3.2.

2 Les commandes des trajectoires :

clear all ; close all ; clc

t=[0:0.001:2];
%% la trajectoire de position articulaire
q1=(pi/6)*sin(4*pi*t);
q2=(pi/4)*sin(3*pi*t);
q3=0.1*cos(2*pi*t);

%% la trajectoire de vitesse articulaire

dq1=(2/3)*(pi^2)*cos(4*pi*t);
dq2=(3/4)*(pi^2)*cos(3*pi*t);
dq3=(-0.2)*pi*sin(2*pi*t);

%%la trajectoire d'accélération articulaire

ddq1=-(8/3)*(pi^3)*sin(4*pi*t);
ddq2=-(9/4)*(pi^3)*sin(3*pi*t);
ddq3=-(0.4)*(pi^2)*cos(2*pi*t);
%%%%%
subplot(3,1,1);
plot(t,q1);
subplot(3,1,2);
plot(t,q2);
subplot(3,1,3);
plot(t,q3);
%%%%%
figure;

subplot(3,1,1);
plot(t,dq1);
subplot(3,1,2);
plot(t,dq2);
subplot(3,1,3);
plot(t,dq3);
%%%%%%%
figure;

subplot(3,1,1);
plot(t,ddq1);
subplot(3,1,2);
plot(t,ddq2);
subplot(3,1,3);
plot(t,ddq3);
shema dynamique robot scara :