Projet de Régulation industrielle

Synthèse des régulateurs PID pour les

systèmes linéaires Invariants Continus SLIC

Encadré par :
Pr. Rebbah

Réalisé par :
AIT BELLA Mohamed Reda
EL BIED Khaoula
KALYATI Amina
LAROUSSI Marwa

Année Universitaire 2022-2023

Table des matières
Introduction : ........................................................................................................................................................ 3

Objectifs :.............................................................................................................................................................. 4

Présentation du système ....................................................................................................................................... 4

1. Travail théorique. ......................................................................................................................................... 4

1.1 Détermination des performances du système et erreur statique ........................................................... 4

1.2 Fonction de transfert désirée : .............................................................................................................. 5

1.3 Fonction de transfert du correcteur C(s) ............................................................................................... 6

2. Travail expérimental. .................................................................................................................................... 7

2.1 Création Model Simulink et insertion des blocs nécessaires à la simulation : ..................................... 7

2.2 Relève des allures sur oscilloscope : .................................................................................................... 7

2.3 Comparaison des résultats : .................................................................................................................. 7

3. Travail demandé. .......................................................................................................................................... 9

3.1 ....................................................................................................................Error! Bookmark not defined.

Conclusion : ....................................................................................................................................................... 16
 Introduction :
Les régulateurs PID répondent à plus du 90% des besoins industriels et le nombre de
régulateurs installés dans une usine pétrolière, par exemple, se compte par milliers.
Malheureusement, malgré l'expérience acquise au 1 des ans, les valeurs choisies pour les
paramètres P, I et D ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un
système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-
dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans
l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques.
Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions du type f(t) avec t une variable continue (en général le
temps). On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets, par exemple les systèmes
informatiques.
On dit qu'un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se
modifient pas dans le temps.
En fait, si les systèmes physiques sont, à une échelle macroscopique, continus (du point
de vue microscopique cette hypothèse n’est pas vraie (saut des électrons d’une couche à
une autre). Ils ne sont ni invariants (vieillissement, usure), ni linéaires. Il est toujours
possible de modéliser correctement le système pour que le système puisse être considéré
comme linéaire, continu et invariant dans la zone d'étude. La linéarisation autour du point
d'étude en prenant la tangente à la caractéristique au point d’étude permet en général une
bonne approximation du comportement du système pour de faible variation autour de ce
point.

3
 Objectifs :
Dans ce TP, il est proposé de corriger les performances d’un système identifié par sa
fonction de transfert en boucle ouverte G(s). On vise à travers ce problème :
• Vérifier les méthodes analytiques et expérimentales de correction des systèmes
linéaires Invariants continus ;
• Se familiariser avec l’environnement de programmation sous MATLAB/
SIMULINK ;
• Expérimenter la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des
paramètres des régulateurs PID ;

Présentation du système
Soit le système définit en boucle ouverte BO par :
1
𝐺 (𝑠 ) =
(1 + 2𝑠). (1 + 3𝑠)

1. Travail théorique.

1.1 Détermination des performances du système et erreur statique

𝐺(𝑠)
𝐹𝑇𝐵𝐹 = 𝐻 (𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
1
𝐹 (𝑠 ) =
1 + (1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠)

1
𝐹 (𝑠 ) =
1 + 5𝑠 + 6𝑠 2
1
𝐹 (𝑠 ) =
1 5
+ 𝑠 + 𝑠2
3 6
L´erreur statique s´écrit comme suit :
(1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠) + 1 − 1
ɛ𝑃 = lim 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 = lim
0 0 (1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠) + 1

Donc :
ɛ𝑃 = 1/2
Et on a :

4
 2𝑧
=5
ω0
5
𝑧=
2√6

On a :
𝐺 (𝑠 )
𝐹𝑇𝐵𝐹 = 𝐻 (𝑠) =
1 + 𝐺 (𝑠 )
1
=
1 + (1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠)
1
=
6𝑠 2 + 5𝑠 + 2
1
=
5
2 (3𝑠 2 + 𝑠 + 1)
2
1
=
1 2 2𝑧
𝑠 + 𝑠+1
ω0 ω0
Alors :

1
=3
𝜔2
2𝑧 5
=
𝜔 2
1
{𝐾=2
D´ou :
1
𝜔=
√3
5
𝑧=
4√3
1
{ 𝑘=2
1.2 Fonction de transfert désirée :

On a
ɛp = 0
D1% = 10%
ω = 10ω0
𝑡𝑟1
𝑡𝑟2 =
{ 10
On désire trouver les nouveaux coefficients de :

5
 1 2 𝑘𝑧
𝑠 + 𝑠+1
ω0 2 ω0
D´après l´annexe on a :

𝜋𝑧
−
𝐷1 = 𝑒 √1−𝑧 2

ln (𝐷1 )2
 𝑧=√
𝜋 +ln (𝐷1 )2
2

 𝑧 = 0.59

La nouvelle fonction :

1
𝐹𝑇𝐵𝐹 (𝑠) =
2 × 0.59 1 2
1+ 1 𝑠+ 1𝑠
10 ×
√3 3
1
𝐹𝑇𝐵𝐹 (𝑠) =
1 + 0.2𝑠 + 3𝑠 2

1.3 Fonction de transfert du correcteur C(s)

La fonction s´écrit comme suit :
1 𝐹𝑇𝐵𝐹 (𝑠)
𝐶 (𝑠 ) = ×
𝐺 (𝑠) 1 − 𝐹𝑇𝐵𝐹 (𝑠)

1 1
𝐶 (𝑠 ) = ×
1 1 + 0.2𝑠 + 3𝑠 2
(1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠) 1
1−
1 + 0.2𝑠 + 3𝑠 2
1
𝐶 (𝑠) = (1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠) ×
0.2𝑠 + 3𝑠 2
Donc finalement :
1
𝐶 (𝑠) = (1 + 2𝑠)(1 + 3𝑠) ×
𝑠(0.2 + 3𝑠)

6
2. Travail expérimental.

2.1 Création Model Simulink et insertion des blocs nécessaires à la simulation :

2.2 Relève des allures sur oscilloscope :

2.3 Comparaison des résultats :

7
 2.3.1 Comparaison d’erreur:

On a l'erreur → 0, c'est exactement ce qu'on a dans le cahier des charges.

2.3.2 Comparaison de déplacement D1%

La

valeur dans le point 1 est 1.094 donc : a=0.094 et b= 1

8
 2.3.3 Comparaison de temps de réponse

2.4 Conclusion
D'après ce qui est présent, on a : tr5% = 0.816 s
Presque la même dans l'étude théorique.
D'où notre étude théorique est bien compatible avec ce qui est simulé dans MATLAB.

3. Travail demandé.
3.1 Expérimentation de la méthode de Ziegler Nichols pour la
détermination des paramètres d’un correcteur PID.
3.1.2

9
3.1.3

3.1.4

10
3.1.5

3.1.6

11
 3.1.7

Après calcul :

𝐾𝑝 = 8; 𝐾𝑖 = 7.2; 𝐾𝑑 = 9.6

12
13
14
 3.1.8

3.2

3.3

En conclusion, la méthode de Ziegler-Nichols présente un intérêt significatif dans le domaine du contrôle des
systèmes grâce à sa simplicité, sa facilité de mise en œuvre et son efficacité pour obtenir des performances
acceptables. Bien qu'elle puisse ne pas être la méthode la plus précise ou la plus avancée sur le plan
théorique, elle constitue une approche pratique et pragmatique pour concevoir des régulateurs PID dans de
nombreuses applications industrielles.

15
 Conclusion :
Ce projet nous a permis d’appliquer les notions de cours de
Régulation Industrielle acquis avec Pr. Rebbah sur le logiciel Matlab.
On a ainsi appris les étapes et la démarche théorique et pratique sur
Matlab de la mise en œuvre de la synthèse des régulateurs PID pour
les systèmes linéaires Invariants Continus SLIC. On tient ainsi à
remercier notre chère professeure pour sa guidance et sa patience
avec nous.

16