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TD CI 5 Correction

Correction des systèmes


Avertissement : les diagrammes de Bode et Black vierges sont disponibles sur le site.
Ils peuvent être validés grâce aux applications indexées dans le domaine publique du site.

1. Correction proportionnelle.

La correction proportionnelle seule a été déjà abordée lors de l’étude de la stabilité des systèmes ; ce
n’est d’ailleurs pas à proprement parler une correction mais plutôt un changement de facteur d’échelle
du processus.

1.1. Action proportionnelle et précision des systèmes


soit les systèmes asservis à retour unitaire dont la F.T.B.O. est :

3 1
a) G( p ) ; b) G( p )
p(1 0,1p )(1 0,5 p ) 1 p 3 p²

1) discuter de la précision relative de ces systèmes pour une entrée e(t)=2.u(t).

2) par quel gain faut-il multiplier ces transmittances pour obtenir une précision relative de 10% ?

1.2. Action proportionnelle et rapidité.


(en attente)

2. Correction Intégrale

E(p) S(p)
C(p) G(p)

1
Soit l'asservissement dont la fonction de transfert est : avec G ( p )
1 Tp

2.1. Etude du système sans correction (C(p) = k).


Le paramètre k est réglable et positif.

Liminaires
Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du système

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système

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2.1.1. Etude de la stabilité du système


Tracer le lieu de BODE de la fonction de transfert permettant de déterminer la stabilité du système
complet.

Le système est-il stable en boucle fermée ?

2.1.2. Etude de la précision


Déterminer l'erreur de position du système en réponse pour une consigne angulaire de type échelon :
e(t) = eo.u(t).

2.1.3. Réglage
Déterminer la valeur ko de k permettant d'obtenir une bande passante de ]O ; 10.f] pour le système en
boucle fermée.

Pour cette valeur de ko donner l'erreur de position et l'allure de la réponse s(t) à un échelon angulaire
e(t)= eo.u(t).

Déterminer la valeur du temps de réponse à 95% de la valeur finale.

2.2. Etude du système corrigé


On propose ici de mettre un correcteur C(p) = K/p

Etudier la stabilité du système corrigé (tracer l'allure du lieu de BODE).

Etudier la précision, déterminer l'erreur de position du système corrigé.

Déterminer Ko pour obtenir une marge de phase de 45° pour le système corrigé (tracer les diagrammes
asymptotiques de BODE nécessaires).

Déterminer l'expression de la fonction de transfert en boucle fermée.


(on prendra soins de la mettre sous une forme caractéristique).

On donne T= 10ms, déterminer les valeurs numériques de z, wo et Ks (respectivement


coefficient d’amortissement, pulsation propre et gain statique) pour k=ko.

Donner l’allure de la réponse du système à un échelon unitaire,


Donner l’allure des diagrammes de BODE du système bouclé.

3. Placement d’un correcteur P.I.D.

Un correcteur PID se caractérise par trois paramètres seulement ; et on aurait pu penser que sa
détermination allait être aussi simple que la résolution d’un système de trois équations à trois
inconnues. Il n’en est rien, hélas, puisque ces paramètres définis sur la BO influent conjointement sur
les propriétés de la BF. Ce TD a donc pour objectif de montrer cependant comment il est possible
malgré tout de les déterminer de manière simple et rapide.

3.1. Premier exemple : détermination d’un correcteur P et D.


Données du problème :

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Considérons un système dont la boucle ouverte se caractérise par la FTBO suivante :


0,5
H ( p) .
p.(1 0,3 p).(1 3 p)

Le cahier des charges associé au système en boucle fermée est défini par :

• Un temps de réponse à 5% < 5s

• Un dépassement maxi limité à 25%

• Une erreur statique nulle.

3.1.1. Evaluation des performances temporelles du système réel :


Pour évaluer les performances de ce système, on procédera par analogie avec un système du second
ordre, comme cela a déjà été vu en TD. S ‘agissant cette fois simplement d’une estimation, je vous
propose pour faciliter l’identification de considérer que la FTBO peut se réduire à un second ordre en
négligeant le terme associé à la constante de temps la plus faible.

1) Proposer une FTBO pour le système réduit et justifier ce choix,

2) Déterminer ensuite les paramètres canoniques de la boucle fermée,

3) A l’aide des abaques définis pour les systèmes du second ordre (voir cours), déterminer l’ordre de
grandeur des performances temporelles du système. Conclure…

4) Justifier enfin le choix d’un correcteur P et D.

3.1.2. Caractérisation du système spécifié par le CdCf :


D’un côté on sait que le système en BF ne respecte pas le CdCf. De l’autre, on va devoir définir les
caractéristiques en BO du système corrigé capable de respecter les spécifications imposées.

Pour ce faire, on procédera encore par analogie avec un second ordre.

5) Toujours à l’aide des mêmes abaques, identifier un second ordre équivalent compatible avec les
exigences du CdCf, déterminer alors ses paramètres canoniques,

6) Interpréter ensuite ses caractéristiques harmoniques pour la BF dans un premier temps puis pour la
BO ensuite,

7) Toujours par analogie, en déduire les propriétés harmoniques en BO du système corrigé.

3.1.3. Calcul des caractéristiques du correcteur :


Connaissant maintenant les propriétés harmoniques en BO du système non corrigé ainsi que celles du
système corrigé, il devient aisé de définir les caractéristiques du correcteur. Comme correcteur on
retiendra une transmittance du type : C ( p ) K .(1 p) .

8) Montrer qu’il s’agit bien d’un correcteur P et D,

9) Calculer la constante de temps du correcteur respectant la contrainte de marge de phase,

10) En déduire enfin le gain du correcteur compatible avec la contrainte définie sur la pulsation de
coupure en BO.

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3.2. Deuxième exemple : détermination d’un correcteur P et I.


k
Considérons un système dont la boucle ouverte se caractérise par : H ( p) , avec pour
(1 5 p)²
cahier des charges associé en boucle fermée :

• BP > 0,4rad/s (critère équivalent de rapidité)

• Un dépassement maxi limité à 25%

• Une erreur statique nulle.

1) Tracer rapidement les diagrammes de Bode de H(p) pour k = 1.

2) Calculer la valeur du gain k qui correspond à une marge de phase de 45°.

On veut annuler l'erreur statique de position du système (réglé avec le gain G,) à l'aide d'un correcteur
1
de fonction de transfert : C ( p ) kc (1 )
p

3) Quel est ce correcteur ? Tracer l'allure du diagramme de Bode de ce correcteur.

4) première méthode : on place ce correcteur pour maintenir une marge de phase de 40°. Déterminer
et tracer le diagramme de Bode du système corrigé.

5) deuxième méthode : on place le correcteur sur la pulsation de coupure du système (compensation


d'un pôle), calculer alors le gain k2 pour obtenir une marge de phase de 45°. Tracer le nouveau
diagramme de Bode du système corrigé. Comparer les deux méthodes.

4. Correction par avance de phase (1/3).

k
Un système est modélisé en boucle ouverte par la fonction H ( p ) , avec 4s .
p (1 p)

On réalise un asservissement par retour unitaire.

4.1. Etude du système non corrigé


Tracer les diagrammes asymptotiques de BODE nécessaires … l'étude de la stabilité du
système en boucle fermée. On précisera les valeurs typiques de gain.

Déterminer la valeur Ko de K permettant d'obtenir une marge de phase de 45°

Pour K= Ko énoncer l'ensemble des propriétés transitoires, en réponse à un échelon en


entrée, du système bouclé ( allure de la réponse en sortie, dépassements , erreur de
position , temps de réponse).

Pour Ko énoncer l'ensemble des propriétés harmoniques du système en boucle fermée.

4.2. Etude du correcteur

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1 a p
on introduit dans la chaîne directe un correcteur c ( p )
1 p

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de C(p) Indiquer quel type de correction
sera effectuée ici ( sur quelles grandeurs agit - on ?).

On veut que le système asservi ait le comportement d'un système du 2ème ordre, sans
erreur de position , de facteur d'amortissement z = 0,7 et de temps de réponse à 5% tr
= 3s.

Définir les paramètres K , a , et du correcteur qui permet de satisfaire ces


objectifs…..

Dans ces conditions donner l'allure de la réponse du système bouclé à une consigne de
type échelon.

Donner l'allure des diagrammes de phase et de gain du système en boucle fermée

5. Correcteur à avance de phase (2/3)

1
Considérons la fonction de transfert suivante : G ( p )
p(1 p)(20 p)

Elle est représentative d'un système entraîné par un moteur à courant continu. On souhaite régler ce
système à l'aide d'un correcteur et d'un bouclage de l'ensemble pour que le système en boucle fermée
présente les performances suivantes :

 D% ≤ 10%

 tr 5% ≤ 2s

 erreur de traînage ≤ 5 %

On précise également que l'on n'introduira pas d'intégrateur dans le correcteur.

Montrez que la contrainte la plus forte sur les trois objectifs à atteindre est celle qui porte sur
l'erreur de traînage.

1) En calculant les contraintes induites sur la bande passante et la marge de phase par les
spécifications de temps de réponse et dépassement, montrez qu'il y a incompatibilité entre celles-ci et
celle induite pour satisfaire l'erreur de traînage.

2) Calculez alors un correcteur de type avance de phase, seule structure qui permette de tenir toutes
les contraintes.

1 a p
On rappelle qu’un tel correcteur se caractérise par : C ( p) , avec a > 1
(1 p)

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6. Commande de gouvernail (correction par apport de phase 3/3). D’après AIR-PSI-00

k
1) Montrer qu’un système ayant pour fonction de transfert F ( p ) est toujours instable
p ².(1 T .p )
quels que soient les valeurs de K ou de T.

2) Un moteur courant continu a excitation séparée a les caractéristiques suivantes:

- induit: r et l pour la résistance et l'inductance de l'enroulement, J pour le moment d'inertie du rotor.

- inducteur: R et L pour la résistance et l’inductance de l'enroulement.

Le moteur qui fonctionne sous tension v constante est commandé par le courant inducteur. On
considérera que le couple moteur est proportionnel au courant inducteur (C=K.i).

Donner la fonction de transfert reliant l'angle de rotation en fonction de la tension V inducteur.


Conclusion.

3) Le moteur ci-dessus est utilisé dans un système asservi de commande d'un gouvernail de moment
d'inertie JG. Le système est représenté ci-dessous:

I (constant)

i(t)
moteur à
V(p) ec(p)
+ A excitation
- séparée

inducteur

gouvernail
couple

potentiomètre

a) Faire le diagramme fonctionnel correspondant au schéma ci-dessus; (on considérera que le moteur
électrique est relié au gouvernail par un axe d'inertie négligeable de façon à former un ensemble
complet de moment d'inertie J)

b) Que peut-on dire de ce système ?

c) Le système est soumis à un frottement visqueux proportionnel à sa vitesse de rotation; On notera f


la constante de proportionnalité. Donner la nouvelle fonction de transfert du système ainsi freiné.

d) Que devient le système ainsi freiné?

e) Proposer une solution technologique pour freiner le gouvernail.

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4) On considère le circuit électrique suivant:

1 2

R1 Montrer que la fonction de transfert de ce système peut se


2 1
mettre sous la forme:
E

1
R2
S
C
S (1 a. .p ) R1 R1R2

2
R( p ) avec a 1 et .C
E (1 .p) R2 R1 R2

5) On introduit ce circuit correcteur entre le comparateur et l’amplificateur. Donner la nouvelle


équation de la fonction de transfert du système.

6) Que peut-on dire de la stabilité du système ? Comparez avec le système de la question 3)c).
Conclusions.

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7. Eléments de correction

7.1. Corrigé partiel de l’exercice 2.


7.1.1. système non corrigé.
Le système est nécessairement stable puisque du premier ordre.

L’erreur de position s’exprime par 1/(1+k) en % (classe 0).

Pour respecter la BP il faut prendre k = 9. Pour cette valeur la réponse indicielle est bien sûr celle d’un
premier ordre de temps de réponse 3/10xT.

7.1.2. Système corrigé.


Cette fois ci le système devient d’ordre 2 (reste stable de toute façon) et de classe 1 (devient précis
hors perturbation). Pour obtenir une marge de phase de 45° il faut choisir k = 1/T. Le système a alors
une dynamique d’ordre 2 avec meq = 0,43 donc donne un dépassement de 25% en réponse indicielle.

7.2. Corrigé partiel de l’exercice 4 (correcteur à avance de phase 1/3 )


7.2.1. Etude du système non corrigé
- Pour le tracé de Bode utiliser l’application mise à votre disposition sur le site.

- On trouve k0 = 0,35

- Le système est stable nécessairement (ordre 2), a un dépassement de 25% (m eq = 0,43), et un temps
de réponse de 26s environ.

Le diagramme de Bode en BF s’obtient aussi à l’aide du logiciel fourni.

7.2.2. Etude du correcteur.


Diagramme asymptotique du correcteur (tracé ici avec k=10, a= 10 et T=0.1).

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20 log(kc)+20log(a)

20 log(kc)

1/aT 1/T

1
aT

Il s’agit d’un correcteur à avance ou à apport de phase qui permet de modifier la courbe de phase
principalement afin de s’éloigner du point critique. Ce correcteur sera donc à mettre avec les
correcteurs Pet D.

Extremum de la fonction f( ) :

d aT T 1
On a : Arc tan(aT ) Arc tan(T ) ; 0 0 .
d 1 a ²T ² ² 1 T² ² T a

a 1
Pour cette valeur de le maximum de la fonction vaut alors : M Arc tan .
2. a

a 1 1 sin
On trouve aussi sin( M ) qui conduit à : a M
. Dans ce cas l’apport de gain vaut : 20
a 1 1 sin M

log (kc) + 10 log (a).

On en déduit que plus la valeur de a est élevée, meilleur est l’apport de phase et que plus le gain kc est
réduit moindre est l’apport de gain (ce qui est l’objectif visé).

7.2.3. Correction du système.


On veut que le système corrigé ait une précision de 100% et qu’il ait une dynamique du second ordre
(afin d’éviter d’être instable) qui se caractérise par m= 0,7 et tr 5% = 3s.

 La présence d’un intégrateur dans la F.T.B.O. nous assure une précision de 100% (système de
classe 1).

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 Pour obtenir une dynamique du second ordre il suffit de choisir aT= T 1 de sorte que les deux
termes se simplifient dans l’expression de la F.T.B.O. (on parle dans ce cas d’une compensation de
pôle).

k0 k 1 1
Dans ce cas FTBO( p ) et FTBF ( p )
p(1 Tp ) 1 1 T
1 1 p p²
FTBO( p) k0 k k0k

k0 k 1
Où n et m .
T 2 k0 kT

 Pour respecter les contraintes m = 0,7 et tr 5% = 3s il suffit de se rappeler que pour m = 0,7 on a
tr5%.ωn = 3 ce qui donne ωn = 1 s-1 .

k0 k 1
Le système devient alors : n 1 et m 0,7 d’où l’on tire : k = 2 et T = 0,71.
T 2 k0 kT

Ainsi on choisira a = T1/T = 5,6.

1 4p
Comme correcteur on prendra donc : C( p ) 2
1 0,71p

D’où la réponse temporelle…

Réponse Indicielle

.8

.6

.4

.2

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29

7.3. Corrigé de l’exercice 6


7.3.1. stabilité de f(p).
La phase de f(jw) étant toujours inférieure à -180°. on peut donc en déduire que le système est
instable en boucle fermée.

7.3.2. Transmittance du moteur


Équations fondamentales :

di (t )
La loi des mailles appliquée à l'inducteur donne: V (t ) L R.i (t ) .
dt

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d ² (t )
Le principe de la dynamique appliqué au rotor conduit à: C (t ) J . .
dt ²
Enfin l'équation de conversion s'exprime par: C(t)=K.i(t)

Ce qui donne dans le domaine symbolique :

V(p) = (Lp+R)i(p),

C(p) = K i(p)

C(p) = J.p²Θ(p).

K
K JR
La transmittance du moteur est alors: H ( p)
Jp ².( R Lp) L
p ²(1 p)
JR

7.3.3. Commande de gouvernail.


Schéma fonctionnel.

ampl mot PFD int


ec N(s)
D(s)

A K/R+Lp 1/Jp 1/p

mes

k
Avertissement: L'inertie totale à prendre en compte est Jt=J+JG

A.K .k
A.K .k Jt R
La FTBO s'exprime par FTBO( p)
J t p ².( R Lp) L
p ²(1 p)
Jt R

Le système est instable, conformément à ce qui a été dit lors de la première question

Nouvelle fonction de transfert.


d (t ) d ² (t )
L'équation fondamentale de la dynamique devient ici: C (t ) f Jt . Ce qui donne dans le
dt dt ²
domaine symbolique: C(p)= (Jp²+fp)Θ(p).
La fonction de transfert en boucle ouverte devient:
A.K .k
A.K .k R. f
FTBO( p )
( R Lp )( f J t p ) p L J
(1 p)(1 t p) p
R f

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Le système ainsi freiné peut donc être stabilisé en fonction du choix des paramètres ajustables.

On peut, pour réaliser ce freinage, lier le gouvernail à un amortisseur angulaire.

7.3.4. Etude du schéma électrique.


R1
La loi des mailles appliquée au circuit permet d'écrire: E ( p ) ( ) I ( p ) S ( p) avec
1 R1Cp
R1 1
S ( p) R2 I ( p) , d'où l'on tire E ( p ) S ( p )(1 ),
(1 R1Cp ) R2
S ( p) R2 (1 R1Cp) R2 1 R1Cp
ce qui donne après développement: . où l'on
E ( p) R1 R2 (1 R1Cp) R1 R2 1 R1R2 Cp
R1 R2
identifie 1/a et τ. Le paramètre a étant supérieur à 1, on reconnaît un correcteur à avance de phase.

7.3.5. Correction du système.


A.K .k
R. f 1 (1 a p)
La nouvelle FTBO devient FTBO ( p )
L J
(1 p)(1 t p) p a (1 p)
R f

7.3.6. Stabilité du système.


Comparativement au système décrit dans la question 3c), on peut considérer que la stabilité sera
améliorée par apport de phase.

8. Eléments de corrigé

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