Cours d’Automatique,

Représentation d’état
RAPPELS SUR LES SYSTÈMES AUTOMATISÉS
DR. ING. POUSGA KABORE
Objectifs de ce cours

Objectif Général: Au terme de cette section , l’étudiant doit:

◦ Avoir un rappel sur les systèmes automatisés
Objectifs Spécifiques:
◦ Rappeler les notions sur l’asservissement
◦ Rappeler les systèmes automatisés
◦ Donner des exemples

2
 Plan
I. Quelques rappels sur les systèmes automatisés
II. Représentation d’état d’un système asservi linéaire (SAL)
1. Modélisation des systèmes et représentation d’état
2. Représentation d’Etat, équivalence avec les fonctions de transfert
3. Schéma bloc diagramme
4. Notion de point d’équilibre: résolution d’équations, identification en régime permanent.
III. Commande des systèmes linéaires
1. Notion de commandabilité
2. Stabilité et stabilisation des SAL
3. Critère de stabilité
IV. Observabilité des SAL
1. Notion d’observabilité
2. Synthèse d’observateurs
V. Synthèse de loi de commande par retour d’état
I. Principe de séparation
II. Loi de commande stabilisante
III. Exemples

3
Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
L’automatique est la discipline qui étudie les systèmes et les signaux à des fins de
commande, de sécurité, de prise de décision…
La théorie de commande des systèmes propose des techniques d’analyse et de
synthèse de commande des systèmes.
Une commande est toute action qui modifie dans le sens souhaité, l’évolution d’un
système, qu’il soit technologique, biologique, économique etc.
Les systèmes peuvent être des processus, des procédés, ou encore connus sous
l’appellation de partie opérative

4
Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
Les systèmes automatiques sont aujourd’hui rencontrés dans presque tous les équipements issus de
l’ingénierie.
Les automatismes ont permis de transférer une partie du savoir-faire humain aux machines
◦ Amélioration des performances sur des taches autrement difficiles pour l’homme
◦ Rapidité, précision, stabilité, robustesse etc.
◦ Sécurisation des procédés de fabrication dans des environnements à risque
◦ Supervision et conduite des systèmes en temps réel
◦ Diagnostic en ligne et hors ligne
◦ Réalisations d’économies sur les procédés et sur les machines grâce à la régulation, et à l’automatisme
◦ Régulation, optimisation en temps réel.

Ces progrès sont aujourd’hui possibles grâce aux technologies de l’information et de la communication
◦ Puissance de calcul des ordinateurs
◦ Processeurs de plus en plus rapides sur les automates
◦ Possibilités de piloter à distance des équipements

5
 Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
Quelques exemples de systèmes automatiques:
◦ Les véhicules automobiles avec la régulation de vitesse (Cruise control)
◦ Les avions (pilote automatique)
◦ Téléphones portables
◦ Contrôle de la température dans une salle
◦ Contrôle de procédés industriels
◦ Régulation de tension, etc.
◦ La commande de systèmes complexes

6
Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
Un système commandé peut être représenté par:

perturbations

Variables Variables de
d’entrée Système sortie

◦ Les variables d’entrée sont utilisées pour la commande du système

◦ Les variables de sortie sont celles dont les trajectoires doivent être maitrisées. Elles caractérisent le comportement
désiré du système.
◦ On note aussi des variables internes au système, non visibles ou non mesurées et qui affectent celui-ci.
◦ Des paramètres internes interviennent dans le comportement du système
◦ Des perturbations peuvent aussi influencer le comportement du système

7
 Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
Exemple de commande de système: température de la salle à réguler, par exemple salle électrique, salle
informatique.

Entrée: Apport en froid Sortie: température Évaporateur

Climatiseur
Thermomètre (compresseur +
Condenseur)
régulateur

Paramètres: échanges thermiques avec

Perturbations: ouverture de portes et
fenêtres, apports thermiques diversesl’extérieur, appareils personnes occupant la
salle, qualité du brassage d’air etc.

On peut aussi avoir d’autres facteurs: ventilation, humidité, etc.

8
 Introduction et rappels sur les systèmes
automatiques
Les systèmes automatiques ou à automatiser peuvent être classifiés selon:
◦ Les entrées et sorties: Mono entrée / mono sortie (SISO) ou multi entrées/ multi sorties (MIMO)
◦ Les SISO sont plus simples que les MIMO à contrôler
◦ Le fait d’avoir une boucle de retour ou non:
◦ Système en boucle ouverte ou en boucle fermée. Correcteur
U Consigne ou Mesure
Y +
trajectoire Système
Système -
Boucle ouverte Boucle fermée

◦ Le feedback ou retour d’information est un principe fondamental du contrôle des systèmes

◦ Utiliser l’information obtenue grâce à une mesure pour corriger le système par la différence observée
◦ On parle de feedback négatif: la mesure agit négativement dans la boucle de retour
◦ Plusieurs systèmes biologiques utilisent ce principe.

9
 La chaine d’acquisition

Extrait de Industry contribution to control education, Hoernicke, Horch et Bauer, CCA

2017 (régulateur ABB).
10
Exemple de régulateur

Mémoire

MV: manipulated variable (entrée)

PV. Process variable (mesure)
11
 Ratio
control

12
Applications: Commande de vitesse Groupe électrogène

Sortie régulateur

Mesure
13
Quelques conclusions

En conclusion, en pratique, on peut avoir plusieurs dizaines/centaines de boucles régulations

Il faut régulièrement régler (maintenir) ces boucles de régulation
Il y a peu d’ingénieurs/techniciens pour les réglages. Solutions:
◦ Soit externaliser (sous traitant)
◦ Soit former en interne pour les réglages

Devant la complexité:
◦ Utiliser d’autres approches: par exemple la commande à modèle prédictif
◦ Les premières applications datent des années 80.
◦ Utilise la représentation d’état.
◦ Est favorisée par la puissance de calcul dont on dispose aujourd’hui.
◦ Hiérarchiser les applications.

14
Rappels sur la régulation des systèmes linéaires
Niveau de l’automatique Hiérarchisation des taches en différents niveaux
Niveau 4

Prévision de la demande, gestion

Jours -mois Planification et de la chaine logistique, planning
ordonnancement de la matière première et des
produits
Niveau 3

Optimisation temps réel de l’usine et

Optimisation temps des opération unitaires, supervision
Heures, jours
réel de la production de la production

Minutes, heures
Niveau 2

Commande multi variable et

Secondes, minutes par contrainte Commande multi variable et à
model prédictif

Sécurité, environnement et Gestion des alarmes et des

< 1 seconde
protection des équipements arrêts d’urgence
Niveau 1

Instrumentation, actionneurs, Capteur, moteurs,

< 1 seconde sécurité, régulation pompes etc.

Niveau 0 Process physique,

équipements de production Nous sommes ICI!!!
15
 Exemple
Système électrique
◦ Cas d’un centrale électrique

1, =
2
Z12=0,1j
2 = 0.9 + 0.5,
=

Ge1
1
Quelques Z23=0.2j 3, =

boucles de
régulations 3

Z13=0,25j Ge2

Supervision de l’ensemble
Planification de la production de la centrale 3 = 0.7 + 0.4

Planification de la production de plusieurs centrales

16