TP N°4:Correction des systèmes linéaires

1. Objectifs du TP
Améliorer les performances d'un système asservi en faisant une
régulation Proportionnelle Intégrale, Dérivée (correcteur PID).
II . Manipulation
Un processus physique est modélisé par la fonction de transfert suivante:

2
G = -----------
s^2 + s + 1

Le cahier des charges impose les critères suivants :

Temps de réponse à 5%=1,8s.
·Marge de phase≥45°.
·Erreur statique ε ≤5%.
1) Tache 1: Analyse du système sans correction
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de:
Définir la fonction de transfert du système G(p)
Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BO sans correction
Déterminer I'erreur statique
>Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de
stabilité
 b) Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des charges.
le système sans correction ne répond pas aux critères imposés par le cahier des
charges, il faudra ajouter une correction au système pour l'adapter aux
exigences du cahier des charges.
2) Tache 2 : analyse du système avec correction de type P
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de:
Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp.
Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
Déterminer I'erreur statique.
Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de
stabilité du système en BO.
b) Varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant :
Kp 0.5 1 2 8

Temps de réponse

Erreur statique

Dépassement D%

Marge de phase
 c) Que peut ont remarquer? Conclure vis-à-vis les critères imposés
par le cahier des charges.
 3)Tache 3:analyse du système avec correction de type PI
Pour annuler l'erreur statique de façon efficace,nous allons ajouter
l'action intégrale I, donnée par le temps d'intégration T,.La commande
sera:C(p)=Kp((1+t1p)/t1p)
a) Ecrire un fichier scripts Matlab,permettant de:
Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en
fonction de Kp et Ti.
>Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
>Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
Déterminer I'erreur statique.
Déterminer le dépassement D% et le temps de réponse.
Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de
stabilité du système en BO.
 b) Pour Kp=1,varier la valeur de Tiet compléter le tableau suivant :

T 2 0.8

Temps de réponse

Erreur statique

Dépassement D%

Marge de phase

c) Que peut ont remarquer?

d) Pour Ti=2, varier la valeur de Kp et compléter le tableau
suivant:

Kp 0.01 0.1 2 4

Temps de
réponse

Erreur statique

Dépassement D
%

Marge de phase
 e) Que peut ont remarquer? Conclure vis-à-vis les
critères imposés par le cahier des charges.