L2 Automatique (Semestre 4):

Cours : Systèmes asservis linéaires et continus

Chapitre 1 : Généralités sur les systèmes asservis

I. Introduction

Le système de commande est ce moyen par lequel toute quantité d'intérêt

dans une machine, un mécanisme ou un autre équipement est maintenue
ou modifiée selon une manière souhaitée. Prenons, par exemple, le système
de conduite d'une automobile. La vitesse de l'automobile est fonction de la
position de son accélérateur. La vitesse souhaitée peut être maintenue en
contrôlant la pression sur la pédale d'accélérateur. Ce système de conduite
automobile (accélérateur, carburateur et moteur-véhicule) constitue un
système de contrôle.

La figure 1.1 montre la représentation schématique générale d'un système de

commande typique. Pour le système de conduite automobile, le signal
d'entrée (commande) est la force sur la pédale d'accélérateur qui, à travers
les liaisons, fait ouvrir (fermer) la soupape de carburateur de manière à
augmenter ou diminuer le débit de carburant (sous forme liquide) vers le
moteur amenant la vitesse du moteur-véhicule (variable contrôlée) à la
valeur souhaitée.
Débit de
carburant
Signal d’entrée Variable de Sortie
(commande) Pédale d’accélérateur, Moteur- (contrôlée)
liaisons et carburateur véhicule Vitesse
Force

Fig. 1.1 : Le système de contrôle de base

La représentation schématique de la figure 1.1 est connue sous le nom de

représentation sous forme de diagramme dans lequel chaque bloc représente
un élément, une installation, un mécanisme, un dispositif, etc., dont les
détails intérieurs ne sont pas indiqués. Chaque bloc a un signal d'entrée et
de sortie qui sont liés par une relation caractérisant le bloc. On peut noter
que le flux de signal à travers le bloc est unidirectionnel.

II. Aperçu sur l’historique des systèmes de régulation

Il est instructif de retracer brièvement l'évolution historique du contrôle

automatique. Dans cette section, nous allons donner un petit historique du
développement des systèmes de commande en boucle fermée [Notes de cours :
Version 6.2-2013, D. Arzelier, Laas-CNRS].

 300 avant J.C. : la première mise en œuvre de système de commande à contreréaction est
l’œuvre des grecs dans l’antiquité avec des régulations de niveau par flotteur afin de
mesurer précisément le temps,

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 800 - 1200 : Différents ingénieurs Arabes (Al-Jazari, les trois frères Musa et Ibn al Sa’ati)
utilisent des régulateurs à flotteur pour des horloges à eau et autres applications. Durant
cette période, le principe de la commande tout ou rien est pour la première fois utilisé,
 1600 - 1900 : la révolution industrielle débute réellement avec l’avènement des systèmes
de commande à contre-réaction (régulation des moulins à vent, régulation de température,
régulation de niveau, régulation de pression, régulation de vitesse d’une machine à
vapeur),
 1800-1935 : cette période préclassique de la théorie de la commande fût celle pendant
laquelle les principales contributions furent d’ordre mathématique. En effet, nous
assistons à une ‘’mathématisation’’ de la théorie de la régulation (équations
différentielles),
 1940-1960 : la deuxième guerre mondiale a joué le rôle de stimulant intellectuel
primordial pour le développement des systèmes de commande et a donné naissance à la
période dite classique (analyse fréquentielle),
 1960-1980 : période moderne avec le développement de l’industrie aéronautique et
spatiale. Les techniques fréquentielles classiques ne suffisent plus et des techniques
temporelles appropriées doivent être proposées (commande non linéaire, commande
optimale, commande échantillonnée),
 1980- ? : l’introduction des capacités de calcul étendues et l’extension des logiciels de
simulation et d’assistance à la conception s’est traduite par la réunification des théories
classique et moderne (intelligence artificielle, commande robuste).

III. Terminologie des systèmes asservis et définitions

Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son

fonctionnement, l’évolution de ses soties pour les modifier et les maintenir
conforme à une valeur de consigne (référence). Les asservissements se
divisent en deux branches :

 Régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale à

une valeur dite de consigne (régulation de température, de pression,
de débit par exemple)

 Asservissement : faire varier une grandeur déterminée suivant une loi

imposée par un élément de comparaison (suivi de trajectoire d’un
missile : asservissement de position)

On définit un asservissement comme étant un système bouclé ou en boucle

fermée comportant différents éléments. Le schéma de principe d'un système
de commande est représenté par la Fig. 1.2.

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A B C
6
D
8

Fig. 1.2 : Le système de contrôle de base

A : Sélecteur de référence (élément d’ajustement de la valeur de référence)

B : Elément de commande (contrôleur, correcteur, compensateur)

C : Système à commander

D : Capteur ou organe de mesure

1 : signal d’entrée

2 : Signal de référence ou entrée de référence

3 : Signal d’erreur

4 : signal de commande

5 : Sortie actuelle du système ou sortie contrôlée

6 : Valeur mesurée de la sortie

7 : Perturbations éventuelles

8 : Bruits de mesure

La figure indique la présence de l'entrée de perturbation (perturbation de

charge) dans le système à commander et l'entrée de bruit dans l'élément de
rétroaction (le bruit entre dans le processus de mesure). Cette boucle de
commande de base avec rétroaction négative permet de réduire l'erreur entre
l'entrée de référence (sortie souhaitée) et la sortie contrôlée.

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Généralement, un contrôleur est requis pour traiter le signal d'erreur de telle

sorte que le système global satisfasse à certaines spécifications de critères.
Certains de ces critères sont:

1. Réduction de l'effet du signal de perturbation

2. Réduction des erreurs en régime permanent
3. Performances de réponse transitoire et de réponse en fréquence
4. Sensibilité aux changements de paramètres

La résolution du problème de contrôle à la lumière des critères ci-dessus

impliquera généralement les étapes suivantes:

1. Choix du capteur de rétroaction pour obtenir une mesure de la sortie

contrôlée
2. Choix d'un actionneur pour entraîner (manipuler) le système comme
ouvrir ou fermer une vanne, régler la tension d'excitation ou d'induit
d'un moteur
3. Développement de modèles mathématiques du système, de capteurs et
d'actionneurs
4. Conception du contrôleur basée sur les modèles développés à l'étape 3
et les critères spécifiés
5. Simulation des performances du système et réglage fin
6. Répétez les étapes ci-dessus, si nécessaire
7. Construction du système ou de son prototype et test.

Les critères et étapes impliqués dans la conception et la mise en œuvre du

système et les outils d'analyse nécessaires à cet effet, font l'objet des
chapitres suivants.

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