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La commande

électronique
des machines
En 65 fiches-outils

Michel Pinard
Maquette intérieure : Belle Page

© Dunod, Paris, 2013


ISBN 978-2-10-059355-2
Sommaire

Les cahiers techniques, mode d’emploi............................. 6

Dossier 1 Le flux magné­­tique dans les machines............... 8


Fiche 1 Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage......... 12
Fiche 2 Magné­­tisme : sys­­tème à deux bobi­­nages........... 18
Fiche 3 Sources à cou­­rant continu. .............................. 22
Fiche 4 Sources à cou­­rant alter­­na­­tif mono­­phasé........... 24
Fiche 5 Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé. ................ 27
Fiche 6 Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions............. 31
Fiche 7 Trans­­for­­ma­­tion de Park.................................... 38

Dossier 2 Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance.............................. 44


Fiche 8 Les hacheurs (Choppers).................................... 48
Fiche 9 Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique. ................... 51
Fiche 10 Les redresseurs à diodes (Rectifiers)................... 57
Fiche 11 Redres­­seur à thy­­ris­­tors
(Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge)............................. 60
Fiche 12 Les Onduleurs mono­­pha­­sés
(Single phase inverters)......................................... 67
Fiche 13 Les Gradateurs mono­­pha­­sés
(The power dimmers)........................................... 74
Fiche 14 Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés
(The three phase inverters).................................... 78
Fiche 15 L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur
d’impulsion vec­­to­­rielle (The SVPWM inverter)..... 84
Fiche 16 L’onduleur assisté (The load-­controlled inverter)..... 90
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Dossier 3 Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu........ 93


Fiche 17 Le moteur à cou­­rant continu
en régime sta­­tion­­naire (DC motor)..................... 96
Fiche 18 Le moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion
par hacheur....................................................105
Fiche 19 Le moteur à cou­­rant continu :
régime dyna­­mique...........................................110
Fiche 20 Le moteur à cou­­rant continu : étude de cas.....118
Fiche 21 Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état...123
Fiche 22 Moteur à cou­­rant continu.
Uti­­li­­sation en robo­­tique..................................131
Fiche 23 Commande d’un moteur à cou­­rant continu :
frei­­nage..........................................................139
3
Sommaire

Dossier 4 Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif....145


Fiche 24 Moteur série uni­­ver­­sel.....................................148
Fiche 25 Moteur asyn­­chrone mono­­phasé
et moteur diphasé...........................................154
Fiche 26 Machine syn­­chrone à pôles lisses
en régime sta­­tion­­naire linéaire.........................159
Fiche 27 Machine syn­­chrone à pôles saillants
en régime sta­­tion­­naire linéaire.........................165
Fiche 28 Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire
non-­linéaire....................................................169
Fiche 29 Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique........175
Fiche 30 Machine syn­­chrone : uti­­li­­sation
de la Trans­­for­­mée de Park...............................183
Fiche 31 Machine asyn­­chrone en régime sta­­tion­­naire :
modé­­li­­sa­­tion...................................................192
Fiche 31 (suite) Machine asyn­­chrone en régime
sta­­tion­­naire : Couple. Essais expé­­ri­­men­­taux.....198
Fiche 32 Moteur asyn­­chrone en régime dyna­­mique........206
Fiche 33 Déter­­mi­­na­­tion expé­­ri­­men­­tale des élé­­ments
du modèle de la machine asyn­­chrone..............216

Dossier 5 Contrôle asser­­visse­­ment commande..............223


Fiche 34 Contrôle en vitesse d’un moteur......................226
Fiche 35 Commande en couple d’un moteur élec­­trique..... 232
Fiche 36 Les Cap­­teurs...................................................238
Fiche 37 Méthodes de Strejc, Broïda
et Ziegler-­Nichols............................................246
Fiche 38 Sys­­tèmes bou­­clés ana­­lo­­giques.........................250
Fiche 39 Les avan­­tages de la commande numé­­rique......255
Fiche 40 Cor­­rec­­tion des sys­­tèmes ana­­lo­­giques
et numé­­riques.................................................263
Fiche 41 Simu­­la­­tion d’une régu­­la­­tion de vitesse
à moteur à cou­­rant continu............................273

Dossier 6 Machine syn­­chrone : commande......................283


Fiche 42 Cou­­plage d’une machine syn­­chrone
sur le réseau....................................................287
Fiche 43 Cou­­plage d’un moteur syn­­chrone
sur le réseau....................................................299
Fiche 44 Auto­pilotage d’un moteur syn­­chrone...............306
Fiche 45 Pilo­­tage d’une machine syn­­chrone
par DSP ou FPGA...........................................316
Fiche 46 Moteurs à réluctance variable. ........................324
Fiche 47 Moteurs pas à pas..........................................332
4
Sommaire

Dossier 7 Machine asyn­­chrone : commande....................333


Fiche 48 Cou­­plage sur le réseau d’une machine
asyn­­chrone.....................................................336
Fiche 49 Commande en vitesse du moteur asyn­­chrone. .... 341
Fiche 50 Commande en boucle ouverte du moteur
asyn­­chrone.....................................................348
Fiche 51 Auto­pilotage sca­­laire du moteur asyn­­chrone....356
Fiche 52 Contrôle vec­­to­­riel du moteur asyn­­chrone.........359
Fiche 53 Commande à flux orienté du moteur
asyn­­chrone.....................................................369
Fiche 54 Pilo­­tage par pro­­ces­­seur : commande directe
du couple par DSP ou FPGA...........................377

Dossier 8 Le moteur élec­­trique en milieu indus­­triel.......381


Fiche 55 Les sys­­tèmes indus­­triels...................................385
Fiche 56 Le moteur élec­­trique dans l’envi­­ron­­ne­­ment
indus­­triel........................................................390
Fiche 57 Utilisation d’un moteur à cou­­rant continu.......391
Fiche 58 Uti­­li­­sation d’un moteur syn­­chrone
auto­piloté.......................................................392
Fiche 59 Le moteur asyn­­chrone dans les sys­­tèmes
indus­­triels.......................................................399
Fiche 60 Commandes d’axes.........................................405
Fiche 61 Choix entre les divers moteurs
et leur commande...........................................413

Annexes . .....................................................................414
Index . .....................................................................415

5
Les cahiers techniques,
mode d’emploi

Les fiches sont


classées par dossier

Une introduction reprenant Un menu déroulant des


les grandes thématiques fiches du dossier
du dossier

6
LaLes
commande
cahiers techniques,
électronique
mode
desd’emploi
machines FICHE 
Une signalétique claire

Une partie Savoir-


faire qui détaille
Mise en avant la mise en œuvre
de l’objectif
de la fiche

Une partie Repères


pour définir
les bases
Des compléments
d’information pour
aller plus loin

Des schémas
clairs et complets

Une partie En pratique


pour une application
terrain

7
1 Le flux magné­­tique
dans les machines
DOSSIER

Cas géné­­ral
Comment obtient-­on un couple moteur dans un conver­­tis­­seur (ou machine)
élec­­tro­­mé­­ca­­nique ?
D’une manière géné­­rale, toute machine (moteur ou géné­­ra­­trice) asso­­ciée à
une charge méca­­nique peut être consi­­dé­­rée comme un sys­­tème où les gran­­
deurs phy­­siques d’entrée sont :
❯❯ un « vec­­teur ten­­sion » [V] compor­­tant une ou plu­­sieurs compo­­santes,
❯❯ le couple résis­­tant de la charge, noté Tr, en N. m.
La gran­­deur interne essen­­tielle est le « vec­­teur » flux magné­­tique [Φ].
Les gran­­deurs phy­­siques de sor­­tie sont :
❯❯ un « vec­­teur cou­­rant » [I] compor­­tant une ou plu­­sieurs compo­­santes,
❯❯ la vitesse angu­­laire de la machine Ω, en rad/s.
❯❯ la posi­­tion angu­­laire de la machine θ du rotor, en rad.
Vecteur Tension [V] Vecteur Courant [I]
Vecteur Flux
magnétique

Couple charge Tr
[Φ] Vitesse angulaire

Position angulaire θ
Figure 1.1  Prin­­cipe de la conver­­sion élec­­tro­­mé­­ca­­nique

En uti­­li­­sant le logi­­ciel VisSim


La démarche des concep­­teurs de ce logi­­ciel est simi­­laire à ce qui est pré­­senté
ci-­dessus :
Les gran­­deurs phy­­siques d’entrée sont alors (cf. figure 1.2) :
❯❯ un « vec­­teur ten­­sion » [V] compor­­tant deux compo­­santes, l’une posi­­tive,
l’autre néga­­tive,
❯❯ le couple résis­­tant de la charge (Load Re­action Torque Vector).
Les gran­­deurs phy­­siques de sor­­tie sont (cf. figure 1.2) :
❯❯ le dépla­­ce­­ment angu­­laire θ (Rotor Dis­place­­ment) exprimé en rad,
8
1

❯❯ la vitesse angu­­laire Ω= (Rotor Angular Velocity) exprimé en rad/sec,
dt
❯❯ l’inten­­sité du cou­­rant d’induit (Rotor Dis­place­­ment) exprimé en A.

Motor + (volts) Rotor Displacement (rad)


Basic DC Motor
Motor − (volts) Rotor Angular Velocity (rad/sec)
(Permanent Magnet)

DOSSIER
Load Reaction Torque Vector Motor Current (amps)

Figure 1.2  Logi­­ciel VisSim : cas du moteur à cou­­rant continu à aimant per­­manent

Équation des flux


Les divers flux d’une machine
D’une manière géné­­rale, les n bobi­­nages d’une machine sont en cou­­plage
magné­­tique mutuel et on consi­­dère le flux « élé­­men­­taire » d’une spire ϕcp du
bobi­­nage (ou enrou­­le­­ment) c pour la spire p.
n

On a Mcp Mcpp  ¦ Mcdp avec d ≠ c où ϕccp est le flux propre (ou d’auto-­induction)
d 1
et ϕcdp est le flux (de mutuelle induc­­tion) créé à tra­­vers la spire p par les (n-1)
autres cir­­cuits.
Consi­­dé­­rons le flux total pour l’enrou­­le­­ment c compor­­tant Nc spires :
Nc Nc n
)c ¦M
p 1
cpp  ¦ ¦ Mcdp avec d ≠ c.
p 1 d 1
Nc

Le pre­­mier terme ¦M
p 1
cpp est égal au flux total propre Φcc et le deuxième terme
Nc
) cd ¦M
p 1
cdp est le flux du cou­­plage mutuel des cir­­cuits c et d.
Le flux total propre Φcc se décom­­pose en deux termes :
❯❯ le flux total de fuites Φfc qui cor­­res­­pond à la somme des flux des lignes de
champ pas­­sant dans les spires de l’enrou­­le­­ment c et ne tra­­ver­­sant aucune
spire des n-1 autres cir­­cuits ;
❯❯ le flux total de magné­­ti­­sation Φmc qui cor­­res­­pond à la somme des flux des lignes
de champ pas­­sant les spires de l’enrou­­le­­ment c et tra­­ver­­sant au moins une
spire des n-1 autres cir­­cuits. Alors Φcc = Φfc + Φmc.

Matrice inductance
On désigne sous les termes sui­­vants les inductances :
Φ
❯❯ de magné­­ti­­sation Lmc = mc  ;
ic
Φ cf
l
❯❯ de fuites f =  ;
ic
9
1
Φ cc
❯❯ propre Lc = = Lmc + l f  ;
ic
Φ cd
❯❯ mutuelle Mcd = .
id
Φ
Les inductances mutuelles sont symé­­triques : donc Mcd =  Mdc = dc .
ic
DOSSIER

Mise sous forme matricielle :


Φ1   L1 M12  M1c M1n   i1 
Φ   M  M2c M2n  i 
 2   21 L2  2
  =        
     
Φ c   Mc 1 Mc 2  Lc    ic 
Φ n   Mn1 Mn2   Ln  in 

Coefficients de cou­­plage et de dis­­per­­sion entre deux bobi­­nages c et d :


Consi­­dé­­rons l’expres­­sion :
Φ cd Φ dc Mcd
K cd = =
Φ dd Φ cc Lc Ld

Par défi­­ni­­tion, Kcd est le coef­­fi­­cient de cou­­plage entre les cir­­cuits c et d (0 < Kcd
< 1).
❯❯ Si Kcd = 1, le cou­­plage est par­­fait ;
❯❯ si Kcd = 0, le cou­­plage est nul, par exemple, pour deux bobi­­nages dont les
axes sont en qua­­dra­­ture (sauf cas par­­ti­­cu­­liers).
On appelle coef­­fi­­cient de dis­­per­­sion de Blon­­del la quan­­tité :
Mcd2
σ cd =1 − =1 − K cd2
Lc Ld

10
1

DOSSIER
LES FICHES
Fiche 1 : Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage . ...... 12
Fiche 2 : Magné­­tisme : sys­­tème à deux bobi­­nages .......... 18
Fiche 3 : Sources à cou­­rant continu . ............................. 22
Fiche 4 : Sources à cou­­rant alter­­na­­tif mono­­phasé ......... 24
Fiche 5 : Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé ................ 27
Fiche 6 : Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions ........... 31
Fiche 7 : Trans­­for­­ma­­tion de Park . ................................. 38

11
Magné­­tisme : sys­­tème à un seul
Fiche 1
bobi­­nage

Objec­­tifs
✓✓ La formulation du couple d’un moteur élé­­men­­taire peut être obtenue à par­­tir de
l’éner­­gie emma­­ga­­si­­née ou de la co­énergie.
✓✓ Intro­­duc­­tion de la notion d’inductance variable en fonc­­tion de la posi­­tion θ du
rotor.
✓✓ Expres­­sion de l’équa­­tion méca­­nique et de l’équa­­tion élec­­trique d’un moteur élé­­
men­­taire à un seul bobi­­nage.

Repères

Bil­an des éner­­gies mises en jeu


On consi­­dère un sys­­tème élec­­tro­­mé­­ca­­nique élé­­men­­taire qui ne comporte
qu’un seul bobi­­nage. Son étude per­­met l’éta­­blis­­se­­ment d’une rela­­tion simple
pour expri­­mer le couple. Les éner­­gies mises en jeu sont les sui­­vantes :
ff Wfe = éner­­gie four­­nie par la source ;
ff Wpe = éner­­gie per­­due en pertes élec­­triques ;
ff ∆Ws = éner­­gie emma­­ga­­si­­née dans le conver­­tis­­seur ;
ff Wm = éner­­gie méca­­nique ;
ff Wpm = éner­­gie per­­due sous forme méca­­nique ;
ff ∆Wsm = éner­­gie ciné­­tique ;
ff Wum = éner­­gie uti­­li­­sable.
Ce qui donne en bilan de l’éner­­gie méca­­nique :

Wm = Wpm + Wum + ∆Wsm

Par la suite, on se place dans le cas par­­ti­­cu­­lier où le conver­­tis­­seur est conservatif :


il y a conser­­va­­tion de la puis­­sance méca­­nique. Il n’y a donc ni pertes, ni
accu­­mu­­la­­tion d’éner­­gie méca­­nique. Dési­­gnons alors par W e = W fe – W pe
l’éner­­gie élec­­trique appli­­quée au sys­­tème. Alors on abou­­tit à la rela­­tion fon­­da­­
men­­tale :

We = ∆Ws + Wm

12
Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage FICHE 1

ou, sous forme dif­­fé­­ren­­tielle (uti­­li­­sée par la suite) :

dWe = dWs + dWm

avec :
ff dWe : éner­­gie élec­­trique appli­­quée ;
ff dWs : éner­­gie emma­­ga­­si­­née ;
ff dWm : éner­­gie méca­­nique engen­­drée.

S a v o i r - ­F a i r e

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


Énergie magnétique emma­­ga­­si­­née
et co­énergie
Le flux d’un sys­­tème à un seul bobi­­nage compor­­tant N spires par­­couru par
un cou­­rant i est donné par la carac­­té­­ris­­tique de magné­­tisme de la figure 1.1.
On désigne par force magnéto-­motrice la quan­­tité ε = N i.

Flux
magnétique
D A
Energie
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Coénergie
P
O Ni
Figure 1.1  Carac­­té­­ris­­tique du flux

L’éner­­gie emma­­ga­­si­­née (ou sto­­ckée) Ws cor­­res­­pond à l’aire du tri­­angle cur­­vi­­


ligne OAD.
Par défi­­ni­­tion, la co­énergie Wco cor­­res­­pond à l’aire du tri­­angle cur­­vi­­ligne OAP.
Ainsi, on obtient la rela­­tion :

Ws + Wco = i Φ = ε ϕ

13
FICHE 1 Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage

Ce qui per­­met d’écrire pour la co­énergie :


i H
Wco ³) di
0
³M
0
dH

L’éner­­gie emma­­ga­­si­­née et la co­énergie sont des fonc­­tions d’état (au sens ther­­
mo­­dy­­na­­mique du terme) du sys­­tème conservatif.

Expression du couple
D’une manière géné­­rale, pour un sys­­tème à un seul bobi­­nage, l’é­nergie dépend
du cou­­rant, du flux et de la posi­­tion angu­­laire θ. Il est pos­­sible d’écrire que
Ws = f(Φ, θ) avec :

∂ Ws ∂ Ws
dWs = dΦ + dθ = i d Φ − Te dθ
∂Φ ∂θ

Pour la co­énergie, il est pos­­sible d’écrire que Wc0 = g( i, θ) avec :

∂ Wco ∂ Wco
dWco = di + dθ = Φ di + Te dθ
∂ i ∂θ

Comme Ws + Wco = i Φ on obtient dWs + dWco = i dΦ + Φ di


Cas où il y a linéa­­rité entre le flux et le cou­­rant : le cir­­cuit magné­­tique est non
saturé et de per­­méa­­bi­­lité constante.
On obtient alors : Φ = L i et Ws = Wco = ½ L i². D’où la rela­­tion don­­nant le
couple :
1 dL
Te = i 2
2 dθ

Un sys­­tème à seul bobi­­nage ne per­­met pas d’obte­­nir une valeur moyenne non
nulle du couple. En effet, l’inductance L(θ) est néces­­sai­­re­­ment une fonc­­tion
pério­­dique de l’angle θ. On uti­­lise fré­­quem­­ment l’approxi­­ma­­tion sui­­vante :
L (θ ) = L0 + L∅ cos ( pθ ) où L0 et L∆ sont des constantes (L0 > L∆), et p dépend
de la géo­­mé­­trie du rotor. Par exemple, p = 2 si, pour une rota­­tion mini­­male
de π, la confi­­gu­­ra­­tion magné­­tique de la machine est la même.

Ici, l’expres­­sion du couple est Te T § p·



 ¨ ¸ L' i sin pT . Si le rotor de la
©2¹
machine tourne, alors θ = Ω t. La valeur moyenne du couple pour une période
de rota­­tion est nulle.

14
Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage FICHE 1

Équation dyna­­mique d’un sys­­tème linéaire


à un seul bobi­­nage
Le moment du couple agit géné­­ra­­le­­ment sur un sys­­tème du deuxième ordre
du type (les nota­­tions des déri­­vées sont celles qui sont uti­­li­­sées en méca­­
x dT xx d 2T
nique : T et T ) :
dt dt 2
x xx
Te C (T T0 )  f T  J T  T0 (équa­­tion méca­­nique)
Te est le couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique.
C est le coef­­fi­­cient d’élas­­ti­­cité.
f est le coef­­fi­­cient de frot­­te­­ment vis­­queux.
J est le moment d’iner­­tie.

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


T0 est le couple de frot­­te­­ment sec.
D’autre part, en régime linéaire :
d di d >L(T )@ x
E Ri  >L(T ) u i @ R i L(T )  i T (équa­­tion élec­­trique)
dt dt dT

1 2 d [L(θ )]
Le couple du sys­­tème est : Te =
i
2 dθ
Ce qui per­­met de connaître l’inter­­ac­­tion entre l’équa­­tion méca­­nique et
l’équa­­tion élec­­trique.

E n p r a ­­t i q u e

Étude d’un cir­­cuit magné­­tique en satu­­ra­­tion à l’aide


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

du logi­­ciel PSIM
Pré­­sen­­ta­­tion
Il est pos­­sible de tester expé­­ri­­men­­ta­­lement ou en simu­­la­­tion le compor­­te­­ment
d’un cir­­cuit magné­­tique sou­­mis à une ten­­sion sinu­­soï­­dale, par exemple celui
d’une machine tour­­nante, qui comporte alors néces­­sai­­re­­ment un entre­­fer.
Un exemple de cir­­cuit magné­­tique est pré­­senté à la figure 1.2a. Il s’agit d’un
cir­­cuit satu­­rable sou­­mis à une ten­­sion effi­­cace de 230 V, à la fré­­quence 50 Hz.
Cette ten­­sion est appli­­quée avec une phase nulle à t = 0.

15
FICHE 1 Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage

Circuit magnétique en saturation

Entrefer
0... 50 ms

V Vin
100
C/p � � Fuites magnétiques
R1 100
1n
5mH
10
� 230*1.414 V
Vflux
50 Hz
ϕ=0 V

Circuit saturable

V
Fmm

Figure 1.2a  Cir­­cuit magné­­tique à un seul bobi­­nage en satu­­ra­­tion

La bobine comporte 100  spires. On a simulé (cf. la figure  1.2b) des fuites
magné­­tiques et un entre­­fer. Aux bornes du cir­­cuit satu­­rable, on mesure la
force magné­­to­­mo­­trice ε en A.t et le flux en Wb. La résis­­tance R1 égale à
100 ohms sert à limi­­ter le cou­­rant fourni par la source de ten­­sion.

Simu­­la­­tion
Les résul­­tats sont présentés à la figure ci-­dessous.

16
Magné­­tisme : sys­­tème à un seul bobi­­nage FICHE 1

Vin
100
213,5 V
50
0
-50
-100
Vflux
0.0008
0.0004 0,000755 Wb
0
-0.0004
-0.0008
Fmm
400
200 313,5 A.t
0
-200
-400
I(R1)
4

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


2 3,2 A
0
-2
-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Time (s)

Figure 1.2b  Courbes obte­­nues

On constate que la satu­­ra­­tion du flux à


0,000755  Wb (0,755  mWb) pro­­voque une Conseils
baisse de la ten­­sion d’entrée Vin et une aug­­
men­­ta­­tion bru­­tale de la force magné­­to­­mo­­ Le cir­­cuit magné­­tique consi­­déré ici est formé
trice, qui cor­­res­­pond à un cou­­rant I(R1) de tôles de fer. Il est pos­­sible d’envi­­sa­­ger un
maximal de quelques ampères (3,2 A), autant cir­­cuit magné­­tique consti­­tué de fer­­rite, qui
dans la résis­­tance que dans le bobi­­nage. aurait des pro­­prié­­tés compa­­rables, bien que
le flux magné­­tique obtenu par spire soit plus
faible.
Des expé­­riences sur le cir­­cuit magné­­tique à
un seul bobi­­nage peuvent être menées sur le
bobi­­nage induc­­teur d’une machine à cou­­rant
continu ou d’un alter­­nateur.

17
Fiche 2 Magné­­tisme : sys­­tème
à deux bobi­­nages

Objec­­tifs
✓✓ Intro­­duc­­tion de la co­énergie avec un cir­­cuit magné­­tique compor­­tant deux bobi­­nages
afin d’intro­­duire le couple moteur.
✓✓ Appli­­ca­­tion de cette méthode dans le cas simple d’un moteur élé­­men­­taire à
réluctance variable à deux bobi­­nages.
✓✓ Expres­­sion de l’équa­­tion méca­­nique et de l’équa­­tion élec­­trique d’un moteur élé­­
men­­taire à un seul bobi­­nage.

Repères

Bilan des éner­­gies mises en jeu


Pour obte­­nir un couple de valeur moyenne non nulle pour une période de
rota­­tion, il faut dis­­po­­ser au moins de deux bobi­­nages dans la machine. On
uti­­lise encore la rela­­tion dWe = dWs + dWm. Ce qui donne :
dΦ1 dΦ 2
dWe = ( e1 i1 + e2 i2 ) dt =  i1 dt + i2 dt = i1 dΦ1 + i2 dΦ2
dt dt
d’où dWe = i1 dΦ1 + i2 dΦ2 = dWs + dWm
Si dWm = 0, alors l’éner­­gie emma­­ga­­si­­née est Ws ³³
) 1,) 2
i1 d)1  i2 d) 2

Et pour la co­énergie Wc 0 ³³ )
i1, i 2
1 di1  ) 2 di2 car Ws + Wco = i1 Φ1 + i2 Φ2

Il est pos­­sible de géné­­ra­­li­­ser pour le cas d’une machine compor­­tant n bobi­­


nages :
) 1,....) n n i1,...in n

Ws ³ ¦ ik d) k et Wco
k 1
³ ¦)
0 k 1
k dik .
0

S a v o i r - ­F a i r e

Expressions du couple
On a avec deux bobi­­nages : Ws = f( Φ1, Φ2, θ ) pour l’éner­­gie emma­­ga­­si­­née.
18
Magné­­tisme : sys­­tème à deux bobi­­nages FICHE 2

∂ Ws ∂ Ws ∂ Ws
On iden­­ti­­fie les déri­­vées par­­tielles : dWs = dΦ1 + dΦ 2 + dθ
∂ Φ1 ∂ Φ2 ∂θ
∂ Ws (Φ1 ,Φ 2 ,θ ) ∂ Ws (Φ1 ,Φ 2 ,θ )
On obtient Te = − ; i1 = + et
∂θ ∂ Φ1
∂ Ws (Φ1 ,Φ 2 ,θ )
i2 = +
∂ Φ2
Pour la co­énergie Wco= g( i1, i2, θ ). En pro­­cé­­dant comme ci-­dessus, on obtient :
∂ Wco ( i1 , i2 ,θ ) ∂ Wco ( i1 , i2 ,θ ) ∂ Wco ( i1 , i2 ,θ )
Te = + , Φ1 = + et Φ 2 = +
∂θ ∂ i1 ∂ i2
Géné­­ra­­li­­sa­­tion au cas d’une machine compor­­tant n bobi­­nages :
∂ Ws ( Φ1, Φ2 , Φ n , θ ) ∂ Wco ( i1, i2 , in , θ )

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


Te = − =+
∂θ ∂θ

Cas des sys­­tèmes linéaires


Les cal­­culs sont plus simples en uti­­li­­sant la co­énergie : dWco = Φ1 di1+ Φ2 di2
En intro­­dui­­sant les inductances propres et l’inductance mutuelle :
dWco = (L1 i1 + M i2 ) di1+ (L2 i2 + M i1 ) di2 on obtient :
dWco = L1 i1 di1+ M ( i2 di1+ i1 di2 ) + L2 i2 di2
soit :
Wco = ½ L1 i1² + M i1 i2 + ½ L2 i2 ²
ce qui donne sous forme matricielle :
1  L1 M   i1  1
[Wco ] = [i1 i2 ]     = [ i ]t [L ] [ i ]
2  M L2  i2  2
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

∂ [Wco ] 1  ∂ [L ] 
D’où la for­­mule du couple : Te = = [ i ]t   [i ]
∂θ 2  ∂θ 

Équation dyna­­mique d’un sys­­tème linéaire à deux


bobi­­nages
En régime linéaire :
Φ1 = L1(θ) i1 + M(θ) i2
Φ2 = L2(θ) i2 + M(θ) i1
1  dL dM 2 dL2 
Te =  i12 1 + 2 i1 i2 + i2 
2  dθ dθ dθ 

19
FICHE 2 Magné­­tisme : sys­­tème à deux bobi­­nages

t tt
Te  C (R  R0 ) f R J R T0 (équa­­tion méca­­nique)
Les équa­­tions élec­­triques peuvent se mettre sous la forme :
ª E1 º ªR1 0 º ª i1 º ª L1 M º d ª i1 º x ­° d ª L1 M º ½° ª i1 º
«E » « 0 R » «i »  « M L » dt «i »  T ® dT « M L » ¾ «i »
¬ 2¼ ¬ 2¼¬ 2¼ ¬ 2¼ ¬ 2¼ °̄ ¬ 2 ¼°¿ ¬ 2¼
Ce qui cor­­res­­pond aux équa­­tions matricielles sui­­vantes :

>E @ >R @>i @  ª¬L T º¼ ^ > @` ^


d
dt
i T
x d
`
ªL T º¼ > i @
dT ¬
∂ [Wco ] 1  ∂ [L ] 
et Te = = [ i ]t   [i ]
∂θ 2  ∂θ 

E n p r a ­­t i q u e

Étude théo­­rique d’un moteur à deux bobi­­nages


On consi­­dère le moteur à réluctance variable pré­­senté à la figure 2.1.

Y
β

Rotor 0 X

Stator
Figure 2.1  Moteur à réluctance variable élé­­men­­taire

Le rotor est ovale et les deux bobi­­nages de la machine, notés α et β et pla­­cés


au sta­­tor, sont en qua­­dra­­ture. Le moteur est dit « à réluctance variable » car
l’entre­­fer du cir­­cuit magné­­tique cor­­res­­pon­­dant à chaque enrou­­le­­ment, varie
20
Magné­­tisme : sys­­tème à deux bobi­­nages FICHE 2

avec l’angle θ. L’inductance équi­­va­­lente par bobi­­nage est donc une fonc­­tion pério­­dique
de θ. La rela­­tion entre les flux et les cou­­rants est de la forme :
 Φα  Lα (θ ) 0   iα 
Φ  =  0 
Lβ (θ )  iβ 
 β 
avec LD T L0  L' cos 2T et
§ ª S º·
LE T L0  L' cos ¨ 2 «T  » ¸ L0  L' cos 2T
© ¬ 2 ¼¹
La co­énergie est don­­née par :
1  iα 
Wco = iα iβ  L (θ )   
2  iβ 

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


On obtient alors : Wco = ½ [L0 (iα²+iβ²) + L∆ cos(2θ) (iα² - iβ²)]
On veut éta­­blir l’expres­­sion du couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique du moteur, en fonc­­
∂ [Wco ]
tion de θ, selon les cou­­rants iα et iβ des bobi­­nages. On cal­­cule : Te =
à cou­­rants constants. On obtient : ∂θ

Te = - L∆ sin(2θ) (iα² - iβ²)] = L∆ sin(2θ) (iβ² - iα²)

Remarque : si le dépha­­sage entre iβ et iα est nul ou un mul­­tiple de π/2, la


valeur moyenne du couple est nulle.
Pre­­nons le cas où :
iD T I 2 cos T
§ S·
iE T I 2 cos ¨ T  ¸ I 2 sin T
© 2¹

Alors Te = L∆ sin(2θ) (iβ² - iα²) = - 2 L∆ I² sin(2θ)


cos(2θ) = - L∆ I² sin(4θ). La valeur moyenne
d’une fonc­­tion sinu­­soï­­dale est nulle.
Conseils
Le cal­­cul du couple par cette méthode est
sou­­vent long et fas­­ti­­dieux. Cepen­­dant, cette
méthode se prête bien à des expé­­riences
simples ou des simu­­la­­tions. Elle est géné­­ra­­li­­
sable au cas des moteurs pas à pas.
Les résul­­tats obte­­nus sont assez loin des résul­­
tats théo­­riques.

21
Fiche 3 Sources à cou­­rant continu

Objec­­tifs
✓✓ Intro­­duire la notion de puis­­sance four­­nie par une source à cou­­rant continu.
✓✓ Défi­­nir la conven­­tion récep­­teur d’un dipôle.
✓✓ Pré­­sen­­ter les divers types de sources.
✓✓ Pré­­sen­­ter l’usage pos­­sible de ces sources dans des appli­­ca­­tions cou­­rantes.

Repères

La valeur de la ten­­sion U et du cou­­rant I sont indé­­pen­­dantes du temps.


On appelle puis­­sance la quan­­tité P = U I. Par défi­­ni­­tion, en conven­­tion récep­­
teur, la puis­­sance est posi­­tive lors­­qu’elle est reçue par un dipôle.
Pour tester le fonc­­tion­­ne­­ment de cer­­tains sys­­tèmes, il faut sou­­vent uti­­li­­ser des
sources de ten­­sion conti­­nue réglables. Dans la pra­­tique, l’expé­­ri­­men­­ta­­teur se
sert :
ff Soit d’ali­­men­­ta­­tions (élec­­tro­­niques) sta­­bi­­li­­sées ; la ten­­sion est rigou­­reu­­se­­ment
constante en fonc­­tion du temps et réglable de manière très souple. (Il
n’est guère pos­­sible de dépas­­ser 50 V, pour un cou­­rant maximal de 5 A,
soit une puis­­sance maximale de 250 W).
ff Soit d’ali­­men­­ta­­tions (élec­­tro­­niques) à décou­­page  ; la ten­­sion est asser­­vie
constante en fonc­­tion du temps et réglable de manière très souple. (Il
n’est guère pos­­sible de dépas­­ser 50 V pour un cou­­rant maximal de 20 A,
soit une puis­­sance maximale de 1000 W). La plu­­part de ces ali­­men­­ta­­
tions sont pro­­gram­­mables.
ff Soit d’ali­­men­­ta­­tions (élec­­tro­­niques) obte­­nues par redres­­se­­ment et fil­­trage  ; la
ten­­sion est réglée soit par un auto­trans­­for­­ma­­teur, soit asser­­vie et alors
réglable de manière très souple. Selon la puis­­sance de l’ali­­men­­ta­­tion
mono­­pha­­sée ou tri­­pha­­sée du redres­­seur, et selon la taille des compo­­
sants élec­­tro­­niques (diodes ou thy­­ris­­tors), il est pos­­sible d’obte­­nir des
ten­­sions très éle­­vées (jus­­qu’à 100 kV), de très fortes inten­­si­­tés (plu­­sieurs
milliers d’ampères).

22
Sources à cou­­rant continu FICHE 3

S a v o i r - ­F a i r e

Uti­­li­­sation d’une source à valeur moyenne


de ten­­sion non nulle.
Dans la pra­­tique, l’expé­­ri­­men­­ta­­teur se sert :
ff Soit d’ali­­men­­ta­­tions (élec­­tro­­niques) de puis­­sance ; les valeurs moyenne et effi­­
cace de la ten­­sion sont réglables de manière très souple ;
ff Soit d’une ali­­men­­ta­­tion obte­­nue par une dynamo ; la valeur moyenne de la ten­­
sion est réglée par le cou­­rant d’exci­­ta­­tion et par la vitesse de rota­­tion, de
manière très souple. Les puis­­sances uti­­li­­sables dépendent essen­­tiel­­le­­ment

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


de la puis­­sance nomi­­nale de la machine et du moteur d’entraî­­ne­­ment ;
ff Soit d’ali­­men­­ta­­tions obte­­nues par un alter­­nateur ; la valeur moyenne de la ten­­
sion est réglée en fai­­sant varier le cou­­rant continu cir­­cu­­lant dans la roue
polaire de l’alter­­nateur. La ten­­sion conti­­nue est obte­­nue après redres­­se­­
ment à diodes ou à thy­­ris­­tors. Sa valeur dépend de la vitesse du moteur
d’entraî­­ne­­ment, et éven­­tuel­­le­­ment, de la commande des thy­­ris­­tors.

E n p r a ­­t i q u e

Va­leur moyenne d’une gran­­deur pério­­dique


On appelle puis­­sance ins­­tanta­­née la quan­­tité p(t) = v(t) i(t).
Par défi­­ni­­tion, la puis­­sance active reçue par un dipôle, en conven­­tion récep­­
teur, (cf. figure 3.1) est don­­née par :
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

t 0 T
§1·
pmoy p P ¨ ¸
©T ¹
³ v t . i(t).dt
t0

i(t)
Conseils
Les sources « élec­­tro­­niques » (ali­­men­­ta­­tions
v(t) Dipôle sta­­bi­­li­­sées, à décou­­page…) sont pro­­té­­gées
récepteur contre les sur­­in­­ten­­si­­tés. Il est par­­fois pos­­sible
de les uti­­li­­ser « en limi­­ta­­tion de cou­­rant »
pour obte­­nir une source de cou­­rant.
Figure 3.1  Conven­­tion récep­­teur d’un dipôle

La puis­­sance active est la valeur moyenne de p(t), et s’exprime en Watts (W).


Si le terme obtenu est néga­­tif, le dipôle est géné­­ra­­teur.
23
Fiche 4 Sources à cou­­rant alter­­na­­tif
mono­­phasé

Objec­­tifs
✓✓ Défi­­nir la notion de puis­­sance active et réac­­tive four­­nie par une source à cou­­rant
alter­­na­­tif mono­­phasé.
✓✓ Intro­­duire la notion de décom­­po­­si­­tion en série de Fourier.
✓✓ Expri­­mer alors les puis­­sances active, réac­­tive, appa­­rente et défor­­mante.

Repères

Puis­­sance en régime sinu­­soï­­dal


En consi­­dé­­rant la figure 3.1 (Fiche N° 3), on défi­­nit les expres­­sions des gran­­
deurs ins­­tanta­­nées :
ff pour la ten­­sion : v (t) = V 2 cos (ω t )
ff pour le cou­­rant : ϕ est le retard de phase.
i(t) = I 2 cos (ω t − ϕ )

La puis­­sance active se cal­­cule avec la rela­­tion P = V I cos (ϕ ) (en W).


La puis­­sance réac­­tive est défi­­nie par Q = V I sin (ϕ )
L’unité de la puis­­sance réac­­tive est le Volt - Ampère réac­­tif (VAR).
La puis­­sance appa­­rente est obte­­nue par S =V I (en VA)
Entre les puis­­sances, la rela­­tion est : S² = P² + Q²
Le fac­­teur d’uti­­li­­sation fu devient le fac­­teur de puis­­sance et s’iden­­ti­­fie à cos φ.
Théo­­rème de Boucherot : il y a conser­­va­­tion de la puis­­sance réac­­tive Q en
régime sinu­­soï­­dal, dans un cir­­cuit à fré­­quence unique et ne compor­­tant que
des impé­­dances.

24
Sources à cou­­rant alter­­na­­tif mono­­phasé FICHE 4

S a v o i r - ­F a i r e
D’une manière géné­­rale, les valeurs effi­­caces d’une ten­­sion et d’un cou­­rant
mono­­pha­­sés sont défi­­nies à par­­tir de la puis­­sance active dis­­si­­pée dans une
résis­­tance R :
t 0 T t 0 T
1 1 v 2 (t)
pmoy p P
T ³
t0
R. i 2 (t).dt
T ³
t0
R
.dt

Veff2
En consi­­dé­­rant que P = R . Ieff2 = , on défi­­nit la valeur effi­­cace du cou­­rant
R

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


t 0T t 0T
1 1
³ i 2 t .dt et la valeur effi­­cace de la ten­­sion Veff ³ v t .dt .
2
Ieff . .
T t0
T t0

Remarque : les lois des mailles et des nœuds ne s’appliquent pas aux valeurs
effi­­caces.

E n p r a ­­t i q u e

Décom­­po­­si­­tion en sé­rie de Fourier


En électronique de puis­­sance, il est plus inté­­res­­sant d’écrire le déve­­lop­­pe­­ment
en série de Fourier de la manière sui­­vante :
f
v (t) V0  ¦ Vk . 2.cos kZ.t  T k
k 1
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

V0 est la valeur moyenne de la ten­­sion v(t) et Vk est la valeur effi­­cace de l’har­­


b
mo­­nique de rang k. On a Vk . 2 = ak2 + bk2 et tg (θ k ) = k
ak
De même, on écrit :
f
i(t) I0  ¦ Ik . 2.cos kZ.t  Mk  T k
k 1

Le dépha­­sage entre cou­­rant et ten­­sion cor­­res­­pon­­dant à l’har­­mo­­nique k est


ϕk.
La valeur moyenne de la ten­­sion v(t) est V0, et celle du cou­­rant est I0.
f
La valeur effi­­cace de v(t) est Veff2 V02  ¦ Vk2 .
k 1

25
FICHE 4 Sources à cou­­rant alter­­na­­tif mono­­phasé

f
La valeur effi­­cace de i(t) est Ieff2 I02  ¦ Ik2 .
k 1

La valeur de la puis­­sance appa­­rente est Seff² = Veff² Ieff²


On démontre que la puis­­sance active est
don­­née par :
Conseils f
P V0 . Io  ¦ Vk .Ik .cos Mk (en W)
Lors de l’usage expé­­ri­­men­­tal d’une source, k 1

bien veiller à ce qu’il reste à l’inté­­rieur de son Une défi­­ni­­tion de la puis­­sance réac­­tive est la
domaine d’appli­­ca­­tion. sui­­vante :
f
Il est tou­­jours pré­­fé­­rable que la source soit
à ten­­sion sinu­­soï­­dale, et même à cou­­rant
Q ¦ V .I .sin M (en VAR)
k 1
k k k

sinu­­soï­­dal, car c’est ainsi que la puis­­sance La puis­­sance défor­­mante D est défi­­nie de la
active est la mieux trans­­mise : il n’y a pas de manière sui­­vante :
« pertes » pro­­vo­­quées par les har­­mo­­niques.
En effet, si la ten­­sion est sinu­­soï­­dale « pure » : S² = P² + Q² + D²
v(t ) = V 2 cos (ω.t ) ce qui donne :
Alors, même si le cou­­rant n’est pas sinu­­soï­­dal, D = S 2 − (P 2 + Q2 )
il est possible d’écrire :
P = V I1 cos (ϕ 1 )
Q V I1 sin M 1
f
Ieff2 I02  ¦ Ik2 .
k 1

ª f
º
S V . Ieff2 V «I02  ¦ Ik2 .»
¬ k 1 ¼

26
Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé Fiche 5

Objec­­tifs
✓✓ Défi­­nir la notion de puis­­sance active et réac­­tive four­­nie par une source à cou­­rant
alter­­na­­tif tri­­phasé.
✓✓ Intro­­duire la notion de décom­­po­­si­­tion en série de Fourier.
✓✓ Expri­­mer alors les puis­­sances active, réac­­tive, appa­­rente et défor­­mante.

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


Repères

ia(t)

ib(t)
Charge
ic(t) triphasée
va(t)
vb(t)

vc(t)

Neutre

Figure 5.1  Ali­­men­­ta­­tion d’une charge tri­­pha­­sée

Dans ce cas, en consi­­dé­­rant la figure 5.1, on défi­­nit les gran­­deurs sui­­vantes :


ff pour les ten­­sions :
v a (t) V 2 cos Z t
§ 2S ·
v b (t) V 2 cos ¨ Z t  ¸
© 3 ¹
§ 2S ·
v c (t) V 2 cos ¨ Z t  ¸
© 3 ¹

27
FICHE 5 Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé

ff pour les cou­­rants : ϕ est le retard de phase.


ia (t) I 2 cos Z t  M
§ 2S ·
ib (t) I 2 cos ¨ Z t  M ¸
© 3 ¹
§ 2S ·
ic (t) I 2 cos ¨ Z t  M ¸
© 3 ¹

La puis­­sance active se cal­­cule par la rela­­tion P = 3 V I cos ϕ (en W)


La puis­­sance réac­­tive vaut Q = 3 V I sin ϕ ⋅ (en VAR).
La puis­­sance appa­­rente est obte­­nue par S = 3 V I (en VA)
Entre les puis­­sances, la rela­­tion est :
S² = P² + Q²
Le fac­­teur d’uti­­li­­sation fu devient le fac­­teur de puis­­sance et s’iden­­ti­­fie à cos φ.
Comme en mono­­phasé, la puis­­sance appa­­rente nomi­­nale SN déter­­mine le
dimensionnement des machines et des conver­­tis­­seurs.

S a v o i r - ­F a i r e

Puis­­sance ins­­tanta­­née en régime sinu­­soï­­dal


équi­­li­­bré
Cal­­cu­­lons la puis­­sance ins­­tanta­­née : p = v a (t).ia (t) + v b (t).ib (t) + v c (t).ic (t) .
On obtient :
ª § 2S · § 2S · § 2S · §
p 2 VI «cos Z t cos Z t  M  cos ¨ Z t  ¸ cos ¨ Z t  M  ¸  cos ¨ Z t  ¸ cos ¨ Z t 
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹ ©
ª § 2S · § 2S · § 2S · § 2S · º
2 VI «cos Z t cos Z t  M  cos ¨ Z t  ¸ cos ¨ Z t  M  ¸  cos ¨ Z t  ¸ cos ¨ Z t  M  ¸
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹ »¼
Ce qui donne :

ª § 4S · § 4S · º
p VI «cosM  cos 2Z t  M  cosM  cos ¨ 2Z t  M  ¸  cosM  cos ¨ 2Z t  M  ¸
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ »¼
ª § 4S · § 4S · º
p VI «cosM  cos 2Z t  M  cosM  cos ¨ 2Z t  M  ¸  cosM  cos ¨ 2Z t  M  ¸
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ »¼

soit p = P = 3 V I cos ϕ.

28
Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé FICHE 5

En régime tri­­phasé sinu­­soï­­dal équi­­li­­bré, la puis­­sance ins­­tanta­­née est égale à


la puis­­sance active.

Puis­­sance moyenne
Par défi­­ni­­tion, la puis­­sance active reçue en conven­­tion récep­­teur est don­­née
par :
t 0 T
1
pmoy p P
T ³
t0
( v a (t).ia (t)  v b (t).ib (t)  v c (t).ic (t)).dt

La puis­­sance active est la valeur moyenne de p(t) et s’exprime en Watts (W). Si


le terme obtenu est néga­­tif, on a affaire à un géné­­ra­­teur tri­­phasé.
Une défi­­ni­­tion pos­­sible de la puis­­sance réac­­tive consiste à consi­­dé­­rer qu’elle
résulte d’une valeur moyenne de termes ana­­logues à la puis­­sance ins­­tanta­­

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


née, où les ten­­sions sont retar­­dées de π/2. Mais il est néces­­saire que les formes
d’onde des ten­­sions soient sinu­­soï­­dales. On uti­­lise alors la rela­­tion :
t 0 T
1 T T T
Q
T ³
t0
(va (t 
4
).ia (t)  v b ( t  ).ib (t)  v c ( t  ).ic (t)).dt
4 4

On verra qu’en uti­­li­­sant la trans­­for­­ma­­tion de Concordia (voir la Fiche N° 6),


une autre défi­­ni­­tion de la puis­­sance réac­­tive est pos­­sible.

E n p r a ­­t i q u e

Décom­­po­­si­­tion en sé­rie de Fourier en tri­­phasé


On consi­­dère que chaque géné­­ra­­teur four­­nit un sys­­tème de ten­­sions pério­­
diques va(t), vb(t), vc(t), non sinu­­soï­­dales, déca­­lées entre elles d’un tiers de période.
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

En uti­­li­­sant le théo­­rème de Fourier, on écrit pour cha­­cune des phases :


f
v a (t) V 2 cos Z t  ¦ Vk 2 cos kZ t  T k
k 2

D’autre part, on a :

§ 2.S · f ª § 2S · º
v b (t) V 2 cos ¨ Z t  ¸  ¦ Vk 2.cos «k ¨ Z t  ¸  Tk »
© 3 ¹ k 2 ¬ © 3 ¹ ¼

et enfin :

§ 2.S · f ª § 2.S · º
v c (t) V 2 cos ¨ Z t  ¸  ¦ Vk 2 cos «k ¨ Z t  ¸  Tk »
© 3 ¹ k 2 ¬ © 3 ¹ ¼
29
FICHE 5 Source à cou­­rant alter­­na­­tif tri­­phasé

De même, on écrit :
f
ia (t) I 2 cos Zt  M  ¦ Ik 2 cos kZ.t  Mk  T k
k 2

De même, pour les autres phases :


§ 2S · f ª § 2S · º
ib (t) I 2 cos ¨ Zt   M ¸  ¦ Ik 2.cos «k ¨ Z t  ¸  Mk  T k »
© 3 ¹ k 2 ¬ © 3 ¹ ¼

§ 2S · f ª § 2S · º
ic (t) I 2 cos ¨ Zt   M ¸  ¦ Ik 2.cos «k ¨ Z t  ¸  Mk  T k »
© 3 ¹ k 2 ¬ © 3 ¹ ¼
Le dépha­­sage cor­­res­­pon­­dant à l’har­­mo­­nique k entre cou­­rant et ten­­sion d’une
phase don­­née est φk.
f
La valeur effi­­cace de v(t) est Veff2 V 2  ¦ Vk2 .
k 2

Conseils f
La valeur effi­­cace de i(t) est Ieff2 I 2  ¦ Ik2 .
k 2
Comme en mono­­phasé, lors de l’usage expé­­ri­­
men­­tal d’une source, bien veiller à ce qu’il reste La valeur de la puis­­sance appa­­rente est alors
à l’inté­­rieur de son domaine d’appli­­ca­­tion. Seff² = 3⋅Veff² Ieff²
Il est tou­­jours pré­­fé­­rable que la source soit On démontre que la puis­­sance active est don­­
à ten­­sion sinu­­soï­­dale, et même à cou­­rant née par :
sinu­­soï­­dal, car c’est ainsi que la puis­­sance f
active est la mieux trans­­mise : il n’y a pas de P 3 V I cos M  ¦ 3Vk Ik cos Mk
« pertes » pro­­vo­­quées par les har­­mo­­niques. k 2

En effet, si le sys­­tème des trois ten­­sions est Par défi­­ni­­tion, la puis­­sance réac­­tive est don­­
sinu­­soï­­dal « pur » et équi­­li­­bré de valeur effi­­ née par :
cace V : f
En consi­­dé­­rant : Q 3V I sin M  ¦ 3Vk Ik sin Mk
k 2
•  Que la forme d’onde des cou­­rants est
la même pour chaque phase à un tiers de La puis­­sance défor­­mante D est éga­­le­­ment
période près ; défi­­nie de la manière sui­­vante :
f
2
•  Que la valeur effi­­cace Ieff I02  ¦ Ik2 . est D = S 2 − (P 2 + Q2 )
k 1
iden­­tique pour chaque phase ; alors :
P = 3V I1 cos (ϕ 1 )
Q = 3 V I1 sin (ϕ 1 )
ª ª 2 f f 2 2º º
V. 2..Ieff2Ieff2 =99
SSS 2 9=9V9V  9V  ¦IkI.k».»
VV 2 «I«02I0¦
¬ ¬ k k1 1 ¼ ¼

30
Théo­­rème de Ferraris. Fiche 6
Trans­­for­­ma­­tions

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la notion de champ tour­­nant.
✓✓ Expli­­quer l’obten­­tion d’un champ tour­­nant grâce à un sys­­tème tri­­phasé en appli­­
quant le théo­­rème de Ferraris.
✓✓ Intro­­duire des trans­­for­­ma­­tions en tri­­phasé qui per­­mettent l’uti­­li­­sation de la puis­­
sance active ins­­tanta­­née et la puis­­sance réac­­tive ins­­tanta­­née.

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


Repères

Le champ tour­­nant
Pour obte­­nir un couple moteur agis­­sant sur un rotor, il est beau­­coup plus
simple de créer un champ tour­­nant dans un entre­­fer, géné­­ra­­le­­ment très
réduit, pour créer un effet très impor­­tant sur le rotor. En pra­­tique, on pro­­
cède de deux manières :
ff Soit par la rota­­tion d’un aimant per­­manent ou d’un électro-­aimant.
C’est le cas des machines syn­­chrones.
ff Soit en dis­­po­­sant des bobi­­nages tri­­pha­­sés régu­­liè­­re­­ment répar­­tis le long
de l’entre­­fer. C’est le cas des machines à induc­­tion (ou asyn­­chrones).
C’est aussi le cas des bobi­­nages induits des machines syn­­chrones. On
jus­­ti­­fie l’obten­­tion du champ tour­­nant par le théo­­rème de Ferraris.

Utilisation d’un sys­­tème tri­­phasé


Pour des commo­­di­­tés d’écri­­ture, on intro­­duit sous forme de «  matrice
colonne » le vec­­teur ten­­sion [vabc] et le vec­­teur cou­­rant [iabc]. Par défi­­ni­­tion :
v a   ia 
[v abc ] = v b  et [iabc ] = ib 
 
 v c   ic 
La charge habi­­tuel­­le­­ment uti­­li­­sée est une machine syn­­chrone ou asyn­­chrone.
Φ a 
On intro­­duit le flux par phase Φa, Φb, Φc, et donc le vec­­teur [Φ abc ] = Φ b  .
Φ c 

31
FICHE 6 Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions

Pour la machine syn­­chrone ou asyn­­chrone (voir Dos­­sier N° 4), la loi d’Ohm


et la loi de Lenz donnent :
d
[v abc ] = [R ][iabc ] + [Φ abc ]
dt

où R est la résis­­tance du bobi­­nage d’une phase.


En géné­­ral, les rela­­tions sui­­vantes sont véri­­fiées :
ia(t) + ib(t) + ic(t) = 0 (mon­­tage 3 fils)
va(t) + vb(t) + vc(t) = 0 (source équi­­li­­brée)
Φα(t) + Φb(t) + Φc(t) = 0 (consti­­tution idéale du cir­­cuit magné­­tique)

S a v o i r - ­F a i r e

Le théorème de Ferraris dans le cas où le sys­­tème


des cou­­rants est équi­­li­­bré sinu­­soï­­dal
Consi­­dé­­rons la figure 6.1.

q
B

d Theta
Rotor
0 X

Stator
Figure 6.1  Les bobi­­nages per­­met­­tant la créa­­tion d’un champ tour­­nant (ici p = 1)

On a repré­­senté trois bobi­­nages pla­­cés à 120° par­­cou­­rus par un sys­­tème de


cou­­rant tri­­phasé. Les bobi­­nages sont ali­­men­­tés par un sys­­tème tri­­phasé de
ten­­sions à suc­­ces­­sion directe.
On admet que l’effet magné­­tique de chaque bobi­­nage selon la posi­­tion
angu­­laire θ est, en pre­­mière approxi­­ma­­tion, à répar­­tition sinu­­soï­­dale. La force
32
Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions FICHE 6

magné­­to­­mo­­trice (f.m.m.) εa(θ) créée par le bobi­­nage par­­couru par le cou­­


rant ia(t) au point M(θ) est don­­née alors par :
ε a (θ , t ) = k ia ( t ) cos (θ ) .
De même, la f.m.m. εb(θ) créée par le bobi­­nage par­­couru par le cou­­rant ib(t)
au point M(θ) est don­­née par :
§ 2S ·.
H b T , t k ib t cos ¨ T  ¸
© 3 ¹
Enfin la f.m.m. εc(θ) créée par le bobi­­nage par­­couru par le cou­­rant ic(t) au
point M(θ) est don­­née par :

§ 2S ·
H c T , t k ic t cos ¨ T  ¸.

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


© 3 ¹
Consi­­dé­­rons un sys­­tème tri­­phasé équi­­li­­bré direct de cou­­rants sinu­­soï­­daux :

ia t I 2 cos Z t
§ 2S ·
ib t I 2 cos ¨ Z t  ¸
© 3 ¹
§ 2S ·
ic t I 2 cos ¨ Z t  ¸
© 3 ¹

Cal­­cu­­lons la force magné­­to­­mo­­trice totale ε(θ, t) obte­­nue au point M. En rem­­


pla­­çant les cou­­rants, il vient :

ª § 2S · § 2S · § 2S · § 2S ·º
H H a  Hb  Hc k I 2 «cos Z t cosT  cos ¨ Z t  ¸ cos ¨ T  ¸  coss ¨ Z t  ¸ cos ¨ T  ¸»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹¼

ª § 2S · § 2S · § 2S · § 2S · º
«cos Z t cosT  cos ¨ Z t  3 ¸ cos ¨ T  ¸  coss ¨ Z t  ¸ cos ¨ T  ¸
3 ¹ »¼
¬ © ¹ © 3 ¹ © 3 ¹ ©
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En uti­­li­­sant les for­­mules de tri­­go­­no­­métrie (voir annexe), on obtient, après


sim­­pli­­fi­­ca­­tion :
3
ε (θ ,t ) = k I 2 cos (ω t − θ ) 
2
Cette expres­­sion cor­­res­­pond à une «  onde pro­­gres­­sive  » en rota­­tion ou
« champ tour­­nant » à la vitesse angu­­laire ω.
En géné­­ra­­li­­sant pour p « paires de pôles » équi­­va­­lents, on intro­­duit l’angle
méca­­nique θm = θ /p, qui carac­­té­­rise la rota­­tion «  phy­­sique  » du champ
magné­­tique, on obtient alors :
3
ε (θ ,t ) = k I 2 cos (ω t − p θ m ) 
2
33
FICHE 6 Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions

ω
La vitesse angu­­laire du champ tour­­nant est alors Ω s = . Ce résul­­tat consti­­
tue le théo­­rème de Ferraris. p

Le théo­­rème de Ferraris dans le cas où le sys­­tème


des trois cou­­rants est pério­­dique, équi­­li­­bré mais
non sinu­­soï­­dal
La fré­­quence du fon­­da­­men­­tal est notée f. On uti­­lise la décom­­po­­si­­tion en série
de Fourier étu­­diée au cha­­pitre pré­­cé­­dent. On montre alors (k et n sont des
entiers >1) :
ff Que les har­­mo­­niques de rang impair de fré­­quence f3n= (2k+1) f = 3n f ne
créent pas de champ tour­­nant ;
ff Que les har­­mo­­niques de rang impair de fré­­quence f6n-1= (2k+1) f = (6 n -1) f
ω
créent un champ tour­­nant inverse à la vitesse Ω6n−1 = (1− 6 n ) par rap-
port au champ tour­­nant direct ; p

ff Que les har­­mo­­niques de rang impair de fré­­quence f6n-1= (2k+1) f = (6 n +1) f


ω
créent un champ tour­­nant direct à la vitesse Ω6n+1 = (1+ 6 n ) par rap­­
port au champ tour­­nant direct. p

E n p r a ­­t i q u e

Les trans­­for­­ma­­tions matricielles


 ia 
Une trans­­for­­ma­­tion consiste à faire cor­­res­­pondre à un vec­­teur [ iabc ] =  ib  un
 ic 
autre vec­­teur [i] selon une matrice de trans­­for­­ma­­tion [i] = [T] [iabc] ou [iabc]
= [T]-1 [i].
In­variance de la puis­­sance ins­­tanta­­née
La puis­­sance ins­­tanta­­née est don­­née en tri­­phasé par :
p ( t ) = v a ( t ) ⋅ ia ( t ) + v b ( t ) ⋅ ib ( t ) + v c ( t ) ⋅ ic ( t )

Soit p ( t ) = [v abc ]t ⋅[ iabc ]

D’autre part, [v abc ] = [T ] [v ]


−1

34
Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions FICHE 6

Donc p = [T ]{ −1
[v ]}t ⋅ {[T ]−1 [i ]} = [v ]t [T ]t−1 ⋅[T ]−1 [i ] (Per­­mu­­ta­­tion des termes
de trans­­po­­si­­tion dans une paren­­thèse)
S’il y a in­variance alors p ( t ) = [v abc ]t ⋅[ iabc ] = [v ]t ⋅[ i ] soit [T]t-1 [T]-1 =  1 ou
[T]t [T] = 1
La matrice [T] est alors ortho­­go­­nale.

La trans­­for­­ma­­tion de Clarke
La trans­­for­­mée de Clarke est défi­­nie de la manière sui­­vante. On se res­treint au
cas où ia(t) + ib(t) + ic(t) = 0.
La trans­­for­­mée per­­met le pas­­sage de trois gran­­deurs de somme nulle à deux
gran­­deurs :

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


i (t)
 iα  1  2 −1 −1   a 
i  =   ib (t)
 β  3 0 3 − 3 
 ic (t) 
(Forward Clarke Trans­­for­­ma­­tion)
[iαβ] = [Cl] [iabc]
Remarque : Cette trans­­for­­ma­­tion s’écrit de façon simi­­laire pour les ten­­sions.
Le vec­­teur cou­­rant complexe asso­­cié est alors sous la forme :
i(t) = iα(t) + j iβ(t)
ou bien
i(t) = (2/3) [ia(t) + a ib(t) + a² ic(t)]

avec a = cos 2π/3 + j sin 2π/3 = exp(j2π/3)

Le choix de la constante est arbi­­traire. Mais le coef­­fi­­cient 2/3 est adopté


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parce qu’il pré­­sente l’avan­­tage de conser­­ver « l’ampli­­tude des cou­­rants » : un


sys­­tème tri­­phasé équi­­li­­bré de cou­­rants sinu­­soï­­daux d’ampli­­tude IM pro­­duit un vec­­
teur cou­­rant d’ampli­­tude IM.
La trans­­for­­ma­­tion inverse est alors :

ia (t) 2 0 
 i (t) = −11    iα 
b  2 3  
i
 ic (t)   −1 − 3   β 
 
(Reverse Clarke Trans­­for­­ma­­tion) [iabc] = [Cl]-1 [iαβ]
Remarque : pour cer­­tains auteurs, les défi­­ni­­tions sont inver­­sées.
Appli­­ca­­tion : Consi­­dé­­rons le cas d’un sys­­tème tri­­phasé équi­­li­­bré (θ = ω t).

35
FICHE 6 Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions

ia(θ) = IM sin (θ − ϕ)
ib(θ) = IM sin (θ - 2π/3 – ϕ)
ic(θ) = IM sin (θ - 4π/3 – ϕ)
Après trans­­for­­ma­­tion de Clarke, on obtient :
iα(θ) = IM sin (θ − ϕ)
iβθ) = - IM cos (θ − ϕ)
Et le vec­­teur complexe de Clarke d’un tel sys­­tème sera :
iαβ(θ) = IM sin (θ − ϕ) - j IM cos (θ − ϕ)
soit
iαβ(θ) = - j IM exp j(θ − ϕ)

La trans­­for­­ma­­tion de Concordia
La matrice de Clarke n’est pas ortho­­go­­nale. La trans­­for­­ma­­tion de Concordia
est une modi­­fi­­ca­­tion de la matrice de Clarke afin de per­­mettre l’in­variance de
la puis­­sance ins­­tanta­­née.
D’autre part, on intro­­duit la compo­­sante homo­polaire, ce qui revient à consi­­
dé­­rer tous les dés­­équi­­libres.
La défi­­ni­­tion est la sui­­vante pour les cou­­rants :
 
1 1 1 
 i0    ia 
  1  −1 −1   
 iα  = 3  2 2
 ib ou [i0αβ] = [Co] [iabc]
2  
 iβ    ic 
   − 3
3
 0 
 2 2 
La défi­­ni­­tion serait la même pour les ten­­sions.
Il est donc pos­­sible d’écrire la puis­­sance ins­­tanta­­née de deux façons :
p ( t ) = v a ⋅ ia + v b ⋅ ib + v c ⋅ ic = v 0 ⋅ i0 + vα ⋅ iα + v β ⋅ iβ
On véri­­fie que cette matrice est ortho­­go­­nale, soit [Co]t [Co] = 1
Trans­­for­­ma­­tion inverse :
 
1 2 0 
 ia     i0 
i  = 1  −1 3  
1  iα ou [iabc] = [Co] [i0αβ] = [Co]t [i0αβ]
-1
 b 3 2 2   
 ic  iβ
 −1 − 3 
1 
 2 2 
36
Théo­­rème de Ferraris. Trans­­for­­ma­­tions FICHE 6

La conser­­va­­tion de la puis­­sance active ins­­tanta­­née est une pro­­priété très impor­­


tante des trans­­for­­ma­­tions. Un cas par­­ti­­cu­­lier très inté­­res­­sant est la liai­­son
tri­­pha­­sée trois fils :
ff Alors v0 (t) i0 (t) = 0
|
ff p t v a ˜ ia  v b ˜ ib  v c ˜ ic vD ˜ iD  v E ˜ iE p  p car ia + ib + ic =0
ff La puis­­sance réac­­tive ins­­tanta­­née peut être défi­­nie par l’expres­­sion :
|
q t v E ˜ iD  vD ˜ iE q q
| |
ff Les sym­­boles p et q repré­­sentent les fluc­­tua­­tions alter­­na­­tives de puis­­
sance autour de la valeur moyenne.
ff Il est facile alors de véri­­fier que si :

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


v a (t) V 2 cos Z t
§ S·
v b (t) V 2 cos ¨ Z t  2 ¸
© 3¹
§ S·
v c (t) V 2 cos ¨ Z t  2 ¸
© 3¹
On obtient :
vα (t) = V 3 cos (ω t )
v β (t) = V 3 sin (ω t )
Et si
ia (t) I 2 cos Z t  M
S
Conseils
§ ·
ib (t) I 2 cos ¨ Z t  2  M ¸
© 3 ¹ Il faut veiller à ce que le régime soit sinu­­soï­­dal.
§ S · S’il y a des har­­mo­­niques, les cal­­culs sont plus
ic (t) I 2 cos ¨ Z t  2  M ¸
© 3 ¹ complexes.
On obtient : En cas de pré­­sence d’har­­mo­­niques, et à
condi­­tion que le régime soit pério­­dique, en uti­­li­­
iα (t) = I 3 cos (ω t − ϕ ) sant le théo­­rème de Fourier et le théo­­rème
iβ (t) = I 3 sin (ω t − ϕ ) de super­­po­­si­­tion, il est pos­­sible d’expri­­mer la
puis­­sance active P et la puis­­sance réac­­tive Q
comme indi­­qué à la fiche N° 5 :
Alors p ( t ) = 3V I cos ϕ = p , ∀t et f
p P 3 V I cos M  ¦ 3Vk Ik cos Mk
q (t ) = 3V I sin (ϕ ) = p , ∀t k 2
| | f
Et p et q sont nulles. q Q 3V I sinM  ¦ 3Vk Ik sin Mk
k 2

37
Fiche 7 Trans­­for­­ma­­tion de Park

Objec­­tifs
✓✓ Intro­­duire la trans­­for­­ma­­tion de Park à par­­tir des trans­­for­­ma­­tions étu­­diées à la
fiche N° 6.
✓✓ Intro­­duire la for­­mule du couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique en uti­­li­­sant les gran­­deurs issues
de la trans­­for­­ma­­tion de Park.
✓✓ Pré­­sen­­ter un exemple de simu­­la­­tion avec le logi­­ciel VisSim.

Repères

Intro­­dui­­sons un vec­­teur « rota­­tion » selon l’angle θ dans le sens horaire. Le cou­­


rant obtenu après rota­­tion est donné par :
idq = id + j iq = i exp ( - j θ)
où les compo­­santes de Park sont id et iq.
La rota­­tion peut être intro­­duite par la matrice [ρ(θ)].

 i0  1 0 0   i0 
    
id  = 0 cosθ sinθ   iα 
 iq  0 − sinθ cosθ  iβ 
 
id repré­­sente l’axe direct et iq l’axe en qua­­dra­­ture « arrière » (cf. figure 6.1, fiche
N° 6).
On remarque que [ρ( − θ)] = [ρ( θ)] -1

S a v o i r - ­F a i r e

Défi­­ni­­tion de la Trans­­for­­ma­­tion de Park


La trans­­for­­ma­­tion de Concordia conserve la puis­­sance ins­­tanta­­née. On part
de cette trans­­for­­ma­­tion pour réa­­li­­ser la trans­­for­­ma­­tion de Park qui « conserve
éga­­le­­ment la puis­­sance », car la matrice de rota­­tion « est neutre » vis-­à-vis de
cette pro­­priété.
38
Trans­­for­­ma­­tion de Park FICHE 7

[P] = [ρ(θ)] [Co]

ª º
«1 / 2 1/ 2 1/ 2 »
ª i0 º « » ª ia º
« » 2« § 2S · § 2S · » « »
« id » cosT cos ¨ T  ¸ cos ¨ T  ¸ ib
3 «« © 3 ¹ © 3 ¹ »» « »
« iq » « ic »
¬ ¼ « § 2S · § 2S · » ¬ ¼
«  sinT  sin ¨ T  ¸  sin ¨ T  ¸»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹¼

Soit [i0dq] = [P] [iabc] avec [P] = [ρ(θ)] [Co]


La trans­­for­­mée inverse sera alors :

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


ª º
«1 / 2 cosT  sinT »
ª ia º « » ª i0 º
«i » 2« § 2S · § 2S ·» « »
1/ 2 cos ¨ T  ¸  sin ¨ T  ¸ » « id »
« b» 3 «« © 3 ¹ © 3 ¹» « »
«¬ ic »¼ iq
« § 2S · § 2S ·» ¬ ¼
«1 / 2 cos ¨ T  ¸  sin ¨ T  ¸»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹¼

Soit [iabc] = [P]-1 [i0dq]

La conser­­va­­tion de la puis­­sance ins­­tanta­­née fait que :


p ( t ) = v a ⋅ ia + v b ⋅ ib + v c ⋅ ic = v 0 ⋅ i0 + v d ⋅ id + v q ⋅ iq

Cette matrice est ortho­­go­­nale soit [P]t [P] = 1 ou [P]-1 = [P]t
Si le sys­­tème tri­­phasé des ten­­sions est équi­­li­­bré direct et exprimé sous la
forme :
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

v a T V 2 cosT ia T I 2 cos T  M
§ 2S · § 2S ·
v b T V 2 cos ¨ T  ¸ ib T I 2 cos ¨ T  M ¸
© 3 ¹ et le sys­­tème des cou­­rants © 3 ¹
§ 2S · § 2S ·
v c T V 2 cos ¨ T  ¸ ic T I 2 cos ¨ T  M ¸
© 3 ¹ © 3 ¹
le cal­­cul montre que : v0 =0 et i0 = 0.
On trouve pour les ten­­sions :

v d =V 3
vq = 0

39
FICHE 7 Trans­­for­­ma­­tion de Park

et d’autre part pour les cou­­rants :

id = I 3 cos ϕ
iq = − I 3 sin ϕ

On peut ainsi cal­­cu­­ler pour les deux cas la puis­­sance ins­­tanta­­née p = 3 V I
cos ϕ = P . On retrouve que la puis­­sance p est constante et égale à la puis­­
sance active P lorsque le sys­­tème est sinu­­soï­­dal équi­­li­­bré. De même, pour la
puissance réactive instantanée q(t) = vqid – vdiq soit Q = 3VI sin φ

Équations des compo­­santes de Park


d’une machine
La trans­­for­­mée de Park va nous per­­mettre de sim­­pli­­fier l’expres­­sion du cal­­cul
des puis­­sances et du couple d’un moteur. On uti­­lise ici la trans­­for­­mée de Park qui
conserve la puis­­sance ins­­tanta­­née.
Équation d’une machine :
d
[v abc ] = [R ][iabc ] + [Φ abc ]
dt
Or [v abc ] = [ P ] v 0 dq  et [ iabc ] = [ P ] i0 dq 
−1 −1

La matrice [R] est un mul­­tiple sca­­laire de la matrice iden­­tité  ; elle est donc
« per­­mu­­table ».
L’équa­­tion devient :

[P ]−1 v0dq  = [P ]−1 [R ] i0dq  +


d
dt
(
[P ]−1 Φ0dq  )
On mul­­ti­­plie à gauche par [P]. On obtient alors en sépa­­rant les compo­­
santes :
d [P ] d Φ 0 dq 
−1

v 0 dq  = [R ] i0 dq  + [ P ] Φ 0 dq  + 


dt dt
On démontre que :
0 0 0 
d [P ]
−1
 dθ  
[P ] =  0 0 −1
dt  dt 
0 1 0 

40
Trans­­for­­ma­­tion de Park FICHE 7

On obtient donc les équa­­tions sui­­vantes :


dΦ0
v 0 = R i0 +
dt
d Φ d  dθ 
v d = R id + −   Φq
dt  dt 
d Φ q  dθ 
v q = R iq + +   Φd
dt  dt 

Couple d’une machine à champ tour­­nant


Cal­­cu­­lons la puis­­sance élec­­tro­­ma­­gné­­tique
en rai­­son­­nant comme pour le cal­­cul d’une

DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines


puis­­sance ins­­tanta­­née. On ne consi­­dère que Conseils
ce qui dépend des flux direct et inverse et on
retire les chutes de ten­­sion dues aux résis­­ Il est impor­­tant de bien fixer le réfé­­ren­­tiel qui
tances : donne l’angle θ uti­­lisé dans la trans­­for­­ma­­tion.
Dans le cas des machines tour­­nantes, syn­­
 dΦ  dθ    dΦ q  dθ  
Pe =  d −  Φ q  id +  +  Φ d  iq chrones ou asyn­­chrones, le réfé­­ren­­tiel est, de
 dt  dt    dt  dt   pré­­fé­­rence, le champ tour­­nant car il per­­met
L’expres­­sion des équa­­tions plus simples.
Dans la plu­­part des cas, la compo­­sante
 dΦ   dΦ q 
q= d  id +  dt  iq
homo­polaire du sys­­tème des cou­­rants est
 dt   nulle car l’ali­­men­­ta­­tion est de « 3 fils », la for­­
mu­­la­­tion de la puis­­sance ins­­tanta­­née. Alors :
cor­­res­­pond à de la puis­­sance réac­­tive.
Quant à la déri­­vée de l’angle θ, elle est don­­ p ( t ) = v a ⋅ ia + v b ⋅ ib + v c ⋅ ic = v d ⋅ id + v q ⋅ iq .
née par : Dans ces condi­­tions, seules les gran­­deurs
dT selon l’axe direct d et l’axe en qua­­dra­­ture q
Z p: carac­­té­­risent la puis­­sance active, en régime
dt
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

per­­manent comme en régime tran­­si­­toire, ce


où p est le nombre de paires de pôles et Ω la qui per­­met un contrôle du couple moteur
vitesse angu­­laire. Il reste donc : d’une machine à champ tour­­nant lors de son
démar­­rage, et sur­­tout en mode asservi, en
ª § dT · º ª § dT · º remar­­quant que :
Pe Te : «  ¨ ¸ ) q » id  « ¨ ¸ ) d » iq
¬ © dt ¹ ¼ ¬ © dt ¹ ¼ Te = p Φ d iq − Φ q id 
ce qui donne la for­­mule du couple :
Te p ª¬) d iq  ) q id º¼

où p est le nombre de paires de pôles.


Remarque : Ne pas confondre p(t) puis­­sance ins­­tanta­­née expri­­mée en W et p
nombre de paires de pôles lié au bobi­­nage d’une machine à champ tour­­nant.
41
FICHE 7 Trans­­for­­ma­­tion de Park

E n p r a ­­t i q u e

Évolution des compo­­santes de Park


dans une machine
La figure 7.1 montre l’évo­­lu­­tion des compo­­santes d et q d’un sys­­tème tri­­
phasé modulé par un signal «  expo­­nen­­tielle décrois­­sant  » cor­­res­­pon­­dant
par exemple à une cou­­pure d’ali­­men­­ta­­tion d’une machine asyn­­chrone, ou à
l’arrêt du cou­­rant continu d’exci­­ta­­tion de l’induc­­teur.

Inté­­rêt pra­­tique du logi­­ciel VisSim


On constate l’inté­­rêt de l’uti­­li­­sation des compo­­santes de Park, pour mieux
compa­­rer l’évo­­lu­­tion « phy­­sique  » d’un phé­­no­­mène (la décrois­­sance expo­­
nen­­tielle d’un flux magné­­tique par exemple) avec l’évo­­lu­­tion des deux compo­­
santes directe et en qua­­dra­­ture.
On remarque ici que la compo­­sante en qua­­dra­­ture est quasi-­nulle.

42
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

* modulated_a a phase Clarke alpha alpha d


modulation Park
b phase Transform beta beta
Transform q
angle (rad)

a phase
3 Phase
b phase
AC Source * modulated_b
c phase modulation
20 1/S

* modulated_c
modulation

Modulated Th... DQ Frame Sig... Direct


modulated_a
100 100
50
modulated_b 0 50
-50
-100 0 Quadrature
modulated_c
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Time (sec) Time (sec)
Trans­­for­­ma­­tion de Park

Modulatin...
100
2 50
0 1 modulation
s+.5
0
0 2 4 6 8 10
Amplitude
Time (sec)

Figure 7.1  Évolution des compo­­santes de Park


FICHE 7

43
DOSSIER 1 : Le flux magné­­tique dans les machines
2 Conver­­tis­­seurs
de Puis­­sance
DOSSIER

Pré­­sen­­ta­­tion sim­­pli­­fiée des sources pri­­maires


et secondaires
En électrotechnique, on uti­­lise cou­­ram­­ment des sources « pri­­maires » à cou­­
rant continu pro­­ve­­nant soit de bat­­te­­ries d’accu­­mu­­la­­teurs, soit d’un réseau
continu (type métro, RER, tram­­way...) ou bien des sources à cou­­rant alter­­
na­­tif, sinu­­soï­­dales, mono­­pha­­sées ou tri­­pha­­sées. Dans la suite de ce cha­­pitre,
et par souci de sim­­pli­­cité, on uti­­lise les conven­­tions sui­­vantes :
❯❯ U ou I, les gran­­deurs des sources conti­­nues ;
❯❯ en carac­­tères gras les valeurs effi­­caces du fon­­da­­men­­tal (comme V, U ou I)
des gran­­deurs caractéristiques d’une source alter­­na­­tive ;
❯❯ V désigne la valeur effi­­cace de la ten­­sion mono­­pha­­sée ou de la ten­­sion
simple phase - neutre pour une source tri­­pha­­sée ;
❯❯ U désigne la valeur effi­­cace de la ten­­sion compo­­sée entre phases pour une
source tri­­pha­­sée ;
❯❯ I désigne la valeur effi­­cace du cou­­rant de ligne ;
❯❯ On place un « ’ », (comme U’ ou bien V’, ou bien I’ ou bien I’) à la suite
d’une gran­­deur fon­­da­­men­­tale rela­­tive à une source (dite « secondaire »)
conti­­nue fixe ou réglable, qu’un opé­­ra­­teur ou qu’une commande élec­­tro­­
nique peut alors modi­­fier.

Les conver­­tis­­seurs de puis­­sance


en électrotechnique
Les « machines » uti­­li­­sant les pro­­prié­­tés du ferro­magné­­tisme réa­­lisent diverses
conver­­sions pos­­sibles des formes d’éner­­gie élec­­triques :
❯❯ Pour conver­­tir l’éner­­gie pro­­ve­­nant d’une source de ten­­sion conti­­nue U
(dynamo ou bat­­te­­rie d’accu­­mu­­la­­teurs) en une source de ten­­sion U’ fixe ou
réglable, on uti­­lise alors une asso­­cia­­tion de machines tour­­nantes à moteur
à cou­­rant continu - dynamo. Cette asso­­cia­­tion peut être réver­­sible. Le contrôle
du trans­­fert de puis­­sance s’effec­­tue sur­­tout en agis­­sant sur le champ
magné­­tique des deux machines et sur les sys­­tèmes méca­­niques mis en jeu.

44
2
❯❯ Pour conver­­tir l’éner­­gie pro­­ve­­nant d’une source de ten­­sion alter­­na­­tive
mono­­pha­­sée ou tri­­pha­­sée, (alter­­nateur) de valeur effi­­cace V en une source
de ten­­sion conti­­nue U, on uti­­lise une asso­­cia­­tion de machines tour­­nantes
moteur asyn­­chrone - dynamo. Cette asso­­cia­­tion peut être réver­­sible. Le contrôle
du trans­­fert de puis­­sance s’effec­­tue sur­­tout en agis­­sant sur les sys­­tèmes
méca­­niques mis en jeu.

DOSSIER
L’avan­­tage de ces conver­­tis­­seurs est bien connu :
❯❯ grande fia­­bi­­lité et grande robus­­tesse,
❯❯ grande « durée de vie » (de nom­­breuses décen­­nies),
❯❯ relative faci­­lité de réglage, même si les moyens mis en œuvre sont par­­fois
impo­­sants (rhéostats, auto­trans­­for­­ma­­teurs...) et lents.

Les conver­­tis­­seurs en électronique


de puis­­sance
Avec le déve­­lop­­pe­­ment de l’Auto­­ma­­tique, de l’Électronique et de l’Infor­­ma­­
tique, on peut rem­­pla­­cer les « machines » par des conver­­tis­­seurs sta­­tiques uti­­
li­­sant des compo­­sants élec­­tro­­niques en commu­­ta­­tion. Les avan­­tages de ces
conver­­tis­­seurs sont nom­­breux :
❯❯ contrôle et même régu­­la­­tion élec­­tro­­nique pos­­sible du trans­­fert de puis­­
sance,
❯❯ sys­­tème moins lourd et moins encom­­brant,
❯❯ excellent ren­­de­­ment (plus de 95 %),
❯❯ faci­­lité de mise œuvre grâce à l’auto­­ma­­ti­­sation,
❯❯ protections de plus en plus effi­­caces,
❯❯ coût rela­­tif en baisse, grâce aux pro­­grès dans la fabri­­ca­­tion et le mon­­tage
des compo­­sants.
Les sources « pri­­maires » de l’électrotechnique sont les sui­­vantes :
❯❯ le réseau alter­­na­­tif, sinu­­soï­­dal, mono­­phasé ou tri­­phasé, à valeur effi­­cace V de
ten­­sion impo­­sée constante (source de ten­­sion) et à fré­­quence f constante ;
❯❯ le réseau continu, à valeur U de ten­­sion impo­­sée constante (source de ten­­sion).
On est amené à consi­­dé­­rer les conver­­tis­­seurs sta­­tiques sui­­vants :
❯❯ La source « secondaire » est à cou­­rant continu ; on fait géné­­ra­­le­­ment varier
la valeur U’ de la ten­­sion. On consi­­dère ici que les sources « secondaires »
ou « utilisatrices » d’un conver­­tis­­seur sont des moteurs à cou­­rant continu,
consi­­dé­­rés comme source de cou­­rant récep­­trice. Les conver­­tis­­seurs sont
alors :
❯❯ le hacheur ou l’ali­­men­­ta­­tion à décou­­page rem­­place le groupe de
machines tour­­nantes moteur à cou­­rant continu - dynamo. La conver­­sion
est de type (U) → (U’).

45
2
❯❯ Le redres­­seur à diodes rem­­place le groupe de machines tour­­
nantes moteur asyn­­chrone - dynamo. La conver­­sion est de type (V, f ) →
(U’ fixe).
❯❯ Le redres­­seur à thy­­ris­­tors ou à décou­­page et, en réver­­si­­bi­­lité, l’on­
duleur assisté rem­­placent le groupe b) de machines tour­­nantes. La
conver­­sion est de type (V, f ) ↔ (U’ réglable).
DOSSIER

❯❯ La source «  secondaire  » est à cou­­rant alter­­na­­tif  ; on fait géné­­ra­­le­­ment


varier la valeur effi­­cace V’ de la ten­­sion, et par­­fois aussi sa fré­­quence f ’.
Les sources « secondaires » ou « utilisatrices » d’un conver­­tis­­seur sont des
moteurs à cou­­rant alter­­na­­tif, consi­­dé­­rés comme source de cou­­rant récep­­
trice. Les conver­­tis­­seurs sont alors :
❯❯ L’onduleur auto­­nome à tran­­sis­­tors MOSFET ou IGBT (ou même à
thy­­ris­­tors) rem­­place le groupe de machines tour­­nantes moteur à cou­­
rant continu - alter­­nateur. La conver­­sion est réver­­sible de type (U) ↔
(V’, f ’).
❯❯ Le pont complet à thy­­ris­­tors en réver­­si­­bi­­lité fonc­­tionne en ondu­
leur assisté. La conver­­sion est de type (V, f ) ↔ (U’). Un cas par­­ti­­cu­­lier
inté­­res­­sant est le fonc­­tion­­ne­­ment des machines syn­­chrones fonc­­tion­­
nant en régime auto­piloté uti­­li­­sant ce type de conver­­tis­­seur.
❯❯ Le gradateur à thy­­ris­­tors ou à triac rem­­place le sys­­tème de machine
non - tour­­nante de l’auto­trans­­for­­ma­­teur. La conver­­sion est de type
(V, f )  → (V’, f ).
❯❯ Le chan­­geur de fré­­quence rem­­place le groupe c) de deux groupes
de machines tour­­nantes. La conver­­sion est de type (V, f ) → (V’, f ’).
Son fonc­­tion­­ne­­ment est très complexe et réservé à de très fortes puis­­
sances nomi­­nales (P > 10 MW). Il ne sera pas étu­­dié ici.
Par la suite, on s’inté­­resse sur­­tout aux cas où l’échange de puis­­sance s’effec­­
tue de manière opti­­male.

46
2

DOSSIER
LES FICHES
Fiche 8 : Les hacheurs (Choppers) . ...................................... 48
Fiche 9 : Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique . ..................... 51
Fiche 10 : Les redresseurs à diodes (Rectifiers) ................... 57
Fiche 11 : R
 edres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based
rec­­ti­­fier bridge) ...................................................... 60
Fiche 12 : L
 es Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase
inverters) . ............................................................. 67
Fiche 13 : L
 es Gradateurs mono­­pha­­sés (The power
dimmers) . ............................................................. 74
Fiche 14 : L
 es Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés
(The three phase inverters) ..................................... 78
Fiche 15 : L
 ’Onduleur tri­­phasé à modulation
de largeur d’impulsion vec­­to­­rielle
(The SVPWM inverter) .......................................... 84
Fiche 16 : L
 ’onduleur assisté (The load-­controlled
inverter) ................................................................ 90

47
Fiche 8 Les hacheurs (Choppers)

Objec­­tifs
✓✓ Intro­­duire la notion de hacheur en uti­­li­­sant le prin­­cipe du décou­­page d’une ten­­sion
1
conti­­nue à la fré­­quence f H = .
TH
✓✓ Don­­ner le for­­mu­­laire qui per­­met d’obte­­nir la varia­­tion de la ten­­sion de sor­­tie
um et du cou­­rant d’entrée im en valeur moyenne selon la commande par rap­­port
cyclique α.

Repères

Le hacheur réa­­lise une conver­­sion continu - continu, de type (U) → (U’), avec
la pos­­si­­bi­­lité pour l’opé­­ra­­teur d’impo­­ser la ten­­sion U’ = <um>, valeur moyenne
de la ten­­sion « modu­­lée » um de sor­­tie.
Pour un hacheur réver­­sible, la conver­­sion est de type (U) ↔ (U’).
Sa fré­­quence fH = 1/TH de décou­­page est lais­­sée au choix du concep­­teur. Elle
est géné­­ra­­le­­ment assez éle­­vée :
ff Supé­­rieure ou égale à 300 Hz pour un hacheur à thy­­ris­­tors,
ff Supé­­rieure ou égale à 5 000 Hz pour un hacheur à tran­­sis­­tors IGBT,
ff Supé­­rieure ou égale à 15  000  Hz pour un hacheur à tran­­sis­­tors
MOSFET.

S a v o i r -­F a i r e

Les hacheurs les plus uti­­li­­sés


On rap­­pelle que le rap­­port cyclique du hacheur est :
durée de conductiondu composant principal
α=
périodeTH
On peut agir sur la valeur de α soit par un mon­­tage ana­­lo­­gique, soit grâce
à une commande numé­­rique. Le hacheur per­­met le réglage du trans­­fert de la
puis­­sance entre une source de ten­­sion conti­­nue et une source de cou­­rant. Plu­­
sieurs cas peuvent se pré­­sen­­ter :

48
Les hacheurs (Choppers) FICHE 8

ff Le trans­­fert s’effec­­tue dans un seul qua­­drant. Les sources de ten­­sion et de


cou­­rant continu sont de même signe :
❯❯ la puis­­sance est en tran­­sit de la source de ten­­sion (géné­­ra­­trice)
vers la source de cou­­rant (récep­­trice). C’est le cas lors­­qu’on uti­­lise le
hacheur série ;
❯❯ la puis­­sance est en tran­­sit de la source de cou­­rant (géné­­ra­­trice)
vers la source de ten­­sion (récep­­trice). C’est le cas lors­­qu’on uti­­lise le
hacheur paral­­lèle.
ff On passe d’un conver­­tis­­seur à l’autre par dua­­lité en inter­­ver­­tis­­sant les
sources de ten­­sion et de cou­­rant d’une part, le tran­­sistor et la diode
d’autre part.
ff Le trans­­fert s’effec­­tue dans deux qua­­drants. La ten­­sion aux bornes de la
source de cou­­rant est tou­­jours de même signe, (U’ ≥ 0) mais le trans­­fert
de la puis­­sance est soit de la source de ten­­sion U (U > 0) vers la source
de cou­­rant I, soit l’inverse (I >0 ou <0). C’est le cas lors­­qu’on uti­­lise le
hacheur série - paral­­lèle (ou hacheur réver­­sible en cou­­rant).
ff Le trans­­fert s’effec­­tue dans quatre qua­­drants. La ten­­sion U’ aux bornes de
la source de cou­­rant est posi­­tive ou néga­­tive selon la commande, et le

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


trans­­fert de la puis­­sance est soit de la source de ten­­sion U (U > 0) vers
la source de cou­­rant I, soit l’inverse (I >0 ou <0). C’est le cas lors­­qu’on
uti­­lise le hacheur à quatre qua­­drants (réver­­sible en cou­­rant).

E n p r a ­­t i q u e

Le mon­­tage de prin­­cipe est pré­­senté à la figure 8.1.


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

l
Moteur

Source Continue

Hacheur Um
Tension U

Commande Electronique

Figure 8.1  Mon­­tage d’un hacheur ali­­men­­tant une machine à cou­­rant continu

49
FICHE 8 Les hacheurs (Choppers)

Tableau 8.1  For­­mu­­laire des Hacheurs

<um>= U’ réglable <im> Im eff P


Hacheur 1Q αU αI αUI
α I
série
(1– α) U (1– α) I (1– α) UI
Hacheur 1Q
paral­­lèle ( 1− α )I
Hacheur 2Q αU αI α U I avec
α I
série paral­­lèle Signe de P
= signe de I
Hacheur 4Q (2α−1) U (2α−1) I |I| (2α−1) U I avec
Signe de P
= signe de (2α−1) I

Ce for­­mu­­laire montre que le trans­­fert de puis­­sance P est une fonc­­tion linéaire


du rap­­port cyclique α à U et I impo­­sés.

Conseils
For­­mu­­laire des hacheurs Les compo­­sants inter­­rupteurs uti­­li­­sés (Tran­­sis­­
tors MOSFET, IGBT, Thy­­ris­­tors…) doivent être
On consi­­dère les gran­­deurs sui­­vantes : compa­­tibles :
•  U ten­­sion four­­nie par la source, •  avec la ten­­sion U pré­­vue pour l’ali­­men­­ta­­
consi­­dé­­rée comme posi­­tive, tion : la ten­­sion maximale pos­­sible à l’état blo­­qué
•  I cou­­rant fourni ou reçu par la des compo­­sants doit être supé­­rieure à 2 × U ;
source de cou­­rant (posi­­tif en conven­­ •  avec le cou­­rant I prévu pour la charge :
tion récep­­teur, sauf pour le hacheur le cou­­rant maximal pos­­sible à l’état pas­­sant des
paral­­lèle), compo­­sants doit être supé­­rieure à 2 × I ;
•  Im eff = valeur effi­­cace du cou­­rant im •  avec la période TH du hacheur : ce qui
(t) fourni par la source conti­­nue de signi­­fie que les durées de commu­­ta­­tion des
ten­­sion U. compo­­sants inter­­rupteurs uti­­li­­sés sont au
Le for­­mu­­laire des hacheurs est donné T T
au tableau 8.1 ci-­dessus. moins infé­­rieures à H = H8 si on veut une
256 2
finesse de réglage de α infé­­rieure à 1 % puisque
la commu­­ta­­tion inter­­vient deux fois par période
TH.
Les hacheurs uti­­lisent non seule­­ment des
compo­­sants inter­­rupteurs, mais aussi des diodes
fonc­­tion­­nant en commu­­ta­­tion. Lors du blo­­
cage, elles conduisent en inverse durant un
temps dit « de recou­­vre­­ment inverse » noté trr .
Ce temps trr doit être faible devant les durées de
commu­­ta­­tion des compo­­sants inter­­rupteurs.
50
Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique Fiche 9

Objec­­tifs
On s’inté­­resse aux cas où le chan­­ge­­ment de commande d’un hacheur est réa­­lisé :
✓✓ soit lors d’un arrêt bru­­tal de la commande, y compris l’arrêt d’urgence ;
✓✓ soit lors d’un arrêt ou d’un démar­­rage pro­­gres­­sif ;
✓✓ soit, lorsque c’est pos­­sible, lors d’un chan­­ge­­ment de qua­­drant de fonc­­tion­­ne­­ment.

Repères

L’arrêt d’urgence
Il est géné­­ra­­le­­ment obtenu en blo­­quant tous les tran­­sis­­tors. Mais l’une (ou

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


plu­­sieurs) des diodes est (sont) en conduc­­tion, ce qui per­­met le retour à zéro
de l’éner­­gie sto­­ckée dans la bobine d’inductance L. La f.é.m. E est sup­­po­­sée
constante, durant le temps d’annu­­la­­tion tan­nul qui est court (ordre de gran­­deur :
10 ms à 50 ms).
On note que le blo­­cage de tous les tran­­sis­­tors a lieu à t = tan­nul .
Pre­­nons le cas du hacheur série - paral­­lèle relié à la charge r - L - E.
Après blo­­cage des tran­­sis­­tors, l’équa­­tion dif­­fé­­ren­­tielle est alors : (avec U > E >  0).
di
Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 1  : avec i (t=0) > 0, on a L + ri + E =0, car la
dt
conduc­­tion s’effec­­tue par la diode D12. En négli­­geant le terme r i, on arrive à
E 
i = i (t = 0) −   t .
L
L × i (t = 0)
Le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t annul = .
E
Remarque : on obtient le même résul­­tat avec un hacheur série.

di
Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 2 : avec i (t=0) < 0, on a L + ri + E = U, car la
dt
conduc­­tion s’effec­­tue par la diode D11. En négli­­geant le terme r i, on arrive à
U −E 
i = i (t = 0) +   t.
 L 

51
FICHE 9 Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique

L × i (t = 0)
Le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t annul2 =
E−U
Pour le hacheur à quatre qua­­drants, les cal­­culs sont ana­­logues (cf. figure 9.1).
On a néces­­sai­­re­­ment |E| < U.
Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 1 : i (t=0) > 0, et E > 0. On obtient l’équa­­tion
dif­­fé­­ren­­tielle sui­­vante :
di
L + ri + E = − U
dt
car la conduc­­tion s’effec­­tue par les diodes D12 et D21. En négli­­geant le terme
r i, on arrive à :
U+E 
i = i (t = 0) −  t
 L 

L × i (t = 0)
Donc le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t ’ annul =
E+U
Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 2 : i (t=0) < 0, et E > 0, avec l’équa­­tion dif­­fé­­
ren­­tielle sui­­vante :
di
L + ri + E = U
dt
car la conduc­­tion s’effec­­tue par les diodes D11 et D22. En négli­­geant le terme
r i, on arrive à :
U −E 
i = i (t = 0) +  t
 L 
L × i (t = 0)
Le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t ’ annul 2 =
E−U

Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 3 : i (t=0) < 0, et E < 0. L’équa­­tion dif­­fé­­ren­­tielle
est alors :
di
L + ri + E = + U
dt

car la conduc­­tion s’effec­­tue par les diodes D11 et D22. En négli­­geant le terme
r i, on arrive à :
U −E  U+ E 
i = i (t = 0) +   t = i (t = 0) +  t
 L   L 
L × i (t = 0)
Le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t ’ annul 3 = − .
E +U

52
Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique FICHE 9

Cas de l’arrêt dans le qua­­drant 4 : i (t=0) > 0, et E < 0, avec l’équa­­tion dif­­fé­­
ren­­tielle sui­­vante :
di
L + ri + E = − U
dt
car la conduc­­tion s’effec­­tue par les diodes D12 et D21. En négli­­geant le terme
r i, on arrive à :
U+E 
i = i (t = 0) −  t
 L 
L × i (t = 0)
Le cou­­rant s’annule à l’ins­­tant t ’ annul 4 = +
U− E

S a v o i r -­F a i r e

L’arrêt et le démar­­rage pro­­gres­­sifs d’un hacheur

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


L’arrêt pro­­gres­­sif est obtenu en rédui­­sant régu­­liè­­re­­ment la commande de la
puis­­sance. La f.é.m. E varie et |E| → 0. Deux cas peuvent être consi­­dé­­rés
(Te  st ici la période d’échan­­tillon­­nage à ne pas confondre avec le couple élec­­
tro­­ma­­gné­­tique d’un moteur).
Le rap­­port cyclique α varie linéai­­re­­ment en fonc­­tion du temps jus­­qu’à obte­­nir
une puis­­sance trans­­mise nulle. Soit α0 la valeur du rap­­port cyclique telle que
P= 0. Soit α(t = 0) la valeur ini­­tiale du rap­­port cyclique cor­­res­­pon­­dant à une
puis­­sance P(t= 0). On impose alors une loi « d’inter­­po­­la­­tion linéaire tem­­po­­
relle » entre α(t = 0) et α0 :
 nTe 
α ( nTe ) = α ( t = 0 ) − α 0   1−  + α0
 t arret 
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

On rap­­pelle que le temps est « discrétisé » selon l’échan­­tillon­­nage Te , période


du hacheur. Pour n = 0, on a t = 0. La valeur du rap­­port cyclique ne change
qu’à chaque période du hacheur.
Cette loi peut être pro­­gram­­mée dans un pro­­ces­­seur. Le choix du temps tarret
dépend de l’opé­­ra­­teur. Il doit être suf­­fi­­sam­­ment grand pour évi­­ter des cou­­
rants trop éle­­vés dans le hacheur.
La loi d’évo­­lu­­tion de la f.é.m. E(t) en fonc­­tion du temps est connue. On consi­­dère
que l’arrêt cor­­res­­pond au cas où E = 0 (cas d’un moteur à exci­­ta­­tion sépa­­rée).
Alors on s’efforce de fonc­­tion­­ner à cou­­rant I constant.
Pour un hacheur série - paral­­lèle fonc­­tion­­nant dans le qua­­drant 1, la loi de varia­­tion
du rap­­port cyclique α est alors :

53
FICHE 9 Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique

E ( nTe ) + r I
α ( nTe ) =
U
Pour un hacheur série - paral­­lèle fonc­­tion­­nant dans le qua­­drant 2, la loi du
rap­­port cyclique α est alors :
E ( nTe ) − r I
α ( nTe ) =
U
Pour un hacheur 4Q fonc­­tion­­nant dans le qua­­drant 1, la loi du rap­­port cyclique
α est alors :

 1   E ( nTe ) + r I  
α ( nTe ) =     + 1
 2   U  

On peut ainsi retrou­­ver les lois de commande pour les autres qua­­drants.
Toutes ces lois peuvent être pro­­gram­­mées dans un pro­­ces­­seur. Le démar­­rage
pro­­gres­­sif est obtenu en fai­­sant l’opé­­ra­­tion inverse d’un arrêt pro­­gres­­sif.

Hacheur à 4 quadrants (4Q)

T21
D11 D12
T11 L l
U
R E

D21 U
T21 D22
T22

Figure 9.1  Hacheur à quatre qua­­drants

E n p r a ­­t i q u e

Le chan­­ge­­ment de qua­­drant
de fonc­­tion­­ne­­ment en pas­­sage pro­­gres­­sif
Il est obtenu en rédui­­sant régu­­liè­­re­­ment la commande de la puis­­sance, jus­­qu’à
la puis­­sance nulle, puis la mon­­tée pro­­gres­­sive de la puis­­sance dans l’échange
inverse. La f.é.m. E varie et E → Efin valeur finale.
Soit α(t = 0) la valeur ini­­tiale du rap­­port cyclique cor­­res­­pon­­dant à une puis­­
sance P(t = 0). Soit α0 la valeur du rap­­port cyclique telle que P = 0. Soit αfin la
54
Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique FICHE 9

valeur du rap­­port cyclique finale telle que P = Pfin (avec chan­­ge­­ment de signe
pour la puis­­sance). On impose :
ff d’abord une loi « d’inter­­po­­la­­tion linéaire tem­­po­­relle » entre α(t = 0) et
α0 :
 nTe 
α ( nTe ) = α ( t = 0 ) − α 0   1−  + α0
 t arret 

ff ensuite une loi « d’inter­­po­­la­­tion linéaire tem­­po­­relle » entre α0 et αfin. On


désigne par tnquad la durée du chan­­ge­­ment vers cette nou­­velle puis­­sance,
et par n’ Te = n Te - tarret.
 n’ Te 
α ’ ( n’ Te ) = α 0 − α fin   1− +α
 tnquad  fin
 
La durée totale du chan­­ge­­ment de qua­­drant est alors tchang = tarret + tnquad. Il
peut durer plu­­sieurs dizaines de secondes, voire quelques minutes. Ces lois
peuvent être pro­­gram­­mées dans un pro­­ces­­seur. Le choix des temps tarret et
tnquad dépend de l’opé­­ra­­teur. Ils doivent être suf­­fi­­sam­­ment grands pour évi­­ter

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


des cou­­rants trop éle­­vés dans le hacheur.

Le chan­­ge­­ment de qua­­drant
de fonc­­tion­­ne­­ment en pas­­sage bru­­tal
C’est ce qu’on appelle par­­fois « la reprise à la volée ». On veut, par exemple,
rendre plus effi­­cace le frei­­nage d’un moteur, qui fonc­­tionne alors en géné­­ra­­
trice. La durée du chan­­ge­­ment est sou­­vent infé­­rieure à la seconde. Pour cela,
on uti­­lise au mieux les régimes tran­­si­­toires consi­­dé­­rés dans l’arrêt d’urgence.
On admet que le chan­­ge­­ment est très rapide et la f.é.m. E reste constante.
Pre­­nons le cas du hacheur série - paral­­lèle relié à la charge r - L - E.
α1 U − E
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Au départ, le rap­­port cyclique vaut α1 avec i = >0


r
On effec­­tue à par­­tir de t = 0 le pas­­sage qua­­drant 1 → qua­­drant 2 en blo­­quant
les tran­­sis­­tors durant tannul1. Une fois ce temps écoulé, le cou­­rant i(t) est nul.
Ensuite, on commande le tran­­sis­­tor T12 à l’état pas­­sant jus­­qu’à ce que le cou­­
rant i(t) atteigne la valeur néga­­tive sou­­hai­­tée.
Enfin, on reprend la commande nor­­male du hacheur. Le rap­­port cyclique
vaut α2 avec :
α2 U − E
i = < 0 . On a α2 < α1.
r
Cette étude peut être reprise pour le pas­­sage qua­­drant 2 → qua­­drant 1 à E
constant.
55
FICHE 9 Le hacheur en uti­­li­­sation pra­­tique

Pre­­nons le cas du hacheur 4Q relié à la charge r - L - E, avec U > E > 0.


Au départ, le rap­­port cyclique vaut α1 avec :

i =
(2α1 −1) U − E >0
r
On effec­­tue à par­­tir de t = 0 le pas­­sage qua­­drant 1 → qua­­drant 2 en blo­­quant
les tran­­sis­­tors durant t’annul1. Une fois ce temps écoulé, le cou­­rant i(t) est nul.
Ensuite, on commande les tran­­sis­­tors T12 et T21 à l’état pas­­sant jus­­qu’à ce
que le cou­­rant i(t) atteigne la valeur néga­­tive sou­­hai­­tée.
Enfin, on reprend la commande nor­­male du hacheur. Le rap­­port cyclique
vaut α2 avec :

i =
(2α2 −1) U − E < 0 . On a encore α < α .
2 1
r
Cette étude peut être reprise pour les pas­­sages à E constant :
quadrant2 → qua­­drant 1
Conseils quadrant3 → qua­­drant 4
quadrant4 → qua­­drant 3
Les régimes tran­­si­­toires dans les hacheurs Toutes ces commandes peuvent être pro­­
pro­­voquent par­­fois des sur­­ten­­sions ou/et gram­­mées dans un pro­­ces­­seur.
des sur­­in­­ten­­si­­tés. Les compo­­sants élec­­tro­­ Remarque  : Si on veut effectuer les opé­­ra­­
niques sont fra­­giles, même si les dri­­vers qui les tions sui­­vantes :
commandent leur assurent une cer­­taine pro­­
tec­­tion en cou­­pant la commande dès qu’une quadrant1 → qua­­drant 4
ano­­ma­­lie se pro­­duit. quadrant4 → qua­­drant 1
Il faut veiller avec soin aux câblages, pour quadrant2 → qua­­drant 3
réduire des inductances para­­sites : ce sont quadrant3 → qua­­drant 2
elles qui pro­­voquent des sur­­ten­­sions en cas de Il faut que le pas­­sage soit pro­­gres­­sif, avec
varia­­tion très rapide du cou­­rant. inver­­sion du signe de la f.é.m. E.
Les chan­­ge­­ments de commande des hacheurs
font par­­tie du fonc­­tion­­ne­­ment même du
conver­­tis­­seur. Ils doivent être pré­­vus comme
une pro­­cé­­dure dans le pro­­gramme du pro­­ces­­
seur qui commande la varia­­tion du rap­­port
cyclique α. Des cap­­teurs de cou­­rant et de
ten­­sion sont indis­­pen­­sables pour contrô­­ler en
toute sécu­­rité le fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­
tis­­seur.

56
Les redresseurs à diodes (Rectifiers) Fiche 10

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur non réver­­sible alter­­na­­tif → continu.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion.
✓✓ Pré­­sen­­ter deux sché­­mas de redres­­seurs à diodes les plus cou­­rants, l’un en mono­­
phasé, l’autre en tri­­phasé.
✓✓ Pré­­ci­­ser que la source géné­­ra­­trice alter­­na­­tive est de ten­­sion et que le récep­­teur est
de cou­­rant.

Repères

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


Le redres­­seur à diodes réa­­lise une conver­­sion non
réver­­sible et non comman­­dée alter­­na­­tif - continu, du
type (V, f ) → (U).
Redres­­seur à diodes mono­­phasé For­­mu­­laire
On se limite ici au cas le plus fré­­quent : le mon­­tage
PD2 à 4 diodes. On consi­­dère les gran­­deurs sui­­vantes :
La ten­­sion v(t) est impo­­sée telle que v(t) = V 2 V valeur effi­­cace de la ten­­sion alter­­na­­
sin(ω t) avec ω = 2 π f. tive
Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­ I cou­­rant continu du récep­­teur
nées au for­­mu­­laire du tableau 5.2. <um> = U’ valeur moyenne de um(t)
Redres­­seur à diodes tri­­phasé Im eff = valeur effi­­cace de im(t)
On ne consi­­dère ici que le mon­­tage à 6 diodes, ou ID = valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de
PD3. im(t) : redres­­seur à diodes
Les ten­­sions v1(t), v2(t), v3(t), sont impo­­sées telle P = puis­­sance reçue par la source de
que : cou­­rant continu I, en consi­­dé­­rant le
conver­­tis­­seur sans pertes (conven­­tion
v1(t) = V 2 sin(ω t) avec ω = 2 π f récep­­teur)
v2(t) = V 2 sin(ω t - 2 π /3) S puis­­sance appa­­rente de la source
alter­­na­­tive
v3(t) = V 2 sin(ω t + 2 π /3) D puis­­sance défor­­mante du fac­­teur
d’uti­­li­­sation : f u = P/S

57
FICHE 10 Les redresseurs à diodes (Rectifiers)

S a v o i r -­F a i r e

Remarque : Si V et I sont impo­­sés, il n’est pas pos­­sible de régler la puis­­sance


four­­nie P.

Tableau 10.1  For­­mu­­laire des ponts redres­­seurs à diodes

<um> = U’ fixe P ID Im eff


PD2 2 2 2 2 2 2I
mono­­phasé UD2 = V UD2 I = V I ID2 = I
S S S
PD3 tri­­phasé 3 6 3 6 6I
UD3 = V V I = UD3 I ID3 = 2
I
S S S 3

S fu D
PD2 IV 2 2 8
mono­­phasé ≈ 0,9 V 1 I
S S2
PD3 tri­­phasé 3 § 9 ·
V 6I ≈ 0,955 V 6 ¨1 2 ¸ I
S © S ¹

E n p r a ­­t i q u e

La figure 10.1 ci-­dessous indique les mon­­tages redres­­seurs à diodes :


ff PD2 ou Pont de Graëtz mono­­phasé,
ff PD3 ou Pont de Graëtz tri­­phasé.
La ten­­sion de sor­­tie est notée um. Dans le tableau 10.1, on s’inté­­resse à sa valeur
moyenne <um>= U’ en fonc­­tion de la valeur effi­­cace V de la ten­­sion d’entrée.
Le cou­­rant d’entrée est noté im. Dans le tableau 10.1, on s’inté­­resse à sa valeur
effi­­cace Im_eff en fonc­­tion de la valeur I du cou­­rant de sor­­tie. Il est assi­­milé ici à
une source de cou­­rant.

58
Les redresseurs
Les redresseurs àà diodes
diodes (Rectifiers)
(Rectifiers) FICHE 10

Redresseur PD2

° im
l
V um

Redresseur PD3

im

um l

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


V

Figure 10.1  Mon­­tages de redres­­seurs à diodes PD2 et PD3

Conseils
Les diodes doivent être par­­fois sur­dimen­­sion­­
nées dans le cas où la charge n’est pas à cou­­
rant I imposé, mais sur conden­­sa­­teur. Dans
ce cas, il y a des « pointes » de cou­­rant qui
peuvent endom­­ma­­ger les diodes.
Si V est la ten­­sion effi­­cace de la source alter­­na­­
tive mono­­pha­­sée, il est sou­­hai­­table que chaque
diode ait une ten­­sion maximale à l’état blo­­
quée supé­­rieure à 2V 2 .
Si V est la ten­­sion effi­­cace phase-­neutre de
la source alter­­na­­tive triphasée, il est sou­­hai­­table
que chaque diode ait une ten­­sion maximale à
l’état blo­­quée supé­­rieure à 2V 3 2 = 2V 6 .

59
Redres­­seur à thy­­ris­­tors
Fiche 11
(Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur commandable non réver­­sible 1Q ou réver­­sible 2Q ou
4Q alter­­na­­tif → continu.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion selon que le pont est « mixte » ou « tout thy­­
ris­­tor ».
✓✓ Pré­­ci­­ser que la source géné­­ra­­trice alter­­na­­tive est de ten­­sion et que le récep­­teur est
de cou­­rant.
✓✓ Pré­­sen­­ter une simu­­la­­tion d’un redres­­seur avec asser­­visse­­ment de ten­­sion.

Repères
Le redres­­seur à thy­­ris­­tors réa­­lise une conver­­sion comman­­dée alter­­na­­tif - continu
du type (V, f ) ↔ (U’). C’est un conver­­tis­­seur commandable comme le hacheur.
La commande est réa­­li­­sée en agis­­sant sur l’angle retard à l’amor­­çage δ.
Il est pos­­sible de réa­­li­­ser une commande de type « Arc cosi­­nus » de cet angle
d’amor­­çage, de manière ana­­lo­­gique ou numé­­rique. La réfé­­rence de l’angle de
retard à l’amor­­çage δ est impo­­sée par la source alter­­na­­tive.
On a pour une commande ana­­lo­­gique la rela­­tion sui­­vante :
 Uc  −1  Uc 
 = cos ( x )
−1
δ = Arc cos   = cos 
kV
 s 2  U
 M
U
où Uc est la ten­­sion de commande et x = c est la gran­­deur de réglage (x ∈
[-1 ; +1]). UM
Et pour une commande numé­­rique :
Te période d’échantillonnage
x M nTe
cos G | 1
2 M 1
où la commande d’entrée est xM(nTe), mot de M bits et la gran­­deur de
réglage. Deux cas sont à consi­­dé­­rer :
ff le redres­­seur fonc­­tionne dans un seul qua­­drant : c’est le cas du mon­­tage
« pont mixte » mono­­phasé ;
ff le redres­­seur fonc­­tionne dans deux ou quatre qua­­drants : c’est le cas du
mon­­tage « tout thy­­ris­­tors » mono­­phasé ou tri­­phasé.
60
Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge) FICHE 11

S a v o i r -­F a i r e

Redres­­seur à un qua­­drant de fonc­­tion­­ne­­ment


Le réglage de la ten­­sion U’ = <um> de sor­­tie s’effec­­tue agis­­sant sur l’angle de
retard à l’amor­­çage δ seule­­ment pour I > 0 et U’>0.

Redres­­seur à thy­­ris­­tors mono­­phasé pont mixte PD2


La ten­­sion v(t) est impo­­sée telle que v(t) = V 2 sin(ω t) avec ω = 2π f.
La réfé­­rence de l’angle de retard à l’amor­­çage δ est
tout sim­­ple­­ment t = 0 (ou θ = ω t = 0).
Il est pos­­sible d’écrire :
um(t) = 0 pour θ = ω t ∈ [0 ; δ] modulo π Le for­­mu­­laire des ponts mixtes
um(t) = V 2 sin (ω t) pour θ = ω t ∈ [δ ; π] On consi­­dère les gran­­deurs sui­­vantes :

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


modulo π V valeur effi­­cace de la ten­­sion alter­­na­­tive
Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­ I cou­­rant continu du récep­­teur
nées au for­­mu­­laire du tableau 11.1. <um> = U’ valeur moyenne de um(t)
On s’inté­­resse au dia­­gramme Q = f(P) à V et I constants Im eff = valeur effi­­cace de im(t)
impo­­sés où Q est la puis­­sance réac­­tive et P la puis­­ I’ = valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de
sance active. En éli­­mi­­nant mathéma­­ti­­que­­ment les im(t)
fonc­­tions cosδ et sinδ, par cos²δ + sin²δ = 1, on
P = puis­­sance reçue par la source de
obtient un demi-­cercle de centre O. Le for­­mu­­laire est
cou­­rant continu I, en consi­­dé­­rant le
pré­­senté au tableau 11.1.
conver­­tis­­seur sans pertes (conven­­tion
récep­­teur)
Redres­­seur à thy­­ris­­tors tri­­phasé pont
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Q = puis­­sance réac­­tive four­­nie par la


mixte PD3 source de cou­­rant alter­­na­­tive V, en
Les ten­­sions v1(t), v2(t), v3(t), sont impo­­sées telle que : consi­­dé­­rant le conver­­tis­­seur sans pertes
S = puis­­sance appa­­rente de la source
ff v1(t) = V 2 sin(ω t) avec ω = 2 π f de cou­­rant alter­­na­­tive V, en consi­­dé­­
ff v2(t) = V 2 sin(ω t - 2 π /3) rant le conver­­tis­­seur sans pertes
ϕ’ = dépha­­sage du fon­­da­­men­­tal de
ff v3(t) = V 2 sin(ω t + 2 π /3)
im(t) par rap­­port à la ten­­sion v(t) ou
La réfé­­rence de l’angle de retard à l’amor­­çage δ est du fon­­da­­men­­tal de im1(t) de la phase 1
ici θ = ω t = π /6 angle de commu­­ta­­tion natu­­relle du par rap­­port à v1(t)
redres­­seur à diodes. Le formulaire des ponts mixtes est
Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­ donné ci-dessous.
nées au for­­mu­­laire du tableau 11.1.
61
FICHE 11 Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge)

Le dia­­gramme Q = f(P) à V et I constants impo­­sés est un demi-­cercle de rayon V I


et de centre O.

Tableau 11.1  For­­mu­­laire du pont mixte à thy­­ris­­tors

<um> = U’ réglable P I’ Im eff


PD2 mixte 2 2 § cos G  1 · 2 2 2I §G · G
mono­­phasé V ¨ ¸ VI cos G  1 cos ¨ ¸ I 1
S © 2 ¹ S S ©2¹ S
§ cos G  1 · § cos G  1 ·
ou UD2 ¨ ¸ ou UD2 I ¨ ¸ §G ·
© 2 ¹ ou ID2 cos ¨ ¸
© 2 ¹ ©2¹
PD3 mixte 3 6 § cos G  1 · 3 6 § cos G  1 · 6I §G · G
tri­­phasé V ¨ ¸ VI ¨cos G 1 ¸ cos ¨ ¸ I 1
S © 2 ¹ S © 2 ¹ S ©2¹ S
§ cos G  1 · § cos G  1 · §G ·
si δ > π/3 et
ou UD3 ¨ ¸ ou UD3 I ¨
© 2 ¹ ¸ ou ID3 cos ¨ ¸ 2
© 2 ¹ ©2¹ I
3
si δ < π/3

Q S ϕ’
PD2 mixte δ/2
mono­­phasé VI
2
sin G VI 1− δ
S π
PD3 mixte 3 6 G δ/2
tri­­phasé VI sinδ 3 V I 1 si δ > π/3 et
2π S
2
3V I si δ < π/3
3

Redres­­seur à deux qua­­drants de fonc­­tion­­ne­­ment


La ten­­sion U’ = <um> varie en agis­­sant sur l’angle δ pour I > 0 et U’ > 0 ou < 0.
ff Dans le cas où U’ est > 0, l’échange de la puis­­sance va de la source de ten­­
sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou tri­­pha­­sée vers la source de cou­­
rant continu I. Le mon­­tage fonc­­tionne en redres­­seur. Le fonc­­tion­­ne­­ment
du conver­­tis­­seur est dans le qua­­drant 1.
ff Dans le cas où U’ < 0, l’échange de la puis­­sance va de la source de cou­­rant
continu I vers la source de ten­­sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou tri­­
pha­­sée à ten­­sion et fré­­quence impo­­sées constantes. Le mon­­tage fonc­­tionne en
onduleur assisté (de cou­­rant). Le fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est
dans le qua­­drant 4.

Redres­­seur à thy­­ris­­tors mono­­phasé pont « tout thy­­ris­­tor » PD2


La ten­­sion v(t) est impo­­sée telle que v(t) = V 2 sin(ω t) avec ω = 2 π f.
La réfé­­rence de l’angle de retard à l’amor­­çage δ est tout sim­­ple­­ment t = 0 (ou
θ = ω t = 0).
62
Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge) FICHE 11

Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­nées au for­­mu­­laire du


tableau 11.2.
Le dia­­gramme Q = f(P) à V et I constants impo­­sés est un demi-­cercle de
centre 0.

Redres­­seur à thy­­ris­­tors tri­­phasé pont « tout thy­­ris­­tors » PD3


Les ten­­sions v1(t), v2(t), v3(t), forment un sys­­tème tri­­phasé sinu­­soï­­dal direct :
ff v1(t) = V 2 sin(ω t) avec ω = 2π f
ff v2(t) = V 2 sin(ω t - 2π /3)
ff v3(t) = V 2 sin(ω t + 2π /3)
La réfé­­rence de l’angle de retard à l’amor­­çage δ est ici :
ff θ = ω t = π /6 angle de commu­­ta­­tion natu­­relle (des diodes) pour les thy­­
ris­­tors reliés vers la borne + ;
ff θ = ω t = - π /6 angle de commu­­ta­­tion natu­­relle (des diodes) pour les
thy­­ris­­tors reliés vers la borne -.
Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­nées au for­­mu­­laire du

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


tableau 11.2.
Le dia­­gramme Q = f(P) à V et I constants impo­­sés est un demi-­cercle de
centre O.

For­­mu­­laire
Les gran­­deurs dési­­gnées dans le tableau 11.2 sont les mêmes que celles du
tableau 11.1.

Tableau 11.2  For­­mu­­laire du pont « Tout thy­­ris­­tors »

<um> = U’ réglable P I‘ Im eff


PD2 « tout 2 2 2 2 2 2I I
cos G cos G cos G
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

thy­­ris­­tors » V VI
S S S
mono­­phasé
ou UD2 cos δ ou UD2 I cos δ
PD3 « tout 3 6 3 6 6I 2
thy­­ris­­tors » V cos G VI cos G cos G I
S S S 3
tri­­phasé
ou UD3 cos δ ou UD3 I cos δ

Q S ϕ’
PD2 « tout 2 2 VI δ
thy­­ris­­tors » VI sin G
S
mono­­phasé
PD3 « tout 3 6 VI 6 δ
thy­­ris­­tors » VI sinG
S
tri­­phasé

63
FICHE 11 Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge)

Redres­­seur à quatre qua­­drants de fonc­­tion­­ne­­ment


Le sys­­tème le plus simple à comman­­der consiste à uti­­li­­ser deux ponts « tout
thy­­ris­­tors  » PTh et P’Th bran­­chés en paral­­lèle de manière inver­­sée dite en
« tête-bêche ».
Le réglage de la ten­­sion U’ = <um> de sor­­tie s’effec­­tue agis­­sant sur deux angles
de retard à l’amor­­çage :
ff δ pour I > 0 et U’> 0 ou < 0. Seul le pont
PTh fonc­­tionne ; le pont P’Th est blo­­qué.
Conseils
ff δ’ pour I <0 et U’> 0 ou < 0. Seul le pont
Le thy­­ris­­tor est un compo­­sant robuste, qui P’ Th fonc­­tionne ; le pont P Th est blo­­qué.

convient bien au redres­­se­­ment commandé. En défi­­ni­­tive, on ne commande qu’un seul


On peut conce­­voir des conver­­tis­­seurs pour «  pont  » à thy­­ris­­tors à la fois, l’autre reste
des puis­­sances ins­­tal­­lées très éle­­vées : plu­­ alors blo­­qué.
sieurs cen­­taines de MW.
ff Dans le cas où U’ est > 0 et I > 0, l’échange
Le fonc­­tion­­ne­­ment en pont mixte tri­­phasé est de la puis­­sance réglé par l’angle δ va de la
par­­fois déli­­cat, voire dan­­ge­­reux, car il y a un source de ten­­sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­
risque de perte de contrôle si l’angle δ est trop pha­­sée ou tri­­pha­­sée vers la source de cou­­rant
voi­­sin de π : en effet, en PD2 ou en PD3, le continu I. Le mon­­tage fonc­­tionne en redres­­
blo­­cage d’un couple thyristor-diode peut seur. Le fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est
ne pas se pro­­duire lors­­qu’on amorce l’autre celui du pont PTh dans le qua­­drant 1.
couple. Il faut alors pré­­voir une diode de roue
ff Dans le cas où U’ > 0 et I < 0, l’échange
libre sup­­plé­­men­­taire. de la puis­­sance réglé par l’angle δ’ va de la
Il faut que le pro­­ces­­seur qui effec­­tue les source de cou­­rant continu I vers la source de
commandes soit « informé » par des cap­­teurs ten­­sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou tri­­
de cou­­rants pla­­cés dans chaque branche du pha­­sée à ten­­sion et fré­­quence impo­­sées constantes.
pont. Une pro­­cé­­dure d’arrêt par dis­­jonc­­teur Le mon­­tage fonc­­tionne en onduleur assisté.
doit d’ailleurs tou­­jours être prête en cas de Le fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est celui
perte de contrôle. du pont P’Th dans le qua­­drant 2.
Les thy­­ris­­tors doivent être par­­fois sur­dimen­­ ff Dans le cas où U’ < 0 et I < 0, l’échange de la
sion­­nés dans le cas où la charge n’est pas à puis­­sance réglé par l’angle δ’ va de la source
cou­­rant I imposé, mais sur conden­­sa­­teur. de ten­­sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou
Dans ce cas, il y a des « pointes » de cou­­rant tri­­pha­­sée vers la source de cou­­rant continu
qui peuvent les endom­­ma­­ger. I. Le mon­­tage fonc­­tionne en redres­­seur. Le
Comme pour les diodes, si V est la ten­­sion effi­­ fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est celui du
cace de la source alter­­na­­tive mono­­pha­­sée, il est sou­­ pont P’Th dans le qua­­drant 3.
hai­­table que chaque thy­­ris­­tor ait une ten­­sion ff Dans le cas où U’ < 0 et I > 0, l’échange
maximale à l’état blo­­quée supé­­rieure à 2V 2 . de la puis­­sance réglé par l’angle δ va de la
Si V est la ten­­sion effi­­cace phase-­neutre de la source de cou­­rant continu I vers la source de
source alter­­na­­tive triphasée, il est sou­­hai­­table que ten­­sion alter­­na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou tri­­
chaque thy­­ris­­tor ait une ten­­sion maximale à pha­­sée à ten­­sion et fré­­quence impo­­sées constantes.
l’état blo­­quée supé­­rieure à 2V 3 2 2V 6 . Le mon­­tage fonc­­tionne en onduleur assisté.
Le fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est celui
du pont PTh dans le qua­­drant 4.
64
Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge) FICHE 11

D’autres pos­­si­­bi­­li­­tés de commande en quatre qua­­drants existent pour ces


deux mon­­tages en « double pont ». Elles imposent des bobines de lis­­sage du
cou­­rant.
Ce type de mon­­tage est uti­­lisé pour l’ali­­men­­ta­­tion de gros moteurs à cou­­rant
continu de puis­­sance nomi­­nale supé­­rieure à 200 kW, pour obte­­nir un fonc­­
tion­­ne­­ment réver­­sible 4 qua­­drants, direc­­te­­ment relié au réseau.

E n p r a ­­t i q u e

On pré­­sente ici à la figure 11.1 un exemple de simu­­la­­tion d’un redres­­seur PD3


à thy­­ris­­tors tri­­phasé avec asser­­visse­­ment de ten­­sion. On note l’allure :
– De la ten­­sion Va(t) de la phase a,
– De la ten­­sion Vd(t) en sor­­tie du redres­­seur,
– De la ten­­sion V0(t) après fil­­trage,
– Du cou­­rant IL(t) au démar­­rage du redres­­seur.

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


Le filtre pro­­por­­tion­­nel et inté­­gral a un gain de 0,01 et sa constante de temps
est de 10 ms.

Redresseur à thyristors avec asservissement


de tension continue
V
Va Vo
° ° °
° ° ° °
°
V
V
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

° Vd

α
°

V Vpi
PI cos-1
100 V

65
FICHE 11 Redres­­seur à thy­­ris­­tors (Thyristor-­based rec­­ti­­fier bridge)

Va
100
50
0
-50
-100
Vd
200
150
100
50
0
-50
Vo
120
100
80
60 Vo=92,5V
40
20
0
-20
I(L1)
60
50
40
30Figure 11.1  Mon­­tage et résul­­tat de la simu­­la­­tion sur le logi­­cielI(L1)=47,5
PSIM Adu redres­­seur
20
10 à thy­­ris­­tors tri­­phasé PD3 à 6 thy­­ris­­tors avec asser­­visse­­ment de ten­­sion.
0
0 0.01 0.02 0.03
Time (s)

66
Les Onduleurs mono­­pha­­sés
Fiche 12
(Single phase inverters)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur continu → alter­­na­­tif commandable mono­­phasé réver­­
sible.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion de la puis­­sance.
✓✓ Pré­­ci­­ser que la source géné­­ra­­trice conti­­nue est de ten­­sion et que le récep­­teur alter­­
na­­tif est de cou­­rant.
✓✓ Intro­­duire la notion d’indice de modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sion m.
✓✓ Pré­­sen­­ter une simu­­la­­tion d’une modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sions.

Repères

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


L’onduleur auto­­nome réa­­lise une conver­­sion réver­­sible continu - alter­­na­­tif,
soit de type (U) ↔ (V’, f ’), avec U >0, soit de type (I) ↔ (I’, f ’) avec I >0, où
l’opé­­ra­­teur a la pos­­si­­bi­­lité :
ff d’impo­­ser la fré­­quence f ’ de la source alter­­na­­tive, en rap­­port avec l’uti­­
li­­sation pré­­vue. On note T’ = 1/f ’ et ω’ = 2π f ’, res­­pec­­ti­­ve­­ment période et
pul­­sa­­tion de l’onduleur.
ff d’impo­­ser la valeur effi­­cace V’ de la ten­­sion de sor­­tie, ou la valeur effi­­
cace I’ du cou­­rant de sor­­tie. On note en carac­­tères gras les valeurs effi­­
caces des gran­­deurs carac­­té­­ris­­tiques d’une source alter­­na­­tive.
Très impor­­tant : la valeur effi­­cace V’ de la ten­­sion ou I’ du cou­­rant de sor­­tie
d’un onduleur ne concernent en fait que le fon­­da­­men­­tal des gran­­deurs cor­­
res­­pon­­dantes. Car c’est le fon­­da­­men­­tal qui compte comme gran­­deur carac­­
té­­ris­­tique de la source équi­­va­­lente en sor­­tie de l’onduleur.
Si l’on consi­­dère la valeur effi­­cace de la ten­­sion de sor­­tie vm(t), on la note
Vm eff ≥ V’ et de même le cou­­rant Im eff ≥ I’.
Le clas­­se­­ment des onduleurs dépend essen­­tiel­­le­­ment du mode de commande
des inter­­rupteurs, ce qui déter­­mine les formes d’onde (modu­­lée) de la ten­­
sion vm(t) ou du cou­­rant im(t).

67
FICHE 12 Les Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase inverters)

S a v o i r -­F a i r e

Pré­­sen­­ta­­tion de l’onduleur mono­­phasé de ten­­sion


L’onduleur auto­­nome de ten­­sion réa­­lise une conver­­sion réver­­sible continu -
alter­­na­­tif, de type (U) ↔ (V’, f ’), avec U>0.
Les deux mon­­tages de prin­­cipe de l’onduleur mono­­phasé auto­­nome de ten­­sion
sont :
ff l’onduleur en pont complet, (ou en « H ») repré­­senté à la figure 12.3,
ff l’onduleur en demi-pont, ne compor­­tant que la moi­­tié du pont com­
plet. Il doit être ali­­menté par deux sources de ten­­sion conti­­nue de signes
oppo­­sés.

Onduleur en pont complet


Consi­­dé­­rons la figure  12.3. Les sources de ten­­sion conti­­nue et de cou­­rant
alter­­na­­tif sont consi­­dé­­rées comme par­­faites :
ff la ten­­sion U reste constante pour toute valeur posi­­tive ou néga­­tive et
toute évo­­lu­­tion du cou­­rant im(t) ;
ff la valeur effi­­cace I du cou­­rant reste constante pour toute valeur et toute
évo­­lu­­tion de la ten­­sion vm(t).
En fonc­­tion­­ne­­ment nor­­mal, la source U est géné­­ra­­trice et la source I est récep­­
trice.
Plu­­sieurs modes de commande sont envi­­sa­­geables. On admet que le cou­­rant
i(t) est sinu­­soï­­dal :

i(t) = I 2 sin(ω’ t − φ)

La commande simple
Elle est iden­­tique à celle du hacheur à 4 qua­­drants dans le cas par­­ti­­cu­­lier où le
rap­­port cyclique est α = ½.
On impose alors les fonc­­tions de conver­­sion sui­­vantes :
v = U durant T’/2 (pre­­mière demi-période) modulo T’ ;
v = - U durant T’/2 (deuxième demi-­période) modulo T’.
On démontre que :
P 2 2
fu = = cos φ : fac­­teur d’uti­­li­­sation de l’onduleur (0 ≤ fu ≤ 1)
S π

68
LesOnduleurs
Les Onduleursmono­­
mono­­
ppha­­
ha­­
ssésés(Single phase inverters)
(Singlephase inverters) FICHE 12

8
D= S 2 − (P 2 + Q2 ) = U I 1 −  : puis­­sance défor­­mante en VAD
π2
D 8
fD = = 1 − 2  : fac­­teur défor­­mant de l’onduleur (0 ≤ fD ≤ 1)
S π
On remarque, qu’à U et I impo­­sés, il est impos­­sible de régler le trans­­fert de
puis­­sance (voir formulaire Tableau 12.1)

La commande déca­­lée
On note la forme d’onde à la figure 12.1. On intro­­duit θ = ω’ t.
v = U durant [β ; π − β] (pre­­mière demi-période) modulo 2π ; et égal à « 0 »
sinon ;
v = - U durant [π + β ; 2π − β] (deuxième demi-période) modulo 2π ; et égal à
« 0 » sinon ;
on démontre que :
P 2 2
fu = = cos β cos φ : fac­­teur d’uti­­li­­sation de l’onduleur (0 ≤ fu ≤ 1)
S 2β
π 1−

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


π
Voir formulaire Tableau 12.1.

La commande uni­polaire à angles précalculés


On impose alors les signaux repré­­sen­­tés à la
figure 12.2. On rap­­pelle que θ  =  ω’ t.
Les commandes sont pré­­vues pour réduire le For­­mu­­laire
plus pos­­sible les har­­mo­­niques de rang impair
et de faible rang en choi­­sis­­sant judi­­cieu­­se­­ On désigne par :
ment les angles de commande. Vm eff la valeur effi­­cace de la ten­­sion alter­­na­­tive
On choi­­sit β1 = 18,17° ; β2 = 26,64° ; β3 = vm(t) = vond(t) de sor­­tie
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

36,87° ; β4 = 52,90° ; β5 =  56,69°.


U la ten­­sion conti­­nue d’ali­­men­­ta­­tion
Le fon­­da­­men­­tal est légè­­re­­ment infé­­rieur à
celui qui est obtenu par la commande simple. i(t) = I 2 sin(ω’ t - ϕ)
On obtient V’ = 0,722 U. fh la fré­­quence du pre­­mier har­­mo­­nique
On éli­­mine ainsi pra­­ti­­que­­ment tous les pre­­ « gênant » de vm(t)
miers har­­mo­­niques jus­­qu’à l’har­­mo­­nique de V’ la valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de vm(t)
rang 13. On obtient V13 = 0,132 U.
<im> la valeur moyenne de im(t)
En choi­­sis­­sant les valeurs ci-­dessus pour les
cinq angles, on démontre que : m = pro­­fon­­deur (ou indice) de modu­­la­­tion de
Vsin Max
P lar­­geur d’impul­­sion (MLI) m = .
fu = = 0,901 cos φ  : fac­­teur d’uti­­li­­sation Vtri Max
S
de l’onduleur (0 ≤ fu ≤ 1).
69
FICHE 12 Les Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase inverters)

On remarque, qu’à U et I impo­­sés, il est impos­­sible de régler le trans­­fert de


puis­­sance. Voir Tableau 12.1.

La commande uni­polaire à angles précalculés avec réglage


du trans­­fert de puis­­sance
On s’arrange pour que la période Tp de décou­­page (ou de la por­­teuse) soit
très faible devant la période T’ de l’onduleur (comme on le verra par la suite
en modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sions : Tp<< T’).
On obtient alors :
Vm eff = 0,801 α U : valeur effi­­cace de vm(t)
V’ = 0,722 α U : valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de vm(t)
P
fu = = 0,901 α cos φ : fac­­teur d’uti­­li­­sation de l’onduleur (0 ≤ fu ≤ 1).
S
À ten­­sion U et cou­­rant I impo­­sés, il est alors pos­­sible de régler le trans­­fert de
puis­­sance en agis­­sant sur le rap­­port cyclique α réglable.
La commande par modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sion à « inter­­sec­­tion sinus - tri­­angle »
La figure 12.3 montre le prin­­cipe de cette commande pré­­sen­­tée ici grâce au
logi­­ciel PSIM. On défi­­nit la gran­­deur de modu­­la­­tion vmod(t) ou fonc­­tion géné­­
ra­­trice de la manière sui­­vante :
vmod(t) = Vmod sin (ω’ t)= G 2 sin (ω’ t)
G est la valeur effi­­cace de la géné­­ra­­trice (voir fiche 65).
La por­­teuse vpor­­teuse (t) est une fonc­­tion tri­­an­­gu­­laire de période Tp tan­­dis que la

ten­­sion de sor­­tie vm(t) est de période T’ >> Tp avec T ′ = .
ω′
V
On appelle pro­­fon­­deur (ou indice) de modu­­la­­tion le rap­­port m = mod = G 2 .
Vporteuse
C’est la double compa­­rai­­son entre les ten­­sions vmod(t) et vpor­­teuse (t) qui four­­nit
les signaux de commande des tran­­sis­­tors du pont (en H) de l’onduleur (cf.
figure 12.3).
On peut ainsi régler V’ la valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de vm(t)
U
V′ = m = GU
2
Dans le cas de la figure 12.3, on a fixé :

T’ = 20 ms (f ’ = 50 Hz), Tp = 1ms (fp = 1 kHz) et m = 0,6.

70
Les Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase inverters) FICHE 12

vm(t)

+U

π+β 2π−β
O β π−β wt

-U

Figure 12.1  Commande déca­­lée de l’Onduleur monophasé de Ten­­sion en pont complet

vm(t)

β2

+U

π−β1 2π−β1

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


wt
O β1 β3 β5 π−β5
π−β3
-U
π+β1

Figure 12.2  Commande à angle précalculés d’un onduleur mono­­phasé de Ten­­sion


en pont complet

Tableau 12.1 For­­mu­­laire des commandes simples des Onduleurs de ten­­sion mono­phases à pont


complet

Vm eff fh Réglage de V’ V’ <im>


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Commande U 3 f’ Aucun 2U 2 2 2
simple I cos ϕ
π π
(pleine onde)
Commande 2β 3 f’ 0 <cos β <1 2U 2 2 2
déca­­lée U 1− cos β I cos β cos φ
π π π

MLI à 5 angles 0,801 U 13 f ’ Aucun 0,722 U 0,722 I cos ϕ


précalculés
MLI à 5 angles
0,801 U α
13 f ’ 0 < α <1 0,722 α U 0,722 α I cos ϕ
précalculés
avec réglage
MLI à 2m fp 0 < m <1 m m
Inter­­sec­­tion U U I cos φ
π 2 2
sinus-­triangle

71
FICHE 12 Les Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase inverters)

P Q (côté alter­­na­­tif) S (côté alter­­na­­tif)


Commande 2U 2 2U 2 UI
simple I cos φ I sin φ
π π
(pleine onde)
Commande 2U 2 2U 2 2β
déca­­lée I cos β cos φ I cos β sin φ U 1− I
π π π

MLI à 5 angles 0,722 U I cos ϕ 0,722 U I sin ϕ 0,801 U I


précalculés
MLI à 5 angles 0,722 α U I cos ϕ 0,722 α U I sin ϕ 0,801 α UI
précalculés
avec réglage
MLI à m m 2m
Inter­­sec­­tion U I cos φ U I sin φ UI
2 2 π
sinus-­triangle

Remarque : On n’a pré­­senté ci-­dessus que les gran­­deurs consi­­dé­­rées comme


essen­­tielles.

E n p r a ­­t i q u e

On a effec­­tué une simu­­la­­tion sur un onduleur mono­­phasé de ten­­sion en uti­­li­­


sant une inter­­sec­­tion sinus-­triangle. Le logi­­ciel uti­­lisé est PSIM. La fré­­quence
du fon­­da­­men­­tal est de 60 Hz ; c’est celle de la sinu­­soïde. La fré­­quence de la
por­­teuse est de 3 000 Hz ; c’est celle du signal tri­­an­­gu­­laire.
Onduleur monophasé

iRL
Vdc ° °
Vm eff
V

100 vm

Vport
Vmod
V
V

m= °
0.8 -1
K

° Tension de sortie : pic du fondamental


3k Vm max = m * Vdc
Vport : porteuse triangulaire
Modulation Index m = Vmod max / Vport

72
Les Onduleurs mono­­pha­­sés (Single phase inverters) FICHE 12

Vmod Vport
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
vm
100
50
0
-50
-100
-150
I(RL1)
100
50
0
-50
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
Figure 12.3  Commande en Modu­­la­­tion de Lar­­geur d’Impul­­
Time (s) sions (MLI) d’un Onduleur monophasé
de Ten­­sion en pont complet

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


Conseils
En pra­­tique, c’est l’onduleur à modu­­la­­tion de
lar­­geur d’impul­­sions qui est le plus uti­­lisé, et
c’est ce type d’onduleur qu’il est pré­­fé­­rable
d’insé­­rer dans une chaîne de fonc­­tion­­ne­­ment
avec un moteur, en commande en boucle
ouverte ou fer­­mée.
En géné­­ral, les valeurs des ins­­tants de
commu­­ta­­tion des inter­­rupteurs élec­­tro­­niques
sont enre­­gis­­trées dans la mémoire annexe du
pro­­ces­­seur de commande.
L’ana­­lyse spec­­trale de la commande MLI est
de loin la meilleure puis­­qu’elle montre sur­­tout
la fré­­quence du fon­­da­­men­­tal (60 Hz dans le
cas de la figure 12.3) et que les har­­mo­­niques
de ten­­sion sont « repous­­sés » autour de la
fré­­quence de la por­­teuse (3 000 Hz dans le
cas de la figure 12.3). Ces har­­mo­­niques ne
sont pas gênants en géné­­ral pour le fonc­­tion­­
ne­­ment d’une machine syn­­chrone ou asyn­­
chrone. Néan­­moins, cer­­tains construc­­teurs
pré­­voient des « sauts » de fré­­quence si des
vibra­­tions méca­­niques appa­­raissent.

73
Fiche 13 Les Gradateurs mono­­pha­­sés
(The power dimmers)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur alter­­na­­tif → alter­­na­­tif gradateur mono­­phasé comman­
dable non réver­­sible.
✓✓ Pré­­ci­­ser que la source géné­­ra­­trice alter­­na­­tive est de ten­­sion et que le récep­­teur
alter­­na­­tif est induc­­tif de ten­­sion.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion de la puis­­sance.

Repères

Le gradateur à thy­­ris­­tors ou à triac rem­­place l’auto­trans­­for­­ma­­teur. La conver­­


sion est de type (V, f ) → (V’, f ). Ce type de conver­­tis­­seur est à fré­­quence
fixe f = 1/T, celle du sec­­teur, car le fonc­­tion­­ne­­ment est lié aux carac­­té­­ris­­tiques
du sec­­teur. On uti­­lise un déclen­­cheur (ou amorceur) élec­­tro­­nique impo­­sant
la rela­­tion de la forme G S (1  x ) pour la commande de l’angle de retard
à l’amor­­çage δ des thy­­ris­­tors ou des triacs. Il sert à four­­nir une ali­­men­­ta­­
tion faci­­le­­ment contrô­­lable en niveau, c’est-­à-dire en valeur effi­­cace. Cette
pro­­priété est exploi­­tée pour la commande en vitesse des moteurs alter­­na­­tifs
mono­­pha­­sés.

S a v o i r -­F a i r e
Le mon­­tage d’étude du gradateur mono­­phasé est pré­­senté à la figure 13.1.
La source est le sec­­teur impo­­sant la ten­­sion v(t) = V 2 sin (ω t). On désigne
par θ la quan­­tité θ = ω t ce qui donne v(θ) = V 2 sin θ.
Le récep­­teur où la ten­­sion « modu­­lée » par la commande est notée vm(t) est :
ff actif, avec la f.é.m. e(θ) = E 2 sin (θ − ψ),
ff pas­­sif, avec le cir­­cuit R − L.
On consi­­dère par la suite que la valeur effi­­cace E de la f.é.m. et l’angle ψ sont
impo­­sés par les condi­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment, mais indé­­pen­­dants de l’angle
d’amor­­çage δ.

74
Les Gradateurs mono­­pha­­sés (The power dimmers) FICHE 13

Th+

i(t)
° °

R L

Th-
° °
v(t) vm(t) e(t)

Figure 13.1  Gradateur mono­­phasé sur charge R - L – e

On obtient alors l’équa­­tion dif­­fé­­ren­­tielle sui­­vante :


di
V 2 sin θ 2 -E 2 sin (θ - ψ) = vRL(θ) = Lω +r i

ce qui revient à écrire :

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


di
VRL 2 sin (θ + φ) = Lω +r i


On intro­­duit l’angle ϕ tel que tan ϕ = . L’inté­­gra­­tion de cette équa­­tion
R
dif­­fé­­ren­­tielle montre qu’à une valeur de l’angle de retard θ = δ fixée, avec
δmin < δ < π pour laquelle i = 0, cor­­res­­pond une autre valeur θ = β telle que
0 < δ < β qui annule éga­­le­­ment i(θ). En pra­­tique δmin ≥ + ϕ - φ
En défi­­ni­­tive :
ff pour l’alter­­nance posi­­tive i(θ) est > 0 pour θ ∈] δ ; β [modulo 2π ; et nul
par­­tout ailleurs,
ff pour l’alter­­nance néga­­tive i(θ) est < 0 pour θ ∈] δ+π ; β+π[modulo 2π ;
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

et nul par­­tout ailleurs.


La ten­­sion vRLδβ(θ) = VRL 2 sin (θ + ϕ) seule­­ment pour θ ∈] δ ; β[ et pour :

θ ∈] δ+π ; β+π[
Sa valeur effi­­cace VRLδβ_eff est infé­­rieure à VRL.
Le gradateur peut ser­­vir, selon le réglage de δ, et en fai­­sant varier V’ :
ff à faire varier la puis­­sance active four­­nie à une source alter­­na­­tive, comme
un moteur ;
ff à faire varier la puis­­sance active dis­­si­­pée dans une résis­­tance pure ;
ff à faire varier la puis­­sance réac­­tive four­­nie à une bobine d’inductance pure.
La ten­­sion appli­­quée vRLδβ(t) aux bornes du cir­­cuit R-­L , lorsque les thy­­ris­­tors
ou le triac condui(sen)t, est pério­­dique, alter­­na­­tive, mais non sinu­­soï­­dale.
75
FICHE 13 Les Gradateurs mono­­pha­­sés (The power dimmers)

On écrit sa décom­­po­­si­­tion de Fourier en iso­­lant le fon­­da­­men­­tal, qui a une


valeur effi­­cace qui dépend à la fois de δ et de β.
f
vRLδβ(t) = Vh1δβ 2 sin(ω t + φ h1) + ¦V
k 2
hk 2 sin kZ t  Ihk
f

avec VRLδβ_eff² = Vh1δβ² + ¦V


k 2
2
hk

Le cou­­rant i(t) est pério­­dique, alter­­na­­tif, mais non sinu­­soï­­dal. On écrit éga­­le­­
ment sa décom­­po­­si­­tion de Fourier en iso­­lant le fon­­da­­men­­tal, qui a une valeur
effi­­cace qui dépend à la fois de δ et de β.
f

i(t) = Ih1δβ 2 sin(ω t - φ h1) + ¦I


k 2
hk 2 sin kZ t  Mhk
f

Conseils avec Ieff² = Ih1δβ² + ¦I


k 2
2
hk

D’une manière géné­­rale, la valeur effi­­cace du


Le gradateur est un conver­­tis­­seur simple à
fon­­da­­men­­tal s’écrit :
uti­­li­­ser et à câbler, uti­­li­­sant soit des thy­­ris­­tors,
soit des triacs. Son uti­­li­­sation habi­­tuelle est Vh1δβ
la varia­­tion de vitesse des moteurs alter­­na­­tifs Ih1δβ =
R 2 + ( Lω )
2
uni­­ver­­sels, à exci­­ta­­tion série : per­­ceuse, aspi­­
ra­­teur… ϕ h1 = ϕ – φh1
Il est néan­­moins déconseillé de l’uti­­li­­ser pour
comman­­der en vitesse un moteur asyn­­chrone La valeur effi­­cace Vm_eff de la ten­­sion vm(t)
tri­­phasé, car la sou­­plesse de réglage n’est pas four­­nie à la charge R-­L-e est don­­née par :
très grande et la charge équi­­va­­lente est très β − δ sin ( 2δ ) − sin ( 2β )
induc­­tive, ce qui limite les varia­­tions pos­­sibles Vm_eff = V +
π 2π
de δ entre φ et π, où φ est voi­­sin de π/2.
On remarque :
ff que la rela­­tion Vm_eff = f (δ, β) n’est pas linéaire vis-­à-vis de δ.
ff que β = π en cas de charge pas­­sive résistive pure.
Exemple de mon­­tage : le Triac BTA08 BW/CW relié au réseau 230V – 50 Hz,
et sup­­por­­tant 8 A. La pro­­tec­­tion par protistor sur 10 ms doit être infé­­rieure
à I² t = 32 A²s.

E n p r a ­­t i q u e

For­­mu­­laire du gradateur mono­­phasé


Il est donné au tableau sui­­vant.
76
Les Gradateurs mono­­pha­­sés (The power dimmers) FICHE 13

Tableau 13.1  For­­mules du gradateur mono­­phasé

φ ϕ Vm_eff Ih1δβ P S
Charge pas­­sive 0 0 π − δ sin ( 2δ ) Vh1δβ Vm2_ eff Vm_eff × Ieff
résistive pure V +
π 2π R R
L et E = 0
Charge pas­­sive 0 π/2 β −δ sin ( 2δ ) − sin ( 2β ) Vm_eff × Ieff
induc­­tive pure V + 2 ª S G sin 2G º 0
π 2π V× «  »
(R et E = 0) LZ ¬ S 2S ¼
avec vRL (β) = 0
Charge active =0 0 β −δ sin ( 2δ ) − sin ( 2β ) Vh1δβ E× Ih1δβ cos Vm_eff × Ieff
R-e V + (ψ - φ h1)
π 2π R
(L = 0)
avec vRe (β) = 0
Charge active >0 π/2 V Vh1δβ E× Ih1δβ cos Vm_eff × Ieff
L-e avec vLe (β) = 0 (ψ - φ h1)

R=0

Rap­­pel : L’amor­­çage n’est pos­­sible que si π > δ > δmin = ϕ. − φ


Remarques :
ff La valeur effi­­cace du cou­­rant n’est cal­­cu­­lable direc­­te­­ment que lorsque

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


la charge est pas­­sive et résistive pure. La puis­­sance active est alors
1 ª S  G sin 2G º
PR = V² × «  » = R Ieff².
R¬ S 2S ¼
ff La puis­­sance réac­­tive est dif­­fi­­ci­­le­­ment cal­­cu­­lable, sauf dans le
cas où la charge est pas­­sive et induc­­tive pure. Elle vaut alors

QL = V² × 2 ª S  G  sin 2G º .
« »
LZ ¬ S 2S ¼
ff Lorsque la charge est active, on néglige la puis­­sance active dis­­si­­pée dans la
résis­­tance R.
Si on uti­­lise la rela­­tion    1 x  , cela revient à écrire pour les puis­­sances
actives et réac­­tives :
1ª sin 2S x º
ff PR = V² × «x  » en débit sur résis­­tance pure ;
R¬ 2S ¼
2 ª sin 2S x º
ff QL = V² × LZ « x  2S
» en débit sur inductance pure.
¬ ¼
On obtient dans les deux cas un réglage quasi–linéaire des puis­­sances en
fonc­­tion de x.
En effet :
sin 2S x
y x | 2  0, 5 x
2S
pour x voi­­sin de 0,5, c’est-­à-dire δ voi­­sin de π/2.
77
Le
Fiche 14 Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés
(The three phase inverters)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur continu → alter­­na­­tif commandable tri­­phasé réver­­sible.
✓✓ Pré­­sen­­ter les divers types de commande.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion de la puis­­sance.
✓✓ Intro­­duire la notion d’indice de modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sion m.
✓✓ Pré­­sen­­ter une simu­­la­­tion d’une modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sions.

Repères

L’onduleur tri­­phasé de ten­­sion


L’onduleur auto­­nome de ten­­sion tri­­phasé réa­­lise une conver­­sion réver­­sible
continu - alter­­na­­tif, de type (U) ↔ (V’, f ’), avec U >0.
On se limite ici au mon­­tage en trois demi-ponts repré­­senté à la figure 14.1.
On verra l’inté­­rêt de cette pré­­sen­­ta­­tion pour la commande de l’onduleur en
modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sions.

im(t)

U/2

v1m(t)
T11 T21 T31
i1(t)

N
v2m(t)

v3m(t)
U/2 T22 T32
T12

Figure 14.1  Mon­­tage de l’onduleur triphasé de ten­­sion en trois demi-ponts


(Logi­­ciel PSIM)

78
Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés (The three phase inverters) FICHE 14

Les sources de ten­­sion conti­­nue et de cou­­rant alter­­na­­tif sont sup­­po­­sées par­­


faites :
ff La ten­­sion U reste constante pour toute valeur posi­­tive ou néga­­tive et
toute évo­­lu­­tion du cou­­rant im(t) ;
ff La valeur effi­­cace I des cou­­rants i1(t), i2(t), i3(t) reste constante pour toute
valeur et toute évo­­lu­­tion de la ten­­sion vm(t).
On uti­­lise six tran­­sis­­tors notés :
ff T11, T12 pour le 1er demi-pont relié à la phase 1, de ten­­sion phase-­neutre
v1m(t) ;
ff T21, T22 pour le deuxième demi-pont relié à la phase 2, de ten­­sion phase-
neutre v2m(t) ;
ff T31, T32 pour le troi­­sième demi-pont relié à la phase 3, de ten­­sion phase-
­neutre v3m(t).
En fonc­­tion­­ne­­ment nor­­mal, la source U est géné­­ra­­trice et les sources i1(t),
i2(t), i3(t) sont récep­­trices. On admet que les cou­­rants sont sinu­­soï­­daux :
§ 2S ·
i1(t) = I 2 sin (ω ’ t − ϕ ) ; i2(t) = I 2 sin ¨ Z ’ t  M  ¸
© 3 ¹

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


2S ·
i3(t) = I 2 sin §¨ Z ’ t  M  ¸
© 3 ¹

S a v o i r -­F a i r e

La commande simple
On impose alors les signaux sui­­vants. On rap­­pelle que θ = ω’ t.
T11 = 1(inter­­rupteur fermé) durant [0 ; π](pre­­mière demi-période) modulo 2π ;
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

et égal à « 0 » (inter­­rupteur ouvert) sinon ;


T12 = T11 commande complé­­men­­taire ;
T21 = 1 (inter­­rupteur fermé) durant [2π/3 ; 5π/3] modulo 2π ; et égal à « 0 »
(inter­­rupteur ouvert) sinon ;
T22 = T21 commande complé­­men­­taire ;
T31 = 1 (inter­­rupteur fermé) durant [4π/3 ; 7π/3] modulo 2π ; et égal à « 0 »
(inter­­rupteur ouvert) sinon ;
T32 = T31 commande complé­­men­­taire.
Les ten­­sions compo­­sées um12(t), um23(t), um31(t) valent alors soit + U, soit 0,
soit - U.
Sachant que vm1(t) + vm2(t) +vm3(t) = 0, on démontre faci­­le­­ment pour les ten­­
sions simples que :
79
FICHE 14 Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés (The three phase inverters) Le

vm1(t) = (1/3) [um12(t) − um31(t)]


vm2(t) = (1/3) [um23(t) − um12(t)]
vm3(t) = (1/3) [um31(t) − um23(t)]
On démontre que :
2
ff Um eff = U 3
 : valeur effi­­cace des ten­­sions compo­­sées umij(t)

2
ff Vm eff = U 3
 : valeur effi­­cace des ten­­sions simples vmij(t)

6
ff U’ = U π   : valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal des ten­­sions compo­­sées
umij(t)
2
ff V’ = U π  : valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal des ten­­sions simples vmij(t)
3 2
ff <im > = I π cos φ : valeur moyenne du cou­­rant fourni ou reçu par la
source U.
3 2
ff <p> = P = U I π cos φ : puis­­sance active en W
D 9
ff f D = S = 1  S 2  : fac­­teur défor­­mant de l’onduleur (0 ≤ fD ≤ 1)
On remarque :
ff qu’à U et I impo­­sés, il est impos­­sible de régler le trans­­fert de puis­­sance ;
ff qu’à cosϕ imposé, le fac­­teur d’uti­­li­­sation fu est plus élevé en tri­­phasé
qu’en mono­­phasé ;
ff que le fac­­teur défor­­mant fD est plus faible pour un onduleur tri­­phasé que
pour un onduleur mono­­phasé. Voir le For­­mu­­laire Tableau 14.1.

La commande à modu­­la­­tion de lar­­geur


d’impul­­sions bipo­­laire
Le signal de la por­­teuse vport(t) est de période Tp. On le « nor­­ma­­lise » ici à une
fonc­­tion tri­­an­­gu­­laire variant de -1 à +1 de même période.
On dis­­pose de trois demi-ponts « mono­­pha­­sés », (figure 14.1) comman­­dés
par trois signaux dépha­­sés d’un tiers de période. La somme des trois cou­­rants
étant nulle, la ten­­sion VN’N = 0, ce qui évite de pla­­cer un fil élec­­trique entre le
neutre N et le point N’.
On impose trois fonc­­tions modu­­lantes g1(t), g2(t), g3(t) sinu­­soï­­dales, où le
taux de modu­­la­­tion m (ou de valeur effi­­cace G) est une gran­­deur de réglage de
la valeur effi­­cace V’ du fon­­da­­men­­tal des ten­­sions de sor­­tie vm1(t), vm2(t), vm2(t),

de l’onduleur. Elle est de période T’ >> Tp avec ω ’ =  :
T’
80
s) Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés (The three phase inverters) FICHE 14

g1(t) = m sin (ω’ t) = G 2 sin (ω’ t)


g2(t) = m sin (ω’ t - 2 π/3) = G 2 sin (ω’ t - 2 π/3)
g3(t) = m sin (ω’ t + 2 π/3) = G 2 sin (ω’ t + 2 π/3)
En commande numé­­rique, on obtient les valeurs moyennes locales à la séquence
n (période Tp) :
< vm1(t) >Tp = g1(n Tp) × U/2 = g1(n) × U/2
< vm2(t) >Tp = g2(n Tp) × U/2 = g2(n) × U/2
< vm3(t) >Tp = g3(n Tp) × U/2 = g3(n) × U/2
où n est un entier rela­­tif (∈ Z) (voir la figure 14.2).
Voir aussi la fiche 65.

Tableau réca­­pi­­tu­­la­­tif
Tableau 14.1  Gran­­deurs rela­­tives a l’onduleur de ten­­sion tri­phasé de ten­­sion

Carac­­té­­ri­­sa­­tion MLI Commande simple


Valeurs de vm(t) - (U/2) ; + (U/2) - (2/3) U ; - (1/3) U  ; - (1/3) U  ; + (2/3)U
Har­­mo­­nique fh 1 3f’

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


Envi­­ron Fp =
Tp

Valeur de V’ m 2
U U
2 2 π
Valeur de U’ 6
m 3 U
U π
2 2
Puis­­sance active P 3m 3 2
U I cos ϕ U I cos ϕ
2 2 π

Puis­­sance réac­­tive Q 3m 3 2
U I sin ϕ U I sin ϕ
2 2 π

Vm eff U/2
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

2
U
3
< im > 3m 3 2
I cos ϕ I cos ϕ
2 π

Puis­­sance appa­­rente 3 U 2 I
S = 3 Vm eff × I (VA) UI
2
Puis­­sance défor­­mante 3 9
m2 IU 2 1−
D (VAD) U I 1− varie entre π2
2 2
3
 U I et
2
U
I ; valeur maximale obte­­nue
2
pour m = 0

81
FICHE 14 Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés (The three phase inverters) Le

E n p r a ­­t i q u e

Injec­­tion de l’har­­mo­­nique 3
Conseils Ce type de modu­­la­­tion n’est appli­­cable que
sur les onduleurs tri­­pha­­sés de ten­­sion. Cette
En pra­­tique, comme en mono­­phasé, c’est méthode per­­met l’obten­­tion d’une ten­­sion
l’onduleur à modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­ phase - neutre plus éle­­vée (en valeur effi­­cace)
sions qui est le plus uti­­lisé, et c’est ce type que pour la simple MLI à inter­­sec­­tion sinus
d’onduleur qu’il est pré­­fé­­rable d’insé­­rer tri­­angle.
dans une chaîne de fonc­­tion­­ne­­ment avec un Les moteurs syn­­chrone ou asyn­­chrone ne
moteur, en commande en boucle ouverte ou sont pas sen­­sibles à l’har­­mo­­nique 3 à condi­­
fer­­mée. tion que le fil neutre (en mon­­tage étoile) ne
En géné­­ral, les valeurs des ins­­tants de soit pas uti­­lisé. On injecte l’har­­mo­­nique 3 (le
commu­­ta­­tion des inter­­rupteurs élec­­tro­­niques même pour les trois phases) de telle manière
sont enre­­gis­­trées dans la mémoire annexe du que :
pro­­ces­­seur de commande. Vˆ
Vˆ3 = 1
L’ana­­lyse spec­­trale de la commande MLI est 6
de loin la meilleure puis­­qu’elle montre sur­­tout où V̂1 = VM est l’ampli­­tude du fon­­da­­men­­tal et
la fré­­quence du fon­­da­­men­­tal (60 Hz dans le
cas de la figure 14.2) et que les har­­mo­­niques V̂3 celle de l’har­­mo­­nique 3.
de ten­­sion sont « repous­­sés » autour de la La ten­­sion cor­­res­­pon­­dante
fré­­quence de la por­­teuse (1 500 Hz dans le VM
cas de la figure 14.2). Ces har­­mo­­niques ne v a (t) = VM sin (ω t ) + sin ( 3ω t ) a une déri­­
6
sont pas gênants en géné­­ral pour le fonc­­tion­­ vée nulle et est maximale pour ω t = π/3 ou
ne­­ment d’une machine syn­­chrone ou asyn­­ 2π/3 (par contre, pour ω t = π/2, il y a un
chrone. Néan­­moins, cer­­tains construc­­teurs mini­­mum « en creux » entre deux maxima).
pré­­voient des « sauts » de fré­­quence si des Alors on obtient :
vibra­­tions méca­­niques appa­­raissent.
 3 Vs
Les onduleurs à injec­­tion d’har­­mo­­nique 3 VM   +0= .
sont assez peu uti­­li­­sés. On leur pré­­fère les  2  2
onduleurs à MLI vec­­to­­rielle, qui pro­­voquent Vs V
moins de commu­­ta­­tions des inter­­rupteurs Ce qui donne VM = au lieu de VM = s , soit
3 2
élec­­tro­­niques (voir la fiche 15).
une aug­­men­­ta­­tion de 1,154, soit 15,4 %.

Simu­­la­­tion d’un onduleur sur le logi­­ciel PSIM


On consi­­dère le mon­­tage sui­­vant (figure 14.2). La ten­­sion d’ali­­men­­ta­­tion est
de 450 V. La fré­­quence de la por­­teuse est de 1 500 Hz. La fré­­quence du fon­­
da­­men­­tal, celle de l’onde sinu­­soï­­dale est de 60 Hz.
Le taux de modu­­la­­tion m = 0,8.
82
s) Les Onduleurs auto­­nomes tri­­pha­­sés (The three phase inverters) FICHE 14

On constate dans la simu­­la­­tion que la ten­­sion entre phases varie entre


± 450 V. La valeur effi­­cace de la ten­­sion obte­­nue est de 295 V, compte tenu
du taux de modu­­la­­tion m = 0,8.

A A
U= 450V

Vcarr
Va
V
V

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


°
Tension triangulaire : porteuse
f = 1500Hz ; Vtri (t) entre � 1V et + 1V
Tension sinusoïdale : génératrice
f = 60 Hz ; Vsin (t) entre � 0,8 V et + 0,8 V

Figure 14.2a  Onduleur tri­­phasé de ten­­sion en modulation de Lar­­geur d’impul­­sion


(Logi­­ciel PSIM)

Va Vcarr
1

0.5

-0.5

-1

Ubc
600 Tension entre phases
400 Ubc eff = 295 V
200
0
-200
-400
-600

I(RL1a) I(RL1b) I(RL1c)


40

20 I(RL1a) eff = 25,7 A I(RL1b) eff = 26,5 A i(RL1c) eff = 24,6 A

-20

-40
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

Time (s)

Figure 14.2b.

83
L’Onduleur tri­­phasé à modulation L
Fiche 15 de largeur d’impulsion vec­­to­­rielle
(The SVPWM inverter)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur continu → alter­­na­­tif commandable tri­­phasé réver­­sible.
✓✓ Pré­­sen­­ter l’inté­­rêt de la commande vec­­to­­rielle.
✓✓ Intro­­duire les gran­­deurs de commande x et y.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion de la puis­­sance.
✓✓ Pré­­sen­­ter un relevé expé­­ri­­men­­tal indi­­quant le fonc­­tion­­ne­­ment d’un onduleur
indus­­triel.

Repères
Ce type de modu­­la­­tion appelé en anglais Space Vector Pulse Width Modu­­la­­tion
n’est appli­­cable que sur les onduleurs tri­­pha­­sés de ten­­sion. Consi­­dé­­rons le
mon­­tage onduleur de la figure 15.1. Il est pos­­sible d’obte­­nir un sys­­tème tri­­
phasé de ten­­sions phase - neutre (va, vb, vc) ou compo­­sées « entre phases » (uac,
uba, ucb), par la commande des fonc­­tions de connexion des inter­­rupteurs.
En opé­­rant de cette manière, aussi bien pour le sens direct que pour le sens
inverse, on obtient six  ten­­sions compo­­sées pos­­sibles (voir la figure  15.2).
Selon la commande en satu­­ra­­tion des tran­­sis­­tors, les six ten­­sions compo­­sées
uac, ubc, uba, uca, ucb, uac valent soit + Vs (durant T/3), soit 0 (durant T/3), soit - Vs
(durant T/3). Alors, la valeur effi­­cace U des ten­­sions compo­­sées vaut :
2
U = Vs
3

Vs/2
vaN°
T11 T21 T31
a

b Uab
N N°
vbN°
c Ubc

vcN°
Vs/2
T12 T22 T32

Figure 15.1  Schéma de l’onduleur pour MLI vec­­to­­rielle

84
L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur d’impulsion… FICHE 15

S a v o i r -­F a i r e

Coor­­don­­nées
Les valeurs ins­­tanta­­nées de ces ten­­sions peuvent être résu­­mées dans le tableau
15.1. Les codes sont ceux des tran­­sis­­tors de la ligne supé­­rieure de l’onduleur :
110 pour T11, T21, T32 par exemple.
→ → → → → →
On en déduit les vec­­teurs V 1 , V 2 ,V 3 ,V 4 ,V 5 ,V 6 repré­­sen­­tés à la figure 15.2.
Les vec­­teurs oppo­­sés ont des codes complé­­men­­taires.
Ces vec­­teurs sont donc dépha­­sés de π/3 et le prin­­cipe de la commande MLI

vec­­to­­rielle consiste à uti­­li­­ser deux vec­­teurs consé­­cu­­tifs (par exemple V 1 et
→ → → → →
V 2 ) pour obte­­nir par somme vec­­to­­rielle un vec­­teur W tel que W = x V 1 + y V 2
→ →
où 0 < x < 1 et 0 < y < 1, si on s’inté­­resse au pre­­mier sec­­teur V 1 ,V 2 .
On a affaire à un sys­­tème de coor­­don­­nées non ortho­normal. Consi­­dé­­rons
→ →
néan­­moins les vec­­teurs V 1 et V 2 comme vec­­teurs de réfé­­rence. En pro­­je­­tant sur

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


les axes d et q cor­­res­­pond à une trans­­for­­ma­­tion de « PARK » équi­­va­­lente, on
obtient :
 y 2
ff sur l’axe « d » : Wd =  x + 2 Vs 3 ;
 
3 2
ff sur l’axe « q » : Wq = y 2
Vs
3
.

 2 Vs2   3   2 Vs2 2
2
y 
2
→ 2
On obtient ainsi W = 
  x +  + y  = ( x + y2 + x y) .
 3   2  2  

3
2
2 Vs2 →
En agis­­sant sur x et sur y de manière à ce que ( x 2 + y 2 + x y ) =W constant
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

3

on main­­tient ainsi un vec­­teur de norme impo­­sée W , si x 2 + y 2 + x y <constant.
1

La rota­­tion du vec­­teur W est don­­née par l’angle θ =  V 1 ,W  . On obtient par


→ → →

les pro­­jec­­tions :  
Wq y 3
tgθ = =
Wd 2 x + y
→ 2
En effec­­tuant un cal­­cul dif­­fé­­ren­­tiel sur W , il vient :
2 x dx + 2 y dy + xdy + ydx = 0
2y +x x dy − y dx
soit dx = − dy. D’autre part, (1 + tg 2θ ) dθ = 2 3
2x+ y (2 x + y)
2

85
FICHE 15 L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur d’impulsion… L

dy
En rem­­pla­­çant tg θ par sa valeur, on abou­­tit à la rela­­tion dθ = 3 .
2x+ y

L’incré­­ment dθ fixe pour une durée dt la pul­­sa­­tion ω = de l’onduleur et la
Z dt
fré­­quence f .
2S →
La valeur effi­­cace maximale cor­­res­­pond au cas où W atteint le cercle ins­­crit

3 2 Vs
à l’hexa­­gone (tracé en poin­­tillé) et de rayon r = Vs = .
2 3 2
Si on compare à la MLI à inter­­sec­­tion, la ten­­sion phase - neutre maximale
V V 3
pos­­sible est Va = s et la ten­­sion entre phases sera U = s . Le rap­­port
2 2 2 2
entre les deux types de MLI sera donc :
MLI vectorielle 2
= = 1,1547
ML à intersection 3
La MLI vec­­to­­rielle per­­met donc d’obte­­nir théo­­ri­­que­­ment 15,47 % de plus de
ten­­sion pour la même ten­­sion d’ali­­men­­ta­­tion conti­­nue. Cette aug­­men­­ta­­tion
est la même que lors­­qu’on effec­­tue l’injec­­tion de l’har­­mo­­nique  3. Mais la
modu­­la­­tion effec­­tuée est plus régu­­lière.
Pour réa­­li­­ser les « rap­­ports cycliques » x et y, le pro­­ces­­seur déter­­mine en pre­­
mier le sec­­teur où doit s’effec­­tuer le cal­­cul. Si Tm est la période de modu­­
la­­tion (équi­­va­­lente à période Tp d’une por­­teuse), et en consi­­dé­­rant que la
→ →
commande s’effec­­tue dans le sec­­teur V 1 ,V 2 , on défi­­nit :
T T
x = 1 et y = 2 avec T1 + T2 ≤ Tm. On défi­­nit alors une « durée de vec­­teur
Tm Tm
nul » obtenu par V0 ou V7. De sorte que l’on peut écrire :
→  T  → T  → T → T →
W =  1  V 1 +  2  V 2 +  0  V 0 ( ou  0  V 7 )
 Tm   Tm   Tm   Tm 
avec néces­­sai­­re­­ment T1 + T2 + T0 = Tm .
La commande numé­­rique en MLI vec­­to­­rielle par pro­­ces­­seur consiste en défi­­ni­­tive à

impo­­ser W et θ à chaque nou­­velle séquence n. Il réa­­lise :
→  T  →  T  →  (1 − k ) T0  →  kT0 →
W =  1  V1 +  2  V 2 +   V 0 +  V7
 Tm   Tm   Tm   Tm 
pour équi­­li­­brer les commandes. Ainsi, on réduit au mini­­mum le nombre de
commu­­ta­­tions réa­­li­­sées pour chaque compo­­sant, ce qui est encore un autre
avan­­tage de la MLI vec­­to­­rielle. La commande d’un moteur consiste à déter­­

mi­­ner W , puis θ à partir de la vitesse ou direc­­te­­ment avec des cap­­teurs de

86
… L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur d’impulsion… FICHE 15

posi­­tion. Le pro­­ces­­seur cal­­cule sinθ et cosθ , ce qui per­­met d’en déduire dans
→ →
lequel des six sec­­teurs est W . À par­­tir de W et de θ, il cal­­cule T1, T2 et T0
pour obte­­nir les modu­­la­­tions pré­­vues. Cer­­tains pro­­ces­­seurs imposent k = ½
pour sim­­pli­­fier la commande.

Repré­­sen­­ta­­tion des vec­­teurs


y
V3 = 010 V2 = 110

V3 V2
y V2 θ
W
V4 = 011 X
V0 = 000
V4 V7 = 111 O x V1 V1 V1 = 100

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


V5
V6

V5 = 001 V6 = 101

Figure 15.2  MLI vec­­to­­rielle

Tableau de commande des vec­­teurs


Tableau 15.1  Vec­­teurs ten­­sion de l’onduleur pour la commande MLI vec­­to­­rielle
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Commande en satu­­ra­­tion Vec­­teur


Code vaN’ vbN’ vcN’ uab ubc uca
des Tran­­sis­­tors « tour­­nant » Vj
T12 ; T22 ; T32 000 - Vs/2 - Vs /2 - Vs /2 0 0 0 V0 = 0
T11 ; T22 ; T32 100 + Vs/2 - Vs /2 - Vs /2 Vs 0 - Vs
2
V j = V1 = Vs
3

T11 ; T21 ; T32 110 + Vs/2 + Vs/2 - Vs /2 0 Vs - Vs j


S
2
V j V2 e 3
Vs
3

T12 ; T21 ; T32 010 - Vs/2 + Vs /2 - Vs /2 - Vs Vs 0 j


2S
2
V j V3 e 3
Vs
3

87
FICHE 15 L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur d’impulsion… L

T12 ; T21 ; T31 011 - Vs/2 + Vs /2 + Vs /2 - Vs 0 Vs


2
V j = V4 = − Vs
3

T12 ; T22 ; T31 001 - Vs/2 - Vs/2 + Vs/2 0 - Vs Vs j


4S
2
V j V5 e 3
Vs
3

T11 ; T22 ; T31 101 + Vs/2 - Vs/2 +Vs/2 Vs - Vs 0 j


5S
2
V j V6 e 3
Vs
3

T11 ; T21 ; T31 111 + Vs/2 + Vs/2 + Vs/2 0 0 0 V7 = 0

E n p r a ­­t i q u e

Relevé expé­­ri­­men­­tal
Conseils La figure 15.3 montre l’enre­­gis­­tre­­ment d’un
relevé expé­­ri­­men­­tal en uti­­li­­sant un onduleur
La MLI vec­­to­­rielle n’est uti­­li­­sable qu’en tri­­ tri­­phasé indus­­triel débi­­tant sur charge
phasé. Elle four­­nit une ten­­sion entre phases résistive. Les formes d’onde sont obte­­nues
supé­­rieure à la MLI tra­­di­­tion­­nelle. Elle grâce au logi­­ciel LabVIEW. Ce logi­­ciel per­­met
est pré­­férée à la commande par injec­­tion le cal­­cul de la puis­­sance ins­­tanta­­née p(t) et
d’harmonique 3. de la moyenne Pmoy, valant 379 W.
Les commu­­ta­­tions des inter­­rupteurs élec­­tro­­
niques sont opti­­mi­­sées pour réduire les pertes
par commu­­ta­­tion. La fré­­quence équi­­va­­lente
de la por­­teuse est en géné­­ral assez faible :
quelques kHz. Elle convient bien à l’ali­­men­­
ta­­tion des moteurs asyn­­chrones à contrôle
direct de couple.

88
… L’Onduleur tri­­phasé à modulation de largeur d’impulsion… FICHE 15

Input0 stop
Graphe u13(t) Courbe 1 STOP
Input2
1000 Graphe l1 Courbe 1
750
3
Amplitude

500
250 2

Amplitude
0 1
-250 0
-500 -1
-750 -2
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Temps -3
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Temps
Input0
Graphe p Courbe 1
Input3
800 Graphe l2 Courbe 1
650 2
400
Amplitude

Amplitude
200
0 0
-200
-1
-400
-600 -2

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
-800 Temps
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Temps

Valeur efficace u13 Valeur efficace i1 Valeur Pmoy


255,36 1,10 378,94

Valeur efficace u23 Valeur efficace i2


251,46 1,06

Figure 15.3  Enre­­gis­­tre­­ment d’une MLI fournie par un onduleur indus­­triel

89
L’onduleur assisté
Fiche 16
(The load-­controlled inverter)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le conver­­tis­­seur commandable réver­­sible 2Q (deux qua­­drants) continu
→ alter­­na­­tif.
✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire de conver­­sion sachant que le pont est « tout thy­­ris­­tors ».
✓✓ Pré­­ci­­ser que la source récep­­trice alter­­na­­tive est de ten­­sion et que le géné­­ra­­teur est
de cou­­rant.
✓✓ Indi­­quer que la source récep­­trice de ten­­sion à fré­­quence fixe impose les ins­­tants de
commu­­ta­­tion et que le réglage s’effec­­tue par l’angle retard à l’amor­­çage δ.

For­­mu­­laire Repères
On consi­­dère les gran­­deurs sui­­vantes : On consi­­dère un pont PD2 à 4 thyristors ou
V valeur effi­­cace de la ten­­sion alter­­na­­tive PD3 à 6 thy­­ris­­tors (voir la figure 16.1).
phase-­neutre Le réglage de la ten­­sion U’ = < um > dépend de
I cou­­rant continu du géné­­ra­­teur l’angle de retard à l’amor­­çage δ pour I >0 et
U’>0 ou <0.
<um> = U’ valeur moyenne de um(t)
ff Dans le cas où U’ est > 0, l’échange de la
Im eff = valeur effi­­cace de im(t) puis­­sance va de la source de ten­­sion alter­­
I’ = valeur effi­­cace du fon­­da­­men­­tal de im(t) na­­tive (V, f ) mono­­pha­­sée ou tri­­pha­­sée vers
la source de cou­­rant continu I. Le mon­­tage
P = puis­­sance reçue par la source de cou­­rant fonc­­tionne en redres­­seur. Le fonc­­tion­­ne­­ment
continu I, en consi­­dé­­rant le conver­­tis­­seur sans du conver­­tis­­seur est dans le qua­­drant 1.
pertes (conven­­tion récep­­teur)
ff Dans le cas où U’ < 0, l’échange de la puis­­
Q = puis­­sance réac­­tive four­­nie par la source sance va de la source de cou­­rant continu I
de cou­­rant alter­­na­­tive V, en consi­­dé­­rant le vers la source de ten­­sion alter­­na­­tive (V, f )
conver­­tis­­seur sans pertes mono­­pha­­sée ou tri­­pha­­sée à ten­­sion et fré­­
S = puis­­sance appa­­rente de la source de cou­­ quence impo­­sées constantes. Le mon­­tage fonc­­
rant alter­­na­­tive V, en consi­­dé­­rant le conver­­tis­­ tionne en onduleur assisté (de cou­­rant). Le
seur sans pertes fonc­­tion­­ne­­ment du conver­­tis­­seur est dans le
qua­­drant 4.
ϕ ’= dépha­­sage du fon­­da­­men­­tal de im(t) par
rap­­port à la ten­­sion v(t) ou du fon­­da­­men­­tal
de im1(t) de la phase 1 par rap­­port à v1(t).

90
L’onduleur assisté (The load-­controlled inverter) FICHE 16

S a v o i r -­F a i r e

Pont à 6 thy­­ris­­tors en onduleur assisté : uti­­li­­sation


Le réglage de la ten­­sion U’ = <um> s’effec­­tue agis­­sant sur l’angle de retard à
l’amor­­çage δ pour I > 0 et U’> 0 ou <0.
Les rela­­tions entre les diverses gran­­deurs sont don­­nées au for­­mu­­laire du
tableau 16.1. Le schéma de mon­­tage est pré­­senté à la figure 16.1.

DOSSIER 2 : Conver­­tis­­seurs de Puis­­sance


im1(t)

um
Source
de courant
génératrice
°

Récepteur triphasé

Figure 16.1  Schéma de mon­­tage d’un pont onduleur assisté à 6 thy­­ris­­tors


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Tableau 16.1 For­­mu­­laire du pont mono­­phasé PD2 ou tri­­phasé PD3 «  tout thy­­ris­­tors  ».


Le fonc­­tion­­ne­­ment en onduleur assisté impose π > δ > π /2

<um> = U’ P I’ Im eff
PD2 « tout 2 2 2 2 2 2I I
thy­­ris­­tors » V cos δ VI cos δ cos (δ )
π π π
Mono­­phasé
PD3 « tout 3 6 3 6 6I
thy­­ris­­tors » V cos δ VI cos δ cos (δ ) I
2
π π π 3
tri­­phasé

91
FICHE 16 L’onduleur assisté (The load-­controlled inverter)

Q S φ’
PD2 « tout 2 2 VI δ
thy­­ris­­tors » VI sinδ
π
mono­­phasé
PD3 « tout 3 6 6 δ
thy­­ris­­tors » VI sinδ VI
π
tri­­phasé

E n p r a ­­t i q u e

Il est pos­­sible de géné­­ra­­li­­ser la pré­­sen­­ta­­tion


du fonc­­tion­­ne­­ment en redres­­seur / onduleur
Conseils assisté en uti­­li­­sant un pont complet PD2 à
quatre thy­­ris­­tors ou un pont complet PD3 à
Comme on l’a vu à la fiche 11, le thy­­ris­­tor est six  thy­­ris­­tors. On constate alors que le dia­­
un compo­­sant robuste, qui convient bien au gramme Q = f(P) à V et I constants impo­­
redres­­se­­ment commandé, comme au fonc­­ sés est un demi-­cercle de rayon V I et de
tion­­ne­­ment en onduleur. On peut conce­­voir centre O.
des conver­­tis­­seurs pour des puis­­sances ins­­tal­­
lées très éle­­vées : plu­­sieurs cen­­taines de MW. Pont complet PD2 ou PD3

La liai­­son France-­Angleterre pas­­sant sous la Q


Manche par une ligne à cou­­rant continu uti­­
lise ce type de mon­­tage.
S = 90°
Onduleur Redresseur U’ > 0
Le fonc­­tion­­ne­­ment en onduleur assisté est par­­
assisté U’ < 0
fois déli­­cat, voire dan­­ge­­reux, car il y a un
risque de perte de contrôle si l’angle δ est trop
voi­­sin de π : en effet, en PD2 ou en PD3, le VI
S = 180° S = 0°
blo­­cage d’un couple de thy­­ris­­tors peut ne pas P
se pro­­duire lors­­qu’on amorce l’autre couple. O

Il faut que le pro­­ces­­seur qui effec­­tue les Figure 16.2


commandes soit « informé » par des cap­­teurs
de cou­­rants pla­­cés dans chaque branche du
pont.
Une pro­­cé­­dure d’arrêt par dis­­jonc­­teur doit
d’ailleurs tou­­jours être prête en cas perte de
contrôle.

92
Uti­­li­­sation du
moteur à cou­­rant 3

DOSSIER
continu

Carac­­té­­ris­­tique couple-­vitesse d’un moteur élec­­trique


La carac­­té­­ris­­tique méca­­nique couple utile-­vitesse angu­­laire Tu = f (Ω) per­­met
à l’uti­­li­­sa­­teur de pré­­voir le compor­­te­­ment de divers moteurs. Dans le cas
géné­­ral, ces carac­­té­­ris­­tiques sont para­­mé­­trées pour une gran­­deur phy­­sique :
ten­­sion, fré­­quence, flux…
À faible charge, la vitesse du moteur à cou­­rant continu à flux constant est
voi­­sine et infé­­rieure à Ωv et celle du moteur asyn­­chrone voi­­sine et infé­­rieure à
Ωs , vitesse angu­­laire de syn­­chro­­nisme.
Seul le moteur à exci­­ta­­tion série a une carac­­té­­ris­­tique net­­te­­ment dis­­tincte des
autres moteurs.
Rap­­pe­­lons que le couple Tu utile est obtenu à par­­tir de la puis­­sance active Pas
four­­nie au moteur, et après avoir sous­­trait toutes les pertes :

Pu = Tu Ω = Pabs - ∑ pertes

Contrôle de la vitesse
On admet que la vitesse évo­­lue néces­­sai­­re­­ment en fonc­­tion du temps, ainsi
que le couple résis­­tant. Mais il faut que le couple moteur soit tou­­jours en
mesure d’impo­­ser la vitesse dans des condi­­tions de ten­­sion et de cou­­rant
sup­­por­­tables par le moteur. Ce qui signi­­fie que, quelle que soit l’évo­­lu­­tion
du couple (et éven­­tuel­­le­­ment de celle du moment d’iner­­tie), il est tou­­jours
pos­­sible, par un réglage du fonc­­tion­­ne­­ment du moteur, d’obte­­nir la vitesse
dési­­rée avec ou sans asser­­visse­­ment.
Dans de nom­­breux cas, et selon le type de machine, le réglage de la vitesse fait
appel à des conver­­tis­­seurs de puis­­sance réver­­sibles (Hacheurs, redres­­seurs à
Thy­­ris­­tors, onduleurs...). Le contrôle de la vitesse exige que le conver­­tis­­seur
uti­­lisé puisse tou­­jours four­­nir à/ou rece­­voir de la machine la puis­­sance néces­­
saire pour que :

93
3
ff le couple utile obtenu par la machine fonc­­tion­­nant en moteur puisse être supé­­
rieur (en valeur abso­­lue) au couple maximal éven­­tuel de la charge. C’est
le cas du qua­­drant I pour la vitesse posi­­tive et du qua­­drant III pour la
vitesse néga­­tive.
ff le couple résis­­tant obtenu par la machine fonc­­tion­­nant en géné­­ra­­trice puisse être
supé­­rieur (en valeur abso­­lue) au couple maximal éven­­tuel de la « charge
DOSSIER

méca­­nique » deve­­nue motrice. C’est le cas du qua­­drant II pour la vitesse


posi­­tive et du qua­­drant IV pour la vitesse néga­­tive.
Un fonc­­tion­­ne­­ment est donc pos­­sible dans les « quatre qua­­drants ». On peut
uti­­li­­ser un « double » pont PD3 en « tête-­bêche ». La courbe expé­­ri­­men­­tale,
rele­­vée à l’oscilloscope est la sui­­vante (voir figure 3.3).

courbe Y=1(x)
P1 PI Y : Voie A
P 10.0 V/DIV
CH1
x : Voie B
1.00 V/DIV
Quadrant II CH2
Quadrant I

Quadrant III Quadrant IV

PIII
P’

SANDLAB v. 1.1 4 QUADRANTS Cr=0 L=8 A

Figure 3.3  Contrôle de la vitesse d’un moteur à cou­­rant continu dans les quatre
qua­­drants. (D’après un docu­­ment ECODIME)

94
3
On a repré­­senté la zone d’évo­­lu­­tion pos­­sible des points de fonc­­tion­­ne­­ment
(Tu,Ω) de la machine élec­­trique, en moteur ou en géné­­ra­­trice.
Le couple d’accé­­lé­­ra­­tion est de 11,7 N.m. Le couple de décé­­lé­­ra­­tion est de
9,46 N.m.
La constante K de f.é.m. vaut K = 1,3 Wb.
La vitesse angu­­laire varie entre – 70 rad/s et + 70 rad/s.

DOSSIER
Les points P et P’ sont symé­­triques.

LES FICHES
Fiche 17 : L e moteur à cou­­rant continu en régime
sta­­tion­­naire (DC motor) ................................. 96
Fiche 18 : L e moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion
par hacheur ................................................ 105
Fiche 19 : L e moteur à cou­­rant continu : régime
dyna­­mique . ................................................ 110
Fiche 20 : L e moteur à cou­­rant continu : étude
de cas ......................................................... 118
Fiche 21 : L e moteur à cou­­rant continu :
modèle d’état .............................................. 123
Fiche 22 : M
 oteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation
en robo­­tique ............................................... 131
Fiche 23 : C
 ommande d’un moteur à cou­­rant
continu : frei­­nage ........................................ 139

95
Le moteur à cou­­rant continu Le
Fiche 17
en régime sta­­tion­­naire (DC motor)

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le moteur à cou­­rant continu en régime où la vitesse est constante en fonc­­
tion du temps.
✓✓ Pré­­sen­­ter les divers types de mon­­tage.
✓✓ Intro­­duire la notion de couple moteur.
✓✓ Indi­­quer le tableau de choix des moteurs selon le type de charge.
✓✓ Intro­­duire les équa­­tions du moteur en régime sta­­tion­­naire (ou éta­­bli).

Repères

Inté­­rêt de la machine à cou­­rant continu


La machine à cou­­rant continu est rela­­ti­­ve­­ment simple à modé­­li­­ser dans le cas
où le flux agis­­sant sur l’induit est constant (machine à flux constant).
Elle est donc une réfé­­rence, aussi bien en fonc­­tion­­ne­­ment moteur qu’en géné­­
ra­­trice. Les carac­­té­­ris­­tiques des sys­­tèmes asso­­ciant des conver­­tis­­seurs de
puis­­sance aux machines alter­­na­­tives syn­­chrones ou asyn­­chrones res­­semblent
à celles des machines à cou­­rant continu.
Néan­­moins, ces machines pré­­sentent deux inconvé­­nients majeurs :
ff elles comportent obli­­ga­­toi­­re­­ment un col­­lec­­teur (machine à entre­­fer radial)
ou un sys­­tème de contact glis­­sant rotor – sta­­tor (machine à entre­­fer axial),
ce qui limite les pos­­si­­bi­­li­­tés d’uti­­li­­sation en sur­­in­­ten­­sité.
ff l’induit est néces­­sai­­re­­ment au rotor. La machine conver­­tit la puis­­sance
élec­­trique en puis­­sance méca­­nique (ou inver­­se­­ment). C’est là que les
pertes sont les plus impor­­tantes. Le bon fonc­­tion­­ne­­ment de la machine
exige une limite en tem­­pé­­ra­­ture du rotor.

Les divers types de machine à cou­­rant continu


D’une manière géné­­rale, la machine à cou­­rant continu se compose :
ff d’un sta­­tor compor­­tant, soit un bobi­­nage induc­­teur «  d’exci­­ta­­tion  »
par­­couru par un cou­­rant continu, soit un aimant per­­manent ;
ff d’un rotor induit. Selon les machines, les lignes de champ magné­­tique
dans l’entre­­fer sont :

96
Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) FICHE 17

❯❯ selon une direc­­tion nor­­male, à la sur­­face du cylindre consti­­tuant le rotor. On


dit alors que la machine est à champ radial. Ce type de machine est le
plus uti­­lisé car il per­­met une plus grande puis­­sance mas­­sique.
❯❯ selon une direc­­tion paral­­lèle à l’axe de rota­­tion. Il s’agit de moteur à
« rotor disque » à champ axial, plus connu sous le nom de la marque
« AXEM ». Le rotor n’est composé que de cuivre sous forme de cir­­
cuit imprimé et d’iso­­lant et pos­­sède un très faible moment d’iner­­tie.
Néan­­moins, ses carac­­té­­ris­­tiques sont voi­­sines de celles du moteur à
flux constant.
En pra­­tique, le champ magné­­tique dans l’entre­­fer ne dépasse guère 1,5  T,
sinon le cir­­cuit « Fer » du moteur est trop saturé.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Rôle du col­­lec­­teur
Le col­­lec­­teur est un ensemble de lames reliées sur les­­quelles sont sou­­dés deux
fais­­ceaux de conduc­­teurs d’induit. Il per­­met :
ff l’ali­­men­­ta­­tion de ces bobi­­nages à par­­tir d’une source appar­­te­­nant for­­cé­­
ment au réfé­­ren­­tiel ; du labo­­ra­­toire, dans le cas d’un moteur,
ff le lien entre les f.é.m. induites dans le rotor et la charge élec­­trique exté­­rieure
dans le cas d’une géné­­ra­­trice ;
Le col­­lec­­teur a en pra­­tique un double rôle :
ff per­­mettre une adap­­ta­­tion de la fré­­quence des cou­­rants rotoriques à la
vitesse de rota­­tion de la machine (pour les machines à cou­­rant continu).
C’est en quelque sorte un « redres­­seur méca­­nique » ;
ff d’assu­­rer l’inver­­sion du cou­­rant dans un conduc­­teur du rotor en même
temps que l’inver­­sion de la f.é.m. cor­­res­­pon­­dante. C’est une pièce très
fra­­gile, qui impose des contraintes dans l’uti­­li­­sation des machines.
Remarque : Dans le cas du moteur à cou­­rant continu, la commu­­ta­­tion est
réa­­li­­sée méca­­ni­­que­­ment par le col­­lec­­teur. On verra qu’il en est de même dans
le cas de la machine syn­­chrone auto­pilotée, mais cette fois la commu­­ta­­tion
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

est réa­­li­­sée par un conver­­tis­­seur élec­­tro­­nique d’où le terme de moteur « sans


balais » ou « brushless ».

S a v o i r - ­F a i r e

Expres­­sion de la f.é.m.
On désigne par Φ le flux magné­­tique créé par chaque pôle du sta­­tor. La f.é.m.
induite au rotor, recueillie entre balais, est pro­­por­­tion­­nelle au flux par pôle et
à la vitesse angu­­laire de rota­­tion. Il s’agit d’une variante de la loi de Lenz.
E = kφΩ
97
FICHE 17 Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) Le

La constante de pro­­por­­tion­­na­­lité k ne dépend que du nombre N de conduc­­


teurs au rotor, du mode de bobi­­nage (a nombre de paires de voies d’enrou­­le­­
ment) et du nombre p de paires de pôles.
p N
k=
a 2π

Dans le cas où le flux Φ est créé par un bobi­­nage induc­­teur, plu­­sieurs pos­­si­­bi­­
li­­tés de bran­­che­­ment existent :
ff le bobi­­nage induc­­teur est ali­­menté par un cou­­rant continu indé­­pen­­dant.
La machine est dite à exci­­ta­­tion sépa­­rée. Le flux Φ est constant.
ff le bobi­­nage induc­­teur est ali­­menté par un cou­­rant continu égal ou pro­­
por­­tion­­nel au cou­­rant pas­­sant dans le bobi­­nage induit. La machine est
dite à exci­­ta­­tion série. Le flux Φ est variable.
Plus la puis­­sance nomi­­nale de la machine est éle­­vée, plus le nombre de pôles
est grand pour mieux répondre aux contraintes et tech­­no­­logies de bobi­­nage.
Le rotor est tou­­jours «  feuilleté  » pour réduire les pertes par cou­­rants de
Foucault. Le choix des tôles du rotor doit être tel que les pertes par hystérésis
soient les plus faibles pos­­sible.

Carac­­té­­ris­­tique d’une f.é.m. d’une machine


à cou­­rant continu
On entraîne la machine en géné­­ra­­trice à vide. Dans le cas d’une machine
compor­­tant un cir­­cuit induc­­teur, par­­couru par le cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF  , on
trace la carac­­té­­ris­­tique à vide à vitesse constante (nomi­­nale) (voir figure 17.1).
Pour un cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF nul, la f.é.m. est égale à Er, f.é.m. réma­­nente.
Le tracé de cette carac­­té­­ris­­tique sup­­pose que les rele­­vés sont effec­­tués :
ff à valeur tou­­jours crois­­sante du cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF , dans l’induc­­teur,
ff puis à valeur tou­­jours décrois­­sante du cou­­rant IF .

Réver­­si­­bi­­lité
La machine à cou­­rant continu (à flux Φ constant) est a priori réver­­sible, si les
condi­­tions de trans­­fert de la puis­­sance sont réunies. On assi­­mile, en régime
éta­­bli, la machine à un dipôle élec­­trique de f.é.m. E et de résis­­tance interne
Ra ; on a en conven­­tion récep­­teur :

UM = E + Ra Ia

ce qui donne en puis­­sance absor­­bée :

PM = UM Ia = E Ia + Ra Ia²

98
or) Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) FICHE 17

En

0 iFn

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


iF


ia vitesse
angulaire

Ua Induit
Inducteur

iF

Figure 17.1  F.é.m. à vide à vitesse constante d’une machine à cou­­rant continu

Avec la conven­­tion géné­­ra­­teur, on a la puis­­sance four­­nie :

PG = UG Ia = E Ia − Ra Ia²


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

On retrouve en commun pour ces deux états de fonc­­tion­­ne­­ment la puis­­sance


élec­­tro­­ma­­gné­­tique Pe = E Ia. = k Φ Ω Ia. Cette puis­­sance est aussi celle qui
donne le moment du couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te :

Pe = k Φ Ω Ia = Te Ω

soit encore :

Te = k Φ Ia

Ce (moment du) couple Te est moteur ou résis­­tant selon que la machine fonc­­
tionne en moteur ou en géné­­ra­­trice.
99
FICHE 17 Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) Le

Cou­­plage
Il est pos­­sible de cou­­pler de plu­­sieurs manières les bobi­­nages induc­­teurs
et les bobi­­nages induits, le fonc­­tion­­ne­­ment dépen­­dant de l’état moteur ou
«  géné­­ra­­trice  ». L’ensemble des bran­­che­­ments pos­­sibles est indi­­qué dans
le tableau 17.1, en tenant compte du fait que pour les machines à exci­­ta­­tion
compo­­sée (compound), lors du pas­­sage de l’état moteur à l’état géné­­ra­­trice, il
faut inver­­ser les connexions des bobi­­nages induc­­teurs pla­­cés en série pour que
les forces magnéto-­motrices s’ajoutent dans les deux cas de fonc­­tion­­ne­­ment.

Tableau 17.1  Les divers cou­­plages de la machine à cou­­rant continu

Nombre de Câblage Nombre Type de charge


bobi­­nages Induc­­teur/ de sources élec­­trique ou Machine
induc­­teurs Induit exté­­rieures méca­­nique
1 indé­­pen­­dant 2 méca­­nique Moteur à exci­­ta­­tion sépa­­rée
indé­­pen­­dant 1 réseau élec­­trique ou Géné­­ra­­trice à exci­­ta­­tion sépa­­rée
1
Résis­­tance
1 en paral­­lèle 1 méca­­nique Moteur à exci­­ta­­tion shunt
en paral­­lèle 0 réseau élec­­trique ou Géné­­ra­­trice à exci­­ta­­tion shunt
1
(auto­excita­­tion) Résis­­tance
1 en série 1 méca­­nique Moteur à exci­­ta­­tion série
en série 0 Résis­­tance Géné­­ra­­trice à exci­­ta­­tion série
1
(auto­excita­­tion) seule­­ment
exci­­ta­­tion 2 méca­­nique Moteur à exci­­ta­­tion compo­­sée
2
compo­­sée (compound)
exci­­ta­­tion 1 réseau élec­­trique ou Géné­­ra­­trice à exci­­ta­­tion compo­­
2
compo­­sée Résis­­tance sée (compound)

E n p r a ­­t i q u e

Équa­­tions du moteur à flux constant en régime éta­­bli


En régime éta­­bli, le cou­­rant et la vitesse sont constants en fonc­­tion du temps.
On désigne res­­pec­­ti­­ve­­ment par Ua et Ra la ten­­sion et la résis­­tance de l’induit.
On consi­­dère les pertes par hystérésis PH et de frot­­te­­ment solide PS (frot­­te­­
ment sec essen­­tiel­­le­­ment dû au contact balai-­collecteur et à l’arbre sur les
paliers). Ces pertes sont pro­­por­­tion­­nelles à la vitesse. On intro­­duit un couple
total de pertes Tp tel que :
100
or) Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) FICHE 17

PH + PS = Tp. Ω

Remarque : PH donc Tp varient avec le flux.


Les pertes PF par cou­­rant de Foucault et les pertes méca­­niques PV de ven­­ti­­
lation (frot­­te­­ment fluide) sont pro­­por­­tion­­nelles au carré de la vitesse. On
intro­­duit f le coef­­fi­­cient frot­­te­­ment vis­­queux total équi­­va­­lent tel que

PF + PV = f. Ω ²
Remarque : PF donc f varient avec le flux.
Le couple équi­­va­­lent de frot­­te­­ment total dû aux pertes autres que l’effet Joule

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


est alors :
T = Tp + f. Ω
On désigne par Tr le couple résis­­tant du moteur, ou ce qui revient au même,
en régime sta­­tion­­naire, le couple utile Tu . Les équa­­tions du moteur à cou­­rant
continu à flux constant, et en régime per­­manent, sont alors :

Ua Ra Ia  k ) : 1
Te k ) Ia Tp  f :  Tr 2

On remarque que la constante kΦ inter­­vient à la fois dans l’expres­­sion de la


f.é.m. et dans celle du couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te.
Ces équa­­tions donnent les carac­­té­­ris­­tiques du moteur en régime per­­manent.
Comme la machine à flux constant est réver­­sible, on peut consi­­dé­­rer que les
gran­­deurs sont algé­­briques, sauf les pertes. On obtient à par­­tir des équa­­tions
(1) et (2), en éli­­mi­­nant la vitesse :

 fR   Ua 
Ia kΦ + a  = Tp + f   + Tr
 kΦ   kΦ 
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

La rela­­tion entre le cou­­rant d’induit Ia et le couple résis­­tant Tr est linéaire.


Mais à couple résis­­tant nul, le cou­­rant sera non nul car il faut créer un couple
élec­­tro­­ma­­gné­­tique qui cor­­res­­ponde aux pertes Fer et méca­­niques du moteur.
En pra­­tique, le terme de frot­­te­­ment vis­­queux est très faible (de l’ordre de 10-4
à 10-3 N. m.s/rad). Il est pos­­sible alors de sim­­pli­­fier l’expres­­sion pré­­cé­­dente.
On obtient alors :

k) Ia | Tp  Tr

Selon que la machine fonc­­tionne en moteur ou en géné­­ra­­trice, les effets du


couple Tp s’addi­­tionnent ou se sous­­traient de ceux du couple Tr. Ceci est mis
en évi­­dence dans la carac­­té­­ris­­tique «  Quatre qua­­drants  » de la machine à
cou­­rant continu (voir la figure 17.2). Le fonc­­tion­­ne­­ment à cou­­rant constant

101
FICHE 17 Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) Le

cor­­res­­pond en pra­­tique au cas où le moteur est asservi avec une limi­­ta­­tion


de cou­­rant.
Étu­­dions la carac­­té­­ris­­tique de la vitesse, Ω = g (Tr  ) Ua = cte. On part encore des
équa­­tions (1) et (2), mais cette fois on éli­­mine le cou­­rant. Ce qui donne en
défi­­ni­­tive :

ª Rfº ª Tp  Tr º
: «k)  a » Ua  Ra « »
¬ k) ¼ ¬ k) ¼

L’allure de ces courbes (pour plu­­sieurs valeurs de la ten­­sion d’induit) est la


sui­­vante (voir la figure 17.2).

Vitesse angulaire

Tension nominale Un

Tension Un/2
Tr
O
Tr < 0 Tr > 0

Courant Vitesse angulaire Ω


nominal - In
Tension nominale Un
Quadrant II
Génératrice Quadrant I
Moteur Courant
nominal In
O

Quadrant III Tr
Moteur Quadrant IV
Génératrice

Tension nominale - Un

Figure 17.2  Carac­­té­­ris­­tique vitesse - couple d’une machine à cou­­rant continu pour une
vitesse Ω posi­­tive puis pour un fonc­­tion­­ne­­ment quatre qua­­drants

102
or) Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor) FICHE 17

Dans les cas où le terme de frot­­te­­ment vis­­queux est très faible, il est pos­­sible
de sim­­pli­­fier l’expres­­sion pré­­cé­­dente. On obtient alors les carac­­té­­ris­­tiques à
ten­­sion d’induit constante posi­­tive pour les vitesses posi­­tives, (Tp > 0) :
Ua Ra
: Tr  ªTp  Tr º¼ (Qua­­drants I et II)
k) k) 2 ¬

C’est une droite pas­­sant par le point de « marche à vide ». Tr = 0, et Ω(0) tel
que :
Ua Ra Tp
: 0 
k) k) 2

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Ces carac­­té­­ris­­tiques montrent la réver­­si­­bi­­lité de la machine à cou­­rant continu.
On obtient les carac­­té­­ris­­tiques à ten­­sion d’induit constante néga­­tive pour les
vitesses néga­­tives, en négli­­geant le frot­­te­­ment vis­­queux :
Ua Ra
:  ªTp  Tr º¼ (qua­­drants III et IV)
k) k) 2 ¬
Réglage de la vitesse
Ua Ra
Consi­­dé­­rons l’équa­­tion sui­­vante : :  ªTp  Tr º¼ (3)
k) k) 2 ¬

L’équa­­tion (3) montre que la vitesse varie :


ff linéai­­re­­ment en fonc­­tion de Ua à flux et Conseils
couple résis­­tant constants ;
ff « presque » linéai­­re­­ment en fonc­­tion de l’in­ Ce type de moteur reste inté­­res­­sant dans
1 tous les sys­­tèmes « embar­­qués » car ils sont
verse du flux à Ua fixée (par exemple équi­­pés de bat­­te­­ries. Mais le col­­lec­­teur reste
k)
la ten­­sion nomi­­nale). L’aug­­men­­ta­­tion une pièce fra­­gile, pro­­duit des étin­­celles, et ce
moteur est à évi­­ter dans un envi­­ron­­ne­­ment
de la vitesse est obte­­nue en rédui­­sant pous­­sié­­reux, inflam­­mable ou explo­­sif.
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

le cou­­rant d’exci­­ta­­tion pas­­sant dans le


Son ren­­de­­ment n’est pas excellent (infé­­rieur
bobi­­nage induc­­teur.
à 95 % le plus sou­­vent) et on lui pré­­fère le
Remarque  : Un affai­­blis­­se­­ment sen­­sible moteur « sans balai » (ou « brushless ») qui est
du flux peut ame­­ner un effet «  d’embal­­le­­ en défi­­ni­­tive un moteur syn­­chrone ou même
ment  » entraî­­nant une brusque aug­­men­­ta­­ à réluctance variable où le col­­lec­­teur est rem­­
tion de la vitesse, dif ­­fi­­ci­­le­­ment contrô­­lable. placé par un commu­­ta­­teur élec­­tro­­nique.
Si le réglage par le flux de la vitesse est géné­­ Le moteur à exci­­ta­­tion série est encore lar­­
ra­­le­­ment effec­­tué de manière à dépas­­ser la ge­­ment uti­­lisé aujourd’hui lors­­qu’il s’agit
vitesse nomi­­nale (de 15 à 25 %), il doit être d’obte­­nir un couple élevé au démar­­rage : trac­­
effec­­tué en situa­­tion de par­­faite maî­­trise de tion élec­­trique fer­­ro­­viaire, démar­­reur pour
cette commande. moteur à explo­­sion, essuie-­glace…

103
FICHE 17 Le moteur à cou­­rant continu en régime sta­­tion­­naire (DC motor)

Équa­­tions du moteur à exci­­ta­­tion série en régime éta­­bli


On désigne par Is le cou­­rant cir­­cu­­lant dans le bobi­­nage induc­­teur. La résis­­
tance Rs est celle de l’induc­­teur.
U
Si ρ est la résis­­tance en paral­­lèle sur l’induc­­teur, on intro­­duit D qui
U  Rs
est le coef­­fi­­cient de shuntage α = Is /Ia. Dans un cas plus géné­­ral, les équa­­tions
sont les sui­­vantes :

Ua Rs Is  Ra Ia  k) Is :
Te k) Is . Ia Tp  f :  Tr
La carac­­té­­ris­­tique couple-­vitesse Te =  f (Ω) à ten­­sion d’induit constante Ua
est d’allure hyper­­bo­­lique (voir la figure 17.3). Le moteur « s’emballe » à vide
ou à faible charge. La puis­­sance utile four­­nie est sen­­si­­ble­­ment constante sur
une large plage de la vitesse ; alors à ten­­sion constante, le cou­­rant d’induit
est constant.
L’opé­­ra­­teur inter­­vient sur la vitesse du moteur en agis­­sant sur la ten­­sion d’ali­­
men­­ta­­tion Ua. C’est la méthode uti­­li­­sée la plus souple pour la commande en
vitesse des loco­­mo­­tives équi­­pées de ce type de moteur.

Te

Tension nominale Un

Puissance

Couple

O Vitesse angulaire Ω
Figure 17.3  Carac­­té­­ris­­tiques du moteur à exci­­ta­­tion série

104
or) Le moteur à cou­­rant continu :
Fiche 18
ali­­men­­ta­­tion par hacheur

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la commande par hacheur du moteur à cou­­rant continu en régime où la
vitesse est constante en fonc­­tion du temps.
✓✓ Pré­­sen­­ter les divers types de hacheur asso­­cié à un moteur.
✓✓ Intro­­duire la notion de commande de la vitesse en fonc­­tion du rap­­port cyclique α.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


✓✓ Indi­­quer le for­­mu­­laire carac­­té­­ri­­sant le trans­­fert de puis­­sance.

Repères

Pour faire varier la vitesse de rota­­tion d’un moteur, on uti­­lise le plus sou­­vent
un hacheur série ou série - paral­­lèle, ou même le hacheur quatre qua­­drants,
qui ali­­mente les bobi­­nages d’induit de la machine.
On admet que le modèle simple du moteur à cou­­rant continu à flux constant
se comporte de manière appro­­chée comme une charge r – L – E, où E repré­­
sente la f.é.m. du moteur, et r et L res­­pec­­ti­­ve­­ment la résis­­tance et l’inductance de
l’induit (E = k Φ Ω où Ω est la vitesse angu­­laire du moteur).

S a v o i r - ­F a i r e
Le mon­­tage de prin­­cipe du hacheur série-­parallèle est pré­­senté à la figure 18.1.
Dans ce cas de fonc­­tion­­ne­­ment, on s’inté­­resse au compor­­te­­ment du hacheur
lorsque le moteur tourne en charge ou à vide. On consi­­dère ici :
ff que les élé­­ments sont par­­faits,
ff la période du Hacheur est TH.

Cas du hacheur série ou série-­parallèle


Alors < um > = U’= α U = E + r < i >. Ce qui revient à appli­­quer approxi­­ma­­ti­­ve­­
ment sur la bobine d’inductance L. L’ondu­­la­­tion du cou­­rant en cas de débit
continu, est don­­née par la rela­­tion :
α (1− α )
∆i = IM - Im =  U
L fH

105
FICHE 18 Le moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion par hacheur

Valable aussi bien pour le hacheur série, le hacheur paral­­lèle ou le hacheur série
U
paral­­lèle. Cette ondu­­la­­tion est maximale pour α = ½. Alors ∆ i Max =
4 L fH
D’autre part, on a pour un hacheur série – paral­­lèle :
um − E u −E α U −E
i = = m = (1)
r r r
Si I = < i > est posi­­tif, le mon­­tage fonc­­tionne en hacheur série. La source E > 0,
est récep­­trice (Qua­­drant I).
Si I = < i > est néga­­tif, le mon­­tage fonc­­tionne en hacheur paral­­lèle. La source E
> 0, est géné­­ra­­trice (Qua­­drant II), voir le for­­mu­­laire tableau 18.1.

Cas du hacheur à quatre qua­­drants (4Q)


La commande du hacheur 4Q est telle que les tran­­sis­­tors sont alter­­na­­ti­­ve­­
ment blo­­qués et satu­­rés de manière symé­­trique et en dia­­go­­nale dans le pont
en «H».
Alors < um > = U’= (2α - 1) U
On en déduit l’ondu­­la­­tion du cou­­rant :
α (1− α )
∆i = IM - Im =  2 U
L fH
L’ondu­­la­­tion obte­­nue est, à rap­­port cyclique
For­­mu­­laire des Hacheurs fixé, le double de ce qui est obtenu pour le
hacheur série paral­­lèle. Cette ondu­­la­­tion est
en débit continu maximale pour α = ½. Alors :
(Ce qui revient à ∆ i < 2 I) U
∆ i Max =
On consi­­dère les gran­­deurs sui­­vantes : 2L fH

U ten­­sion four­­nie par la source, consi­­dé­­rée D’autre part, on a :


comme posi­­tive
i =
um − E
=
( 2α −1 ) U − E
(2)
U’ = < um > ten­­sion réglable en sor­­tie du r r
hacheur
Si I = < i > est posi­­tif et E > 0, alors α > ½ et la
fH fré­­quence de décou­­page du hacheur
source E est récep­­trice (Qua­­drant I).
I cou­­rant fourni ou reçu par la source de cou­­ Si I = < i > est néga­­tif et E > 0, alors α > ½ et la
rant (posi­­tif en conven­­tion récep­­teur) source E est géné­­ra­­trice (Qua­­drant II).
< im > valeur moyenne de im (t) Si I = < i > est néga­­tif et E < 0, alors α < ½ et la
∆ i ondu­­la­­tion du cou­­rant dans la bobine source E est récep­­trice (Qua­­drant III).
Si I = < i > est posi­­tif et E < 0, alors α < ½ et la
P la puis­­sance trans­­mise
source E est géné­­ra­­trice (Qua­­drant IV).
(Voir le for­­mu­­laire tableau 18.1)
106
Le moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion par hacheur FICHE 18

Tableau 18.1  For­­mu­­laire des Hacheurs en débit continu

< um > = U’ < i > = I < im > ∆i P


Hacheur 2Q αU αI α U I avec
α U −E α (1− α )
série paral­­lèle I= U Signe de P
r L fH = signe de I

Hacheur 4Q (2α −1) I


(2α −1) U
I=
( 2α −1) U − E
2U
α (1− α ) (2α−1) U I avec
Signe de P
r L fH = signe de (2α−1) I

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Ce for­­mu­­laire montre que le trans­­fert de puis­­sance P n’est pas une fonc­­tion
linéaire du rap­­port cyclique α à U et E impo­­sés.
Hacheur série en débit continu
Vo Moteur à
° A °
° courant continu

V ° °
Simulation
Rapport cyclique 0,5
4 s ... 4,01 s
Fréquence Hacheur 2000 Hz
Couple résistant
Commande complémentaire
V Tr = 10 N.m
° n en tr/min
U = 100 V

IF
Rapport cyclique 0,5
Fréquence Hacheur 2000 Hz

I1
20 18,88 A
18
16
14
12
10
8
6 7,42 A
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Vo
100
80
60
40
20
0
Vo(t)
-20
n

600 544 tr/min

400 Vitesse

200

0
4 4.002 4.004 4.006 4.008 4.01
Time (s)

Figure 18.1  Moteur à flux constant en charge ali­­menté par hacheur


série - paral­­lèle en débit continu

107
FICHE 18 Le moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion par hacheur

Étu­­dions la figure 18.1. La résis­­tance du moteur vaut 0,5 ohm. Son inductance


L = 1mH. La f.é.m. vaut E = 45 V.
La valeur du cou­­rant varie entre 6,88 A et 18,88 A. L’écart ∆ i vaut donc 12 A.
La valeur moyenne I = 9,88 A.
La rela­­tion ∆ i < 2 I est donc bien véri­­fiée et le débit du hacheur est continu.

E n p r a ­­t i q u e

Réglage de la vitesse d’un moteur à cou­­rant continu


par Hacheur
On rap­­pelle que la f.é.m. du moteur vaut E = k Φ Ω. On uti­­lise cette rela­­tion
pour faire varier la vitesse de rota­­tion d'un moteur à flux constant :
Ua Ra
:  ªTp  Tr º¼ (3)
k) k) 2 ¬

On rem­­place Ua par Ua = < um > = U’ et on obtient :

DU Ra
:  ªTp  Tr º¼ (4) pour le hacheur série (1Q) ou série paral­­lèle
k) k) 2 ¬
(2Q).

:
2D  1 U  Ra
ªTp  Tr º¼ (5) pour le hacheur à 4 qua­­drants (4Q).
k) k) 2 ¬
Les carac­­té­­ris­­tiques Ω = f (α) sont des droites,
Conseils des fonc­­tions affines (voir la figure 18.2).
Les compo­­sants élec­­tro­­niques de puis­­sance Pour la droite de la rela­­tion (5), le coef ­­fi­­cient
consti­­tuant le hacheur sont fra­­giles. Veiller direc­­teur est deux fois plus élevé que pour la
à ce que les sécu­­ri­­tés en cas de sur­­in­­ten­­sité droite de l'équa­­tion (4). Les deux droites se
ou de sur­­ten­­sion soient actives, et ceci dans coupent (se rejoignent) pour α = 1.
des temps très courts devant la période du Dans le cas des hacheurs 1Q ou 2Q, la valeur
hacheur. de α assu­­rant le « décol­­lage », c'est-­à-dire le
La commande d’un moteur à cou­­rant démar­­rage en charge est :
continu, qu’il soit à flux constant ou à exci­­
Ra ª Tp  Tr º
ta­­tion série, s’effec­­tue de plus en plus par D0 « »
hacheur, en rai­­son de sa sim­­pli­­cité : en effet, k) ¬ U ¼
elle est linéaire en fonc­­tion de α.

108
Le moteur à cou­­rant continu : ali­­men­­ta­­tion par hacheur FICHE 18

Dans le cas des hacheurs 4Q, la valeur de α assu­­rant le « décol­­lage », c'est-­à-


dire le démar­­rage en charge pour les vitesses posi­­tives est :

Ra ª Tp  Tr º 1
D0 « »
k) ¬ 2U ¼ 2

Hacheur 1Q ou 2 Q

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Rapport cyclique
0,5 1
0

Hacheur 4 Q

Charge
mécanique

vitesse
angulaire �
ia

Hacheur Um
Induit Inducteur

iF
Moteur

Figure 18.2  Carac­­té­­ris­­tiques Ω = f (α) de réglage de la vitesse par hacheur d’un moteur


à cou­­rant continu à flux constant

109
Le moteur à cou­­rant continu :
Fiche 19
régime dyna­­mique

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter les équa­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment du moteur à cou­­rant continu à flux
constant.
✓✓ En déduire deux types de modé­­li­­sa­­tion.
✓✓ Pré­­sen­­ter une pro­­cé­­dure de mesures per­­met­­tant la déter­­mi­­na­­tion des coef­­fi­­cients
du modèle.
✓✓ Pré­­sen­­ter un exemple concret de mesure.

Repères

Modé­­li­­sa­­tion par blocs fonc­­tion­­nels du moteur


à flux constant
Cette modé­­li­­sa­­tion est valable pour tous les régimes, qu’ils soient sta­­tion­­
naires, du type « cycle robo­­tique » ou dyna­­miques.
On pose k Φ = K. Le couple méca­­nique résis­­tant (de charge) Tr est tel que le
pro­­duit Tr . Ω est posi­­tif ou nul lorsque la machine fonc­­tionne en moteur.

dia
Ua = Ra ia + La + KΩ
dt
dΩ
Te = K ia = J + Tp + f Ω + Tr
dt

On en déduit le schéma figure 19.1. Les valeurs numé­­riques pré­­sen­­tées sont


celles trou­­vées expé­­ri­­men­­ta­­lement pour le moteur de 440  W (voir étude
pratique). On uti­­lise la pré­­sen­­ta­­tion du logi­­ciel VisSIM. Le moteur n’est pas
chargé et est sou­­mis bru­­ta­­le­­ment à une ten­­sion de 220  V et l’inten­­sité au
démar­­rage est très éle­­vée. On en déduit qu’il ne faut jamais appli­­quer « bru­­
ta­­le­­ment » une ten­­sion éle­­vée à un moteur à cou­­rant continu.

110
Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique FICHE 19

Valeur de la
.60962
Ra = 5 ohm ; La = 24,3 mH 219.809
f = 0.0016 ; J = 0.004
1 Valeur et alure de la vitesse angulaire
M 1 .987 1
1

M
0 ... 220 V 0.0243s+5
0.004s+0.0016
Tension induit
0.25 Plot
Couple Tp ou T ’r 400

.987 150
K = 0,987
-100
0 .5 1 1.5 2
X=1.0673575 Y=281.57895

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Allure de la(t) au démarrage

Plot
300
100

-100
.5 .75 1 1.25 1.5
X = 1.0054152 Y = 220

Figure 19.1  Modé­­li­­sa­­tion par blocs fonc­­tion­­nels du moteur à flux constant

Remarque : On intro­­duit par­­fois dans les blocs fonc­­tion­­nels les constantes


de temps :
J
ff méca­­nique τ M = f  (ordre de gran­­deur : 100 ms à quelques secondes) ;
L
ff élec­­trique τ e = Ra (ordre de gran­­deur : 1 ms à 10 ms).
a

Modé­­li­­sa­­tion par fonc­­tions de trans­­fert du moteur


à flux constant
On pose tou­­jours k Φ = K. On utilise l’opérateur de Laplace.
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Ua ( s ) = [Ra + sLa ]Ia (s) + K Ω


Te = K Ia (s) = [ J s + f ]Ω ( s ) + Tp + Tr

On s’inté­­resse essen­­tiel­­le­­ment au rôle de la ten­­sion d’induit et du couple


résis­­tant sur la vitesse et sur le cou­­rant. On pose T’r = Tr + Tp.
L’écri­­ture matricielle est alors :

ªUa s º ªRa  sLa K º ª Ia (s) º


«
¬ T cr ¼
» « K
¬  > J s  f @»¼ «¬: s »¼

On se place dans le cas où f est nul. On inverse la matrice 2 × 2 de manière


à obte­­nir :
111
FICHE 19 Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique

ª Ia (s) º ª T11 s T12 s º ªUa s º


«: s » « »« »
¬ ¼ ¬T21 s T22 s ¼ ¬ T cr ¼
Le déter­­mi­­nant de la matrice vaut ∆ = – [K² + s Ra J + s² La J]
On obtient donc :
§ Ia · s J
T11 (s) TI ¨ ¸
© U a ¹T c r 0
 ª¬K  s Ra J  s 2 La J º¼
2

On intro­­duit les constantes de temps :


R J
ff élec­­tro­­mé­­ca­­nique τ em = Ka 2  (ordre de gran­­deur : 20 ms à 100 ms) ;
La
ff élec­­trique τ e = R  (ordre de gran­­deur : 1 ms à 10 ms).
a

On obtient la fonc­­tion de trans­­fert du cou­­rant :

§ Ia · §1 · s W em
T11 (s) TI ¨ ¸ ¨ ¸
¹ 1  s W em  s W em W e
2
© U a ¹T c r 0 © Ra

De même, on cal­­cule la fonc­­tion de trans­­fert de la vitesse angu­­laire :


§: · K
T21 (s) T: ¨ ¸
© U a ¹T c r 0
 ª¬K  s Ra J  s 2 La J º¼
2

Ce qui donne :
§: · §1· 1
T21 (s) T: ¨ ¸ ¨ ¸
© K ¹ 1  s W em  s W em W e
2
© U a ¹T c r 0

On remarque que T21(s) = T12(s).


On cal­­cule enfin, en intro­­dui­­sant les constantes de temps :
§ : · §W · 1  s We
T22 (s) ¨ ¸  ¨ em ¸
© T cr ¹Ua © J ¹ 1  s W em  s W em W e
2
0

Le moteur se comporte :
ff comme un filtre passe-­bas du deuxième ordre pour la fonc­­tion de trans­­
fert de la vitesse vis-­à-vis de la ten­­sion, ou du cou­­rant vis-­à-vis du couple
résis­­tant ;
ff comme un filtre passe-­bande du deuxième ordre pour la fonc­­tion de trans­­
fert du cou­­rant vis-­à-vis de la ten­­sion.
Exa­­mi­­nons le déno­­mi­­na­­teur. Il est pos­­sible de le mettre sous la forme nor­­
ma­­li­­sée :
112
Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique FICHE 19

2
§ s · § s ·
D s 1  s W em  s W em W e
2
1 2 m ¨ ¸  ¨ ¸
© Z0 ¹ © Z0 ¹
1 1 W em
Ce qui donne Z0 et m . Dans la plu­­part des cas, m est
W e W em 2 We
supé­­rieur à 1 et le « sys­­tème moteur » est très stable.
Le seul « risque » de rendre une machine peu stable (0 < m < 1) est de pla­­cer en
série une inductance éle­­vée avec un moteur à faible iner­­tie, ce qui arrive par­­
fois lors­­qu’on uti­­lise un redres­­seur à thy­­ris­­tors.
À la figure 19.2, on a repré­­senté le modèle uti­­li­­sant les fonc­­tions de trans­­fert

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


avec le logi­­ciel VisSIM et sou­­mis le moteur aux mêmes condi­­tions d’entrée que
pour le modèle de la figure 19.1 (ten­­sion d’induit éche­­lon de 220 V, couple
de pertes de 0,25 N.m., démar­­rage à vide). Les résul­­tats sont sen­­si­­ble­­ment
dif­­fé­­rents car on a négligé le coef ­­fi­­cient de frot­­te­­ment vis­­queux f.
Remarque : il est par­­fois inté­­res­­sant pour des sim­­pli­­fi­­ca­­tions dans les asser­­
visse­­ments (voir dos­­sier 5) de mettre D(s) sous la forme :

D s 1  s W em  s 2 W em W e | 1  s W em 1  s W e si τe << τem

f négligée
Valeur de la
K = 0,987 Wb ; Ra = 5 ohms ; J = 0,004 kg.m2
.25325
Tau em = 20,5 ms ; Tau e = 4,86 ms

Allure de la(t) au démarrage


0 ... 220 V 0.0205s+0
0.2
M

9.963e-5s2+0.0205s+1
Tension induit Courant
T11(s) 40
20
1
0.25 1.013 0
9.963e-5s2+0.0205s+1 0 .25 .5 .75 1 1.25 1.5
Couple Tp ou T’r
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

T12(s) X=1.5806919e-297 Y=32

1
1.013
221.579
M

9.963e-5s2+0.0205s+1
T21(s)
Valeur et allure de la vitesse angulaire
0.00486s+1
-5.125 Vit. angulaire
9.963e-5s2+0.0205s+1
300
T22(s)
100

-100
0 .5 1 1.5 2
X=1.5775072e-297 Y=226.31579

Figure 19.2  Modé­­li­­sa­­tion par fonc­­tion de trans­­fert du moteur à flux constant


113
FICHE 19 Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique

S a v o i r - ­F a i r e

Mesures pour déter­­mi­­ner les élé­­ments du modèle


d’une machine à cou­­rant continu à flux constant
On pré­­sente ci-­dessous les coef ­­fi­­cients inter­­ve­­nant dans la modé­­li­­sa­­tion. Il
faut effec­­tuer en labo­­ra­­toire les essais sui­­vants pour déter­­mi­­ner les coef ­­fi­­
cients carac­­té­­ri­­sant la machine, à exci­­ta­­tion nomi­­nale :
ff la Résis­­tance d’induit Ra
ff la constante de f.é.m. K
ff l’inductance d’induit La
ff le couple de pertes (méca­­niques frot­­te­­ment sec +  pertes Fer par
Hystérésis) Tp
ff le coef ­­fi­­cient de pertes (méca­­niques frot­­te­­ment fluide + pertes Fer par
cou­­rants de Foucault) f
ff le moment d’iner­­tie J
ff la résis­­tance ther­­mique Rth
ff la capa­­cité ther­­mique Cth
En pre­­mier lieu, il faut effec­­tuer deux essais à charge nomi­­nale pour retrou­­ver
le point nomi­­nal de fonc­­tion­­ne­­ment du moteur pour les deux sens de rota­­
tion. Si la machine a une répar­­tition symé­­trique des lignes de champ, le cou­­
rant d’exci­­ta­­tion IF n est le même au point nomi­­nal.
Ensuite, on mesure la résis­­tance d’induit Ra en continu, à chaud, par une méthode
volt-ampèremétrique, l’inten­­sité du cou­­rant continu étant voi­­sine du cou­­rant
nomi­­nal. On coupe le cou­­rant d’exci­­ta­­tion et la ten­­sion d’ali­­men­­ta­­tion est
réduite. Le rotor est blo­­qué par une charge méca­­nique.
La mesure de l’inductance La est réa­­li­­sée par la méthode de Joubert. On ali­­mente
l’induit de la machine en alter­­na­­tif (mono­­phasé 50 Hz), le cou­­rant d’exci­­ta­­
tion est IF n. On mesure en valeur effi­­cace la ten­­sion appli­­quée et le cou­­rant
pas­­sant dans l’induit. La pul­­sa­­tion du sec­­teur est ω. On obtient fina­­le­­ment :
V
Z Ra2  L2aZ 2
I
Remarque : En uti­­li­­sant un hacheur, il est pos­­sible de déter­­mi­­ner la valeur de
La à par­­tir de la rela­­tion don­­nant l’ondu­­la­­tion du cou­­rant ∆i pour une valeur
don­­née du rap­­port cyclique α (voir le tableau 18.1).
On cal­­cule la constante K à par­­tir des valeurs nomi­­nales de la ten­­sion, du cou­­
rant, de la vitesse :

114
Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique FICHE 19

Uan  Ra Ian
K
:n
Les carac­­té­­ris­­tiques des pertes sont obte­­nues en effec­­tuant un essai à vide en
moteur, à exci­­ta­­tion nomi­­nale. On fait varier la ten­­sion d’ali­­men­­ta­­tion et on
relève le cou­­rant d’induit Ia0 et la vitesse angu­­laire Ω. On trace la courbe du
couple T0 = K Ia0 = f (Ω) et on cherche l’approxi­­ma­­tion linéaire de cette courbe.
On obtient ainsi T0 = f Ω +Tp. L’influ­­ence des pertes Joule est négli­­gée (voir la
figure 19.3).
La mesure du moment d’iner­­tie est réa­­li­­sée par la méthode de ralen­­tis­­se­­ment
de Routin. Le moteur tourne à vide à vitesse Ω0 voi­­sine de la vitesse nomi­­

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


nale. On coupe l’ali­­men­­ta­­tion de l’induit tout en lais­­sant celle de l’induc­­teur.
L’équa­­tion méca­­nique du ralen­­tis­­se­­ment est don­­née par :
dΩ
0= J + f Ω + Tp
dt
On enre­­gistre la vitesse Ω en fonc­­tion du temps et on cherche la
modé­­li­­sa­­tion don­­nant l’expres­­sion expo­­nen­­tielle Tedécrois­­
= K la0
sante du type
J
Ω = Ω0 exp (− t/τM ) − Ω1. On déter­­mine ainsi la constante de temps τM=
F
et connais­­sant la valeur du coef ­­fi­­cient f, on obtient la valeur de J.
+f Ω
Remarque  : Si la vitesse angu­­laire Ω0 à t =  0 est connue avec pré­­ci­­sion,Tp
§ d: · Tp
ainsi que la pente de la tan­­gente à l’ori­­gine ¨ ¸ , alors, en écri­­vant
© dt ¹t 0
§ d: · Ω
J¨ ¸  f :0  Tp , il est éga­­le­­ment pos­­sible de déter­­mi­­
0ner direc­­te­­ment
Vitesse angulaire
© dt ¹t 0
le moment d’iner­­tie J.

Te = K la0 Ω
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Pente de
f Ω
Tp + la tangente

Tp dΩ / dt

0 Vitesse angulaire Ω
0 t

Figure 19.3  Mesures de Tp, de f et du moment d’iner­­tie J


Pente de
la tangente 115

dΩ / dt
FICHE 19 Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique

La mesure de la résis­­tance ther­­mique Rth et de la capa­­cité ther­­mique Cth du moteur est


réa­­li­­sée par un cap­­teur de tem­­pé­­ra­­ture placé au rotor blo­­qué, alors que le
cou­­rant d’induit est le cou­­rant nomi­­nal. Le cou­­rant d’exci­­ta­­tion est nul.
On relève en pre­­mier lieu la tem­­pé­­ra­­ture Ta du labo­­ra­­toire. On trace ensuite la
courbe de Tr = f (t) en effec­­tuant des mesures toutes les minutes. On cherche
à l’ordi­­na­­teur la modé­­li­­sa­­tion don­­nant l’expres­­sion expo­­nen­­tielle du type :
Tr – Ta = T0 [1 – exp (– t/τth)] + Ta
On déter­­mine ainsi la constante de temps τth et connais­­sant la valeur de Ta,
de la puis­­sance four­­nie PJ = Ra. ian², on obtient les valeurs de Rth et de Cth. Voir
la fiche 22.

E n p r a ­­t i q u e

Étude d’un moteur à cou­­rant continu de 440 W


On s’inté­­resse à la modé­­li­­sa­­tion du moteur Leroy-Somer MS1 Classe F 801
L 06 de puis­­sance nomi­­nale 0,44 kW, de vitesse nomi­­nale 1 500 tr/min (soit
157 rad/s). Le construc­­teur donne les indi­­ca­­tions sui­­vantes :
La = 30 mH ; J = 0,003 kg.m² (moteur seul) ; Un = 170 V ; couple nomi­­nal
3 N.m Classe F ; IF = 0,38A ; ian = 3 A. Ren­­de­­ment Hors exci­­ta­­tion 0,74.
Mesures effec­­tuées
Résis­­tance d’induit à chaud : Ra = 5 ohms
170 − 5 × 3
Cal­­cul de la constante K. On obtient K = = 0,987 Wb
157
Mesure de l’inductance La : Méthode de Joubert. On obtient
La = 0,0243 H.
La
La constante de temps élec­­trique est donc τ e = = 4, 86 ms
Ra
La méthode du ralen­­tis­­se­­ment a donné J =  0,004  kg.m² car le moteur est
accou­­plé à une charge méca­­nique. La constante de temps élec­­tro­­mé­­ca­­nique
R J
est donc τ em = a 2 = 20, 5 ms .
K

116
Le moteur à cou­­rant continu : régime dyna­­mique FICHE 19

Lors des essais à vide en fonc­­tion­­ne­­ment


moteur, à exci­­ta­­tion nomi­­nale, et en fai­­ Conseils
sant varier la ten­­sion d’induit, on obtient
Tp =  0,25  N.m et f =  0,0016  N.m.s  rad-1. La Les mesures effec­­tuées pour éta­­blir le modèle
constante de temps méca­­nique est donc sont sou­­vent impré­­cises. Il faut donc effec­­tuer
J des essais dans des condi­­tions dif­­fé­­rentes (à
τ M = = 2, 5 s .
f froid et à chaud), prendre les moyennes et les
L’étude de la mon­­tée en tem­­pé­­ra­­ture de écart-­types sur les valeurs obte­­nues.
l’induit où le cou­­rant est de 3 A, le rotor Dans le dos­­sier N° 5, on uti­­lise ces modèles
blo­­qué, sans ven­­ti­­lation et le cou­­rant pour les asser­­visse­­ments.
induc­­teur nul, a mon­­tré que la crois­­

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


sance de la tem­­pé­­ra­­ture suit bien la loi
Tr - Ta = T0 [1 - exp (- t/τth)] + Ta. On a mesuré
la tem­­pé­­ra­­ture ambiante Ta =  25  °C au
labo­­ra­­toire. On obtient fina­­le­­ment :
ff une capa­­cité calo­­ri­­fique Cth = 8 850 J/K
ff une résis­­tance ther­­mique Rth = 0,477 °K/W
ff une constante de temps ther­­mique τth = 4221s = Rth. Cth
On véri­­fie donc ici les inéga­­li­­tés sui­­vantes entre les constantes de temps :

τth >> τM >> τem > τe

117
Le moteur à cou­­rant continu :
Fiche 20
étude de cas

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la commande par hacheur série d’un moteur à cou­­rant continu à exci­­ta­­
tion sépa­­rée en régime où la vitesse est constante en fonc­­tion du temps.
✓✓ Pré­­sen­­ter les divers types de fonc­­tion­­ne­­ment, en débit continu ou dis­­continu.
✓✓ Intro­­duire la notion de forme d’onde à rap­­port cyclique α fixé, en fonc­­tion du fonc­­
tion­­ne­­ment à vide ou en charge du moteur.
✓✓ Mon­­trer l’uti­­li­­sation du logi­­ciel LabVIEW pour ce type d’essais.

Repères

On se pro­­pose d’uti­­li­­ser un moteur à cou­­rant continu ECODIME 1 200 W de


cou­­rant nomi­­nal 7,2 A, de vitesse nomi­­nale 1 500 tr/min et de ten­­sion nomi­­
nale 220 V sans ajou­­ter de bobine de lis­­sage. Il est ali­­menté par un hacheur
série à tran­­sis­­tor IGBT de réfé­­rence IRG4PH20KD (Inter­­na­­tional Rec­­ti­­fier).
L’ali­­men­­ta­­tion du hacheur est un bloc « trans­­for­­ma­­teur + redres­­seur à diodes
+  filtre  » afin d’obte­­nir une ten­­sion conti­­nue U0 =  250  V. La fré­­quence du
hacheur est de 1 000 Hz.
La gran­­deur de réglage est le rap­­port cyclique α qui per­­met d'obte­­nir aux
bornes du moteur une ten­­sion u (t) dont la valeur moyenne est réglable. Dans
le cas où le débit est continu, la valeur moyenne < u > de u (t) est don­­née :

u = α U0
où α est le rap­­port cyclique du hacheur, rap­­port de la commande du tran­­sis­­
tor par rap­­port à sa période.
Dans le cas où le débit est dis­­continu, la valeur moyenne <  u >  de u (t) est
don­­née :
u = α U0 + (1− β ) E

où β est le rap­­port de la durée de conduc­­tion du hacheur (celui où i (t) > 0),


vis-­à-vis de sa période.

118
Le moteur à cou­­rant continu : étude de cas FICHE 20

S a v o i r - ­F a i r e

Pré­­sen­­ta­­tion
Dans l’étude ci-­dessous, on s’inté­­resse à la dif­­fé­­rence des formes d’onde des
ten­­sions et des cou­­rants selon que le débit est continu ou dis­­continu.
On place des cap­­teurs de ten­­sion et de cou­­rant et on uti­­lise le logi­­ciel LabVIEW
pour obte­­nir, pour α = 0,5 et deux types de fonc­­tion­­ne­­ment :

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


ff à vide (débit continu),
ff en charge (débit continu) pour un cou­­rant de charge de 5 A.
On s’inté­­resse alors aux gran­­deurs sui­­vantes :
ff À la forme d’onde et à la valeur moyenne < u > de la ten­­sion u(t). Cette valeur
est compa­­rée à la valeur mesu­­rée et à la valeur théo­­rique ;
ff À la forme d’onde et à la valeur moyenne < i > du cou­­rant dans le moteur i(t).
Cette valeur est compa­­rée à la valeur mesu­­rée et à la valeur théo­­rique ;
ff À la forme d’onde et à la valeur moyenne < is > du cou­­rant dans le hacheur is(t).
Cette valeur est compa­­rée à la valeur mesu­­rée et à la valeur théo­­rique.

Mesures sur le Hacheur série à tran­­sis­­tor IGBT


Les résul­­tats sont don­­nés à la figure 20.1.

Débit continu : le moteur est chargé, le cou­­rant moyen


est de 5 A
On a relevé pour un rap­­port cyclique α de 0,5, avec U0 = 250 V :
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

ff Mesures aux appa­­reils < u > = 120V ; <i > = 5 A ;


ff Mesures en uti­­li­­sant les sondes et le logi­­ciel < u > = 116 V, < is > = 2,15 A
et  <i > = 4,32 A ;
ff Valeurs théo­­riques < u > = 125 V, < is > = 2,5 A et < i > = 5 A.
Les formes d’onde de la ten­­sion montrent que la ten­­sion u(t) varie entre
250 V et 0 V.
Le cou­­rant is(t) est nul durant l’effet « roue libre » et suit l’ondu­­la­­tion de i(t)
lors­­qu’il y a conduc­­tion du tran­­sis­­tor.
Le cou­­rant i (t) a une ondu­­la­­tion don­­née par ∆ i = 5,55 - 3,69 = 1,86 A.

119
FICHE 20 Le moteur à cou­­rant continu : étude de cas

Fonctionnement en débit continu

120
Le moteur à cou­­rant continu : étude de cas FICHE 20

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Figure 20.1  Résultats expé­­ri­­men­­taux d’une commande d’un moteur à cou­­rant continu,
en débit continu et dis­­continu
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Débit dis­­continu : le moteur tourne à vide


On a relevé pour un rap­­port cyclique α de 0,5, avec U0 = 250 V :
ff Mesures aux appa­­reils < u > = 150 V ; <i > = 0,75 A ;
ff Mesures en uti­­li­­sant les sondes et le logi­­ciel < u > = 148 V ; < is > = 0,43 A
et  <i > = 0,68 A ;

ff Mesures concer­­nant le débit dis­­continu noté en obser­­vant i (t) :


Curseur 2 − Curseur 0 0, 002 − 0, 0011
β= = = 0, 9
0, 001 0, 001

ff Valeur maximale de i (t) = iM = 1,58 A ;

121
FICHE 20 Le moteur à cou­­rant continu : étude de cas

ff Mesure concer­­nant le débit dis­­continu


Conseils en obser­­vant u(t) ; on note au cur­­seur 3 : E
=  148  V. C’est la f.é.m. du moteur en débit
Les pro­­tec­­tions du hacheur sont obte­­nues dis­­continu et E = < u > en débit dis­­continu,
grâce au dri­­ver SEMIKRON SKHI22. L’expé­­ car l’effet de la résis­­tance est négli­­geable.
rience sup­­pose : ff Valeur théo­­rique
•• que l’on pro­­cède len­­te­­ment en mon­­tée u = 0, 5 ×250 + (1− 0, 9 ) ×148 =140V
en vitesse par aug­­men­­ta­­tion du rap­­port
cyclique ; ff Valeurs théo­­riques
β iM 0, 9×1, 58
•• que le démar­­rage s’effec­­tue à vide ; i = = = 0, 71A et
2 2
•• que le moteur soit chargé uni­­que­­ment α i 0, 5 ×1, 58
après avoir atteint la tension nominale ; is = M = = 0, 395 A
2 2
•• que la charge du moteur soit telle que le
cou­­rant débité n’atteigne jamais le cou­­rant On constate que les valeurs théo­­riques sont
maximal sup­­por­­table par le tran­­sis­­tor IGBT et assez bien véri­­fiées expé­­ri­­men­­ta­­lement.
par le moteur ; Les formes d’onde de la ten­­sion montrent
•• que l’on veille à ce que l’échauf­­fe­­ment du que la ten­­sion u(t) varie entre 250 V, 148 V
mon­­tage hacheur soit limité par une éva­­cua­­ et 0 V.
tion suf ­­fi­­sante de la cha­­leur. Envi­­sa­­ger une Le cou­­rant is(t) est nul durant l’effet « roue
ven­­ti­­lation for­­cée si néces­­saire. libre  » et durant l’état où i =  0 (débit dis­­
continu) et suit l’ondu­­la­­tion de i(t) lors­­qu’il
y a conduc­­tion du tran­­sis­­tor.

E n p r a ­­t i q u e

L’étude peut être pour­­sui­­vie en uti­­li­­sant la réver­­si­­bi­­lité de la machine. Ceci


n’a pas été pos­­sible dans l’expé­­rience réa­­li­­sée car l’ali­­men­­ta­­tion conti­­nue est
obte­­nue par un sys­­tème redres­­seur à diodes asso­­cié à un fil­­trage par conden­­
sa­­teur.
Il est pos­­sible de réa­­li­­ser un frei­­nage du moteur par réver­­si­­bi­­lité en ajou­­tant
un tran­­sis­­tor sup­­plé­­men­­taire en série avec une résis­­tance pour déchar­­ger
pério­­di­­que­­ment le conden­­sa­­teur de fil­­trage en cas de réver­­si­­bi­­lité.

122
Le moteur à cou­­rant continu :
Fiche 21
modèle d’état

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter les équa­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment du moteur à cou­­rant continu à flux
constant.
✓✓ En déduire l’équa­­tion d’état d’un moteur à cou­­rant continu.
✓✓ Obte­­nir une modé­­li­­sa­­tion du moteur exploi­­table sur logi­­ciel.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


✓✓ Pré­­sen­­ter deux exemples de simu­­la­­tion sur deux logi­­ciels dif­­fé­­rents.

Repères

On uti­­lise la théo­­rie des sys­­tèmes déve­­lop­­pée à la fiche 62.


En uti­­li­­sant le sys­­tème dif­­fé­­ren­­tiel d’équa­­tions linéaires du moteur où les
gran­­deurs vitesse et cou­­rant d’induit inter­­viennent en tant que telles et par
leur déri­­vée, et en posant k Φ = K constante de f.é.m., on obtient :
dia
Ua = Ra ia + La + KΩ
dt
dΩ
Te = K ia = J + Tp + f Ω + Tr
dt

Du point de vue stric­­te­­ment mathéma­­tique, ce sys­­tème d’équa­­tions dif­­fé­­ren­­


tielles fait donc inter­­ve­­nir le cou­­rant d’induit ia et la vitesse angu­­laire Ω comme
gran­­deurs du vec­­teur d’état [X] tan­­dis que les gran­­deurs ten­­sion d’entrée Ua
et couple résis­­tant Tr sont les compo­­santes du vec­­teur de commande [u].
Du point de vue « étude sys­­tème », il est facile de mesu­­rer en temps réel les
gran­­deurs d’état. Et lors­­qu’il s’agit de réa­­li­­ser un asser­­visse­­ment, il faut uti­­
li­­ser des cap­­teurs d’inten­­sité et de vitesse. Le vec­­teur [Y] résulte direc­­te­­ment
des carac­­té­­ris­­tiques des cap­­teurs mesu­­rant les gran­­deurs compo­­santes de
[X].
Du point de vue élec­­tro­­tech­­nique, on sait que phy­­si­­que­­ment, le moteur à
cou­­rant continu est un sys­­tème stable. De plus, la ten­­sion d’induit agit prin­­ci­­
pa­­le­­ment sur la vitesse et le couple résis­­tant sur le cou­­rant d’induit. Le sys­­
tème moteur à cou­­rant continu est donc commandable. Et puisque le vec­­teur
[Y] s’iden­­ti­­fie par cap­­teurs inter­­po­­sés à [X], le moteur est un sys­­tème obser­­
vable.

123
FICHE 21 Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état

S a v o i r - ­F a i r e

Équa­­tion d’état du moteur à cou­­rant continu à flux


constant
ª ia º ª Ua º
On pose >Y @ >X@ «: » et >U @ «T c » avec T’r = Tr + Tp.
¬ ¼ ¬ r¼
Le sys­­tème d’équa­­tions devient :

dia § Ra · § K· §1·
¨  ¸ i a  ¨  ¸ :  ¨ ¸ Ua
dt © La ¹ © La ¹ © La ¹
d: § K · § f · §1·
¨ ¸ i a  ¨  ¸ :  ¨ ¸ T cr
dt © J ¹ © J¹ © J¹
Ce qui donne :

ª Ra Kº ª1 º
« L 
La » «L 0 »
ªU º
ªX º
x
« a »> X @ « a »« a »
«¬ »¼ « K f » « 1» T c
« J  » «0  »¬ r ¼
¬ J¼ ¬ J¼

La matrice [A] est donc :

ª Ra Kº
« L 
La »
> A@ « a »
« K f »
« J  »
¬ J¼

et la matrice [B] est alors :

ª1 º
«L 0 »
> B@ « a »
« 1»
«0  »
¬ J¼

124
Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état FICHE 21

Sta­­bi­­lité du sys­­tème
On cherche les valeurs propres de la matrice [A]. Ce qui donne :

Ra K
 O 
La La
det > A@  O >1@ 0 Ÿ 0
K f
 O
J J

On abou­­tit à l’équa­­tion sui­­vante :

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


§ f R · § R ·§ K 2 f ·
O 2  O ¨  a ¸  ¨ a ¸¨  ¸ 0
© J La ¹ © La ¹ © Ra J J ¹

On rap­­pelle les constantes de temps du moteur :


La
W e
Ra
Ra J
W em
K2
f
W M
J

avec en pra­­tique τM >> τem > τe. L’équa­­tion pré­­cé­­dente devient :

§ 1 1 · §1 ·§ 1 1 ·
O 2 O ¨  ¸¨ ¸ ¨  ¸ 0
© W M W e ¹ © W e ¹ © W M W em ¹

Les racines λ1 et λ2 sont soit néga­­tives, soit en par­­tie réelles néga­­tives puisque
leur pro­­duit est posi­­tif et leur somme néga­­tive. Le sys­­tème est « mathéma­­ti­­
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

que­­ment » tou­­jours stable.


Le dis­­cri­­mi­­nant s’écrit après sim­­pli­­fi­­ca­­tion :
2
§ 1 1· §1 1 ·
' ¨  ¸ 4 ¨ ¸
©WM We ¹ © W e W em ¹

Comme τM >> τe, il vient en pra­­tique :

§1 · ª§ 1 · § 1 ·º
' |¨ ¸ «¨ ¸  4 ¨ ¸»
©We ¹ «¬© W e ¹ © W em ¹ »¼

125
FICHE 21 Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état

Si τem > 4 τe le dis­­cri­­mi­­nant ∆ est posi­­tif, les racines λ1 et λ2 sont réelles néga­­
R2 J
tives et le moteur est très stable. C’est le cas si La  a 2 , ce qui est le cas le
plus fré­­quent. 4K
Si τem < 4 τe, le dis­­cri­­mi­­nant ∆ est néga­­tif, les racines λ1 et λ2 sont complexes en
R2 J
par­­tie réelle néga­­tive et le moteur est peu stable. C’est le cas si La ! a 2 . Ce
4K
qui inter­­vient par­­fois si on place une bobine de lis­­sage (dans le cas de l’uti­­
li­­sation d’un redres­­seur) trop éle­­vée en série avec l’induit du moteur où le
moment d’iner­­tie J est faible.

Commandabilité du sys­­tème
On cherche le rang de la matrice [Mc   ] = ([B] | [A] [B]). Ce qui donne :
Pour [B] : rang = 2
Pour [A] [B] :

ª Ra Kº ª1 º ª Ra K º
« L 
La » «L 0 » «  L2 J La »
« a » « a » « a »
« K f » « 1» « K f »
 » «0  » « JL
« J
¬ J¼ ¬ J¼ ¬ a J 2 »¼

Le rang de la matrice [A] [B] est bien de 2. Le sys­­tème est donc tou­­jours
commandable.

Uti­­li­­sation de l’équa­­tion d’état du moteur


Repre­­nons l’équa­­tion :

ª Ra Kº ª1 º
«  » «L 0 »
ªU º
ª X º « La
x La
»> X @ « a »« a »
«¬ »¼ « K f » « 1 » T’
« J  » «0  »¬ r ¼
¬ J¼ ¬ J¼

Ce qui cor­­res­­pond à :


s> X @ > A@> X @  >B@>U @
où s est l’opé­­ra­­teur de la trans­­for­­ma­­tion de Laplace.
On obtient donc :
s >1@  > A@ > X @ >B@>U @

126
Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état FICHE 21

soit encore :
> X @ s >1@  > A@ 1 >B@>U @ >T @>U @
où [T] est une matrice de trans­­fert.
Écri­­vons
ª Ra K º
«s  L La »
s > 1 @  > A@ « a
»
« K f»
«  J s »

¬

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


On néglige le frot­­te­­ment vis­­queux f. On obtient alors :
§ · ª K º
¨ ¸ « s 
1 La »
s > 1 @  > A@
1
¨ ¸ « »
¨ 2 Ra K 2 ¸ « K Ra »
¨ s  s  ¸ « s »
© La J La ¹ ¬ J La ¼

On retrouve ainsi les termes uti­­li­­sés dans la modé­­li­­sa­­tion par fonc­­tions de


trans­­fert pré­­sen­­tée au cha­­pitre 9.

ª Ia ( s ) º ª T11 s T12 s º ªUa s º ªUa s º


«: s » «T s T s » « » >T @ « »
¬ ¼ ¬ 21 22 ¼ ¬ T cr ¼ ¬ T cr ¼
Avec :
§ · ª K º ª1 º
¨ ¸ « s  0 »
1 La » «L
>T @ s > 1 @  > A @ > B @
1
¨ ¸ « » « a »
¨ 2 Ra K 2 ¸ « K Ra » « 1»
¨ s  s L  JL ¸ « J s »
La ¼ «0  »

© a a ¹ ¬ ¬
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

E n p r a ­­t i q u e

Modé­­li­­sa­­tion dans l’espace des états


À par­­tir de :
ª Ra Kº ª1 º
  0 »
d § ª ia º · «« La La » ª ia
»
º « La ªU º
¨ ¸
dt © «¬: »¼ ¹ « K f » «¬: »« »« a »
 » ¼ «0 1 » T’
 »¬ r ¼
« J J¼ « J¼
¬ ¬

127
FICHE 21 Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état

on construit le modèle sui­­vant. Le moteur est le même que pour la fiche 19


et il fonc­­tionne dans les mêmes condi­­tions  : moteur Leroy-Somer  MS1
Classe  F  801 L  06 de puis­­sance nomi­­nale 0,44  kW, de vitesse nomi­­nale
1 500 tr/min (soit 157 rad/s).
On rap­­pelle que :
La = 30 mH ; J = 0,003 kg.m² (moteur seul) ; Un = 170 V ; couple nomi­­nal
3 N.m Classe F ; IF = 0,38A ; ian = 3 A.
Résis­­tance d’induit à chaud : Ra = 5 ohms ; K = 0,987 Wb ; La = 0,0243 H
La
La constante de temps élec­­trique vaut donc W e 4 ,86 ms
Ra
J = 0,004 kg.m² car le moteur est accou­­plé à une charge méca­­nique.

Ra J
La constante de temps élec­­tro­­mé­­ca­­nique vaut donc W em 20 ,5 ms .
K2
Tp = 0,25 N.m et f = 0,0016.
J
La constante de temps méca­­nique vaut donc W M 2 ,5 s .
f
L’équa­­tion d’état devient numé­­ri­­que­­ment :

d § ª ia º · ª 205 40 ,6 º ª ia º ª41,15 0 º ª Ua º


¨
dt © «¬: » ¸ « 246 ,7 0 , 4 »¼ «¬: »« 0 250 »¼ «¬T ’ r »¼
¼¹ ¬ ¼ ¬

Simu­­la­­tion sur le logi­­ciel SIMULINK


On effec­­tue la simu­­la­­tion avec ce logi­­ciel en impo­­sant comme gran­­deurs
d’entrée :
ff La ten­­sion d’induit Ua variant selon une rampe,
ff Le couple résis­­tant Tr(t) variant selon des cré­­neaux variant de 0 à 3 N.m.
On a donc T’r variant entre 0,25 N.m et 3,25 N.m.
L’étude est pré­­sen­­tée à la figure 21.1.
On constate que les courbes de simu­­la­­tion obte­­nues donnent une per­­tur­­ba­­
tion de la vitesse, assez signi­­fi­­ca­­tive.

128
Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état FICHE 21

Rampe
Ua(t) 205

Ra / La

41.15 1
S
Intégrateur courant Couple résistant
1/La Courant

40.6

K / La

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


246.7

Couple K/J
résistant Tr(t)
1
250 S
Tension d’induit
1/J Intégrateur vitesse Vitesse angulaire
4
f/J
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Figure 21.1  Repré­­sen­­ta­­tion d’état du moteur Leroy-­Somer à flux constant en uti­­li­­sant


le logi­­ciel SIMULINK

129
FICHE 21 Le moteur à cou­­rant continu : modèle d’état

Simu­­la­­tion sur le logi­­ciel


Conseils VisSim
On effec­­tue la simu­­la­­tion avec ce logi­­ciel en
La modé­­li­­sa­­tion d’état est pra­­tique pour les
impo­­sant comme gran­­deurs d’entrée :
simu­­la­­tions infor­­ma­­tiques. Cepen­­dant, si les
valeurs mesu­­rées sont trop impré­­cises, il y a ff La ten­­sion d’induit Ua variant selon une
un risque de non-­convergence au moment de rampe de pente 22 V/s,
la simu­­la­­tion. ff Le couple résis­­tant T’r (t) variant selon
On sait que la commande d’un moteur à cou­­ des cré­­neaux variant de 0 à 5 N.m.
rant continu à flux constant exige une bonne L’étude est pré­­sen­­tée à la figure 21.2.
connais­­sance de son modèle en régime dyna­­
mique. Le risque de non-­convergence, ou de
résul­­tats de simu­­la­­tion éloi­­gnés des résul­­tats
expé­­ri­­men­­taux, doit inci­­ter l’opé­­ra­­teur à la
cri­­tique sur la vali­­dité du modèle.
En prin­­cipe, si le modèle est validé, un dys­­
fonc­­tion­­ne­­ment détecté en simu­­la­­tion révèle
un dys­­fonc­­tion­­ne­­ment en expé­­ri­­men­­ta­­tion.

-205
Grandeur intensive
.500 Courant
.375
M

41.15 1/S
M

.250
Rampe de tension 22V/s 246.7 .125
0
40.6 0 2 4 6 8 10
Time (sec)
1/S
M

Couple résistant Tr(t) 0... 5 N.m


M

5 Grandeur extensives
5.00 Vitesse
3.75 Tension Ua(t)
Vitesse

-0.4
2.50

Grandeur intensive 1.25


8 Couple résistant 0
0 .05 .1 .15 .2 .25
4 Temps (sec)

0
0 2 4 6 8 10
Temps (sec)

Figure 21.2  Repré­­sen­­ta­­tion d’état du moteur Leroy-­Somer à flux constant en uti­­li­­sant


le logi­­ciel VisSim

Là encore, on constate que les courbes de simu­­la­­tion obte­­nues donnent une


per­­tur­­ba­­tion de la vitesse, assez signi­­fi­­ca­­tive, à cause des varia­­tions du couple
résis­­tant.
130
Moteur à cou­­rant continu.
Fiche 22
Uti­­li­­sation en robo­­tique

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter les équa­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment du moteur à cou­­rant continu à flux
constant.
✓✓ Éta­­blir un modèle ther­­mique du moteur à cou­­rant continu.
✓✓ Étu­­dier des équa­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment en cycle robo­­tique.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


✓✓ Pré­­sen­­ter des exemples de simu­­la­­tion sur deux logi­­ciels dif­­fé­­rents.

Repères

Carac­­té­­ris­­tiques de l’uti­­li­­sation
Le moteur est commandé de manière à réa­­li­­ser :
ff soit des cycles de vitesse pour par­­cours angu­­laire donné Θ, avec accé­­lé­­ra­­
tion la plus grande pos­­sible, palier de vitesse à un niveau le plus élevé
pos­­sible, frei­­nage, arrêt, et ceci pour des valeurs posi­­tives ou néga­­tives
de Θ. Géné­­ra­­le­­ment la charge est « iner­­tielle », c’est-­à-dire que le couple
résis­­tant est nul. Ce qui va déter­­mi­­ner l’impor­­tance du cou­­rant d’induit
est le couple d’iner­­tie J dΩ /dt.
ff soit des cycles « levage - des­­cente » à faible vitesse. Dans ce cas, on néglige
l’influ­­ence du moment d’iner­­tie, mais ce qui va déter­­mi­­ner l’impor­­tance
du cou­­rant d’induit est le couple méca­­nique résis­­tant Tr.
Dans les deux cas, le régime de varia­­tion des gran­­deurs de la machine (cou­­
rant, vitesse...) est suf ­­fi­­sam­­ment lent pour que l’on puisse négli­­ger l’inductance
d’induit La dans les équa­­tions.
D’une manière géné­­rale, les équa­­tions à consi­­dé­­rer sont :
U a = Ra i a + K Ω
dΩ
Te = K ia = J + f Ω + Tp + Tr
dt

Uti­­li­­sation du modèle ther­­mique du moteur


Si le moteur est commandé de manière à four­­nir pério­­di­­que­­ment des couples
éle­­vés, les pertes sont impor­­tantes, sur­­tout les pertes par effet Joule. Le

131
FICHE 22 Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique

modèle ther­­mique per­­met de connaître la tem­­pé­­ra­­ture du rotor pour un cycle


de fonc­­tion­­ne­­ment donné. Un schéma sim­­pli­­fié de ce modèle est donné à la
figure 22.1.

Température de l’induit au rotor

Pth
Cth
Rth

Température ambiante
Figure 22.1  Modèle ther­­mique sim­­pli­­fié du moteur à flux constant

La «  source de cou­­rant  » est en fait une source de cha­­leur pro­­ve­­nant des


pertes du moteur, qui sont essen­­tiel­­le­­ment dis­­si­­pées au rotor (les moteurs
sont géné­­ra­­le­­ment à aimant per­­manent en robo­­tique). La puis­­sance ther­­
mique PThr est don­­née par :

PThr = Ra ia² + ( Tp + f Ω ) Ω

Cette puis­­sance est dis­­si­­pée par conduc­­tion et par convection entre le rotor
et le labo­­ra­­toire à tra­­vers l’entre­­fer et la carcasse du sta­­tor, tan­­dis qu’une
par­­tie de la cha­­leur s’accu­­mule dans l’ensemble métal­­lique consti­­tué par le
moteur.
En dési­­gnant par Tr la tem­­pé­­ra­­ture du rotor et Ta la tem­­pé­­ra­­ture ambiante du
labo­­ra­­toire, on écrit :

Tr − Ta d ( Tr − Ta )
PThr = + Cth
Rth dt

où Rth et Cth sont res­­pec­­ti­­ve­­ment la résis­­tance et la capa­­cité ther­­miques équi­­


va­­lentes.
À régime de puis­­sance ther­­mique PThr constante, la tem­­pé­­ra­­ture du rotor du
moteur croît avec une constante de temps ther­­mique τth = Rth. Cth (ordre de
gran­­deur 3 000 s à 5 000 s).
L’asymp­­tote hori­­zon­­tale cor­­res­­pond à la tem­­pé­­ra­­ture finale Trfin don­­née par la
loi d’Ohm ther­­mique :
Trfin − Ta = Rth PThr

132
Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique FICHE 22

Il est indis­­pen­­sable que cette tem­­pé­­ra­­ture soit infé­­rieure à celle pré­­co­­ni­­sée


par le construc­­teur (de l’ordre de 100 °C). Atten­­tion, cer­­tains construc­­teurs
consi­­dèrent une tem­­pé­­ra­­ture de labo­­ra­­toire de 40 °C.

S a v o i r - ­F a i r e

Cycle robo­­tique : pré­­sen­­ta­­tion

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Un cycle robo­­tique consiste à impo­­ser un angle de rota­­tion Θ de la charge,
angle cor­­res­­pon­­dant à un dépla­­ce­­ment demandé pour un bras arti­­culé par
exemple. Pour obte­­nir ce dépla­­ce­­ment, on s’inté­­resse à l’allure de la vitesse et
de l’accé­­lé­­ra­­tion en fonc­­tion du temps (voir figure 22.2).

Vitesse Vitesse
Quadrant II Quadrant I

Temps
0 t1 t2 t3 -10 0 I0 Courant

(ou Couple selon unité)

Courant

I0

t2 Temps
0 t1
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

t3
-I0
Figure 22.2  Un cycle robo­­tique élé­­men­­taire

Dans l’exemple ci-­dessus, la charge est pure­­ment « iner­­tielle » et l’on néglige


les pertes autres que l’effet Joule. La valeur du cou­­rant est alors très simple à
obte­­nir, sur­­tout si la durée t3 – t2 du frei­­nage est égale à la durée t1 de l’accé­­
lé­­ra­­tion.

133
FICHE 22 Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique

Compor­­te­­ment du moteur
On doit écrire le compor­­te­­ment du moteur dans le cas de trois régimes
simples de fonc­­tion­­ne­­ment :
x d:
ff régime de démar­­rage à accé­­lé­­ra­­tion : dt
constante ; le cou­­rant absorbé
§ J· x
ia ¨ ¸ : par le moteur est constant et sa valeur dépend de l’accé­­lé­­ra­­
©K ¹
tion vou­­lue (posi­­tive). L’inten­­sité de ce cou­­rant peut être égale ou légè­­re­­
ment supé­­rieure au cou­­rant nomi­­nal In ;
Tp
ff régime à vitesse constante ; le cou­­rant absorbé ia I0
K
par le moteur est
quasi nul ;
x d:
ff régime de frei­­nage à décé­­lé­­ra­­tion : dt
constante néga­­tive  ; le cou­­rant

fourni ia §¨ J ·¸ : par la machine à l’ali­­men­­ta­­tion conti­­nue est constant,


x

©K ¹
et sa valeur dépend de l’accé­­lé­­ra­­tion vou­­lue (néga­­tive). L’inten­­sité de ce
cou­­rant peut être égale ou légè­­re­­ment supé­­rieure en valeur abso­­lue au
cou­­rant nomi­­nal In. La source d’ali­­men­­ta­­tion doit être réver­­sible en cou­­
rant.

E n p r a ­­t i q u e

Simu­­la­­tion d’un cycle robo­­tique sur le logi­­ciel


SIMULINK
On a réa­­lisé sur le logi­­ciel SIMULINK un mon­­tage d’un moteur à cou­­rant
continu sou­­mis à une charge seule­­ment iner­­tielle et exé­­cu­­tant un cycle robo­­
tique (voir figure 22.3).
Le moteur a une couple de pertes méca­­nique valant 1 N.m. Le trans­­fert élec­­
trique se fait avec une résis­­tance de 2  ohms et une inductance d’induit de
4 mH. Le trans­­fert méca­­nique comporte un moment d’iner­­tie de 0,1 kgm² et un
coef ­­fi­­cient de frot­­te­­ment vis­­queux de 10-4. Les huit rampes sont pla­­cées pour
réa­­li­­ser une commande en boucle ouverte du moteur afin d’obte­­nir un cycle
robo­­tique pour la vitesse. On constate en tracé X-­Y le fonc­­tion­­ne­­ment dans
les quatre qua­­drants du moteur. On a indi­­qué éga­­le­­ment la courbe des puis­­
sances. On remarque ainsi l’évo­­lu­­tion des pertes du moteur dans un cycle.

134
Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique FICHE 22

1 1
1
0.004s+2 0.1s+0.0001
Ramp Gain Vitesse
Transfert Transfert angulaire
électrique mécanique
Ramp1
Pertes
Gain1 Mécaniques
Vitesse angulaire
1
XY Graph
Ramp2

Ramp3
Puissance absorbée
Pa

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Ramp4 Pu
Puissance utile

Ramp5 Pertes du moteur puissances

Ramp6

Ramp7
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

135
FICHE 22 Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique

Figure 22.3  Fonc­­tion­­ne­­ment d’un moteur à cou­­rant continu en cycle robo­­tique

136
Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique FICHE 22

Simu­­la­­tion sur le logi­­ciel VisSim


On a réa­­lisé sur ce logi­­ciel un mon­­tage d’un moteur à cou­­rant continu sou­­
mis à une charge seule­­ment iner­­tielle et exé­­cu­­tant un cycle robo­­tique (voir
figure 22.4).
Le moteur est le sui­­vant : moteur Leroy-Somer MS1 Classe F 801 L 06 de puis­­
sance nomi­­nale 0,44 kW, de vitesse nomi­­nale 1 500 tr/min (soit 157 rad/s).
On rap­­pelle que :
La = 30 mH ; J = 0,003 kg.m² (moteur seul) ; Un = 170 V ; couple nomi­­nal
3 N.m Classe F
IF = 0,38 A ; ian = 3 A.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


Résis­­tance d’induit à chaud : Ra = 5 ohms
K = 0,987
La = 0,0243 H
J = 0,004 kg.m², car le moteur est accou­­plé à une charge méca­­nique.
Tp = 0,25 N.m et f = 0,0016
Les valeurs extrêmes de la vitesse et du cou­­rant sont indi­­quées. On constate
en tracé X-­Y le fonc­­tion­­ne­­ment dans les quatre qua­­drants du moteur.

Conseils
Le cycle robo­­tique est très uti­­lisé dans de
nom­­breux sys­­tèmes, aussi bien pour l’indus­­
trie auto­­mo­­bile que l’indus­­trie phar­­ma­­ceu­­
tique.
Quand il s’agit de mou­­ve­­ments de bras arti­­cu­­
lés, de nom­­breuses pré­­cau­­tions doivent être
prises pour évi­­ter que le mou­­ve­­ment devienne
dan­­ge­­reux ou incontrô­­lable, aussi bien pour
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

les per­­sonnes que pour le maté­­riel uti­­lisé.


Il faut pré­­voir que l’arrêt du moteur ne pro­­
duise pas de sur­­in­­ten­­sité dans les conver­­tis­­
seurs.
L’étude de l’opti­­mi­­sation du cycle robo­­
tique est plus déve­­lop­­pée aux fiches N° 63 et
N° 64.

137
138
FICHE 22

-1
Hacheur 4 Q

Ra = 5 ohm ; La = 24,3 mH f = 0.0016 u.Sl ; J = 0.004 kg.m2

220 1
1 .987 1
0.0243s+5 1
-220 V ... 220 V 0.004s+0.0016
Rapport cyclique variable
0.25
Couple Tp ou T’r Ua(t) et vit. angulaire
.987 Vitesse
K = 0,987 300 Tension Ua(t)
200
100
0

Ua(t) = 0 à t = 0
-100
-200
-300
0 .05 .1 .15 .2 .25 .3 .35 .4 .45 .5
4 Quadrants
X=0.4008152 Y =220.71823 X-X0=0.027173913 Y-Y0=17.955801
300
200
Allure de Ia(t)
100
40 Courant la(t)
0

Vitesse
20
-100
-200 0
-300 -20
-300 -200 -100 0 100 200
Courant
-40
0 .05 .1 .15 .2 .25 .3 .35 .4 .45 .5
X=0.4245283 Y= -22.72 X-X0=0.12735849 Y-Y0=46.08
Moteur à cou­­rant continu. Uti­­li­­sation en robo­­tique

Figure 22.4  Fonc­­tion­­ne­­ment d’un moteur à cou­­rant continu en cycle robo­­tique


Commande d’un moteur à cou­­rant
Fiche 23
continu : frei­­nage

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter les équa­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment du moteur à cou­­rant continu à flux
constant.
✓✓ Éta­­blir un prin­­cipe de frei­­nage.
✓✓ Étu­­dier des équa­­tions expli­­quant la récu­­pé­­ra­­tion de l’éner­­gie.

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


✓✓ Pré­­sen­­ter des exemples de pro­­fil de décé­­lé­­ra­­tion.

Repères

Le déve­­lop­­pe­­ment de nou­­veaux moyens de sto­­ckage montre l’inté­­rêt de plus


en plus grand des spé­­cia­­listes pour le frei­­nage (sto­­ckage courte durée de
l’éner­­gie) et la récu­­pé­­ra­­tion (sto­­ckage longue durée). Pour cette étude, on
uti­­lise :
ff Une modé­­li­­sa­­tion très simple, de type r - L - E, des machines élec­­triques
à cou­­rant continu, y compris leur commande par un conver­­tis­­seur de
puis­­sance.
ff Un compor­­te­­ment tel que le couple est quasi-­constant, ce qui a pour
consé­­quence que la machine se comporte en source de cou­­rant.
ff Cer­­tains asser­­visse­­ments de ces machines per­­mettent d’obte­­nir des frei­­
nages selon des modes « confor­­tables » pour l’uti­­li­­sa­­teur.
On consi­­dère ici que l’élé­­ment de sto­­ckage peut être une bat­­te­­rie de super-
­condensateurs ou une bat­­te­­rie d’accu­­mu­­la­­teurs.

S a v o i r - ­F a i r e

Le modèle uti­­lisé pour la machine à cou­­rant continu


Le prin­­cipe du frei­­nage consiste à ce que la vitesse évo­­lue et tend à deve­­nir
nulle. Le modèle r - L - E doit être adapté. On admet que la f.é.m. E est pro­­
por­­tion­­nelle à la vitesse angu­­laire : E = K Ω.
Le conver­­tis­­seur uti­­lisé est un hacheur paral­­lèle. Le rap­­port cyclique est dési­­
gné par α. Le schéma uti­­lisé est celui de la figure 23.1.
139
FICHE 23 Commande d’un moteur à cou­­rant continu : frei­­nage

E-L-r Batterie
d’accumulateurs
Inertie de moment J
Es
Cs

Hacheur parallèle Supercondensateur

Figure 23.1  Fonc­­tion­­ne­­ment d’une machine à cou­­rant continu en frei­­nage par récu­­pé­­ra­­tion

Le hacheur per­­met un contrôle du frei­­nage et de la charge de la bat­­te­­rie de


f.é.m. qui est sup­­po­­sée constante, ou d’un super­conden­­sa­­teur de capa­­cité Cs
très éle­­vée (de l’ordre de 100 F).

Étude éner­­gé­­tique du frei­­nage


On uti­­lise les équa­­tions de la machine :
dia
Ua = Ra ia + La + KΩ
dt
dΩ
Te = K ia = J + Tp + f Ω + Tr
dt
Du point de vue éner­­gé­­tique, on passe d’une éner­­gie ciné­­tique Ws = ½ J Ω0 ² à 0
puisque le frei­­nage consiste dans ce cas à tenter de récu­­pé­­rer cette éner­­gie.
Deux cas sont à consi­­dé­­rer :
ff La récu­­pé­­ra­­tion de l’éner­­gie se fait sur un super­conden­­sa­­teur de capa­­cité
très éle­­vée Cs ;
ff La récu­­pé­­ra­­tion de l’éner­­gie se fait sur une bat­­te­­rie d’accu­­mu­­la­­teurs de
f.é.m. Es.
On sup­­po­­sera par la suite que la récu­­pé­­ra­­tion s’effec­­tue sans pertes.

Récu­­pé­­ra­­tion sur une bat­­te­­rie


de super­conden­­sa­­teurs
Soient V0 la ten­­sion ini­­tiale à t = 0, et Vfin la ten­­sion finale en fin de frei­­nage du
super­conden­­sa­­teur. Si la récu­­pé­­ra­­tion s’effec­­tue sans pertes, on a :
1 1
C s (Vfin2 − V02 ) = J Ω 20
2 2
où Ω0 est la vitesse angu­­laire à t = 0.
140
Commande d’un moteur à cou­­rant continu : frei­­nage FICHE 23

Ce qui per­­met d’obte­­nir la rela­­tion sui­­vante, quel que soit le mode d’évo­­lu­­
tion de la vitesse :
§ J · 2
Vfin2 ¨ ¸ :0  V0
2

© Cs ¹

En géné­­ral, les construc­­teurs de super­capacité pré­­co­­nisent :

Vfin = 2 V0

Où Vfin = Vn ten­­sion nomi­­nale du super­conden­­sa­­teur. Il s’en­suit la rela­­tion :

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


§3· 2 § J · 2
¨ ¸ Vn ¨ ¸ :0
©4¹ © Cs ¹

Pre­­nons un exemple simple : J = 1 kg.m²; Ω0 = 157 rad/s ; Cs = 100 F. La ten­­


sion nomi­­nale Vn du super conden­­sa­­teur devra être égale ou supé­­rieure à
18,12 V pour emma­­ga­­si­­ner une éner­­gie de 12 324 joules.

Récu­­pé­­ra­­tion sur une bat­­te­­rie d’accu­­mu­­la­­teurs


Soit Es la f.é.m. de la bat­­te­­rie, sup­­po­­sée par­­faite, c’est-­à-dire constante. Si la
récu­­pé­­ra­­tion s’effec­­tue sans pertes, on a :

1 2
'Qs u E s J :0
2

où Ω0 est la vitesse angu­­laire à t = 0 et ∆Qs la varia­­tion de la charge (sto­­ckée)


de la bat­­te­­rie, à ten­­sion constante. Atten­­tion, cette varia­­tion de charge ∆Qs
n’est pas celle ∆Q qui est four­­nie par la machine à cou­­rant continu, car une
par­­tie de ∆Q est éva­­cuée par le hacheur paral­­lèle vers la masse.
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Il s’en­suit la rela­­tion sui­­vante :

1§ J · 2
'Qs ¨ ¸ :0
2 © Es ¹

Pre­­nons un exemple simple : J = 1 kg.m²; Ω0 = 157 rad/s ; Es = 24 V. La bat­­te­­rie


va emma­­ga­­si­­ner une éner­­gie de 12 324 joules, soit une charge ∆Qs de 513,5 C
ou de 0,142 A.h.

141
FICHE 23 Commande d’un moteur à cou­­rant continu : frei­­nage

E n p r a ­­t i q u e

Frei­­nage à décé­­lé­­ra­­tion constante


On s’impose donc un pro­­fil de vitesse à décrois­­sance linéaire

§ t ·
: t :0 ¨ 1 ¸
© ta ¹
où ta est l’ins­­tant d’arrêt de la machine lorsque le début du frei­­nage
commence à t = 0, et Ω0 la vitesse angu­­laire à t = 0. Ce pro­­fil est indi­­qué à la
figure 23.2.


Profil en “S”

Pente constante de
Ω0 la tangente
dΩ / dt

0
t
ta

l(t)

IM Profil en “S”
Pente constante de
la tangente
I

t
0 ta

Figure 23.2  Pro­­fils d’évo­­lu­­tion de la vitesse du frei­­nage d’une machine à cou­­rant


continu en frei­­nage par récu­­pé­­ra­­tion
142
Commande d’un moteur à cou­­rant continu : frei­­nage FICHE 23

d: x § 1· § J·
On en déduit : :  ¨ ¸ :0 . Ce qui donne K ia ¨ ¸ :0 en se pla­­
dt © ta ¹ © ta ¹
çant en conven­­tion géné­­ra­­teur et en négli­­geant le coef
­­fi­­cient f et le couple Tr ;
c’est-­à-dire :
§ J ·
ia I ¨ ¸ :0
© K ta ¹

Le hacheur per­­met un fonc­­tion­­ne­­ment à débit de cou­­rant quasi-­constant, ce


qui a pour effet de « neu­­tra­­li­­ser » l’influ­­ence de l’inductance du moteur. Celle-

DOSSIER 3 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant continu


­ci inter­­vient néan­­moins pour fixer l’ondu­­la­­tion du cou­­rant due au hacheur
paral­­lèle. En impo­­sant la valeur de la durée ta du frei­­nage, on impose de fait
la valeur de I.
Pre­­nons un exemple  : J =  kg.m²; Ω0 =  157  rad/s  ; K =  1Wb  ; ta =  10  s, alors
I = 15,7 A. La ten­­sion de sor­­tie de la machine est don­­née par :

§ t R J· § t W ·
Ua t K :  Ra I K :0 ¨ 1  2a ¸ K :0 ¨ 1  em ¸
© ta K ta ¹ © ta ta ¹

On retrouve ici le rôle de la constante de temps élec­­tro­­mé­­ca­­nique τem.


§ W ·
Au début du frei­­nage, à t = 0, alors Ua 0 K :0 ¨ 1  em ¸
© ta ¹
Lorsque la vitesse de la machine devient nulle, alors :
§W ·
Ua t a  K :0 ¨ em ¸  0
© ta ¹

Frei­­nage à pro­­fil de vitesse en «S»


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

On s’impose un frei­­nage à décrois­­sance sinu­­soï­­dale de la vitesse. On s’impose


donc un pro­­fil de vitesse (voir la figure 23.2).

:0 ª § t ·º
: t « 1 cos ¨ S ¸ »
2 «¬ © t a ¹ »¼
où ta est l’ins­­tant d’arrêt de la machine lorsque le début du frei­­nage commence
à t = 0 et Ω0 la vitesse angu­­laire à t = 0. Ce pro­­fil est indi­­qué à la figure 23.2.
On en déduit :
x :0 § t ·
:  S sin ¨ S ¸
2t a © ta ¹

143
FICHE 23 Commande d’un moteur à cou­­rant continu : frei­­nage

On constate que dans ce cas, l’accé­­lé­­ra­­tion


Conseils varie pro­­gres­­si­­ve­­ment, ce qui évite les «  à-­
coups ».
Mieux vaut évi­­ter les frei­­nages trop bru­­taux ; En appli­­quant la for­­mule du couple, on
c’est pour­­quoi le pro­­fil « en S » est le plus § J :0 S · § t ·
inté­­res­­sant. obtient ia I(t) ¨ ¸ sin ¨ S ¸ en
© 2K t a ¹ © t a ¹
Veiller à ce que l’éner­­gie emma­­ga­­si­­née lors du se pla­­çant en conven­­tion géné­­ra­­teur, et en
frei­­nage ne soit pas exces­­sive. Une bonne ges­­ négli­­geant le coef ­­fi­­cient f et le couple Tr. Ce
tion de cette éner­­gie récu­­pérée est sou­­hai­­table cou­­rant est maximal pour t =  ta/2, et vaut
pour opti­­mi­­ser le frei­­nage. alors :
Le pro­­fil de frei­­nage peut être imposé par pro­­
gram­­ma­­tion dans un pro­­ces­­seur. J :0 S
IM
2K t a

Exemple J = kg.m²; Ω0 = 157 rad/s ; K = 1 Wb ; ta = 10s ; alors IM = 24,66 A


On obtient pour la ten­­sion four­­nie par la géné­­ra­­trice :

:0 ª § t · § S W em · § t · º
Ua t K :  Ra I K «1 cos ¨ S ¸  ¨ ¸ sin ¨ S ¸ »
2 «¬ © t a ¹ © t a ¹ © t a ¹ »¼

On retrouve encore ici le rôle de la constante de temps élec­­tro­­mé­­ca­­nique


τem.
Au début du frei­­nage, à t = 0, alors Ua 0 K :0
Lorsque la vitesse de la machine devient nulle, alors Ua t a 0.

144
Uti­­li­­sation du
moteur à cou­­rant 4

DOSSIER
alter­­na­­tif
Moteur élec­­trique et charge méca­­nique
Carac­­té­­ris­­tique couple-vitesse d’un moteur élec­­trique
La caractéristique méca­­nique couple utile-vitesse angu­­laire Tu = f(Ω) per­­met
à l’uti­­li­­sa­­teur de pré­­voir le compor­­te­­ment de divers moteurs. En géné­­ral, ces
carac­­té­­ris­­tiques sont para­­mé­­trées pour une gran­­deur phy­­sique : ten­­sion, fré­­
quence, flux...
En cou­­rant alter­­na­­tif, le choix des moteurs est plus impor­­tant, mais il dépend
beau­­coup du type d’ali­­men­­ta­­tion uti­­lisé :
❯❯ en mono­­phasé, les machines sont soit à collecteur, soit à champ tour­­nant ;
❯❯ en tri­­phasé, le plus sou­­vent en régime sinu­­soï­­dal ou équi­­va­­lent, comme
celui qui est fourni par un onduleur à modu­­la­­tion de lar­­geur d’impul­­sions
(MLI), les machines sont à champ tour­­nant.
Rap­­pe­­lons que le couple utile Tu est obtenu à par­­tir de la puis­­sance active Pabs
four­­nie au moteur et après avoir sous­­trait toutes les pertes :

Pu = Tu Ω = Pabs – ∑ pertes

Adap­­ta­­tion moteur électrique-­charge mécanique


Posi­­tion du pro­­blème
L’adap­­ta­­tion d’un moteur à sa charge méca­­nique peut être envi­­sa­­gée à par­­tir
de nom­­breux cri­­tères. Citons les prin­­ci­­paux :
❯❯ Cri­­tère de sta­­bi­­lité : on déter­­mine le point de fonc­­tion­­ne­­ment atteint dans le
plan (Ω , Tu). Ce cri­­tère concerne les charges méca­­niques dont le couple
résis­­tant ne dépend que de la vitesse.
❯❯ Cri­­tère de faibles oscil­­la­­tions de vitesse si le cri­­tère pré­­cé­­dent n’est pas appli­­
cable. Ce cri­­tère concerne sur­­tout les charges méca­­niques dont le couple
résis­­tant varie bru­­ta­­le­­ment en fonc­­tion du temps.
145
4
❯❯ Cri­­tère de contrôle de la vitesse si le cri­­tère pré­­cé­­dent n’est pas appli­­cable. Il
concerne toutes les charges, mais sur­­tout les charges méca­­niques dont le
couple résis­­tant est à la fois fonc­­tion du temps et de la vitesse Tr = f(Ω, t).
❯❯ Cri­­tère d’adap­­ta­­tion de la vitesse et des moments d’iner­­tie. Il consiste à choi­­sir
judi­­cieu­­se­­ment un réduc­­teur ou un mul­­ti­­pli­­ca­­teur de vitesse. Ce cri­­tère
concerne sur­­tout les charges méca­­niques dont le couple est « iner­­tiel », les
DOSSIER

charges et le moment d’iner­­tie évo­­luent rapi­­de­­ment.

Contrôle de la vitesse
Dans de nom­­breux cas, et selon le type de machine, le réglage de la vitesse
s’effec­­tue :
❯❯ soit par la ten­­sion uni­­que­­ment, en uti­­li­­sant un gradateur,
❯❯ soit par la ten­­sion et la fré­­quence, en uti­­li­­sant un onduleur.
Il fait appel à des conver­­tis­­seurs de puis­­sance réver­­sibles. Le contrôle de la
vitesse exige que le conver­­tis­­seur uti­­lisé puisse tou­­jours four­­nir ou rece­­voir à/
de la machine la puis­­sance néces­­saire pour que :
❯❯ le couple utile obtenu par la machine fonc­­tion­­nant en moteur puisse être supé­­
rieur (en valeur abso­­lue) au couple maximal éven­­tuel de la charge. C’est le
cas du qua­­drant I pour la vitesse posi­­tive et du qua­­drant III pour la vitesse
néga­­tive.
❯❯ le couple résis­­tant obtenu par la machine fonc­­tion­­nant en géné­­ra­­trice puisse être
supé­­rieur (en valeur abso­­lue) au couple maximal éven­­tuel de la « charge
méca­­nique » deve­­nue motrice. C’est le cas du qua­­drant II pour la vitesse
posi­­tive et du qua­­drant IV pour la vitesse néga­­tive.

Commande en couple
Il faut que le couple moteur soit tou­­jours en mesure d’impo­­ser la vitesse et la
fré­­quence dans des condi­­tions de ten­­sion et de cou­­rant sup­­por­­tables par le
moteur et la charge. Ce qui signi­­fie que, quelle que soit l’évo­­lu­­tion du couple
(et éven­­tuel­­le­­ment de celle du moment d’iner­­tie), il est tou­­jours pos­­sible, par
un réglage du fonc­­tion­­ne­­ment du moteur, d’obte­­nir la vitesse dési­­rée avec ou
sans asser­­visse­­ment.
La commande en couple inter­­vient sur­­tout au démar­­rage, pour impo­­ser un
départ de vitesse à forte accé­­lé­­ra­­tion : on impose alors un couple impor­­tant
supé­­rieur au couple nomi­­nal, jus­­qu’à obten­­tion de la puis­­sance nomi­­nale.
Ensuite le pro­­duit P = couple × vitesse reste constant et voi­­sin de la puis­­sance
nomi­­nale.
Toutes choses égales par ailleurs, un moteur tri­­phasé per­­met tou­­jours d’obte­­
nir un couple plus élevé qu’un moteur mono­­phasé.
Voir aussi la fiche 34.

146
4

DOSSIER
LES FICHES
Fiche 24 : Moteur série uni­­ver­­sel ................................. 148
Fiche 25 : Moteur asyn­­chrone mono­­phasé
et moteur diphasé ....................................... 154
Fiche 26 : Machine syn­­chrone à pôles lisses
en régime sta­­tion­­naire linéaire . ................... 159
Fiche 27 : Machine syn­­chrone à pôles saillants
en régime sta­­tion­­naire linéaire . ................... 165
Fiche 28 : Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire
non-­linéaire ................................................ 169
Fiche 29 : Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique . .. 175
Fiche 30 : M
 achine syn­­chrone : uti­­li­­sation
de la Trans­­for­­mée de Park ........................... 183
Fiche 31 : Machine asyn­­chrone en régime
sta­­tion­­naire : modé­­li­­sa­­tion ......................... 192
Fiche 31 (suite) : Machine asyn­­chrone en régime
sta­­tion­­naire : Couple. Essais
expé­­ri­­men­­taux . ................................ 198
Fiche 32 : Moteur asyn­­chrone en régime dyna­­mique . .. 206
Fiche 33 : Déter­­mi­­na­­tion expé­­ri­­men­­tale des élé­­ments
du modèle de la machine asyn­­chrone .......... 216

147
Fiche 24 Moteur série uni­­ver­­sel

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le moteur série uni­­ver­­sel comme une exten­­sion du moteur à cou­­rant
continu à exci­­ta­­tion série.
✓✓ Pré­­sen­­ter des domaines d’appli­­ca­­tion.
✓✓ Expli­­quer la commande en vitesse.
✓✓ Effec­­tuer des simu­­la­­tions et des mesures en uti­­li­­sant un logi­­ciel.

Repères

Inté­­rêt de la machine à cou­­rant alter­­na­­tif


mono­­phasé
Le moteur « série uni­­ver­­sel » est une machine à cou­­rant continu, à exci­­ta­­
tion série où les bobi­­nages sta­­tor et rotor sont bran­­chés en série. Le sta­­tor
et le rotor sont compo­­sés de tôles, afin de réduire les pertes par cou­­rants de
Foucault et par hystérésis. Ce type de moteur dis­­pose d’un col­­lec­­teur et équipe
aussi bien de nom­­breux appa­­reils domes­­tiques comme les per­­ceuses ou les
aspi­­ra­­teurs. Il équipe aussi les loco­­mo­­tives du réseau suisse ou alle­­mand :
ff À basse ten­­sion (V = 230 Volts par exemple, f = 50 Hz) cor­­res­­pon­­dant au
réseau de dis­­tri­­bu­­tion domes­­tique,
ff À ten­­sion et à puis­­sance nomi­­nale plus éle­­vées, (V = 15 kV, f = 16 2/3 Hz)
cor­­res­­pon­­dant au réseau fer­­ro­­viaire de cer­­tains pays comme la Suisse.

Rôle du col­­lec­­teur d’un moteur série uni­­ver­­sel


Comme pour la machine à cou­­rant continu, le col­­lec­­teur a en pra­­tique un
double rôle :
ff per­­mettre une adap­­ta­­tion de la fré­­quence des cou­­rants rotoriques à la
vitesse de rota­­tion de la machine (pour les machines à cou­­rant continu) ;
c’est en quelque sorte un « conver­­tis­­seur de fré­­quence » ;
ff assu­­rer l’inver­­sion du cou­­rant dans un conduc­­teur du rotor en même
temps que l’inver­­sion de la f.é.m. cor­­res­­pon­­dante.
À puis­­sance compa­­rable, le col­­lec­­teur d’une machine série « uni­­ver­­selle »
mono­­pha­­sée est de dia­­mètre plus grand que celui de la machine équi­­va­­lente
en cou­­rant continu.
148
Moteur série uni­­ver­­sel FICHE 24

S a v o i r - ­F a i r e

Commande en vitesse
La commande est le plus sou­­vent non-­linéaire et déli­­cate de mise en œuvre :
ff à cause du compor­­te­­ment du moteur : la vitesse n’est pas une fonc­­tion linéaire
de la gran­­deur d’entrée. C’est le cas par exemple du moteur à exci­­ta­­tion

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


série.
ff à cause du conver­­tis­­seur : la gran­­deur élec­­trique obte­­nue en sor­­tie n’est
pas une fonc­­tion linéaire de la gran­­deur carac­­té­­ri­­sant le signal de com-
mande. C’est le cas du gra­dateur à Triac ou à thy­­ris­­tors où la valeur effi­­
cace de la ten­­sion de sor­­tie n’est pas une fonc­­tion linéaire de l’angle de
retard à l’amor­­çage.
ff à cause des condi­­tions de fonc­­tion­­ne­­ment : il arrive que les échauf­­fe­­ments
impor­­tants de l’induit modi­­fient les carac­­té­­ris­­tiques de la machine. Par­­
fois, une mau­­vaise compen­­sa­­tion des flux (réac­­tion magné­­tique d’in-
duit) pro­­voque une non-linéa­­rité dans la carac­­té­­ris­­tique de la vitesse.
En revanche, la non-linéa­­rité est recher­­chée voire impo­­sée pour pro­­té­­ger la
machine contre les sur­­in­­ten­­si­­tés, les sur­­ten­­sions et les sur­vitesses.

Commande non-linéaire de vitesse d’un moteur


à col­­lec­­teur à cou­­rant alter­­na­­tif à exci­­ta­­tion série
Le flux Φ est fonc­­tion du cou­­rant cir­­cu­­lant dans le bobi­­nage induc­­teur, et ce
cou­­rant est une frac­­tion constante du cou­­rant induit. On se limite encore au
cas où kΦ = λ ia. On intro­­duit l’inductance La du moteur. On obtient :

Ua Ra ia  La s ia  O ia :
O ia2 J s :  Tp  Tr
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

On s’efforce de réduire l’inductance en minimi­­sant le nombre de conduc­­teurs


aussi bien pour l’induit que pour l’induc­­teur.
On se limite ici au cas où le régime est sta­­tion­­naire avec une ali­­men­­ta­­tion sinu­­
soï­­dale. De fait, il faut ali­­men­­ter la machine à une ten­­sion effi­­cace d’induit
supé­­rieure à celle du continu, à cause de la chute de ten­­sion due à la réactance
jLa ω Ia. On a dans ce cas, en nota­­tion complexe :

Ua >Ra  jLa Z  O : @ Ia
O I 2a Tp  Tr

149
FICHE 24 Moteur série uni­­ver­­sel

Si le couple résis­­tant est constant, la valeur effi­­cace Ia du cou­­rant est impo­­


sée. On a alors :
2
§ Ua ·
>Ra  O @  >La Z @
2 2
¨ ¸ :
© Ia ¹
O I a2 Tp  Tr

La courbe Ω = f(Ua) est une branche d’hyper­­bole dont les asymp­­totes sont obliques.
On constate qu’une ten­­sion mini­­male Uad est impo­­sée pour que le moteur
« décolle ». On a alors :
Ra2  LaZ Ia avec
2
Uad
O I a2 Tp  Tr

Ensuite, lorsque la vitesse devient très grande, on obtient la rela­­tion appro­­


chée (voir figures 24.1 a et b) :
Ua
: avec
O Ia
O I 2a Tp  Tr

Machine à collecteur
utilisée en alternatif

Tr = 2 N.m
0 … 50 s 220 V eff ; 50 Hz Ua J = 0,1 kg.m2
f = 0,01 u. S.I V n

Vitesse

0
Tension Ua

Figure 24.1a  Moteur série uni­­ver­­sel ali­­menté sous ten­­sion alter­­na­­tive

150
Moteur série uni­­ver­­sel FICHE 24

Comme il s’agit d’un moteur série à Ua constant, la valeur de la vitesse varie


for­­te­­ment en fonc­­tion du couple résis­­tant. On voit que la rela­­tion entre le
cou­­rant et le couple est une racine car­­rée ce qui fait que, en pre­­mière approxi­­
ma­­tion, pour des vitesses éle­­vées :
Ua
:| avec
O Tr
Tr
I 2a |
O

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


Commande par conver­­tis­­seur de puis­­sance
Pour faire varier la valeur effi­­cace de la ten­­sion, on uti­­lise le plus sou­­vent un
gradateur à Triac ou à thy­­ris­­tors. Ils sont sou­­vent plus robustes et moins coû­­
teux que leurs homo­­logues à tran­­sis­­tors. Mais géné­­ra­­le­­ment, la commande du
trans­­fert de la puis­­sance n’est pas une fonc­­tion linéaire. Ainsi on constate :
ff que la valeur effi­­cace V de la ten­­sion four­­nie par les gradateurs à thy­­ris­­tors ou à
triacs est une fonc­­tion non-linéaire de δ (angle de retard à l’amor­­çage) ;
ff qu’elle dépend éga­­le­­ment de l’angle β d’extinction du compo­­sant lors-
que le cou­­rant devient nul : V = f(δ, β ).
Il est dif­­fi­­cile de rendre « linéaire » la commande d’un gradateur, car il est
quasi-impos­­sible de pré­­voir l’angle d’extinction β, qui dépend des condi­­tions
de fonc­­tion­­ne­­ment. Cette commande est néan­­moins uti­­li­­sée telle quelle dans
l’ali­­men­­ta­­tion du moteur série uni­­ver­­sel ou asyn­­chrone à cage.

n
500
400 n = 474 tr/min
300
200
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

100
0
l1
0.6 l eff = 245 m A
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 10 20 30 40 50
Times (s)

Figure 24.1b  Démar­­rage et allure du cou­­rant

151
FICHE 24 Moteur série uni­­ver­­sel

E n p r a ­­t i q u e

Mesures à effec­­tuer
L’expé­­ri­­men­­ta­­tion a pour but de mon­­trer l’impor­­tance des régimes tran­­si­­
toires en ten­­sion et en cou­­rant dans les diverses par­­ties du mon­­tage. En uti­­
li­­sant des capteurs, il est facile de mesu­­rer ou d’obte­­nir en valeur ins­­tanta­­
née :
ff La ten­­sion u(t),
ff Le cou­­rant i(t),
ff La vitesse n en tours/min,
ff La tem­­pé­­ra­­ture.
En revanche, il est dif­­fi­­cile d’obte­­nir une repré­­sen­­ta­­tion ins­­tanta­­née du couple
élec­­tro­­ma­­gné­­tique. Il devra donc être estimé.
Ce cal­­cul d’esti­­mation ne peut être effec­­tué que par un logi­­ciel : LabVIEW,
par exemple.
Pre­­nons un modèle simple de moteur uni­­ver­­sel : le modèle r – L – e avec

e t O ia t u : t

On exprime e(t) indi­­rec­­te­­ment. On uti­­lise alors l’équa­­tion sui­­vante :


di
u t r i t  L
 e t
dt
Le couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te est alors donné par :

ª § di · º
u i  r i2  L i ¨ ¸ »
e t u i t § 60 · « © dt ¹ »
Te t ¨ ¸«
: © 2S ¹« n »
«¬ ¼»

Ce cal­­cul sera effec­­tué par le logi­­ciel.

152
Moteur série uni­­ver­­sel FICHE 24

Résul­­tats
L’expé­­ri­­men­­ta­­teur doit s’inté­­res­­ser à plu­­sieurs enre­­gis­­tre­­ments sur l’ordi­­na­­
teur :
ff Celui de l’évo­­lu­­tion de la vitesse. Le
démar­­rage doit s’effec­­tuer en quelques
secondes. Conseils
ff Celui du régime tran­­si­­toire du cou­­rant Ce type de moteur est robuste et assez pra­­
lorsque le moteur est ali­­menté bru­­ta­­ tique à uti­­li­­ser sur le réseau, ce qui explique
le­­ment sous la ten­­sion nomi­­nale du

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


son uti­­li­­sation en élec­­tro­­mé­­na­­ger.
moteur. Un cou­­rant exces­­sif réduit la
« durée de vie » du moteur. Le réglage par Triac est par­­fois peu sen­­sible,
et sur­­tout non-­linéaire, ce qui ne per­­met pas
ff Celui de l’évo­­lu­­tion du couple élec­­tro­­ma­­ d’envi­­sa­­ger un asser­­visse­­ment ou même une
gné­­tique. C’est le couple pulsatoire qui régu­­la­­tion de vitesse.
est sou­­vent gênant. L’expé­­ri­­men­­ta­­teur
doit s’assu­­rer que les vibra­­tions intro­­ En prin­­cipe, ce moteur ne « s’emballe » pas
duites par le moteur sont à un niveau à vide à la dif­­fé­­rence de « son cou­­sin », le
accep­­table par l’ensemble méca­­nique. moteur à exci­­ta­­tion série à cou­­rant continu.

ff Celui de la tem­­pé­­ra­­ture, en par­­ti­­cu­­lier


lorsque les cycles démar­­rage – arrêt sont
fré­­quents.

153
Fiche 25 Moteur asyn­­chrone mono­­phasé
et moteur diphasé

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter le moteur asyn­­chrone mono­­phasé comme un cas par­­ti­­cu­­lier de moteur à
champ tour­­nant.
✓✓ Pré­­sen­­ter des domaines d’appli­­ca­­tion.
✓✓ Expli­­quer sa commande en vitesse.
✓✓ Effec­­tuer des simu­­la­­tions en uti­­li­­sant un logi­­ciel.
✓✓ Pré­­sen­­ter le moteur asyn­­chrone diphasé comme un autre cas par­­ti­­cu­­lier de moteur
à champ tour­­nant.
✓✓ Expli­­quer sa commande en vitesse.

Repères

Le moteur asyn­­chrone mono­­phasé


Il fonc­­tionne selon le même prin­­cipe que le moteur tri­­phasé. Il est uti­­lisé
le plus sou­­vent avec un conden­­sa­­teur pour créer un champ tour­­nant dans
l’entre­­fer. Il équipe aussi bien de nom­­breux appa­­reils domes­­tiques comme les
réfrigérateurs ou les congé­­la­­teurs et aussi cer­­taines machines-outils.

Le moteur asyn­­chrone diphasé


En uti­­li­­sant des réseaux déphaseurs et des ampli­­fi­­ca­­teurs, on peut obte­­nir
un sys­­tème de deux tensions de même valeur effi­­cace (ou non), de même
fré­­quence et dépha­­sées de 90° entre elles. Le moteur est à cage et deux bobi­­
nages se trouvent pla­­cés en qua­­dra­­ture au sta­­tor. L’un de ces bobi­­nages est
relié à une ten­­sion alter­­na­­tive à pul­­sa­­tion constante ωs et de valeur effi­­cace
fixe Vα. L’autre est relié à une ten­­sion de même pul­­sa­­tion ωs de valeur effi­­cace
réglable Vβ dépha­­sée de 90° par rap­­port à Vα (ce qui est obtenu à la figure 25.3).
L’ensemble crée un champ tour­­nant « ellip­­tique ».

154
Moteur asyn­­chrone mono­­phasé et moteur diphasé FICHE 25

S a v o i r - ­F a i r e
Le moteur asyn­­chrone mono­­phasé
Le moteur asyn­­chrone ne fonc­­tionne qui si le rotor mis en court-­circuit est
sou­­mis à un champ tour­­nant. Or le champ tour­­nant exige le plus sou­­vent une
ali­­men­­ta­­tion tri­­pha­­sée. On y remé­­die en effec­­tuant les mon­­tages sui­­vants à
par­­tir d’une ali­­men­­ta­­tion mono­­pha­­sée :

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


ff Soit en pla­­çant un conden­­sa­­teur en série avec l’une des phases, comme
l’indique la figure 25.1a. Dans ce cas, on crée un sys­­tème de deux ten­­
sions Uab(t) et Ubc(t) dépha­­sées de 90° envi­­ron, ce qui est indi­­qué à la
figure 25.1b. La simu­­la­­tion sur le logi­­ciel PSIM indique que le moteur
démarre et entraîne une charge comme indi­­qué à la vitesse n = 1 500 tr/
min.
ff Soit en entraî­­nant la charge à une vitesse voi­­sine de la vitesse nomi­­nale
et en reliant les bobi­­nages comme indi­­qué à la figure 25.2a. Dans ce
cas, on démontre que, au voi­­si­­nage de la vitesse nomi­­nale, on obtient
une super­­po­­si­­tion de deux moteurs asyn­­chrones de champs tour­­nant en
sens contraires. L’un a pour glis­­se­­ment g, l’autre pour glis­­se­­ment (2-g).
Le moteur démarre entre les ins­­tants t = 0 et t = 2,5 s grâce au moteur à cou­­
rant continu auxi­­liaire. Il entraîne alors une charge comme indi­­qué à la
figure 25.2a, à par­­tir de l’ins­­tant t = 2,5 s jus­­qu’à l’ins­­tant t = 10 s (voir
la figure 25.2b). Entre ces deux ins­­tants, la vitesse baisse légè­­re­­ment à
1 400 tr/min, ce qui donne un glis­­se­­ment g = 6,66 %.

1 μF
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0…6 s
Machine
asynchrone
J = 0,1 kg.m2
0 f = 0,01 u.S.I.
a Tr = 5 N.m
IM
1 ohm Uab
V

b
A

4 pôles V
V

Ubc c
n en tr/min
220 V ; 50 Hz

155
FICHE 25 Moteur asyn­­chrone mono­­phasé et moteur diphasé

Uab Ubc

400

(U ab) eff = 68.7 V


(U bc) eff = 220 V
200

-200

-400

5 5.01 5.02 5.03 5.04 5.05 5.06


Temps (s)

Figure 25.1 a et b  Moteur asyn­­chrone ali­­menté sous ten­­sion mono­­pha­­sée avec aide


au démar­­rage par cir­­cuit R-­C

0 … 12 s V
Machine Vcom
asynchrone
J = 0,1 kg .m2
a Tr = 5 N.m
IM f = 0,1 u. S.I.
b +
A V
- 150 V
c
4 pôles V

n en tr/min
220 V eff ; 50 Hz -
+

156
Moteur asyn­­chrone mono­­phasé et moteur diphasé FICHE 25

Vcom

0.8 1
0.4
0
0
Vmcc
150
150 V
100
111,6V
50
0
n

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


2000 n = 1530 tr/min ; g= -2%
1500
1000 n = 1400 tr/min ; g = 6,66 %
500
0
lslt
400 leff = 100 A leff = 120 A leff = 100 A
200
0
-200
-400
0 2 4 6 8 10 12
Time (s)

Figure 25.2 a et b  Moteur asyn­­chrone ali­­menté sous ten­­sion mono­­pha­­sée avec aide


au démar­­rage par moteur auxi­­liaire

Le moteur asyn­­chrone diphasé


Pour ce type de moteur, il est pos­­sible de régler faci­­le­­ment la vitesse. Il suf­­fi t d’agir
sur la ten­­sion Vβ ce qui per­­met de modi­­fier les carac­­té­­ris­­tiques du champ
tour­­nant « ellip­­tique » (voir figure 25.3).


Vitesse
Ω
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Couple

Vβ2

Vβ1

0
Vitesse

Figure 25.3  Commande d’un moteur asyn­­chrone diphasé


157
FICHE 25 Moteur asyn­­chrone mono­­phasé et moteur diphasé Ma

Ce type de moteur existe pour les fré­­quences de 50 Hz ou de 400 Hz. Pour les
valeurs faibles de Vβ la carac­­té­­ris­­tique est telle que :

Te K 0 VE  O :

On en déduit donc une rela­­tion du type :


K Kc
:| VE  Tr
1 s W em 1 s W em
où K, K’ et τem sont des constantes fixées par la construc­­tion du moteur. La
commande en vitesse est linéaire vis-à-vis de la valeur effi­­cace de la ten­­sion Vβ et
vis-à-vis du couple résis­­tant Tr .

E n p r a ­­t i q u e

Réglages de la vitesse d’un moteur asyn­­chrone


mono­­phasé
ff Le réglage le plus simple de la vitesse
Conseils est la varia­­tion de la fré­­quence d’ali­­men­­ta­­tion
qui agit direc­­te­­ment sur la vitesse du champ
Comme le moteur série uni­­ver­­sel, le moteur tour­­nant. Ceci s’obtient en uti­­li­­sant un ondu-
asyn­­chrone mono­­phasé est robuste et assez leur de ten­­sion mono­­phasé à fré­­quence réglable.
pra­­tique à uti­­li­­ser sur le réseau. Ce qui Mais ce type de réglage n’est géné­­ra­­le­­ment
explique son uti­­li­­sation en élec­­tro­­mé­­na­­ger. pos­­sible que dans le voi­­si­­nage de la vitesse
nomi­­nale, car le couple n’est opti­­mal que
En pra­­tique, le réglage de la vitesse est dif­­
dans une faible plage de fré­­quence.
fi­­cile à obte­­nir pour ce type de moteur. On
pré­­fère « chan­­ger » le nombre de pôles en ff Un autre moyen de réglage est pos­­sible
modi­­fiant le cou­­plage des bobi­­nages au sta­­tor en agis­­sant sur la valeur effi­­cace V de la ten­­sion
pour chan­­ger la vitesse du champ tour­­nant. d’ali­­men­­ta­­tion. Mais en géné­­ral, ce réglage
L’exemple le plus clas­­sique est la modi­­fi­­ca­­tion n’est pas linéaire. Le couple moteur est pro­­
de la vitesse dans les machines à laver le linge. por­­tion­­nel pra­­ti­­que­­ment à V².
Le réglage de vitesse n’est vrai­­ment pos­­sible
que sur le moteur diphasé, ce qui per­­met
d’envi­­sa­­ger un asser­­visse­­ment ou même une
régu­­la­­tion de vitesse ou de posi­­tion.

158
Machine syn­­
chrone à pôlessyn­­chrone
Machine lisses en régime sta­­
àtpôles
ion­­naire linéaire
lisses Fiche 26
en régime sta­­tion­­naire linéaire

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la machine syn­­chrone tri­­pha­­sée comme un cas d’appli­­ca­­tion du champ
tour­­nant.
✓✓ Uti­­li­­ser le théo­­rème de Ferraris.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


✓✓ Intro­­duire la notion de f.é.m. à vide.
✓✓ Expli­­quer l’uti­­li­­sation de la machine en géné­­ra­­trice et en moteur.
✓✓ Pré­­sen­­ter des dia­­grammes de fonc­­tion­­ne­­ment en géné­­ra­­trice et en moteur en
régime linéaire.

Repères
Organisation d’une machine syn­­chrone
Une machine syn­­chrone est tou­­jours for­­mée :
ff d’un dis­­po­­si­­tif induc­­teur créant un flux magné­­tique à travers l’induit, placé
au rotor ou au sta­­tor. Cet induc­­teur est soit un aimant per­­manent, soit
un bobi­­nage par­­couru par un cou­­rant continu ;
ff d’un bobi­­nage induit mono­­phasé ou poly­­phasé placé dans l’autre réfé­­ren­­
tiel que l’induc­­teur.
Les machines à forte puis­­sance nomi­­nale ont l’induc­­teur au rotor (la « roue
polaire ») et l’induit au sta­­tor. Par la suite, on considère tou­­jours ce type de
machine en se limi­­tant au cas de l’induit tri­­phasé.

Machines à pôles lisses ou à pôles saillants


Il existe de fait deux types de machines syn­­chrones :
ff celle où l’épais­­seur de l’entre­­fer est constant (ou à pôles lisses) vis-­à-vis de l’an-
gle θm de réfé­­rence du champ magné­­tique (ou de posi­­tion du rotor) ;
ff celle où l’épais­­seur de l’entre­­fer est variable en fonc­­tion (ou à pôles saillants) de
l’angle θm à cause de la forme géo­­mé­­trique des pôles induc­­teurs. C’est l’objet de
la fiche 27.
Si la roue polaire est à aimant per­­manent, la machine syn­­chrone est à pôles
saillants. Les dia­­grammes vec­­to­­riels dif­­fèrent selon qu’elle est à pôles lisses ou
à pôles saillants.

159
FICHE 26 Machine syn­­chrone à pôles lisses en régime sta­­tion­­naire linéaire Ma

F.é.m. à vide d’une machine syn­­chrone à pôles lisses


En fonc­­tion­­ne­­ment « alter­­nateur », la roue polaire est entraî­­née à la vitesse
angu­­laire Ωs expri­­mée en radians/seconde. Elle comporte p paires de pôles et
N le nombre de brins actifs par phase. On note ns la vitesse en tours/minute.
La rela­­tion entre les vitesses est la sui­­vante :
ns
: s 2S
60
On exprime alors la valeur effi­­cace de eth(t) :

2S §n · §n ·
Eth eff p N ¨ s ¸ )M 2, 22u p N ¨ s ¸ ) M
2 © 60 ¹ © 60 ¹
Coef
­­fi­­cients cor­­rec­­teurs. On intro­­duit les coef­­fi­­cients sui­­vants :
ff de dis­­tri­­bu­­tion Kd infé­­rieur à 1 mais voi­­sin de 1,
ff de rac­­cour­­cis­­se­­ment Kr infé­­rieur à 1 mais voi­­sin de 1,
ff d’incli­­nai­­son des encoches Ki infé­­rieur à 1 mais voi­­sin de 1,
ff de forme d’onde KF supé­­rieur à 1 mais voi­­sin de 1.
On obtient ainsi la f.é.m. réelle à vide Ev en appe­­lant Kb = Kd Kr Ki le coef­­fi­­cient
de bobi­­nage :
§ n ·
E eff E v 2, 22 u K b K F p N ¨ s ¸ ) M
© 60 ¹

S a v o i r - ­F a i r e

La machine à pôles lisses fonctionne à vitesse constante en fonc­­tion du temps.


À vide, le rotor, ou roue polaire, crée un champ tour­­nant RF fonc­­tion du cou­­rant
continu d’exci­­ta­­tion IF cir­­cu­­lant dans le bobi­­nage induc­­teur.
Lorsque la machine est en charge, l’ensemble des cou­­rants d’induit de valeur
effi­­cace I crée lui aussi un champ tour­­nant, dit de réac­­tion magné­­tique d’induit
(d’après le Théo­­rème de Ferraris, voir la fiche 6).

Cas de l’alter­­nateur
La f.é.m. à vide est tou­­jours pro­­por­­tion­­nelle à la vitesse angu­­laire. Dans le
cas de non-satu­­ra­­tion du cir­­cuit magné­­tique, on admet que le flux magné­­
tique par pôle est pro­­por­­tion­­nel au cou­­rant continu d’exci­­ta­­tion IF cir­­cu­­lant dans
o
le bobi­­nage induc­­teur. On écrit alors la f.é.m. complexe Ev induite par R F (voir
la figure 26.1) :
Ev = a IF Ωs
160
aire Machine syn­­chrone à pôles lisses en régime sta­­tion­­naire linéaire FICHE 26

d)
La loi de Lenz : e  intro­­duit un retard de π/2 de la repré­­sen­­ta­­tion
dt o
de cette f.é.m. par rap­­port à R F (en conven­­tion géné­­ra­­teur). Le coef­­fi­­cient
complexe a tient compte de ce retard et de la rela­­tion linéaire entre le flux et
le cou­­rant IF .
o
On écrit de même la f.é.m. complexe EI induite par R I  :
EI = − j XI I
où I est la valeur complexe du cou­­rant induit de la phase de réfé­­rence

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


(généralement la phase notée a du mon­­tage étoile au sta­­tor). Le régime des
cou­­rants et des ten­­sions est équi­­li­­bré.
M

Ev
jXl l

Er C
0 A rl jXf l
V
I φ B

K
Diagramme de Behn Eschenburg
de l’alternateur
Figure 26.1  Dia­­gramme de la machine syn­­chrone à pôles lisses en régime linéaire

La f.é.m. complexe résul­­tante Er est don­­née par : Er = Ev + EI = Ev − j XI I.


Cette f.é.m. complexe résul­­tante Er donne, en défi­­ni­­tive, la valeur de la f.é.m.
en charge de la machine. À cette valeur, il faut sous­­traire la chute de ten­­sion
due à la résis­­tance r des bobi­­nages d’induit et à l’inductance de fuite λ dont
la réactance est xf = λω. La ten­­sion de sor­­tie du bobi­­nage phase-neutre de
réfé­­rence (géné­­ra­­le­­ment la phase a) est alors :
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

V = Er − (r + j xf) Ι = Εv − [ r + j (XI + xf) ] I


ce qui intro­­duit X = L ω = XI + xf : réactance totale syn­­chrone de réac­­tion
d’induit de l’alter­­nateur.
On a repré­­senté les vec­­teurs cor­­res­­pon­­dant aux gran­­deurs complexes :
o o o o o o
OA œ V , AB œ r I , BC œ j x f I  ; CM œ j X I I  ;   OC œ E r ; OM œ E v
ce qui donne la construc­­tion vec­­to­­rielle sui­­vante :
o o o o o
E v œ OM OA  AB  BC  CM

On en déduit le dia­­gramme de Behn-Eschenburg de l’alter­­nateur (voir la


figure 26.1).
161
FICHE 26 Machine syn­­chrone à pôles lisses en régime sta­­tion­­naire linéaire Ma

Cas du moteur syn­­chrone


Dans le cas du fonc­­tion­­ne­­ment en moteur, le dia­­gramme est celui de la
figure 26.2.
K

I φ
V A H

0 ψ
δ
φ
jXl l

Ev

M
Diagramme de Behn Eschenburg
du moteur synchrone
Figure 26.2  Dia­­gramme de Behn Eschenburg du moteur syn­­chrone à pôles lisses
en régime linéaire non saturé

La pré­­sen­­ta­­tion est en conven­­tion récep­­teur. En pra­­tique, on néglige l’influ­­


o
ence de la résis­­tance, soit BA œ r I et le dia­­gramme se sim­­pli­­fie, comme on
le constate à la figure 26.2.
o o o
OA OM  MA
Uti­­li­­sons le théo­­rème de Pythagore. On obtient OM² = OH² + HM² ; or
OH = OA + AH, soit OH = V + X I sin ϕ, et HM = X I cos ϕ. Ce qui donne
Ev²  =  (V  +  X I sin ϕ)² + (X I cos ϕ)².
On obtient donc la rela­­tion du dia­­gramme sim­­pli­­fié :
Ev² = V² + 2 V X I sin ϕ + X²I²
Si V, I et φ sont impo­­sés, on cal­­cule Ev par cette rela­­tion. En uti­­li­­sant la carac­­
té­­ris­­tique Ev = a IF Ωs, (le coef­­fi­­cient a est ici en valeur réelle), on déter­­mine la valeur
de IF à par­­tir de la valeur de Ev.
Remarque : L’angle φ est compté posi­­ti­­ve­­ment lorsque le cou­­rant est en avance
sur la ten­­sion. Le régime des cou­­rants et des ten­­sions est équi­­li­­bré.

Mesure de Xl (notée X)
Méthode de Behn-Eschenburg
On relève la f.é.m. à vide de la machine en mesu­­rant la valeur efficace de
la ten­­sion à vide phase-neutre de l’induit (par exemple celle de la phase a)
en fonc­­tion du cou­­rant continu d’exci­­ta­­tion IF , la machine étant entraî­­née à
vitesse nomi­­nale. Ensuite, on linéarise la courbe (voir la figure 26.3.). Alors
on obtient pour la vitesse nomi­­nale Ev = a IF Ωn
162
VL
NL
Evcc A
Icc = b IF
Icc B
aire Machine syn­­chrone à pôles lisses en régime sta­­tion­­naire
iFcc linéaire
iFL FICHE 26
0 Hcc HL iF

Ev = a IF Ω Ω
Ev ia vitesse
C angulaire
EvL Stator
VL
NL ib
Evcc A Rotor

Icc = b IF Va Inducteur
ic
Icc B
iF

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


iFcc iFL
0 Hcc HL iF Neutre

Figure 26.3  F.é.m. à vide du moteur syn­­chrone à pôles lisses en régime non saturé
Ω
ia vitesse
On effec­­tue en alter­­nateur un essai en court-­ circuit à
angulaire
Stator
cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF cc réduit. La rela­­tion est linéaire
entre le cou­­ ibrant d’induit Icc et IF cc. Ceci est en fait la
For­­mules du couple du moteur
consé­­quence du théo­­Rotor rème d’Ampère. Dési­­gnons par syn­­chrone à pôles lisses
cc = b IF cc cette rela­­tion. Si on considère
IVa le dia­­gramme
Inducteur
ic
de Behn-Eschenburg, on obtient : On rap­­pelle que la f.é.m. à vide est tou­­
jours pro­­por­­tion­­nelle à la vitesse angu­­
Ev  cc  = a  IF  cc  Ωs ≈ X Icc = X b IF cc iF laire. La for­­mule du couple n’est simple
On en déduit la réactance syn­­chrone X : que dans le cas de non-satu­­ra­­tion de la
Neutre machine.
a
X :s
b On utilise donc le dia­­gramme de
Behn-Eschenburg. On néglige toutes
Si on uti­­lise le même cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF cc , pour
les pertes de la machine syn­­chrone.
l’essai à vide et l’essai en court-­circuit, on obtient :
On consi­­dère alors seule­­ment le
couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te tel que
Icc = b IF cc ⇔ Hcc B et Ev cc = a IF cc Ωs ⇔ Hcc A Te Ωs = 3 V I cosϕ
Obser­­vons la figure 26.2. On note que
Hcc A
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

soit X V cosϕ ⇔ OK ⇔ Ev cos ψ


Hcc B
D’autre part, Xl I cosϕ ⇔ HM ⇔ Ev sin δ

E n p r a ­­t i q u e

Courbes de Mordey
La machine fonc­­tionne en moteur cou­­plé au réseau à ten­­sion et à fré­­quence
impo­­sées. On trace l’évo­­lu­­tion du cou­­rant d’induit I du sta­­tor en fonc­­tion du
cou­­rant IF continu d’exci­­ta­­tion, pour un couple utile Tu imposé (donc aussi à
puis­­sance impo­­sée) de la machine. Les courbes sont celles de la figure 26.4. La
163
FICHE 26 Machine syn­­chrone à pôles lisses en régime sta­­tion­­naire linéaire

courbe (C) repré­­sente le lieu des points minima M0 ,


On en déduit le couple élec­­tro­­ma­­gné­­ M1 , M2... Pour ces points de fonc­­tion­­ne­­ment, le fac­­
tique Te (en notant Xl = X) : teur de puis­­sance est maximal et vaut cos φ ≈ 1.
3V I cos M 3 E v I cos\ § V · E v sin G Si le cou­­rant continu IF est trop faible, on atteint la zone
Te 3¨ ¸ d’insta­­bi­­lité et le risque de décro­­chage aug­­mente : le
:s :s © :s ¹ X rotor ne suit plus le champ tour­­nant.
I cos M 3 E v I cos\ § V · E v sin G
3¨ ¸ Vitesse Ω constante
:s :s © :s ¹ X
Et en uti­­li­­sant la rela­­tion linéaire é
a i lit (C)
Ev = a Ωs IF et X :s t ab
b I
des
§V · ite
Te 3 aIF I cos\ 3 ¨ ¸ bIF sin G m
Li
© :s ¹
Ce type de rela­­tion est très utile pour
la commande auto­pilotée du moteur
syn­­chrone (voir la fiche 44).
Par défi­­ni­­tion, on appelle couple syn­­
chro­­ni­­sant la quan­­tité :
d ( Te ) §V ·
Ts 3¨ ¸ bIF cos G 0 iF
dG © :s ¹
Figure 26.4  Courbes de Mordey d’un moteur synchrone à
Ce couple est maximal si l’angle couple utile constant

G §¨ E v ,V ·¸ est faible. Ce qui signi­­


o o

© ¹
fie qu’un moteur ayant une « forte Conseils
réac­­tion d’induit » j X I est sen­­sible
au risque de décro­­chage du rotor par Cette machine pré­­sente le meilleur ren­­de­­
rap­­port au champ tour­­nant. ment, qu’elle soit en fonc­­tion­­ne­­ment géné­­ra­­
trice ou en moteur. Son uti­­li­­sation en géné­­ra­­
trice est lar­­ge­­ment répan­­due, de l’alter­­nateur
d’auto­­mo­­bile à celui des cen­­trales ther­­
miques, des éoliennes ou des cen­­trales hydro-
­électriques.
Son uti­­li­­sation en moteur est pour­­tant déli­­
cate :
1.  S’il est relié au réseau, sa vitesse est imposée
par la fré­­quence du réseau et il ne peut démar­­
rer qu’en asyn­­chrone (voir la fiche 43) ;
2.  S’il est ali­­menté par un onduleur, il doit
fonc­­tion­­ner en commande auto­pilotée (voir la
fiche 44).

164
aire Machine syn­­chrone àsyn­­chrone
Machine pôles saillants en régime sta­­tion­­
à pôles naire linéaire
saillants Fiche 27
en régime sta­­tion­­naire linéaire

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la machine syn­­chrone tri­­pha­­sée à pôles saillants comme un cas d’appli­­
ca­­tion du champ tour­­nant.
✓✓ Intro­­duire la notion de f.é.m. à vide.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


✓✓ Expli­­quer l’uti­­li­­sation de la machine en géné­­ra­­trice et en moteur.
✓✓ Pré­­sen­­ter des dia­­grammes de fonc­­tion­­ne­­ment en géné­­ra­­trice et en moteur en
régime linéaire.

Repères
Orga­­ni­­sa­­tion d’une machine syn­­chrone
à pôles saillants
Une machine syn­­chrone à pôles saillants est telle que :
ff le rotor, qui est l’induc­­teur, équipé soit d’un aimant per­­manent, soit
d’un bobi­­nage, est par­­couru par un cou­­rant continu ;
ff l’épais­­seur de l’entre­­fer est variable en fonc­­tion de l’angle θm à cause de la
forme géo­­mé­­trique des pôles induc­­teurs du dis­­po­­si­­tif induc­­teur créant
un flux magné­­tique à travers l’induit, placé au rotor ou au sta­­tor ;
ff Le sta­­tor est bobi­­nage induit mono­­phasé ou poly­­phasé placé dans l’autre
réfé­­ren­­tiel que l’induc­­teur.

F.é.m. à vide d’une machine syn­­chrone


On rap­­pelle que la vitesse angu­­laire Ωs est expri­­mée en radians/seconde. La
machine comporte p paires de pôles et N le nombre de brins actifs par phase.
On note ns la vitesse en tours/minute. La rela­­tion entre les vitesses est la sui­­
vante :
n
: s 2S s
60

On exprime alors la valeur effi­­cace de eth(t) :


2S § n · § n ·
Eth eff p N ¨ s ¸ )M 2, 22 u p N ¨ s ¸ ) M
2 © 60 ¹ © 60 ¹

165
FICHE 27 Machine syn­­chrone à pôles saillants en régime…

Il n’y a qu’un seul coef­­fi­­cient cor­­rec­­teur : coef­­fi­­cient de dis­­tri­­bu­­tion Kd infé­­


rieur à 1 mais voi­­sin de 1.
On obtient ainsi la f.é.m. réelle à vide Ev :

§ n · §: ·
E eff Ev 2, 22u K d p N ¨ s ¸ ) M ou E v 2, 22u K d p N ¨ s ¸ ) M
© 60 ¹ © 2S ¹

S a v o i r - ­F a i r e

Dia­­gramme de Blon­­del de la machine syn­­chrone


à pôles saillants
On se place main­­te­­nant dans le cas d’une machine à pôles saillants fonc­­
tion­­nant à vitesse constante en fonc­­tion du temps. On se limite au cas où la
machine n’est pas satu­­rée.
Le dia­­gramme de Behn-Eschenburg n’est plus valable.

On consi­­dère l’angle \ § oI , Eo · .
¨ v ¸
© ¹
En fonc­­tion­­ne­­ment en alter­­nateur, la compo­­sante I sin ψ est en qua­­dra­­ture
o
arrière de 90° par rap­­port à la f.é.m. à vide Ev. Le vec­­teur asso­­cié HG au nombre
complexe jXl I sinψ est donc en phase avec Ev (voir la figure 27.1). La réactance
Xl ou réactance lon­­gi­­tu­­di­­nale est égale à la réactance de Behn-Eschenburg.
o
En revanche, la compo­­sante I cos ψ en phase avec Ev est telle que le vec­­teur BH
asso­­cié au nombre complexe jXt I cos ψ est en qua­­dra­­ture avec Ev. La réactance
Xt ou réactance trans­­ver­­sale est inférieure à la réactance de Behn-Eschenburg.
La construc­­tion du dia­­gramme de Blon­­del de l’alter­­nateur à pôles saillants
est la sui­­vante :
o o o o
Ono trace OA œ V ten­­sion phase-neutre du sta­­tor. Puis AB œ r I paral­­lèle
à I.
o o o o
Ensuite BH œ j X t I cos\  ; et enfin HG œ j X l I sin\ . On en déduit OG œ E v .
La valeur obte­­nue de Ev per­­met de connaître le cou­­rant continu d’exci­­ta­­
o
tion IF néces­­saire au fonc­­tion­­ne­­ment. On remarque que BD œ j X l I et que
o
BC œ j X t I .
En fonc­­tion­­ne­­ment en moteur syn­­chrone, la construc­­tion du dia­­gramme de
Blon­­del de la machine à pôles saillants est la sui­­vante.
o o o o
On trace OA œ V ten­­sion phase-neutre du sta­­tor. Puis AB œ  r I paral­­lèle
o
à I.
166
Machine syn­­chrone à pôles saillants en régime… FICHE 27

o o
Ensuite BH œ  j X t I cos\  ; et enfin HG œ  j X l I sin\ . On en déduit
o o
OG œ E v .
La valeur obte­­nue de Ev per­­met de connaître le cou­­rant continu d’exci­­ta­­
o
tion IF néces­­saire au fonc­­tion­­ne­­ment. On remarque que BD œ  j X l I et que
o
BC œ  j X t I.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Figure 27.1  Dia­­gramme de Blon­­del de l’alter­­nateur et du moteur syn­­chrone à pôles saillants


(régime linéaire non saturé)

Mesure des réactances Xl et Xt


La mesure de la réactance lon­­gi­­tu­­di­­nale Xl s’effectue par la méthode de Behn-
Eschenburg, la machine fonc­­tion­­nant en alter­­nateur.ψ
Pour la mesure de la réactance trans­­ver­­sale Xt, la machine fonctionne en moteur
cou­­plé au réseau et ali­­menté à faible ten­­sion d’induit. On réa­­lise un mon­­tage
tel que le sens du cou­­rant induc­­teur IF peut être coupé par une inter­­ven­­tion
manuelle.
Le moteur tourne à vide sous ten­­sion réduite Vr et IF est réglé pour que I soit
minimal.
167
FICHE 27 Machine syn­­chrone à pôles saillants en régime…

On coupe le cou­­rant induc­­teur (IF = 0). Juste avant que le glis­­se­­ment du rotor
en moteur asyn­­chrone ne commence, un « pic » de cou­­rant de valeur effi­­cace
Ip inter­­vient, qui cor­­res­­pond d’après le dia­­gramme de Blon­­del, à Ev → 0 et ψ
Vr
→ π / 2. Ce qui donne Vr ≈ Xt Ip et X t
Ip
Voir aussi les figures 29.2 et 30.2.

E n p r a ­­t i q u e

On se place dans le cas où r = 0. Ce qui donne


par pro­­jec­­tion (voir la figure 27.1) :
Conseils V cos G E v  X l I sin\
V sin G X t I cos\
Les alter­­nateurs à pôles saillants sont pré­­
férés aux alter­­nateurs à pôles lisses à cause D’où le résul­­tat :
de leur robus­­tesse et sur­­tout parce que la V sin G E v  V cos G
forme d’onde de la ten­­sion four­­nie est quasi- I cos\ ; I sin\
Xt Xl
­sinusoïdale.
Cepen­­dant, ils doivent être uti­­li­­sés dans des La puis­­sance active four­­nie par l’alter­­nateur
dis­­po­­si­­tifs fonc­­tion­­nant à vitesse plu­­tôt faible est obte­­nue par :
(moins de 750 tr/min) à cause des tur­­bu­­ P = 3 V I cos ϕ. Or ϕ = ψ − δ. Donc P = 3 V [I
lences de l’écou­­le­­ment de l’air au rotor. cosψ cosδ + I sinψ sinδ], soit :
Le moteur syn­­chrone à pôles saillants est très § V sin G cos G · § E v  V cos G ·
uti­­lisé, sur­­tout avec un induc­­teur à aimant P 3V ¨ ¸3 V ¨ ¸ sin G
© Xt ¹ © Xl ¹
per­­manent. Comme tous les moteurs à
aimant per­­manent, il faut évi­­ter de « déma­­ ce qui donne :
gné­­ti­­ser » l’aimant, sur­­tout si on est amené à §V E · 3 2 § 1 1 ·
retirer le rotor de son loge­­ment. Si c’est le cas, P 3¨ v ¸ sin G  V sin 2G ¨  ¸
il faut contac­­ter le construc­­teur pour qu’il © Xl ¹ 2 © Xt Xl ¹
« re­magné­­tise » l’aimant, en fai­­sant effec­­tuer au Le couple moteur de la machine syn­­chrone à
maté­­riau une par­­tie du cycle d’hystérésis. pôles saillants est alors, en négli­­geant toutes
les pertes :
P § V Ev · 3V2 § 1 1 ·
Te 3¨ ¸ sin G  sin 2G ¨  ¸
:s © :s Xl ¹ 2 :s © Xt Xl ¹
Le couple est composé de deux termes :
ff celui où inter­­vient la f.é.m. Ev, donc le cou­­rant induc­­teur ; c’est en géné-
ral le terme le plus impor­­tant ;
ff le terme où n’inter­­vient que V². Ce couple est dit « à réluctance variable »
et cor­­res­­pond au fait que Xt est dif­­fé­­rent de Xl. Ce couple existe quelle que
soit la valeur du cou­­rant induc­­teur (voir la fiche 46).
168
Machine syn­­chrone en régime Fiche 28
sta­­tion­­naire non-­linéaire

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la machine syn­­chrone tri­­pha­­sée en régime non-­linéaire (saturé).
✓✓ Expli­­quer l’uti­­li­­sation de la machine en géné­­ra­­trice et en moteur.
✓✓ Pré­­sen­­ter des dia­­grammes de Potier en fonc­­tion­­ne­­ment en géné­­ra­­trice et en

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


moteur.
✓✓ Pré­­sen­­ter une méthode de mesure de réactance en régime saturé (AIEE).

Repères

La machine syn­­chrone est satu­­rée. On intro­­duit alors la méthode de Potier.


La f.é.m. à vide est tou­­jours pro­­por­­tion­­nelle à la vitesse angu­­laire. Mais dans
le cas de la satu­­ra­­tion du cir­­cuit magné­­tique constitué par l’ensemble stator-
rotor, les équa­­tions linéaires ne sont pas appli­­cables. Le dia­­gramme de Behn-
Eschenburg n’est plus uti­­li­­sable.
Il faut direc­­te­­ment rai­­son­­ner sur les rela­­tions vec­­to­­rielles fai­­sant inter­­ve­­nir les
rotors équi­­va­­lents :
o o o
Rr RF  RI
On peut consi­­dé­­rer que ces rotors équi­­va­­lents créent des forces magné­­to­­mo­­
o
trices qui s’ajoutent aussi vectoriellement. Seul le rotor réel R F est direc­­te­­
ment lié au cou­­rant continu d’exci­­ta­­tion IF .

S a v o i r - ­F a i r e

Cas de l’alter­­nateur
Le para­­doxe de la méthode de Potier est que le cou­­rant continu IF est trans­­
o o
formé en « vec­­teur » I F colinéaire au vec­­teur rotor R F . o
o
On intro­­duit aussi un cou­­rant « vec­­teur » I I colinéaire au vec­­teur rotor R I .
Comme il s’agit du champ tour­­nant dû à la réac­­tion d’induit, il y a équi­­
o o
va­­lence (pro­­por­­tion­­na­­lité) entre le cou­­rant I I et le vec­­teur I du cou­­rant

169
FICHE 28 Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire non-­linéaire

d’induit de la phase de réfé­­rence (géné­­ra­­le­­ment la phase a). On désigne par


α le coef­­fi­­cient d’équi­­va­­lence de Potier :
o o
II D I
La construc­­tion vec­­to­­rielle des rotors équi­­va­­lents donne, avec les vec­­teurs
o o o
I F , D I et I r  (voir la figure 28.1) :
o o o o o o
Ir I F  D I ou bien I F I r D I

Figure 28.1  Dia­­grammes de Potier de l’alter­­nateur et du moteur syn­­chrone à pôles lisses


en régime saturé (non-­linéaire)

C’est un fonc­­tion­­ne­­ment en alter­­nateur, sur charge induc­­tive (φ > 0). On fixe la


ten­­sion phase-neutre V, le cou­­rant d’induit I et le dépha­­sage Iφ = §¨ I ,V ·¸ . Il est
o o

© ¹
pos­­sible de déter­­mi­­ner par construc­­tion gra­­phique le cou­­rant d’exci­­ta­­tion de la
roue polaire en uti­­li­­sant la rela­­tion
o o o
IF I r D I .
o o o o
On écrit E r V  r I  j x f I œ OC OA  AB  BC .
En uti­­li­­sant la carac­­té­­ris­­tique à vide à vitesse constante, on en déduit Ir à par­­
tir de Er.
170
Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire non-­linéaire FICHE 28

o o
Le vec­­teur I r est en qua­­dra­­ture avance sur E r à cause de l’expres­­sion de la loi
de Lenz en conven­­tion géné­­ra­­teur (voir figure 11.2).
o o o o o o
On obtient alors I F I r  D I œ OE OD  DE (voir la figure 28.1).

Cas du moteur syn­­chrone


En moteur syn­­chrone, la construc­­tion dif­­fère. On pré­­voit à la figure 28.1 un
fonc­­tion­­ne­­ment où le cou­­rant d’induit de la phase de réfé­­rence est en avance

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


de M §¨ I ,V ·¸ >0.
o o

© ¹
On fixe la ten­­sion phase-neutre V, le cou­­rant d’induit I et le dépha­­sage. Il
faut déter­­mi­­ner par construc­­tion gra­­phique le cou­­rant d’exci­­ta­­tion IF de la roue
polaire en uti­­li­­sant la rela­­tion
o o o
IF I r D I .
o o o o
ff On écrit que E r V  r I  j x f I œ OC OA  AB  BC .

ff En uti­­li­­sant la carac­­té­­ris­­otique à vide à vitesse constante, oon en déduit Ir


à par­­tir de Er. Le vec­­teur I r est en qua­­dra­­ture arrière sur E r à cause de
l’expres­­sion de la loi de Lenz en conven­­tion récep­­teur.
o o o o o o
ff On obtient alors IF I r  D I œ OE OD  DE (voir la figure 28.1).
Ce dia­­gramme per­­met donc d’indi­­quer le réglage à effec­­tuer pour le cou­­rant
continu d’exci­­ta­­tion IF lorsque V, I et φ sont fixés. Le régime des cou­­rants et
des ten­­sions est équi­­li­­bré.

Déter­­mi­­na­­tion de α et de xf
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Mesures
On uti­­lise trois mesures, la machine fonc­­tion­­nant en alter­­nateur :
ff la carac­­té­­ris­­tique de la f.é.m. à vide de la machine ; on néglige ici l’influ­­
ence de la f.é.m. réma­­nente Erem, et on consi­­dère que la caractéristique
passe par l’ori­­gine ;
ff un point de la carac­­té­­ris­­tique en court-cir­­cuit Icc = b IF (comme pour la
méthode de Behn-Eschenburg) ;
ff un point de fonc­­tion­­ne­­ment NL en charge induc­­tive pure (comme pour la
méthode A.I.E.E. Voir plus loin). Ce point donne la ten­­sion phase-neutre
VL pour un cou­­rant d’exci­­ta­­tion IFL et pour un cou­­rant d’induit IL (voir
figure 28.2).
171
FICHE 28 Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire non-­linéaire

Figure 28.2  Déter­­mi­­na­­tion des coef­­fi­­cients du dia­­gramme de Potier de l’alter­­nateur


ou du moteur syn­­chrone à pôles lisses (régime saturé)

On compare le dia­­gramme de Potier lorsque la charge de l’alter­­nateur est


induc­­tive pure et lorsque la machine est en court-­circuit. On s’arrange pour
que le cou­­rant d’induit ait la même valeur effi­­cace, soit IL = Icc .
En charge induc­­tive pure, on a I = IL :

Er L ≈ VL + xf IL
o
puisque, pour chaque phase de l’induit, le cou­­rant IL est en qua­­dra­­ture
o
arrière par rap­­port à la ten­­sion phase-neutre VL (en mon­­tage étoile).
o o
Le cou­­rant Ir L cor­­res­­pon­­dant est en qua­­dra­­ture avant par rap­­port à E r L .

172
Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire non-­linéaire FICHE 28

o o o
Comme I F L I r L  D I L , et que ces vec­­teurs sont pra­­ti­­que­­ment ali­­gnés, on
écrit en uti­­li­­sant les modules :

IF L ≈ Ir L + α IL ⇔ OHL = OKL + KLHL

En court-cir­­cuit, on a I = Icc ; et Er cc ≈ xf Icc


car on admet que la réactance de fuite est grande devant la résis­­tance et
o
que le cou­­rant de court cir­­cuit Icc est en qua­­dra­­ture arrière par rap­­port à la
o

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


« f.é.m. » E r cc .
o o
Le cou­­rant Ir cc cor­­res­­pon­­dant est en qua­­dra­­ture avant par rap­­port à E r cc .
o o o
Comme I F cc I r cc  D I cc , et que ces vec­­teurs sont pra­­ti­­que­­ment ali­­gnés, on
écrit en uti­­li­­sant les modules :

IF cc ≈ Ir cc + α Icc ⇔ OHcc = OKcc + KccHcc

Or la valeur de Ir cc est faible, et on peut consi­­dé­­rer comme pour le dia­­gramme


de Behn-Eschenburg que la rela­­tion entre Ev et IF est linéaire. Ev cc = a Ωs IF cc .
Le terme a Ωs est le coef­­fi­­cient direc­­teur de la tan­­gente en O de la carac­­té­­ris­­
tique à vide.

­­fi­­cients α et xf
Déter­­mi­­na­­tion gra­­phique des coef
de Potier
À par­­tir du point NL, on obtient le point OL en tra­­çant OLNL = OHcc.
Du point OL on trace la droite ∆ paral­­lèle à la tan­­gente en O de la carac­­té­­ris­­tique à
vide. Le point d’inter­­sec­­tion avec la carac­­té­­ris­­tique à vide est ML.
Comme les cou­­rants d’induit sont égaux (IL = Icc), on en déduit que
KccHcc  = KLHL.
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

D’autre part, Er cc = a Ωs IF cc = xf Icc = xf IL = Kcc Mcc = JLML.


Les tri­­angles OMccHcc et OLMLNL sont égaux ainsi que les tri­­angles rec­­tangles KccMccHcc
et JLMLNL. On déter­­mine :
ff la réactance de fuite xf par xf IL = JLML
ff et le coef­­fi­­cient d’équi­­va­­lence α par α IL = JLNL = KLHL.

173
FICHE 28 Machine syn­­chrone en régime sta­­tion­­naire non-­linéaire

E n p r a ­­t i q u e

Réactance synchrone X par la méthode A.I.E.E


Cette méthode s’applique dans le cas où la machine est satu­­rée (le terme AIEE
vient de la Société amé­­ri­­caine des ingé­­nieurs élec­­tri­­ciens). Elle consiste à faire débi­­
ter la machine syn­­chrone en alter­­nateur, à vitesse nomi­­nale, sur une charge
pure­­ment induc­­tive (cos ϕ = 0). Le point de fonc­­tion­­ne­­ment est obtenu pour un
réglage IFL du cou­­rant d’exci­­ta­­tion, et pour un cou­­rant IL débité par l’induit,
noté NL (voir la figure 28.2). On voit que la valeur Ev(IFL) ⇔ HLC cor­­res­­pond à
un fonc­­tion­­ne­­ment saturé de la machine.
En tra­­çant le dia­­gramme de Behn-Eschenburg
Conseils en fonc­­tion­­ne­­ment alter­­nateur, pour une
charge induc­­tive pure, on obtient approxi­­
Le dia­­gramme de Potier et la méthode AIEE ma­­ti­­ve­­ment un dia­­gramme « aplati » :
ne conviennent stric­­te­­ment que pour les
machines syn­­chrones à pôles lisses. HLC = HL NL + NLC ⇔ Ev (IF L) = VL + X IL
Tou­­te­­fois, une exten­­sion est pos­­sible pour les
Ce qui per­­met d’en déduire :
machines à pôles saillants à cause de l’entre­­
fer impor­­tant inter­­ve­­nant dans la réac­­tion E v IF  VL
X AIEE IF
d’induit trans­­ver­­sale. Pour cette réac­­tion, il y IL
a linéa­­rité entre flux et cou­­rant. Une combi­­
La réactance syn­­chrone obte­­nue par cette
nai­­son dia­­gramme de Potier pour la par­­tie
méthode varie for­­te­­ment avec le cou­­rant
lon­­gi­­tu­­di­­nale – dia­­gramme de Blon­­del pour la
d’exci­­ta­­tion iF en zone satu­­rée. C’est une
par­­tie trans­­ver­­sale est alors pos­­sible.
méthode inter­­mé­­diaire entre la méthode de
Behn-Eschenburg et celle de Potier.

174
Machine syn­­chrone en
Machine régime dyna­­mique
syn­­chrone en régime Fiche 29
dyna­­mique

Objec­­tifs
✓✓ Pré­­sen­­ter la machine syn­­chrone tri­­pha­­sée en régime tran­­si­­toire.
✓✓ Intro­­duire une rela­­tion matricielle carac­­té­­ri­­sant le cou­­plage stator-­rotor.
✓✓ Pré­­sen­­ter une méthode de mesure des coef­­fi­­cients de la machine.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


✓✓ Uti­­li­­ser un logi­­ciel pour visua­­li­­ser le compor­­te­­ment de la machine en cas de varia­­
tion de couple.

Repères

Fonc­­tion­­ne­­ment en régime dyna­­mique quel­­conque


On consi­­dère une machine tri­­pha­­sée repré­­sen­­tée avec ses bobi­­nages à la
figure 29.1. Des amor­­tis­­seurs sont pla­­cés pour réduire les champs tour­­nants
dus aux har­­mo­­niques des cou­­rants statoriques. Ils assurent aussi la sta­­bi­­
lité de la machine en amortissant les oscil­­la­­tions du rotor autour du point
d’équi­­libre (voir aussi la figure 29.3).

Figure 29.1  Bobinages de la machine syn­­chrone

175
FICHE 29 Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique

L’inducteur placé sur l’axe Nord-Sud est à un ins­­tant donné, décalé d’un angle
θ par rap­­port à l’axe de la phase a. Il est par­­couru par le cou­­rant continu IF .
Sur le même axe, le bobi­­nage repré­­sen­­te (après trans­­for­­ma­­tion de Park) la
compo­­sante directe KD. En qua­­dra­­ture arrière, on retrouve la compo­­sante
KQ des amor­­tis­­seurs du rotor.
Hypo­­thèses sim­­pli­­fi­­ca­­trices
On néglige :
ff les pertes en Fer ;
ff la saturation du cir­­cuit magné­­tique ; les équa­­tions sont alors linéaires ;
ff l’effet de peau ;
ff les cou­­plages capacitifs entre enrou­­le­­ments ;
ff l’effet de la tem­­pé­­ra­­ture sur la valeur des résis­­tances.
On admet que les f.m.m. (force magnéto-motrice) des enrou­­le­­ments statoriques
sont à répar­­tition sinu­­soï­­dale.
ª ia º ª iF º
« » « »
ff Soit >Is @ «ib » le vec­­teur des cou­­rants au sta­­tor, et >Ir @ « iKD » le vec­­teur
«¬ ic »¼ «iKQ »
¬ ¼
des cou­­rants au rotor.
ªv a º
« »
ff De même, soit >Vs @ «v b » le vec­­teur des ten­­sions par phase au sta­­tor, et
«¬ v c »¼
ªv F º
par >Vr @ «« 0 »» le vec­­teur des ten­­sions par enrou­­le­­ment au rotor.
«¬ 0 »¼
Il y a un déca­­lage élec­­trique angu­­laire θ entre l’axe de la phase de réfé­­rence du
sta­­tor et l’axe de la phase cor­­res­­pon­­dante du rotor.
Le cou­­plage magné­­tique de la machine est donné par l’équa­­tion des flux
ªIa º ª IF º
>) s @ «Ib » au sta­­tor et >) r @ ««IKD »» au rotor. On en déduit pour l’ensemble
« »
«¬Ic »¼ «IKQ »
¬ ¼
des phases au sta­­tor :
ªv a º ª Rs 0 0º ª ia º ªIa º
«v » «0 Rs 0 »» «i »  d «I »
« b» « « b » dt « b»
«¬ v c »¼ «¬ 0 0 Rs »¼ «¬ ic »¼ «¬Ic »¼

d
ou >Vs @ >Rs @>Is @  >) s @
dt

176
Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique FICHE 29

De même au rotor :
ªv F º ªRF 0 0 º
ª iF º ª IF º
«0 » « « » d « »
»
« » «0 RKD « iKD »  dt «IKD »
0 »
«¬ 0 »¼ «0 0 RKQ »¼
«iKQ » «IKQ »
¬ ¬ ¼ ¬ ¼
d
ou >Vr @ >Rr @>Ir @  >) r @
dt
Écrivons les rela­­tions reliant les flux aux cou­­rants sta­­tor et rotor (cou­­plage
magné­­tique) :

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


ª>) s @º ª >Lss @ > Msr @º ª>Is @º
« » «
¬>) r @¼ ¬> Mrs @ >Lrr @ »¼ «¬>Ir @»¼
ª La Mab Mac º
« »
avec >Lss @ « Mab Lb Mbc » « sous-­matrice » des bobi­­nages au sta­­tor,
«¬ Mac Mbc Lc »¼
où par exemple La est l’inductance d’un bobi­­nage seul d’une phase, et Mab
l’inductance mutuelle de cou­­plage entre bobi­­nages du sta­­tor.
ª MaF Ma ,KD Ma ,KQ º
> Msr @ «« MbF Mb ,KD Mb ,KQ »» et [M s] = [M rs]t
« McF Mc ,KD Mc ,KQ »
¬ ¼
De même :
ª LF MF ,KD 0 º
>Lrr @ « MF ,KD LKD 0 »» matrice des bobi­­nages au rotor, où LF est
«
« 0 0 LKQ »¼
¬
l’inductance de l’induc­­teur seul, et MF, KD l’inductance mutuelle de cou­­plage
entre le bobi­­nage induc­­teur et la compo­­sante directe de l’amor­­tis­­seur du
rotor. Ce qui donne :
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

d
>Vs @ >Rs @>Is @  ^>Lss @>is @  > Msr @>Ir @`
dt
d
>Vr @ >Rr @>Ir @  ^>Lrr @>ir @  > Mrs @>Is @`
dt
D’autre part, les expres­­sions en fonc­­tion de θ donnent :
ª § 2S · § 2S · º
« Ls 0  Lsv cos 2T Ms 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸ Ms 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸
« © 3 ¹ © 3 ¹ »»
« § 2S · § 2S · »
>Lss @ « Ms 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸ Ls 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸ Ms 0  Lsv cos 2T »
« © 3 ¹ © 3 ¹ »
« § 2S · § 2S · »
« Ms 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸ Ms 0  Lsv cos 2T Ls 0  Lsv cos 2 ¨ T  ¸»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹¼
177
FICHE 29 Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique

ainsi que :

ª º
« MFS cos T MKD ,S cos T  MKQ ,S sin T »
« »
« § 2S · § 2S · § 2S ·»
> Msr @ > Mrs @t « MFS cos ¨ T  ¸ MKD ,S cos ¨ T  ¸ MKQ ,S sin ¨ T  ¸»
« © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹»
« § 2S · § 2S · § 2S ·»
« MFS cos ¨ T  ¸ MKD ,S cos ¨ T  ¸  MKQ ,S sin ¨ T  ¸»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ © 3 ¹¼

Les élé­­ments de la matrice [Lrr] ne varient pas avec θ. Les effets de la réluctance
variable inter­­viennent dans la matrice [Lss].
Remarque : La pré­­sen­­ta­­tion de la machine a été volon­­tai­­re­­ment sim­­pli­­fiée car
on ne tient pas compte ici de l’influ­­ence des har­­mo­­niques, qui font qu’en réa­­
lité, les amor­­tis­­seurs ne peuvent se réduire à deux cir­­cuits en qua­­dra­­ture.
Chaque inductance propre ou mutuelle comporte un terme constant (Ls0 ou
Ms0) et un terme variable Lsv. Dans les machines à pôles lisses, le terme Lsv est
nul.

S a v o i r - ­F a i r e

Déter­­mi­­na­­tion des coefficients d’une machine


syn­­chrone
On se limite ici au cas du régime sinu­­soï­­dal. On mesure les réactances sui­­
vantes :
ff La réactance syn­­chrone lon­­gi­­tu­­di­­nale Xl ; cette réactance est aussi la réac-
tance directe Xd en régime sinu­­soï­­dal après trans­­for­­ma­­tion de Park. On
impose une valeur du courant IF, sur la partie non saturée de la carac-
téristique à vide, en notant la f.é.m. Ev (IF) et le courant de court-circuit
Ev
Icc  (IF) correspondant. Alors X l X d
Icc
ff La réactance syn­­chrone trans­­ver­­sale Xq ; cette réactance est aussi la réac-
tance en qua­­dra­­ture Xq en régime sinu­­soï­­dal après trans­­for­­ma­­tion de
Park.
La machine fonc­­tionne en moteur à vide, sous ten­­sion réduite V. On annule
le cou­­rant (continu) induc­­teur IF . Le moteur fonc­­tionne alors en régime
asynchrone grâce aux amor­­tis­­seurs, mais le fonc­­tion­­ne­­ment n’est pas
stable.

178
Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique FICHE 29

On inverse IF ; la machine passe d’un pôle à l’autre. On note le cou­­rant effi­­
cace IM maximal absorbé par l’induit cor­­res­­pon­­dant au moment où le rotor
de la machine, excité de manière inverse, passe par la réactance trans­­ver­­
V
sale pour s’accro­­cher au champ tour­­nant. Alors X q (voir la figure 29.2).
IM
Après quelques oscil­­la­­tions, le rotor est sta­­bi­­lisé par rap­­port au champ tour­­
nant et le cou­­rant devient celui du régime per­­manent.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

Figure 29.2  Régime tran­­si­­toire du moteur syn­­chrone en inver­­sion de cou­­rant d’exci­­ta­­tion

Réactance homo­polaire X0
La machine est entraî­­née à vitesse nomi­­nale et l’induc­­teur est mis en court-
­circuit. On ali­­mente (en série) les trois bobi­­nages induits pour qu’il y ait le
même cou­­rant. On mesure le cou­­rant I obtenu et la ten­­sion U appli­­quée.
U
Alors Z 0 . On obtient la réactance en fai­­sant inter­­ve­­nir la résis­­tance
3I
totale R0. Et X 0 Z 02  R02 .

179
FICHE 29 Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique

E n p r a ­­t i q u e

Inté­­rêt de l’uti­­li­­sation du logi­­ciel LabVIEW


Il est pos­­sible « d’esti­­mer » le couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te à par­­tir de la puis­­
sance élec­­tro­­ma­­gné­­tique Pe, elle-­même liée à la puis­­sance active absor­­bée et
en ayant sous­­trait les pertes au sta­­tor :
ff Les pertes par effet Joule,
ff Les pertes en Fer.
On mesure la résis­­tance Rs par phase d’un bobi­­nage du sta­­tor (monté en
étoile), par­­couru par un cou­­rant Is. On estime les pertes Fer notée PFS au sta­­
tor. Soit P la puis­­sance active absor­­bée par le moteur. On obtient alors :

Pe = P - 3 Rs Is² - PFS = Te. Ωs


où Ωs est la vitesse angu­­laire du champ tour­­nant.
Après avoir effec­­tué des mesures pour obte­­nir les valeurs de Rs et de PFS,
le logi­­ciel effec­­tue une esti­­mation de l’évo­­lu­­tion du couple. On pren­­dra
5 000 échan­­tillons, à la fré­­quence de 1 kHz, ce qui donne une évo­­lu­­tion du
couple sur 5 s. Un fil­­trage passe-­bas est néces­­saire.
On sou­­met donc le moteur à un éche­­lon de couple résis­­tant Tr crois­­sant lors­­
qu’on le charge bru­­ta­­le­­ment, ou décrois­­sant dans le cas contraire.

Uti­­li­­sation du logi­­ciel pour simu­­ler la varia­­tion du


couple d’un moteur syn­­chrone
L’expres­­sion de la puis­­sance ins­­tanta­­née peut s’écrire si i1 (t) + i2(t) + i3(t) = 0
sous la forme sui­­vante :
p (t) = u13 (t). i1 (t) + u23 (t). i2(t)
Cette rela­­tion est choi­­sie car elle uti­­lise moins de cap­­teurs. On filtre ensuite
p(t) pour obte­­nir sa valeur moyenne par un fil­­trage passe-bas de Butterworth
d’ordre 8, de fré­­quence de cou­­pure 25 Hz. On constate que le temps de
réponse de ce filtre est infé­­rieur à 0,1 s, ce qui explique que l’on a choisi un
tracé de l’évo­­lu­­tion du couple Te(t) ne commen­­çant qu’après 0,1 s.
Pour obte­­nir Is², on mul­­ti­­plie l’un des cou­­rants par lui-­même, et on cherche
sa valeur moyenne < Is² > éga­­le­­ment par le même fil­­trage passe-­bas que ci-
­dessus.
On uti­­lise un moteur syn­­chrone Ecodime 230 V phase-neutre, cou­­plé en étoile
au sta­­tor, de vitesse nomi­­nale 1 500 tr/min ce qui donne Ωs = 157 rad/s envi­­
ron. On a mesuré :
180
Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique FICHE 29

ff La résis­­tance Rs = 5,26 Ω,
ff Les pertes PFS = 146 W.
Le cou­­rant continu de la roue polaire vaut 1,3 A.
En charge, le moteur absorbe la puis­­sance de 1 260 W avec un cosϕ = 0,91.
On cal­­cule le couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique Te en fai­­sant :

 p !  3 u 5, 26 u Is2  146
Te
157

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


À la figure 29.3 on a pré­­senté :
ff Les mesures à vide du moteur (état 1). On obtient les valeurs moyennes
de la puis­­sance P = 170 W et du couple <Te> = 0,18 N.m envi­­ron ;
ff Les mesures en charge du moteur (état 2). On obtient les valeurs moyen-
nes de la puis­­sance P = 1 360 W et du couple <Te> = 7,4 N.m envi­­ron.
Le régime tran­­si­­toire de mon­­tée du couple, lorsqu’on charge bru­­ta­­le­­ment le
moteur, le fait pas­­ser de l’état 1 à l’état 2 (échelon de couple). Il commence
à l’ins­­tant t’1 = 1, 298 s et finit à l’ins­­tant t’2 = 1, 5296 s. La durée totale de ce
régime tran­­si­­toire (qui inclut aussi celui de la charge) est donc de t’r = t’2 – t’1
= 0,23 s.
Le régime tran­­si­­toire de des­­cente du couple
lorsqu’on arrête bru­­ta­­le­­ment le moteur le
fait pas­­ser de l’état 2 à l’état 1. Il commence Conseils
à l’ins­­tant t1 = 1,167 s et finit à l’ins­­tant t2
= 2,053 s. La durée totale de ce régime tran­­ Il est très dif­­fi­­cile de modé­­li­­ser rigou­­reu­­se­­
si­­toire est donc de tr = t2 – t1 = 0,88 s. Le rotor ment une machine syn­­chrone en régime dyna­­
est non chargé. Sa posi­­tion angu­­laire oscille mique, même en uti­­li­­sant la trans­­for­­ma­­tion
autour de sa posi­­tion d’équi­­libre qui s’iden­­ti­­ de Park. En effet, les machines fonc­­tionnent le
fie à peu près à celle du champ tour­­nant. Ces plus sou­­vent en régime non-­linéaire et l’écri­­
oscil­­la­­tions sont amor­­ties grâce aux amor­­tis­­ ture matricielle, comme la trans­­for­­ma­­tion de
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.

seurs pla­­cés sur le rotor. Une esti­­mation de Park, sup­­posent un fonc­­tion­­ne­­ment linéaire
leur fré­­quence est de 10 Hz. Et si t’r < tr, c’est de la machine.
à cause de ces oscil­­la­­tions. Dans ce cas, il fau­­dra uti­­li­­ser des modèles
On voit ici l’inté­­rêt de cette esti­­mation du d’approche plus complets, en linéarisant
couple qui met en évi­­dence un phé­­no­­mène autour d’un point de fonc­­tion­­ne­­ment.
d’oscil­­la­­tion dû à un compor­­te­­ment spé­­ci­­
fique du moteur syn­­chrone à vide.

181
FICHE 29 Machine syn­­chrone en régime dyna­­mique M

Mesures à vide
<Te> <p>
179,62m 170,20
u13 i1
398,39 253,61m

u23 i2
409,77 597,72m

RégimeRégime
transitoire du coupledu
transitoire lors de la mise
couple lors en
deroute brutale
de la charge : passage de l’état 1 à l’état 2
la mise en route brutale de la charge :
passage de l’état 1 à l’état 2

Régime transitoire du couple lors


de la coupure brutale de la charge :
passage de l’ état 2 à l’état 1
Régime transitoire du couple lors de la coupure brutale
de la charge : passage de l’état 2 à l’état 1

Mesures à vide
<Te> <p>
7,39 1,36k
u13 i1
396,63 1,93

u23 i2
407,98 2,01

Figure 29.3  Face àavant


Mesures vide de l’esti­­mation du couple pour une brusque varia­­tion de la charge
<Te> <p>
182 7,39 1,36k
u13 i1
396,63 1,93

u23 i2
Machine
chrone : uti­­li­­syn­­chrone :
Machine syn­­ sation de la Trans­­for­­uti­­
mée l dei­­sation
Park
de la Trans­­for­­mée de Park Fiche 30

Objec­­tifs
✓✓ Présenter la trans­­for­­ma­­tion de Park pour intro­­duire une équa­­tion matricielle de la
machine syn­­chrone tri­­pha­­sée.
✓✓ Pré­­sen­­ter les constantes de temps de la machine tri­­pha­­sée.

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


✓✓ Défi­­nir les réactances tran­­si­­toires et sub­transi­­toires de la machine.
✓✓ Pré­­sen­­ter une série d’essais pour mesu­­rer ces coef­­fi­­cients.

Repères

Rela­­tion matricielle entre ten­­sions et cou­­rants après


trans­­for­­ma­­tion
En intro­­dui­­sant s, l’opé­­ra­­teur de La­place, et en posant :

3 3
Ld Ls 0  Ms 0  Lsv  ; Lq Ls 0  Ms 0  Lsv  ; L0 Ls 0  2Ms 0  ; R = r
2 2 s

3 3 3
MF MFS  ; MKD MKD, S  ; MKQ MKQ , S  ; MFD = MF,KD
2 2 2
dT
on obtient l’équa­­tion matricielle sui­­vante avec la pul­­sa­­tion Z p: s  :
dt

ªv s 0 º ªr  sL0 0 0 0 0 0 º ª is 0 º
«v » « 0 r  sLd Lq Z s MF s MKD  MKQ Z » «i »
« sd » « » « sd »
« v sq » « 0 Ld Z r  sLq MF Z MKD Z s MKQ » « isq »
« » « » « »
« vF » « 0 s MF 0 RF  sLF s MFD 0 » « iF »
«0» « 0 s MKD 0 s MFD RKD  sLKD 0 » « iKD »
« » « » « »
«¬ 0 »¼ «¬ 0 0 s MKQ 0 0 RKQ  sLKQ »¼ «¬iKQ »¼

On constate que sur les 6 x 6 = 36 élé­­ments de la matrice, 17 sont nuls et sur­­
tout, les 19 coef­­fi­­cients res­­tants sont constants, si on admet les hypo­­thèses
du départ.

183
FICHE 30 Machine syn­­chrone : uti­­li­­sation de la Trans­­for­­mée de Park

Intro­­duc­­tion des flux


On écrit :
Φsd = flux total au sta­­tor sur l’axe direct ;
Φsq = flux total au sta­­tor sur l’axe en qua­­dra­­ture ;
ΦF = flux total au rotor sur l’axe direct dû à l’induc­­teur ;
ΦKD = flux total au rotor sur l’axe direct dû à l’amor­­tis­­seur,
ΦKQ = flux total au rotor sur l’axe en qua­­dra­­ture dû à l’amor­­tis­­seur,
Ces flux ont pour expres­­sion dans un cir­­cuit magné­­tique non saturé :

) Ld isd  MF iF  MKD iKD


d

) q Lq isq  MKQ iKQ


) F LF iF  MF isd  MFD iKD
) KD LKD iKD  MKD isd  MFD iF
) KQ LKQ iKQ  MKQ isq

et en posant Φ0 = L0 is0. Les équa­­tions des ten­­sions peuvent alors s’écrire :

v 0 r is 0  s ) 0
v d r isd  s) d  Z ) q
v q r isq  s) q  Z ) d
v F RF iF  s ) F
0 RKD iKD  s ) KD
0 RKQ iKQ  s ) KQ

Les amor­­tis­­seurs sont en court-­circuit.

For­­mule du couple
L’expres­­sion géné­­rale du couple élec­­tro­­ma­­gné­­tique peut se mettre sous la
forme :

1 ­° d ª >L @ > Msr @º ½° ª>Is @º


Te ª¬>Is @t >Ir @t º¼ ® « ss
2 °̄ dT ¬> Mrs @ >Lrr @ »¼ ¾¿° «¬>Ir @»¼
Comme la sous-matrice [Lrr] ne contient que des termes constants, il est pos­­
sible de sim­­pli­­fier ; on abou­­tit à :

Te
1
2 ^
d
dT ` d
^
>Is @t >Lss @ >Is @  >is @t > Msr @ >Ir @
dT `
184
Machine syn­­chrone : uti­­li­­sation de la Trans­­for­­mée de Park FICHE 30

En effec­­tuant le chan­­ge­­ment de variable [iabc] = [P] -1 [i0dq], on obtient fina­­le­­


ment :
Te = p [ Φd isq - Φq isd ]
En commande auto­pilotée, on fait en sorte que isd (et is0) soient nuls en per­­ma­­
nence (voir fiche 45).

S a v o i r - ­F a i r e

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


Gran­­deurs opé­­ra­­tion­­nelles
On intro­­duit les impé­­dances en quan­­tité opé­­ra­­tion­­nelles telles que :

ª v sd  s G(s)VF º ªr  s / d (s)  Z / q (s) º ªisd º


«v  Z G(s)V » « Z / (s) u
¬ sq F ¼ ¬ d r  s / q (s) »¼ «¬ isq »¼

où Λd(s) et Λq(s) sont les inductances opé­­ra­­tion­­nelles res­­pec­­ti­­ve­­ment selon


l’axe direct et en qua­­dra­­ture et G(s) une quan­­tité opé­­ra­­tion­­nelle.
Ces inductances per­­mettent d’écrire que :

) d s / d s isd  G s VF
) q s / q s isq

Et ceci donne éga­­le­­ment pour le couple :

Te s ) d s isq s ) q s isd s
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Constantes de temps
L’inductance opé­­ra­­tion­­nelle d’axe direct peut se mettre sous la forme :

/ d s Ld
1  sT cd 1  sT �d
1  sT cd 0 1  sT �d 0
De même, l’inductance opé­­ra­­tion­­nelle d’axe en qua­­dra­­ture s’exprime par :

/ q s Lq
1  sT � q

1  sT � q0

185
FICHE 30 Machine syn­­chrone : uti­­li­­sation de la Trans­­for­­mée de Park

Ce qui intro­­duit les constantes de temps :


LF ª MF2 º
T cd «1  »
RF ¬ Ld LF ¼
L
T cd 0 F
RF
LKD ª Ld MFD
2
 LF MKD2
 2 MF MFD MKD º
T �d «1  »
RKD «¬ LKD Ld LF  MF2 »¼
LKD ª 2
MFD º
T �d 0 «1  »
RKD ¬ LKD LF ¼

T'd = constante de temps tran­­si­­toire d’axe direct en court-­circuit. Constante de temps


de l’induc­­teur, en pré­­sence de l’enrou­­le­­ment d de l’induit en court-­circuit
(l’enrou­­le­­ment KD étant sup­­posé ouvert).
T'd0 = constante de temps tran­­si­­toire d’axe direct en cir­­cuit ouvert. Constante de temps
de l’induc­­teur (les enrou­­le­­ments KD et d étant sup­­po­­sés ouverts).
T"d = constante de temps sub­transi­­toire d’axe direct en court-­circuit. Constante de
temps de l’amor­­tis­­seur, en pré­­sence de l’induc­­teur et de l’enrou­­le­­ment d de
l’induit tous les deux en court-­circuit.
Remarque : La rela­­tion don­­nant les gran­­deurs opé­­ra­­tion­­nelles sup­­pose que
le cou­­plage entre les enrou­­le­­ments induc­­teur F et amor­­tis­­seur D soit très fort
L
(MFD | LF LKD ) ce qui revient à négli­­ger la constante de temps KD devant
RKD
LF .
RF
T" d0 = constante de temps sub­transi­­toire d’axe direct en cir­­cuit ouvert. Constante de
temps de l’amor­­tis­­seur, en pré­­sence de l’induc­­teur en court-­circuit et de
l’enrou­­le­­ment d de l’induit en cir­­cuit ouvert.
T"q = constante de temps sub­transi­­toire trans­­ver­­sale en court-­circuit. Constante de
temps de l’amor­­tis­­seur, en pré­­sence de l’enrou­­le­­ment q de l’induit en court-
­circuit.
T" q0 = constante de temps sub­transi­­toire trans­­ver­­sal en cir­­cuit ouvert. Constante de
temps de l’amor­­tis­­seur, en pré­­sence de l’enrou­­le­­ment q de l’induit en cir­­cuit
ouvert.
LKQ ª 2
MKQ º
T �q «1  »
RKQ «¬ LKQ Lq »¼
LKQ
T � q0
RKQ

186
Machine syn­­chrone : uti­­li­­sation de la Trans­­for­­mée de Park FICHE 30

Cas par­­ti­­cu­­lier : Si on néglige toutes les résis­­tances, les inductances opé­­ra­­


tion­­nelles deviennent indé­­pen­­dantes de l’opé­­ra­­teur de Laplace s.
2
LKD MF2  LF MKD
2
 2 MF MFD MKD MKQ
/ d Ld  et / q Lq 
LKD LF  MFD
2
LKQ

Réactances
Si on néglige toutes les résis­­tances, les expres­­sions des inductances opé­­ra­­

DOSSIER 4 : Uti­­li­­sation du moteur à cou­­rant alter­­na­­tif


tion­­nelles se sim­­pli­­fient.
On appelle réactance sub­transi­­toire d’axe direct la quan­­tité :

§ LKD MF2  LF MKD


2
 2 MF MFD MKD ·
X �d Z ¨ Ld  ¸
© LKD LF  MFD
2
¹

On appelle réactance tran­­si­­toire d’axe direct la quan­­tité :

§ M2 ·
X cd Z ¨ Ld  F ¸
© LF ¹

On appelle réactance syn­­chrone d’axe direct la quan­­tité :


Xd = ω Ld

On appelle réactance syn­­chrone d’axe en qua­­dra­­ture la quan­­tité :


Xq = ω Lq

On appelle réactance sub­transi­­toire trans­­ver­­sale la quan­­tité :

§ 2
MKQ ·
X �q Z ¨ Lq  ¸¸
¨ LKQ
© ¹
© Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit.