Département d’Electrotechnique

TP Asservissement des systèmes

SYSTEME HYDRAULIQUE A TROIS BACS
On considère le système hydraulique à 3 bacs de la Fig. 1. Le modèle d’état de ce système est :

 dx
  AX  BU
 dt
Y  CX  DU

Ou :

 -0.332 0.332 0   0.764 0 

    1 0 0  0 0 
A   0.332 -0.664 0.332  , B   0 0  ,C   et D  0 0 
0 0.332 -0.524  0 0.764   0 0 1  
  

Fig. 1. Un système hydraulique à 3 bacs.

1. Créer le système d’état appelé G (A, B, C, 0) dans Matlab ?

2. Tracé le lieu du racine ?
3. Est-ce que le système est commandable ?
4. Si le système est commandable calculer le gain k pour placé les pôles -0,2, 0.1 et 0,25 ?
5. Est-ce que le système est observable ?
6. Utilisé le toolbox LTI Viewer pour visualisé le diagramme de Bode, Nichols, la réponse indicielle et
impulsionnelle ?
7. Calculer le système discret équivalant pour Ts=0.5 s, que peut-on dire sur la stabilité du
système discret ?

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Bonne chance