Asservissement

MESSO Léonide ASSERVISSEMENT ET REGULATION 2013
ASSERVISSEMENT ET REGULATION
1
Historique et la régulation automatique aujourd'hui

Automatisation :
Ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine dans les
processus de production.
Historique :
 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)

 1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique dans l’aviation)
 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de l’information,
possibilité de résolution des systèmes complexes etc.) Importance : Qualité des
produits finis, précision des opérations, protection de l’environnement, répétitivité des
opérations etc...
La régulation automatique aujourd’hui :
La régulation automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est noyée dans les

techniques modernes de commande- robotique, productique etc., en raison surtout à
l’apparition de l’électronique, puis vers les années 60 des microprocesseurs et donc de
l’informatique.
Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de régulation classiques restent encore
très utilisées dans l'industrie et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la théorie en
automatique avance bien plus vite que l'application et cela, parce que les moyens
informatiques sont plus «performants» que la connaissance du système à traiter c’est à dire le
modèle.
Il est aussi intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer

l’automatique car la robotique c’est l’automatique disent-ils et les informaticiens ont les
mêmes ambitions car l’informatique industrielle est leur apanage. Et l’automatique dans tout
ça ? Mais cette question, d’actualité d’ailleurs, est sans doute la conséquence des
transformations des sciences de l’ingénieur subies grâce (ou à cause) de l’informatique.
Définitions
Systèmes
 ensemble organisé dans un but fixé,
 ensemble de processus physique-chimiques en évolution et de procédés de réalisations de

ces processus.
On distingue :
 Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne etc.)
 Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de distillation etc.)
2
Signal
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.)
Quantité susceptible de changer de valeur, elle est associée à la grandeur physique qu’elle
représente à un instant donné dans un système exemple : T1(11) = 100 °C (à t=11s T= 100 °C).
On distingue :
 Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non

commandable (perturbations)
 Signal de sortie : dépendant du système et de signal d’entrée. On distingue les sorties

observable et non observable
Exemples : Réacteur chimique, moteur, échangeur de chaleur etc.
Conception des systèmes de commandes

Système de commande
Il est composé d’un système de réglage ou de commande et du système à commander
Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur, réacteur ...)
Paramètres d’un système de commande
Ordres : Consigne, but fixé : exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire
d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle

est élaborée en fonction des ordres.
3
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine
Sortie : variable à contrôler
Système à boucle ouverte (open loup system)
Système à boucle ouverte (open loup system)
Définition:
Système à boucle ouverte : système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.
Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la
salle de contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.
Avantages et inconvénients :
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
Système à boucle fermée (Closed loop system, followed system)
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Principe
A titre d’exemple, le réglage de la température en agissant sur un organe de réglage (la vanne)
en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle.
Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut être
instable, ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la perturbation a
déjà fait son effet d’où l’idée d’exploiter les avantages d’un système en boucle ouverte qui
permet d’anticiper la perturbation.
Automatismes à boucle combinée

Principe
5
SYTEMES ASSERVIS ET SYSTEMES DE REGULATION
Exemple
Type d’un système asservi : le comportement humain
6
Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée

Le schéma fonctionnel d’une commande en boucle fermée comporte :
 Une chaîne directe ou chaîne d’action : elle est constituée par un correcteur, un
amplificateur et un actionneur. La chaîne d’action est une chaîne de puissance.
Elle permet de corriger les effets d’une perturbation sur le système
 Une Chaîne de réaction ou chaîne inverse : encore appelée boucle de rétroaction,
elle surveille en permanence l’état de la sortie pour informer le régulateur
(comparateur + correcteur) des modifications à apporter sur la chaîne directe. Elle se
compose du capteur de mesure et du transmetteur.
Schéma
PERTURBATIONS
Comparateur REGULATEUR
W  Amplificateur Y Dispositif
Correcteur Système
grandeur de puissance actionneur
d'entrée ou X = grandeur mesurée
grandeur de Y = grandeur réglante
consigne X Capteur de
Transmetteur
Contre réaction mesure
PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE
Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d'une boucle fermée
Le régulateur :
7
Composé de 2 parties, il comporte le comparateur qui compare les mesures W et X

pour donner le résultat :  = W – X. Son autre partie, le correcteur, commande
l’actionneur avec précision. Il peut être analogique ou numérique. C’est l’organe le
plus délicat à régler.
L’amplificateur de puissance :
Il amplifie le signal de sortie du régulateur. Il peut être considéré comme un
préactionneur. Ce peut être un gradateur, un variateur, un hacheur ou un redresseur
contrôlé.
L’actionneur :
Il agit sur le système. Il peut s’agir d’une vanne, d’un moteur, d’une résistance de
chauffage
Le capteur et le transmetteur :
Le capteur mesure la grandeur physique et le transmetteur transforme le signal
en signal électrique normalisé (tension variable de 0-10V ou courant 4-20 mA ou 0-
20 mA). Pour le transmetteur, on emploie un amplificateur opérationnel ou un
convertisseur CNA ou CAN ou un convertisseur fréquence / tension.
Les perturbations :
Les autres grandeurs, pilotables ou non, qui ont un effet sur la grandeur désirée, sont
appelées grandeurs perturbatrices. Elles varient au cours du temps : s’affranchir de
leurs effets est l’objectif principal de la fonction de régulation :
o la température extérieure, jouant sur la température de la pièce,
o la pression amont, pour le débit du combustible,
o la pente de la voie, ralentissant le train.
Les paramètres :
En pratique, la grandeur physique désirée dépend de très nombreuses autres grandeurs
physiques, mais celles-ci restent constantes dans le temps (ou très lentement variables
: usure de dispositifs mécaniques par exemple) : elles sont appelées paramètres du
procédé. Pour la plupart, leur valeur est imposée à la construction :
o l’épaisseur d’une isolation thermique de la pièce,
o le diamètre de la canalisation de la vanne,
o le rapport de la transmission de la motorisation du train.
Certains de ces paramètres sont inconnus lors de la fabrication du procédé, ou ils sont
très mal maîtrisés. Leurs valeurs exactes ont toutefois un « effet » sur la grandeur
désirée : s’affranchir de cet effet est un objectif secondaire de la fonction de
régulation.
Eléments constitutifs d’une boucle de régulation
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A. D’une régulation analogique
B. D’une régulation numérique
CNA : convertisseur Numérique Analogique
CAN : convertisseur Analogique Numérique
On peut trouver aussi :
I/P : Convertisseur électro pneumatique
P/I : Convertisseur pneumo électrique
Asservissement et régulation :
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Selon que la grandeur de consigne ou grandeur de référence est constante ou variable, on

distingue les systèmes de régulation et les systèmes asservis.
Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie : exemple ; une
machine-outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une
cible
La fonction ASSERVISSEMENT caractérise l'aptitude d'un système à obéir le plus

fidèlement possible à des variations de la grandeur d'entrée (Consigne).
Sortie
Consigne
Temps
Régulation
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations, à titre
d’exemple, le réglage de la température dans un four, de la pression dans un réacteur, le
niveau d’eau dans un réservoir.
La fonction REGULATION caractérise l'aptitude d'un système à maintenir la sortie

constante, cela malgré les perturbations externes au système.
Température Perturbation
Sortie
Consigne
Temps
Propriétés d’un système contrôlé
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Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique qui soit :
 Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée
est aussi limitée
 Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
 Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.
La rapidité pour un régulateur est sa capacité, pour une perturbation donnée, à atteindre dans
un temps le plus court possible la valeur de consigne.
La précision est la capacité de la sortie du système à suivre l’entrée en toute circonstance. Elle
est caractérisée par l’écart entre la valeur de consigne et la valeur effectivement réglée.
La stabilité ou l’amortissement est la capacité du système à reprendre sa position d’équilibre
et y demeurer après qu’il s’en soit éloigné suite à une perturbation passagère.
Ces performances se définissent et se quantifient lors d’essais particuliers appelés

« réponses aux entrées types », au cours desquels on étudie le comportement du dispositif
chaque fois que l’on applique à son entrée l’un des signaux suivants : échelon, impulsion,
rampe.
Entrées types :
o L’échelon est représentatif d’un signal passant instantanément d’un niveau à un autre et
s’y maintenant.
o L’impulsion est l’image d’un signal caractérisé par son amplitude (hauteur) e0 et sa
durée (largeur) t.
o La rampe reproduit une entrée variant de façon continue et régulière.
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EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS ET DE REGULATION

1. POURSUITE D'UNE CIBLE
2. REGULATION DE LA TEMPERATURE D'UN FOUR
DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES

PHYSIQUES
Méthodologie de l'analyse des Systèmes
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Analyse et synthèse
Un SRA (Système de Régulation Automatique) sera présenté sous forme dite à contre
réaction (CR) unitaire
But de l’automaticien : concevoir un SRA précis, stable et rapide.
Comment ?
1. Bien analyser le process (modélisation, identification) : Problème d’analyse

2. Agir sur le correcteur (choix des paramètres optimum ...) Problème de synthèse
Propriété des Systèmes Linéaires
Définitions
Un système physique est dit linéaire si son comportement est décrit par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants.
ai et bi sont des constantes.
Exemple:
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Propriété de superposition
Si x1 donne effet à y1, x2 à y2 alors x1 + x2 donne effet à y1 + y2
Propriété de proportionnalité
Si x1 donne effet à y1, alors K x1 donne effet à K y1
D’une façon générale : si les entrées x1 (t) et x2 (t) provoquent l’évolution des sorties y1(t) et
y2 (t) alors K1x1 (t) + K2 x2 (t) provoque la sortie y(t) = K1 y1 (t) + K2 y2 (t)
Système causal
Modélisation des Systèmes Physiques
Définitions
 Modélisation : Ensemble des procédures permettant d’obtenir un modèle
 Modéliser un système : être capable de prédire le comportement du système
 Subjectivisme de la modélisation : le modèle = intersection du système et du modélisateur
 Modèle jamais "exact"?
Importance
 Outil d'aide à la décision. Support de la simulation,
 Représente 50 % d’un projet de commande
 Perspectives grâce à l'informatisation
Classification des Modèles:
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 Le caractère des régimes de fonctionnement
Statique:
Dynamique:
Te: Température à mesurer

Ts < Te
 la description mathématique : linéaire, non linéaire
Un système est non linéaire s’il renferme au moins un élément non linéaire. Les propriétés de
superposition et de proportionnalité ne sont plus valables.
 les propriétés dynamiques : à paramètres localisés, à paramètres distribués
 paramètres localisés : les variables varient seulement en fonction du temps. Exemple

la variation du flux de chaleur d’un liquide chauffé par un réchauffeur.
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 A paramètres distribués : les variables varient aussi bien en fonction du temps que
de l’espace. Exemple la pression le long d’un gazoduc.
Station de Compression
 l'évolution des paramètres : stochastique, déterministe
Déterministe : les variables varient de façon continue, à une valeur donnée de l’entrée x
correspond une seule valeur de sortie y
Stochastique : les variables varient de façon aléatoire, à une valeur donnée de l’entrée x
correspond l’espérance mathématique de la sortie y. ces modèles permettent uniquement
d’estimer la grandeur de sortie. La base de ces modèles est l’expérience
 le nombre de variables : monovariable (SISO), multivariable (MIMO)
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SISO: Single input Single Output.
MIMO : Multiple input Multiple Output.
Méthodologie de la modélisation
Analogie des Grandeurs Physiques
 Variables d'effort et de flux.
1. effort : tension, pression, force, température (e)

2. flux : courant, débit volumique, vitesse, flux d’entropie. (f)
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 Loi des mailles et des nœuds

1. Loi des mailles : L’effort en un point ne dépend que de ce point. La variation
cumulée de la variable de tension obtenue en parcourant une boucle est nulle
2. Loi des nœuds : la somme des flux entrants et sortants est nulle
Tableau des Analogies
Domaine Physique Effort: E Flux: F
Méca. Transaltion Force: Newton Vitesse: Mètres/Secondes
Méca. Rotation Couple: Nm/Rad Vitesse Angulaire: Rad/S
Hydraulique Pression: Pascal Débit Volumétrique :M3/S
Electrique Tension: Volt Intensité: Ampère
Thermique Temperature: °Kelvin Flux Thermique: J/S
Chimique Potentiel chimique: J/Mole Flux molaire: Moles/S
Thermodynamique Entropie: Joule Flux d'Entropie: Joules/S
MISE EN EQUATION DES SYSTEMES PHYSIQUES

Modèle d'un circuit RLC
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Schéma
Schéma de Principe
Schéma bloc
Le modèle dépend de sa destination, et donc du choix des entrées sorties.
 Si E/S sont Ve et Vs, alors:
Avec :
Alors:
 Si E/S sont Ve et I, alors:
alors
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Modèle d'un thermocouple
Un thermocouple est un capteur de température très utilisé dans les systèmes de régulation de
température
Schéma bloc :
Schéma de principe :
Balance énergétique:
Ts: Temp. de la soudure du thermocouple(°)

Te: Temp. du milieu à mesurer
E: Fcem de sortie=KTs (Volt); K=Cste
M: Masse de la soudure (Kg)
S: Surface d'échange de chaleur de la (M2)
C: Capacité calorique de la soudure (J/Kg.°K)
alpha: Coef de transfert de chaleur (J/Sec.M2.°K)
En tenant compte que dans un thermocouple E=KTs, on obtient:
ELEMENTS FONDAMENTAUX DES SCHEMAS-BLOCS

Le bloc
On représente une relation linéaire élémentaire de la forme :
x2 = a21 x1
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entre une variable X2 et une autre variable x1 par un bloc désigné sous l’aspect d’un
rectangle muni d’une entrée et d’une sortie repérées par des branches fléchées, et
caractérisée par une transmittance a21 comme le montre la figure ci –dessous.
Exemple simple : Dans le circuit élémentaire représenté par la figure ci-dessous :
i(t)
v(t)
(En supposant i(0) = 0)
V(p) I(p)
Le bloc est un élément unidirectionnel qui transmet uniquement dans le sens repéré par les
flèches.
Les branches fléchées ont ici une transmittance toujours égale à l’unité.
Une variable est représentée par un point (nous évitons le terme nœud) qui est d’ailleurs un
point quelconque d’une branche fléchée continue.
LE SOMMATEUR
Un sommateur, représenté par un cercle barré d’une croix, est un élément à plusieurs
entrées et une seule sortie, dont la variable de sortie est égale à la somme algébrique des
variables incidentes de même nature appliquées aux entrées.
21
+
+
-
X4 x1 + x2 - x3
Le signe dont est affectée chaque variable incidente est indiqué à côté de l’entrée
correspondante du sommateur.
REMARQUE : Il est commode, à la fois pour éviter des erreurs et pour réduire des schémas-
blocs de n’utiliser que des sommateurs munis des signes (+), ce qui est toujours possible en
reportant un signe (=) éventuel sur la variable incidente elle-même ou en plaçant un bloc de
transmittance (=1) avant l’entrée correspondante du sommateur.
+ +
+ +
- -
=1
REGLES DE TRANSFORMATION
1. Association de blocs en série
a b ab
2. Association de blocs en dérivation
b a+b
22
3. Réduction des boucles
4. Cas d’une boucle à retour unitaire
FONCTION DE TRANSFERT
Définition
Soit un Système tel que:
On pose l'équation:
Par le transformée de Laplace,
On obtient:
23
On appelle la fonction de transfert d'un système, le rapport de la transformée de

Laplace du signal de sortie à celui de l'entrée.
Sens physique
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de
ses caractéristiques physiques. Ainsi dorénavant, un système sera décrit par sa
fonction de transfert et non par l'équation.
Pour un système donné:
Nous aurons la fonction :
Connection des fonctions de transfert
Série
La fonction de transfert sera:
Parallèle
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En Contre Réaction
Fonction de transfert et gain en boucle fermée :
 CHAINE S : grandeur
E : grandeur D'ACTION de sortie et
d'entrée grandeur
mesurée
CHAINE DE S
M: REACTION
mesure
Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d'une boucle fermée
On désigne par fonction de transfert le rapport de la grandeur de sortie sur la grandeur

d’entrée. Ainsi, d’après le schéma bloc ci-contre, on distingue :
o La fonction de transfert de la chaîne d’action : A = S / 
o La fonction de transfert de la chaîne de réaction : B = M / S
25
o La fonction de transfert du système bouclé : T = S / E = A / (1 + A.B)

Cette dernière relation traduit la relation fondamentale des systèmes en réaction ou systèmes
bouclés.
Le module de la fonction de transfert est représentatif du gain. Exprimé en décibel (dB), le
gain G a pour expression : G = 20.log Toù le gain G est un coefficient multiplicateur :
 Du signal d’erreur pour la chaîne directe
 Du signal d’entrée du système boucle
RESEAUX CORRECTEURS – DIFFERENTS TYPES DE

REGULATEURS :
Réseaux correcteurs :
Ces réseaux correcteurs ou correcteurs qui sont toujours montés dans la chaîne d’action
permettent de :
o Diminuer les erreurs par augmentation du gain sans accroître les risques
d’instabilité
o Augmenter la stabilité sans toucher au gain
o Rendre stable un système instable
e c S
Correcteur Processus
E
M Chaine de
réaction
Un correcteur est défini par la relation qui lie le signal de commande c au signal d’erreur e
(ou signal d’entrée de la chaîne).
Influence du gain :
La manière de procéder la plus simple pour améliorer les performances d’un système asservi
consiste à insérer un amplificateur à gain réglable appelé correcteur proportionnel dans la
chaîne directe et en amont du processus.
e Correcteur c S
proportionnel Processus
E
M Chaine de
réaction
 c  k e

Symbole
26
e c
 e
Dans ce type de correcteur, le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur. Le

coefficient K de proportionnalité est le gain du régulateur. Le signal de sortie du correcteur a
même forme que le signal d’entrée. Seule son amplitude a varié.
Ce correcteur agit sur le signal d’écart e comme des lunettes grossissantes : le système
« croit » que l’écart est plus grand qu’il ne l’est en réalité.
La réaction va donc être plus nerveuse (on dit que l’asservissement se raidit) : la rapidité
augmente.
Par exemple, dans le cas d’un asservissement de température, un correcteur de gain K=5, va
transformer un écart mesuré de 10°C en un écart apparent de 50°C : le système réagira plus
fortement.
D’autre part, l’accroissement du gain réduit l’erreur statique : la précision augmente.
Dans les systèmes réels, il existe un seuil 0 en deçà duquel l’erreur statique ou dynamique
n’est pas prise en compte (<0 équivaut à =0). Le correcteur proportionnel, en augmentant
l’écart apparent, permet au système de prendre en compte des écarts mesurés plus petits.
Si on augmente trop le gain, le système peut devenir instable : il va réagir trop nerveusement
à un faible écart, dépasser très largement la valeur de consigne et donc créer un écart encore
plus fort dans le sens inverse, etc. Le phénomène de pompage va alors apparaître.
En résumé, on peut dire que si le gain augmente, alors :
o La précision augmente
o La rapidité augmente
o La stabilité diminue
 C’est le dilemme « Stabilité – Précision ».
Le réglage du gain d’un asservissement va consister en un compromis : augmentation du
gain au maximum sans atteindre la limite de stabilité. En pratique, on prendra une marge de
sécurité appelée marge de gain.
Compensation des systèmes asservis :
Dans la plupart des cas, l’augmentation possible du gain n’est pas suffisante pour assurer la
précision et la rapidité désirées tout en restant stable. On utilise alors des correcteurs qui
modifient plus finement le signal d’écart. Il existe deux types usuels de compensation :
o Intégrale : correcteur intégral
o Dérivée : correcteur dérivé
Ils sont toujours utilisés avec un correcteur proportionnel, dans diverses configurations : PI,
PD, PID.
Correcteur à action dérivée D :
27
Dans ce type de correcteur, le signal

de commande est proportionnel à la k.de
dérivée du signal d’erreur, c’est à dire
c =
à sa vitesse de variation.
d
dt

dt
Symbole
e c

Le principe de correction dérivée consiste en une correction par anticipation en fonction de

l’évolution de l’écart. Plus l’écart varie rapidement, plus la commande est importante pour
compenser rapidement cette variation. Mathématiquement, la variation du signal d’écart
e(t) est donnée par sa dérivée de(t)/dt et le sens de la variation par le signe de la dérivée
(d’où le nom du correcteur).
Le correcteur dérivé, c’est « agir au plus tôt pour agir peu ». Pour un signal d’écart
identique, la correction dérivée fournira donc un signal de commande différent suivant que
ce signal d’écart est en train d’augmenter ou de diminuer, vite ou lentement.
Prenons l’exemple (théorique) d’une régulation de température dans une pièce par un
système de climatisation.
Kp
consigne écart + commande
Système
+
- Kd +
capteur
Imaginons quatre cas de figure (représentés ci-contre) : on observe le système à l’instant T,

la consigne restant inchangée C=20°C
o Température de 15°C baissant rapidement.
o Température de 15°C baissant lentement.
o Température de 15°C augmentant lentement.
o Température de 15°C augmentant rapidement
4
3
15°
2
1
T
Observons maintenant la réaction du système à l’instant T :
28
d (t )
Dans tous les cas, le signal de commande est Sc (t )  K p   (t )  K d  avec :
dt
o Sc(t) signal de commande
o Kp coefficient d’action proportionnelle positif et réglable
o Kd coefficient d’action dérivée positif et réglable
En l’absence de correction dérivée, le système réagirait de manière identique dans les quatre
cas. En effet, l’écart à l’instant T est le même (t) =5°C) et le signal de commande serait le
même (Sc(T)= Kp*(t) = 5 Kp ).
Intuitivement, on sent bien qu’il faut pourtant chauffer plus fort dans le cas 1 que dans le cas
4. C’est la contribution du correcteur dérivé qui va permettre cette différence de réaction.
Le tableau ci-dessous résume le comportement du système à l’instant T dans les quatre cas :
cas Consigne Mesure Variation de Ecart Variation Signal Signal Signal de

la mesure de l’écart proportionnel dérivé commande
1 C=20°C R=5°C -1°/s =5°C +1°/s 5Kp +Kd 5Kp+Kd
2 C=20°C R=5°C -0.1°/s =5°C +0.1°/s 5Kp +0.1Kd 5Kp+0.1Kd
3 C=20°C R=5°C +0.1°/s =5°C -0.1°/s 5Kp -0.1Kd 5Kp-0.1Kd
4 C=20°C R=5°C +1°/s =5°C -1°/s 5Kp -Kd 5Kp-Kd

o Dans les cas 1 et 2, où la température baisse, le signal proportionnel est renforcé
légèrement dans le cas 2 et plus fortement dans le cas 1 : la consigne sera plus vite atteinte
et donc la rapidité augmente.
o Dans les cas 3 et 4, où la température augmente, le signal proportionnel est diminué
légèrement dans le cas 3 et plus fortement dans le cas 4 : l’élan vers la consigne est freiné,
le dépassement sera plus faible, voire nul. On peut donc dire que la stabilité augmente.
Plus le paramètre Kd est grand, plus cette influence sera importante.
On pourra remarquer qu’à un instant T1, l’écart deviendra assez faible en se rapprochant de
la consigne (dérivée du signal d’écart négative) et le signal de
d (T1 )
commande Sc(T1 )  K p   (T1 )  K d  peut alors devenir nul voire négatif. Ce moment
dt
dépendra des valeurs respectives de Kp et Kd.
En pratique, cela signifie que l’on arrête d’envoyer de l’air chaud avant que la température
visée ne soit atteinte, voire que l’on commence à refroidir avant qu’il ne fasse trop chaud par
dépassement de la consigne.
Particularités du correcteur dérivé :
o Si l’erreur est constante en régime permanent, le signal dérivé est nul
o On utilise toujours un correcteur proportionnel avec le correcteur dérivé
o Si l’erreur varie brutalement (échelon au démarrage par exemple) la dérivée devient
infinie en théorie, très grande en pratique : il est donc nécessaire de limiter ce signal
(par saturation des amplificateurs)
o L’action dérivée augmente la sensibilité aux parasites (bruits de fond) : on trouvera
parfois un filtre en série avec le correcteur
o Si le système est très instable, un correcteur dérivé est insuffisant pour le stabiliser.
On en installe alors deux (correcteur PD²)
29
o Un correcteur dérivé parfait est, en pratique, irréalisable. On rencontrera des

correcteurs à avance de phase qui provoquent les mêmes effets (agissent sur les
hautes fréquences)
Correcteur à action intégrale I :
Dans ce type de correcteur, le

c = k edt

signal de commande est 
proportionnel à l’intégrale du 
signal d’erreur.


e c


L’action intégrale est une action progressive et persévérante. Le correcteur intégral permet
de prendre en compte des erreurs statiques très faibles par un processus d’accumulation. En
effet, soit une valeur constante dans le temps : V(t)=V0. L’intégrale de cette valeur est :
T
I   V (t )dt  V0T
0
I   V (t )dt
I=VoT
V(t)=Vo
0 T
L’intégrale est la surface couverte par la grandeur intégrée : même si V0 est très petit, au
bout d’un certain temps, son intégrale devient suffisamment grande.
Prenons l’exemple d’un asservissement de vitesse :
Kp
consigne écart + commande
Variateur+Mote
+ ur
- 1/Ki +
Géné Tachy
Le signal de commande sera :
30
1
Ki 
Sc (t )  K p  (t )   (t )dt
avec Kp coefficient d’action proportionnelle et Ki coefficient d’action intégrale. En régime

permanent (vitesse visée Vc) il existe un écart (t) non nul permettant le pilotage du moteur
à la vitesse Vm. Dès sa mise en action, le correcteur intégral va commencer à accumuler
l’écart.
Mise en action
Vc
Vm Commande
Action
0 Intégrale
Action proportionnelle
Le signal de commande va progressivement augmenter, la vitesse du moteur aussi, l’écart va
donc diminuer.
Le correcteur proportionnel fournit un signal de plus en plus faible, tandis que le correcteur
intégral accumule l’écart et fournit un signal de plus en plus fort. Au bout d’un certain
temps, la vitesse du moteur Vm est égale à la consigne Vc :
o L’écart est nul
o Le signal proportionnel est nul
o Le signal intégral est constant (il accumule une valeur nulle, donc n’augmente
plus)
L’intégrateur fournit le signal de commande permanent nécessaire à l’entretien de la vitesse
de rotation du moteur à la vitesse visée : le système est devenu précis.
Ce correcteur n’est pas réalisable par un réseau passif : on rencontrera en pratique un
correcteur à retard de phase, agissant principalement sur les basses fréquences
Caractéristiques globales des 3 types de correcteurs :
Correcteur à action Correcteur à action Correcteur à action

proportionnelle intégrale dérivée
L’action proportionnelle tend L’action intégrale élimine Grâce à sa capacité
à corriger tout écart entre l’écart résiduel avec une d’anticipation, l’action
mesure et consigne. Cette rapidité inversement dérivée compense, en partie,
réaction est d’autant plus proportionnelle à la constante l’inertie du process.
rapide que le gain est élevé. de temps d’intégration. L’emploi de gains élevés est
Cette action introduit un écart Toutefois, si cette constante autorisé, car cette action a
résiduel, dit erreur statique, est trop faible, il y a risque de tendance à stabiliser la
inversement proportionnel au déstabilisation de la boucle. boucle.
gain.
Un gain trop élevé risque
31
d’entraîner une déstabilisation

de la boucle.
Correcteur PID :
Il cumule les avantages de PI et de PD.

P
I Système
D
Retour
d  (t ) 1
Ki 
Sc (t )  K p  (t )  K d   (t ) dt
dt
Le réglage d’un PID consiste donc à régler les paramètres Kp Kd et Ki. Il existe trois
méthodes :
o Par approches successives : c’est une méthode longue et fastidieuse
o Par modélisation : c’est une démarche d’ingénieur concepteur
o Par la méthode de Ziegler et Nichols
Remarque : on pourrait penser que l’effet du correcteur dérivé (à avance de phase)

s’oppose à celui du correcteur intégral (à retard de phase). En fait, il n’en n’est rien car le
premier concerne les hautes fréquences alors que le second concerne les basses fréquences.
Caractéristiques de réglage :
Rapidité Précision Stabilité
Le réglage de la rapidité Le réglage s’effectue en Pour augmenter la stabilité, il
s’effectue en agissant sur agissant sur l’action intégrale faut agir sur l’action dérivée
l’action proportionnelle P, I, en tenant compte de la et diminuer le gain. On peut
c’est à dire sur le gain. Un constante de temps sur ainsi éviter les variations
gain trop important peut système. autour de la valeur de
conduire à un dépassement de Pour obtenir une plus grande référence, appelés
la valeur de consigne. précision, on a tendance à phénomènes d’oscillation ou
augmenter le gain de pompage.
d’amplification, mais on
risque dans ce cas de
provoquer des phénomènes
d’instabilité
32
Pour obtenir une bonne stabilité d’un régulateur, il faut réduire le gain de l’amplificateur
mais, pour avoir une bonne précision, il faut augmenter ce même gain. Il en résulte une
contradiction : le choix de la régulation et du réglage du gain résulte d’un compromis entre
stabilité et précision.
6. MODELISATION DE LA MACHINE A COURANT CONTINU
6.1. Introduction.
Ces dernières années, une véritable révolution a eu lieu concernant les moteurs d’automatisme.
Alors qu’il y a seulement une dizaine d’années, ce sont principalement des moteurs à courant
continu de fabrication très soignée qui étaient utilisés, les moteurs alternatifs asynchrones
constituent aujourd’hui l’essentiel des moteurs utilisés pour les nouvelles installations. A cela deux
raisons :
· Un coût moindre ou égal à l’achat ;
· Un coût très inférieur à l’entretien.
La commande de ces moteurs est plus complexe que celle des moteurs à courant continu et fait
largement appel à l’électronique. Cette partie dépasse le cadre de ce cours. Cependant, la
modélisation des machines reste basée sur les mêmes équations ; nous allons donc parler
essentiellement (pour simplifier) de moteurs à courant continu sachant que les équations que nous
écrirons restent valables pour les moteurs asynchrones.
6.2. Relations générales.

Les moteurs à courant continu comportent un induit bobiné (le rotor) et un inducteur bobiné ou à
aimant permanent. Le rotor tournant confère une inertie propre (J), et son implantation sur paliers
implique des frottements mécaniques (f). Le schéma traditionnel pour un moteur à courant continu
est donc celui de la figure ci-dessous.
Figure : Schéma de principe du moteur à courant continu.
Le schéma électrique équivalent de l’induit est donné sur la figure ci-dessous
33
Figure : Schéma électrique équivalent de l’induit du moteur à courant continu.
E : représente la force électromotrice ;
L : représente la self équivalente de l’enroulement d’induit ;
R : représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de

contact au niveau des balais).
Le schéma électrique équivalent de l’inducteur est donné sur la figure ci-dessous
Figure : Schéma électrique équivalent d’inducteur du moteur à courant continu
l : représente la self équivalente de l’enroulement inducteur ;
r : représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage).
Les équations régissant le fonctionnement du moteur sont les suivantes :
34
Où : M est le moment moteur ;

K est une constante générale liée à la machine tournante (MKSA) ;
 Représente le flux inducteur (Weber).
Si le flux inducteur  (t ) et le courant dans l’enroulement d’induit i (t ) sont variables, les
équations (2) et (3) traduisent un système non linéaire (produit de deux variables). Pour se placer
dans le cas du fonctionnement linéaire, une des grandeurs i(t) ou  (t ) doit être maintenue
constante. Ceci impose une excitation séparée. On obtient alors deux modes de fonctionnement
avec commande par l’induit ou par l’inducteur.
6.3. Commande par l’inducteur i(t) I0

Ce mode correspond évidemment au cas d’un inducteur bobiné dans lequel le courant pourra
varier, entraînant un flux variable. Le courant d’induit est maintenu constant à l’aide d’une source
extérieure que l’on peut représenter par une source de courant I0.
35
Figure : Commande par l’inducteur.
Dans cette configuration, on a :  (t )  l.iind (t ) 

Avec l=Cte si l’on considère le circuit magnétique inducteur non saturé, et donc:
 M (t )  K.l. iind (t ). I 0 (8)
Soit en simplifiant:
M (t )  k. iind (t ) (9)
En considérant les équations (5), (6) et (7), le diagramme fonctionnel du moteur est alors celui de
la figure ci-dessous
Figure : Diagramme fonctionnel de la commande par l’inducteur.
Remarque: les éléments électriques et mécaniques interviennent sous des constantes de temps
séparées, il n’y a pas de réaction d’induit à considérer puisque le courant d’induit est maintenu
constant quelle que soit la vitesse.
6.4. Commande par l’induit iind (t )  const   (t )  const  0 
Dans ce cas le flux inducteur est maintenu constant, par l’utilisation soit d’un aimant pour la
création directe du flux, soit d’une source de courant régulée.
36
Figure : Commande par l’induit.
On a: M (t )  K (t ).i(t ) .Avec  (t )  0 , donc on peut écrire :
M (t )  K '.i(t ) (10)
Le moment du couple est directement proportionnel au courant d’induit. De même, on obtient à

partir de la relation (2) :
E (t )  K '.(t ) (11)
A l’aide des relations (1), (6), (10) et (11), on peut construire le diagramme fonctionnel du moteur
comme suite :
Figure : Diagramme fonctionnel de la commande par l’induit.
( p )
La fonction de transfert s’écrit à partir du diagramme fonctionnel :
U ( p)

En identifiant à un système du second ordre, soit en écrivant :
on obtient :
37
k
Gain statique : Ks 
k  Rf
2
k  Rf
2
Pulsation propre du système non amorti :  n 
LJ
Coefficient d’amortissement :
Cas L = 0
En général, la self d’induit L est négligeable car le nombre de spires est faible pour les moteurs
d’automatisme.
Avec L = 0 on obtient :
Cette relation correspond à un système du premier ordre de constante de temps :
Et de gain statique :
4.2 Cas f = 0
2
Le terme
k est homogène à un frottement, il correspond au frottement d’origine électrique de
R
l’induit tournant dans le champ et il est généralement plus important que les frottements
mécaniques. On peut donc négliger également le terme f.
Finalement, avec f = 0 :
Cette relation correspond au cas où le système est dépourvu de charge, sinon il est impératif
d’écrire la relation de couple complète pour obtenir la fonction de transfert du système.
38
De ce qui précède, on déduit le schéma d'une régulation de vitesse sur machine. Exemple avec
une dynamo tachymétrique.
Régulation cascade U et I

De ce qui précède on déduit le schéma complet de contrôle d'un moteur CC, à l'aide d'une
régulation cascade incluant deux fonctions de transfert :
  I
H ( p)   .
U I U
Comme la constante de temps électrique est plus faible que la constante de temps mécanique, la
boucle interne qui doit être la plus rapide contrôle le courant, la boucle externe contrôlant la vitesse.
On aboutit au schéma suivant :
39
Elément du premier ordre
Définition :
On appelle un élément du premier ordre ou élément apériodique un système décrit par

l’équation différentielle du premier ordre :
Forme réduite :
Paramètres fondamentaux :
Fonction de transfert :
Exemples :
1. Exemple électrique
2. Système chimique :
Réacteur continu parfaitement mélangé (CSTR : Continuous Stirred Tank Reactor)
Ce(t): Concentration initiale du produit (mole/m3)
Cs(t): Concentration finale du produit (mole/m3)
Q: Débit du produit (m3/s)
V: Volume du réaacteur (m3)
Loi de continuité
40
3. Système thermique :
Le thermocouple est un capteur de température largement utilisé dans l’industrie. Il est
constitué de deux métaux de nature différente soudée aux deux extrémités : une différence de
température entre les deux soudures provoque une f.e.m. de quelques mV. Il est nécessaire
dans un SRA de connaître la dynamique de cet appareil et plus particulièrement celle
décrivant la variation de la f.e.m (sortie du capteur) et celle de la température à mesurer (Te)
(entrée du capteur). Lors de l’analyse des SRA, il est commode de représenter les systèmes
sous forme d’un ensemble d’éléments dont les propriétés dynamiques peuvent être décrites
par des équations différentielles ordinaires à coefficients constants du premier et deuxième
ordre. Ces éléments sont appelés éléments dynamiques types et ils sont caractérisés,
indépendamment de leur nature physique, que par leur fonction de transfert. Nous étudierons
dans ce paragraphe que les éléments les plus importants.
Analogie : Electrique, Thermique, Hydraulique.
Schéma de principe d’un thermocouple
m: masse de la soudure (Kg)
S: surface d'échange de chaleur de la soudure (m2)
Te: température du milieu à mesurer (°c)(entrée)
Ts: température de la soudure du thermocouple (°c)
: coéfficient de transfert de chaleur(j/sec.m2.°c)
Cr: capacité calorifique de la soudure (j/Kg.°c)
E(t): tension de sortie (mv)(sortie)=KTs(proportionnelle à Ts(t)
Loi de conservation d'énergie:
Quantité de chaleur reçue par la soudure par convection pendant dt, est totalement stockée par
le thermocouple pour le porter à une température dTs:
Analogie : Electrique, thermique, hydraulique.

Indépendamment de la nature physique du système, la constante de temps est toujours le
produit de la résistance par la capacité:
41
Réponse indicielle d'un premier ordre
Paramètres de la réponse:
Le temps du processus transitoire= 3T à t=T, la

réponse atteint 63% de la valeur finale
Lieu de Nyquist d'un élément de premier ordre
Lieu de Nyquist

 Fréquence de coupure: 1/T.
 Bande passante BP: (0,1/T).
42
Conclusion
Il y’a élément de premier ordre chaque fois qu’il y’a accumulation d’une forme quelconque
d’énergie. Ils sont appelés système à rétention d’énergie non élastique.
Les propriétés dynamiques sont caractérisées principalement par la constante de temps T. Elle
est le produit d’une résistance et d’une capacité. La réponse temporelle se stabilise après 3T et
atteint 63% de sa valeur finale à t=T.
En présence d’un signal sinusoïdal, l’élément de premier ordre ne laisse passer que les
harmoniques de basses fréquences entre (0 et 1/T). Nous avons donc intérêt pour avoir une
bonne dynamique du point de vue rapidité d’avoir un système à large bande passante.
Elément de second ordre
Définition
Un système linéaire est dit du deuxième ordre lorsque l’équation différentielle qui régit son
comportement est linéaire de type :
Forme réduite
En pratique on présente l’équation sous forme réduite :
Paramètres fondamentaux
Fonction de transfert
Exemple d'élément du second ordre
Système électrique: Circuit RLC
43
Système mécanique : Arbre en rotation.
On tient compte du coefficient d'élasticité Ke, du frottement f et du moment d’inertie J des

masses en mouvement. Cm : couple moteur (entrée), CR : angle de rotation (sortie)
Exemple d'élément du second ordre
Vanne pneumatique
PE: Pression provenant du régulateur (entrée)
X: Déplacement de la tige 3
f:frottement (kgf.sec/m)
m:masse de la partie en mouvement
1:membrane en caoutchouc de section s (m2)
2:ressort de raideur Ke (Kgf/m)
3:Tige, 4:Garniture d'étanchéité
5:siége, 6:clapet, 7:conduite
Equation: Bilan des forces (Newtons).
Analogie mécanique-électrique:
44
En comparant les expressions obtenues, il ressort:
1. , La résistance est analogue au frottement

2. , L'inductance dans les systèmes électrique est analogue au moment d'inertie
(rotation) ou à la masse (translation) en mécanique.
3. , L’élasticité d'un ressort dans les systèmes mécaniques est analogue à l'inverse
de la capacité électrique.
Réponses indicielles d'un élément de 2ieme ordre à un échelon unitaire
Réponse Indicielle
La forme de y(t) dépend du polynôme caractéristique:
Il existe donc 4 cas:
 1er Cas:
 2ieme Cas:
 3ieme Cas:
 4ieme Cas:
1er Cas: , on a deux pôles réels négatifs égaux
Le régime est dit critique apériodique. Dans un système mécanique, la masse revient à sa
position d'équilibre sans oscillations. En pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est
lent à s'établir.
Paramètress
45
2ieme Cas:
,
On a deux pôles négatifs distincts
La fonction de transfert peut alors être mise sous la forme d'un produit de deux éléments de
1er ordre en série
Où :
Le régime sera apériodique. En pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est lent à
s'établir.
Simulation
3ieme Cas:
4ieme Cas:
Performances d'un système de deuxième ordre oscillant - Rapidité
Influence de la pulsation propre sur tpr
On assimile en pratique le temps de réponse à celui de l’enveloppe des oscillations amorties,

c’est à dire 3 fois la constante de l’exponentielle :
Un système du deuxième ordre ayant un coefficient d'amortissement donné est d’autant plus
rapide que sa pulsation propre est plus grande. On a donc intérêt à avoir une large bande
passante.
Nombre d’oscillation:
Amortissement
Dépassement
46
Le premier pic: K=1, deuxiéme pic K=2 etc...
K Impair K Pair
Temps d'établissement (K=1)

Taux d’amortissement
Résumé des performances d'un système de 2-iéme ordre oscillatoire
Courbe
47

Asservissement

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MESSO Léonide ASSERVISSEMENT ET REGULATION 2013

Historique et la régulation automatique aujourd'hui

 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)

La régulation automatique aujourd’hui :

La régulation automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est noyée dans les

Il est aussi intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer

 ensemble organisé dans un but fixé,

 ensemble de processus physique-chimiques en évolution et de procédés de réalisations de

 Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non

 Signal de sortie : dépendant du système et de signal d’entrée. On distingue les sorties

Exemples : Réacteur chimique, moteur, échangeur de chaleur etc.

Conception des systèmes de commandes

Il est composé d’un système de réglage ou de commande et du système à commander

Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.

Paramètres d’un système de commande

Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle

Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine

Sortie : variable à contrôler

Système à boucle ouverte (open loup system)

Système à boucle ouverte (open loup system)

Système à boucle fermée (Closed loop system, followed system)

Automatismes à boucle combinée

SYTEMES ASSERVIS ET SYSTEMES DE REGULATION

Type d’un système asservi : le comportement humain

Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée

PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d'une boucle fermée

Composé de 2 parties, il comporte le comparateur qui compare les mesures W et X

Eléments constitutifs d’une boucle de régulation

A. D’une régulation analogique

B. D’une régulation numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

On peut trouver aussi :

I/P : Convertisseur électro pneumatique

P/I : Convertisseur pneumo électrique

Selon que la grandeur de consigne ou grandeur de référence est constante ou variable, on

La fonction ASSERVISSEMENT caractérise l'aptitude d'un système à obéir le plus

La fonction REGULATION caractérise l'aptitude d'un système à maintenir la sortie

Propriétés d’un système contrôlé

 Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

Ces performances se définissent et se quantifient lors d’essais particuliers appelés

EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS ET DE REGULATION

2. REGULATION DE LA TEMPERATURE D'UN FOUR

DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES

But de l’automaticien : concevoir un SRA précis, stable et rapide.

1. Bien analyser le process (modélisation, identification) : Problème d’analyse

Propriété des Systèmes Linéaires

ai et bi sont des constantes.

Si x1 donne effet à y1, x2 à y2 alors x1 + x2 donne effet à y1 + y2

Si x1 donne effet à y1, alors K x1 donne effet à K y1

Modélisation des Systèmes Physiques

 Modélisation : Ensemble des procédures permettant d’obtenir un modèle

 Modéliser un système : être capable de prédire le comportement du système

 Subjectivisme de la modélisation : le modèle = intersection du système et du modélisateur

 Modèle jamais "exact"?

 Outil d'aide à la décision. Support de la simulation,

 Représente 50 % d’un projet de commande

 Perspectives grâce à l'informatisation

Classification des Modèles:

 Le caractère des régimes de fonctionnement

Te: Température à mesurer

 la description mathématique : linéaire, non linéaire