vsf + vsh convertisseurs statiques. Comme il n’est pas possible de présenter
de façon exhaustive les réalisations de tous ces dispositifs, nous
le courant i s dans la machine pouvant alors être considéré comme avons choisi de présenter ici ceux qui sont, à l’heure actuelle, les
la somme de deux termes : plus représentatifs et les plus employés dans les applications
i s = i sf + i sh industrielles :
En utilisant le modèle simplifié de machine (§ 4.1), ces deux termes — alimentation pour onduleur de tension de type 120o ;
constitutifs du courant peuvent se calculer, en régime permanent, — alimentation par onduleur de tension contrôlé en courant ;
de la manière suivante : — alimentation par commutateur de courant en commutation
— le courant i sf au moyen du diagramme vectoriel classique assistée ;
(figure 1b ) ; — alimentation par cycloconvertisseur contrôlé en courant.
— le courant i sh en remarquant qu’il est la somme des courants
relatifs à chaque harmonique et que l’amplitude I sn du courant
correspondant à l’harmonique de tension de rang n et d’amplitude 5.1 Alimentation par onduleur de tension
de Vsn s’exprime, à partir de la relation (32), par :
de type 120o
V sn
I sn = -------------------
- (47)
N s ω sn
Ce dispositif, associé à des moteurs synchrones à aimants, est
Le modèle simple, adopté pour le calcul des courants harmoniques généralement employé pour des puissances faibles (quelques
[relation (33)], néglige les résistances des circuits amortisseurs. Cette dizaines ou quelques centaines de watts). On le trouve dans de
hypothèse est généralement justifiée, car le glissement associé à nombreuses applications de grande diffusion, en particulier pour
chaque harmonique est élevé et sensiblement proportionnel à son l’entraînement des ventilateurs, des disques sur les microordina-
rang, ce qui rend l’inductance de fuite prépondérante. teurs, dans les imprimantes, les appareils d’enregistrement et de
Il est cependant possible, pour ce calcul, de considérer une reproduction audio-vidéo, et aussi dans l’instrumentation
impédance fonction du rang de l’harmonique. Cette méthode a été aéronautique et spatiale. Dans ces domaines et suivant les appli-
utilisée pour l’étude de machines avec pièces polaires, où circulent cations envisagées, il permet d’augmenter la fiabilité, de pallier
des courants induits [18]. les coûts relatifs élevés et le faible rendement des moteurs à
À partir de la connaissance des courants, on peut déterminer les courant continu à collecteur, ainsi que les nuisances de la
autres grandeurs caractéristiques, comme, par exemple, le couple. commutation électromécanique.
Dans l’hypothèse où la machine se comporte, pour les harmoniques,
comme une inductance pure, le couple moyen peut être déterminé
directement à partir du terme fondamental de la tension par la Dans sa version la plus simplifiée, ce montage se compose :
relation (2). — d’un moteur à aimants permanents (ferrites ou terres rares)
On peut remarquer que, dans ce type de fonctionnement, l’impé- de structure plus ou moins simple à réaliser, compte tenu des
dance de fuites de la machine n’intervient pas directement au cours performances et de la miniaturisation exigées ; en particulier, les
du phénomène de commutation, puisque la modification des conducteurs de l’induit peuvent être disposés dans des encoches ou
tensions ne met pas en jeu l’énergie stockée dans cette inductance, directement placés dans l’entrefer lorsque l’on veut minimiser les
comme c’est le cas dans les commutateurs de courant. Par contre, ondulations de couple ;
l’influence de l’inductance de fuites est prépondérante sur la valeur — d’un onduleur à transistors commandé suivant la séquence
des courants maximaux à commuter (qui fixent le dimensionnement à 120o décrite au paragraphe 3.3.2.1.1 (figure 23) ;
des interrupteurs et des circuits de commutation du convertisseur). — d’un capteur de position du rotor simple faisant appel aux tech-
Elle intervient directement sur la fréquence de fonctionnement dans niques de détection habituelles (sondes de Hall, phototransistors,
le cas d’un réglage de la tension par MLI (§ 3.3.2.1.2). etc.).
La modélisation proposée dans ce paragraphe est non seulement Les signaux de commande de base des transistors sont élaborés
utilisable pour les alimentations par onduleurs à commandes jointes, directement à partir du capteur de position du rotor, sans possibilité
mais également pour les alimentations par cycloconvertisseurs de réglage de l’angle de calage entre le courant et la fém. Le choix
(§ 3.3.2.2), où la forme d’onde des tensions est, en principe, déter- d’un onduleur de type 120o permet une simplification des circuits
minée par la seule commande, à condition toutefois de supposer de commande, en raison de la présence des temps morts de 60o
que les commutations des tensions du réseau sont instantanées. qui séparent les commandes des transistors placés sur une même
On notera que cette modélisation n’est plus valable pour les ondu- branche.
leurs où il existe un temps mort entre la commande à l’ouverture Conformément au principe décrit au paragraphe 3.3.2.1.2
d’un interrupteur et la commande à la fermeture de l’interrupteur (figure 25a ), la variation de tension s’obtient en superposant, à la
placé sur la même branche (figure 23). En effet, dans ces temps commande issue du capteur de position du rotor, un signal de modu-
morts, la tension aux bornes de la machine n’est plus imposée par lation à fréquence fixe élevée et rapport cyclique variable.

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Cependant, pour ces petits moteurs, il n’est pas toujours Dans l’exemple décrit ici, il est utilisé en liaison avec un moteur
nécessaire de faire varier l’amplitude des tensions appliquées à la synchrone à aimants permanents, de façon à réaliser un servomoteur
machine. L’amplitude des courants est alors principalement limitée, à commutation électronique [20].
aux basses vitesses, par les résistances des bobinages qui sont
prépondérantes dans les machines de puissance fractionnaire
(  environ 600 W). On trouve cet entraînement dans des applications d’une puis-
sance de un à plusieurs dizaines de kilowatts, comme les
En utilisant ce type d’alimentation, il est possible, pour certaines
commandes d’axes de robot ou de machines-outils et tous les
applications ne nécessitant pas un contrôle serré du couple, de
systèmes de positionnement.
supprimer le capteur de position du rotor. Dans ce cas, la détection
de la position du rotor, toujours nécessaire pour réaliser l’auto-
pilotage, s’effectue à partir de l’observation des tensions aux bornes
de la machine pendant les intervalles où les transistors ne sont pas 5.2.1 Structure générale
commandés [19].
La figure 34 présente la structure générale du servomoteur à
commutation électronique. L’alimentation à fréquence variable de
la machine à aimants est assurée par un onduleur à transistors. Cet
5.2 Alimentation par onduleur onduleur est alimenté à partir du réseau 50 Hz, à travers un
de tension contrôlé en courant redresseur à diodes et un filtre. Cette source de tension n’étant pas
réversible en courant, une résistance, associée à un hacheur, permet
la dissipation de l’énergie de freinage, en limitant la tension de
Nous avons introduit ce mode d’alimentation au paragraphe charge du condensateur par le courant renvoyé vers la source. Ce
3.3.2.3 après avoir montré au paragraphe 2.5.3.4 qu’il est intéressant dispositif est obligatoire dans les applications où le servomoteur
car il permet, avec les machines sans amortisseurs, un contrôle direct doit fonctionner dans les quatre quadrants du plan couple-
et instantané du couple. vitesse (§ 3.3.2.1.3).
Nota : il s’emploie donc dans les applications où des performances dynamiques élevées
sont recherchées.

Figure 34 – Servomoteur à aimants permanents et commutation électronique : schéma général

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Le principe retenu pour contrôler les courants dans la machine 5.2.2 Différentes stratégies de contrôle
consiste à commander les interrupteurs de l’onduleur, de façon à des courants
imposer à ces courants de suivre des courants de référence, générés
à partir d’un capteur de position du rotor, et dont on contrôle l’ampli-
On peut dire qu’il existe deux grandes familles de stratégie de
tude et le déphasage par rapport aux fém de la machine. Les para-
contrôle des courants [21] :
mètres de réglage du variateur ainsi constitué sont :
— la première utilise des régulateurs de type tout ou rien : la
— d’une part, l’amplitude des courants de référence Is ref ;
plus simple est le contrôle par hystérésis ;
— d’autre part, leur déphasage ψ ref par rapport aux fém, réglé
— la seconde utilise des régulateurs linéaires ou des observateurs
au moyen du dispositif déphaseur associé au capteur de position.
d’état : le contrôle par régulateur linéaire et modulation de largeur
Si l’on veut minimiser les ondulations du couple délivré par le d’impulsion est la plus classique.
moteur, il faut que la forme des courants soit bien adaptée aux carac-
téristiques de la machine ; par exemple, il faut des courants 5.2.2.1 Contrôle des courants par hystérésis
sinusoïdaux pour une machine à répartition sinusoïdale d’induction.
Cela nécessite un capteur de position ayant une bonne résolution. Le principe de ce contrôle consiste à maintenir les courants réels
Pour la réalisation pratique, une solution intéressante, car précise à l’intérieur d’une bande, de largeur donnée, centrée autour des
et robuste, consiste à utiliser un résolveur associé à un module courants de référence. En pratique, on utilise la technique schéma-
numériseur, qui fournit la position du rotor sous forme binaire. Dès tisée sur la figure 35 ; le signal image de la différence, pour la phase i,
lors, le déphaseur est constitué par un simple additionneur-sous- entre le courant de référence i si ref et le courant réel mesuré i si est
tracteur et les courants de référence, à amplitude réglable, sont appliqué à l’entrée d’un comparateur à hystérésis dont la sortie
réalisés en associant des mémoires adressables et des conver- fournit directement l’ordre de commande des interrupteurs de la
tisseurs numériques-analogiques. branche correspondante de l’onduleur.
Le système de contrôle des courants permet de générer les ordres Dans ce système de contrôle, la fréquence de commutation des
de commande de l’onduleur à partir des courants de référence et tensions est libre et essentiellement variable.
des courants réels mesurés au moyen de capteurs avec isolation La mise en œuvre de cette stratégie est relativement simple et ne
galvanique (utilisant généralement des sondes de Hall). nécessite pas a priori une connaissance précise des caractéristiques
Il existe plusieurs stratégies pour réaliser ce contrôle des courants, de la machine. Il faut néanmoins que la fréquence de commutation
qui vont être maintenant examinées. des interrupteurs, qui dépend en particulier de la valeur de l’induc-
tance de fuites de la machine (§ 4.3), reste compatible avec les pos-
sibilités de l’onduleur.

5.2.2.2 Contrôle des courants par modulation


de largeur d’impulsion (MLI)
Ce contrôle met en œuvre un régulateur linéaire suivant le schéma
de principe donné sur la figure 36.

Figure 35 – Contrôle des courants par hystérésis : principe (se référer à la figure 34 pour les transistors Ti, T′
i

Figure 36 – Contrôle des courants par modulation de la largeur d’impulsion : principe (se référer à la figure 34 pour les transitors Ti, T′
i

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Le signal d’erreur du courant correspondant à la phase i est De plus, le fonctionnement à fréquence variable conduit à
appliqué à l’entrée d’un régulateur linéaire, dont le signal de sortie l’excitation de nombreux modes vibratoires de la machine et peut
est traité par la technique de modulation de largeur d’impulsion conduire, pour certains régimes, des niveaux de bruit importants.
classique [(§ 3.3.2.1.2), figure 24c et figure 25b]. Sa comparaison Dans le contrôle des courants par MLI, les contraintes sur
à une dent de scie à fréquence élevée (égale ou supérieure à 5 kHz) l’onduleur sont plus faibles et surtout plus facilement maîtrisables,
permet de générer les ordres de commande des transistors de la en raison du fonctionnement à fréquence fixe ; le niveau sonore est
branche correspondante de l’onduleur. généralement plus faible et on peut adopter une fréquence de
Il est intéressant de souligner que, en régime permanent de découpage plus élevée, moins sensible à l’oreille humaine, pour
fonctionnement dans la zone linéaire du régulateur ainsi créé, les autant que l’on parvienne à limiter les pertes dans les interrupteurs
signaux de sortie des trois régulateurs forment une image très à un niveau raisonnable. Le principal inconvénient de ce mode de
proche du fondamental des tensions appliquées à la machine. contrôle concerne la difficulté de mise au point des régulateurs et
Dans ce système de contrôle, la fréquence de commutation des la médiocrité de leur performance aux vitesses élevées, qui peut
tensions est fixe, le réglage s’effectuant par variation du rapport entraîner une chute du couple.
cyclique des signaux de commande. ■ Pour remédier aux inconvénients respectifs des deux familles de
Par principe, cette stratégie permet de mieux contrôler le régime contrôle des courants, des stratégies plus évoluées, mettant
des commutations des interrupteurs de l’onduleur et l’enchaînement souvent en œuvre des microprocesseurs, sont actuellement pro-
des séquences de fonctionnement que le contrôle par hystérésis. posées. Elles ont pour but d’améliorer :
Néanmoins, elle nécessite une mise au point du régulateur linéaire, — la gestion des interrupteurs dans un contrôle du type à
dont le fonctionnement dépend étroitement des caractéristiques de hystérésis, de façon à diminuer les contraintes appliquées à ceux-ci ;
la machine et qui doit prendre en compte plusieurs exigences — le fonctionnement des régulateurs dans un contrôle du
contradictoires : type MLI, en réalisant par exemple la transformation de Park et en
— d’une part, chacun des trois régulateurs doit assurer le plus reportant la régulation au niveau des courants continus i sd et i sq ,
parfaitement possible, le suivi d’une référence sinusoïdale à que génère cette transformation [1] [22].
fréquence et amplitude variables ; pour cela, l’asservissement doit
présenter une bande passante suffisamment étendue ; dans le cas
contraire, le suivi des courants de référence par les courants réels 5.2.3 Lois de commande
n’est plus assuré, ni en amplitude, ni en phase, ce qui se traduit par
une diminution du couple ; Le dispositif tel qu’il a été décrit jusqu’ici peut être complété par
— d’autre part, le fonctionnement de la régulation ne doit pas être deux boucles extérieures.
perturbé par l’échantillonnage du signal de commande à la
fréquence de modulation. ■ Tout d’abord, une boucle de régulation de vitesse, implantée
comme indiqué sur la figure 34, dont le signal de sortie
Le compromis entre ces deux exigences peut amener à augmenter commande l’amplitude des courants de référence Is ref et gère leur
cette fréquence, ce qui pose des problèmes de faisabilité ou du moins déphasage ψ ref pour fonctionner dans les quatre quadrants du plan
de surdimensionnement et de mauvais rendement de l’onduleur. couple-vitesse.
■ Ensuite, il est relativement facile d’implanter, sur ce dispositif, les
Ainsi, pour une machine à aimants sans enroulements lois de commande définies au paragraphe 2.5, autorisant soit le fonc-
amortisseurs, il est nécessaire de maintenir un rapport entre la tionnement au couple maximal, soit le fonctionnement à facteur de
fréquence de modulation et la fréquence maximale de puissance unitaire, par réglage de l’angle ψ . Il suffit de gérer l’entrée
fonctionnement de la machine supérieur à quinze pour obtenir un du déphaseur en fonction de la loi désirée, en utilisant, par exemple,
fonctionnement correct [21] [22]. des techniques numériques.

5.2.2.3 Comparaison et stratégies plus évoluées


La comparaison des stratégies de régulation des courants doit
5.3 Alimentation par commutateur
être menée à deux niveaux : de courant à commutation assistée
— au niveau du contrôle du couple ;
— au niveau des contraintes de fonctionnement de l’onduleur. L’ensemble machine synchrone-commutateur de courant
constitue le premier entraînement à fréquence variable à avoir effec-
■ En ce qui concerne le contrôle du couple, la limitation des tivement connu un développement industriel. Il permet de couvrir
performances du procédé par MLI, qui introduit une atténuation et un le domaine des très fortes puissances à vitesse élevée (plusieurs
déphasage des courants réels, se traduit par une diminution du mégawatts et plusieurs milliers de tours par minute), inaccessible
couple, lorsque la vitesse augmente ; cela peut conduire, dans aux autres entraînements. On le trouve dans de nombreuses appli-
certaines applications, à surdimensionner l’onduleur. cations telles que le démarrage de turbines à gaz, l’entraînement de
En revanche, avec la commande par hystérésis, on peut exploiter, soufflantes de hauts fourneaux ou de pompes d’alimentation de
à couple constant, pratiquement toute la plage de vitesse, entre la chaudières et, plus récemment, la traction ferroviaire (TGV
vitesse nulle et la vitesse correspondant au fonctionnement en onde Atlantique). La relative simplicité du commutateur, résultant de
entière de l’onduleur. l’utilisation de la commutation assistée, et la faisabilité de cons-
truction, sur le plan économique, de la machine synchrone dans les
■ Les contraintes de fonctionnement de l’onduleur concernent très grandes puissances, expliquent son succès.
la fréquence de sollicitation des interrupteurs, qui est directement
liée aux pertes de commutation et au rendement.
La commande par hystérésis se traduit par un nombre de 5.3.1 Structure générale et fonctionnement
commutations très élevé ; cela provient notamment du fait que les
commutations de tension sont imposées à partir d’un contrôle La figure 37 représente la structure générale de ce dispositif, dont
indépendant sur chacune des phases [20] [21]. Ainsi, la facilité de le principe de fonctionnement a été exposé aux paragraphes 3.3.1.1
mise en œuvre de cette stratégie a pour contrepartie l’apparition de et 4.2.1. Il se compose de deux convertisseurs, un redresseur-
contraintes de fonctionnement sur l’onduleur, qui peuvent nécessiter onduleur et un commutateur, séparés par un étage intermédiaire à
son surdimensionnement. courant continu, comportant une inductance L de lissage. Nous exa-
minerons successivement les caractéristiques de ces trois éléments.

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Figure 37 – Machine synchrone alimentée par commutateur de courant à commutation assistée

■ Le redresseur d’entrée est constitué d’un pont de Graëtz à thyri- machine, pour ces ondulations ∆Vc , est donc celui représenté sur
stors, associé à une régulation de courant classique : l’angle de la figure 38. On en déduit qu’il existe, sur la tension aux bornes de
commande du redresseur est contrôlé à partir de la comparaison du la machine, une ondulation ∆vs due au redresseur, telle que :
courant débité I c et d’un courant de référence I c ref .
2σL s
La détection du courant peut être réalisée de diverses manières : ∆v s = ∆V c -------------------------- (48)
2 σ Ls + L
— soit par mesure directe du courant dans l’étage continu à l’aide
de capteurs isolés ; L’effet de cette ondulation ∆v s est mis en évidence sur la
— soit par reconstitution du courant de sortie à partir de la détec- figure 39a, où apparaissent les perturbations introduites sur la
tion des courants à l’entrée du pont, à l’aide de transformateurs de tension v T aux bornes d’un thyristor ; dans les cas limites, ces
courant. perturbations peuvent ainsi réduire considérablement le temps t inv
d’application de la tension inverse (figure 39b) [16].
Remarque : dans certaines applications, ce convertisseur Comme l’angle de commande du redresseur est d’autant plus
d’entrée peut être réalisé à l’aide d’un hacheur régulé en courant faible que la vitesse est faible, ∆vc est importante aux basses vitesses
et associé à un redresseur à diodes, si la source d’énergie est le et l’ondulation ∆vs qui en résulte peut introduire des problèmes de
réseau à 50 Hz. maintien du t inv .
Pour éviter ce défaut, la valeur de l’inductance L doit, d’après
■ Comme nous l’avons vu au paragraphe 3.3.1.1, le convertisseur lié la relation (48), être suffisamment grande par rapport à
à la machine est un commutateur de courant qui fonctionne, dans l’inductance σ L s .
le cas de la figure, en commutation assistée. La commande des six
thyristors qui le composent est assurée à partir du dispositif d’auto-
Un rapport de L /σ L s de l’ordre de 5 à 10 paraît raisonnable.
pilotage, dont le fonctionnement est explicité au paragraphe 5.3.2.
■ L’inductance de lissage L , située dans l’étage continu inter-
médiaire, est un élément indispensable à la réalisation de la source 5.3.2 Différents modes d’autopilotage
de courant d’alimentation et à son couplage au commutateur. La
bande passante du régulateur de courant est limitée par la fréquence
d’échantillonnage de la commande du pont triphasé, qui est égale au La boucle d’autopilotage, qui permet de générer la séquence de
sextuple de la fréquence du réseau. Il est donc possible de réguler la commande des thyristors du commutateur, peut être réalisée de
valeur moyenne du courant I c de l’étage continu, mais l’ondulation deux manières différentes (figure 37) : au moyen d’un capteur de
résiduelle dépend du dimensionnement de l’inductance L. position du rotor ou à partir des tensions de la machine.
Pour obtenir un critère en vue de dimensionner cette inductance, ■ Dans le premier cas, un capteur de position dont le rotor est
on peut examiner l’influence, sur la machine, des ondulations ∆Vc solidaire du rotor de la machine fournit des signaux, synchrones
de la tension redressée délivrée par le pont de Graëtz d’entrée. Pour avec la rotation de la machine, à partir desquels est générée la
ces ondulations, la machine se comporte (conformément aux hypo- séquence de commande des thyristors. Un tel dispositif assure donc
thèses présentées au paragraphe 4.1) comme son inductance de l’asservissement de position des forces magnéto-motrices du rotor
fuite σ L s . Le schéma équivalent de l’ensemble convertisseur- et du stator, quelle que soit la vitesse de rotation.
Lorsqu’on l’associe à un dispositif déphaseur, il permet de régler
l’angle ψ a (§ 4.2.1.2) [16].

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Figure 38 – Schéma équivalent


pour le calcul de l’ondulation de tension

Dans la pratique, tous les moyens de détection sont utilisables


(optoélectroniques, effet Hall, électromagnétiques) et on trouve soit
des capteurs à faible définition (trois pistes déphasées de 120o avec
changement d’état tous les 180o électriques), soit des capteurs de
définition plus importante. Ces derniers permettent de réaliser plus
facilement le circuit déphaseur, comme on l’a vu par exemple au
paragraphe 5.2.1.
■ Dans le cas de l’autopilotage sans capteur électromécanique, les
signaux de commande des thyristors sont élaborés à partir de
l’observation des tensions aux bornes de la machine ou aux bornes
des thyristors. Ce type de détection, visualisé sur la figure 40, permet
de connaître les valeurs de la période de fonctionnement (donc de la Figure 39 – Tension aux bornes d’un thyristor du commutateur
vitesse) et du temps t inv d’application de tension inverse, avec une aux faibles vitesses
fréquence d’échantillonnage égale au sextuple de la fréquence de
fonctionnement.
À chaque commutation, on peut ainsi évaluer la durée de la
commutation et programmer le début de la commutation suivante
de manière à ce qu’elle s’effectue correctement et avec un temps
d’application de tension optimal, tel qu’il a été défini au
paragraphe 4.2.1.2. Cette méthode permet d’assurer l’autopilotage,
de commander directement l’angle ϕ a et éventuellement d’implanter
une régulation du temps t inv d’application de tension inverse [23]
[24].

Cette méthode permet également d’implanter diverses straté-


gies de commande du couple avec une résolution supérieure à
celle obtenue avec un capteur de position. En effet, la résolution
de ce dernier se mesure en unité d’angle ce qui donne une
résolution en unité de temps variable en fonction de la vitesse,
alors que celle du capteur de tension se mesure en unité de temps
et reste constante sur tout le domaine de fonctionnement.
En outre, cette méthode est plus directe pour implanter les
stratégies optimales de contrôle du couple en commutation
assistée, car elle permet de s’affranchir de la réaction d’induit en Figure 40 – Détection du temps d’application de tension inverse
travaillant avec l’angle ϕ a . Elle n’est toutefois applicable qu’à par- par un capteur de tension, pour l’autopilotage à partir des tensions
tir d’une certaine vitesse (environ 10 % de la vitesse nominale)
pour que les tensions existent et soient accessibles.
L’annulation du courant est réalisée en commandant le passage
en onduleur du redresseur d’alimentation. Cependant, l’inductance
5.3.3 Fonctionnement au démarrage de lissage L ralentit l’évolution du courant. Pour accélérer cette
et aux très basses vitesses évolution, on court-circuite l’inductance en amorçant un thyristor
auxiliaire Ta placé en parallèle, comme indiqué sur la figure 41b.
Au démarrage et aux très basses vitesses, il n’est pas possible Ce thyristor assure le relais pour permettre au courant I c de continuer
d’assurer la commutation à l’aide des tensions développées par la à circuler dans l’inductance L , tandis que le courant à l’entrée du
machine, qui sont alors trop faibles. Il faut donc prévoir un dispositif commutateur peut évoluer plus rapidement, sa variation n’étant plus
qui assure le blocage des thyristors et la commutation du courant limitée que par les inductances de fuites de la machine. L’oscil-
dans les enroulements de la machine. Les deux procédés les plus logramme de la figure 41a, montre l’annulation et le rétablissement
employés sont décrits ci-après. du courant à l’entrée du commutateur.
Le rétablissement du courant dans la machine est provoqué par
5.3.3.1 Démarrage par action sur la source de courant le passage en redresseur du convertisseur d’alimentation, et le
thyristor auxiliaire se bloque lorsque le courant i devient égal au
Ce procédé consiste à annuler le courant à l’entrée du courant dans l’inductance.
commutateur alimentant la machine lorsque l’on veut commuter le
Ce dispositif permet d’assurer la commutation de courants élevés
courant d’une phase à l’autre. Cette annulation provoque le blocage
(  I n ), autorisant des couples importants au démarrage. Il est géné-
du thyristor relatif à la phase que l’on veut cesser d’alimenter. Il est
ralement abandonné lorsque la fréquence d’alimentation de la
alors facile de commander le thyristor relatif à la phase que l’on veut
machine atteint entre 5 et 10 % de la fréquence du réseau. En effet,
alimenter, tout en rétablissant le courant d’alimentation [25].

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au-delà de cette fréquence, l’annulation du courant provoque des Il est nécessaire de prévoir une précharge du condensateur, pour
ondulations de couple importantes qui ne peuvent plus être tolérées. la première commutation. On réalise le plus souvent un contrôle de
Il faut donc que la machine ait été dimensionnée pour assurer d’elle- la tension de charge du condensateur, en jouant sur la durée de sa
même la commutation à partir de cette fréquence. charge à courant constant, par décalage des impulsions de
commande des thyristors du commutateur.
5.3.3.2 Démarrage avec commutation forcée Ce dispositif nécessite un accès au neutre de la machine mais, par
par condensateur rapport au précédent, il a l’avantage de ne pas introduire de
Ce dispositif, représenté sur la figure 42, associe au commutateur discontinuités dans le couple et de pouvoir être utilisé jusqu’à des
un circuit de commutation forcée formé de deux thyristors auxiliaires fréquences relativement élevées, la seule limitation résidant dans
Ta1 et Ta2, et d’un condensateur C connecté au point neutre de la le dimensionnement du condensateur. Il est souvent utilisé au-delà
machine [26]. de 10 % de la fréquence du réseau et est, de ce fait, bien adapté aux
machines à grand nombre de pôles.
Le fonctionnement de ce dispositif à commutation forcée est très
voisin de celui décrit au paragraphe 4.2.2, avec une décharge à
courant constant du condensateur à travers l’un des deux thyristors 5.3.4 Fonctionnement dans le plan couple-vitesse
auxiliaires et une commutation du courant, avec échange d’énergie et lois de commande
entre le condensateur et l’inductance de fuites de la machine.
Au paragraphe 3.3.1.1.2, les possibilités de fonctionnement dans
les quatre quadrants du plan couple-vitesse de l’ensemble
commutateur-machine ont été signalées. Avec une alimentation à
partir du réseau par un pont redresseur contrôlé à thyristors, le
dispositif est naturellement réversible, puisque ce convertisseur peut
fonctionner en onduleur et renvoyer au réseau l’énergie
correspondant au freinage, fournie par la machine à travers le
commutateur fonctionnant en redresseur.
Le contrôle du couple s’effectue par action sur les grandeurs de
réglage. Dans le cas où la machine est à inducteur bobiné, on dispose
de trois grandeurs de réglage (figure 37) :
— le courant I c dans l’étage intermédiaire contrôlé par le redres-
seur d’alimentation ;
— le déphasage ψ a ou ϕ a (suivant le mode d’autopilotage
retenu) ;
— le courant inducteur, réglable au moyen d’un redresseur ou
d’un hacheur.
Le principe de la stratégie de réglage consiste à :
— maintenir un temps t inv d’application de tension inverse
minimal, compatible avec le temps de recouvrement t q des thyris-
tors, sur toute la plage de fonctionnement, de manière à obtenir le
facteur de puissance le plus proche possible de l’unité (§ 3.3.1.1.1
et 4.2.1.2) ;
— à maintenir le flux résultant constant, en agissant sur le courant
inducteur suivant la stratégie décrite au paragraphe 2.5.2.5.
La régulation de t inv peut être implantée de manière simple, si
Figure 41 – Dispositif utilisé au démarrage, on adopte l’autopilotage par les tensions. Néanmoins, dans le
avec action sur la source de courant : principe domaine des basses vitesses, les ondulations de tension, mises en
évidence au paragraphe 5.3.1, et leur désynchronisation par rapport
à la fréquence de rotation de la machine peuvent perturber le
fonctionnement de cet asservissement. Il est alors nécessaire
d’augmenter la valeur de t inv de manière inversement propor-
tionnelle à la vitesse. L’autopilotage à partir des tensions n’est mis
en service que lorsque le démarrage a été effectué en utilisant le
dispositif auxiliaire de commutation. Généralement, pendant ce
démarrage, les signaux de commande sont élaborés à partir d’un
codeur de position.
Le contrôle du flux présente l’avantage signalé au paragraphe
2.5.2.5 : fonctionnement au flux nominal quel que soit le courant,
pour obtenir la meilleure utilisation du circuit magnétique. Il peut
être réalisé en boucle ouverte par une loi de commande préétablie
en fonction du courant de référence I c ref [pour suivre, par exemple,
la loi décrite par la relation (16)]. Mais si l’on désire de meilleures
performances dynamiques, il faut disposer d’un observateur de flux,
pour réaliser son contrôle instantané et parvenir ainsi au contrôle
direct du couple, comme cela a été expliqué au paragraphe 2.5.3.4.
Enfin, généralement, un asservissement de vitesse contrôle
Figure 42 – Dispositif à commutation forcée utilisé au démarrage : l’entrée de régulation de couple suivant le principe classique de la
principe régulation en cascade.

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5.4 Alimentation par cycloconvertisseur La machine est équipée de circuits amortisseurs, aussi la stratégie
de contrôle du couple en valeur instantanée, nécessaire pour obtenir
contrôlé en courant un bon comportement dynamique, est relativement complexe. Son
principe est présenté dans ce qui suit.
Ce dispositif est utilisé pour les grandes puissances (supérieures
ou égales à 1 MW), à des vitesses peu élevées (inférieures ou égales 5.4.2 Stratégie de contrôle du couple
à 500 tr/min). Sa principale qualité est qu’il est capable de délivrer
des courants sinusoïdaux, avec un taux d’harmoniques faible, sans
nécessiter de dispositif de commutation par condensateur. En Le principe de base de cette stratégie consiste tout d’abord à
contrepartie, il nécessite un nombre important de thyristors [36 dans imposer, en régime permanent, un fonctionnement à facteur de puis-
la version classique, décrite au paragraphe 3.3.2.2 (figure 26)]. Il sance unitaire et à flux résultant statorique constant. Cela permet
concurrence avantageusement tous les autres entraînements dans d’obtenir une caractéristique couple-courant linéaire (§ 2.5.2.5) et de
les applications où la charge est entraînée directement sans réduc- minimiser la puissance installée dans le cycloconvertisseur, dont le
teur mécanique, comme, par exemple, les broyeurs de ciment et les dimensionnement dépend de la puissance apparente.
concasseurs de minerai. Avec une commande adéquate, il satisfait On sait que cette stratégie impose un réglage du courant inducteur
aux applications qui exigent une bonne réponse dynamique sur les et de l’angle ψ entre courant et fém. Par ailleurs, on sait que, pour
à-coups de couple : laminoirs, extrudeuses, etc. [27] [28]. obtenir de bonnes performances dynamiques, par action directe sur
le couple, il faut réaliser un contrôle découplé du flux et des courants
dans l’induit (§ 2.5.3.4). Mais cette stratégie est complexe à mettre
5.4.1 Structure générale en œuvre, dès que l’angle ψ est différent de zéro et que la réaction
d’induit n’est pas purement transversale. De plus, la présence des
La figure 43 montre, de façon schématique, la structure générale circuits amortisseurs fait apparaître, lors des régimes transitoires,
du dispositif, qui utilise une machine synchrone à rotor bobiné et des termes supplémentaires dans l’expression du couple instantané
à pôles saillants. On y remarque plus particulièrement : [relation (27)].
— le capteur, associé au rotor, qui permet de détecter sa position Ces difficultés nécessitent la mise au point d’une régulation du
pour l’autopilotage et fournit en même temps la vitesse de flux statorique en valeur instantanée, à partir de sa détection au
rotation ; moyen d’un observateur de flux, basé sur la représentation de la
— les capteurs de courant dans les phases de la machine, qui machine par le modèle de Park avec des axes liés au rotor.
permettent leur contrôle direct (§ 3.3.2.3) ; La figure 44 donne le schéma-bloc de la stratégie utilisée, qui
— la commande du cycloconvertisseur qui permet de générer s’appuie sur le diagramme vectoriel de la figure 45 [29].
les impulsions d’amorçage de thyristors, à partir de la détection Nota : sur ces figures et dans ce qui suit, les grandeurs étoilées représentent les
des tensions du réseau et du système de contrôle des courants ; grandeurs de commande et de consigne, les grandeurs non étoilées représentent les
— le réglage asservi du courant inducteur, indispensable pour grandeurs réelles ou les grandeurs estimées.
élaborer la stratégie de contrôle du couple, décrite au La grandeur d’entrée du système est la vitesse ω *s qui est
paragraphe 2.5.3.4 ; comparée à la vitesse réelle ω s pour générer, à travers le régulateur
— la boucle externe de contrôle de vitesse, qui fournit le signal de vitesse, la consigne de couple C *em .
de consigne du couple au système de contrôle du cycloconvertisseur
et du courant inducteur.

Figure 43 – Structure générale de l’alimentation par cycloconvertisseur

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Figure 44 – Alimentation par cycloconvertisseur, schéma-bloc de la stratégie de contrôle

L’angle δ utilisé pour le calcul de I *sd et I *


sq est calculé par le
module A :
δ = arcsin (Φq / Φ*) (50)

Ce même module A fournit la référence de flux inducteur Φ d*


calculée à partir de la consigne de flux Φ * et du flux réel Φq dans
l’axe q , par la relation :
2
Φ*
d
= Φ *2 – Φ q (51)

La consigne de flux Φ d* ainsi générée est comparée au flux


Figure 45 – Alimentation par cycloconvertisseur : estimé Φd et l’erreur est appliquée à l’entrée d’un régulateur qui
diagramme des flux et des courants génère le courant inducteur de référence i *r . Ce courant de
référence est comparé au courant réel i r afin de contrôler le
convertisseur alimentant l’enroulement d’excitation.
Les autres grandeurs de consigne sont :
— la valeur efficace Φ* du flux statorique résultant, que l’on veut Les consignes des courants dans l’induit i * 1, 2, 3 sont comparées
imposer à sa valeur nominale en fonctionnement normal ; aux courants réels i 1, 2, 3 , mesurés par les capteurs et les erreurs
— le déphasage ϕ *, imposé à zéro pour assurer le fonctionnement sont appliquées au régulateur qui génère la tension de contrôle du
à facteur de puissance unitaire. cycloconvertisseur.
Les conditions qu’imposent ces consignes apparaissent sur le À ce niveau, il est intéressant, pour améliorer le comportement
diagramme de la figure 45 : I s est en phase avec Vs , déphasé de π /2 en régime transitoire, d’introduire dans la boucle de régulation une
par rapport à Φ. compensation des fém subtransitoires E 1, ″ 2, 3 . Ces fém, qui tiennent
En pratique, le courant I*s , qui doit alimenter la machine pour compte des courants dans les circuits amortisseurs, interviennent
obtenir le couple C * dans le calcul de Φd et Φq et sont calculées dans le module F.
em , est donné par la relation (15) soit, pour
ϕ=0: Le fonctionnement au-dessus de la vitesse nominale s’obtient en
I*s = C *em / ( 3p Φ * ) (49) agissant sur la consigne de flux Φ (§ 2.6).
Le contrôle de la machine, implanté suivant cette stratégie, conduit
Cette opération est effectuée par le module B de la figure 44.
à des performances dynamiques satisfaisantes. La figure 46 illustre,
Ce courant I s* est ensuite transformé en ses deux composantes par simulation, les performances obtenues pour une machine de
sd et I sq par le module P où l’on introduit l’angle interne δ.
I* * 400 kW : sur un échelon de consigne de couple, le flux reste prati-
Les consignes des courants i * dans les trois phases de la quement constant et le couple s’inverse très rapidement.
1, 2, 3
machine sont ensuite élaborées, en amplitude et phase, à partir des Il est clair que la mise en œuvre de ce type de contrôle est relative-
ment complexe, mais sa réalisation est aujourd’hui grandement faci-
courants I * sq et de l’information de position du rotor θ
sd et I * litée par les techniques numériques.
fournie par le capteur, en utilisant la transformation de Park, dans
le module T.
L’observateur de flux F permet de reconstituer, à partir des
grandeurs réelles i 1, 2, 3 ; v 1, 2, 3 ; i r et de la position θ du rotor, les
flux Φd et Φq à partir du modèle de la machine tenant compte des
circuits amortisseurs.

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6.2 Influence des inductances


de la machine
6.2.1 Généralités
Au paragraphe 2.5, lors de l’étude des stratégies de réglage du
couple en régime sinusoïdal, on a pu voir que la valeur de
l’inductance synchrone L s (ou plus généralement des inductances
L sd et L sq ) a une influence déterminante sur les performances de
l’ensemble convertisseur-machine. Ainsi, une faible valeur
d’inductance permet de concilier un dimensionnement optimal en
puissance du convertisseur statique avec de meilleures perfor-
mances en couple de la machine, pour un échauffement donné.
De même, l’inversion de saillance, propre aux machines à aimants
Figure 46 – Alimentation par cycloconvertisseur : évolutions du flux
avec inducteur comportant des pièces polaires, peut conduire à des
et du couple lors d’une inversion de la consigne du couple
propriétés intéressantes (§ 2.5.3.2 et 2.5.3.3), que seule l’alimenta-
tion par convertisseur statique peut vraiment permettre d’exploiter.
Un autre aspect relatif à l’adaptation des inductances de la
6. Adaptation des machines machine a été évoqué au paragraphe 2.6, lors de l’étude du
fonctionnement au-delà de la vitesse nominale des machines à
synchrones à l’alimentation aimants permanents. Ce fonctionnement peut s’obtenir en opposant
à la fém la réaction d’induit longitudinale L sd ωs Isd sin ψ . Cela
par convertisseurs statiques nécessite une valeur de l’inductance longitudinale suffisamment
élevée, si l’on ne veut pas avoir à surdimensionner le convertisseur
statique [12].
6.1 Généralités Mais il faut aller plus loin que ces remarques concernant le régime
sinusoïdal en considérant successivement les deux types d’alimen-
L’exposé qui précède a fait apparaître qu’un certain nombre de
tation par convertisseur statique : alimentation par commutateur de
propriétés de l’ensemble convertisseur statique – machine
courant et alimentation par convertisseur à commutation de
synchrone sont très dépendantes des caractéristiques propres de la
tension (§ 4.2 et 4.3).
machine. Il est donc normal d’envisager une action sur ces caractéris-
tiques, pour réaliser une meilleure adéquation de la machine à ce
type d’alimentation, et d’optimiser ainsi soit le dimensionnement,
soit le comportement du dispositif à vitesse variable. 6.2.2 Alimentation par commutateur de courant
Il n’est pas possible d’exposer ici, de façon exhaustive, tous les Dans ce type d’alimentation, l’inductance de la machine intervient
résultats qui ont été obtenus dans ce sens et beaucoup d’études sont, directement dans le processus de commutation qui est caractérisé
encore aujourd’hui, en cours. Nous nous contenterons simplement par l’équation (37) du paragraphe 4.2.1.1. Dans cette expression,
d’examiner l’influence de quelques caractéristiques de la machine, l’inductance apparaît directement par le terme σL s , mais elle est
sur lesquelles il est possible de jouer. présente aussi dans la tension U puisque cette tension est calculée
Tout d’abord, il faut remarquer que, contrairement à ce qui se à partir du diagramme de la figure 28b où intervient le terme :
passe dans une alimentation traditionnelle à partir d’un réseau à (1 – σ )L s
fréquence fixe, pour une utilisation à fréquence variable en
association avec des convertisseurs statiques, le nombre de pôles Ces deux interventions étant contradictoires, l’influence de l’induc-
de la machine peut, a priori, être choisi arbitrairement. Ce degré de tance sur la durée de la commutation et sur le comportement de
liberté supplémentaire peut ainsi être mis à profit pour optimiser l’ensemble convertisseur-machine n’est pas, a priori, évidente.
l’entraînement. Aussi, il est intéressant de dégager un autre critère permettant de
Une augmentation du nombre de pôles, à vitesse nominale qualifier l’aptitude de la machine à fonctionner avec ce type de
constante, permet d’augmenter le couple massique en autorisant convertisseur à commutation assistée.
une diminution des dimensions des culasses de la machine. Pour cela, on peut réécrire l’équation (37) en exprimant l’induc-
L’augmentation du nombre de pôles peut aussi permettre, dans une tance σL s (en pour-cent) dans une base correspondant au point de
machine à aimants, un gain sur la masse d’aimants et une diminution fonctionnement nominal (Vn , I n ) de la machine :
de la réaction d’induit [30]. Cependant cette augmentation est néces-
sairement limitée par les contraintes sur l’alimentation électronique :  (%) = σ L s ω s I n /V n (52)
ainsi, par exemple, le nombre de pôles ne doit pas trop augmenter En remarquant, en outre, que la valeur efficace I du fondamental
pour que le dispositif auxiliaire de démarrage sur le réseau reste uti- du courant dans la machine s’exprime par :
lisable, c’est-à-dire pour que la fréquence reste compatible avec le
fonctionnement du dispositif de démarrage sur le réseau (§ 5.3.3.1) I = 6 Ic / π (53)
ou encore pour que la bande passante de l’onduleur MLI reste
suffisante (§ 5.2.2.2). il vient, pour un fonctionnement à temps de recouvrement t q
Après cette remarque préliminaire qui montre que le choix du imposé (ωs t q = ϕ a – ωs τ ) :
nombre de pôles résultera finalement d’un compromis, il est π I
intéressant d’examiner les influences de deux caractéristiques assez cos ( ω s t q ) – cos ϕ a = -----  ------ (54)
3 In
fondamentales de la machine : ses inductances et ses formes
d’ondes d’induction et de fém. En se référant à l’analyse du paragraphe 4.2.1.1 on sait que le
fonctionnement peut être considéré comme satisfaisant tant que :
ϕ a < π/3
c’est-à-dire tant que l’on n’a pas atteint le deuxième type de limitation
du t inv (figure 32).

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En introduisant cette contrainte, on doit donc avoir pour la Quoiqu’il en soit, lorsqu’il n’y a pas de possibilités de circulation
pulsation maximale ω max la condition : de courants induits au rotor, le simple contrôle des courants du stator
permet un contrôle direct du couple en valeur instantanée (§ 2.5.3.4).
3 In C’est donc un avantage important pour la simplicité de la commande.
 < ----- ------  cos ( ω max t q ) – 0,5  (55)
π I Dans les machines à inducteur bobiné, par contre, il est impossible
Cette relation donne une valeur maximale limite pour l’inductance. d’éliminer totalement les courants induits au rotor, puisque
l’enroulement inducteur joue toujours le rôle d’amortisseur. L’intérêt
d’introduire des circuits amortisseurs doit alors être étudié avec soin.
Ainsi, pour fixer les idées, avec ω max t q = 20o et I = In on En effet, alors que la présence d’amortisseurs diminue, dans tous
trouve : les cas, l’impédance que voient les harmoniques de tension délivrés
 < 40 % (56) par le convertisseur (ce qui conduit à une augmentation des
harmoniques de courant), leur influence sur le comportement de
l’entraînement dépend des lois de commande utilisées [31].
Une méthode évidente pour satisfaire à la condition (55) consiste Lorsque l’on alimente, par exemple, la machine sans contrôle du
à équiper la machine de circuits amortisseurs (ce qui conduit par flux (contrôle par le courant dans l’induit à courant inducteur fixé),
définition à σ < 1). l’influence des circuits amortisseurs sur le comportement de
Il faut cependant remarquer que tant que cette condition (55) est l’entraînement n’est pas vraiment déterminante.
remplie, la caractéristique couple-courant de la machine dépend Par contre, lorsque l’on veut procéder à un contrôle plus serré,
assez peu du coefficient de dispersion σ (donc des caractéristiques le problème est différent. En effet, dans une machine à inducteur
des circuits amortisseurs) [11]. Cela signifie que, de ce point de bobiné, il n’est pas possible, en raison des courants induits dans le
vue, la présence des circuits amortisseurs n’est pas indispensable, rotor, de contrôler le couple instantané en régulant seulement les
pourvu que l’inductance L s soit suffisamment faible pour respecter courants dans le stator, à courant moyen inducteur imposé. On
la condition (55). doit, dans ce cas, utiliser un contrôle découplé du flux et des
Mais l’introduction de circuits amortisseurs peut être justifiée par courants (§ 2.5.3.4). Ce dernier présente par ailleurs l’avantage de
d’autres contraintes. Par exemple, les amortisseurs permettent de pouvoir faire travailler la machine au flux nominal et à cos ϕ = 1.
diminuer le dimensionnement de l’inductance de lissage L placée Avec ce contrôle découplé, les amortisseurs permettent
en tête du commutateur. En effet, l’analyse du paragraphe 5.3.1 a d’améliorer notablement le comportement dynamique de l’entraîne-
montré que l’ondulation de la tension aux bornes de la machine, ment en s’opposant, pendant les régimes transitoires de courant,
néfaste à l’application de la tension inverse aux bornes des thyristors, aux variations du flux dans la machine. Les amortisseurs inter-
dépend du rapport σL s /L . Pour une ondulation de tension donnée, viennent ainsi pour compenser la lenteur de réponse du courant
la valeur de l’inductance L , donc sa taille, est d’autant plus faible inducteur, car la constante de temps du circuit de l’inducteur est
que σL s est petit. De plus, l’influence des circuits amortisseurs doit toujours plus élevée que celle des circuits amortisseurs.
être étudiée en liaison étroite avec les lois de commande utilisées
pour contrôler la machine ; en particulier, ils n’interviennent pas de Dans les alimentations par convertisseurs à commutation de
la même manière suivant que l’on procède ou non à un contrôle tension, l’intérêt de l’introduction de circuits amortisseurs dépend
du flux [31]. donc du type de machine et leurs caractéristiques doivent, dans le
cas des machines à inducteur bobiné, résulter d’un compromis
La réponse au problème de l’utilité et de l’influence des circuits entre l’amplitude des harmoniques de courant et les performances
amortisseurs, dans le cas d’une alimentation par commutateur de dynamiques souhaitées.
courant, est donc difficile et sa solution doit être étudiée en fonction
des contraintes du cahier des charges et des choix faits au niveau
du type de machine et de son contrôle.
6.3 Influence des formes d’ondes
de la machine
6.2.3 Alimentation par convertisseur
à commutation de tension
Dans les exemples des paragraphes précédents, nous avons vu
L’analyse faite au paragraphe 4.3 a montré que, avec ce type de que les convertisseurs statiques peuvent délivrer différentes formes
convertisseur, l’amplitude des courants harmoniques qui circulent d’ondes de courant allant de la forme rectangulaire pour les
dans la machine est d’autant plus importante que l’inductance de commutateurs de courant aux formes quasi sinusoïdales pour les
fuites totale entre stator et rotor N s = σL s est petite. Il n’est donc convertisseurs à commutation de tension contrôlés en courant.
pas, a priori, intéressant d’utiliser, pour ce type d’alimentation, des
machines possédant des enroulements rotoriques. ■ Le couple délivré par la machine résultant de l’interaction entre
les courants délivrés par le convertisseur et le champ magnétique à
De ce point de vue, les machines à aimants permanents sans l’intérieur de la machine, il paraît souhaitable d’adapter les formes
circuits amortisseurs apparaissent comme les mieux adaptées à ce d’ondes relatives à la machine à la forme des courants délivrés par
type d’alimentation. En effet, dans une machine à aimants, on peut le convertisseur statique, en particulier, pour minimiser les
éviter la circulation de courants induits au rotor puisque les aimants ondulations du couple.
sont isolants (ferrites) ou faiblement conducteurs (samarium-cobalt)
et que les pièces polaires peuvent être feuilletées (lorsqu’elles Lorsque l’on utilise un convertisseur statique qui délivre des
existent). Les harmoniques de courant, filtrés par l’impédance courants de forme quasi sinusoïdale, la machine doit être conçue
synchrone de la machine, ont alors une amplitude minimale et la pour avoir une répartition d’induction sinusoïdale dans l’entrefer.
valeur crête des courants peut être très proche de celle du fonda- Cela correspond à la construction traditionnelle des machines
mental sans avoir à utiliser des fréquences de modulation trop synchrones et fait appel aux techniques bien connues (pôles profilés,
élevées dans l’onduleur. Il faut cependant tempérer cette remarque, bobinages répartis à pas raccourci à deux couches, encoches
car les machines à aimants ont généralement des inductances inclinées, etc.). Dans ce cas, quel que soit le fonctionnement et le
synchrones plus faibles que celles des machines classiques à induc- déphasage courant-fém, le couple fourni par la machine est théo-
teur bobiné. riquement constant (à l’ondulation résiduelle des courants près).

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Lorsque l’on utilise un convertisseur statique qui délivre des ● Les commutations, correspondant au passage du courant d’une
courants de forme rectangulaire avec une machine à répartition phase à l’autre doivent être les plus courtes possibles , car elles
d’induction sinusoïdale, le couple présente des ondulations qui peuvent introduire des ondulations de couple non négligeables [33].
correspondent à une succession de portions de sinusoïdes (de Cette rapidité de commutation nécessite que les inductances de la
largeur angulaire égale à 60o dans le cas du triphasé), résultant, en machine soient faibles, ce qui peut s’obtenir par exemple en intro-
première approximation, de l’action d’un courant constant sur une duisant des circuits amortisseurs. Mais, dans le cas où les courants
induction de forme sinusoïdale. Pour supprimer ces ondulations, il alimentant la machine proviennent d’un convertisseur à
faut travailler avec des machines possédant une induction dans commutation de tension contrôlé en courant, cette condition est en
l’entrefer de forme rectangulaire, ce qui conduit à une fém de contradiction avec la nécessité de ne pas trop diminuer l’inductance
forme trapézoïdale. afin de limiter les ondulations de courant (donc de couple) entre les
commutations.
■ Cependant, cette association induit plusieurs contraintes.
L’optimisation du fonctionnement résulte, encore ici plus
● Pour que le couple ne présente aucune ondulation quel que soit
qu’ailleurs, d’un compromis...
le courant, la machine doit être à pôles lisses, afin que le couple
résulte uniquement de l’action des courants sur l’induction. Les pôles
saillants introduiraient en effet un couple de réluctance,
proportionnel au carré du courant, qui créerait des ondulations dont 6.4 Conclusion
l’amplitude dépendrait du courant. Les machines à aimants, où les
aimants sont utilisés seuls sans pièces polaires, apparaissent tout à Cette analyse sommaire sur l’adéquation de la machine synchrone
fait adaptées à ce type de fonctionnement [32]. à l’alimentation par convertisseur statique montre clairement que
● Le courant doit toujours être calé en phase avec la fém, sinon il le sujet est ouvert et encore en pleine évolution.
apparaît des ondulations dues à l’action d’un courant constant sur Bien que les machines synchrones alimentées par convertisseurs
une induction variable. Le contrôle de l’angle ψ entre courant et fém, statiques soient déjà très employées, sous des formes très diverses
envisagé à plusieurs reprises dans les contrôles décrits ci-avant, et pour des puissances allant de quelques watts à quelques dizaines
n’est donc pas souhaitable. En particulier, le fonctionnement en de mégawatts, il faut s’attendre à une dissémination encore plus
commutation assistée par les tensions de la machine conduirait à grande dans les années à venir. En effet, ces machines sont susce-
des ondulations de couple, en raison du déphasage courant-fém ptibles, en raison de la diversité de leurs structures et de leurs très
qu’il nécessite. nombreuses possibilités d’adaptation à l’alimentation électronique,
de remplir la plupart des fonctions de plus en plus spécialisées
actuellement exigées en conversion électromécanique.

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