Cours+TD+DS Régulation-et-Automatisme

Université Sultan Moulay Slimane
Ecole Supérieure de Technologie Béni

Mellal
Département Génie des Procédés
Filière: DUT Agro-Industrie – 1ème année – S2
Cours d’élément du module:
Régulation et Automatisme
Pr. M. OUTANOUTE
A.U: 2020/2021
Plan de cours
Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires (notions
d’asservissement et de régulation automatique)
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires des 1er et 2ème
ordre
Chapitre III: Système en boucle ouverte, en boucle fermée
Chapitre IV: Performances des systèmes L.C.I asservis
Chapitre V: Analyse fréquentielle des Systèmes LTI
Chapitre VI: Régulation PID – Régulation tout ou rien (TOR)
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Cours Régulation et Automatisme, DUT- Agro-Industrie S2- EST BM
Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires
I. Définitions
Automatique:
 L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches
(tâches répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il
réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.
Les systèmes automatiques permettent donc :
* de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à
l'homme,
* de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,
* d'accroître la précision,
* d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.
Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un
reservoir, machine à laver, ascenseur, robot, …

3
Automatique ou Automatisme ?
• Il faut distinguer deux domaines d’intervention de l’Automatique :
– Automatique pour les systèmes à événements discrets = automatisme
Les automatismes sont des systèmes logiques qui ne traitent que des données
logiques (0/1, vrai/faux, marche/arrêt,...).
Exemples:
– variables d’un distributeur à café : présentation d’un gobelet, apport de

poudre, de sucre, écoulement de l’eau pendant une durée fixe.
– Feux de croisement, chaîne d’assemblage,…
4
Automatique ou Automatisme ?
– Automatique pour les systèmes continus
Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son

fonctionnement, l'évolution de ses variables pour les modifier et les maintenir
conforme à une consigne sans intervention humaine.
– Température, débit, pression, position, vitesse …
 Asservissement: Faire varier une grandeur déterminée suivant une loi

imposée par un élément de comparaison.
Exemples : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un

missile
 Régulation : Maintenir une variable déterminée, constante et égale à une

valeur, dite de consigne, sans intervention humaine.
Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

réservoir. 5
L’Automatique est…
... omniprésente dans notre quotidien !
L’Automatique dans le secteur de l’industrie
L’Automatique dans le secteur de l’agriculture
Commande manuelle des vannes Commande automatique
6
L’Automatique dans le secteur de la robotique

Des drones à tout faire ?
L’Automatique dans le secteur automobile
• ABS : Anti-lock Braking System

• ESC : Electronic Stability Control
• ACE : Active Cornering Enhancement
• …
Ils permettent une conduite plus sûre et
plus économe
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L’Automatique dans le secteur de l’énergie
8
L’Automatique est au cœur de tout !
Transports : automobile, aéronautique, aérospatiale, navale et

ferroviaire
• Industries chimique, pharmaceutique, agroalimentaire,
• Robotique, mécanique
• Énergies hydraulique, éolienne, solaire, nucléaire
• Agriculture
• Santé (biologie et médecine), …
9
Finalité de l’Automatique
• La finalité de l’Automatique est de remplacer l’homme ou de

suppléer à ses limites pour la commande d’un système
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Principe fondamental de l’Automatique :

la boucle fermée ou rétro-action
Le principe de base consiste à mesurer le signal de sortie pour ajuster le signal

de commande : rétro-action (feedback)
La commande en boucle fermée reproduit donc le comportement humain normal
Observation réflexion action
Cours Régulation et Automatisme, DUT- Agro-Industrie S2- EST BM 11

 Pour réguler un système physique, il faut :
 Mesurer la grandeur réglée avec un capteur,
 Réfléchir sur l'attitude à suivre: c'est la fonction du régulateur. Le

régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal
de commande,
 Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

On peut représenter une boucle de régulation de la manière suivante:
Perturbations
Consigne Grandeur Grandeur

Commande réglante réglée
Génér
Réfléchir Agir er
Schéma de principe Régulateur Actionneur Procédé
de fonctionnement Grandeur mesurée

Mesurer + Communiquer
d'une régulation
Capteur + transmetteur
Cours Régulation et Automatisme, DUT- Agro-Industrie S1- EST BM 12
II. Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation
1. Instrumentation principale
Nom de l’instrument Fonction – Rôle
Elément servant à l ’acquisition d’une grandeur

Capteur
physique et à la convertir en un signal standard
Correcteur numérique Comparaison entre la grandeur réglée et la consigne

A.P.I (calcul de l’écart e).
Calculateur Traitement du signal e par un algorithme de régulation.
Organe de réglage : Action de correction sur la grandeur réglante.
Vanne automatique Peuvent être commandés directement par des signaux
Moteur standards d’instrumentation ou indirectement par
…. l’intermédiaire d’un convertisseur.
13
III. Critères de performance d’une boucle régulation
La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée.
Dans ce cas l’association procédé et instruments constitue un système asservi.
Grandeurs
perturbatrices
Organe de Instrument
Procédé
réglage de mesure
Signal de commande Signal de mesure

Régulateur
Consigne
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Exemple : régulateur de vitesse d’une voiture
régulateur Actionneur + système
Commande vitesse
Capteur
1. On définit la vitesse désirée (objectifs)

– On veut rouler à 110 km/h
2. On mesure la vitesse à l’aide d’un capteur
– On roule à 100km/h (par exemple)
3. Le régulateur détermine l’action à effectuer
4. La nouvelle commande est appliquée via l’actionneur
15

Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du
signal de mesure suite à un échelon de consigne.
Les critères de performances classiques peuvent se résumer comme suit :
• Stabilité: Cette condition est impérative mais avec un certain degré de
stabilité (marge de sécurité).
• Précision: L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne
précision en régime permanent.
• Rapidité: On demande en pratique que le système soit capable rapidement
de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.
• Dépassement: En général on recommande un système de régulation dont le
régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas
5 à 10% la valeur nominale.
16
1.Stabilité
Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable,

si soumis à une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans
le cas contraire le système est dit instable.
Réponse indicielle d’un système stable Réponse indicielle d’un système instable
17
2. Paramètres de la réponse d’un système stable
 Précision
Elle est définit à partir de l’erreur statique ε en régime stable comme le montre
la figure suivante:
Erreur de précision (%) = (ε/C) x 100
Exemple : pour C = 0.8 et ε = 0.2, l’erreur de précision est : (0.2/0.8).100 = 25%

18
 Amortissement
L’amortissement s’exprime généralement de deux façons:
o Amortissement par période = D2 / D1
o Dépassement (%) = D1. 100/M
D1, D2 et M sont exprimés par les

mêmes unités (mm, %, unité physique)
• Exemple:
Pour D1 = (1.38 - 0.8) = 0.58 V

D2 = (1.1 - 0.8) = 0.3 V
M = 0.8 V
L’amortissement par période est: 0.3/0.58 = 0.517
Le dépassement est: (0.58/0.8).100 = 72.5%
19
 Amortissement
Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses

sont représentés par les figures suivantes :
Système très amorti Système bien amorti Système peu amoirt
20
 Rapidité
Elle traduit pratiquement la durée

transitoire. Plus précisément, elle
s’exprime par le temps de réponse
Tr ou temps d’établissement, qui est
le temps mis par la mesure pour
atteindre sa valeur définitive à ±5%
de sa variation tout en le
maintenant dans cette zone des
± 5%.
Rapidité = temps de réponse Tr
Tr : correspond au temps mis pour atteindre

95% ou 105% de la valeur finale de ∆M.
21
 Rapidité
Tr = 16.5 s Tr = 15 s
La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Tr correspond au

temps mis pour atteindre les 95% de ∆M.
22
3. Critères de performance d’une boucle de régulation
Précision, amortissement, rapidité, permettent d’exprimer les

performances d’une régulation.
En règle générale, on cherche à obtenir un temps de réponse tr et un

amortissement par période faibles.
On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable

de dépassement.
23
Plan de cours
d’asservissement et de régulation)
ordre
24
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires des 1er et
2ème ordre
I. Introduction
La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits comme étant

des opérateurs faisant correspondre des réponses R à des sollicitations
S (figure 1). Ainsi, un système électrique pourra être étudié et
caractérisé en exprimant une tension de sortie (réponse) en fonction
d’une tension d’entrée (sollicitation).
Sollicitation Réponse
Système
Figure 1: Modèle général d’un système
25
2ème ordre
Dans la réalité, les systèmes peuvent posséder une ou plusieurs

entrées, une ou plusieurs sorties, certaines sorties pouvant même
éventuellement être considérées comme de nouvelles entrées.
Nous étudierons dans ce cours, la manière dont le fonctionnement de

tels systèmes peut être décrit, à partir de modèles mathématiques plus
ou moins sophistiqués. Ceci nous permettra de répondre à différents
types de question, par exemple :
 Quelle sera la réponse d’un système quelconque à telle ou telle

sollicitation ?
 Comment adapter ou régler un système pour qu’il fournisse une
réponse donnée à une certaine sollicitation ?
26
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires des 1er
et 2ème ordre
II. Cadre de l’étude
Le système asservi réel est complexe et imparfait. Pour avoir une

idée du comportement du système asservi réel, nous allons étudier
le comportement du modèle parfait.
Tous les systèmes et sous-systèmes seront modélisés par des

Systèmes Dynamiques Linéaires Continus et Invariants
(S.D.L.C.I.).
Entrée e(t) Sortie S(t)

Systèmes Dynamiques Linéaires
Continus et Invariants
27
et 2ème ordre
Définitions
o Système linéaire: Un système linéaire est un système où les
relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent se
mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à
coefficients constants.
Les systèmes linéaires se caractérisent principalement par deux
propriétés, la proportionnalité et l’additivité.
• Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause : si s est la réponse à l'entrée e,
alors λ.s est la réponse à λ.e.
entrée sortie entrée sortie

Système Système
e(t) dynamique s(t) λ.e(t) dynamique λ.s(t)
28
2ème ordre
Entrée λ.e
Réponse e
transitoire s sortie λ.s
Régime permanent
• Principe d’additivité ou superposition
Si les deux systèmes dynamiques 1 et 2 vérifient :
e1(t) Système s1(t) e2(t)

linéaire et Système s2(t)
linéaire
 .e1 (t )   .e2 (t )  . s1 (t )   . s2 (t )
Alors:    ,   Système
linéaire
29
et 2ème ordre
o Continu: Un système est dit continu lorsque les variations des

grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions continues
du type f(t) avec t une variable continue (en général le temps).
o Dynamique: on appelle système dynamique, tout système dont

l’étude ne peut se faire qu’en tenant compte des valeurs passées et
présentes du phénomène (équations différentielles).
o Système invariant
Le système est invariant si les caractéristiques de son comportement
ne se modifient pas dans le temps.
e(t) Système s(t) e(t+г) Système s(t+г)

dynamique dynamique
30
et 2ème ordre
III. Répresentation par équations diff. des systèmes linéaires
Si un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n signaux:

e(t) = λ1e1(t) + λ2e2(t) + . . . + λnen(t) est injecté dans un tel système
linéaire, le signal de sortie sera égal à : e(t) Système s(t)
s(t) = λ1s1(t) + λ2s2(t) + . . . + λnsn(t) dynamique
chaque si(t) étant la sortie correspondante à ei (t) .

La plupart du temps, ces systèmes sont régis par des équations
différentielles à coefficients constants.
Soit e(t) le signal d’entrée et s(t) le signal de sortie. L’équation
générale d’un système linéaire s’écrit de la manière suivante :
d ns d n1s ds d me d m 1e de
an n  an1 n1  ...  a1  a0 s0  bm m  bm 1 m 1  ...  b1  b0e0
dt dt dt dt dt dt
Avec n (ordre du système) et m des entiers positifs
31
et 2ème ordre
Rq: dans le cas des systèmes réels m ≥ n .
Les systèmes linéaires conservent toutes les opérations linéaires

(dérivation, intégration,...) et le plus grand des deux indices n et m
est appelé ordre du système.
Lorsque le système est effectivement sollicité par un signal e(t),

cette équation différentielle possède effectivement un second
membre. Si le système est libre et isolé, le second membre est nul.
Exemple: Circuit RC
R
i
dvs (t )
ve vs RC  vs (t )  ve (t), vs (0)  0
C dt
32
et 2ème ordre
IV. Représentation par la transformée de Laplace
1. Définition
Soit f(t) une fonction réelle d’une variable réelle telle que f(t) = 0
pour t < 0, on définit sa transformée de Laplace F(p) comme la
fonction F de la variable complexe p telle que (sous réserve que
cette intégrale converge) :

F ( p)   f (t ).e  pt dt
0
La fonction F(p) est une fonction complexe d’une variable complexe p

(avec p = τ + jω).
La fonction f(t) s’appelle l’original de F(p), ou encore sa transformée

inverse.
33
et 2ème ordre
2. Propriétés de la transformation de Laplace
Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent

de calculer facilement (sans utiliser la définition de la transformation
de Laplace) les transformées de Laplace de certains signaux.
a) Linéarité
L[ f (t )   g (t )]   L[ f (t )]   L[g(t)]
En particulier: L[ f  g ]  L[ f ]  L[g]
et: L[k f ]  kL[ f ]
34
2ème ordre
b. Transformée de Laplace d’une dérivée
df
 pF ( p )  f (0)
dt
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
dn f 2n
 2 nk d k n 1 
dt n
 p n
F ( p )   
k  n 1 
p
dt k n 1
(0) 

d2 f
Par exemple:  p 2
F ( p )  pf (0)  f '
(0)
dt 2
Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles,

df dn f
 pF ( p ) n
 p n
F ( p)
dt dt
Rmq: la transformation de Laplace transforme l’opérateur dérivation en
un opérateur arithmétique.
35
2ème ordre
c. Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction f(t) et F(p) la transformée de

Laplace de cette fonction. On a :
F ( p ) P (0)
P (t )   f (t )dt  
p p
F ( p)
Dans le cas où la condition initiale P(0) est nulle: P (t )   f (t )dt 
p
36
et 2ème ordre
d. Théorème du retard
f(t) f(t-г)
t t
0 0 г
f (t   )  F ( p )e  p
e. Théorème de la valeur initiale: f (0 )  lim [ pF ( p)]

p 
f. Théorème de la valeur finale: lim f(t)  lim [ pF ( p)]

t  p 0
37
2ème ordre
Propriétés diverses e  at f (t )  F (p  a )
dF
tf (t ) -
dp
f (t ) 
  F ( p )dp
t 0
3.Transformation de Laplace inverse

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il
est possible à partir d’une fonction F(p) de retrouver son original:
c  j
f (t )   F ( p ).e pt dp
c - j
Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de

Laplace inverse à l’aide de cette expression sont extrêmement rares. En général,
il suffit de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et
quelques propriétés fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction F( p).
38
2ème ordre
4. Transformées de Laplace de quelques signaux usuels

a. Échelon unité
L’échelon unité est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et
u(t) = 1 pour t ≥ 0.
On a alors:
1
u (t )  U ( p ) 
p
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon

(non unitaire), d’amplitude A , aura pour transformée de Laplace :
A
f (t )  A.u (t )  U ( p ) 
p
39
2ème ordre
b. Rampe ou échelon de vitesse
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction u(t) précédente. On la

note en général v(t). Elle est nulle pour t négatif et est égale à t pour t
positif ou nul.
On peut écrire : v(t )  t.u (t )
On a évidemment:
U ( p) 1
V( p )   2
p p
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de

type s(t) = kt (pour t positif) aura pour transformée de Laplace :
k
s(t )  kt  S ( p ) 
p2
40
2ème ordre
c. Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction

habituellement notée δ(t) et appelée impulsion unitaire ou impulsion de
Dirac.
On a alors :  (t )  (p)=1
41
2ème ordre
d. Signal sinusoïdal
On considère un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(ωt + φ) pour
t ≥ 0.
 p sin    cos 

 pt
On a alors : S(p)  f (t ).e dt 
0
p2   2
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :

pour s(t) = sin(ωt) : S(p) 
p2   2
p
et pour s(t) = cos(ωt) : S(p)  2
p  2
42
2ème ordre
Table des transformées de Laplace
43
2ème ordre
Table des transformées de Laplace (suite)
44
et 2ème ordre
V. Représentation par le schéma fonctionnel - Fonction de transfert

Afin de modéliser un système, nous allons utiliser une représentation
graphique sous forme de blocs. Chaque bloc du schéma caractérise une
des fonctions du système.
Dans chaque bloc, sera inscrite la relation entre entrée et sortie du
composant : sa fonction de transfert.
Un système linéaire continu invariant est décrit par une équation
différentielle de la forme :
d ns d n1s ds d me d m 1e de
an n  an1 n1  ...  a1  a0 s  bm m  bm 1 m 1  ...  b1  b0e
dt dt dt dt dt dt
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient:
S( p ) bm p m  bm1 p m1  ...  b1 p  b0

H (p)  
E ( p ) an p n  an1 p n1  ...  a1 p  a0
Ce rapport entre la sortie et l'entrée est appelé fonction de transfert
45
et 2ème ordre
Considérons un système linéaire possédant une entrée u(t) et une

sortie y(t):
d n y (t ) ds d mu (t ) du (t )
an n
 ...  a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b1  b0u (t )
dt dt dt dt
Fonction du transfert:
Y( p ) bm p m  ...  b1 p  b0 bm ( p  zm )( p  zm 1 )...( p  z1 )
H (p)   
U( p ) an p  ...  a1 p  a0 an ( p  pn )( p  pn 1 )...( p  p1 )
n
u(t) Système y(t)

donnée étudié inconnue
Calcul de U(p) Calcul de y(t)

à partir de u(t) à partir de Y(p)
U(p) Calcul de Y(p) Y(p)
46
et 2ème ordre
Exemple: Circuit RC
i
u(t) = ve (t)
C Y(t) = vs(t)
ve (t) = t
1 Vs (p) 1
Ve ( p )  2 
p Ve (p) 1  RCp
Ve (p) 1
Vs (p)   2
1  RCp p (1  RCp )
47
2ème ordre
Exercice d’application
Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes:
p2 p2 3
F ( P)  , G(p)= 2 et H( P)  3
p5 p 1 p  5 p2  6 p
p2 3
F ( P)  = 1-  f (t )   (t )  3e 5t
p5 p5
p-2 p 1 p 2
G ( P)   - 2  -
p2  1 p2  1 p2  1 p2  1 p2  1
 g (t )  cos(t ) - 2sin(t )
48
2ème ordre
La première étape consiste à factoriser le dénominateur de l’expression de H(p):

3 3
H( P )  =
p3  5 p 2  6 p p ( p  3)( p  2)
La décomposition en éléments simples nous donne:
3 A B C ( A  B  C ) p 2  (2 B  5 A  3C ) p  6 A
H( P)  3 = + + =
p  5 p2  6 p p p  3 p  2 p ( p  3)( p  2)
Par identification:
 1
 A BC  0  A 
5 A  2 B  3C  0  
2
1 1 3
  B 1 D’où: H ( p)   
 1  2 p p  3 2( p  2)
A 3
 2 C  
 2
1 3 
A partir de la table des transformées de Laplace: h(t)    e 3t - e 2t  u (t )
2 2 
49
2ème ordre
V - Analyse temporelle des systèmes linéaires

A. Système du premier ordre
1. Définition
On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constant du premier ordre:
Avec: τ: constante de temps >0; K: gain statique
2. Fonction de transfert
On pose:
En appliquant la T. L à l‘équation précédente, on obtient:
D'où la fonction de transfert:
50
2ème ordre
3. Schéma bloc
Le schéma bloc d'un système du premier ordre est de la forme suivante.
La sortie d’un système asservi est souvent caractérisée par sa

réponse à des signaux test qui représentent la modélisation d’une
excitation réelle.
51
2ème ordre
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon e(t) = E0.u(t) pour t >0
- Résolution de l‘équation de différentielle
L‘équation différentielle est donc la suivante:
La solution est de la forme pour un système partant du repos:
- Résolution par les propriétés de la transformée de Laplace
Donc:
52
2ème ordre
Etude de la réponse s(t)
г 3г
  
tr
On a: s(t tr )  K 1  e  = 0.95 K

Le temps de réponse à 5% est
 
défini comme le temps mis pour   
tr
D’où : 1  e   = 0.95
atteindre la valeur finale ±5% près.  
tr

Soit: e  = 0.05
Et finalement : tr   ln 0.05  3
Par ailleurs : s( )  K 1  e 1   0.63 K

53
2ème ordre
V. Système du deuxième ordre
1. Définition
On appelle système du second ordre tout système régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constant du second ordre.
d 2 s (t ) ds (t )
a2  a1  a0 s (t )  Ke(t )
dt 2 dt
Soit sous la forme canonique:
1 d 2 s (t ) 2m ds (t )
2 2
  s (t )  Ke(t )
wn dt wn dt
avec ωn: Pulsation propre,

K : gain statique,
m (ou ) ξ: facteur d'amortissement
54
2ème ordre
2. Fonction de transfert
La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation

différentielle qui régit son fonctionnement en appliquant la transformation
de Laplace aux deux membres :
2m 2m
donc la fonction de transfert est:

2m
3. Schéma bloc
2m
55
2ème ordre
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon unité
avec:
2m
2m
Cas 1 si m>1 2 pôles réels -m- m2-1 -m+ m2-1

la réponse est apériodique
Cas 2 si m=1 pôle double

Régime apériodique critique
Cas 3 si m<1 2 pôles complexes conjugués

Régime oscillatoire amorti 1-m2 -m+ 1-m2
-m-
56
2ème ordre
 Cas 1: m>1 régime apériodique
2 racines réelles au dénominateur, on peut donc décomposer la fonction de

transfert en éléments simples.
On pose:
m m2 m m2
La F.T s‘écrit:
2m
d’où la décomposition en fractions simples:
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformées

inverses la fonction s(t) pour:
d'où:
57
2ème ordre
Le comportement du système est non

oscillant il tend vers la valeur K sans
jamais la dépasser.
La tangente à l'origine est nulle. Plus le
m =1
coefficient d’amortissement m est
m =+∞ grand plus le temps de réponse est

important.
La réponse temporelle ne dépasse pas
la valeur finale.
La propriété de non dépassement est
très recherché dans certains
asservissements ou le dépassement est
interdit.
58
2ème ordre
 Cas m=1 régime apériodique critique
Une racine double:
Pour: , on a:
Décomposition en éléments simples:
D'où la fonction temporelle:
La réponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre
donnée, c'est le régime apériodique le plus rapide.
59
2ème ordre
 Cas 3: m<1 régime oscillatoire
2m
2m
Pour e(t) = u(t) on a:

2m
La transformation inverse nous donne:
-m
m2
m2
m2
Avec:
m
60
2ème ordre
• Dépassement en fonction de facteur m
61
2ème ordre
La réponse présente la forme d'une sinusoïde amortie de pseudo – période:
m2
On appelle pseudo - pulsation :
m2
Le dépassement est un critère important

pour un asservissement: L'instant du
premier dépassement est:
m2
πm
m2
πm
πm
m2
m2
Le dépassement est donc:
62
2ème ordre
e) Temps de réponse T5%

Temps de réponse T5%
abscisse : coefficient d’amortissement
L’abaque suivante donne le temps de ordonnée : ωnT5%
ωnT5%
réponse à 5% pour un système du second
ordre.
On constate sur cette abaque deux parties
:
pour m>0,7, le temps de réponse augmente
lorsque m augmente ;
Pour m<0,7, le temps de réponse augmente
lorsque m diminue.
Le temps de réponse est minimal pour
m
m= 0,7.
L’abaque donne ωnT5% en fonction de m.
63
2ème ordre
• Allure de la réponse temporelle en fonction de m
temps
Plus m est petit moins la réponse est amortie

Pour m = 0.7 le temps de réponse est minimum.
64
Plan de cours
ordre
65
I. Schémas fonctionnels et fonctions de transfert des systèmes
1. Introduction
Une fonction de transfert T(P) est le rapport des signaux de sorties sur les
signaux d’entrées dans le domaine de LAPLACE :
T(P) soit
2. Terminologie des schémas fonctionnels
D’une manière générale, un schéma fonctionnel est constitué par un

assemblage de quatre types d’éléments: des rectangles, des comparateurs,
des points de dérivation et les flèches représentants la circulation
orientée des signaux.
66
2.1. Association de plusieurs éléments en cascade (en série)
On peut effectuer la multiplication de tout ensemble fini d’éléments montés

en série, c'est-à-dire que si on monte n constituants ou éléments de
fonctions de transfert G1(p), G2(p),…, Gn(p) en cascade (en série) ils sont
équivalents à un seul élément G dont la fonction de transfert est donnée par:
G(p) = G1 (p) . G2 (p). … . Gn (p)
Exemple:
E(p) G1(p) G2(p) S(p) G1(p).G2(p) S(p)

E(p)
La multiplication est commutative, c'est-à-dire que:

G1 (p) . G2 (p) = G2 (p) . G1 (p)
67
2.2. Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée (FTBO / FTBF)
La figure suivante donne la représentation d’un asservissement sous

forme de schéma-bloc (chaque bloc est remplacé par sa fonction de
transfert, ou transmittance de Laplace).
(a) Schéma bloc d’asservissement
(b) Calcul de La FTBO (c) Représentation en BF
68
 Fonction de transfert en boucle ouverte
Lors de la détermination de la fonction de transfert en boucle ouverte, la

boucle est ouverte au niveau de la grandeur de retour même si cela peut
sembler non intuitif :
 Fonction de transfert en boucle fermée
Le calcul de la FTBF permet de modéliser le système asservi dans son

ensemble. On a :
69
Tel que:
La figure suivante présente le cas particulier du retour unitaire.
BF cas du retour unitaire

On a alors:
70
2.3. Retour unitaire
2.4. Eléments en parallèle
2.5. Association de deux comparateurs
71
2.6. Déplacement de comparateurs
a- A gauche d’un élément
b- A droite d’un élément
72
2.7. Déplacement d’un point de dérivation
a- A gauche d’un élément
b- A droite d’un élément
73
3. Systèmes en entrée multiples. Application du principe de superposition
Quand on a plusieurs signaux dans un système linéaire, on traite chacun

d’eux indépendamment des autres. Le signal de sortie produit par tous
les signaux agissant en même temps se calcule de la manière suivante :
1. Rendre tous les signaux nuls, sauf un seul.

2. Calculer la réponse produite par le signal choisi agissant seul.
3. Répéter les étapes 1 et 2 pour chacun des signaux d’entrés restant.
4. Ajouter algébriquement toutes les réponses calculées. Cette somme
représente la grandeur de sortie totale obtenue quand tous les
signaux d’entrée agissent ensemble.
74
Application: Application du principe de superposition
E2
E1 S
G1 G2
G3 G4
E3
75
Plan de cours
ordre
76
Quatre critères de qualité sont étudiés
Stabilité « À entrée bornée sortie

Régime établi bornée »
(permanent)
Précision statique
Précision
Précision dynamique
Régime transitoire Rapidité Temps de réponse à 5%

(tr5% )
Régime établi
Amortissement 1er dépassement (D1
(permanent)
)
77
I. Stabilité des systèmes linéaires asservis
1. Définition
Un procédé asservi ou non est stable si à une variation bornée du signal
d’entrée correspond une variation bornée du signal de sortie.
Une variation d’un signal est dite bornée lorsqu’elle est constante en régime
permanent.
système stable système instable

2. Conditions fondamentales de stabilité
Un système linéaire est stable à la condition nécessaire est suffisante que tous les
pôles de la fonction de transfert ont une partie réel négative.
Re < 0: système stable,

Re = 0: système juste oscillant,
Re > 0: système instable
78
 « À entrée bornée sortie bornée »
réponse à un échelon
Système instable avec oscillations Système instable sans oscillations

sortie (réponse)
sortie (réponse)
s(t) La sortie diverge
(non bornée), avec
ou sans oscillations,
e(t) alors que l’entrée est
constante (bornée).
t t
Système stable
Les oscillations
Pas d’oscillation s(t) de sortie
en sortie. s(t) s’amortissent.
e(t) e(t)
t t
apériodique pseudopériodique
79
3. Critères de stabilité
Il existe deux types de critères de stabilité: Critères algébriques et
géométriques.
3.1 Critères algébriques

Ce critère est applicable à l’équation caractéristique d’un système en boucle
fermée.
est l’équation caractéristique
a- Critère de ROUTH:
C’est un critère qui permet de savoir si les racines de l’équation algébrique
du genre: AmPm + Am-1Pm-1 + …. + A1P + A0P0 = 0 ont leurs parties négatives sans
avoir à les résoudre.
Conditions nécessaires et suffisantes:
Le critère de ROUTH n’est applicable que si tous les Ai de l’équation algébrique
sont positifs. 80
Construction de la table de ROUTH : Soit l’équation caractéristique:
Soit:
La première ligne contient

les coefficients des termes
en pn-2k, dans l’ordre des
puissances décroissantes.
La deuxième ligne contient

les coefficients des termes
en pn-1-2k, et se termine
suivant la parité de n.
81
Les coefficients des lignes suivantes se calculent de la manière suivante :
On repart de la
Si nécessaire, une case vide est prise égale à zéro. première colonne
82
Condition de stabilité :
Le système est stable si et seulement si tous les termes de la première colonne

(colonne du pivot) sont strictement positifs.
83
Exemple 1:
84
En conclusion: Le système est stable
Tous les coefficients de la colonne du pivot

sont positifs
85
Exemple 2:
En conclusion: Le système est instable
86
b) Méthode de résolution
Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation

caractéristique 1 + FTBO(s) = 0 ne possède que des zéros à partie réelle
négative.
Condition d'amplitude :
Condition de phase :
On détermine la pulsation ωc à partir de la condition de phase.

On calcule le gain critique Kc à l’aide de ωc et de la condition d’amplitude.
Le système en BF est stable si pour ω = ωc on a:
Le système en BF est instable si pour ω = ωc on a:
87
Exemple
Donc pour que le système soit stable, il faut impérativement que le gain
du régulateur KR soit strictement inférieur à KRC = 8
88
II. Rapidité
Sortie sans dépassement
e(t) = A x u(t)
Aptitude du système asservi A
 à atteindre rapidement une
nouvelle valeur de consigne.
valeur finale
0,95 x s() 95%

s(t)
Temps de réponse à 5% tr5%
(réponse à un échelon) 0 t
Instant où la sortie atteint 95% de la valeur finale.

Sortie avec dépassement
s(t)
1,05 x s() + 5%
valeur finale
0,95 x s() - 5%
A échelon d ’entrée
Instant où la sortie rentre dans la bande à +/-5%
tr5% de la valeur finale tsans plus jamais en ressortir.
89
Le système régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse à 5% est court.
II. Précision
90
1. Précision dynamique
Aptitude du système asservi à avoir
 des oscillations peu prononcées.
1er
dépassement Sans oscillations
s(t)
D1 e(t) e(t) e(t)
valeur valeur valeur
finale finale finale
D1 s(t) s(t)
t t t
D1 est ”trop” grand D1 est ”correct” Pas de dépassement
(et ”trop” d’oscillations) (et ”peu” d’oscillations) (D1 est nul)
système mal amorti système bien amorti système très amorti
D1 est généralement exprimé en pourcentage de la valeur finale
D1 représente la hauteur du 1er

dépassement (1er pic) par rapport hauteur totale du 1er pic  valeur finale
 100
à la valeur finale et non pas la valeur finale
hauteur totale de ce 1er pic.
91
2. Précision statique
Entrée en
échelon e(t) = A x u(t)
A er s
valeur finale
Aptitude du système asservi

s(t)
 à atteindre la valeur de
consigne constante.
0 t
Erreur
statique.
Erreur statique entrée - sortie ers  lim entrée  sortie
t 
Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G( p)

et de fonction de transfert en boucle fermée H( p).
92
a. Erreur de position
Soit ε(t) l’écart entre la consigne e(t) et la mesure de la grandeur réglée s(t).
On a aussi ε(t) = e(t) - s(t). Donc l’écart résiduel ou écart statique, en régime
permanent est:
  lim  (t )
r t 
Lorsque e(t) = u(t) (échelon unitaire)
  lim p (p)  lim p  E( p)  S (p)   lim p  E( p)  H ( p) E ( P) 

r p 0 p 0 p 0
Puisque l’entrée est un échelon unitaire, on a :

1 H ( p) 
  lim p (p)  lim p  
p 0 p 0
p p 
r
Soit:   lim 1  H ( p) 
r p 0
Cette erreur de position est un des paramètres qui permet d’évaluer la

précision d’un système en boucle fermée. Plus ꜫp est faible, meilleure est la
précision du système.
93
b. Erreur de vitesse
Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de

fonction de transfert en boucle fermée H(p). On appelle erreur de vitesse (ou
erreur de traînage) du système en boucle fermée, le paramètre ꜫv défini par :
  lim  (t )
v t 
Lorsque e(t) = t u(t) (rampe unitaire)
En invoquant le théorème de la valeur finale, on a :
  lim p (p)  lim p  E( p)  S (p)   lim p  E( p)  H ( p) E ( P) 

r p 0 p 0 p 0
Puisque l’entrée est une rampe, on a :

 1 H ( p) 
  lim p (p)  lim p   
 
v p 0 p 0
p p2 2
1  H ( p ) 
Soit:   lim  
 
v p 0
p
94
Plan de cours
ordre
95
A. Fonction de transfert complexe

La fonction de transfert d'un système L.T. I est une fonction de la forme:
S ( p)
E(p) H(p) S(p) H( p ) 
E ( p)
Ou E(p) et S(p) sont les transformées dans le domaine de Laplace des

fonctions temporelles e(t) et s(t).
On appelle fonction de transfert complexe la fonction obtenue en remplaçant la

variable de Laplace (p) par le terme jω (imaginaire pur)
S (jw)
La fonction de transfert complexe est donc: H(jw) 
E (jw)
B. Lieux de transfert
La fonction H(jω)est une fonction complexe de la variable ω, l'étude de cette
fonction peut se faire de manière graphique.
On distingue principalement trois représentations graphiques: Les diagrammes
de BODE, la représentation de NYQUIST et la représentation de BLACK.
96
1. Diagrammes de BODE
1
Soit un système du 1 er ordre: T(p) 
1 p
1 1  j w 1 w
Fonction de transfert complexe: T(jw)     j
1  j w 1   2 w2 1   2 w2 1   2 w2
1
Partie réelle
1   2 w2
 w
Partie imaginaire
1   2 w2
1
Le module de T(jw): T ( jw)  Re 2  Im 2 
1   2 w2
Im
La phase (ou argument) de T(jw): tg     w     arctg ( w)
Re
97
1. Diagrammes de BODE
A partir des lieux de transfert qui représentent les variations du module et

de la phase de la fonction de transfert d’un système en fonction de la
fréquence (ω), on peut prévoir la stabilité des systèmes en boucle fermée à
partir de leurs fonctions de transfert en boucle ouverte.
 T ( jw) Stabilité du système en Boucle
A partir de  en Boucle Ouverte
 
fermée
La réponse en fréquence consiste à tracer séparément en fonction de la

pulsation ω(rd/s) le module et la phase de cette réponse.
La courbe d’amplitude où courbe gain est obtenue à partir du module.
La courbe de phase est obtenue à partir de l’argument.
On utilise l’échelle semi-logarithmique pour tracer les courbes de gain et de

phase.
98
TdB  20log T ( jw)
L’unité pour le tracé du gain et le Décibel « dB ». Pour la phase on utilise une

ordonné normale.
99
Les diagrammes de Bode représentent séparément le module G( w)  H ( jw)
et la phase  ( w)  arg( H ( jw)) de la fonction H(jω) en fonction de ω,

G(w)
- l’échelle horizontale est le log10 de

la pulsation.
- L’échelle pour le module est le dB φ(w)
c’est à dire : GdB( w)  20log H ( jw)
- La phase est en général gradué en
degré ° (ou en rad/s).
Cette représentation se prête bien à l'analyse des fonctions de transfert en

effet, si H(jw) = F(jw).G(jω) (Fonctions de transfert en série), alors:
20log( H( jw) )  20log( F( jw) )  20log( G ( jw) )

et arg(H( jw))  arg(F( jw))  arg(H( jw))
Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F(jw) et G(jω) aussi
bien sur le diagramme d’amplitude que sur le diagramme des phases pour
100
obtenir les diagrammes Cours
de H(jw).
Régulation Industrielle - DUT-Génie des Procédés- EST BM
La représentation de NYQUIST
La représentation de Nyquist est la

représentation dans le plan complexe de
la fonction:
H( jw )  Re( w )  j Im( w )
Le graphique représentant la fonction

de transfert doit être gradué dans le
sens des ω croissants.
101
La représentation de BLACK
C‘est une représentation globale dans GdB(w)
un système de coordonnées
spécifiques.
On représente la phase φ(ω) en
φ(w)
abscisse et le module G(w) en décibel.
La courbe obtenue doit être gradué en

pulsation.
102
Exemple :
K
Soit un système avec la fonction du transfert: T(p)  (on pose p=jw)
1 p
K K K
T (jw)   G  T ( jw)   GdB  20.log( )
1  j w 1 w2 2
1 w2 2
=20.logK-10.log(1+ 2 w 2 )
Etude des asymptotes: GdB
lim GdB  20.log K

w 0
lim GdB  20.log K  10.log(  2 w2 )

w
= 20.log K  20.log( )  20.log(w )

Dans le système de cordonnées
du diagramme de Bode, l'asymptote
est une droite d‘équation.
K
lim GdB  20.log( )  20.log(w )
w 
On dit que la pente est de -20dB par décade (le module diminue de 20dB pour
une augmentation d'un facteur 10 de ω).
Cours Régulation Industrielle - DUT-Génie des Procédés- ESTS2-
BM EST BM
103
Cours Régulation et Automatisme, DUT- Agro-Industrie
GdB Les deux asymptotes se croisent
pour ω=ωC, cette fréquence est
appelée fréquence de coupure wc
Pour: w  wc  1 / 
G  K / 2  G dB =20logK-10log(2)
=20 logK-3dB
pour la fréquence de ccoupure l'écart
par rapport à l'asymptote est de -3dB
Diagramme de Bode (phase)
Quelques points:
φ(w)
 ( wc )  artg(  .wc )  45
wc w
( )   artg(  . c )  26.56
2 2
 ( 2 wc )  artg(  .2wc )  63.43
On peut tracer les points par:
(log(wc / 10 ),0 ) et (log( 10 wc ), 90 )
pour faciliter le tracé (attention
104
Cours Régulation Industrielle - cedes
DUT-Génie n'est pas
Procédés- ESTune
BM tangente).
La représentation de NYQUIST
Diagramme de Nyquist
Kpour
K/2 ω=0
ω=+∝ Φ(jω)
⏐H(jω)⏐
K/2
ωc
Le lieu de Nyquist d'un système du 1 er ordre est

un demi cercle de centre [0, K/2] et de rayon K/2.
pour ω=0, le déphasage est nul.
Pour ω→∝, (haute fréquence) le gain tend vers 0
et la phase vers −π/2 (vers le point [0,0]. On peut passer rapidement de diagramme de
Bode au lieu de Nyquist en reportant pour
Le lieu doit être gradué en ω croissant. chaque pulsation le module et la phase. 105
Représentation de BLACK
K K K
T (jw)   G ( w)  T ( jw)   GdB  20.log( )
1  j w 1 w
2 2
1 w
2 2
 ( w)  -arctg ( w)
GdB
On retrouve sur le tracé les
points caractéristiques
définis précédemment.
Le lieu présente une
asymptote verticale pour
 ( w   )  90
( 0 )  0
GdB( 0 )  20 logK
 (wc  1 /  )  45
GdB(wc )  20 logK  3dB
 (wc / 2 )  26,56
106
Marge de stabilité
a. Marge de gain
Soit ω-180 la pulsation du point de phase égale à -180. Le système est stable en
boucle fermée si, pour cette pulsation, le gain correspondant est strictement
négatif.
On appelle marge de gain, notée MG,

l'écart entre le gain du point de
(-180, 0dB)
pulsation ω-π et la valeur 0dB :
MG = -20 Log |F(jω-180)|
Il est courant de souhaiter une marge

de gain de 10dB.
107
Marge de stabilité
a. Marge de phase
Soit ω0dB la pulsation du point de gain nul. Le système est stable en boucle
fermée si, pour cette pulsation, la phase correspondante est strictement
supérieure à - 180.
On appelle marge de phase, noté

Mφ, l'écart entre la valeur -180 et (-180, 0dB)
la phase du point de pulsation ω0dB :
Mφ = Arg(F(jω0dB)) + 180
Il est courant de souhaiter une

marge de phase de 45°.
108
Marge de stabilité
Remarque :
Pour localiser la mesure de la marge de
phase et de gain sur le diagramme de
Bode, il suffit de repérer, grâce au
diagramme de gain, la position de la
pulsation de coupure à 0 dB puis, dans le
diagramme de phase, à cette pulsation,
de mesure la marge de phase comme
l’écart entre − 180 et la phase
correspondant (φ0dB).
− 180
109
Plan de cours
ordre
110
Chapitre V: Régulation PID – Régulation tout ou rien
Généralités
Le régulateur industriel est un appareil qui a pour rôle essentiel de contrôler
le procédé, c’est-à-dire de garantir les comportements dynamique et statique
du procédé conformes au cahier des charges défini. Ceci est réalisé par
réglage et adaptation des paramètres de sa fonction de transfert au procédé
à contrôler.
Schéma fonctionnel d’un régulateur
Commande
Consigne
111
Chapitre IV: Régulation PID – Régulation tout ou rien
Régulateur PID
Les réactions du régulateur dépendent du résultat de 3 actions:

- Proportionnel (P),
- Intégral (I)
- Dérivée (D)
Ces 3 actions sont réalisés à partir de l’écart .
112
II. Action proportionnelle
Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse de la mesure,

ce qui a pour conséquence de réduire l’écart entre la mesure et la
consigne.
- N’agit que si l’écart est différent de zéro.
₋ Reproduit la forme de l’écart en l’amplifiant ou en l’atténuant (suivant la
valeur de K.
113
Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle
Dans le cas d'une régulation à action inverse, le schéma fonctionnel d’un

régulateur à action proportionnelle est donné par la figure suivante :
Kp : gain de correcteur
Consigne u
yc Kp
Commande
Mesure
y
Schéma fonctionnelle d'une régulation proportionnelle
𝑢(𝑝)
Fonction de transfert: C(p) = = 𝐾𝑝
𝜀(𝑝)
114
Consigne
L’action Proportionnelle
₋ Donne la dynamique et la nervosité de la réponse en automatique.
₋ Réduit mais n’annule pas l’écart
Plus on augmente le gain du régulateur,

₋ plus on accélère la réponse du procédé,
₋ plus on diminue l’écart résiduel E,
₋ mais plus on rend la boucle oscillatoire
115
II. Action intégrale
- Une action qui évolue dans le temps;

- Une action qui tend à annuler l'erreur statique (rend le système plus précis)
Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par

rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à
partir d'un des deux paramètres Ti ou Ki avec :
𝑡 𝑡
1
u 𝑡 = න 𝑦𝑐 − 𝑦 𝑑𝑡 = 𝐾𝑖 න 𝑦𝑐 − 𝑦 𝑑𝑡
𝑇𝑖
𝑡0 𝑡0
Ti est le temps intégral, définie en unité de temps. Ki le gain intégral, définie

en coup par unité de temps.
116
II. Action intégrale
2. Rôle
Le rôle principal de l’action intégrale est d’éliminer l’erreur statique.

Toutefois l’action intégrale est un élément à retard de phase, donc
l’augmentation de l’action intégrale (c.à.d. diminuer Ti) produit une instabilité.
La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilité-

rapidité.
117
3. Action conjuguée PI
 Définition
yc-y u
+
-
yc
y
𝑡
1
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑦𝑐 − 𝑦 + න 𝑦𝑐 − 𝑦 𝑑𝑡 + 𝑢0
𝑇𝑖
0
1 + 𝑇𝑖 𝑝
 Fonction de transfert 𝑆 𝑝 = 𝐾𝑝
𝑇𝑖 𝑝
118
 Structures d’un régulateur PI
Série parallèle
𝐾𝑝
1 + u ε 1 + u
ε න න
𝐾𝑝 + +
𝑇𝑖 𝑇𝑖
1 1
C 𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + ) C 𝑝 = 𝐾𝑝 +
𝑇𝑖 𝑝 𝑇𝑖 𝑝
119
III. Action dérivée
1. Définition
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une
action opposée à l'action intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur
mathématique : 'dériver par rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on
définit l'action dérivé à partir du temps dérivé Td avec :
𝑑
u(t)= 𝑇𝑑
𝑑𝑡
Le temps dérivé Td s'exprimer en unité de temps
120
2. Rôle
La présence de l’action dérivée permet donc d’augmenter la rapidité du

système en augmentant le gain sans être inquiété par la stabilité. Dans
l’industrie, l’action D n’est jamais utilisée seule mais en général avec l’action
intégrale. On recommande de l’utiliser pour le réglage des paramètres lents tels
que la température. Par contre en présence des paramètres bruités, l’action
dérivée est déconseillée.
121
Equation du correcteur proportionnel dérivé :
𝑑𝜀
𝑠 𝑡 = 𝜀 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡
𝑆 𝑝 = (1 + 𝑇𝑑 𝑝)𝜀 𝑝
Donc: C 𝑝 = 1 + 𝑇𝑑 𝑝
122
III. Action conjuguée PID
En général, le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop

instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID). Le
triplet, Bande Proportionnelle-Temps Intégral-Temps dérivé, définit trois
types de fonctionnement qui sont représentés dans le tableau suivant.
Le correcteur PID permet d’améliorer les performances globales : rapidité,

stabilité et précision.
Il existe trois structures :

- Structure série
- Structure parallèle
- Structure mixte
123
 Structure série
1
𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑝
𝑇𝑖 𝑝
1
C 𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + )(1 + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑇𝑖 𝑝
 Structure parallèle
𝐾𝑝
1
𝑇𝑖 𝑝
1
C 𝑝 = 𝐾𝑝 + + 𝑇𝑑 𝑝
𝑇𝑖 𝑝
𝑇𝑑 𝑝
124
 Structure mixte
1
𝐾𝑝
𝑇𝑖 𝑝
𝑇𝑑 𝑝
1
C 𝑝 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑇𝑖 𝑝
125
126
Réglage à partir de l’identification du procédé (Cas d’un procédé stable)
Après avoir identifié le procédé suivant le modèle d’un système du premier

ordre avec retard, on utilise les paramètres identifiés pour calculer les actions
à afficher sur un régulateur compte tenu de sa structure.
𝐾𝑒 −𝜃𝑝
H(p)=
1+𝜏𝑝
127
Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
𝐾𝑒 −𝜃𝑝
H(p)=
1+𝜏𝑝
∆𝑠
Le gain statique est: 𝐾=
∆𝑢
On mesure les t1 et t2 correspondant à:
A partir des temps t1 et t2, la méthode de Broïda préconise le choix des

constantes
128
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du système déterminé par

le rapport:
Calcul des paramètres des correcteurs établis suivant la méthode de Broïda
129
B. Régulateur Tout ou Rien (TOR)
La régulation TOR se caractérise par son action sur l’organe de réglage qui
ne peut être que fonctionner à 100% ou à 0%.
L’action du régulateur peut se présenter comme un contacte ouvert ou
fermé, aussi comme un signal de 0V ou bien 24V pour commander une
électrovanne.
130
B. Régulateur Tout ou Rien (TOR)
Le brûleur de la chaudière s'éteint lorsque la température de l'eau atteint 80°C.

Il redémarre lorsque la température de l'eau redescend en-dessous de 76°C.
Le brûleur maintient donc la température d'eau entre 76 et 80°C.
131
EST-Béni Mellal Filière : DUT Agro-Industrielle S2
USMS-Béni Mellal Année Universitaire : 2021/2022
Régulation Industrielle
TD série N° : 1
Exercice 1 :
Déterminer les transformées de Laplace des fonctions suivantes :
f(t)  (2e7t  4et ) u(t) , g(t)  sin(t ) u(t) et g(t)  cos(t ) et u(t )
Exercice 2 :
Déterminer la transformée inverse de Laplace de des fonctions suivante:
10 4 2 2e-3p
F(p)  G(p)  H( p)  - .
p(1  5p) p2 p p
Exercice 3 :
Trouver la transformée inverse de Laplace de des fonctions suivantes :
5p  10 1
H(p)  , G(p) 
p  3p  4
2
(p  3)(p 2  3p  2)
Exercice 4 :
Utiliser le tableau et les propriétés de la transformée de Laplace pour résoudre les équations
différentielles ci-dessous :
d 2s(t) ds(t)
(a)   u(t) (conditions initiales s(t) =0 et s’(t)=0)
dt 2 dt
d 2s(t)
(b)  4s(t)  2u(t) (conditions initiales s(t) =0 et s’(t)=1)
dt 2
d 2s(t) ds(t)
(c) 2
5  4s(t)  e 2t u(t) (conditions initiales s(t) = 1 et s’(t)=0)
dt dt
1
EST-Béni Mellal Filière : DUT Agro-Ind S2
TD série N° : 2
Exercice 1:
Considérons un système dont la fonction de transfert

est inconnue et dont la réponse à un échelon
d’amplitude E0 = 2 obtenue expérimentalement, est
donnée ci-contre. Elle s’apparente à la réponse d’un
système du 1 er ordre,
Identifier les valeurs les paramètres du modèle de ce système : Le gain statique K, La

constante de temps t, en déduire l’expression de sa fonction du transfert
Exercice 2:
Soit le circuit réalisant un filtre passe-bas du 1er ordre dont on déterminer la valeur de C :
vs (volt)
5
R
4
i 3
ve vs
E C 2
1
t (ms)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
On ferme l'interrupteur K à t = 0; ve(t) est donc un échelon E.(t) d'amplitude E.

La sortie du système sera la tension vs aux bornes du condensateur C (sortie du filtre).
 1) Ecrire l'équation différentielle du système (entrée constante E et sortie vs(t)).
 2) Exprimer la constante de temps  en fonction de R et C.
 3) On donne R = 220 ; déterminer la valeur de C en effectuant une mesure sur le graphe
vs(t).
Exercice 3:
F
Soit le dispositif utilisé pour le freinage d'urgence d'un ascenseur.
0
Le système est constitué de l'ascenseur (déplacement vertical).
Ascenseur
L'entrée du système est la force P de pesanteur (P = mg). de masse
m
La sortie du système est la vitesse verticale v de descente.
P
Les forces appliquées au système sont :
z
1
la pesanteur P = m.g (g  10N/kg)
le frottement F = -f.v (f = constante de frottement).
dv
La relation fondamentale de la dynamique est :  Forces  ma  m .
dt
1) Ecrire l'équation différentielle relative au système (entrée P(t) et sortie v(t)).
V(p) T
2) Déterminer la transmittance T(p)   0 du système en exprimant  et T0 en
P(p) 1  p
fonction de m et f. On précise qu'à l'instant t=0 on a v = 0.
3) Déterminer l'expression de V(p) pour une entrée P(p) échelon d'amplitude P.
4) Trouver l'expression de v(t).
Exercice 4 :
Le graphe ci-dessous représente la sortie s(t) d'un système du 2ème ordre avec m = 0,2
et 0 = 5.103 rad/s :
20
18
s(t) volt
16
14
12
10
8
6
4
2 t (ms)
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
 1) Mesurer, sur le graphe : S , le dépassement d et le temps de réponse à 5% (tr5%).

 2) Retrouver, sur le graphe, une valeur approchée de la pulsation propre 0.
 3) Retrouver les valeurs du dépassement d et du temps de réponse à 5% tr5% en utilisant les
abaques.
2
EST-Béni Mellal Filière : DUT Agro-Indus S2
TD série N° : 3
Exercice 1 : Déterminer la fonction de transfert d’un système représentée par le schéma-bloc ci-dessous :
Exercice 2: Trouvez la fonction de transfert équivalente pour le système asservis suivant :
Exercice 3: Soit le système défini par le schéma bloc suivant :
1) Calculer l’expression des deux fonctions de transfert : H1(p) = S(p)/E1(p) et H2(p) = S(p)/E2(p)
2) A l’aide du théorème de superposition, déduire l’expression de S(p)= f(E1(p), E2(p))
Exercice 4: Déterminer S(p)/E(p) par réduction du schéma bloc.
Exercice 5:
 S ( p)
Déterminer par simplification du schéma bloc, la fonction de transfert du moteur H m  ,
U m ( p)
X m ( p) X S ( p)
FTBO  et FTBF 
 ( p) X c ( p)
1
EST-Béni Mellal Filière : DUT Agro-Indus S2
TD série N° : 4
Exercice 1: On considère la boucle de régulation représentée sur la figure. Déterminer la

fonction de transfert en boucle ouverte de ce système et sa fonction de transfert en boucle fermée.
Exercice 2: Etudier la stabilité du système de transfert en boucle ouverte H(p) définie par :
3
H( p)  2
p( p  3 p  5)
Exercice 3: On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
K
G ( p)  2
p( p  p  3)
Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée
lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
Exercice 4
Soit une chaîne d’asservissement à retour unitaire dont la transmittance en boucle ouverte
est T(p):
1
T p) = 2
p + 1.4 p + 2
1- a. Calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de position d’amplitude 5V

b. Calculer l’erreur statique pour une entrée échelon de vitesse d’amplitude 5V.
On intercale dans la chaîne directe un correcteur de fonction de transfert C(p). Le schéma

fonctionnel du système est donné par la figure suivante:
E(p) S(p)
C(p) T(p)
1
2- Soit C(p) k
a. Etablir la fonction de transfert en boucle fermée du système, et étudier sa stabilité en fonction de k.
c. Exprimer l’erreur statique pour une entrée échelon de position de 5V en fonction de k.
d. Déduire la valeur de k permettant d’assurer une erreur de position de 1%.
Exercice 5
Soit le système suivant :
E(p) S(p)
+
1. Trouver la condition sur k pour que le système soit stable.

2. Calculer en fonction de K l'erreur statique de position et l'erreur statique de traînage.
3. Calculer k pour avoir une erreur statique de vitesse de 10%.
2
TD série 2 (Correction)
Exercice 1:
A partir de la réponse expérimentale à un échelon 1) Identification de la valeur de :
d’amplitude 2, identifier les paramètres du système
modélisé par une fonction du transfert de 1er ordre
2) Identification de la valeur du gain statique K:
3) En déduire la fonction de transfert

Exercice 2:
Soit le circuit réalisant un filtre passe-bas du 1er ordre
dont on déterminer la valeur de C :
vs (volt)
5
R 4
i
ve vs 3
E C 2
1
t (ms)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Déterminons, sur le graphe, la valeur de t qui

correspond à 63% de 5V soit 3,15V.
Exercice 3:
2) Transformée de Laplace de l'équation différentielle:

4) Le tableau des transformées nous donne :
Exercices supplémentaires:
Circuit RLC L R
e(t) C S(t)
di (t )
ve (t )  Ri (t )  L  v s (t )
dt
dvs (t )
avec i (t )  C
dt
2
dvs (t ) d v s (t )
Soit ve (t )  RC  LC 2
 v s (t )
dt dt
Si s'(0)= s(0)=0
Alors Ve (p)  ( RCp  LCp  1).Vs (p)
2
1 1 R C
H(p)  w0  m K 1
LCp  RCp  1
2
LC 2 L
Exercice 4:
2)
1) Sur le graphe, on trouve :

Exercice 4 (suite):
3)
Exercice 1:
Déterminer la fonction de transfert d’un système
représentée par le schéma-bloc ci-dessous :
 Simplification 2 – simplification blocs en série :
𝟏 𝟐 𝟏
𝒑 𝒑+𝟐 𝟏𝟎𝟎
100
 Simplification 3 – simplification blocs en parallèle :

 Simplification 1 – boucle fermée :
 Simplification 4– simplification blocs en série :

Exercice 1:
On commence par les boucles les plus internes,
on pose H1, H2 H3 et H4 telles que:

Exercice 2’:
On commence par les boucles les plus internes,

on pose H1 et H2 telles que:
Exercice 3: TD série 3 (Correction) En supposant E1 = 0
Par application de principe de superposition :

En supposant que E2= 0 :
Exercice 4:
 


S( p ) G1G2 G3 S( p )  1  G2 G1 (1  G2 ) G2 G3
  G1 1   . .G   G1G3
 1  G2 1  G2
3
E ( p ) 1  G1G2  G2 G3 E ( p)  G2 G2
Exercice 5:
1 1 kt
kt
 s ( p) J eq R  L. p J eq ( R  L. p ) kt
  
U m ( p) 1  ( 1 k 1 kt J eq ( R  L. p )  kt k e
).k 1  k
J eq R  L. p J eq ( R  L. p )
t e e
Xm 1 kt H C .G.r.K c
FTBO   H m .H C .G. .r.K c 
 (p) p p( J eq ( R  L. p )  kt k e )
kt H C .G.r
XS FTCD p( J eq ( R  L. p )  kt k e ) kt H C .G.r
FTBF    
X C (p) 1  FTCD.FTCR kt H C .G.r p( J eq ( R  L. p )  kt k e )  Kc.kt H C .G.r
1  Kc.
p( J eq ( R  L. p )  kt k e )
Exercice supp:
Boucle fermée 1
Boucle fermée 2
Exercice 1:
Exercice 2:
Etudier la stabilité du système
en boucle ouverte:
les pôles de cette FTBO sont les racines de l'équation

Il suffit d’appliquer les définitions des fonctions de transfert caractéristique D(p) = p(p2-3p+5) le système est instable
en boucle ouverte et en boucle fermée :
car il admet deux pôles à partie réelle positive.
En boucle ouverte :
En boucle fermée :
soit :
Exercice 3:
Pour que le système soit stable, il faut qu’il n’y ait

Calculons sa fonction de transfert en boucle fermée : aucun changement de signe dans la première
colonne,
donc que 3 − K > 0.
Le système est donc stable si K < 3.
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle

fermée est :
Appliquons le critère de Routh en construisant le tableau

suivant :
Exercice 4:
Exercice 4 (suite):
DS
Exercice N° 1:
Soit le réseau passif ci-contre :
Vs(p)
1- Donner l’expression de la fonction de transfert: H ( p) =
Ve( p )
2- La Mettre sous forme canonique
3- Identifier les paramètres caractéristiques.
4- Ve (t) est un échelon de 20 V (Ve(t)= 20.u (t)). Donner l’expression de Vs(t).
5- R = 10 Ω et C = 10 µF, Calculer la valeur de Vs(t) en régime établi , c -à-d lorsque t -> ∞ .

(vous pouvez utiliser le théorème de la valeur finale).
6- Calculer le temps de réponse t5%.
Exercice N° 2:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte :

K
G(p)= Avec : K  0
(p + 1)4
On place ce système dans une boucle à retour unitaire.
1- Déterminer sa FTBF
2- Déterminer l'erreur ε d'asservissement en régime permanent de système pour une entrée:
a) Echelon d'amplitude 2,
b) Rampe de pente 3.
3- Calculer la valeur de K qui assure au système en boucle fermée une erreur de position
égale à 5%.
4- Cette valeur de K assure -t-elle la stabilté du système?
1
Exercice N° 3:
Soit le système décrit par le schéma bloc suivant:
Xc(p) + 𝜀(𝑝) Cs(p) W S(p) θS (p) Xs(p)
+ 1 1 1
Hc G 𝑘A 𝑟
𝑅 + 𝐿. 𝑝 𝐽=> . 𝑝 𝑝
- -
𝑘=
𝑋"(𝑝)
𝑘I
𝛺& (𝑝)
1 - Déterminer par simplification du schéma bloc, la fonction de transfert: 𝐻" 𝑝 =
𝑈𝑚 (𝑝)
/0 (1)
2 - Déterminer par simplification du schéma bloc, la FTBO: 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 =
𝜀(𝑝)
3 - Déterminer par simplification du schéma bloc, la FTBF: FTBF p = 78 (9)
7 : (9)
Exercice N° 4:
On considère un système d’entrainement, composé principalement d’un moteur
électrique représenté par le schéma fonctionnel donné par la figure suivante.
𝐶𝑟 (𝑝)
Ω𝑐 (𝑝) 𝑈(𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) _ Ω(𝑝)
+
R(p) 𝑲𝒄 F(p)
_ + _ +
𝑲𝒆
k1 k2
F ( p)  et R( p) 
11 p 1 2 p
On suppose dans la suite du problème que le couple résistant est nul : 𝑪𝒓 = 𝟎
On désigne par 𝒘(𝒕) = 𝑳−𝟏(Ω(𝒑)) : 𝒘(𝒕) est la transformée de Laplace inverse de Ω(𝒑).
( p)
1- Déterminer, par simplification de schéma bloc, l’expression de: H( p ) 
 c ( p)
2- Pour les valeurs numériques suivantes : 𝑲𝟏 = 𝟐 ; 𝑲𝟐 = 𝟎, 𝟓 ; 𝝉𝟏 = 𝟎, 𝟓 ; 𝝉𝟐 = 𝟐 ; 𝑲𝒄 = 1 et 𝑲e = 1
a. Calculer alors 𝑯(𝒑) et déduire l’ordre de système
b. Déterminer les valeurs des caractéristiques de la fonction de transfert 𝑯(𝒑)
3- On s’intéresse à l’étude de la réponse indicielle pour les deux cas suivants :

a. Pour ( 𝒌𝟏 = 𝟐 𝒆𝒕 𝝉𝟏 = 𝟎, 𝟓) calculer la réponse indicielle 𝒘𝟏(𝒕) pour une entrée en
échelon d’amplitude égale à 10 (𝒄𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎 𝑵. 𝒎)
b. Pour ( 𝒌𝟏 = 𝟐 𝒆𝒕 𝝉𝟏 = 𝟐) calculer la réponse indicielle 𝒘𝟐(𝒕) pour une entrée en
échelon d’amplitude égale à 10 (𝒄𝒎 (𝒕) = 𝟏𝟎 𝑵. 𝒎)
c. Conclure
2
Exercice 1:
1) A partir du tableau des transformées de Laplace inverses, trouver la réponse temporelle
des fonctions de transfert suivantes:
2 1 1 e4 p
F ( p)  G ( p)  H ( p)  
p (1  3 p)2 p p
p 1 
 3
2) On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle
d 2 s (t ) ds (t )
suivante : 3  2 s (t )  e(t ) . (les conditions initiales sont nulles).
dt 2
dt
a) Calculer la fonction de transfert de ce système.
b) Calculer la réponse de ce système 𝒔(𝒕) à une entrée 𝒆(𝒕) 𝑒𝑛 é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒.
Exercice 2:
On donne le circuit électrique ci-contre :
R1 On donne les équations suivantes :
uR1 (t )  R1.i(t )
R2
ue(t) us(t) uR2 (t )  R2 .i(t )
1
C
uC (t)  i(t)dt
C
ue (t )  uR1 (t)  uR (t)  uC (t)
us (t )  uR2 (t) uC (t)
1) Ecrire les images de ces équations dans le domaine de Laplace.

(les conditions initiales sont nulles).
( p)
2) Exprimer la fonction de transfert G ( p)  Us
Ue ( p)
1
On précise que le système peut se mettre sous la forme du schéma bloc suivant :
Ue(p) + ε I(p) Us(p)

G1(p) G2(p)
-
3) Exprimer G1(p) et G2(p) en fonction R1, R2, C et p

4) Donner l’expression numérique de H1(p).
On donne τ1 = R2.C = 1 ms ; τ2 = (R1+R 2).C = 5 ms
5) A l’instant t = 0 s, on applique au réseau un échelon de tension de10 V (ue(t)=10.u(t))
En appliquant les théorèmes aux valeurs limites, calculer les valeurs initiale et finale
de us(t).
Exercice 3
Le schéma fonctionnel d'un système bouclé est donné ci-dessous:
Ye(p) Y(p)
X + ε Ye(p) 1
10 K
1+0.1p
-
Xr(p)
10
1) Donner en fonction de K l’expression de sa fonction de transfert en boucle ouverte

H(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la fonction de transfert en boucle fermée G(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction
de l’amplification K.
3) Donner la fonction de transfert T(p) = Y(p)/X(p) par simplification des schémas blocs
suivants:
𝐺4
a)
X(p) + Y(p)
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
X(p) + + Y(p)
b) H1 H2 H3
- -
H4

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Université Sultan Moulay Slimane

Ecole Supérieure de Technologie Béni

Département Génie des Procédés

Filière: DUT Agro-Industrie – 1ème année – S2

Cours d’élément du module:

Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires (notions

d’asservissement et de régulation automatique)

Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires des 1er et 2ème

Chapitre III: Système en boucle ouverte, en boucle fermée

Chapitre IV: Performances des systèmes L.C.I asservis

Chapitre V: Analyse fréquentielle des Systèmes LTI

Chapitre VI: Régulation PID – Régulation tout ou rien (TOR)

 L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches

(tâches répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il

réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.

Les systèmes automatiques permettent donc :

* de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à

* de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,

* d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.

Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

reservoir, machine à laver, ascenseur, robot, …

• Il faut distinguer deux domaines d’intervention de l’Automatique :

– Automatique pour les systèmes à événements discrets = automatisme

– variables d’un distributeur à café : présentation d’un gobelet, apport de

– Feux de croisement, chaîne d’assemblage,…

– Automatique pour les systèmes continus

Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son

– Température, débit, pression, position, vitesse …

 Asservissement: Faire varier une grandeur déterminée suivant une loi

Exemples : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un

 Régulation : Maintenir une variable déterminée, constante et égale à une

Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

L’Automatique dans le secteur de l’agriculture

Commande manuelle des vannes Commande automatique

L’Automatique dans le secteur de la robotique

L’Automatique dans le secteur automobile

• ABS : Anti-lock Braking System

L’Automatique dans le secteur de l’énergie

L’Automatique est au cœur de tout !

Transports : automobile, aéronautique, aérospatiale, navale et

• La finalité de l’Automatique est de remplacer l’homme ou de

Principe fondamental de l’Automatique :

Le principe de base consiste à mesurer le signal de sortie pour ajuster le signal

La commande en boucle fermée reproduit donc le comportement humain normal

Observation réflexion action

Cours Régulation et Automatisme, DUT- Agro-Industrie S2- EST BM 11

 Pour réguler un système physique, il faut :

 Mesurer la grandeur réglée avec un capteur,

 Réfléchir sur l'attitude à suivre: c'est la fonction du régulateur. Le

 Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

Consigne Grandeur Grandeur

Schéma de principe Régulateur Actionneur Procédé

de fonctionnement Grandeur mesurée

II. Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation

Nom de l’instrument Fonction – Rôle

Elément servant à l ’acquisition d’une grandeur

Correcteur numérique Comparaison entre la grandeur réglée et la consigne

III. Critères de performance d’une boucle régulation

La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée.

Dans ce cas l’association procédé et instruments constitue un système asservi.

Signal de commande Signal de mesure

Exemple : régulateur de vitesse d’une voiture

régulateur Actionneur + système

1. On définit la vitesse désirée (objectifs)