Systèmes Embarqués

Y. TOUATI
 Définitions
Un système embarqué (en anglais Embedded system) est un
système électronique conçu pour résoudre un problème ou une
tache spécifique. Ce système est équipé généralement d’un
microprocesseur qui permet d’exécuter un programme
informatique afin d’assurer la résolution du problème.

Microprocesseur

Entrées Matériels électroniques Sorties

 Définitions
Exemples de systèmes embarqués
1- Un variateur de vitesse qui reçoit la valeur désirée de la
vitesse et l'information du capteur de vitesse pour commander
un hacheur réversible en courant et en tension afin d'assurer la
régulation de vitesse du moteur DC

Capteur de
Batterie Hacheur Moteur DC
vitesse

Système de commande

Vitesse
désirée
 Définitions
Exemples de systèmes embarqués
2- Un système de commande d’un robot manipulateur qui
reçoit la position désirée de l’organe terminal et qui commande
les moteurs après le calcul des position désirées des
articulations à l’aide du modèle géométrique inverse.
θ2

θ1

P(x,y)
 Définitions
Exemples de systèmes embarqués
2- Un système de commande d’un robot manipulateur

Hacheur Capteur de
Batterie Moteur 1
1 position/vitesse 1

Micro-processeurs
CAN
(Programme info.)

Hacheur Capteur de
Moteur 2
2 position/vitesse 2
 Définitions
Exemples de systèmes embarqués
2- Un système de commande d’un robot manipulateur
Le programme informatique sert à simuler le schéma suivant.
θ1,m Hacheur
+ 1
PI
-
θ1,d

θ2,m

Hacheur
+ 2
PI
Modèle -
Pd(x,y) géométrique
θ2,d
inverse
Caractéristiques d’un système embarqué
1- Un système embarqué est autonome c.-à-d. qu’il n’as pas
besoin d’un autre système pour assurer sa fonction.

2- Le système informatique (logiciel) est liée aux matériels

électroniques donc le système embarqué ne fonctionnent pas
correctement si l’un des composants est défaillant, sauf si la
défaillance est prise en charge dans le programme
informatique.

3-Le logiciel du système embarqué peut être un simple

programme informatique pour les applications simples ou un
système informatique nécessaire pour commander les
systèmes complexes comme les robots humanoïdes intégrant
plusieurs fonctionnalités comme l’intelligence artificielle, la
reconnaissance des formes …etc.
Caractéristiques d’un système embarqué

4- Un système embarqué doit être fiable car il est souvent

utilisé dans des application a fortes contraintes.
Exemple: systèmes ABS, EPS…etc.

5- le système embarqué est enfoui dans un autre système plus

grand (système de systèmes), donc sa fonction peut apparaitre
comme une partie dans ce dernier.

6- Les systèmes embarqués temps réel ont les caractéristiques

suivantes:
• Réactivité: le système doit avoir une réponse rapide aux
évènements extérieurs. Cette caractéristique fait appel a la
notion d’interruption.
Caractéristiques d’un système embarqué
6- Les systèmes embarqués temps réel ont les caractéristiques
suivantes:
• deadline: certaines opérations doivent être exécutées dans
un délai bien précis.
• Multirate: ou multi-rythmes c’est-à-dire que le système
traite l’information à différentes rythmes.
7- Poids, encombrement et consommation électrique: le
système embarqué doit avoir un faible poids, une
consommation d'énergie électrique minimisée et un faible
encombrement.
8- Coût et sûreté de fonctionnement : le système embarquée
doit fonctionner correctement en tenant en considération
l’utilisation des redondance matérielle avec un coût minimisée.
En plus de ca, le logiciel doit prendre en considération certains
défauts et défaillances pouvant affecter le matériel.
 Types de systèmes embarqués

Il existe plusieurs types:

• Calcul général: Jeux vidéo.
• Contrôle de systèmes en temps réel: système de navigation
aérien.
• Traitement de signal: radar.
• Transmission de l’information et commutation: internet,
réseau, téléphone…etc.
 Structure d’un système embarqué

FPGA… Logiciel Mémoire

Capteurs CAN CPU CNA Actionneurs

IHM Ports E/S Power

Structure d’un système embarqué

• Les systèmes embarques a microprocesseurs sont utilisés en

général pour résoudre les problèmes de grande complexités.

• Les problèmes de petites et moyennes complexités peuvent

être résolus avec l’utilisation des microcontrôleurs.

• Un microcontrôleur est un circuit intégré qui intègre un

microprocesseur une ROM, une RAM et d’autre ports et
périphériques d’entrées/sorties comme les convertisseurs
AN/NA.
 Structure d’un système embarqué

• Un microcontrôleur utilise un microprocesseur de faible

puissance de calcul, des mémoires RAM/ROM de faible
taille, et une faible consommation de puissance électrique.

Mémoire
CAN
RAM/ROM

Microprocesseur CNA

Ports E/S

Microcontrôleur
 Composants d’un système embarqué
Mémoire Flash :
La mémoire flash est une mémoire de masse à semi-conducteurs
réinscriptible, c'est-à-dire une mémoire possédant les caractéristiques d'une
mémoire vive mais dont les données ne disparaissent pas lors d'une mise
hors tension.

Mémoire RAM/ROM :
La mémoire vive (RAM) est généralement définie en opposition à la
mémoire morte (ROM) : les données contenues dans la mémoire vive sont
perdues lorsque l'alimentation électrique est coupée alors que la mémoire
morte conserve ses données en absence d'alimentation électrique. La
mémoire morte n'est donc pas volatile, ce qui la rend nécessaire lors du
démarrage d'un ordinateur. En effet, la mémoire vive est dans un état
indéterminé lors du démarrage.
 Composants d’un système embarqué
Convertisseur analogique numérique CAN
Ce type de circuit peut réaliser une conversion d'un signal analogique
continu vers un signal numérique composé de plusieurs signaux
numériques. Chaque signal représente un bit (0 ou 1).
b1

U CAN b2
b3

Convertisseur numérique analogique CNA

Ce circuit peut convertir un signal numérique vers un signal analogique. On
trouve généralement des sorties analogique de type PWM.

b1

b2 CNA U
b3
 Composants d’un système embarqué
Signal analogique : signal continu en temps et en amplitude.
Signal numérique : signal échantillonné et quantifié, discret en temps et en
amplitude.
Convertisseur analogique numérique CAN
Afin de convertir le signal analogique vers un signal numérique, le signal
doit être premièrement échantillonné a l’aide d’un échantillonneur-
bloqueur qui consiste à prélever périodiquement des valeurs de la tension
d’entrée.

+
-
Ue
Us
 Composants d’un système embarqué
Convertisseur analogique numérique CAN
Le circuit electronique d’un CAN est donné comme suit:

Pour une tension Vref=5V, on a les sorties

suivantes:
 Composants d’un système embarqué
Circuit logique programmable

Ce sont des circuits électronique capable de réaliser des fonctions logiques

simples ou complexe après programmation.
Il est a noter que certains types de circuit peuvent être programmés
plusieurs fois.
 Composants d’un système embarqué
Circuit logique programmable
La programmation consiste a connecter (ou déconnecter) des lignes
électriques (en utilisant des interrupteurs) avec l’une des technologies
suivantes:
1- Fusible.
2- Anti-fuse.
3- EEPROM.
4- SRAM (mémoire statique).

Interrupteurs
 Composants d’un système embarqué
Il est à noter qu’une fonction logique complexe peut être réalisée avec des
fonctions logiques de base ET et OU.

Réalisation pratique de la fonction ET à base de diodes:

d=a.b.c

Réalisation pratique de la fonction OU à base de diodes:

d=a+b+c
 Composants d’un système embarqué
Réalisation pratique des fonctions logiques à base de Transistors MOSFET:

NMOS PMOS
 Composants d’un système embarqué
Réalisation pratique des fonctions logiques à base de Transistors MOSFET:
1- Inverseur:

2- Fonction NAND:
 Composants d’un système embarqué
Réalisation pratique des fonctions logiques à base de Transistors MOSFET:
3- Fonction NOR:
 Composants d’un système embarqué
Structure d’un Circuit logique programmable PLD
Les circuit logiques programmables peuvent PLD peuvent avoir la structure
suivante:

Entrees
Matrice ET

Sorties
Matrice OU
 Composants d’un système embarqué
Structure d’un Circuit logique programmable PLD
La matrices ET et OU peuvent être programmables.
Entrées
Matrice OU Fixe

Matrice ET Programmable
Sorties
 Composants d’un système embarqué
FPGA
Les circuits FPGA se base sur l’utilisation des tables de consultation (LUT) qui
se compose de plusieurs multiplexeurs et cases mémoires.

La sortie s est en fonction des e1

Entrées e1 et e2 et les 4 cases
1
mémoires. Donc le changement
des valeurs des bits stockés dans
les cases mémoires, change 0
la fonction s=f(e1,e2). s

0
e1 e2 s
0 0 0
1
0 1 1
1 0 1
e2
1 1 0
LUT
 Composants d’un système embarqué
FPGA
La structure des circuits FPGA est donnée par la figure suivante.
 Modes de fonctionnement d’un système
embarqué
1-Fonctionnement Cyclique

Dans ce cas la structure du programme est comme suit:

Tant que toujours faire

Acquisition de données (lire les données des capteurs,

interrupteurs…etc.
Calcul des ordres a envoyer au procédés (aux actionneurs…etc)
Emission des ordres

Fin tant que

 Modes de fonctionnement d’un système
embarqué
2-Fonctionnement en interruption

Dans ce cas la structure du programme est comme suit:

A chaque interruption

Acquisition de données (lire les données des capteurs,

interrupteurs…etc.
Calcul des ordres a envoyer au procédés (aux actionneurs…etc)
Emission des ordres

Fin

Le programme s'exécute quand on a une interruption. L’interruption peut

être externe ou interne. Elle se produit avec par exemple le changement
d'état d’un signal d’ entrée ou le changement d'état d’une mémoire.
 Modes de fonctionnement d’un système
embarqué
3-Fonctionnement mixte

Dans ce cas le programme principale s'exécute en boucle infinie et un sous

programme s’ exécute en cas d’interruption interne ou externe. Dans ce cas
la priorité d’ exécution est donnée au sous programme d’interruptions.
Tant que toujours faire
Acquisition de données (lire les données des
Calcul des ordres a envoyer au procédés (aux actionneurs…etc)
Emission des ordres
Fin tant que

A chaque interruption
Acquisition de données (lire les données des capteurs,
interrupteurs…etc.
Calcul des ordres a envoyer au procédés (aux actionneurs…etc)
Emission des ordres
Fin
 Exemples de systèmes embarqués
1- Commande d’un moteur DC
Pour commander un moteur DC dans les deux sens de rotation on a besoin
d’un microcontrôleur, de 4 transistors de puissance et 4 diodes.
Le circuit est le suivant:
Pour commander le moteur M dans le sens positif, on applique une tension
Um positive. Cette tension peut être obtenue en commandant les
transistors T1 et T4 à la fermeture et T2 et T3 à l’ouverture.
Pour que le moteur
tourne dans le sens
inverse on applique
une tension Um T1 Um T3
Négative (T1, T4 ON et
T2, T3 OFF). U
M

T2 T4
 Exemples de systèmes embarqués
2- Commande de luminosité d’une lampe
On peut utiliser un microcontrôleur pour commander la luminosité d’une
lampe en utilisant la technique LMI (PWM). Cette technique consiste à
appliquer une tension électrique de type carré dont la moyenne est
calculée sur T par <Um>=αU.

T1 Um

U a
1
b Microcontrôleur
0 αT T
Signal LMI
 Exemples de systèmes embarqués
2- Commande de luminosité d’une lampe
Le signal PWM est généré par le microcontrôleur qui exécute un programme
informatique.

int a=10, b=20;

void setup() {
pinMode(1,OUTPUT);
}
void loop() { T1 Um
digitalWrite(1,HIGH);
delay(a); U
digitalWrite(1,LOW);
delay(b);
} 1
Microcontrôleur
 Exemples de systèmes embarqués
2- Commande d’un système photovoltaïque

Un système photovoltaïque génère une tension inferieure a la tension d’une

batterie. Pour pouvoir charger le batterie, on utilise un hacheur survolteur
qui permet d’augmenter la tension et de transférer la puissance maximale
générer par le panneau photovoltaïque.

Lumière

U T1
1
Microcontrôleur