Commande Des Systèmes Non Linèaires Par Mode Glissant Ordre Supérieur

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPERIER

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE CONSTANTINE 1
FACULTE DES SCIENCES DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DELECTRONIQUE
N Ordre :
Srie :
MEMOIRE
Prsent pour lobtention du diplme de magistre
en lectronique
Option : Contrle des systmes
Par
Deghboudj Imen
THEME
COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES

PAR MODE GLISSANT DORDRE SUPERIEUR
SOUTENU LE : 21/11/2013
Devant le jury :
Prsident :
Salim Filali, Professeur, Universit Constantine 1
Rapporteur :
Brahim Boutamina, Matre de confrences, Universit Constantine 1
Examinateurs : Khaled Belarbi, Professeur, Universit Constantine 1

Mohamed Chemachema, Matre de confrences, Universit Constantine 1
Au nom de dieu clment et misricordieux
Remerciement
Jadresse mes plus sincres remerciements Monsieur Brahim Boutamina, matre de

confrences luniversit Constantine 1 pour ses encouragements, tout au long de ce travail.
Sa disponibilit, ses qualits pdagogiques et humaines, ses comptences et sa bonne humeur
permanente mont apport un encadrement dterminant dans toutes les phases de ce travail.
Que Monsieur le professeur Salim Filali, de luniversit Constantine 1, soit remerci pour
lhonneur quil me fait en acceptant de participer au jury et de le prsider.
Jexprime mes sincres remerciements au professeur Khaled Belarbi de luniversit
Constantine 1, pour lintrt quil a port mon travail en acceptant de participer au jury de
soutenance.
Jadresse mes sincres remerciements Monsieur Mohamed chemachema, matre de
confrences luniversit Constantine 1, davoir accept dexaminer mon travail.
Je tiens remercier ma chre mre Ghechem Nora et mon cher pre Deghboudj Salah pour
leur soutien ds le dbut de mes tudes, leur amour, leurs efforts et leurs encouragements.
Je tiens remercier mes frres Ghoulem, Houssem, Islem ainsi que toute ma famille et mes
ami(e)s pour leurs encouragements.
TABLE DES MATIERES

Introduction gnral ................................................................................................................... 1
Chapitre l : Commandes par Modes Glissants ........................................................................... 3
l.1 introduction ....................................................................................................................... 3
I.2 Commande par modes glissants dordre 1 ....................................................................... 4
I.3 Synthse de commande par modes glissants .................................................................... 4
I.3.1 Chois de la surface de glissement .............................................................................. 4
l.3.2 condition dexistence du mode de glissement ........................................................... 4
l.3.3 calcul de la commande .............................................................................................. 5
l.4 le broutement (chattering) ............................................................................................... 6
l.5 Solutions pour la suppression du phnomne de rticence .............................................. 6
l.5.1 Solution de couche limite ......................................................................................... 6
l.5.2 Solution par des lois dapproche................................................................................ 7
l.5.3 Solution par des modes glissants dordre suprieur ................................................. 8
l.6 Conclusion ....................................................................................................................... 8
Chapitre ll : Modes glissants dordre suprieur ......................................................................... 9
ll.1 Introduction ..................................................................................................................... 9
II.2 Commande par modes glissants dordre suprieur ........................................................ 9
ll.2.1 homognit ............................................................................................................. 9
II.2.2 drivateur de prcision asymptotique .................................................................... 10
ll.3 Concepts de base des commandes par modes glissants dordre suprieure ................. 12
ll.4 Ordre de glissement et prcision des commandes rgimes glissants .......................... 13
ll.5 Modes glissants idaux et rels .................................................................................... 13
ll.5.1 mode glissant idal ................................................................................................ 13
ll.5.2 mode glissant rel ................................................................................................... 13
ll.6 Mode glissant dordre deux .......................................................................................... 14
ll.7 Exemples de commandes par modes glissants dordre 2 ............................................. 15
ll.7.1 Algorithme du Twisting ......................................................................................... 15
ll.7.2 Algorithme du super-Twisting................................................................................ 15
ll.7.3 Algorithme prescribed convergence law ................................................................ 17
ll.8 Exemple de commandes par Mode glissant dordre arbitraire ..................................... 17
ll.8.1 algorithme de levant .............................................................................................. 18
ll.8.2 Algorithme du quasi-continue ............................................................................... 18
ll.9 Inconvnients des commandes rgimes glissants dordre suprieur ......................... 20
ll.10 Suppression de phnomne de rticence dans le cas de la commande par mode glissant
dordre suprieur ................................................................................................................. 20
Conclusion ........................................................................................................................... 22
Chapitre III : Rsultats de simulation ...................................................................................... 23
lll.1 Introduction ................................................................................................................. 23
lll.2 Problme de poursuite par mode glissant pour les systmes SISO et MIMO incertaines
et perturbs .......................................................................................................................... 23
lll.2.1 systme mono variable ......................................................................................... 23
lll.2.2 systme multi variable .......................................................................................... 33
lll.3 rgularisation au tour de point dquilibre par mode glissant ...................................... 37
lll.3.1 Le compresseur ..................................................................................................... 37
Conclusion gnral ................................................................................................................... 46
Rfrences ................................................................................................................................ 47
Annexe A.................................................................................................................................. 49
A.1.Introduction .................................................................................................................. 49
A.2 Gnralits sur la logique floue type-1 ........................................................................ 49
A.2.1 Fuzzification ......................................................................................................... 50
A.2.2 Infrence ............................................................................................................... 50
A.2.3 Dfuzzification ...................................................................................................... 51
LISTE DES FIGURES

Figure (l.1) : diffrents modes de convergence pour la trajectoire dtat ................................. 4
Figure (1.2) : Principe de commande rgime glissant avec commande quivalent .............. 5
Figure (1.3) : Le phnomne de broutement ............................................................................. 6
Figure (1.4) : Fonction saturation .............................................................................................. 7
Figure (1.5) : fonction tangente hyperbolique ........................................................................... 7
Figure (II.1) exemples de domaines D1 et D2 de la contractivit ............................................. 10
Figure (ll.2) Exemple dun espace dtat de dimension 3 : lintersection des 3 surfaces de
commutation dfinit le point de rfrence Xref ...................................................................... 12
Figure (ll.3) Convergence de lalgorithme Twisting dans le plan (s, ) .................................. 15
Figure (ll.4) Convergence de lalgorithme Super Twisting dans le plan (s, )........................ 16
Figure (ll.5) Convergence des trajectoires du systme vers lorigine du plan de phase (gauche)
et la fonction continue gc(y1) (droite) ...................................................................................... 17
Figure (ll.6) : Convergence de lalgorithme quasi-continu dans le plan (s, ) ....................... 19
Figure (ll.7) : fonction dappartenance des variables dentre ............................................... 22
Figure (ll.8) : fonction dappartenance des variables de sortie .............................................. 22
Figure (lll.1) : le pendule invers ............................................................................................ 23
Figure lll.2a : La trajectoire du systme ................................................................................... 25
Figure lll.2b : lerreur de poursuite du systme........................................................................ 25
Figure lll.2c : la commande du systme .................................................................................. 25
Figure lll.2d : la rponse dans le plan de phase avec( = 18, = 5) .................................... 25
Figure lll.2e : la drive de la trajectoire ................................................................................. 25
Figure lll.2f : lerreur de vitesse ............................................................................................... 25
Figure lll.3a : La trajectoire du systme ..................................................................................
Figure lll.3b : lerreur de poursuite du systme.......................................................................
Figure lll.3c : la commande avec ( = 18 , = 5 ,
= 1) ................................................
Figure lll.3d : la drive de la commande avec ( = 18 , = 5 ,
= 1) ..........................
26
26
26
26
Figure lll.3e : la drive de la trajectoire ................................................................................ 27

Figure lll.3f : la rponse dans le plan de phase ....................................................................... 27
Figure lll.4a : La trajectoire du systme .................................................................................. 28
Figure lll.4b : la rponse dans le plan de phase ....................................................................... 28
Figure lll.4c : la drive de la trajectoire .................................................................................. 28
Figure lll.4d : la commande PCL avec ( = 18,
= 3) ......................................................... 28
Figure lll.5a : La trajectoire du systme ................................................................................... 29
Figure lll.5b : lerreur de poursuite du systme........................................................................ 29
Figure lll.5c : rponse dans le plan de phase avec ( = 16 , = 11) ................................ 29
Figure lll.5d : la commande twisting avec ( = 16 , = 11) ............................................ 29
Figure lll.6a : La trajectoire du systme .................................................................................. 29
Figure lll.6b : lerreur de poursuite du systme....................................................................... 29
Figure lll.6c : la drive de la trajectoire ................................................................................. 29
Figure lll.6d : la rponse dans le plan de phase ....................................................................... 29
Figure lll.6e : la commande quasi-continue avec ( = 18 ,
= 1) .................................... 30
Figure lll.7a : La trajectoire dans le plan de phase .................................................................. 30
Figure lll.7b : la rponse dans le plan de phase ....................................................................... 30
Figure lll.7c : la drive de la trajectoire .................................................................................. 30
Figure lll.7d : la commande MPCL avec ( = 18,
= 3) ...................................................... 30
Figure lll.8a : La trajectoire du systme ................................................................................. 31
Figure lll.8b : lerreur de poursuite du systme ...................................................................... 31
Figure lll.8c : la drive de la trajectoire ................................................................................. 31

Figure lll.8d : la rponse dans le plan de phase ...................................................................... 31
Figure lll.8e : la commande MTWG avec ( = 16 , = 11) ............................................. 31
Figure lll.9a : La trajectoire du systme ................................................................................. 32
Figure lll.9b : la rponse dans le plan de phase ...................................................................... 32
Figure lll.9c : la commande u avec ( = 18 ,
= 1) .......................................................... 32
Figure lll.9d : la drive avec ( = 18 ,
= 1) ................................................................... 32
Figure lll.9e : la drive premire de la trajectoire .................................................................. 32
Figure lll.9f : la drive deuxime de la trajectoire ................................................................. 32
Figure lll.10 : bras manipulateur deux articulations .............................................................. 33
Figure lll.11 : le schma de principe de commande ................................................................. 35
Figure lll.12a : La trajectoires x1 du systme .......................................................................... 35
Figure lll.12b : La trajectoires x2 du systme .......................................................................... 35
Figure lll.12c : Les efforts appliqus u1 avec ( = 200, = 170, = = 11) ............ 36
Figure lll.12d : Les efforts appliqus u2 avec ( = 200, = 170, = = 11) ............ 36
Figure lll.12e : la drive de trajectoire x1 ............................................................................... 36
Figure lll.12f : la drive de trajectoires x2 .............................................................................. 36
Figure lll.12g : la drive de e1 ................................................................................................ 36
Figure lll.12h : la drive de e2 ................................................................................................ 36
Figure lll.13a : La trajectoire x1 du systme............................................................................. 36
Figure lll.13b : La trajectoire x1 du systme ........................................................................... 36
Figure lll.13c : Les trajectoires et les erreurs de poursuite du systme .................................... 37
Figure lll.13d : Les trajectoires et les erreurs de poursuite du systme.................................... 37
Figure lll.13e : Leffort appliqu ......................................................................................... 37
Figure lll.13f : Leffort appliqu ........................................................................................ 37
Figure lll.14 : lments constitutifs et ensemble du compresseur axial ................................... 38
Figure lll.15 : Systme de compression pour le modle Moore-Greitzer ............................... 39
Figure lll.16 : exemple du contrleur FSM dun compresseur axial ........................................ 40
Figure lll.17a : les erreurs de position pour la mthode TWG ................................................ 41
Figure lll.17b : les erreurs de position pour la mthode MTWG ............................................ 41
Figure lll.17c : leffort appliqu pour la mthode TWG .......................................................... 41
Figure lll.17d : leffort appliqu pour la mthode MTWG ...................................................... 41
Figure lll.18a : les erreurs de poursuite .................................................................................. 41
Figure lll.18b : la commande QC base sur lalgorithme "chattering attnuation" ................ 41
Figure lll.19a : les erreurs de poursuite "FZQC"..................................................................... 42
Figure lll.19b : la commande propose "FZQC" ..................................................................... 42
Figure lll.20a : les erreurs de poursuite ................................................................................... 42
Figure lll.20b : la commande "QC" ......................................................................................... 42
Figure lll.21a : erreurs des variables de sortie (TWG) ............................................................. 43
Figure lll.21b : erreurs des variables de sortie (MTWG) ......................................................... 43
Figure lll.22 :leffort appliqu. ................................................................................................ 43
Figure lll.23a : les erreurs de poursuite .................................................................................... 44
Figure lll.23b : la commande propose "FZQC" ...................................................................... 44
Figure lll.24a : les erreurs de poursuite .................................................................................... 44
Figure lll.24b : la commande "QC" .......................................................................................... 44
Figure lll.25a : les erreurs de poursuite base sur lalgorithme "chattering attnuation" ........ 44
Figure lll.25b : la commande QC base sur lalgorithme "chattering attnuation" ................. 44
Figure (A.1) : Systme flou type-1 ........................................................................................... 49
Figure (A.2) : dfrentes formes de fonctions dappartenance ................................................ 50
NOTATIONS :
() : Variable de glissement.
S : la surface de glissement.
: Degr relatif du systme.
: Ensemble des nombres rels.
: Commande du systme.
: Commande quivalente du systme.
: Commande discontinue du systme.
: Trajectoire.
: Trajectoire dsire.
ABREVIATIONS :
CSV : commande structure variable
SMC : commande par mode glissant dordre 1
MG : Mode de glissement
MC : Mode de convergence
R.E.D: Robust exact differentiation.
CMGO2 : Commande par mode glissant dordre deux.
PCL: prescribed convergence law.
MPCL: modify prescribed convergence law.
TWG: twisting.
MTWG: modify twisting.
QC : Quasi-continue.
FZ.QC : fuzzy-Quasi-continue.
SISO : Systme mono entre mono sortie.
MIMO : Systme multi entre multi sortie.
SIMO : Systme mono entre multi sortie.
MGO1 : Mode glissant dordre un.
Introduction gnral
Introduction gnrale :
Dans la commande des systmes non linaires ou ayant des paramtres non constants, les lois
de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque
les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques des systmes sont strictes.
On doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations des paramtres, aux
perturbations et aux non linarits.
Dans cet objectif, plusieurs outils sont proposs dans la littrature, dont on cite la commande
structure variable (CSV) et la logique floue.
La commande par mode de glissement fait partie de la famille des contrleurs structure
variable, c..d. des commandes commutant entre plusieurs lois de commande diffrentes.
Limportance des contrleurs par mode glissant rside dans : la grande prcision, la rponse
dynamique rapide, la stabilit, la simplicit de la conception et limplantation, et la robustesse
vis--vis la variation des paramtres internes ou externes [1] [3].
Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre les trajectoires du systme
atteindre une surface donne, surface de glissement, pour ensuite y rester.
Toutefois, la commande par mode de glissement induit en pratique des commutations haute
frquence connue sous le nom de chattering. Ces commutations peuvent exciter des
dynamiques non dsires qui risquent de dstabiliser, dtriorer voire mme de dtruire le
systme tudi.
Il existe dfrentes mthodes pour diminuer ce phnomne dont lune consiste remplacer la
fonction signe par une approximation continue au voisinage de la surface de glissement
(fonction saturation ou fonction sigmode). Une autre mthode consiste utiliser les modes
glissants dordre suprieur [2], [3], [4], [5], dont le principe est de rejeter les discontinuits au
niveau des drives suprieures de lentre du systme.
Notre travail a consist en :
- ltude des diffrentes lois de commande bases sur les modes glissants dordre suprieur
(surtout ceux dordre 2 et 3).
- la revue des mthodes de rduction des commutations haute frquence sur la loi de
commande
- la comparaison des lois de commande en boucle ferme dun asservissement de position
afin de valider les possibilits et qualits des modes glissants.
- laptitude des contrleurs mis au point commander divers systmes savoir :
1
Introduction gnral
* un pendule invers ( systme SISO).
* un robot manipulateur deux articulations ( systme MIMO).
* un compresseur : limination des instabilits en un point de fonctionnement critique.
Le mmoire est structur comme suit :
Le premier chapitre introduit les ides fondamentales des commandes par modes glissants
dordre un. Il prsente les deux composants de base dune telle commande : la surface de
glissement et la loi de commande forant le systme latteindre en temps fini et y
demeurer. Enfin, les causes du phnomne de chattering sont explicites et les mthodes
classiques pour le rduire, prsentes.
Le deuxime chapitre, aborde la notion de commande par modes glissants dordre suprieur.
Ce terme regroupe deux ides distinctes :
* Une commande dont non seulement la variable de glissement, mais galement ses drives
successives sannulent en temps fini en labsence de chattering gnrant un mode glissant
idal.
* Un mode glissant rel qui dsigne une prcision synoptique en prsence de chattering.
Lhomognit, proprit essentielle sur laquelle est base la thorie actuelle des commandes
par modes glissants dordre suprieur, est introduite ainsi quun drivateur homogne
convergeant en temps fini.
Afin de rduire ou dliminer le phnomne de chattering, on a test en simulation trois
approches permettant dobtenir des lois de commande continues :
- la premire approche, propose par LEVANT.
- la deuxime qui consiste remplacer les fonctions discontinues par des approximations
continues.
- une troisime, base sur une combinaison de la thorie de la logique floue et de la
commande par mode glissant dordre suprieur. Lassociation de ces deux thories a permis
davoir de bonnes performances avec une rponse dynamique rapide et une rduction
significative du chattering.
Dans le troisime chapitre, on a prsent les rsultats en simulation de quelques lois de
commande prsentes aux chapitres 1 et 2.
Une conclusion gnrale est dgage.
Chapitre 1
Commandes par modes glissants
Chapitre l :
Commande par Modes Glissants
l.1.introduction :
La commande par mode glissant a connu un essor considrable durant les dernires
dcennies [6][7][8].Ceci est d principalement la proprit de convergence rapide et en
temps fini des erreurs, ainsi, que la grande robustesse par rapport aux erreurs de modlisation
et certains types de perturbations extrieures [9].
Tous ces aspects positifs ne doivent pas nanmoins masquer certains inconvnients. Les
commandes modes glissants procdent de manire discontinue, ce qui conduit exciter
toutes les frquences du systme contrler et donc des modes pas forcment pris en compte
dans la modlisation. En second lieu, dans la plupart des cas, les discontinuits de
lalgorithme de contrle interviennent directement sur lactionneur. Si cet organe nest pas
conu pour ce type de sollicitations, cela risque de conduire son vieillissement prmatur et
le systme sera soumis chaque instant une commande leve afin dassurer sa convergence
vers ltat dsir.
La premire partie prsente les concepts de base de la commande par mode glissant dordre 1
qui se synthtise en deux tapes : on dtermine une sortie fictive S(x) appele surface de
glissement sur laquelle les objectifs des contrles sont raliss, ensuite on calcule la loi de
commande afin de ramener la trajectoire des tats cette sortie et de la maintenir sur cette
surface tout le temps jusqu lquilibre [10]. La deuxime partie est consacre le problme
majeur de la commande par modes glissants ; le chattering, et les mthodes classiques
permettant den rduire les effets.
I.2 Commande par modes glissants dordre 1 :
La commande par mode glissant dordre 1 (SMC) est une commande structure
variable pouvant changer de structure et commutant entre deux valeurs suivant une logique de
commutation bien spcifique s (x).
Le principe de la commande par modes glissants est de contraindre le systme atteindre une
surface donne appele surface de glissement et dy demeurer jusqu lquilibre. Cette
commande se fait en deux tapes : la convergence vers la surface et ensuite le glissement le
long de celle-ci (Figure I.1)
Chapitre 1
Figure (l.1) : diffrents modes de convergence pour la trajectoire dtat

I.3 Synthse de la loi de commande :
La synthse de la commande par modes glissants se fait en trois tapes :
- choix de la surface de glissement
- Etablir la condition de convergence
- dterminer la loi de commande qui permet datteindre la surface et dy demeurer.
I.3.1 Choix de la surface de glissement :
Soit le systme dcrit par lquation diffrentielle suivante (I.1):
= , +
,
(l.1)
o et
sont des fonctions non linaires,
est suppose inversible. : Lentre du systme.
:tat du systme.
Soit xd la consigne dsire et e l'erreur de poursuite dfinie par :

=
(l.2)
= +
(l.3)
La formule gnrale de la surface de glissement est dfinie en fonction de lordre du systme

comme suit :[1]
O n : le degr relatif du systme par rapport la sortie y(t).Il reprsente le nombre minimum
de fois quil faut driver la sortie y(t) par rapport au temps, pour y voir apparatre lentre.
l.3.2 condition dexistence du mode de glissement :
Le choix de la fonction de glissement tant fait, la deuxime tape consiste concevoir une
loi de commande qui puisse amener le vecteur d'tat converger vers la surface et y demeurer
(S=O). Pour cela, il faut que la loi de commande soit conue de telle manire ce que S soit
attractive.
Pour dterminer la condition dattractivit, considrons la fonction de lyapounov suivante :
=

Chapitre 1
Une condition ncessaire et suffisante, appele condition dattractivit, pour quune variable
de glissement s(x, t) tende vers 0 est que la drive temporelle de soit dfinie ngative :
. < 0
(l.4)
Si la condition (l.4) est vrifie, alors la variable de glissement et sa drive sont de signe
contraire quel que soit le temps et que 0 est un centre attracteur pour S.
Le temps de convergence, ou le temps d'atteinte reaching time tr dpend directement du
choix de S.
Pour une convergence en temps fini, la condition (l.4) qui ne garantie quune convergence
asymptotique vers la surface de glissement est remplace par une condition plus restrictive
dite de -attractivit et donne par : [1]
l.3.3 calcul de la commande :
. || , > 0
(l.5)
Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise
sur la figure (l.2).
La commande quivalente est une fonction continue qui sert maintenir la variable
contrler sur la surface de glissement = 0!. Elle est obtenue grce aux conditions
dinvariance de la surface :
= 0
= 0
(l.6)
O "# est dduite de la relation = 0
Physiquement la commande quivalente prsente la valeur moyenne de la commande u.

Cependant, cette commande ne force pas les trajectoires du systme converger vers la
surface de glissement. Ainsi, la commande u est la somme de la commande quivalente et
dune composante discontinue (figure ll.3) assurant une convergence et un rgime glissant.
= "# +
avec
= $%
&
(l.7)
$ est une constante positive, %

& est la fonction signe et est la commande discontinue
Figure (1.2) Principe de la commande en mode glissant avec commande quivalent

5
Chapitre 1
l.4 le broutement (chattering) :

Un rgime glissant idal requiert une commande pouvant commuter une frquence
infinie. Ainsi, durant le rgime glissant, les discontinuits appliques la commande peuvent
entraner un phnomne de broutement, appel rticence ou "chattering" en anglais. Celui-ci
se caractrise par de fortes oscillations des trajectoires du systme autour de la surface de
glissement (figure (1.3)). Les principales raisons lorigine de ce phnomne sont les
limitations des actionneurs ou les retards de commutation au niveau de la commande. Ces
commutations dtriorent la prcision de la commande et peuvent savrer nfastes pour
lorgane de commande en provoquant une dtrioration prmature des systmes mcaniques
et une lvation de temprature dans les systmes lectriques (perte dnergie non
ngligeable).
Figure (1.3) : Le phnomne de broutement

l.5 Solutions pour attnuer le phnomne de rticence :
Dans le but de rduire ou dliminer ce phnomne, de nombreuses solutions ont t
proposes, comme la solution de couche limite, fuzzy sliding mode, mode glissant dordre
suprieur, approch law, etc...
l.5.1 Solution de couche limite :
Cette solution, connue aussi sous le nom de boundary layer solution, consiste
remplacer la fonction signe par une approximation continue, de type grand gain, uniquement
dans un voisinage de la surface, Parmi les fonctions utilises nous citerons la fonction de
saturation :
Figure (1.4) : Fonction saturation.
Chapitre 1

)
*
' = ( *
)
%
& % + + > 1
% + + 1
(l.8)
- : Largeur du seuil de la fonction de saturation.
Dautres fonctions existent telles que les fonctions, '& , 2arctans/) .
Figure (1.5) : fonction tangente hyperbolique

Le systme ne converge plus vers la valeur dsire, mais vers un voisinage de cette dernire
dans ce cas, le systme est dit en rgime pseudo-glissant. Bien que cela permette dattnuer le
phnomne de rticence, la prcision par rapport lobjectif fix, la robustesse de la
commande et le temps de rponse sen trouvent dprcis.
Cette mthode est paramtre par une constante positive - rgle pour avoir un bon
compromis entre rduction du chattering et conservation de la robustesse. Dans les mthodes
prsentes ici, plus - est petit, plus lapproximation tend vers la fonction signe, et donc
meilleure est la robustesse, au dtriment de la rduction du chatttering.
l.5.2 Solution par des lois dapproche :
Par ailleurs, une approche intressante consiste concevoir des lois de convergence
non linaires qui permettent une adaptation dynamique d'une composante de la commande en
fonction de la variation de la fonction de glissement. Ainsi, plus le vecteur d'tat est loin de la
surface de glissement, plus cette composante est grande et tend ramener le vecteur vers la
surface, et inversement. Par consquent, il est thoriquement possible de rduire les
commutations haute frquence en rgime tabli, sans toutefois affecter le temps de
convergence ni mme l'erreur de poursuite du systme. Gao et Hung ont propos notamment
deux lois d'atteinte possibles pour rduire les commutations.
La premire loi d'atteinte contient un terme proportionnel la fonction de glissement qui
permet au systme d'atteindre plus rapidement la surface de glissement lorsque celui-ci en est
loign. De plus, le terme proportionnel allge le travail de la partie discontinue sign(S) et
permet par consquent une rduction des commutations sur la commande.
Cette loi d'atteinte est donne par :
= $. %
& ;.
7
(l.9)
Chapitre 1
Dans la deuxime loi de convergence figure une puissance fractionnaire de la fonction de

glissement qui multiplie le signe de celle-ci, comme suit :
= $||< %
&
(l.10)
O est un rel strictement compris entre 0 et 1. Il est par ailleurs dmontr par Gao et Hung
que la loi de convergence (l.10) engendre un temps d'atteinte fini de la surface de glissement.
l.5.3 Solution par des modes glissants dordre suprieur [1], [4], [11].
Les modes glissants dordre suprieur ont t introduits pour pallier au problme du
chattering tout en gardant les proprits de convergence en temps fini et de robustesse des
commandes par modes glissants classiques. Dans cette approche, le terme discontinu
napparat plus directement dans lexpression de la commande synthtise mais dans une de
ses drives suprieures ce qui a le mrite de rduire le Chattering.
l.6 Conclusion :
Dans ce chapitre on a prsent le principe de la commande par modes glissants
dordre un. Une telle commande se compose de deux lments :
-
Une hyper surface sur laquelle le systme doit voluer
Une loi de commande forant le systme atteindre cette surface de glissement et y

demeurer jusqu lquilibre.
Aprs la phase de convergence, le systme jouit des proprits suivantes :

-
Sa dynamique est entirement dtermine par la surface de glissement.
Il est insensible aux perturbations extrieures ou aux variations des paramtres du

modle vrifiant les matching conditions.
Chapitre 2
Modes glissants dordre suprieur
Chapitre ll :

ll.1 Introduction :
Dans le but de rduire ou dliminer le phnomne de rticence de la commande par
mode glissant dordre 1, de nombreuses solutions ont t proposes [1], comme la solution de
couche limite. Une nouvelle solution base sur la thorie des modes glissants dordre
suprieur conduit des lois de commande relativement simples et permet de rduire le
phnomne de rticence, tout en conservant les performances du systme. Ceux-ci sont
caractriss par une commande discontinue agissant sur les drives dordre suprieur de la
variable de glissement, prservant les principaux avantages de la prcdente approche. Ils
rduisent le phnomne de rticence en garantissant mme une meilleure prcision de
convergence par rapport aux imperfections du modle ou dorganes de commande. Lordre de
glissement caractrise en particulier le degr de continuit des dynamiques du systme au
voisinage de la surface et correspond au nombre de drives continues de la variable
contraindre. Pour cela, des algorithmes de commande capables de gnrer des modes glissants
de tout ordre doivent tre synthtiss.
II.2 Commande par modes glissants dordre suprieur :
La thorie de la commande par modes glissants dordre suprieur [4] est une
alternative au problme des modes glissants classiques.
Dans cette approche, le terme discontinu napparat plus directement dans la
commande synthtise mais dans une de ses drives suprieures ce qui a le mrite de rduire
le chattering.
Les modes glissants dordre suprieur ont t introduits pour pallier au problme du chattering
tout en gardant les proprits de convergence en temps fini et de robustesse des commandes
par modes glissants classiques ils permettent aussi damliorer la prcision asymptotique.
La plupart des commandes utilisant ce concept se basent sur la notion dhomognit, avec un
jeu de coefficients (poids) particulier.
ll.2.1 homognit [12] :
Une fonction : , ou un champ de vecteurs : sont homognes de
degr par la dilatation

( , , ) ( , , ), avec > 0 et > 0 si et
seulement si respectivement :
9
Chapitre 2

(
) ()
(
) ()
(ll.1)
(ll.2)
Lhomognit dun champ de vecteurs se dfinit de manire quivalente comme linvariance

de lquation diffrentielle () par rapport la transformation : (, ) ,

Exemple :
Soit la fonction :
, . , .
Nous avons : . . " . " .
" . " .
Donc est homogne de degr 6.
En effet, si # est une commande de la forme $%&' avec une fonction homogne, alors
le systme boucl est homogne et possde la proprit suivante :
Stabilit asymptotique stabilit en temps fini contractivit [12]
Une inclusion diffrentielle homogne [18] est contractive si, partir dun tat initial compris
dans un domaine homogne ( , ltat du systme atteint un domaine ( strictement inclus
dans ( en un temps fini. Plus prcisment [12], une inclusion diffrentielle homogne est
contractive si et seulement sil existe 2 compacts ( et ( et un temps ) 0 tels que :
-

( ( pour + 0,
( appartienne lintrieure de ( et contienne lorigine,
-Toutes les trajectoires partant de ( sont comprises dans ( au temps ).
Figure (II.1) exemples de domaines ( et ( de la contractivit.

Le degr dhomognit q doit tre ngatif pour avoir une convergence en temps fini.
II.3.2.2 drivateur de prcision asymptotique :
Certains algorithmes de commande par modes glissants peuvent tre la base
dalgorithmes de diffrentiation moyennant un choix particulier du systme command et de
la surface de glissement associe.
10
Chapitre 2
Les caractristiques dune commande par retour de sortie en utilisant une approche base sur
ltat dpendent non seulement de la commande mais aussi de lobservateur. Ce dernier est
utilis pour lestimation de la drive dun signal mesur.
Un drivateur ayant la prcision asymptotique a t propos par levant [4] et est dnomm
robuste exact diffrentiation (R.E.D). Il fait appel la mthode des modes glissants. Il permet
destimer les drives dordre 1 ' 1 en supposant que la drive dordre n a une constante
de Lipchitz L connue.
Avec des coefficients . bien choisis, entre autres tels que 1 < . < < . < . , ce
drivateur est rgit par les quations rcursives suivantes :
0 . 2 / | 0 () |( )/ $%&' (0 ())
0 . 2 /( ) | 0 |()/( ) $%&' (0 )
05 . 2 /(5 ) | 0 |()/(5 ) $%&' (0 )
(ll.3)
0 . 2 | 0 | $%&' (0 )

' . 2 . $%&' (0 )
O () est le signal driver, 0 , 0 , . , 0 sont les estimes de , , . () respectivement

qui sont exactes en labsence de bruit.
Plus les valeurs des gains . sont leves, plus la convergence de lalgorithme est rapide. En
contrepartie, en prsence de faible erreur (mesure/bruit) le chattering sera important donc la
prcision sera moins bonne. Si on considre un signal dentre bruit, les grandes valeurs des
gains entranent alors lamplification du bruit dans le signal de sortie. Donc le choix des gains
. doit satisfaire un certain compromis.
Les deux jeux de coefficients . les plus connus sont :

.
.
.
.
.7
[07]
1.1
1.5
[03]
1.1
1.5
Lintrt du drivateur R.E.D rside dans sa robustesse. En effet sur des signaux continus
drivables et bruits, le R.E.D permet, de sortir une image exploitable de la drive. Cette
drive est certes elle aussi bruite, mais son allure est correcte. Un filtre passe bas permet de
supprimer le bruit haute frquence.
La forme rcursive de ce drivateur est utile pour tudier ses proprits, ainsi que pour rgler
les coefficients. Il peut aussi tre rcrit sous forme non rcursive, dpendant seulement de
8 () [13] comme suit :
% ;1, ' 1< , 8 85 2/ | 8 () |()/ $%&' (8 ())
11
Chapitre 2
Pour % ' 8 2 $%&' (8 ())
(ll.4)
Avec
. .
Pour % 1 , cette expression donne
( )
.
()
.

.

8 8 . 2 / | 8 () |( )/ $%&' (8 ())
ll.3 Concepts de base des commandes par modes glissants dordre suprieur :
Considrons un systme non linaire incertain dont la dynamique est dcrite par :
() (, ) + &(, ). #
$ $(, )
(ll.5)
O ; , , <= > ? reprsente ltat du systme. La commande # > A est une
fonction discontinue et borne dpendant de ltat et du temps. et & sont des champs de
vecteurs susamment direntiables mais connus de faon incertaine.
S est la variable de glissement choisie pour assurer une convergence en temps fini vers
lensemble de glissement dordre ' .
Lensemble de glissement dordre n par rapport $(, ) est dfini par

$ D>?: $ $ $ ( ) 0E
Par abus de langage, cet ensemble est souvent appel surface de glissement dordre '.
(ll.6)
Si le systme est de degr relatif ' > 1 par rapport la variable de glissement, une commande
en Mode Glissant dordre ' permettra dobtenir une convergence en temps fini vers la surface,
en forant les trajectoires dtat du systme tre confines dans lensemble de glissement
comme le montre la figure suivante :
Figure (ll.2) Exemple dun espace dtat de dimension 3 : lintersection des 3 surfaces de
commutation dfinit le point de rfrence Xref.
12
Chapitre 2
ll.4 Ordre de glissement et prcision des commandes rgimes glissants :

En plus de la rduction du broutement, une commande rgimes glissants dordre '
amliore la prcision de convergence vers lensemble de glissement pour un glissement rel.
On sintresse au cas dun glissement rel caractris par un temps de commutation F > 0,
o est le temps de commutation de la sortie asservi par la commande rgimes glissants
dordre '. Pour un rgime glissant dordre 1 rel la trajectoire de x, aprs convergence vers S,
reste au voisinage de celle-ci avec une satisfaction de lingalit suivante : |$| < GH F ou GH est
une constante positive. Par contre dans le cas des algorithmes dordre 2 [13] il existe deux
constantes positives G , G telles que les ingalits suivantes soient satisfaites aprs un temps
fini :
|$| < G (F ) I |$ | < G F
Il en rsulte quun algorithme dordre J permettra dobtenir les ingalits suivantes : [3]
|$| < GH (F K ), |$ | < G (F K ), , L$ (K ) L < GK (F)
(ll.7)
Ainsi, Lordre de glissement ' est une mesure du degr de diffrentiabilit de la variable de
glissement s au voisinage de la surface de glissement : S est de classe de continuit M (au
moins). Si de plus s est de degr relatif ' par rapport une commande discontinue, s nest
pas drivable n fois mais seulement ' 1 fois
ll.5 Modes glissants idaux et rels.
Dans la littrature nous trouvons deux types de modes glissants dordre ' idaux et rels [3].
ll.5.1 mode glissant idal :
La trajectoire (, ()) ayant pour condition initiale (0, H ) est une trajectoire modes
glissants idaux dordre ' par rapport la surface $ 0, sil existe > 0 tel que :
1 , les galits suivantes soient vrifies : ($ . . . $ ( ) 0)
La notion de modes glissants idaux na pour but que dexprimer une solution thorique,
mathmatiquement possible mais irralisable pratiquement ( cause des imperfections et des
limitations physiques des organes de commutation). Elle permet datteindre de faon plus
lisse la surface de contrainte. Ceci est gnralement li au phnomne dintgration des
discontinuits de la commande.
ll.5.2 mode glissant rel :
Une commande par modes glissants rels sur $ 0 est dite dordre
' > 0 par
rapport une fonction valeur relle G(P), tels que $% P 0 G(P) 0, si pour
nimporte quel ensemble compact appartenant au domaine de dfinition, il existe > 0 et
une constante M > 0 telle que > lingalit suivante soit vrifie :
|($ (, (, P))| M |G(P)|
13
(ll.8)
Chapitre 2
P est classiquement soit un retard (ou dynamique nglige) soit une imprcision sur la
connaissance de ltat du systme.
La notion de modes glissants rels permet dexprimer la dpendance de lalgorithme modes
glissants par rapport aux imperfections physiques du systme rel (retard dun actionneur,
chantillonnage de la mesure, gain non infini de la fonction signe en zro, etc...).
ll.6 Mode glissant dordre deux :
Considrons un systme non linaire dcrit par :
S (, ) + &(, ). #
(ll.9)
Lobjectif est dtablir un rgime glissant dordre deux par rapport s, en imposant aux
trajectoires dtat du systme voluer au bout dun temps fini sur lensemble S2 et ne plus
le quitter ensuite :
T D $ $ 0E
(ll.10)
Ceci est ralis par une commande agissant sur la drive seconde de la variable de
glissement qui, de manire gnrale, peut scrire sous la forme :
$S V(, ) + W(, ). X
Avec
(ll.11)
X # dans le cas o le systme (ll.5) est de degr relatif ' 1 par rapport s,
c..d.
YZ
$ 0
X # dans le cas o le systme (ll.5) est de degr relatif ' 2 par rapport s,
Y
c..d. YZ $S 0
Afin de raliser des algorithmes par modes glissants dordre deux, il est ncessaire de vrifier
lhypothse de travail suivante pour valider latteignabilit de la surface de glissement et la
bornitude de la variable sS [4] :
-
Les fonctions incertaines W(, ) et V(, ) sont bornes.
il existe quatre constantes positives TH , MH , ^ I ^_ telles que, dans un

voisinage |$(, )| < TH, les ingalits suivantes soient vrifies :
| V(, ) | < MH I 0 < ^ W(, ) ^_
(ll.12)
Les hypothses nonces ci-dessus impliquent que la drive seconde de la fonction de
commutation est uniformment borne dans un certain domaine (`a ) pour lentre
considre.
En respectant les conditions dj dfinies, nous pouvons crire que toute solution relative
lquation (ll.11) satisfait linclusion diffrentielle suivante [4] :
$S > ;MH , MH < + ;^ , ^_ <. X
14
(ll.13)
Chapitre 2
ll.7 Exemples de commandes par modes glissants dordre 2 :

Dans la littrature, plusieurs algorithmes modes glissants dordre 2 ont t introduits
[1], [4]. Parmi ces algorithmes, on cite :
- Algorithme du Twisting.
- Algorithme du Super Twisting.
- Algorithme du prescribed convergence law (Algorithme avec une loi de convergence
prdfinie).
ll.7.1 Algorithme du Twisting (TWG) [5] :
En plus de la commutation du signe de la commande, on commute son amplitude entre
deux valeurs en fonction du quadrant dans lequel se trouve ltat du systme. La trajectoire du
systme dans le plan de phase tourne autour de lorigine en sen rapprochant la manire
dune spirale.
Son expression pour un systme de degr relatif 2 est :
# b . $%&' ($) b . $%&' ($ ) avec
b > b > 0
(ll.14)
Figure (ll.3) Convergence de lalgorithme Twisting dans le plan ($, $ )

Sous les conditions dcrites par les ingalits (ll.13), la trajectoire du systme diffrentiel
(ll.10) converge au point dquilibre $ $ 0 en un temps fini sous les conditions

suivantes :
(b + b ). ^ MH > (b b ). ^_ + MH
(b + b ). ^ > MH
(ll.15)
Lhomognit de cette loi de commande est vidente, car son expression ne dpend pas de la
valeur de s ou $ , mais seulement de leur signe, qui ne varie pas en les multipliant par > 0.
ll.7.2 Algorithme du super-Twisting :
Cet algorithme a t dvelopp pour lasservissement de systmes degr relatif gal
1 par rapport la surface de glissement. Cette loi de commande a t propose par Emelyanov
en 1990.
15
Chapitre 2
Elle a t tudie par Levant dans [5]. Le Super-twisting nutilise pas dinformations sur $
ceci peut tre vu comme un avantage. Il est compos de deux parties, une partie discontinue
# et une partie continue #
#() # () + # ()
# $% |#| > A_
# g
h. $%&' ($) $% 'i'
. |$H |K $%&'($) $% |#| > $H

# g
. |$|K $%&'($) $% 'i'
(ll.16)
(ll.17)
(ll.18)
Avec h, ., J vrifiant les ingalits suivantes :
h > MH / ^ , 0 < J < 0.5
et
.
Dans la suite, on fixera J 0.5.
7 kl . m (n5kl )
p
o . o (nkl )
(ll.19)
Cette commande se dcompose en un terme algbrique (non dynamique) et en un terme

intgral. On peut donc considrer cet algorithme comme une gnralisation non linaire dun
PI.
Si $H on peut simplifier lalgorithme :
# |s|K sign(s) + #
Avec
# h. $%&' ($)
(ll.20)
Figure (ll.4) Convergence de lalgorithme Super Twisting dans le plan ($, $ )
La trajectoire de lalgorithme dans le plan de phase ($, $ ) est donne dans la Figure (II.10), et
on montre que les intersections conscutives de celle-ci avec les axes du plan ($, $ ) voluent
tout en se rapprochant de lorigine qui est atteinte en temps fini.
Par un choix particulier du modle et de la surface de glissement, lalgorithme de commande

par modes glissants Super Twisting [17], [4] peut tre formul comme un algorithme
dobservation pour lestimation de la drive dun signal mesur.
16
Chapitre 2
ll.7.3 Algorithme prescribed convergence law (PCL) [3]:

Ce choix est justifi par la simplicit de mise en uvre et par un besoin dune quantit
dinformation relativement faible sur ltat du systme.
La formulation gnrale de ce contrleur est donne par lexpression suivante :
O v $ , v $
# h. $%&'(v &w (v ))
(ll.21)
h est une constante positive et &w une fonction continue (figure ll.11) dfinie par :
&w (v ) .|v |K . $%&' (v ) , h, . > 0 , 0.5 J < 1
(ll.22)
&($) .|$|K . $%&' ($)
Une condition susante pour une convergence en temps fini vers la surface de glissement est
dfinie par la relation suivante :
h ^ MH >
xp

(ll.23)
O MH I ^ sont des constantes positives prsentes (ll.12)
Figure (ll.5) Convergence des trajectoires du systme vers lorigine du plan de phase (gauche)
et la fonction continue &w (v ) (droite)
Des valeurs importantes de . (ll.22) permettent dacclrer la convergence vers la surface de

glissement. Seule la connaissance de la fonction de glissement s ainsi que sa drive $ sont
ncessaires pour le calcul de la loi de commande. La connaissance dautres paramtres du

systme de faon explicite nest pas ncessaire, ce qui rduit non seulement le temps de calcul
ncessaire au contrleur mais simplifie aussi sa mise au point en ajustant seulement les trois
paramtres J, . I h.
ll.8 Exemples de commandes par Mode glissant dordre arbitraire :

Les commandes par modes glissants dordre suprieur 2 sont plus difficiles
concevoir. Beaucoup dalgorithmes dordre arbitraire connus ont une forme rcursive.
17
Chapitre 2
ll.8.1 algorithme de levant : [17]

La loi de commande repose sur lutilisation de diffrentes surfaces de glissement,
chacune faisant converger le systme en temps fini vers la prochaine surface. Une fois la
nouvelle surface atteinte, le systme peut quitter la surface prcdente. Ltat du systme
transite dune surface lautre alternativement jusqu atteindre lorigine, en temps fini.
En posant :
y , |$|( )
y, (|$|() + |$ |(( )) + |$ ( ) |((5 )) )() , 1 % ' %

y , (|$|() + |$ |(( )) + |$ () |() )
WH, $
(ll.24)
W , $ + z y , $%&'($)
W, $ () + z y, $%&'(W , ) , 1 % ' 1

La commande pour un systme dordre n scrit :
# h $%&' W , ($, $, $S , , $ ( ) )
(ll.25)
Cette commande est discontinue, un deuxime algorithme permet de supprimer les

discontinuits sauf lorigine (algorithme de commande quasi-continue).
La commande par lalgorithme de levant pour ' 1, 2, , 4 est choisie respectivement

comme suit :
1) # h$%&'($)
(ll.26)
2) # h $%&' ($ + z |$| $%&'($))
3) # h $%&'($S + 2(|$ | + |$| ) " $%&' |$ + |$| $%&'($)})
(ll.27)
(ll.28)
4)# h $%&' ( $~ + 3 ($S " + $ 7 + |$| ) $%&' $S + ( $ 7 + |$| ) " $%&' $ +
0.5|$|7 $%&'($)
(ll.29)
ll.8.2 Algorithme de la commande quasi-continue (QC) :

La commande par modes glissants dordre suprieur quasi-continue a t rcemment
dveloppe par [13] selon le principe de lhomognit [12]. Ce type de commande appartient
la thorie des systmes structure variable et assure la convergence de ltat du systme
vers lorigine en temps fini (figure ll.14).
La commande quasi-continue est dfinie par :
O WH, $ , yH, |$|
# h ( ,) ($, $, $S , , $ ( ) )
18
(ll.30)
Chapitre 2

H,
l,
$%&'($)
l,

W, $ () + z y ,
,
(ll.31)
5
y, L$ () L + z y ,
,
,
W,

y,
De plus, y, est une valeur positive, (y, 0 $% $ $ $S $ ( ) 0)

La fonction ( ,) ($, $, $S , , $ ( ) ) est continue partout sauf au point o
$ $ $S $ ( ) 0
Le choix des paramtres z , z , , z , h > 0 dtermine une famille de commande valable
pour les systmes de degr relatif n. Le paramtre h est choisi spcifiquement pour toutes les
valeurs fixes ^ , ^_ , MH tel que :
h. ^ MH > 0
(ll.32)
Figure (ll.6) : Convergence de lalgorithme quasi-continu dans le plan ($, $ )
La commande (ll.30) pour ' 1, ,4 est choisie comme suit :

1) # h. $%&'($)
2) # h
3) # h
(ll.33)
5||p ()
| |5||p
(ll.34)
S 5(| |5||p )p ; 5||p ()<

|S |5(| |5||p )p
4) # h
~5S 5| |5H. ||
p
5H.|| ();||S5| |5H. || <p
p
|~|5;||S5| |5H. || <p
(ll.35)
(ll.36)
Il existe une autre formule de commande quasi-continue par mode glissant dordre 2 [18] :
#g
minDh , max ;h, G($ / |$| + z $%&'($))<E $% $ 0

h $%&'($ ) $% $ 0
(ll.37)
O G > 0 et verifier G. z > h

h. ^ MH > z 2
(ll.38)
19
Chapitre 2
ll.9 Inconvnients des commandes rgimes glissants dordre suprieur :

Plus ' est grand, meilleure est la prcision de convergence dans un glissement rel
vers la surface. Nanmoins il est ncessaire davoir, chaque commutation, des informations
sur les ' 1 drives de s. Bien que lon puisse rduire ces informations, dans certains cas,
aux ' 2 drives de s, cette condition freine lutilisation de la commande dordre suprieur
3. En eet, plus on drive y, plus on risque damplifier le bruit dans v ( ) ce qui rend la
commande instable.
Pour une commande rgime glissant dordre n, la commande discontinue est applique sur
$ () ce qui a lavantage dobtenir en sortie de la chane dintgrateurs une commande
continue. Ces intgrateurs rduisent les composantes hautes frquences de la commande,
ncessaires pour compenser les incertitudes du modle standard. Cette chane dintgrateur a
aussi comme inconvnient de ralentir la commande, ce qui se traduit par une rduction des
performances des commandes rgimes glissants dordre suprieur pour lasservissement du
systme, particulirement en suivi dune consigne dont les variations sont rapides.
ll.10 Suppression du phnomne de chattering :
Malgr les proprits prouves du contrleur en mode glissant dordre suprieur, le
terme discontinu dans la loi de commande globale introduit le phnomne de broutement
(chattering). Pour liminer les effets indsirables de ce phnomne, plusieurs mthodes ont
t proposes.
Mthode 1 : Rduction du chattering :
Bartolini et al. [19] ont utilis une mthode qui consiste augmenter l'ordre du
systme et utiliser comme contrle virtuel, la drive de la commande actuelle. Ainsi en
intgrant la commande virtuelle discontinue, une commande continue est obtenue. # devient
alors une variable dtat du systme, la nouvelle commande discontinue tant alors la
drive # qui est la nouvelle entre du systme. On parle alors dextension dynamique de
notre systme. Le dsavantage de cette mthode (ch.at), appele chattering attnuation, est
que le systme augment ncessite destimer une drive supplmentaire de la sortie. Ceci
augmente la complexit de la commande et peut devenir impossible en pratique sur des
systmes de degr relatif suprieur 2.
Dans ce cas on peut utiliser une commande h, $, $ , , $ () qui est dun ordre suprieur de
u. Donc # est donne par la relation suivante :

#
# $% |#| > h
h, $, $ , , $ () $% |#| h
20
(ll.39)
Chapitre 2
Pour estimer les diffrentes drives de $, on utilise un drivateur de Levant dordre n

Mthode 2 : utilisation dune fonction continue
On propose dappliquer lide de la mthode couche limite, utilise pour rduire le
chattering des algorithmes par mode glissant dordre un, en remplaant la fonction signe par
la fonction continue (tanh) dans les lois de commande en mode glissant dordre suprieur.
1- commande twisting :
On prsente une commande qui permet damliorer la commande twisting dans le cas
o le degr relatif du systme est gal 2.
La loi de commande propose (MTWG) est base sur lalgorithme du Twisting en remplaant
la fonction signe par la fonction tangente hyperbolique et en ajoutant un facteur de
pondration p. Ainsi la loi de commande propose est donne par lquation :
# b '($/) b '($ )
(ll.40)
2- commande de levant :
Le changement du terme discontinu se fait particulirement sur lalgorithme de levant
donc lquation (ll.28) devient :
# h ' W( ,) ($, $, $S , , $ ( ) )
(ll.41)
Noter bien que le terme W( ,) ($, $, $S , , $ ( ) ) donn par (ll.27) rester inchang.
Mthode 3: Fuzzy-high order sliding mode:
Plusieurs approches ont t proposes sur la combinaison des modes glissants avec la
commande floue [20], [21], [22]. Dans ce qui suit, on prsentera une loi de commande base
sur la combinaison de la thorie de la logique floue (annexe A) et de la commande quasi
continue. Cette approche, que nous nommerons par commodit : commande fuzzy high
order sliding mode (FZ.QC), sera applique au compresseur afin de contrler ses instabilits
(pompage et dcrochage tournant).
La loi de commande utilise est :
# h
h est estim par un systme flou.
5||p ()
| |5||p
(ll.42)
Pour gnrer le systme flou, on a dfini trois ensembles flous Ngatif, Zro et Positif.
En considrent comme entre de la logique floue les deux erreurs de position du systme, les
fonctions dappartenance sont reprsentes par la figure suivante :
21
Chapitre 2
Figure (ll.7) : fonction dappartenance des variables dentre.
Figure (ll.8) : fonction dappartenance des variables de sortie.

Comme chacune des deux entres est fuzzifie en 3 classes, on obtient un jeu de 9 rgles. Le
tableau (II.2) ci-dessous prsente les rgles dinfrences utilises.
N
BP
MP
MP
MP
MN
MN
MN
BP
Tableau (ll.1) : rgles dinfrences.

Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent plusieurs types de contrleurs, bass sur des modes
glissants dordre suprieur (particulirement les plus connus : ordre 2 et 3) avec une
convergence en temps fini vers un objectif de degr relatif suprieur 1. Ces mthodes
permettent damliorer la prcision asymptotique ou de rduire le chattering.
De plus, on a introduit les deux notions dhomognit et de drivateur non linaire de
Levant, ncessaires la thorie de la commande par modes glissants dordre suprieur
La notion dhomognit permet de rendre globale une proprit local grce un changement
dchelle, et de prouver la convergence en temps fini par une simple preuve de convergence
asymptotique.
Le drivateur non linaire de Levant bas sur les modes glissants dordre suprieur qui
permet destimer les drives successives dun signal.
22
Chapitre 3
Rsultats de simulation
Chapitre III :
lll.1. Introduction :
Afin dvaluer les performances des mthodes tudies, on a procd des tests en
simulation. Trois exemples de simulation sont prsents pour montrer l'efficacit et la
faisabilit de ces mthodes. Ces essais concernent les deux objectifs suivants : La poursuite de
trajectoire et la rgulation.
Pour le premier objectif les tests concernent la commande dun pendule invers
(SISO) ainsi que celle dun bras manipulateur deux articulations (MIMO), tandis que le
second concerne la commande des instabilits dun compresseur autour dun point de
fonctionnement donn.
lll.2 Problme de poursuite par mode glissant pour les systmes SISO et MIMO
incertains et perturbs :
Lobjectif est dutiliser une loi de commande qui permet de suivre les trajectoires de
rfrence en temps fini, avec une grande prcision, une bonne robustesse et une diminution
de la rticence qui reste finalement la principale problmatique introduite par la commande
par mode glissant.
lll.2.1.systme mono variable :
Le pendule invers :
On considre un pendule invers, de masse m et de longueur 2l, plac sur un chariot, de masse
M (figure lll.1)[9]. Le systme est dcrit par les quations suivantes :
= , +
, +
(lll.1)
=
(lll.2)
, =
!

"# $%.

, = "# $%
Figure (lll.1): le pendule invers

23
(lll.3)
(lll.4)
Chapitre 3
: Langle du pendule par rapport la verticale, g la constante de gravitation, u leffort

appliqu au chariot, : les incertitudes sur les masse et d les perturbations externes.
, ,
, : des fonctions non linaires bornes. La forme canonique dun systme non
linaire de second ordre peut tre crite sous la forme suivante :

) * = )+
() + = , +
, +
= )*
(lll.5)
La sortie du systme : = )* = ) =
Les paramtres utiliss dans cette simulation sont :

M=1 kg, m=0.1 Kg, l=0.5 m, g=9.8 N/Kg.
Les perturbations et les incertitudes sont de la forme :
m=0.1m,
M=0.1M
et
d(t)=0.1sin (2t).
tat initial : [ ]/ = [0.2 0]/
Lerreur de poursuite est donne par : 2 = 4
La trajectoire dsire : )4 =
%6
sin:
Calcul de la commande :
Le problme de poursuite de trajectoire consiste dterminer une loi de commande , qui
permet dassurer la convergence de ltat ) du systme vers ltat dsir)4 .

1) commande par mode glissant dordre 1 :
La variable de glissement est : ; = 2 + <2, avec > 0

2 : la drive de lerreur.
(lll.6)
La commande par modes glissants dordre un qui assure la convergence asymptotique de

lerreur vers zro en un temps fini est donne par la relation suivante:
= DE + 4
DE : est dtermine partir de la relation : ; = 0
(lll.7)
La commande discontinue est donne par :
4 = F. ;G
H;
(lll.8)
Les constantes F et < sont choisies par le concepteur de manire garantir la convergence de
la trajectoire vers la surface de glissement. La commande est donne par :
=
)* . ) 4 ) <) ) 4 F. ;G
H;
(lll.9)
Cette commande assure la convergence de ltat du systme vers la surface de glissement [1].
Les rsultats en simulation sont prsents par les figures lll.2 a-f.
24
Chapitre 3
Figure lll.2a : La trajectoire du systme.
Figure lll.2b : lerreur de poursuite du systme.
Figure lll.2c : la commande du systme
Figure lll.2d : la rponse dans le plan de phase
avec(F = 18, < = 5).
Figure lll.2e : la drive de la trajectoire
Figure lll.2f : lerreur de vitesse.
La figure lll.2a montre une bonne poursuite de rfrence sans dpasser les limites
dutilisation. La trajectoire dans le plan de phase figure lll.2d glisse au voisinage de la surface
de glissement jusqu lorigine. On constate des commutations hautes frquence sur la
commande (figure lll.2c) dont la cause est la prsence du terme discontinu. Une solution
possible pour rduire ces commutations consiste en la synthse dun algorithme par modes
glissants dordre deux.
2) commande par mode glissant dordre 2.
Cette commande peut tre conue de deux manires :
La premire base sur lutilisation dune surface de glissement identique celle de lordre 1.
25
Chapitre 3
La deuxime est base sur la thorie des modes glissants dordre 2.
1ere mthode (surface de glissement identique) :
; = 2 + <2
En drivant (lll.8) une fois, et en utilisant (lll.5) :
; = )L )L4 + <) ) 4
(lll.10)
; = * +
.
(lll.12)
; = +
. +
. )L4 + < +
. ) 4
(lll.11)
devient la commande qui est dordre 2 et u est considr comme un tat supplmentaire du
systme.
La commande est donne par :

= M
;G|| > F
F, ;, ; ;G|| F
(lll.13)
F, ;, ; est une commande par mode glissant dordre 2.

Les rsultats en simulation sont prsents par les figures lll.3a-f.
Figure lll.3a : La trajectoire du systme
Figure lll.3c : la commande
Figure lll.3b : lerreur de poursuite du systme
Figure lll.3d : la drive de la commande
avec F = 18 , < = 5 , Q = 1
26
Chapitre 3
Figure lll.3e : l a drive de la trajectoire
Figure lll.3f : rponse dans le plan de phase.
En comparant ces rsultats avec ceux de la commande par MG1, on remarque que la mthode
adopte [18] permet une bonne poursuite de la trajectoire avec un temps de convergence plus
grand (figure lll.3a, figure lll.3b et lll.3f). La commande obtenue est lisse figure lll.3c mais sa
drive est discontinue et similaire la commande par MG1.
2me mthode (MGO2 classique):
Dans le but daugmenter la prcision, de diminuer le temps de convergence et de simplifier

les calculs on utilise la thorie des modes glissants dordre 2 pour calculer la commande sans
passer par le mode glissant dordre un. Pour cela il est ncessaire de dfinir une variable de
glissement s tel que son degr relatif par rapport la commande soit gal 2.
On prend donc :
; = 2 = )* )4
(lll.14)
; = , + ) 4 +
,
(lll.15)
En drivant 2 fois lquation (lll.31) et en tenant compte des quations du systme (1).On
obtient :
Si on fait lhypothse que ainsi que sa drive par rapport au temps sont uniformment
bornes, le choix de gain de commande implique quau bout dun temps fini, les trajectoires
du systme voluent sur lensemble S2 [12]:
S2 = {xX s = ; = 0}
(lll.16)
La commande est fonction de la variable de glissement et de sa drive. En pratique le calcul

de la drive est souvent difficile cest pourquoi nous avons implment un drivateur de
Levant [9] pour estimer s et ses drives.
Le modle de ce diffrentiateur est dcrit par le systme dquations suivant :
Y* = Y+ <* . Z. |Y* ;|*+ ;G
HY* ;
Y+ = <+ . Z. ;G
HY+ Y*
Y+ 0 = 0 2: Y* 0 = ;0

27
(lll.17)
(lll.18)
Chapitre 3
O Y* et Y+ sont les estimes de s et ; respectivemment.

Avec L vrifiant lingalit suivante :
|; | L c. . d. L `6 + K b sup ||
(lll.19)
Les paramtres <* et <+ sont choisis suivant [9] comme suit :
<* = 1.1 2: <+ = 1.5
Parmi les lois de commande existant dans la littrature, on peut citer en particulier :
- Prescribed convergence law (PCL): = F ;G
H ; + Q |;|*+ ;G
H;
La condition de convergence est :
F. K e `6 >
f
+
- Twisting: = g* . ;G
H ; g+ . ;G
H ; , g+ > g* > 0
(lll.20)
(lll.21)
(lll.22)
Pour garantir la convergence en temps fini il faut que r+ et r* vrifient les conditions
suivantes :
g* + g+ . i `6 > g* + g+ . i + `6

avec g* + g+ . i > `6
- Quasi-continue :
= F
||j !
| |||j
Le paramtre F est choisi tel que :
(lll.23)
(lll.24)
F. i `6 > 0
(lll.25)
Les rsultats en simulation sont reprsents respectivement par les figures III.4 a-d, III.6 a-e
* Commande PCL
Figure lll.4a: La trajectoire du systme
Figure lll.4b : rponse dans le plan de phase.
Figure lll.4c : la drive de la trajectoire

28
Figure lll.4d : la commande PCL
Chapitre 3
*Commande Twisting
avec F = 18 , Q = 3
Figure lll.5c: la rponse dans le plan de phase
Figure lll.5d : la commande twisting

avecg* = 16 , g+ = 11.
* Commande quasi continue
Figure lll.6c: drive de la trajectoire
Figure lll.6b :lerreur de poursuite du systme.
Figure lll.6d : la rponse dans le plan de phase.

29
Chapitre 3
Figure lll.6e : la commande quasi-continue avec F = 18 , Q = 1

Les figures ci-dessus montrent que les diffrentes mthodes utilises donnent de trs bons
rsultats pour le suivi de trajectoire. Les signaux de commande prsentent des discontinuits
qui sont responsables des oscillations au voisinage de la surface de glissement.
III .2.2 Attnuation du chattering
La prsence de la fonction signe dans les expressions des diffrentes lois de commande est la
principale cause du phnomne de chattering.
Pour rduire la frquence des commutations, on a utilis les solutions suivantes :
- remplacer la fonction signe par la fonction tangente hyperbolique.
- augmenter lordre du systme
* utilisation de Tanh
Les tests concernent respectivement les mthodes PCL et Twisting
Les rsultats des simulations sont reprsentes par les figures III.7 a-7d et III.8a-8e
Figure lll.7b : la rponse dans le plan de phase.
Figure lll.7c: la drive de la trajectoire

30
Figure lll.7d : la commande MPCL
Chapitre 3
avec F = 18 , Q = 3)
Figure lll.8c : la drive de la trajectoire
Figure lll.8d :la rponse dans le plan de phase.
Figure lll.8e : la commande MTWG avec g* = 16 , g+ = 11.

En plus de la bonne poursuite de trajectoire, les signaux de commande sont continus
* augmentation de lordre du systme
En drivant deux fois lexpression de s on a :
; = , + ) 4* +
,
(lll.26)
En drivant ; par rapport au temps on obtient :

;L = m )L4* +
).
(lll.27)
O F est la premire drive de terme + par rapport au temps plus le terme

.
|m )L4* | `6
0 < i
i
31
(lll.28)
(lll.29)
Chapitre 3
Si les conditions (ll.47) satisfaites donc on peut utiliser la loi de commande suivante :
= (
;G|| > F
+| |||o pj [ ||o !]

F
;G||
| |+| |||o j
(lll.30)
La commande est fonction de S et de ses drives successives qui sont estimes par un
diffrentiateur (Diffrentiateur robuste exact).
Les rsultats sont reprsents par les figures III .9a-III.9f)
Figure lll.9b : la rponse dans le plan de phase.
Figure lll.9c : la commande u
Figure lll.9d : la drive de la commande

avec F = 18 , Q = 1
Figure lll.9e : drive premire de la trajectoire
Figure lll.9f : deuxime drive de la

trajectoire.
Les rsultats sont trs bons et le chattering trs attnu. La prcision est trs bonne, de lordre
de 8.10-5.
32
Chapitre 3
Cette technique savre plus lente et plus complique que les approches prcdentes.
Le temps de convergence est gal 10 fois le temps de convergence des autres mthodes.
Conclusion
Dans cette partie, on a prsent la commande du pendule invers par des mthodes de
commande en modes glissants dordre suprieur. Bien que les rsultats de poursuite de
trajectoire soient bons, on remarque que le signal de commande est discontinu pour les
mthodes TWG, PCL et Quasi-Continue alors quil est continu dans les autres cas. Ceci a
permis dattnuer ou dliminer le chattering
lll.2.3.systme multi variable :

Dans cette partie, on va commander un robot manipulateur deux articulations.
Modle utilis :
Le systme considr est un robot manipulateur constitu par deux articulations et deux
segments rigides comme le montre la figure III .10
Figure lll.10: bras manipulateur deux articulations.

Le modle dynamique du bras manipulateur est donn par lquation (III. 31):
qrr + `r, r r + sr = tr + u
tr : est le vecteur des couples appliqus chacun des membres actionns du robot.
qr = v
w* + w+ x*+
w+ x* x+ ;* ;+ + y* y+
z r + u
w+ x* x+ ;* ;+ + y* y+
w+ x++
`r, r = w+ x* x+ y* ;+ ;* y+ v
w* + w+ x*
;*
sr = v
z,
w+ x+
;+
0
r *
33
r +
z
0
r = [r* , r+ ]/
(lll.31)
(lll.32)
(lll.33)
(lll.34)
Chapitre 3
qr : La matrice dinertie, `r, r : vecteur de dimension 2 reprsentant les forces de
Coriolis et sr le vecteur de gravit de dimension (2 1).
En prenant comme variables dtat les positions :)* = r* 2: )% = r+ ,le modle scrit :
) * = )+
) + = * , +
** ,* +
*+ ,+ + *
) % = )$
) $ = + , +
+* ,* +
++ ,+ + +
, = [)* , )+ , )% , )$ ]/ ,
Les sorties commandes : * = )* , % = )%
(lll.35)
= [* , + ]/
*+ , =
+* , = 0 (sorties du systme dcouples).
Les paramtres utiliss en simulation sont :
Masses des deux tiges : w* = 1{

, w+ = 1{

Longueurs des deux segments x* = 1w , x+ = 1w
Positions angulaires r* , r+ g|appartenant lintervalle [}/2, }/2]
= 9.8 w/; + , ; = ;GHr , y = y;r ,
G = 1,2.
Les trajectoires dsires sont :)4 = [;GH2:, 2y;2:, ;GH2:, 2y;2:]/
Les perturbations externes : = [0, ;GH 2: + ;GH 3:, 0, ;GH 2: + ;GH 3:]/
Les structures incertaines qui reprsentent les variations au niveau des masses sont :
w = w 0.2;GH2: + 0.5;GH3:
Les conditions initiales : ,0 = [1, 0, 1, 0]
Calcul de la commande :
Les variables de glissement sont choisies comme suit :

;* = )* )4*
(lll.36)
;+ = )% )4%
On drive ;* et ;+ par rapport au temps jusqu lapparition des entres u1 et u2.
(lll.37)
;* = ) * ) 4*
(lll.38)
;* = * , +
** ,* + * ) 4*
(lll.40)
;* = ) * ) 4* = ) + ) 4*
(lll.39)
;+ = ) % ) 4%
(lll.41)
;+ = + , +
++ ,+ + + ) 4%
(lll.43)
;+ = ) % ) 4% = ) $ ) 4%
34
(lll.42)
Chapitre 3
Etant donn que les degrs relatifs de ;* et de ;+ par rapport aux entres u1 et u2sont gaux
respectivement deux H* = 22: H+ = 2, il nest pas possible dutiliser des lois de
commande en mode glissant dordre un avec ce choix des variables de glissement.
Il existe six constantes positives C01, Km1, KM1, C02, Km2 et KM2 telles que les ingalits
suivantes soient vrifies afin dassurer une convergence en temps fini vers les ensembles de
glissement dordre 2 S2* et S2+ :
|* , * 3 ) 4* | n `6* 2: 0 n i* P
** , P i*
|+ , + 3 ) 4% | n `6+ 2: 0 n i+ P
++ , P i+
(lll.44)
(lll.45)
S2* SxX s* * 0X
(lll.46)
S2+ SxX s+ + 0X
(lll.47)
Figure lll.11 : le schma de principe de la commande
Rsultats des simulations et discussions :
Dans cette partie, on prsente les rsultats obtenus en simulation pour les mthodes suivantes :
- PCL et MPCL (utilisation de la fonction tanh au lieu de signe) : figures III.12a-III.12h
-Twisting et MTwisting: figures III.13a-III.13f
Figure lll.12a : La trajectoire x1 du systme
Figure lll.12b : La trajectoire x2 du systme

35
Chapitre 3
Figure lll.12c: Leffort appliqu u1
Figure lll.12d :leffort appliqu u2
avec (* = 200, + = 170, * = + = 11).
Figure lll.12f : la drive de trajectoire x2
Figure lll.12e : la drive de trajectoire x1
Figure lll.12g : la drive de e1
Figure lll.12h : la drive de e2
Figure lll.13a: La trajectoire x1 du systme
Figure lll.13b : La trajectoire x2 du systme
36
Chapitre 3
Figure lll.13c: lerreur de poursuite e1
Figure lll.13d : lerreur de poursuite e2
Figure lll.13e: Leffort appliqu* Figure lll.13f: Leffort appliqu+

Les figures ci-dessus montrent que les deux erreurs de poursuite tendent vers la valeur nulle et
que les signaux de commande sont continus pour les lois utilisant la fonction tanh au lieu de la
fonction signe. Les performances obtenues sont satisfaisantes comme le montre la poursuite
des trajectoires et une attnuation importante du phnomne de chattering est obtenue.
lll.3 Rgulation autour dun point dquilibre par mode glissant :

Dans cette partie on va tester en simulation laptitude du contrleur mode glissant
dordre suprieur commander les instabilits dun systme non linaire (compresseur).
lll.3.1.Le compresseur :
Les compresseurs sont des appareils destins raliser un accroissement de pression.
Les fluides traversant les compresseurs peuvent tre de nature diverse : gaz pur, mlange
gazeux, vapeur surchauffe ou sature. Le schma d'un compresseur axial avec ses diffrents
constituants est reprsent sur la figure (lll.14) [24]. L'air traverse une srie d'aubes mobiles
(rotor) et d'aubes fixes (stator) concentriques. Le rle du rotor est principalement daugmenter
lnergie cintique de lair ainsi que sa pression statique. Le rle de stator est de rediriger
lcoulement de lair vers la direction axiale afin de transformer lnergie cintique en
pression.
37
Chapitre 3
Figure lll.14 : lments constitutifs et ensemble du compresseur axial

Les systmes de compression sont toujours assujettis des perturbations de natures
diffrentes qui empchent leur bon fonctionnement. Dans notre tude, on sintressera
llimination des instabilits de nature arodynamique (pompage et dcrochage tournant).
Pompage (surge) :
Le pompage est un phnomne trs complexe qui prend naissance dans certaines conditions
de fonctionnement. Il se manifeste lorsque le dbit volumique d'air descend en-dessous d'une
certaine limite pour une vitesse de rotation donne. Il se produit alors des variations
priodiques importantes de la pression et du dbit une frquence plus ou moins grande. Ces
variations provoquent une vibration qui peut dtruire lquipement. Le pompage peut se
manifester par un retour du fluide lorsque la pression dans le plenum est suprieure celle du
compresseur.
Le dcrochage tournant :
Le dcrochage tournant est une perturbation rencontre dans la plupart des turbomachines. Il
se manifeste sous la forme d'une cascade de structures tournantes non stationnaires de
distribution non uniforme qui se propagent travers l'anneau du compresseur (lment sur
lequel s'attachent les aubes du stator) avec une vitesse qui varie entre 20-70 % de la vitesse de
rotation du rotor. Ce phnomne prend naissance au niveau des aubes du compresseur.
Le dcrochage tournant cause une rduction de pression et de dbit considrables qui limite
les performances du systme de compression. Cette instabilit est responsable de problmes
vibratoires importants. En pratique on peut avoir une combinaison du pompage et du
dcrochage, connu sous le nom de pompage modifi.
Modle de Moore et Greitzer :
Le modle de compression utilis par Moore et Greitzer est reprsent par la figure suivante :
38
Chapitre 3
Figure lll.15 : Systme de compression pour le modle Moore-Greitzer

PT est la pression totale l'entre du systme et Ps est la pression statique dans le plenum. Ce
modle [24] a t dvelopp pour un compresseur axial plusieurs tages.
Il est dcrit par trois quations diffrentielles :
*
= f /
(III.48)
= + " 3
= 1 +
" = "6 + 1 + 1.5 0.5 %

/ = 1 , > 0
(III.49)
(III.50)
(lll.51)
" et / reprsentent les caractristiques du compresseur et du clapet de sortie. :

paramtre du clapet.
: le coefficient de dbit, : la monte en pression et:le carr de lamplitude du dcrochage
tournant (fondamental).
Le paramtre "6 reprsente la nature du compresseur etQ un paramtre fonction du rservoir
et de la vitesse de rotation.
Il est admis que le paramtre peut-tre dcompos en = + , o est proportionnel
la section de la vanne du clapet et un paramtre reprsentant les perturbations dentre et
de la chambre de combustion [24].
Lensemble des commandes assurant lquilibre est donn par la relation :
, , +
, , D + = 0
(III.52)
D = " D
(III.53)
Pour D = 0
D + = D + 1D , D
Pour D = 1 D +
39
(III.54)
Chapitre 3
D D = "6 + 1 + 1.5D + 2.5D %
D + = D + 1D , 1 < D < 1
(III.55)
(III.56)
Un point dquilibre axisymtrique est un point avec D = 0 et un point dquilibre non

axisymtrique est un point o D > 0.
Le maximum de monte en pression est obtenu au point critique
6 = 1 , 6 = "6 + 1 2: D = 0
En introduisant les nouvelles variables
2 = D , 2 = D , 2 = D
2 = D
(III.57)
(III.58)
Le modle scrit autour dun point dquilibre D , D , D , D de la manire suivante :
d ( eR )
dt
d (e )
=
dt
d ( e )
dt
f ( R , , ) + g ( R , , )( eu + u e + )
(III.59)
lll.3.2.Simulation et discussion :
Les paramtres du compresseur utiliss en simulation sont [24] :
"6 = 0.1469, = 5.7756 , Q = 0.1837
Les tests ont t raliss pour les lois de commande suivantes :
-
Twisting et Twisting Modifi
Quasi continue (Chattering attenuation)
Fuzzy Quasi continu :
Dans ce cas le schma de commande du compresseur est reprsent par la figure ci-dessous :
Figure lll.16 : exemple du contrleur FSM dun compresseur axial.

40
Chapitre 3
Test1
Le contrleur est conu pour le point dquilibre non axisymtrique, D = 0.5et les conditions
initiales 6 = 0.7 , 6 = 0.45 , 6 = 0.4
Figure lll.17a : les erreurs de position pour la mthode TWG. Figure lll.17b: les erreurs de position pour la mthode MTWG
Figure lll.17c : leffort appliqu pour TWG
Figure lll.17d : leffort appliqu pour MTWG
Les figures (lll.17a-b) montrent que le systme est amen au point dquilibre dsir. Les trois
variables 2 , 2 2: 2 tendent vers des valeurs nulles. Les figures(lll.17c-d) montrent que le
signal de commande propose (MTWG) est continu contrairement celui de (TWG).
En comparant les rsultats, la stratgie propose (MTWG) donne un bon rsultat avec un
temps de convergence plus court.
Figure lll.18a :les erreurs de poursuite Figure lll.18b : la commande QC base sur
41
Chapitre 3
lalgorithme"chattering attnuation"
Figure lll.19a : les erreurs de poursuite
Figure lll.19b :la commande propose "FZQC".
Figure lll.20b : la commande "QC"
Daprs les simulations prcdentes, le contrleur FZQC donne les meilleurs rsultats avec
une commande continue comme le montre la figure (lll.19b). Lordre de prcision obtenue est
donn par le tableau suivant :
QC
FZQC
QC.CH.AT
TWG
MTWG
Er
3*10-7
7*10-13
10-4
10-8
2*10-13
Efi
5*10-7
5*10-14
10-4
6*10-6
8*10-15
Epsi
10-3
3*10-14
10-4
10-2
7*10-13
Tableau lll. 1 : Comparaison des rsultats
Test2
Dans ce test, en commande simultanment le pompage et le dcrochage tournant au point
dquilibre critique dfini par: D = 1 , D = "6 + 2 2: D = 0
Les paramtres de simulation sont choisis gaux "6 = 2.5 2: Q = 0.6698. A : = 0, le

systme volue sous la commande u e partir des conditions initiales :6 = 0.8 , 6 = 0.75,
6 = 2.9
42
Chapitre 3
1) Le pompage et le dcrochage tournant apparaissent pour = 0.8525. A : = 40, on

applique au systme la commande du contrleur TWG et MTWG.
Figure lll.21a : erreurs des variables de
Figure lll.21b : erreurs des variables desortie
sortie (TWG)
(MTWG)
Figure lll.22: signal de commande.

Les variables2 , 2 2: 2 convergent vers des voisinages des valeurs nulles comme indiqu
par la figure (lll.21a-b).
Ainsi, sous laction du contrleur twisting modifi figure (lll.22), le systme se stabilise au
point dquilibre axisymtrique D = 1 , D = "6 + 2 2: D = 0 et les instabilits se
trouvent limines. La figure (lll.21b) montre que les trois erreurs de poursuite tendent vers la
valeur nulle ce qui implique lefficacit de contrleur propos pour les systmes SIMO.
3) les contrleurs bass sur la commande QC :
43
Chapitre 3
Figure lll.23b : la commande propose "FZQC".
Figure lll.24b : la commande "QC".
Figure lll.25b : la commande QC base sur

lalgorithme "chattering attnuation"
Les figures (lll.23a, lll.24a, lll.25a) montrent que sous laction des contrleurs les instabilits
(le pompage et le dcrochage tournant) sont limines et les diffrentes variables convergent
vers leurs rfrences. Le signal de commande est born pour les trois cas, figures (lll.23b,
lll.24b, lll.25b).La commande FZQC et QC.CH.AT. devient lisse rapidement. la mthode
FZQC donne le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure prcision (il est de lordre
10-13) avec une limination complte du phnomne de chattering.
Conclusion :
Les rsultats obtenus en simulation montrent que :
44
Chapitre 3
- Les erreurs de poursuite tendent vers des valeurs nulles

- Les signaux de commande sont continus pour les lois utilisant la fonction tanh au lieu de la
fonction signe (MPCL,MTWG, CH.ATT)
- Les performances obtenues en poursuite sont satisfaisantes et une attnuation importante du
phnomne de chattering est constate pour les mthodes utilisant la fonction signe (TWG,
PCL et Quasi-Continue)
- Les instabilits du compresseur sont limines en un point de fonctionnement prouvant les
bonnes performances en rgulation.
- Les signaux de commande FZQC et QC.CH.AT sont continus et deviennent lisses
rapidement.
- La mthode FZQC donne le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure prcision (il
est de lordre 10-13) avec une limination complte du phnomne de chattering.
45
Conclusion gnral
Conclusion gnral
La commande classique des systmes en mode glissant dordre un prsente, en gnral,
linconvnient majeur du phnomne de chattering. Pour attnuer ou liminer celui-ci, des
solutions ont t proposes en remplaant le terme discontinu (fonction signe) par une
fonction continue (tangente hyperbolique, saturation etc ). Cependant, mme en appliquant
cette mthode, on n'a pas pu liminer les commutations sur la commande en MGO1.
Rcemment, les chercheurs se sont intresss de nouvelles mthodes de commande par
modes glissants dordre suprieur, bases sur la thorie de lhomognit et lordre de
glissement.
Dans ce travail, on a tudi plusieurs lois de commande par mode glissant dordre suprieur
(ordre 2 et arbitraire). La commande par MGOS est base sur la variable de glissement et le
rejet des discontinuits de la commande vers les drives dordre suprieur.
Les commandes obtenues sont discontinues et dans le but dliminer ou dattnuer le
chattering rsultant, on a remplac la fonction discontinue (signe) par une fonction continue
(tanh).
Les rsultats en simulation de lapplication des diffrentes lois montrent que :
- Les erreurs de poursuite tendent vers des valeurs nulles
- Les signaux de commande sont continus pour les lois utilisant la fonction tanh au lieu de la
fonction signe (MPCL,MTWG, CH.ATT)
- Les performances obtenues en poursuite sont satisfaisantes et une attnuation importante du
phnomne de chattering est constate pour les mthodes utilisant la fonction tanh (TWG,
PCL et Quasi-Continue)
- Les instabilits du compresseur sont limines en un point de fonctionnement prouvant les
bonnes performances en rgulation.
- Les signaux de commande FZQC et QC.CH.AT sont continus et deviennent lisses
rapidement.
- La mthode FZQC donne le meilleur temps de rponse ainsi que la meilleure prcision (de
lordre de 10-13) avec une limination complte du phnomne de chattering.
46
Rfrences :
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48
Annexe A
Annexe A :
A.1.Introduction :
Depuis les annes 80, les systmes bass sur la logique floue sont devenus lun des
domaines de recherche les plus fructueux en automatique. les travaux contemporains se sont
inspirs des recherches de Mamdani sur le contrle flou et ont t motivs par les articles de
Zadeh sur lapproche linguistique dans le rglage des systmes. A partir de 1985, la logique
floue est applique dans les systmes de rglage, les systmes experts ainsi que dans les
systmes de dcision pour la reconnaissance de formes, etc. le domaine dapplication le plus
important est celui du rglage et de la commande de systmes industriels. La plupart des
applications industrielles sont ralises au Japon : appareils photo, contrleurs de racteurs
nuclaires, aspirateurs, produits lectromnagers, etc.
A.2. Gnralits sur la logique floue type-1 :
Lintrt de la logique floue rside dans sa capacit traiter limprcision et
lincertitude. Cette logique a t introduite dans le but dapprocher le raisonnement humain
laide dune reprsentation adquate des connaissances. Ainsi, le succs de la commande
floue trouve en grande partie son origine dans sa capacit traduire une stratgie de contrle
dun oprateur qualifi en un ensemble de rgles linguistiques
si alors facilement
interprtables.
La structure de base dun systme flou se divise en trois parties principales comme le montre
la figure (A.1).
Figure (A.1) : Systme flou type-1
49
Annexe A
A.2.1. Fuzzification :
Lentre x varie dans un domaine appel univers de discours X, divis en un nombre
fini densembles flous de telle sorte que dans chaque zone il y a une situation dominante. Afin
de faciliter le traitement numrique et lutilisation de ces ensembles, on les dcrit par des
fonctions convexes dite dappartenance. Elles admettent comme argument la position de x
dans lunivers de discours, et comme sortie le degr dappartenance de x la situation dcrite
par la fonction. En gnral, la forme des fonctions dappartenance dpend de lapplication, et
peut tre triangulaire, trapzodale ou en forme de cloche comme le montre la figure (A.2)
Figure (A.2) : dfrentes formes de fonctions dappartenance

La fuzzification consiste attribuer une variable relle de chaque entre, au temps t, une
variable linguistique caractrise par sa fonction dappartenance chacun des ensembles flous
dfinis pralablement.
A.2.2. Infrence :
A partir de la base des rgles donne par lexpert et des sous-ensembles flous
correspondants la fuzzification des entres, le mcanisme dinfrence calcule le sous
ensemble flou (A.1) relatif la commande du systme.
Si prmisse Alors conclusion
(A.1)
O la prmisse est un ensemble de conditions lies entre elles par des oprateurs flous.
50
Annexe A
La partie conclusion peut tre une description dvolution dans le cas dune identification ou
une action dans le cas dune commande. Les oprateurs flous utiliss dans la partie prmisse
sont les conjonctions : "ET", "OU".
Linterprtation de ces conjonctions dpend directement du type du moteur dinfrence
adopt. La relation entre la prmisse et la conclusion "Alors" peut tre traduite par le produit
ou le minimum.
La base des rgles floues est constitue par une collection des rgles linguistiques de la
forme :

(A.2)
o ( = 1, . . . , ) sont les entres du systme flou, est lensemble flou correspondant

lentre , est la sortie de la j
me
rgle. Loprateur "ET" est interprt par le produit
algbrique ou le minimum.
La sortie du systme flou fait intervenir, gnralement, plusieurs rgles floues. La liaison
entre ces rgles se fait par loprateur "OU", ainsi la conclusion finale sera :
: OU
OU OU
(A.3)
A.2.3. Dfuzzification :
La dfuzzification a pour objectif de transformer la variable linguistique dfinie par
le mcanisme dinfrence en une valeur relle (non floue) permettant ainsi la commande
effective du systme. Parmi les mthodes utilises dans la littrature pour raliser cette
opration, on peut citer :
1. La mthode du centre de gravit.
2. La mthode de la moyenne des centres.
3. La mthode de la valeur maximale.
51
RESUME
Dans ce mmoire, nous avons prsent une revue des principales mthodes de commande en mode
glissant dordre suprieur et test leur aptitude commander les systmes non linaires tels que le
pendule invers, le bras dun robot manipulateur et le compresseur. Afin de rduire leffet du
phnomne de broutement, on a utilis trois approches savoir :
- une approche qui consiste remplacer la fonction signe par une approximation continue.
- une approche propose par A. Levant et base sur la thorie de lhomognit.
- une approche base sur la combinaison de la logique floue et de la commande par mode glissant
dordre suprieur.
Mots cls : contrleur en mode glissant dordre suprieur, broutement, contrleur de levant,
robustesse, systmes non linaires (SISO) et (MIMO).
ABSTRACT
In this work, we have presented a review of the main methods of high order of sliding mode control
and studied their performances in controlling nonlinear systems such as inverse pendulum, a robot arm
and the compressor. In order to reduce the chattering phenomenon, we have considered three methods:
-
A method that replaces the function sign by a continuous approximation,
A method based on the homogeneity theory of A. Levant,
A method based on a combination of fuzzy logic and high order sliding mode.
Key Words: high-order sliding mode controller, chattering, Levant controller, robustness, nonlinear
system (SISO) and (MIMO).

.
:
. . A.LEVANT .
,tnaveL.A :
.

Commande Des Systèmes Non Linèaires Par Mode Glissant Ordre Supérieur

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPERIER

COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Salim Filali, Professeur, Universit Constantine 1

Brahim Boutamina, Matre de confrences, Universit Constantine 1

Examinateurs : Khaled Belarbi, Professeur, Universit Constantine 1

Au nom de dieu clment et misricordieux

Jadresse mes plus sincres remerciements Monsieur Brahim Boutamina, matre de

TABLE DES MATIERES

LISTE DES FIGURES

Figure lll.3e : la drive de la trajectoire ................................................................................ 27

Figure lll.8c : la drive de la trajectoire ................................................................................. 31

Commandes par modes glissants

Commandes par modes glissants

Figure (l.1) : diffrents modes de convergence pour la trajectoire dtat

Soit xd la consigne dsire et e l'erreur de poursuite dfinie par :

 =  +  

La formule gnrale de la surface de glissement est dfinie en fonction de lordre du systme

Commandes par modes glissants

l.3.3 calcul de la commande :

O "# est dduite de la relation  = 0

Physiquement la commande quivalente prsente la valeur moyenne de la commande u.

$ est une constante positive, %

Figure (1.2) Principe de la commande en mode glissant avec commande quivalent

Commandes par modes glissants

l.4 le broutement (chattering) :

Figure (1.3) : Le phnomne de broutement

Figure (1.4) : Fonction saturation.

Commandes par modes glissants

- : Largeur du seuil de la fonction de saturation.

Figure (1.5) : fonction tangente hyperbolique

Commandes par modes glissants

Dans la deuxime loi de convergence figure une puissance fractionnaire de la fonction de

Une hyper surface sur laquelle le systme doit voluer

Une loi de commande forant le systme atteindre cette surface de glissement et y

Aprs la phase de convergence, le systme jouit des proprits suivantes :

Sa dynamique est entirement dtermine par la surface de glissement.

Il est insensible aux perturbations extrieures ou aux variations des paramtres du

Modes glissants dordre suprieur

Modes glissants dordre suprieur

Une fonction :  , ou un champ de vecteurs :   sont homognes de

degr  par la dilatation

Modes glissants dordre suprieur

Lhomognit dun champ de vecteurs se dfinit de manire quivalente comme linvariance

( appartienne lintrieure de ( et contienne lorigine,

-Toutes les trajectoires partant de ( sont comprises dans ( au temps ).

Figure (II.1) exemples de domaines ( et ( de la contractivit.

Modes glissants dordre suprieur

  0 . 2 /( ) | 0 |()/( ) $%&' (0 )

  05 . 2 /(5 ) | 0  |()/(5 ) $%&' (0  )

  0 . 2  | 0  |  $%&' (0  )

O () est le signal driver, 0 , 0 , . , 0 sont les estimes de ,  , . () respectivement

Les deux jeux de coefficients . les plus connus sont :

Modes glissants dordre suprieur

Pour %  ' 8   2 $%&' (8 ())

Pour %  1 , cette expression donne

8  8 . 2 / | 8 () |( )/ $%&' (8 ())

O  ; , ,  <= > ?  reprsente ltat du systme. La commande # > A est une

Lensemble de glissement dordre n par rapport $( , ) est dfini par

Modes glissants dordre suprieur

ll.4 Ordre de glissement et prcision des commandes rgimes glissants :

|$| < G (F  ) I |$ | < G F

glissement s au voisinage de la surface de glissement : S est de classe de continuit M  (au

= +

O "# est dduite de la relation = 0

$ est une constante positive, %

Une fonction : , ou un champ de vecteurs : sont homognes de

degr par la dilatation

( appartienne lintrieure de ( et contienne lorigine,

-Toutes les trajectoires partant de ( sont comprises dans ( au temps ).

Figure (II.1) exemples de domaines ( et ( de la contractivit.

0 . 2 /( ) | 0 |()/( ) $%&' (0 )

05 . 2 /(5 ) | 0 |()/(5 ) $%&' (0 )

0 . 2 | 0 | $%&' (0 )

O () est le signal driver, 0 , 0 , . , 0 sont les estimes de , , . () respectivement

Les deux jeux de coefficients . les plus connus sont :

Pour % ' 8 2 $%&' (8 ())

Pour % 1 , cette expression donne

8 8 . 2 / | 8 () |( )/ $%&' (8 ())

O ; , , <= > ? reprsente ltat du systme. La commande # > A est une

Lensemble de glissement dordre n par rapport $(, ) est dfini par

|$| < G (F ) I |$ | < G F

glissement s au voisinage de la surface de glissement : S est de classe de continuit M (au

1 , les galits suivantes soient vrifies : ($ . . . $ ( ) 0)

nimporte quel ensemble compact appartenant au domaine de dfinition, il existe > 0 et

Les fonctions incertaines W(, ) et V(, ) sont bornes.

il existe quatre constantes positives TH , MH , ^ I ^_ telles que, dans un

# b . $%&' ($) b . $%&' ($ ) avec

Figure (ll.3) Convergence de lalgorithme Twisting dans le plan ($, $ )

(ll.10) converge au point dquilibre $ $ 0 en un temps fini sous les conditions

#() # () + # ()

h > MH / ^ , 0 < J < 0.5

Dans la suite, on fixera J 0.5.

Si $H on peut simplifier lalgorithme :

Figure (ll.4) Convergence de lalgorithme Super Twisting dans le plan ($, $ )

&($) .|$|K . $%&' ($)

O MH I ^ sont des constantes positives prsentes (ll.12)

y, (|$|() + |$ |(( )) + |$ ( ) |((5 )) )() , 1 % ' %

W, $ () + z y, $%&'(W , ) , 1 % ' 1

La commande par lalgorithme de levant pour ' 1, 2, , 4 est choisie respectivement

2) # h $%&' ($ + z |$| $%&'($))

3) # h $%&'($S + 2(|$ | + |$| ) " $%&' |$ + |$| $%&'($)})

4)# h $%&' ( $~ + 3 ($S " + $ 7 + |$| ) $%&' $S + ( $ 7 + |$| ) " $%&' $ +

# h ( ,) ($, $, $S , , $ ( ) )

De plus, y, est une valeur positive, (y, 0 $% $ $ $S $ ( ) 0)

Figure (ll.6) : Convergence de lalgorithme quasi-continu dans le plan ($, $ )

La commande (ll.30) pour ' 1, ,4 est choisie comme suit :

S 5(| |5||p )p ; 5||p ()<

~5S 5| |5H. ||

minDh , max ;h, G($ / |$| + z $%&'($))<E $% $ 0

u. Donc # est donne par la relation suivante :

!

, = "# $%

tat initial : [ ]/ = [0.2 0]/

La variable de glissement est : ; = 2 + <2, avec > 0

DE : est dtermine partir de la relation : ; = 0