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Rgulation PID

Rsum de Thorie Rgulation PID

TABLE DES MATIRES

1. CONTRLES DE PROCD 1-1

1.1 Les diffrents modes de commande 1-1


1.1.1 La commande deux positions .............................................................................. 1-2
1.1.2 La commande flottante ........................................................................................... 1-3
1.1.3 La commande proportionnelle (la commande P) ................................................... 1-4
1.1.4 La commande intgration .................................................................................... 1-7
1.1.5 La commande proportionnelle intgration (la commande PI) ............................. 1-9
1.1.6 La commande drivation ................................................................................... 1-11
1.1.7 La commande proportionnelle drivation .......................................................... 1-13
1.1.8 La commande proportionnelle intgration et drivation (PID).......................... 1-14

1.2 Tableau rcapitulatif 1-16

Contrles de procd Page iii OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

1. Contrles de procd
1.1 Les diffrents modes de commande
Considrons le systme de commande manuel illustr la Figure 1-1, dans lequel l'oprateur
s'efforce de rguler la temprature de sortie. Pour y parvenir, il se sert de sa main droite en guise
de capteur de temprature et juge de la correction apporter en rglant l'ouverture de la valve.

F I G U R E 1- 1 L ' O P R AT E U R J O U E L E R L E D E C O N T R L E U R D AN S C E T T E C O M M AN D E D E
T E M P R AT U R E

Lorsque l'oprateur sent que la temprature de sortie dvie du point de consigne, il a le choix de
ragir de diffrentes faons. Sa commande peut consister, par exemple, :
Ouvrir compltement ou fermer compltement la valve.
Ouvrir ou fermer la valve proportionnellement la dviation.
Ouvrir ou fermer la valve proportionnellement la vitesse de dviation.
Ouvrir ou fermer la valve une vitesse proportionnelle la dviation.
...

Le mode de commande dtermine la faon dont le contrleur doit ragir un signal d'erreur. La
performance d'un systme de commande dpend essentiellement de cette caractristique. Les
principaux modes de commande appliqus aux procds industriels sont les suivants:
la commande deux positions;
la commande flottante;
la commande proportionnelle;
la commande intgration;
la commande proportionnelle intgration;
la commande drivation;
la commande proportionnelle drivation;
la commande proportionnelle intgration et drivation que lon nomme PID.

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Chaque mthode a ses avantages et ses inconvnients et doit tre choisie en fonction des
caractristiques du procd contrl.

1.1.1 La commande deux positions


C'est la commande la plus simple et la plus conomique. Le signal de commande offre deux
valeurs possibles selon le signe de l'erreur. Il s'agit habituellement d'un signal de type "ON-
OFF", c'est--dire effectuant la commutation entre puissance zro et puissance maximale.
lectroniquement, un simple comparateur effectue ce type de commande, mais on emploie
souvent un comparateur hystrsis (Figure 1-2) pour viter l'oscillation de la sortie lorsque les
signaux compars ont la mme valeur.

F I G U R E 1- 2 C O M P AR AT E U R H Y S T R S I S P O U R C O M M AN D E D E U X P O S I T I O N S

F I G U R E 1- 3 O S C I L L AT I O N S P R O D U I T E S P AR U N E C O M M AN D E D E U X P O S I T I O N S

La commande deux positions ne parvient jamais corriger de faon parfaite en raison,


videmment, de son action excessive. La variable commande connat par consquent des
oscillations autour du point de consigne (Figure 1-3). Ces oscillations seront toutefois rduites
une amplitude acceptable si la capacit inhrente au procd est grande et le temps de transit
court. La capacit a pour effet de ralentir le changement et d'amortir les oscillations, et un temps

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de transit court permet une correction sans trop de retard. D'autre part, l'amplitude des
oscillations tant proportionnelle la quantit d'nergie commute par le contrleur, celle-ci ne
devra pas tre trop leve.
Le chauffage d'une maison est un procd auquel la commande deux positions convient
merveille. La capacit thermique du milieu est grande, le temps de transit relativement faible et
le taux de transfert de chaleur assez lent. La temprature n'oscille donc que trs peu autour du
point de consigne, et l'extrme lenteur de ces oscillations les rend peu prs imperceptibles.

1.1.2 La commande flottante


Dans ce type de commande, la variable manipule, en l'occurrence le dbit de vapeur (voir la
Figure 1-1), peut prendre n'importe quelle valeur entre zro et la limite maximale. Cette valeur
demeure fixe tant que l'erreur demeure l'intrieur d'une zone de tolrance. Cependant,
lorsqu'elle s'en carte, la correction consiste changer cette valeur un taux constant dans la
direction approprie jusqu' ce que l'erreur soit ramene l'intrieur de la zone de tolrance. La
caractristique graphique de la commande flottante apparat la Figure 1-4.
Dans notre exemple de la Figure 1-1, une diminution de temprature serait donc corrige en
augmentant de faon constante le dbit de vapeur jusqu' ce que la temprature revienne dans la
zone de tolrance. Lorsque cette condition est rtablie, le dbit de vapeur cesse d'augmenter et
demeure stationnaire sa nouvelle valeur. Plus tard, si la temprature augmente et sort
nouveau de la zone de tolrance, une correction inverse doit avoir lieu. Cette fois, le dbit de
vapeur diminue vitesse constante et se stabilise une valeur plus basse lorsque la temprature
revient dans la zone.

F I G U R E 1- 4 C AR AC T R I S T I Q U E D ' U N E C O M M AN D E F L O T T AN T E

Soulignons bien que, lors d'une phase de correction, le dbit n'est pas constant, mais crot ou
dcrot vitesse constante. Ce changement se poursuit jusqu'au retour la consigne ou jusqu'
l'atteinte des limites, ce qui ne devrait pas se produire dans des conditions normales. En effet, la
vitesse de changement de la variable manipule est relativement lente, et la correction peut tre
accomplie avant l'atteinte de ces limites. Pour cette raison toutefois, les perturbations rapides
sont mal corriges par la commande flottante. On s'en sert donc pour commander les procds
sujets des perturbations lentes, autrement dit, caractriss par de longues constantes de temps.

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La commande flottante produit moins d'oscillations que la commande deux positions parce que
l'lment final est command graduellement plutt que de faon instantane. De plus, tant
donn que la variable commande ne cesse de changer jusqu' rtablissement de la valeur de
consigne, cette commande est trs efficace pour contrer des perturbations de forte ampleur.
La caractristique de commande flottante est souvent inhrente au type d'lment final utilis
plutt qu'au contrleur lui-mme. Ainsi, un moteur vitesse fixe peut tre command en tout ou
rien (ON-OFF) pour ouvrir graduellement une vanne et ajuster le niveau dans un rservoir. Le
contrleur fonctionne deux positions, mais la commande dans son ensemble est de type
flottante.

1.1.3 La commande proportionnelle (la commande P)


Une commande proportionnelle produit un signal de correction proportionnel au signal d'erreur.
Il existe par consquent une relation linaire entre la variable commande et la variable
manipule (Figure 1-5). En effet, plus la variable commande s'carte du point de consigne, plus
le signal d'erreur augmente et plus la variable manipule change pour corriger cet cart.
Considr simplement, un contrleur proportionnel ne fait donc qu'amplifier le signal d'erreur
pour l'appliquer l'lment final.

F I G U R E 1- 5 L A C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E P O S S D E U N E C AR AC T R I S T I Q U E L I N AI R E

La commande proportionnelle est surtout caractrise par son gain (ou sensibilit) qui traduit
l'ampleur de la correction en fonction d'une variation donne de la variable commande. Sur le
graphique (Figure 1-5), un changement donn de temprature, report sur la courbe, donne lieu
une faible variation du dbit de vapeur pour un gain faible G 1 , une variation moyenne pour un
gain moyen G 2 et une forte variation pour un gain lev G 3 .
Le choix du gain est plutt critique dans une commande proportionnelle. En effet, un gain trop
lev favorise l'oscillation, alors qu'un gain trop faible engendre une erreur rsiduelle
indsirable. Ce dernier point constitue justement le gros inconvnient d'une commande
proportionnelle.

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tant donn que le signal de correction dpend directement du signal d'erreur, une erreur
rsiduelle est invitable pour que la correction puisse exister. La Figure 1-6 illustre la
consquence d'une lvation de la demande dans le systme de la Figure 1-1. En t 1 , un flux d'eau
froide pntre dans l'changeur, provoquant une perturbation qui abaisse la temprature de
sortie. Aprs un temps de transit t T , l'augmentation du signal d'erreur entrane une augmentation
du dbit de vapeur, et la correction s'effectue jusqu'en t 4 . Toutefois, pour maintenir le dbit de
vapeur ce niveau plus lev, le signal de correction doit demeurer plus fort de mme que
l'erreur qui l'engendre. La temprature de sortie ne revient donc pas au point de consigne, mais
une valeur lgrement infrieure.
Cette erreur, que l'on appelle galement "dcalage proportionnel" ou "offset" en anglais, est
inversement proportionnelle au gain du contrleur et directement proportionnelle la charge.
Pour liminer le dcalage, on peut effectuer un recalage manuel ("reset") en augmentant
lgrement le point de consigne (Figure 1-6, aprs le temps t 5 ). Cet ajustement, toutefois, n'est
valable que pour la condition actuelle du systme; il devra tre refait chaque fois qu'un
changement se produit.
Un contrleur proportionnel ragit ds l'instant o le signal d'erreur change. Aussi, ce type de
commande est employ dans les procds faible capacit o les changements rapides
ncessitent une action rapide et o un dcalage proportionnel peut tre tolr. La stabilisation est
gnralement excellente.

F I G U R E 1- 6 C O M P O R T E M E N T D ' U N S Y S T M E C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E F AC E U N E
L V AT I O N D E L A D E M AN D E

Une commande proportionnelle n'est pas ncessairement proportionnelle dans la totalit de la


zone de fonctionnement possible du systme. la Figure 1-1, par exemple, la valve peut
demeurer ferme pour des tempratures suprieures une certaine valeur; elle peut galement
demeurer totalement ouverte pour des tempratures infrieures une certaine valeur. Entre ces
deux valeurs, se situe une zone o la commande est proportionnelle (voir graphique, Figure 1-7)
et qui est la bande proportionnelle. En dehors de cette bande, la commande devient deux
positions.

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On spcifie la bande proportionnelle en pourcentage de la zone de fonctionnement possible. Par


exemple, si la temprature peut tre commande entre 0C et 100C, mais que le dbit de vapeur
passe de 100% 0% entre 40C et 60C, la bande proportionnelle sera de:
20% = 60oC - 40oC
100 oC

F I G U R E 1- 7 D F I N I T I O N D E L A B AN D E P R O P O R T I O N N E L L E

Mathmatiquement, gain et bande proportionnelle varient en fonction inverse l'un de l'autre.


C'est d'ailleurs ce que met en vidence la Figure 1-7. En augmentant le gain (trait pointill), on
diminue forcment la plage de tempratures pour laquelle il y a commande proportionnelle. la
limite, un gain infini et une bande proportionnelle nulle donneraient une commande deux
positions.

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1.1.4 La commande intgration


La commande intgration fait augmenter ou diminuer la variable manipule une vitesse
proportionnelle au signal d'erreur. Par consquent, si l'erreur est faible, le dbit de vapeur (Figure
1-1) varie lentement dans la bonne direction pour la rduire zro; si l'erreur est grande, le dbit
de vapeur varie rapidement. Ce mode de commande est diffrent de la commande flottante qui,
rappelons-le, produit un taux fixe de changement, peu importe l'erreur.
Dans le temps, une correction se droule comme le montre la Figure 1-8. partir du
commencement de la perturbation, tandis que l'erreur augmente, le dbit de vapeur augmente de
plus en plus rapidement. Lorsque l'erreur commence diminuer, le dbit de vapeur continue
d'augmenter mais une vitesse dcroissante. Le dbit de vapeur se stabilise une nouvelle
valeur lorsque l'erreur est annule.

F I G U R E 1- 8 L A C O M M AN D E I N T G R AT I O N R D U I T Z R O L ' E R R E U R R S I D U E L L E

L'avantage majeur offert par la commande intgration rside dans le fait qu'une correction
s'effectue aussi longtemps que l'erreur existe. Cette proprit a pour effet de rduire l'erreur
rsiduelle zro. Ainsi, la variable commande revient exactement la valeur de consigne
lorsque l'action corrective cesse.
La Figure 1-9A illustre un circuit qui traite le signal d'erreur dans le but de produire une
commande intgration. Il s'agit videmment du circuit intgrateur qui nous est dj familier.
Dans ce circuit, le condensateur se charge un taux constant, dtermin par la valeur de la
tension d'entre (tension d'erreur). La Figure 1-9B montre l'volution de la tension de sortie en
fonction d'une tension d'erreur variable. On voit que la pente de variation est proportionnelle la
tension d'erreur et que son signe reflte la polarit de cette tension.

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F I G U R E 1- 9 R P O N S E D ' U N I N T G R AT E U R

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1.1.5 La commande proportionnelle intgration (la commande PI)


La commande intgration est rarement employe seule mais plutt en association avec la
commande proportionnelle. Cette association permet de bnficier de la rapidit d'action de la
commande proportionnelle et de l'absence d'erreur rsiduelle de la commande intgration. La
meilleure faon d'en comprendre le mcanisme consiste visualiser sparment les effets de
chaque composante dans un systme en boucle ouverte (voir la Figure 1-10).

F I G U R E 1- 10 R P O N S E D ' U N E C O M M AN D E P R O P O R T I O N E L L E I N T G R AT I O N

La courbe B montre la raction instantane de la composante proportionnelle la suite d'une


perturbation (courbe A). La courbe C montre le taux constant de correction effectu par la partie
intgrale face la mme perturbation. La courbe D, qui reprsente la somme des composantes,
illustre un changement rapide de la variable manipule, se poursuivant ensuite taux constant.

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La Figure 1-11 illustre maintenant l'effet rel obtenu dans un systme qui s'autocorrige. La
courbe B illustre la correction proportionnelle qui suit fidlement la dviation de la variable
commande (courbe E). Employe seule, la commande proportionnelle laisserait une erreur
rsiduelle. Cependant, on observe ici que la variable commande revient exactement la valeur
de consigne la fin de la correction. Cela est d la composante intgrale (courbe C) qui
continue d'agir tant que l'erreur persiste. La courbe D montre l'effet rsultant sur la variable
manipule: une correction rapide, imputable la partie proportionnelle, complte d'une
correction additionnelle due la partie intgrale et qui finalise le travail.

F I G U R E 1- 11 R S U L T AT D ' U N E C O R R E C T I O N P AR U N E C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E
I N T G R AT I O N

La partie intgrale produit en quelque sorte un recalage automatique (reset) similaire au recalage
manuel que l'on devrait faire pour annuler l'erreur rsiduelle dans une commande proportionnelle
(Figure 1-6). C'est pourquoi la commande intgration porte galement le nom de "reset
control" en anglais.
Un signal de commande proportionnelle intgration peut tre ralis partir du signal d'erreur,
l'aide du montage illustr la Figure 1-12. La boucle de feedback de cet amplificateur combine
un lment rsistif R i , pour la partie proportionnelle, un lment capacitif (C i ), pour la partie
intgrale. Puisque ces lments forment un circuit srie, leurs effets individuels sur la
caractristique du montage s'additionnent tout simplement, comme le veut la Figure 1-10.

F I G U R E 1- 12 C O N T R L E U R L E C T R O N I Q U E P O U R C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E
I N T G R AT I O N

Contrles de procd Page 1-10 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

La commande intgration a tendance produire des oscillations de la variable commande. En


effet, si le temps de transit est le moindrement long, le contrleur corrige avec beaucoup d'excs,
tant donn que la variable manipule volue vitesse croissante ou dcroissante. Cet
inconvnient se reflte dans les performances de la commande proportionnelle intgration, ce
qui oblige une rduction du gain de la composante proportionnelle. Cette rduction affecte
videmment la rponse aux perturbations rapides. Cependant, on choisit ce type de commande
lorsque toute erreur rsiduelle est inacceptable.

1.1.6 La commande drivation


La commande drivation ("pre-act", en anglais) gnre un signal de correction dont la valeur
est proportionnelle la vitesse de changement du signal d'erreur. L'erreur doit varier pour donner
lieu une correction. Une erreur qui demeure fixe n'engendre pas de correction mme si sa
valeur est considrable. Pour cette raison, la commande drivation n'est jamais employe seule.
La rponse de cette commande apparat la Figure 1-13. On voit que la valeur du signal de
correction est proportionnelle la pente du signal d'erreur, thoriquement infinie pour une
variation instantane. En outre, sa polarit dpend du sens de la variation.
Le circuit qui effectue ce traitement apparat la Figure 1-14.
Dans ce circuit, une tension V i progressant taux constant donne naissance un courant fixe
dans le condensateur, en vertu de la loi :
i = c * V
t
E Q U AT I O N 1- 1

Ce courant passe par la rsistance et y tablit une chute de tension qui forme le signal de sortie.
Une tension d'entre fixe n'affecte pas la charge du condensateur et se traduit par une absence de
courant et de tension la sortie.

F I G U R E 1- 13 R P O N S E D ' U N D I F F R E N T I AT E U R

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Rsum de Thorie Rgulation PID

F I G U R E 1- 14 C I R C U I T D I F F R E N T I AT E U R

Pour comprendre l'utilit d'une commande drivation, il faut voir son action comme une
anticipation de la valeur future du signal d'erreur. La Figure 1-15 explique cette ide. Puisque la
valeur du signal correctif est proportionnelle la vitesse de changement du signal d'erreur plutt
qu' son amplitude, une correction proportionnelle est gnre bien avant que la dviation
correspondante ne soit atteinte. Ainsi, en t o apparat dj une correction visant liminer la
dviation anticipe pour l'instant t 1 . Cette anticipation fait reprendre au systme le retard caus
par le temps de transit. Aussi, un systme boucle ferme qui possde cette caractristique est
excellent pour enrayer les changements soudains de la variable commande ainsi que les
oscillations.

F I G U R E 1- 15 L A C O M M AN D E D R I V AT I O N AN T I C I P E U N E D V I AT I O N

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1.1.7 La commande proportionnelle drivation


La caractristique de drivation est ajoute une commande proportionnelle lorsque celle-ci doit
contrer des perturbations importantes et soudaines. Elle a pour effet de limiter la dviation
maximale ainsi que les oscillations. Etant donn son pouvoir stabilisateur, on peut augmenter le
gain de la composante proportionnelle et donc rduire le dcalage rsiduel.
La raction du procd une augmentation soudaine de la charge est dcrite la Figure 1-16. La
courbe B montre la composante proportionnelle, la courbe C, la composante de drivation.
Lorsque la variable commande (courbe E) commence diminuer, son taux de changement
rapide donne lieu une action drive importante, qui baisse par la suite lorsque la diminution se
fait de moins en moins rapide. Durant cette phase, l'action drive travaille dans le mme sens
que l'action proportionnelle, contre la diminution de la variable commande. Cependant, lorsque
celle-ci commence revenir vers la consigne, l'inversion du taux de changement inverse le sens
de l'action drive, celle-ci s'opposant alors l'augmentation. L'action drive limite alors
l'action proportionnelle un degr juste suffisant pour prvenir le dpassement de la consigne et
l'oscillation qui pourrait en rsulter (courbe D).
Le contrleur proportionnel drivation est illustr la Figure 1-17. Dans ce circuit, les
rsistances R 1 et R 2 tablissent un gain pour la composante proportionnelle. La prsence du
condensateur C d ajoute une composante de drivation dans la jonction de transfert. La rsistance
R 3 a pour rle de limiter la pente thoriquement infinie qui se produirait en rgime de signaux
rapides, comme l'illustre la Figure 1-13. Cette limitation rend le systme moins sensible aux
impulsions parasites qui se produisent frquemment et qui seraient trs nuisibles dans le cas
d'une commande drivation.

F I G U R E 1- 16 R S U L T AT D ' U N E C O R R E C T I O N P AR U N E C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E
D R I V AT I O N

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F I G U R E 1- 17 C O N T R L E U R L E C T R O N I Q U E P O U R C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E
D R I V AT I O N

Dans ce circuit (Figure 1-17), le courant de R 2 , qui dtermine la tension de sortie, est donc la
somme du courant de R 1 , proportionnel la tension d'entre, et du courant de C d , proportionnel
au taux de changement de la tension d'entre.

1.1.8 La commande proportionnelle intgration et drivation (PID)


Il ne reste qu' ajouter la caractristique d'intgration au mode de commande prcdent pour
obtenir un systme capable de corriger les perturbations fortes et soudaines tout en liminant
l'erreur rsiduelle. Autrement dit, ce systme combine tous les types de commandes et profite de
leurs avantages respectifs. L'analyse d'une perturbation, illustre la Figure 1-18, montre la
composante intgrale et son effet sur l'action rsultante, c'est--dire l'limination du dcalage
rsiduel. La Figure 1-19 illustre le contrleur lectronique correspondant.

F I G U R E 1- 18 R S U L T AT D ' U N E C O R R E C T I O N P AR U N E C O M M AN D E P R O P O R T I O N N E L L E
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I N T G R AT I O N E T D R I V AT I O N

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1.2 Tableau rcapitulatif


Les descriptions prcdentes n'ont pas comme but de vous rendre capable de choisir un mode de
commande en fonction de conditions donnes. Par contre, nous aimerions que vous soyez en
mesure de les reconnatre si jamais l'occasion de travailler sur des systmes de commande vous
tait offerte. Il ne faut pas perdre de vue que chaque mode de commande peut s'appliquer
toutes sortes de procds: commande de temprature, de vitesse, de position, etc. D'une faon
trs gnrale et trs approximative, nous prsentons le Tableau 1-1 qui situe chaque mode de
commande en fonction des conditions supporter.

T AB L E AU 1- 1 L E S M O D E S D E C O M M AN D E E N F O N C T I O N D E S C O N D I T I O N S S U P P O R T E R
Mode de commande Constante RC Temps de Variations de charges
Ordre Grandeur transit Ampleur Vitesse
Deux positions 1 Modre- Court Toutes Toutes
leve
Flottante 1 Basse Court Toutes Lente
intgration 1 Basse Court Toutes Modre
Proportionnelle 2 ou plus Modre Court Faible Modre
Proportionnelle drivation 2 ou plus Basse-leve Court Faible Toutes
Proportionnelle intgration 2 ou plus Basse-leve Court-moyen Forte Lente-modre
Proportionnelle intgration 2 ou plus Basse-leve Court Forte Rapide
et drivation
Proportionnelle large bande Tous Basse Court-moyen Toutes Toutes
avec intgration rapide

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Rsum de Thorie Rgulation PID

TABLE DES MATIRES

2. LES TECHNIQUES DE MISE AU POINT DU RGULATEUR 2-1

2.1 La mise au point avec le test de la rponse lchelon 2-2


2.1.1 Le gain de procd.................................................................................................. 2-3
2.1.2 La constante de temps ............................................................................................ 2-4
2.1.3 Le temps de dlai .................................................................................................... 2-5
2.1.4 Le rglage des paramtres (pour un contrleur standard) ...................................... 2-5

2.2 La mise au point laide de la frquence naturelle doscillation 2-6


2.2.1 Le rglage des paramtres (pour un contrleur standard) ...................................... 2-6

2.3 La mise au point par itration 2-7


2.3.1 Le rglage des paramtres ...................................................................................... 2-7

2.4 Les critres de performance 2-7


2.4.1 Le dcroissement 4 1 ........................................................................................... 2-8
2.4.2 Les rponses du procd selon le critre de performance choisi ............................ 2-8

2.5 Les modles des rgulateurs 2-9


2.5.1 Le modle thorique (ou idal)............................................................................... 2-9
2.5.2 Le modle interactif.............................................................................................. 2-10
2.5.3 Le modle parallle .............................................................................................. 2-10
2.5.4 Tableau comparatif des trois modles de rgulateur PID ..................................... 2-11

La mise au point du procd Page iii OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2. Les techniques de mise au point du rgulateur


La mise au point dun contrleur consiste faire des compromis afin dobtenir la rponse dsire
selon un critre de qualit choisi. Donc, il sagit de trouver le point dquilibre entre les
caractristiques qui influencent le rgime transitoire du procd:
la stabilit du procd;
lerreur maximale;
le temps de rtablissement dsir.

Afin de procder adquatement la mise au point dun contrleur, il est tout dabord ncessaire
de procder lanalyse qualitative du procd. En effet, il est possible de bien caractriser le
procd simplement en manipulant la sortie du rgulateur lorsque celui-ci est en mode manuel.
Ce premier contact, avec le systme rguler, nous permet dextraire sommairement quelques-
unes de ces caractristiques:
le procd est-il lent ou rapide?
le procd est-il autorgulateur?
le procd est-il symtrique?
le procd est-il linaire?
le procd est-il perturb par de multiples dlais?

Suite ces observations de base, il est alors ncessaire deffectuer diffrents tests afin de
procder la mise au point du rgulateur. Bien quil existe plusieurs mthodes de rglage des
paramtres dun contrleur, il est possible de rencontrer un critre de performance donn en
effectuant:
la mise au point du rgulateur avec le test de la rponse lchelon (mthode
conseille pour les procds lents);
la mise au point du rgulateur laide de la frquence naturelle doscillation
(mthode conseille pour les procds rapides);
la mise au point du rgulateur par itration (mthode conseille, par exemple,
lorsque le type du rgulateur est inconnu).

Le seul objectif de la ralisation complte et mthodique de ces tests est dobtenir la valeur des
diffrents paramtres que lon devra indiquer au contrleur pour quil puisse rguler le procd
selon le critre de qualit retenu.
Ainsi, ces tests servent principalement fournir la valeur des paramtres suivants:
Kp;
Ti;
Td.

Toutefois, il existe toute une panoplie de paramtre que les mthodes de mise au point ne
parviennent pas dterminer. Cest le cas, notamment, des multiples alarmes que tout contrleur
efficace peut grer.

La mise au point du procd Page 2-1 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

En effet, les contrleurs numriques proposent diffrentes possibilits quant au type dalarme
utiliser pour une application donne.
Ainsi, un contrleur numrique peut tre dot dune fonction qui vrifie constamment la
grandeur de lerreur et qui gnrera un signal derreur si elle dpasse un certain seuil critique.
Aussi, il est frquent de rencontrer des alarmes en relation avec la grandeur de la variable
mesure.
Il est donc fortement conseill de consulter attentivement le manuel du fabricant afin dutiliser
pleinement toutes les ressources dun quelconque contrleur.

2.1 La mise au point avec le test de la rponse lchelon


Afin dextraire les caractristiques du procd qui sont ncessaires la mise au point du
contrleur, il est possible deffectuer le test de la rponse lchelon.
Ce test, qui doit tre ralis en boucle ouverte, consiste imposer une variation instantane au
signal qui pilote llment final de commande et observer ensuite le comportement de la
variable commande. Aprs la stabilisation du systme, il faut imposer une seconde variation au
signal de llment final mais, cette fois, le saut doit tre de signe contraire (on revient ainsi
ltat initial). Pour que le test soit valide, il est ncessaire que le saut impos modifie le procd
dun tat stable un second tat stable. Afin danalyser les rsultats ultrieurement, il est
judicieux de possder un enregistreur graphique qui inscrit sur papier tous les dtails du test.
Le schma de principe dun systme asservi en boucle ouverte est prsent la Figure 2-1, et la
mthodologie de la rponse lchelon est dtaille la Figure 2-2.

Rgulateur

Valeur initiale

Point de Signal de
consigne Commande commande
(SP) Auto

Signal dentre Perturbations


du test en
Mesure de la variable Variable
boucle ouverte
commande commande
(PVf) (PV)
Variable lment final de
commande
Procd
manipule

lment de mesure

Transmetteur Capteur

F I G U R E 2- 1 S Y S T M E AS S E R V I I N D U S T R I E L E N B O U C L E O U V E R T E

La mise au point du procd Page 2-2 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

%
100

90

80 Mesure de la variable
commande
70

60
Signal de commande
50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 2 R P O N S E L C H E L O N

La rponse lchelon nous renseigne sur les informations suivantes:


le gain du procd;
la constante de temps;
le temps de dlai.
Ces valeurs sont importantes puisquelles permettent de prdire le comportement du procd et
de procder la mise au point du contrleur.

2.1.1 Le gain de procd


Le gain du procd est le rapport entre la variation de la grandeur mesure et la variation du
signal de commande.
Gp = variation du signal mesur (% Pvf)
variation du signal de commande (%)
E Q U AT I O N 2- 1

Le gain de procd est une information trs importante, car il permet de dterminer la sensibilit
du systme asservi en rponse au signal de commande.
Dans un procd de rgulation de niveau, le gain de procd est influenc par la densit des
liquides en prsence. En effet, la hauteur de la colonne de liquide qui est ncessaire pour assurer
un dbit de sortie quivalent au dbit dentre, sera trs diffrente selon que le liquide est lger
ou lourd.
Donc, le gain de procd nous renseigne sur la valeur avec laquelle le procd ragit une
perturbation.

La mise au point du procd Page 2-3 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.1.2 La constante de temps


La constante de temps ( ou tau) du procd permet de dterminer la rapidit avec laquelle le
systme aurait atteint le prochain tat stable (la valeur finale pour une variation du signal de
commande donn) et ce, en conservant la vitesse initiale.
En ralit, le temps ncessaire pour atteindre la valeur finale est plus lev puisque le rythme
nest pas maintenu, mais il est plutt rduit graduellement.
Le tau est un paramtre important lorsque le systme ragit une perturbation. En effet, la
vitesse de raction du systme est dabord dict par la constante de temps. Si des perturbations
continuelles sont prsentes, le procd commence sans cesse un nouveau rgime transitoire dont
la pente est proportionnelle au tau.
Dans un procd de rgulation de niveau, la modification du diamtre du rservoir influence
directement la constante de temps et ce, sans changer le gain de procd. Le gain est inchang,
car il est fonction de la hauteur de la colonne de liquide (ou de sa densit). Par contre, la
constante de temps est grandement affecte, car la quantit de liquide ncessaire varie en
fonction de la capacit du rservoir.
Somme toute, il est plus usuel de dfinir la constante de temps comme tant le temps ncessaire
pour atteindre 63,2% du changement total (voir Figure 2-3).

%
100
Mesure de la variable
90
commande
80

70

60

50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
1t 2t 3t

F I G U R E 2- 3 L A C O N S T AN T E D E T E M P S ( T A U )

La mise au point du procd Page 2-4 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.1.3 Le temps de dlai


Le temps de dlai est le retard que lon observe entre le moment o un signal est appliqu au
procd (soit une variation du signal de commande ou une perturbation) et le moment o lon
observe une raction sur la variable mesure. Un temps de dlai pur ne fait que retarder le signal
et ce, sans laltrer.
Le temps de dlai est la consquence directe du retard reli au transport de matriel ou dnergie.
Par contre, ce type de dlai est trs nuisible, car il retarde linformation et il est alors impossible
danticiper les ractions du procd.

2.1.4 Le rglage des paramtres (pour un contrleur standard)


Les informations extraites du test de la rponse lchelon permettent de procder la mise au
point du contrleur. En effet, il suffit de consulter le Tableau 2-1 afin de connatre les formules
utiliser selon le mode de rgulation prconis.

T AB L E AU 2- 1 L E S F O R M U L E S D E R G L AG E D E S
P AR AM T R E S D U N C O N T R L E U R S T AN D AR D

Mode de rgulation Formule


P Kp = 1
td Gp
P+I K p = 0,9 * 1
td Gp
T i = 3,33 * t d
P+I+D K p = 1,2 * 1
td Gp
T i = 2,0 * t d
T d = 0,5 * t d

La mise au point du procd Page 2-5 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.2 La mise au point laide de la frquence naturelle doscillation


Cette mthode consiste dterminer la valeur du gain ultime qui fait osciller la boucle sa
frquence naturelle. Le procd doit tre relativement rapide afin de permettre une oscillation
intressante et facilement observable.
Il est noter quil nest pas ncessaire que lamplitude des oscillations soit trs grande. En effet,
les oscillations ultimes sont atteintes si la sortie du contrleur oscille sans amortissement et si
elle ne sature pas 0% ou 100%.
La ralisation de ce test comporte quelques tapes:
1. Sassurer que le contrleur fonctionne en mode proportionnel.
2. Rgler le gain proportionnel 1.
3. Effectuer ensuite de petites variations de la consigne (ou de la charge).
4. Si la sortie du contrleur est amortie, il suffit de doubler le gain proportionnel.
Dans le cas contraire, diviser le gain par deux.
5. Remettre le procd dans un tat stable et rpter les tapes 3 et 4 jusqu
lobtention doscillations sans amortissement. Si loscillation est maintenue, noter
la priode ultime (P u ) et le gain proportionnel ultime (K pu ).

F I G U R E 2- 4 E X E M P L E D O S C I L L AT I O N S AN S AM O R T I S S E M E N T

2.2.1 Le rglage des paramtres (pour un contrleur standard)


Les informations extraites du test de la frquence naturelle du procd permettent de procder
la mise au point du contrleur. En effet, il suffit de consulter le Tableau 2-2 afin de connatre les
formules utiliser selon le mode de rgulation prconis.

T AB L E AU 2- 2 L E S F O R M U L E S D E R G L AG E D E S
P AR AM T R E S D U N C O N T R L E U R S T AN D AR D

Mode de rgulation Formule


P K p = 0,5 * K pu
P+I K p = 0,45 * K pu
T i = P u / 1,2
P+I+D K p = 0,6 * K pu
Ti = Pu / 2
Td = Pu / 8

La mise au point du procd Page 2-6 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.3 La mise au point par itration


Cette mthode consiste dterminer la valeur des paramtres du contrleur en utilisant une
mthode itrative nayant nullement besoin de fastidieux calculs thoriques.
Il est noter que les itrations devraient tre effectues dans la rgion o sera rgul le procd
en mode de fonctionnement normal.
La ralisation de ce test comporte quelques tapes:
1. Sassurer que les modes intgral et driv soient inactifs (T i = infini et T d = 0);
2. Rgler le gain K p 1 et effectuer de petites variations de charge (ou de consigne);
3. Si la rponse du procd est amortie, doubler le gain. Dans le cas contraire,
diviser le gain par deux;
4. Reprendre ltape trois (3) jusqu lobtention du critre de performance choisi;
5. Prendre en note la priode des oscillations;
6. Ajouter maintenant le mode driv afin damliorer au maximum la stabilit du
procd suite de petites variations de charge (ou de consigne). Il suffit dutiliser
la technique prsente aux tapes deux et trois. Si lajout du mode driv
augmente la frquence doscillation, alors sa prsence dtriore la stabilit du
systme;
7. Si lajout du mode driv savre efficace, il est alors ncessaire de rgler le gain
K p nouveau (tape trois);
8. Reprendre les tapes trois sept jusqu lobtention dun rsultat satisfaisant;
9. Ajouter le mode intgral en utilisant la technique prsente aux tapes deux et
trois;
10. Terminer la mise au point en vrifiant nouveau le rglage du gain K p et du T d .

2.3.1 Le rglage des paramtres


Puisque les informations extraites de la mthode par itration permettent de procder
directement la mise au point du contrleur, il suffit de conserver ces valeurs comme paramtres
pour le contrleur.

2.4 Les critres de performance


Pour dterminer la qualit de la mise au point dun procd, il est ncessaire davoir des critres
de performance. Dailleurs, voici les principaux facteurs de performance rencontrs en
rgulation de procds industriels:
le dcroissement 4 1;
la minimisation de lerreur accumule;
minimiser lintgrale de lerreu absolue;
le dpassement maximal;
lamortissement critique;
etc.
Puisque le dcroissement 4 1 est probablement le plus utilis en industrie, notre tude des
critres de performance se limitera celui-ci.

La mise au point du procd Page 2-7 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.4.1 Le dcroissement 4 1
Ce critre de performance consiste rgler les paramtres du contrleur dans le but dobtenir un
bon compromis entre un temps de stabilisation court et une stabilit acceptable.
Ainsi, les paramtres du contrleur sont rgls de faon obtenir une erreur qui dcroisse avec
un facteur de quatre un, lors des premiers dpassements de la consigne par la mesure (voir la
Figure 2-5).

F I G U R E 2- 5 E X E M P L E D U N D C R O I S S E M E N T 4 1

2.4.2 Les rponses du procd selon le critre de performance choisi


Il est possible de comparer les performances dune boucle de rgulation dont la mise au point est
fonction du critre de performance retenu.

F I G U R E 2- 6 P E R F O R M AN C E S L O R S D U N E V AR I AT I O N D E C O N S I G N E E N P + I
RFRENCE: INTRO. LINSTRUMENTATION ET LA RGULATION DE PROCD, MICHEL RUEL

La Figure 2-6 prsente les performances dune boucle de rgulation suite une variation de
consigne. Les critres de performance taient les suivants:
1. lamortissement de 4 1;
2. lerreur absolue minimale;
3. un dpassement de 20%;
4. lamortissement critique.

La mise au point du procd Page 2-8 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.5 Les modles des rgulateurs


Les contrleurs numriques, qui sont disponibles sur le march, comportent habituellement les
trois modes de rgulation:
le mode proportionnel;
le mode intgral;
le mode driv.
La configuration du contrleur tant laiss lutilisateur, celui-ci peut donc choisir entre les
modes combins usuels:
P;
PI;
PD;
PID;
Tout-ou-rien.
Larchitecture interne, qui est propre chacun des contrleurs sur le march, fait en sorte que
leffet rel des modes de rgulation sera altr par linteraction de chacun dans la fabrication du
signal de sortie.
Toutefois, il est possible de modliser le comportement de la majorit des contrleurs laide de
trois modles de rgulateur:
le modle thorique ou idal;
le modle interactif;
le modle parallle.

2.5.1 Le modle thorique (ou idal)


Dans un rgulateur thorique, le signal de sortie est la somme de trois signaux, comme le
dmontre lquation suivante:
S O RT IE = P + PI + PD
E Q U AT I O N 2

Consigne Erreur P Signal de


P sortie
-
PI
+
PD
I
Mesure

F I G U R E 2- 7 R G U L AT E U R T H O R I Q U E

Ce modle est appel idal car le changement du paramtre du mode intgral naffecte pas la
rponse du mode driv et rciproquement.

La mise au point du procd Page 2-9 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.5.2 Le modle interactif


Dans un rgulateur interactif, le signal de sortie est le produit de trois signaux, comme le
dmontre lquation suivante:

S O RT IE = P + PI + PD + PID
E Q U AT I O N 3

Consigne Erreur P P + PI P + PI + PD + PID


P 1+I 1+D
- Signal de sortie
+

Mesure

F I G U R E 2- 8 R G U L AT E U R I N T E R AC T I F

Ce modle est appel interactif car le changement du paramtre du mode intgral affecte la
rponse du mode driv et rciproquement.

2.5.3 Le modle parallle


Dans un rgulateur parallle, le signal de sortie est la somme de trois signaux, comme le
dmontre lquation suivante:
S O RT IE = P + I + D
E Q U AT I O N 4

Consigne Erreur P Signal de


P sortie
-
I
+
D

Mesure I

F I G U R E 2- 9 R G U L AT E U R P AR AL L L E

Ce modle est appel parallle car lerreur est directement applique chacun des modes de
rgulation.

La mise au point du procd Page 2-10 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

2.5.4 Tableau comparatif des trois modles de rgulateur PID


Le Tableau 3 rsume les quivalences entre les diffrents modles de rgulateurs.

T AB L E AU 3 Q U I V AL E N C E D E S R G L AG E S
Modle thorique Modle interactif Modle parallle
Kp K p * (1 + T d / T i ) Kp
Ti Ti + Td Ti / Kp
Td 1 / (1 / T d + 1 / T i ) Td * Kp

La mise au point du procd Page 2-11 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

TABLE DES MATIRES

3. LES SYSTMES LMENTS MULTIPLES 3-1

3.1 Les types de commandes lments multiples 3-1


3.1.1 La commande en cascade ....................................................................................... 3-1
3.1.2 La commande de rapport ("RATIO") ..................................................................... 3-2
3.1.3 La correction aval ("FEED FORWARD") ............................................................. 3-5

Les systmes lments multiples Page iii OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

3. Les systmes lments multiples


Les discussions prcdentes ont surtout port sur les systmes boucle simple qui commandent
l'tat d'une variable partir d'une seule mesure. Certains systmes peuvent cependant comporter
plusieurs boucles ou traiter plusieurs signaux d'entre dans le but de commander la mme
variable. Ces arrangements plus complexes ont pour objectif de rendre le systme plus efficace
dans son travail d'asservissement lorsque des conditions difficiles sont prsentes ou que les
dviations doivent tre encore plus minimes.
Les systmes lments multiples utilisent diffrents types de commandes:
la commande en cascade ("cascade");
la commande de rapport ("ratio");
la correction aval ("feed forward").

3.1 Les types de commandes lments multiples


3.1.1 La commande en cascade
Une commande en cascade est une commande dans laquelle le signal de correction gnr par un
contrleur appel "matre" constitue le signal de consigne d'un second contrleur appel
"esclave". Le contrleur matre ne commande pas directement la variable manipule, mais dit au
contrleur esclave comment travailler pour le faire. La commande en cascade comporte au moins
deux boucles de "feedback": l'une primaire, celle du matre; et l'autre secondaire, celle de
l'esclave, la seconde faisant partie de la premire. Cette structure travaille plus efficacement
contre les variations de source, et nous allons comprendre pourquoi.
Lorsque, dans un changeur de chaleur, le contrleur de temprature commande directement la
position de la valve et le dbit de vapeur, une modification du dbit due la source de vapeur
n'est dtecte qu'au moment o la temprature du liquide change la sortie. Le dlai entre
l'arrive de la perturbation et l'apparition d'un signal d'erreur peut tre assez long, et l'absence de
correction entrane une dviation considrable.
La faiblesse du systme provient du fait que la perturbation sur la variable manipule n'est
dtecte que de faon indirecte par son effet sur la variable commande, d'o les dlais
accumuls et leurs consquences.
La Figure 3-1 illustre le principe de la commande en cascade qui permet de contourner ce
problme. Il y a, premirement, un contrleur matre qui reoit, d'une part, la consigne de
temprature et, d'autre part, un signal indiquant la temprature de sortie, et qui gnre un signal
de correction appropri. Le signal en question n'attaque pas directement la valve de commande.
Il s'agit plutt d'appliquer ce signal comme consigne un contrleur esclave en boucle ferme
pour que celui-ci rgle et maintienne le dbit de vapeur la valeur approprie. Lorsque le dbit
de vapeur connat une perturbation, on n'attend pas que celle-ci affecte la temprature de sortie;
en effet, le contrleur esclave la dtecte et la corrige rapidement. Une perturbation se produit
quand mme dans l'changeur, mais elle est minime compare celle qui se produirait avec une
commande simple.

Les systmes lments multiples Page 3-1 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

F I G U R E 3- 1 E X E M P L E D ' U N E C O M M AN D E E N C AS C AD E

3.1.2 La commande de rapport ("RATIO")


Une commande de rapport a pour but de maintenir deux ou plusieurs variables dans des
proportions prdtermines. Chaque variable est asservie par sa propre boucle de "feedback".
Cependant, les consignes appliques chaque contrleur proviennent d'un dispositif qui en fixe
les valeurs partir de consignes de rapports.
Parmi les applications typiques des commandes de rapport, on peut inclure tous les procds
dans lesquels on rgle la composition d'un mlange: rapport air-gaz dans un appareil
combustion, concentration d'un lment dans un compos chimique, etc. Une variable physique
peut galement tre assujettie une quantit ou une concentration de matire par le mme
genre de commande. Pensons, par exemple, la vitesse de rotation d'une tuve ciment qui doit
varier selon le degr de dilution de ce produit, pour en retarder le durcissement.
La Figure 3-2 reprsente un systme qui rgle le dbit d'un compos form de deux liquides, A et
B. La cuve sert au mlange des liquides qui y entrent par deux canalisations distinctes. A l'aide
des valves installes sur chaque canalisation, on peut rgler les dbits respectifs pour obtenir la
composition dsire.
Ces dbits d'entre sont rgulariss par deux contrleurs en boucle ferme qui reoivent leurs
signaux de consigne d'un "calculateur". Chaque systme travaille selon le mode de commande le
mieux appropri, proportionnel, intgral ou autre. Le calculateur fixe la valeur des signaux de
consigne en tenant compte du dbit de sortie dsir et du rapport des lments qui forment le
mlange.
Si l'on modifie la consigne de dbit, le calculateur de rapport gnre des corrections quivalentes
de chaque ct pour amener le dbit de sortie la nouvelle valeur, sans toutefois modifier le
rapport entre les dbits individuels d'entre. Par exemple, des signaux de consigne,

Les systmes lments multiples Page 3-2 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

respectivement de 2 V et 3 V, peuvent passer 3 V et 4,5 V (X1,5) pour augmenter le dbit de


sortie, sans affecter la composition du mlange. Par contre, une modification du rapport
engendre une correction telle que la somme des signaux demeure intacte. Ainsi, les signaux
de 2 V et 3 V initialement passeront, par exemple, 3 V et 2 V. Les dbits individuels
d'entre changent, de mme que la composition du mlange, mais le dbit de sortie reste le
mme. A noter que, dans ce cas, un signal doit augmenter et l'autre, diminuer.

F I G U R E 3- 2 E X E M P L E D ' U N E C O M M AN D E D E R AP P O R T ( " R AT I O ")

Les systmes lments multiples Page 3-3 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

La Figure 3-3 illustre une faon simple de raliser un calculateur qui soit compatible avec le
systme de la Figure 3-2. Dans ce montage, la tension V c la sortie du "buffer" dtermine le
dbit total la sortie de la cuve. L'arrangement du double potentiomtre permet de prlever une
fraction de cette tension sur un curseur et son complment sur l'autre. En dplaant l'arbre d'une
extrmit l'autre, l'une des tensions passe de 0 V V c , tandis que l'autre fait l'inverse. Comme
stipul prcdemment, cette commande change le rapport des tensions sans affecter leur somme.

F I G U R E 3- 3 C AL C U L AT E U R D U S Y S T M E D E L A F I G U R E P R C D E N T E

Les systmes lments multiples Page 3-4 OFPPT/TECCART


Rsum de Thorie Rgulation PID

3.1.3 La correction aval ("FEED FORWARD")


Le "feed forward" est une technique qui vise le mme but que la commande en cascade, but qui
consiste, rappelons-le, prvenir les effets de perturbations la source ("supply disturbance").
Toutefois, un seul contrleur est prsent dans le systme (rfrez-vous la Figure 3-4). Celui-ci
fait partie, comme d'habitude, d'une boucle de "feedback" agissant directement sur la variable
commande, c'est--dire la temprature. Le contrleur reoit, en plus, un signal de mesure qui
rend compte des variations de temprature et de dbit l'entre de l'changeur. Dans son
laboration du signal de correction, le contrleur tient compte de cette information en mme
temps que de l'tat de la variable commande.

F I G U R E 3- 4 S Y S T M E D E C O M M AN D E E N " F E E D F O R W AR D "

Ainsi, advenant une importante variation de la temprature du dbit de l'eau l'entre de


l'changeur, le contrleur modifie son action dans le sens appropri pour compenser
immdiatement cette perturbation. Avec une synchronisation optimale, la correction dbute au
moment o la perturbation atteint l'changeur. Ce principe rduit considrablement la dviation
maximale, laquelle peut ensuite tre corrige plus aisment par la boucle de "feedback"
conventionnelle.
A l'intrieur du contrleur, les signaux de "feedback "et de "feed forward" sont combins pour
donner lieu une action rsultante sur la variable manipule. Les effets individuels des deux
signaux peuvent tre ajusts par des commandes spares pour le gain et le niveau, afin d'obtenir
des performances optimales. Par exemple, on veillera ne pas donner trop d'effet au "feed
forward", ce qui se traduirait alors par une compensation excessive et une dviation aussi nfaste
que celle qui aurait lieu sans "feed forward".

Les systmes lments multiples Page 3-5 OFPPT/TECCART