Université d’Evry Val d’Essonne L3 AGE/GI 2016/2017

ASSERVISSEMENTS
DES
SYSTEMES LINEAIRES

N. Zbiri 1
Université d’Evry Val d’Essonne SOMMAIRE Asservissements linéaires

I Introduction
II Analyse fonctionnelle
- Grandeurs caractéristiques
- Notion de bouclage
III Modélisation- Fonction de transfert
IV Système asservi
- Structure générale
- Fonction de transfert d’un système asservi
V Performances d’un système asservi
- Stabilité
- Précision
- Rapidité
VI Synthèse de correcteurs
- Correcteur avance de phase
- Correcteur retard de phase
- PID (Proportionnel - Intégral - Dérivé)
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I Introduction
Dans de nombreuses applications industrielles il est nécessaire de
maîtriser une grandeur physique :
- température d’une habitation, d’un four : problème d’isolation, de la
température extérieur
- vitesse d’un moteur: problème du couple résistant
- tension ou courant de sortie d’une source: problème de la charge de
sortie
 Système asservi
Conception un système capable de maintenir la grandeur physique à la
valeur souhaitée même en présence de tous ces problèmes et sans
l’intervention de l’homme

 But
• Décharger l’homme des charges répétitives
• Améliorer le rendement de la production
• Améliorer la précision et la qualité des tâches à effectuer
•……………… 3
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Plus ou moins complexes

 Système de chauffe: convecteur ou chauffe-eau électrique

Seul le signe de la différence entre la température
désirée et la température actuelle est utilisée pour la
commande

Système de commande marche/arrêt

 Commande assistée d’un véhicule

Variable à contrôler (l’angle des roues avant) doit suivre
la grandeur de commande (l’angle du volant)

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II Analyse fonctionnelle
II.1 Grandeurs caractéristiques d’un processus

Entrées Sorties
Processus
Points par lesquels Points par lesquels
on le commande on l’observe

Exemple: Commande en boucle ouverte d’un bras de robot

u Ampli de Cm q mes q
Bras de Capteur de
puissance
et moteur robot position

Tension Couple Position Mesure de q

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Schéma bloc d'un processus à commander

Sortie
du Processus

C Perturbations physique

o S
m o
m Processus r
a Actionneur physique Capteur
t
n i
d e
e s
s
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Travail de l’automaticien

Imaginer et concevoir des systèmes (correcteurs) permettant une

élaboration automatique du signal de commande afin que la sortie
soit celle désirée (la consigne) y compris en présence de
perturbations.

Bras de robot : trouver la tension u qui fera tourner le bras

du robot de l’angle voulu qc quelque soit
la charge.

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Exemple: Commande de la vitesse et de la position au bord de la route
d’un véhicule (système multivariable)
• Rafales de vent
• Pentes ou descentes
• Etat de la route
u 1 : Direction
u 2 : Accélérateur y1 : Position au bord
VEHICULE de la route
u 3 :Frein y2 : Vitesse

Seul les systèmes monovariables seront traités dans ce cours

u : accélérateur y : vitesse
VEHICULE
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II. 2 Notion de bouclage

Commande de vitesse automatique (cruse control)
Faire automatiquement ce que fait le conducteur Perturbations

Vitesse Action Vitesse

CONDUCTEUR VEHICULE
désirée (CRUSE CONTROL) sur réelle
(consigne) l’accélérateur

Trois phases fondamentales

Réflexion

Observation
Action
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III Modélisation du système
- Etape importante en commande de systèmes
- Permet de mettre en évidence les caractéristiques intrinsèques à
partir de la relation entrées-sorties

III. 1 Fonction de transfert

 an p Y  p   ...  a1 p Y  p   a0 Y  p   bm p U  p   ...  b1 p U ( p)  b0 U  p 
n m

Y  p  bm p m  bm1 p m1  ...  b1 p  b0

F ( p)  
 U  p  a n p n  a n1 p n1  ...  a1 p  a0 mn
• Zéros: racines du numérateur
• Pôles: racines du dénominateur

Remarque : CI = 0 le système part du repos ou de son point de
fonctionnement. Donc à t = 0, le système est en régime permanent.
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III. 2 Formes de la fonction de transfert
bm pm + +(b1 / bm )p +(b0 / bm ) (p - z1 )(p - z2 ) (p - zm )
F(p)= ( ) = K0
an n
p + +(a1 / an )p +(a0 / an ) (p - p1 ) (p - p2 ) (p - pn )
ou
b0 1+(b1 / b0 )p + ...+(bm / b0 )p m (1+ 1 p )(1+ 2 p ) (1+ m p )
F( p ) = ( ) = K
a0 1+(a1 / a0 )p + ...+(an / a0 )p n (1+ 1 p )(1+ 2 p ) (1+ n p )

K est le gain statique du système

lim pY(p) lim p  F(p)U(p)
y(  ) p 0 p 0
K= = =
u0 u0 u0
u0
u(t)= u0  U(p)=
p
 u0 
lim p  F(p) 
p 0
K=  p
= F(0)
u0
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IV Système asservi
IV. 1 Structure générale
Caractérisation matérielle Variété quasi infinie d’éléments
 détecteur centrifuge, amplificateur hydraulique et turbine
dans un régulateur de vitesse de rotation
 altimètre, réseau correcteur, amplificateur et moteur,
gouverne, avion dans un système de pilote automatique

Choix approprié des différentes organes

Fonctions fondamentales:
• comparaison (comparateur)
• compensation (compensateur)
• amplification (amplificateur)
L3 AGE/GI
• action (l’actionneur)
• mesure (le capteur)
et le processus physique
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Structure générale d’un asservissement

e écart) Commande Sortie

A.C.

+ Processus
Compensateur Ampli Actionneur Capteur
_ f
référence
ou
consigne

Capteur

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 Afficheur de Consigne (AC) : transforme consigne en une grandeur que l’on
peut appliquer à l’entrée du comparateur.
 Comparateur: élabore la différence entre la consigne et la mesure.
.
 Compensateur ou Correcteur : élabore une commande à partir du signal
d’erreur afin d’améliorer les performances du système (généralement circuit
électrique de faible puissance).
 Amplificateur : permet d’apporter l’énergie nécessaire pour la réalisation
de la tâche.
 Actionneur : organe muscle, il agit sur le système.
 Processus: évolue selon les lois de la physique
- il est soumis des perturbations
- s’il travaille avec des puissances importantes on rajoute
en aval des éléments d’amplification
 Capteur : délivre à partir de la sortie du processus une grandeur
caractérisant son observation. C’est la mesure.
Retour unitaire : Signal de retour est identique à la sortie de l’asservissement
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IV.2 Fonction de transfert d’un système asservi

yc + e y
_ H(p)

ym
R(p)

 Boucle ouverte
e H(p) y R(p) ym

Ym ( p ) Ym ( p ) Y ( p )
FTBO     H ( p )R( p )
e( p ) Y( p ) e( p )
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 Boucle fermée yc + e y
H(p)
_
Y( p )
FTBF  ym
Yc ( p ) R(p)

Ym ( p )  R( p )Y ( p )
 Yc ( p )  e ( p )  Ym ( p )
1 
e( p )  Y( p )  e ( p )  R( p )Y ( p )
H( p ) 
 Y ( p ) 
1
 R( p )
H( p )
H( p ) H( p )
FTBF  
1  R( p )H ( p ) 1  FTBO

Retour unitaire R( p )  1 et FTBO  H ( p )

H( p ) FTBO
FTBF  
1  H ( p ) 1  FTBO 16
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V Performances d’un système asservi

V.1 Stabilité d’un système
Un système est stable s’il revient à un état d’équilibre après avoir été
soumis à une perturbation
Y( p )
Soit un système représenté par: F ( p ) 
U( p )
et soumis à une perturbation u( t )   ( t )  U ( p )  1
n n
y( t )   Ai e pi t
Ai
 Y ( p )  F( p )   
i 1 ( p  pi ) i 1

 y( t )  0 si chaque exponentiel tend vers zéro.

donc un système est stable si les pôles du système ont une partie
réelle strictement négative.
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Analyse de la stabilité d’un système asservi

H(p)= C(p) G(p) yc + e u G(p)

y
_ C( p)
• Système G(p)
ym
• Correcteur C(p) R(p)

C( p )G( p )
FTBF  F ( p ) 
1  C( p )R( p )G( p )
Le système asservi est stable si la partie réelle des pôles de la FTBF
(qui sont les racines de son dénominateur ) est strictement négative
Si les pôles n’apparaissent pas explicitement
critères pour analyser sa stabilité

ROUTH NYQUIST
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V.1.1 Critère algébrique de ROUTH
Donne une condition nécessaire et suffisante pour que les racines d’un
polynôme aient une partie réelle strictement négative.
Stabilité d’un système asservi
Routh appliqué à l’équation caractéristique de la FTBF
H( p ) H( p )
FTBF  
1  R( p )H ( p ) 1  FTBO
No ( p )
 e.c.  1  FTBO  1   0  Do ( p )  N o ( p )  0
Do ( p )
 an p n  an1 p n1  .........  a1 p  ao  0

• Condition nécessaire : ai i=0,1….,n sont non nuls et de même signe

• Condition suffisante : tableau de Routh

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pn an a n2 a n 4 
p n1 a n1 a n 3 a n 5 
p n2 An2 Bn  2 C n2 
    
    
p1 A1   
po Ao   

a n 1 a n  2  a n a n 3 a n 1 a n 6  a n a n 7
An2  C n2 
a n 1 a n 1
a n 1 a n 4  a n a n 5
Bn  2 
a n 1

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• Système stable ssi les termes de la première colonne sont de mêmes

signe
• Le nombre de racines (pôles) instables est le nombre de changement
de signe de la première colonne

Cas particuliers :

 Ai  0 i  0 ,1
remplacé par e petit et on continue les calculs
e zéro et on regarde les signes des coefficients de la première
colonne

 A1= 0
Ao
2 pôles imaginaires purs conjugués donnés par p1,2   j   j
A2
marginalement stable
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 Ao= 0
une intégration donc marginalement stable
(Equilibre indifférent)

 Une ligne j de zéro

existence de pôles sur l’axe imaginaire

polynôme auxiliaire avec les coefficients de la ligne j-1

on remplace la ligne j (de zéros) par les coefficients du

polynôme dérivé
Les pôles imaginaires conjugués sont obtenus en cherchant les racines
de l’équation auxiliaire en replaçant p par j

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Exemple : FTBO  KG( p )  K

, K>0
p  16 p  68 p  80
3 2

D( p )  1  KG( p )  0  p 3  16 p 2  68 p  80  K  0

• Condition nécessaire satisfaite

• Condition suffisante : tous les coefficients de la première colonne
doivent être de même signe

p3 1 68 0
 1008  K
p 2
16 80  K 0   0 K  1008
 16 
1008  K     K   80
p1 0 0  80 K 0
16
po 80  K 0 0 Stable  0  K  1008

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V.1.2 Critère graphique de Nyquist
• Application du théorème de Cauchy pour l’analyse de la stabilité
m
Rappel du théorème de Cauchy:  ( p  zi )
i 1
D(p) une fonction complexe: D( p )  n

Im[D(p)]
( p  p j )
Im(p) j 1

o • M’
M •+ Re(p) Re[D(p)]
o
+
(C) o G
(G ) fait N tours autour
• Z nombre de zéros de D(p) dans (C) de l’origine, avec :
• P nombre de pôles de D(p) dans (C)
comptés avec leur ordre de multiplicité N  Z P
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Application du théorème à l’analyse de la stabilité
Im(p) (Critère de Nyquist)
B Le contour fermé (C):
Re(p) • d’une droite sur l’axe imaginaire

0 • d’un demi cercle de rayon infini

(C)  (C) : partie droite du plan complexe
A
Application du critère de Cauchy à :
N o ( p ) Do ( p )  N o ( p )
D( p )  1  FTBO  1  
Do ( p ) Do ( p )
(dénominateur de la FTBF)
D(p) fait N tours autour
• Z nombre de zéros de D(p) dans (C) de l’origine, avec :
• P nombre de pôles de D(p) dans (C)
comptés avec leur ordre de multiplicité N  Z P
25
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On constate:
Le lieu D(p) peut être remplacé par le lieu de la FTBO par simple
changement d’axe  nombre de tours N de D(p) autour de 0 est le
nombre de tours de la FTBO autour de (-1)

• les pôles de D(p) sont les pôles de la FTBO  P est déterminé à

partir de la FTBO

• les zéros de D(p) sont les pôles de la FTBF

Z représentent les pôles de la FTBF contenus dans (C)
Système bouclé stable si la FTBF n’a pas de pôles dans la
partie droite du plan complexe

 Z  N P 0

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5 5 5/ 2
Exemple FTBO  G( p )  2  
p  3 p  2 ( p  1 )( p  2 ) ( 1  p )( 1  1 p )
2
Im[G (j)]
Im(p) 20log2.5

2.5
Re(p) 1 2 
     0 
     0 Re[G (j)]
(C)
1 2 
0°
p/2
p
Analyse de la stabilité :

N 0 

P  0 2 pôles ( 1 et  2) de la FTBO  Z  N  P  0
 Le système asservi est stable
en dehors de (C)  27
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1.3 Critère du revers

• Découle du critère de Nyquist

• S’applique aux systèmes stables stable
instable
en BO (P = 0 )

0
• Un système est stable en BF (-1, 0)
(Z = 0 ) si le lieu de Nyquist décrit dans
le sens des  croissants
(0 ) laisse le point critique (-1, 0) ω
à gauche.
Remarques:
- emploi plus commande ( > 0) mais moins général (système
stable en BO)
- risque d’ambiguïté de la notion de gauche
28
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1.4 Marges de stabilité

Stabilité assurée en BF quantifier cette stabilité

définition de marges de stabilité: • Marge de phase  (degrés)
• Marge de gain G (dB)

Marge de phase :  (degrés)

• permet de préserver la stabilité en
dépit d’un déphasage non pris en -1
compte provoquant la réduction de  a 0
(retard dû à la transmission de 
signaux ….)

 (degrés) = G=0dB - (-180°)

= G=0dB + 180°
29
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Marge de gain: G (dB)
• permet de préserver la stabilité malgré les
fluctuations de gain affectant les amplificateurs -1 G
a
réduction de G
0
de la chaîne de puissance 

G (dB) = 0dB – GdB =-180° = - GdB =-180°

 valeur arithmétique: G =1/ a

• Le système est stable en BF si
>0 et G>0
0dB
Dans un avant-projet :  > 45° et G > 10dB c G
en privilégiant 

Remarque : 
K dans la FTBO fait varier G et 
-180°

30
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V.2 Précision des systèmes bouclés
P(p)
yc + e + + y
G1(p) G2(p)
_

La sortie doit suivre la consigne avec la plus grande précision

minimiser l’écart e(t)
Système linéaire
1
e yc ( p )  Yc ( p ) ( P( p )  0 )
Théorème de superposition 1  G1 ( p )G2 ( p )
  G2 ( p )
ed ( p )  P( p ) ( Yc ( p )  0 )
Ecart total : 1  G1 ( p )G2 ( p )
e(t) = eyc(t) + ept)
31
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Analyse de l’écart statique:

1
1. P(p)=0 et Yc(p)0  e ( p )  e yc ( p )  Yc ( p )
1  G1 ( p )G2 ( p )
K No ( p ) No ( 0 )
avec FTBO = G1(p)G2(p) = et 1
p n Do ( p ) Do ( 0 )

Yc ( p )
lim e yc ( t )  lim pe yc ( p )  lim p
t  p 0 p 0 K No ( p )
1 n
p Do ( p )

La précision dépend du nombre d’intégrations et de la consigne

32
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• Entrée de consigne en échelon :(erreur statique ou de position)
A A
Yc (p)   ε s (  )  lim
p p 0 K N o (p)
1 n
 n1  e 0 p Do (p)
s
A
 n0  es 
1 K

• Entrée de consigne en rampe: (erreur de vitesse ou de traînage)

A A
Yc (p)  2  ε v (  )  lim
p p 0 K N o (p)
p (1  n
)
p Do (p)
 n2  ev  0
A
 n  1  ev 
K
 n  0  ev  
33
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 G2 ( p )
2. Yc(p) = 0 et P(p)  0  e( p )  e p ( p )  P( p )
1  G1 ( p )G2 ( p )
B
Perturbation en échelon : P( p ) 
p
 G2 ( p ) 1
 e (  )  lim B  lim B
p 0 1  G ( p )G ( p ) p 0 1
1 2  G1 ( p )
G2 ( p )
e  0 si : lim G2 ( p )  0 (difficile car système dérivateur)
p 0
K
ou lim G1 ( p )  avec n  1 (   )
p 0 pn

Pour rejeter une perturbation type constante il faut au moins

une intégration en amont de la perturbation
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Conclusion
Bonne précision

- avoir une ou plusieurs intégrations

- avoir un gain élevé

Réduction des marges de stabilité ou instabilités

Correcteur
35
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V.3 Rapidité
• Le temps de monté (tm) ou le temps de réponse (tr) caractérisent
le transitoire du système
Sa rapidité à réagir à des variations brusques
• tm et tr sont inversement proportionnels à la bande passante du
système
• Plus la bande passante est grande plus le système est rapide
2
Kωo K
Second ordre: H(p)  
p  2 o p  ωo
2
2
p2 2ξ
 p 1
ωo
2
ωo
Réponse indicielle  y(t)  K(1  e ξωo t sin(ωo 1  ξ 2 t   )

36
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3 2 ,16  0 ,6
t r ( 5%)  , tm  0    0 ,7
 o o
 donné
0  10
y(t)
0  1

0 t
37
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VI Synthèse de correcteurs
Stabilité
• Evaluation de  et G
• La stabilité est d’autant
meilleure que le gain et la
phase de la FTBO sont
faibles
Asservissements linéaires
Précision
• L’écart est nul ou faible si la
FTBO a une ou plusieurs
intégrations, ou le gain K est
grand

Précision
0dB dilemme entre précision
c G et stabilité

 Correcteur
-180°
38
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Trois types de correcteurs classiques en série:

• Correcteur à avance de phase

• Correcteur retard de phase
• Correcteur Proportionnel, Intégral, Dérivé (PID)

Hypothèse: Condition sur la précision satisfaite

Déterminer le gain de la FTBO

Améliorer la marge de phase

Correction
sans détériorer la précision

39
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VI.1 Correcteur à avance de phase

Augmenter  en déformant localement la courbe de phase dans
le voisinage de la pulsation de coupure

 = 50
Précision
0 dB i ( initiale) < 50°
c
le correcteur doit
introduire un
-180° i initiale déphasage positif
 après c = 50°- i
correction
40
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Fonction de transfert d’un avance de phase:

1  aTp
C( p )  ( a  1)
1  Tp

20 loga
(+1)
10 loga

0 dB
1/aT m 1/T
p/2

0

41
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Les coordonnées du 20 loga
maximum de la phase sont: (+1)
10 loga
1
 m 
0 dB
T a 1/aT m 1/T
a 1
  telle que sin   p/2
m m a 1
0

En effet arg[C(j ω)]   (j ω)  arctg ωaT  arctg ωT

c
ωaT  ωT
 tg  (j ω) 
c 1 (ωaT)(ωT)

a 1 a 1
 tg   ou sin  
m 2 a m a 1
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Remarques: Précision
0 dB
• l’A.P. agit dans le c
voisinage c

-180°
• Amplitude du correcteur
nuisible à la stabilité. L’effet 20 loga
(+1)
est réduit si elle est portée 10 loga
sur des fréquences plus
grandes que c 0 dB
1/aT m 1/T
p/2

0
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 compromis sur le
choix de m relativement 0 dB
Précision
à c c

• si c >> m l’effet nuisible

de l’amplitude l’emportera -180°
sur l’effet désiré
20 loga
(+1)
10 loga
• si c << m 0 dB
pratiquement pas effet. 1/aT m 1/T
p/2

0
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Technique de KUO
• calculer i du système

• déterminer la marge de phase nécessaire m (majorée de 5°

car c sera déplacée vers la droite à cause du module du correcteur)
a 1
• en déduire a à partir de sin  m 
a 1
•  = m , le module du correcteur est 10log10 (a),
lire sur le tracé du module -10log10 (a) on a m
1
• m   T
T a
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VI.2 Correcteur à retard de phase

 =50°  Atténuation du module

Précision
0dB
c’ c

-130°
’ i
-p

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Fonction de transfert d’un retard de phase:

1  Tp
C( p )  ( a  1)
1  aTp

1 1 1
aT T a T
0dB
(-1)

- 20loga
0
 p/2

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1 1 1
Précision 0dB aT T a T
0dB
c' c
-130° - 20loga
0
-p i
 p/2

• Phase du correcteur toujours < 0  risque de diminution de la

marge de phase
• Il faut positionner la “ zone d’action ” néfaste du correcteur bien à
gauche de sorte que sa phase soit “ rétablie ” au niveau de c’ .

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Démarche pratique pour construire un R.P

1. On veut  = 50°  On détermine sur la phase la pulsation /
 =55° (le correcteur introduit un déphasage négatif même loin de
la zone néfaste)  nouvelle pulsation de coupure c’

2. Le gain doit couper l’axe 0dB à   c’  atténuation de XdB

3. Zone d’atténuation du correcteur -20 log (a)= - XdB  a

4. Eviter le déphasage <0 important  1/T une décade plus bas
de c’.

 1 c' 10
  T
T 10 c'

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VI.3 Correcteur Proportionnel, Intégral, Dérivé (PID)

• Couramment utilisé dans l’industrie

1
• Fonction de transfert: C( p )  K p ( 1   Td p )
Ti p
1 de ( t )
• La loi de commande : u( t )  K p ( e ( t )   e ( t )dt  Td )
Ti dt
• action dérivé proportionnelle à Td
• action intégrale inversement proportionnelle à Ti
y(t) Ti petit
y(t) Ti grand

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1 1  Ti p  Ti Td p 2
C( p )  K p ( 1   Td p )  C( p )  K p ( )
Ti p Ti p
( 1  T1 p )( 1  T2 p )
 Kp (non réalisable)
Ti p
Ti Td
zéros réels  T1,2  ( 1  1  4 )
2 Ti

+p/2
(+1)
(-1)
1/T1
1/T1 1/T2  1/T2 
-p/2

1. Action intégrale : (basses fréquences) :  retard de phase

+ amplifications basses  amélioration de la précision
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p/2

(-1) (+1) 1/T1

1/T2 
p/2
1/T1 1/T2 

2. Action proportionnelle :  améliore la rapidité et la précision

3. Action dérivée : (hautes fréquences) :
 avance de phase + amplification

 augmentation de la marge de phase et de la bande passante

 amélioration de la stabilité et de la rapidité

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1
3.1 La correction P.I. C( p )  K p ( 1  )
Ti p
1  Ti p
C( p )  K p ( )
Ti p
(-1) 0° 1/Ti 
20logKp
p/2
1/Ti 

Première méthode : pôle dominant

- exprimer la FTBO et supprimer le pôle dominant Ti

- déterminer Kp pour avoir la marge de phase souhaitée

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Deuxième méthode
- prendre Kp de telle sorte à couper l’axe 0dB à la pulsation
correspondant à la marge de phase souhaitée
- choisir Ti afin d’éviter l’action du déphasage négatif du correcteur.

3.2 La correction P.D. C( p )  K p ( 1  Td p )

+p/2
20 log Kp

1/Td  1/Td 
Première méthode : pôle dominant
- Même principe que pour le PI
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Deuxième méthode
- choisir Kp pour satisfaire
la précision
- chercher avec Kp la pulsation 20 log Kp
-20dB
1  20 dB 1/Td 
- en choisissant 
Td 10
le correcteur ajoute + 20dB à une +p/2
décade de 1/Td  c ’ -20dB
Td
1/Td 
- si  trop grande, diminuer Td

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Kp
3.3 La correction P.I.D. C( p )  ( 1  T1 p )( 1  T2 p )
p
• Première méthode : Pôles dominants
• Deuxième méthode
(-1) (+1)
- choisir Kp pour satisfaire la
condition sur la précision

- choisir T1   1
1/T1 1/T2
pour
Pmin p/2
supprimer le pôle dominant
1/T1
T1
1/T2 
-p/2

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- tracer la réponse fréquentielle Kp

C( p )  ( 1  T1 p )( 1  T2 p )
1  T1 p p
corrigée avec Kp
p
(-1) (+1)
- lire -20dB et choisir 1   20 dB
T2 10
1/T1 1/T2 
T2
p/2

- à -20dB= c’,  = (-20dB)+ 90° 1/T1

1/T2 
- si  >> 50° diminuer T2
-p/2

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Le PID réel
• Dérivation pure non réalisable par un montage électronique à
base d’amplificateurs opérationnels parfaits

Filtre sur le circuit dérivateur

1 Td p
C( p )  K p ( 1   )
Ti p Td
1 p
N
N  10
Filtre en sortie du PID
1 1
C( p )  K p ( 1   Td p )
Ti p Td
1 p
N

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Réalisation pratique de la première forme

R1' 1 R2' C 2 p
C( p )   ' 
R1 R3 C3 p 1  R2 C 2 p
R1’

R1 R
-
+
R
C2 R2 R2’
R
- -
+ +

Ve
R3 ’ C Vs
- 3
R
+
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BIBLIOGRAPHIE
• AUTOMATIQUE
Commande des systèmes linéaires
Philippe de Larminat Editions HERMES
• AUTOMATIQUE
Commande automatique des systèmes linéaires continus
Viorel MINZU Bernard LANG Editions ELLIPSES
• INTRODUCTION A L’AUTOMATIQUE
Vol 1: Systèmes continus
Raymond HANUS Philippe BOGAERTS
• AUTOMATIQUE
Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps discret,
représentation d’état
Yves Granjon Editions DUNOD

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