Université Ibn Tofail ‫جامعة ابن طفيل‬

Ecole supérieure de Téchnologie ‫المدرسة العليا للتكنولوجيا‬

‫القنيطرة‬
Kenitra

filière : Electronique Embarques pour l’Automobile.

TP Automatique

TP :N°de1 jusqu’ à 19

Réaliser par : Encadrer par :

Souhail CHEIKH PR. Younes

AADNANI
 Sommaire :

I. TP1
II. TP2
III. TP3
IV. TP4
V. TP5
VI. TP6
VII. TP7
VIII. TP8
IX. TP9
X. TP10
XI. TP11
XII. TP12
XIII. TP13
XIV. TP14
XV. TP15
XVI. TP16.17.18.19
 Objectif :
 L'objectif global de ces travaux pratiques est de permettre aux
participants d'acquérir et de maîtriser les compétences
nécessaires pour utiliser MATLAB et Simulink dans l'analyse, la
modélisation et la conception de systèmes asservis linéaires
continus. Ils apprendront à définir des fonctions de transfert, à
réduire des schémas fonctionnels complexes, à étudier les
réponses des systèmes, à extraire des graphes, à évaluer la
stabilité, à concevoir des correcteurs et à analyser les
performances des systèmes. Ces TP permettent de faire le lien
entre la théorie et la pratique, en utilisant des outils
informatiques puissants pour faciliter la compréhension et
l'analyse des systèmes.
TP :1
 I. Fonction de transfert :
1. numérateur et dénominateur :

Le numérateur d'une fonction de transfert contient les coefficients des

termes du polynôme de la variable de Laplace correspondant à la sortie du
système et on le définit par num . Le dénominateur de la fonction de transfert
contient les coefficients des termes du polynôme de la variable de Laplace
correspondant à l'entrée du système et on le définit par den.

Sys=tf (num, den)

num : c’est le polynôme numérateur.

den : c’est le polynôme dénominateur.

tf : définit une fonction de transfert

Par exemple, si une fonction de transfert est donnée par :

p+2
𝑋(𝑝) =
3𝑝2 + 4𝑝 + 5

1
 2. Pôles-Zéros-Gain :
La représentation d'une fonction de transfert sous la forme "Pôles-Zéros-
Gain" permet de visualiser de façon claire les pôles, les zéros et le gain de la
fonction de transfert. Cette représentation peut aider à comprendre les effets
de chaque élément sur le comportement du système.

Sys= zpk (zer,pol,gain)

Zer: vecteur ligne qui donne la liste des zéros. (Les zéros sont les racines du
numérateur).

Pol: vecteur ligne qui donne la liste des pôles. (Les pôles sont les racines du
dénominateur).

Gain: est un scalaire, c’est le gain global que l’on peut mettre en facteur de
3l’ensemble.

Exemple :
5(p − 1)(p − 2)
𝑋(𝑝) = 1
(p − 2)(p − 5)

2
La fonction de transfert sous la forme pôles-zéros-gain :

-La commande "pzmap" permet d'extraire les zéros et les pôles d'une
fonction de transfert et de tracer leur position dans le plan de Laplace. Pour
l'utiliser avec une fonction donnée, vous pouvez écrire :

[p,z]=pzmap(sys)

Exemple précédent :

3
Les pôles et les zéros de la fonction de FT sont obtenus par la commande :

Les pôles et les zéros de la fonction de FT permettent de visualiser la position

des pôles et des zéros dans le plan complexe, et de déterminer leur impact
sur le comportement dynamique du système représenté par la fonction de
transfert. Les pôles et les zéros sont des points dans ce plan qui peuvent
influencer la stabilité, la réponse en fréquence, la résonance, et d'autres
caractéristiques du système. Pour tracer un graphe pôle-zéro dans MATLAB,
vous pouvez utiliser la commande "pzmap" comme dans l'exemple précédent

pzmap(sys)

sgrid
Exemple :

4
Réduction des schémas fonctionnels :

Configuration en série :

Dans cette configuration en série on va étudier deux fonctions de

transfert par l’utilisation de la commande Matlab « Série » :

Exemple des deux fonctions de transfert X (1) et X (2) :

P+1 P+2
𝑋(1) = 𝑋(2) =
P +P2−6P
3 P2+25

Manipulation1 :

5
Méthode1 :
G1 et G2 sont en série donc on peut appliquer la fonction de transfert g
du system par deux façons : On peut écrire « tfsys1=G1*G2 » ou écrire
« [tfsys1]=séries(G1 ,G2)

Méthode2 :

6
 Configuration parallèle :

Dans cette configuration en parallèle on va étudier deux fonctions

de transfert par l’utilisation de la commande Matlab « parallèle » :

Manipilation2 :
-On va travailler sur la fonction précédente G1 etG2 :
Pour déterminer la fonction de transfert global du système on a deux
méthodes : On peut écrire [tfsys2]=parallel(G1,G2) ou tfSys2 = G1 + G2

7
 Configuration en boucle fermée :

La fonction de transfert en boucle fermée est calculée par la

même commande »feedback » comme suit :

sy s=f e e dba ck( G, R , s i g ne)

Exemple :
2P+5 3P+1
𝑋1(𝑝) = 𝑋2(𝑝) =
4P+2 P+6

8
Manipulation3 :

Schéma boucle fermée avec retour unitaire :

On va déterminer la valeur de fonction de transfert de ce système par utiliser

le calcule de la fonction de transfert de configuration en série G1 et G2. Par le
code :

>>tfsys3 =feedback(tfsys1,1,-1)

9
Manipulation 4 :

Schéma en boucle ferme avec retour non unitaire

On réalise ce schéma bloc dans Matlab par l’utilisation du code :

>>tfsys4=feedback (G2,G1 ,-1)

10
Evaluation :
On va réduire le schéma fonctionnel ci dessous en se servant des
commandes MATLAB et les règles de réduction résumées
précédemment, puis on va calculer les pôles et les zéros du système
en boucle fermée.

11
12
13
On va Déterminer les fonctions de transfert sur MATLAB :

14
15
16
Les zéros et les pôles de système :
TP :2
  Simulation 1 :
Système de 1 er ordre instable :
Pour réaliser un système sur Simulink il faut commence par
cliquer sur l’icône de Simulink puis Ouvrir un modèle de
système identifier les composants à concevoir et les
objectifs de design puis lier entre ces composants et
commencer la réalisation de système.
Pour réaliser notre système on va suivre les étapes
suivantes :
1) On va cliquer sur Simulink
2) Ouvrir library
3) Cherchons les composants demandés :
 Step : signal d’entrée
 Fonction de transfert : Transfer Fc notre fonction
 Scope : visualiser le signal de sortie
4) Liaison entre les composants et Réalisation de système

1
Réalisation de système sur Simulink :

 On va cliquer deux fois sur scope pour visualiser le

signal de sortie :
 Voici Notre signal de sortie

2
  Puis on va cliquer deux fois sur data inspector
pour visualiser le signal d’entrée et de sortie :

 Voici Notre signal de sortie et entrée

Simulation2 :
Système de deuxième ordre en boucle ouvert
stable :

On va appliquer les mêmes étapes qu’on a faites

dans le système précédent :

3
 Le signal de sortie de système :

4
  Le signal de sortie et d’entrée :

 Simulation 3 :
Système de deuxième ordre en boucle fermée avec retour
non unitaire :
Dans ce schéma on va additionner un comparateur (add)
Et changer leur signe de ++ à +- :

5
  Le signal de sortie de système :

 Le signal de sortie et d’entrée :

6
Simulation 4 :
Système de premier ordre stabilisé par un retour unitaire :
Dans ce système on va éliminer la fonction de transfert puis
on va le remplacer par un fil

 Le signal de sortie de système :

7
  Le système de sortie et d’entrée :

Simulation 5 :
 A travers les quarts schémas précédents on va réaliser
un schéma à boucle fermée pour visualiser les signaux
d’entrée avec les signaux de sorties.
 On va tracer les résultats des quatre systèmes dans la
même courbe. Pour commencer la réalisation de
système on va utiliser le scoop à quatre entrées puis on
va les lies avec les sorties de système.

8
 le signal de sortie de quatre signaux après cliqué sur
scope :

9
 Le signal de sortie et d’entrée de quatre signaux après
cliquer sur data inspector :

10
TP :3

11
Etude théorique :
Le transformé de la place de chaque équation :
On va Donner les transformées de la Laplace des
équations différentielles
La vanne :
T.F
Q(t)=k0.α(t) Q(p)=k0.α(p)

Echangeur :
T.F
𝜃𝟏(𝐩)𝛕𝟏𝐩𝜃(𝐩) = 𝐤𝟏. 𝐐(𝐩)
𝜃𝟏(𝐭) + 𝛕𝟏. = 𝐤𝟏. 𝐪(𝐭)
𝐝𝐭

12
 Enceinte :

𝐝𝜃𝟏 T.F 𝜽(𝒑) + 𝑟𝟐𝒑𝜽𝟏(𝒑) = 𝒌𝟐 . 𝜽𝟏(𝒑)

( )
𝜃 𝐭 + 𝛕𝟐. = 𝐤𝟐. 𝜃𝟏(𝐭)
𝐝𝐭

Remplir le schéma-bloc :
Pour remplir le schéma de bloc il faut initialement
déterminer la fonction de transfert de chaque
élément
La vanne :
On a :
Q(t)=𝒌𝟎.α(t)
𝒒(𝒑) 𝒌𝟎 .𝑎(𝒑) V=k0
V= V=
𝖺(𝒑) 𝑎(𝒑)

Echangeur :
On a :
𝜽𝟏(𝐩) + 𝛕𝟏𝐩𝜃𝟏(𝐩) = 𝐤𝟏. 𝐪(𝐩)
𝜃𝟏(𝐩). (𝟏 + 𝛕𝟏. 𝐩) = 𝐤𝟏. 𝐪(𝐩)
𝜽𝟏(𝒑) 𝒌𝟏
E= =
𝒒(𝒑) 𝟏+𝑟𝟏𝒑

13
Donc :

𝒌𝟏
𝑬=
𝟏 + 𝑟𝟏. 𝒑

Enceinte :
On a :
𝜽(𝒑) + 𝑟𝟐𝒑𝜽𝟏(𝒑) = 𝒌𝟐 𝜽𝟏(𝒑)
𝜽(𝒑) = 𝒌𝟐 . 𝜽𝟏(𝒑) − 𝑟𝟐. 𝒑𝜽𝟏(𝒑)
𝜽(𝒑)
E=
𝜽𝟏(𝒑)

Donc :

E=k2-𝑟𝟐. 𝒑

Le schéma bloc est la suivante :

14
𝑎(𝒑)
K0
Q(p) 𝒌𝟏 𝜽𝟏(𝒑) K2-𝑟𝟐. 𝒑 𝜽(𝒑)
𝟏 + 𝑟𝟏. 𝒑

Vanne Echangeur Enceinte

1) La fonction de transfert de système :
On va déduire la fonction de transfert
𝜽(𝒑) 𝒌𝟏
𝑯(𝒑) = = k0 (k2-𝑟𝟐𝒑)
𝑎(𝒑) 𝟏+𝑟𝟏𝒑

𝒌𝟎𝒌𝟏(𝒌𝟐 − 𝑟𝟐𝒑)
𝟏 + 𝑟𝟏𝒑

Le schéma de fonction de transfert H(p) :

15
2) Définition d’un capteur :
Capteur : Un capteur est un dispositif technologique
qui permet de mesurer une grandeur physique
(température, pression, luminosité, etc.) et de la
convertir en un signal électrique ou électronique
exploitable par un système automatisé.
L’intérêt d’installer ce capteur au dispositif :
Dans notre schéma on a installé le capteur pour
mesurer la température de l’enceinte et la traduire en
tension.

3) Représentation de schéma-bloc le système régulé

dont l’entrée est la température :

5
16
 4) la fonction de transfert du transducteur
On a :
Umes(p)=Kmes.θ(p) et Uc(p) = T(p).θc(p) d’où :
ε(p)=Uc(p) – Umes(p)
T(p).θc(p) – Kmes.θ(p) = 0
Si θc(p) = θ(p)
Alors :

T(p) = Kmes T (p) = 0.02 V.°∁

Etude pratique:
Boucle ouvert :
On a dans cette boucle ouvert l’angle « (𝑡)» comme
une entré Apres on a un échangeur qui va convertir le
débit q(t) a une température 𝜃(𝑡) La sortie c’est la
température de l’enceinte « 𝜃(𝑡) »

17
Le schéma sous Simulink est le suivant :

 La courbe d’échangeur et l’enceinte et la

suivante :

Jaune : Echangeur
Blue : Enceinte

18
Boucle fermée :
Afin de réguler la température, on choisit de
motoriser la vanne. On installe un capteur dans
l’enceinte qui permet de mesurer la température et la
traduire en une tension Umes( t) dans cette boucle
fermée « 𝜃𝑐(𝑃)» on a
 un transducteur de fonction de transfert « T(P) »
 un comparateur qui va comparer
 Uc(P) la tension sortie du transducteur
 Umes la tension sortie et on a
 un capteur qu’on peut le modéliser par le gain
Kmes
 un moteur qui va tourner la vanne.de fonction

 La fonction de transfert H(p)

 Le schéma réaliser sur Simulink est la suivante :

19
  La courbe d’échangeur et enceinte est le
suivant :

Comparaison :
On observe qu’il y a qu’une petite différence entre
lesdeux courbes. On voit que dans la courbe boucle
fermée le système reste stable mais il n’a atteint pas
les valeurs 0.5 et 0.4 il reste au voisinage .par contre
la courbe boucle ouvert qui reste stable quand il
atteint les valeurs 0.5 et 0.4.

2
TP :4

3
 Manipulation :1
Représentation d’un polynôme :
Pour représenter un polynôme sur MATLAB il faut
d’abord savoir l’ordre (rang) de chaque nombre du
polynôme choisi, puis on va taper les coefficients de
chaque nombre du polynôme par respecter l’ordre.
Voici notre exemple de polynôme qu’on va étudier :

4
 𝑮(𝒑) = 𝐩𝟒 + 𝟓𝐩𝟑 + 𝟐𝐩𝟐 + 𝟑

On va refaire les mêmes les étapes pour la fonction

donner F(p) :

𝑭(𝒑) = 𝟗𝐩𝟓 + 𝟔𝐩𝟐 + 𝟐

5
Opération sur les polynômes :
Calcul des racines d’un polynôme :
Commande roots ():
-Pour calculer les racines de notre polynôme
précédents il faut utiliser la commande : roots ()

On va calculer par la même commande roots() la

fonction donnée F(p) :

6
 Puisque le première colonne à des différents
signes donc le système est instable

Dérivation de polynôme:
Commande polyder() :
-Pour réaliser la dérivation d’un polynôme il faut tout
d’abord utiliser la commande : polyder()
On va appliquer la même commande sur notre
polynôme dans MATLAB :

7
  Pour la fonction F(p) on va refaire les
mêmes étapes:

Evaluation d’un polynôme pour une valeur

donnée :

8
Commande polyval(f,val) :
La commande "polyval(f,val)" sur MATLAB permet
d'évaluer un polynôme représenté par le vecteur de
coefficients "f" en une valeur donnée "val". Plus
précisément, on va calculer par cette commande notre
polynôme :

 Pour la fonction F(p) :

9
 Multiplication des polynômes :
Commande conv() :
Pour multiplier deux polynômes sur MATLAB, il faut
utiliser la commande conv() qui effectue une
convolution des deux polynômes.
Commande : z=conv(x,y) :crée le polynôme zz = xx × yy
sous sa forme développée.
Le degré du polynôme z est la somme des degrés des
polynômes x et y
Voici un exemple de multiplication de deux
polynômes sur MATLAB :

𝑮(𝒑) = 𝐩𝟒 + 𝟓𝐩𝟑 + 𝟐𝐩𝟐 + 𝟑 f (p) = 𝟕𝐩𝟑 + 𝟒𝐩𝟐 + 𝟔

10
 On va refaire les mêmes étapes pour la fonction F
(p) et g (p) :

11
Manipulation2 :
Les zeros et les pôles d’une fonction :
Commande zero(sys),pole(sys) ;
La représentation d'une fonction de transfert sous la
forme "Pôles-Zéros" permet de visualiser de façon
claire les pôles, les zéros de la fonction de transfert.
Cette représentation peut aider à comprendre les
effets de chaque élément sur le comportement du
système. Pour calculer le pole et le zero d’un système
il faut utiliser la commande :
Zéro (sys) : donne les racines du numérateur.
Pole (sys) : donne les racines du dénominateur.
Voici notre fonction qu’on va étudier pour
déterminer les zero et les pôles :

𝟓𝐩 + 𝟔
𝑿𝟏(𝒑) =
𝐩𝟐 + 𝟕

12
13
 On va refaire le calcule des zéros et des pôles par
les mêmes étapes pour la fonction suivant :

𝐩𝟐 + 𝟐𝐩 + 𝟓
𝑿𝟐(𝒑) =
𝟒𝐩𝟐 + 𝟓𝐩 + 𝟔

14
 Puisque la première colonne à le même signe
alors le système est stable

La transformée de Laplace:
MATLAB permet de calculer les transformées de
Laplace et les transformées inverses de Laplace.
Exemple :

𝒇 = 𝐬𝐢𝐧(𝟓𝐭) − 𝟗

15
Exemple : f=sin(t)

16
 La transformées inverse de la place :
On calcule la même fonction f mais par
application de TF-1 :
Pour : sin(5t)-9

Pour : sin(t)

17
 TP :5

2
 I. SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE
TRANSFERT :
Pour definer une fonction de transfert sur
MATLAB on peut utiliser la commande:

Sys=tf (num, den)

num : c’est le polynôme numérateur.
den : c’est le polynôme dénominateur.
tf : définit une fonction de transfert

3
Application 1:

Application2 :

4
Application3 :

II. SYSTEME LINEAIRE PAR SES POLES ET ZEROS:

Définition :

Sys= zpk (zer,pol,gain)

zer: vecteur ligne qui donne la liste des zéros. (Les zéros
sont les racines du numérateur)
pol: vecteur ligne qui donne la liste des pôles. (Les pôles
sont les racines du dénominateur)

5
Application 1 :

Application2 :

6
III. SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA
FONCTION DE TRANSFERT DIRECTEMENT:

Application1 :

7
EXEMPLE 1
 On va refaire les mêmes étapes mais par deux
autres fonctions :
X1(p) :

𝟕
𝑿𝟏(𝐩) =
𝐏+𝟏

8
EXEMPLE 2:
X2(p) :

𝟑
𝑿𝟐(𝐩) =
𝐏𝟐 − 𝟒𝑷 + 𝟑

9
EXEMPLE 3:

X3(p) :

𝟑𝐏 + 𝟕
𝐗𝟑(𝐩) =
𝟓𝐏𝟐 + 𝟗𝐏 + 𝟏𝟎

10
EXEMPLE 1:
 On va calculer le Pol et le zéro et le gain de fonction
de transfert X1(p) et X2(p) sur MATLAB:

X1(p) :

EXEMPLE 2:
X2(p) :

11
EXEMPLE 1:
Pour X1(p) :

EXEMPLE 2:

12
Pour X2(p) :

2
TP :6

3
Etude de Système 2eme ordre :
Reponse indicielle :
On considère le système de deuxième ordre donnée
par :
2
𝐺(𝑝) =
2s 𝑝 + 1 𝑝2
1+
𝜔𝑛 𝜔𝑛2
Question1 :

4
Pour chaque valeur d’amortissement 𝗌 :

 Représenter le lieu des pôles sur le plan complexe

Cas 1 :

Ç = 5:
Pour représenter le lieu des pôles sur le plan
complexe on suive les étapes suivantes :
:
1- Ecrire sur script la fonction de transfert :

2- après on va cliquer droit sur (evaluate selection in

command window) puis on le réécrit sur
commande window :

5
 3-calcule des zéros et des pôles par la commande :
[z,p,k]=tf2zp(num,den)

Plan complexe :
4-Pour visualise notre plan on clique sur la
commande zplan() après on clique sur ( evaluate
selection in command window) :

6
ζ=2:
On refaire les mêmes étapes :

Réalisation de fonction de transfert sur MATLAB :

7
Les pôles et zéro :

Plan complexe :

8
ζ=1:

Fonction de transfert sur MATLAB :

9
Les pôles et zéro :

Plan complexe :

10
ζ = 0.4:

Les pôles et zéro :

11
Plan complexe :

ζ = 0:

Fonction transfert :

12
Les pôles et zéro :

Plan complexe :

13
 Question2 :
 Calculer le dépassement D% indiciel :
On a ζ =5 et ζ =2 >1 donc on ne peut pas calculer car
ζ>1

 Pour calculer le dépassement on a besoin de

déterminer la valeur de dépassement d’après la
courbe puis on va cliquer sur cursor Measurement
pour tracer les deux courbes horizontales après.
Visualise la valeur maximale (ke).et calculer par
appliquer la relation suivant :
D% = valmax – Ke /ke*100%
 Cas1 :
ζ = 1

Dépassement D% = 0%

14
 D% = 2 -2/2 * 100% = 0%

 Cas2 :
ζ = 0.4:

15
 D% = 2.5 -2/2 * 100% = 25%

 Cas3 :
ζ=0:

16
 Puisque Ke = 0 D% = 100%

Donc pour𝗌=0 100𝑒0 =100%

QUESTION 3 :
 Calculer le pseudo- période :
 Cas1 :
ζ = 0.4 :

17
D’après le graphe on remarque que
Tp = 689.65 ms = 0.689 s
 Cas2 :

ζ=0:

18
D’après la courbe on remarque que :
Tp = 630.00ms = 0.63 s
Question3 :
 Calculer le temps de réponse ts à 5% :
Le temps de réponse d’un système au temps au
bout duquel la réponse indicielle est toujours à plus
ou moins 5%
Pour calculer on trace deux droites horizontales la
première droite à moins 5% et la deuxième à plus
5% on clique sur « screen cursors »on obtient deux
axes vertical et horizontale après on saisir les
coordonnes de chaque point et on trouve le temps
de réponse
ζ = 0.4 :

T= 2.5 s
19
ζ=0:

On remarque d’après le graphe que :

T=∞

 Puisque les autres cas est supérieure à 1 on n

obtenir pas un période pour calculer le temps
de réponse

20
Représentation de système :

 Courbes de réponses indicielles de système :

21
 Etude de Système 1er ordre :
Reponse à une entree rampe
On considère le système de 1ere ordre donné par :
5
𝐺(𝑝) =
1 + 3𝑝
Question1 :
 Donner la réponse du système pour une entrée
échelon d’amplitude 2 ?
22
On réalise le schéma de fonction de transfert sur
SIMULINK :

La courbe d’une entrée échelon d’amplitude 2 :

23
Question 2 :
Donner la réponse du système pour une entrée rompe
de pente 2 ?

La courbe d’une entrée rampe de pente 2 :

24
  On va tracer les deux courbes dans le même
graphe sous Simulink pour calculer leurs valeurs
de sortie:

 Le montage des deux fonctions d’entrée rampe et

échelon réaliser sur MATLAB :

Echelon :
D’après le graphe on peut détermine les valeurs de
sortie pour une entrée échelon et entrée rampe:

25
 Voici les valeurs de sortie :

On remarque que les valeurs de sortie pour la réponse

indicielle sont :
 T(+∞)=10
 T(3s)=6.3
 T(9s)=9.5

26
Rampe :

Voici les valeurs de sortie :

On remarque que les valeurs de sortie pour la réponse

rampe sont :
T (3s)=1.10
T (9s)=6.14

27
TP :7

28
MANIPULATION :
 En donnant un échelon positif de 1v à l’entrée par
l’intermédiaire d’un interrupteur, on observe les
réponses indicielles pour K=0.5 et K=1 pour les
montages suivants :

Proportionnel :

2
La figure ci-dessous nous donne l’allure de la sortie du
système :

3
Pour K = 1 :

 La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

4
Pour K = 0.5 :

 La courbe de la sortie de système sur MATLAB :

On remarque que pour un K=1de l’atténuateur

la sortie reste égale à l’entrée mais pour K=0.5 la
sortie est divisée par deux par rapport à l’entrée. En

5
peut déduire qu’un atténuateur est un amplificateur
de gain inférieure à 1.
Intégrateur :

S ( p) 1
H ( p)   H ( p)  k 
E( p)

Les réponses pour les deux valeurs de k

sont représentées sur les figures Dans ce
cas la sortie est une rampe de pente K
suivantes :

6
Pour K = 1 :

La courbe de la sortie de système rampe :

7
Pour K = 0.5 :

8
 La courbe de la sortie de système rampe :

D’après le figure de l’allure de la sortie du

système On remarque que lorsqu’on a utilisé un
intégrateur d’une sortie rampe de pente k on
constate que K = 0.5 atteindre la valeur 5 la demi de
la valeur de système k= 1.

9
Dérivée :

S ( p) u
H ( p)   H ( p)  K 
E( p) t
Pour K = 1 :

 La courbe de la sortie de système sur MATLAB :

10
Pour K = 0.5 :

 La courbe de la sortie de système sur MATLAB :

11
 On constante que la sortie est de forme Dirac
dans ce cas lorsque k=1 on a le Dirac atteindre à la
valeur 14 et pour k= 0.5 le Dirac atteindre la valeur 7
ce qui indique que le gain 0.5 atteindre le demi de la
valeur de gain 1.

Système de premier ordre :

On appelle un système du premier ordre ou élément
apériodique un système décrit par l’équation
différentielle du premier ordre:

Qui admet pour solution a une entrée échelon :

Sa fonction de transfert est donnée par :

12
Avec :
K : gain statique
T : constante de temps.
Nous avons là un exemple d’un système du premier
ordre appelé élément d’inertie :

𝐾
𝑘
𝐻(𝑝) = 𝑃
𝐾 𝐻(𝑝) =
1+𝑃 𝑝+𝑘

1
𝐻(𝑝) =
1+
𝑝

13
Pour K = 1 :

 La courbe de la sortie de système sur MATLAB :

14
Pour K = 0.5 :

 La courbe de la sortie de système sur MATLAB :

15
 On constate que la sortie est de la forme
exponentielle qui change d’allure pour des K différent.
Et lorsqu’on a k=1 la réponse s’approche plus
rapidement que lorsqu’on a k=0.5

Système de deuxième ordre :

Un système linéaire est dit de deuxième ordre lorsque
l’équation différentielle qui régit son comportement
est linéaire de type :

d 2 y(t) dy(t)
cy(t)  dx(t)
dt

Sa fonction de transfert est donnée par :

 n

16
Avec :
𝑐
n : Pulsation propre non amortie [rad/s] =√
𝑎
𝑏
 : Coefficient d’amortissement =
2√𝑎𝑐
𝑐
K : gain statique =
𝑎
Le montage suivant représente un système du
deuxième ordre :

Détermination de la fonction de transfert :

17
 

Par identification avec la forme canonique on aura :

𝜔𝑛 =√𝑘1𝑘2. 100
K=1
𝑘2
𝜀=
2√𝑘1𝑘2
A l’aide du simulateur MATLAB on prélève les
différentes réponses indicielles pour des valeurs de K1
et K2 :

18
 La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

19
  La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

𝑘1= 1 et 𝑘2= 0.5 :

20
 La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

21
  La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

Le tableau suivant porte les différentes valeurs des

temps de montée Tm, dépassement D et temps de
réponse Tr :

22
 Temps de dépassement Temps de
montée réponse
𝑘1=0.5, 𝑘2 =0.5 0.43 0.14 1.62

𝑘1=0.5, 𝑘2=1 0.38 0.04 0.43

𝑘1=1, 𝑘2=0.5 0.26 0.29 1.11

𝑘1=1, 𝑘2=1 0.21 0.14 0.52

Système du troisième ordre :

Un système linéaire est dit de troisième ordre lorsque
l’équation différentielle qui régit son comportement
est linéaire de type :

𝑑3𝑦(𝑡) 𝑑2𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

a +b +c +dy(t) = ex(t)
𝑑2𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le montage suivant représente un système du
troisième ordre :

23
A l’aide du simulateur MATLAB on prélève la réponse
indicielle pour des valeurs :

 La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

24
𝑘1= 0.01 et 𝑘2= 0.01 :

25
  La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

𝑘1= 0.1 et 𝑘2= 0.01 :

26
 La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

27
  La courbe de la sortie du système sur MATLAB :

Comparaison entre les deux cas de figure :

En remarque que la différence existante entre ces
deux systèmes est dans les dénominateurs de leurs
fonctions de transferts, pour le deuxième ordre son
dénominateur est un polynôme de second degré par
contre pour le troisième ordre est du troisième degré
.à partir de cette comparaison on peut déduire que le
degré d’un système semblable à ces dernier est égale
au nombre d’intégrateurs Présent dans la chaîne
directe.

28
L’influence des gains 𝑘1et 𝑘2 sur le comportement du
système du troisième ordre (dans ce cas de figure) :
On voie que la pulsation propre de système et le
premier dépassement de la réponse indicielle d’un tel
système change avec la variation de 𝑘1et 𝑘2
Etude de la stabilité pour les deux cas de figure (2ème
et 3ème ordre) avec le critère de routh :
système du 2 ème ordre :
On a :

On définit l’équation caractéristique :

B1 (p) = p²+ 𝑘210p+𝑘1𝑘2100 = 0.

𝐴2 1 𝑘1𝑘2100
𝐴1 𝑘2.10 0
𝐴0 𝑘1𝑘2100 0

29
Condition de stabilité :
Il faut que les éléments de la 1ère colonne soit tous
supérieur à 0
Donc il faut que : 𝑘210 >0 et 𝑘1𝑘2=100 > 0
De ces deux inéquation en voie bien qu’il n y a pas
changement de signe donc
Le système est stable
système 3 ème ordre :
B2 (p) = 𝑝3+𝑘210p²+𝑘1𝑘2100.
𝐴3 1 0
𝐴2 𝑘210 𝑘1𝑘2100
𝐴1 -𝑘110 0
𝐴0 𝑘210 0

 On remarque qu’il y a deux changements de signe

dans la 1ère colonne donc l’équation admet deux
pôles a partie réel positive d’où le système est
instable.

30
TP :8

31
MANIPULATION :

La réponse du schéma :

32
 schémas de BF avec PID contrôlé:

La réponse du schéma :

2
33
 schémas de BF avec PID contrôlé:

3
34
4
35
Tp9 :
36
2.Etude théorique
E(p) S(p)
H(p)

On a :
Un zéro : p=4 ;
Deux pôles réels simples en : p= -1 et p= -3

37
3.Etude pratique sous Matlab/Simulink
Programme sous Matlab :
Pour tracer la carte des pôles et des zéros sous

MATLAB on utilise la commande fvtool() :

Exemple :
 On va étudier le système suivant par déterminer :


voici le graphe de pole et zéro :

38
2

39

On va répéter
 les mêmes étapes pour cette
fonction :

 
voici le graphe de pole et zéro :

40
3
41
TP :10

42
2. Etude théorique :
circuit électrique RLC série

di(t)
Ue(t)=Ri(t)+L. +Us
dt
1 𝑑q(𝑡) 𝑑𝑈𝑠(𝑡)
Us= = i(t)= c
𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑈𝑠(𝑡) 𝑑2𝑈𝑠(𝑡)
Ue(t)= R.C + LC + Us(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡2

2/ fonction de transfert :

43
 𝑑𝑈𝑠(𝑡) 𝑑2𝑈𝑠(𝑡)
Ue(t)=RC + LC + Us(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡2

T.L

Ue(p)= R.C p Us(p)+ L.C 𝑃2 Us (p) +Us(p)

Ue(p)=Us(p) (LC𝑝2+RCp+1)
H(p)= =

système Mécanique Masse-Ressort

D’après le principe fondamental de la

dynamique :

44
 𝑑2z(𝑡)
M. 2 =f(t)-kz(t)-Bv(t)
𝑑𝑡
𝑑z(𝑡)
Avec : v(t)=
𝑑𝑡
𝑑2z(𝑡) 𝑑z(𝑡) Kz(t)=f(t)
M +B +
𝑑𝑡2 𝑑𝑡

TL

𝑀𝑝2z(𝑝) + 𝐵𝑝z(𝑝) + 𝐾z(𝑝) = f(t)

Z(p) (𝑀𝑝2 + 𝐵𝑝 + 𝑘)=f(p)
z(𝑝) 1
=𝑀𝑝2+𝐵𝑝+𝐾
𝑓(𝑝)

3. Etude pratique sous Matlab/Simulink :

1- Traçage de la réponse indicielle :
Pour tracer la réponse indicielle on va utiliser la
commande step(..) après la commande « hold on
pour tracer notre fonction :

45
46
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=1.5

47

5
1’- Traçage du diagramme de bode :
Pour tracer le diagramme de bode on utilise la
demande bode() et la commande hold ():

Représentations des fonctions sur le graphe selon les

couleurs :

48

6
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=2
Remarque :
On remarque que l’augmentation du coefficient
d'amortissement peut améliorer la stabilité et la
réponse du système en réduisant les oscillations et en
augmentant la marge de phase

Calculons la marge de gain et la marge de

phase :
 Pour calculer le marge de gain et de phase on
utilise la commande marge () :
Pour ξ = 0.25 :
La marge de gain = infinie
La marge phase = 41.4°

49
Pour ξ = 0.5 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 90°

Pour ξ = 0.707 :

50
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 178°

Pour ξ = 1 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

51

9
Pour ξ = 2 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

3- Traçage du lieu des racines

52

10
Pour calculer lieu des racines On va utiliser la
commande Rlocus() :

4- Traçage du diagramme de nyquist

On va utiliser la commande nyquist() :

53

11
5- Traçage des abaques de Nichols :
On va utiliser la commande Nichols()

54

12
Système mecanique :
On va refaire les mêmes étapes pour
systèmemécanique

Tp11

55

13
Etude theorique : tp11
Soit le système suivant en boucle ouvert :
U(p) Y(p)
𝟑
𝟏 + 𝟐𝒑

3
𝐺(𝑝) =
1 + 2𝑝
On a :
𝑌(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑢(𝑝) =
𝑈(𝑝) 𝑝
3 1
𝑆 (𝑝) = *
1 + 2𝑝 𝑝

56

1
 3
Y(p)=G(p)*U(p)= 2
𝑝+2𝑝

TL-1

Y(t)=

Etude Simulation :
Réponse indicielle
Simulation de la réponse indicielle

Voici la réponse indicielle de système :

57

2
Les paramètres du système :
Pour trouver les paramètres de cette fonction de
transfert on clique sur ‘cursor measurements’ et
puis sur ‘screen cursors’ :
 On peut déterminer graphiquement :
 Le gain statique : k = 3

 La constant de temps :𝑟=2

58

3
 Le temps de réponse :Tr=5.6

59

4
 Le gain statique : k = 5

60

5
 La constant de temps :𝑟=2

 Le temps de réponse :Tr=8.5

61

6
 Le gain statique : k = 10

 La constant de temps :𝑟=2

62

7
  Le temps de réponse :Tr=9.4

Remarque :
On remarque que lorsqu’on augmente du gain la
réponse de système augmente plus rapideen
amplitude que T reste la mem dans tous lrs cas ce
qui signifie que la vitesse ne change pas ce qui
indique qui est une réponse lente et instable
63

8
Réponse fréquentielle :
La diagramme de bode :
Le traçage du diagramme de bode de la fonction
G(p) est le suivant :

 Pour tracer le diagramme de bode on utiliste

la commande bode() :
Pour K=5 et T=2,

64

9
Pour K=10 et T=2

65

10
Pour K=3 et T=4,

66
Tp :12

67
 1) Etude théorique : tp12
Soit un système asservi de second ordre dont la
fonction de transfert est :
𝑘
𝐹(𝑝) =  1
1 + 2. n 𝑝 + n² 𝑝²

Avec :
𝐾=10, 𝜉=0.4, 𝜔𝑛=2rad/s

La figure suivante montre la position de ses pôles et la

relation qui lie ses différents paramètres :

68
Position de pôles et relations entre les paramètres d'un
système du 2nd ordre dans le Plan-p (0<𝜉𝜉<1) :

Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le

comportement temporel et fréquentiel du système
asservi du second ordre lors des déplacements de ses
pôles dans le plan-p. Les déplacements se feront :

2
69
• Verticalement
 =  = 0.4 * 2 = 0.8
• Horizontalement
p = n √𝟏 − ²
p = 2 √𝟏 − 𝟎. 𝟒²
p = 1.83
• Diagonalement
𝜉=0.4 c’est-à-dire 𝛽=0.4
2) Etude Simulation (utilisé le script)
 Manipulation 1 :
Soit un système asservi de second ordre dont la
fonction de transfert est :
𝒌
𝑭(𝒑) =  𝟏
𝟏 + 𝟐. 𝐧 𝒑 + 𝒑²
𝐧²

Avec :
𝐾=10, 𝜉=0.4, 𝜔𝑛=2rad/s
On Visualise la position des pôles de (𝑝) dans le plan-p
(fonction « pzmap ») :

3
70
 Voice la carte de pole et de zéro :

4
71
• Visualiser sa réponse indicielle (fonction « step »)

le schéma du système :

La réponse indicielle de ce système :

5
72
 Le temps de montée : 𝑡r

6
73
Le temps de pic : 𝑡p

Le temps d’établissement à 5% : 𝑡𝑠 à 5%

7
74
Le dépassement du système : 𝑑%

8
75
 D%= 24.9%

 Visualiser son diagramme de Bode (fonction « bode »)

 Δ𝜑 (fonction « margin »)



9
76
  𝜔n Tr Tp t à 5% D% ΔꝬ 𝜔c

0.4 3 8.31 12.53 4.87 24.9 17.3 1.82





Tp13 :

10
77
Soit un système asservi de second ordre dont la fonction de transfert
est :
𝒌
𝑯 𝒑
𝟐 𝟏 𝟐
𝟏 𝒑 𝟐𝒑

 La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation

qui lie ses différents paramètres :

 Position de pôles et relations entre les paramètres d'un système

du 2nd ordre dans le Plan-p (0<ξξ<1)

Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement

78
temporel et fréquentiel du système
Asservi du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le
plan-p. Les déplacements se feront :
• Verticalement (à 𝜎 = 𝜉𝜔n = constant)
• Horizontalement (à 𝜔p = 𝑤n√1 − 𝜉2 =constant)
• Diagonalement (à𝜉 constant, c’est-à-dire β=constant)

Manipulation 2 (déplacement vertical des pôles)

𝜉 𝜔n tr tp ts à 5% D% Δφ ωc0
0.2 4 0.44 1.6 0.6 52.66
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.6 4/3 1.32 10.47 1.8 9.47

 On écrit le programme de simulation de la manipulation 2

(Annexe) qui permet de déplacer verticalement les pôles de F(p)
:

 le code sur MATLAB :

 On appuie sur RUN :

79
 Figure de pole et zéro :

80
Tp14 :

81
 Etude théorique :
Soit la fonction de transfert suivant :
𝐤
𝑭 𝒑
𝟏 𝟐
𝟏 𝟐 𝒑 𝟐𝒑

La figure suivante montre la position de ses pôles et la relation

qui lie ses différents paramètres :

 Position de pôles et relations entre les paramètres d'un

système du 2nd ordre dans le Plan-p (0<ξξ<1)

Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le comportement

temporel et fréquentiel du système Asservi du second ordre lors
des déplacements de ses pôles dans le plan-p. Les déplacements
se feront : 82
• Verticalement (à 𝜎 = 𝜉𝜔 = constant)
• Horizontalement (à 𝜔 =𝑤 1−𝜉 =constant)
• Diagonalement (à𝜉 constant, c’est-à-dire β=constant)

MANIPULATION 3:

𝜉 𝜔 tr tp ts à D% Δφ ωc0
5%
0.2 1.871 0.44 3.42 0.6 52.66
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.6 2.291 1.32 3.42 1.8 9.47

 On écrit le programme de simulation de la

manipulation 3 (Annexe) qui permet de déplacer
horizontalement les pôles de F(p) sur script:

 Le code sur MATLAB:

83
 Figure 1 de pole et zero :

84
85
TP :15

86
I. Etude théorique :
Soit la fonction de transfert suivant :
𝐤
𝑭 𝒑
𝟏 𝟐
𝟏 𝟐 𝒑 𝟐𝒑

 La figure suivante montre la position de ses pôles et la

relation qui lie ses différents paramètres :

 Position de pôles et relations entre les paramètres d'un

système du 2nd ordre dans le Plan-p (0<ξξ<1) :

 Dans ce TP, nous nous proposons d’étudier le

comportement temporel et fréquentiel du système Asservi
87
 du second ordre lors des déplacements de ses pôles dans le
plan-p. Les déplacements se feront :
• Verticalement (à 𝜎 = 𝜉𝜔 = constant)
• Horizontalement (à 𝜔 =𝑤 1−𝜉 =constant)
• Diagonalement (à𝜉 constant, c’est-à-dire β=constant)
Manipulation 4 (déplacement diagonal des pôles):

𝜉 𝜔 tr tp ts à 5% D% Δ ωc0
φ
0.4 2 0.88 3.42 1.2 25.38
0.4 4 0.88 1.71 1.2 25.38

0.4 6 0.88 1.42 1.2 25.38

 On écrit le programme de simulation de la manipulation 4

(Annexe) qui permet de déplacer diagonalement les pôles
de F(p) sur script:

 Le code sur MATLAB :

88
 On appuie sur RUN :

89
90
TP :16/ 17 /18/19

91
Manipulation 1 :
1-par Simulink
-Correction proportionnelle
Soit le système asservi dont le schéma fonctionnel est montré par le
figure suivant :

 On simuler le système pour différents valeurs Kp pour (Kp = 1 ,2

, 5)

Pour Kp = 1 :
La réponse du système et de la forme suivant :

92
Kp = 2 :

Kp=5 :

93
Par méthode Script :

94
 kp tr 𝜉 ts à 5% D% Δ
φ
Gbf1 1 11.4 0.5 6.7 12
95
 Gbf2 2 25 0.3 8.25 26

Gbf3 5 78 0.16 19 55

Remarque :
On constanste notre manipulation montre que l'ajustement du gain
Kp dans un correcteur proportionnel a un impact sur différentes
caractéristiques du système. Une augmentation de Kp améliore la
stabilité et la précision, mais réduit la rapidité. Une diminution de Kp
améliore la rapidité, mais peut entraîner une diminution de la
précision. Le choix de la valeur de Kp dépendra donc des exigences
spécifiques du système en termes de stabilité, rapidité et précision

Manipulation 2 :
par Simulink :
Correction proportionnelle intégrale PI :

Ki =0

96
Ki = 0.2

Ki = 0.5

Ki = 1 :
97
Par méthode de Script :

98
 kp tr 𝜉 ts à 5% D% Δ
φ
Gbf1 0 11.4 0.5 6.7 12
Gbf2 0.2 84 0 20 0

Gbf3 0.5 22 0 7.20 19

Gbf4 1 53 0 23 55

Remarque : 99
D’après cette simulation, nous pouvons conclure que l'ajustement
du gain Ki dans un correcteur PI a un impact sur différentes
caractéristiques du système. Une augmentation de Ki améliore la
stabilité à long terme et élimine l'erreur statique, mais réduit la
rapidité. Une diminution de Ki améliore la rapidité, mais peut avoir
un effet sur la stabilité
Manipulation 3 :
Par Simulink :
Correction proportionnelle Dérive :

 Schéma sous SIMULINK :

On fixe la valeur de Kp sur 1 et on fait varie la valeur de Kd 1 :

Kd = 0 :

10
0
Kd = 1 :

Kd = 2 :

10
1
Kd = 3 :

Kd = 4 :

Par méthode de script :

10
2
10
3
 Kp tr 𝜉 ts à 5% D% Δ
φ
Gbf1 0 11.4 0.5 4.8 12
Gbf2 1 9 0.5 4.8 4.66

Gbf3 2 15 0.499 5.01 13

Gbf4 3 20 0.5 5 25
Gbf5 4 24 0.5 6 39

Remarque :
l'augmentation de Kd dans un correcteur PD diminue la stabilité
10
et la
4
rapidité, mais réduit le temps de réponse à 5 %. La diminution de Kd
améliore la stabilité, la rapidité et réduit le temps de réponse.
Manipulation 4 :
par Simulink :
Correction proportionnelle-intégrale-dérive PID

 Schéma sous Simulink :

Kd = 0 :

Kd = 1:
10
5
Kd = 2 :

Kd = 3 :

10
6
Par méthode de script :

10
7
 kp tr 𝜉 ts à 5% D% Δ
φ
Gbf1 0 42 0.09 30 60
Gbf2 0.2 20 0.1 7 30.1

Gbf3 0.5 14 0 6.20 18 10

8
 Gbf4 1 17 0 9 9

Remarque :
On constate que l'augmentation de Kd dans un correcteur PID réduit
le temps de réponse, améliore la stabilité et la rapidité, et élimine
l'erreur statique. La diminution de Ki entraîne une augmentation du
temps de réponse, une diminution de la stabilité et de la rapidité. Le
terme dérivé (Kd) est crucial pour la stabilisation du système, et son
annulation compromet la capacité du système à atteindre la stabilité

CONCLUSION :

En conclusion, a la fin de ses TP nous avons arrivé à développer les

compétences des participants en matière d'utilisation de MATLAB et de
Simulink pour l'analyse et la conception de systèmes asservis. Les objectifs
spécifiques comprennent la définition de fonctions de transfert, la réduction
de schémas fonctionnels, l'étude des réponses des systèmes, l'extraction de
graphes, l'évaluation de la stabilité, la conception de correcteurs et l'analyse
des performances. Grâce à l'utilisation de ces outils puissants, les
participants pourront appliquer la théorie à des problèmes réels et
améliorer leur compréhension et leurs compétences dans le domaine des
systèmes asservis linéaires continus

10
9
11
0