Cahier

des charges Projet BAC 2023 n°2 Robot Pompier

Cahier des charges

Projet n°2
BAC 2023

Robot pompier

Permettre d’aider les pompiers dans leur progression.

Synthèse :
Description : Nombre d’élève :
Réalisation d’un robot pompier permettant d’aider les hommes du feu 5
dans leur intervention

1 Gestion automatique de la montée et de la descente des marches

2 Gestion des ordres provenant du récepteur de la télécommande et commande de la
motorisation
3 Gestion du bras robotisé permettant le dégagement des obstacles
4 Détection de l’atmosphère (CO2, CO et température) pour connaitre les risques pour les
hommes
5 Transmission des informations sur une console en HF

Partie sous-traitée : Autres groupes :

Base du robot fournie



I) Présentation du projet :

a) Préambule :

Le cahier des charges fourni pour
le projet, se veut être le plus précis
possible. Mais le projet reste votre
projet, celui de votre groupe. Vous
pouvez avoir besoin au fur et à
mesure de votre réflexion, avoir envie
de modifier ou de compléter ce cahier
des charges pour améliorer votre
projet.
Chaque proposition de
modification doit avoir l’aval de
l’ensemble des membres du groupe
avant d’être présenté aux professeurs
qui décideront en fonction des
impératifs du BAC

b) Robot d’exploration :

L’objectif de ce projet, est de réaliser un robot permettant d’aider les pompiers
dans leurs interventions. Le robot avance avant les pompiers et permet de préparer

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le terrain. Le robot est téléguidé, mais des phases de progression peuvent être faite
en automatique (montée ou descente des escaliers)
Lors de ce projet, nous nous limiterons à développer les principes de base des
différentes fonctions à créer.



c) Le Projet :

Diagramme du cas d’utilisation :

Robot Pompier

Le robot doit pouvoir se déplacer

On doit pouvoir connaitre Zone à explorer

l'atmosphère de la zone

Il doit donner les informations

à l'opérateur

Escalier

Le robot doit pouvoir monter et

descendre les escaliers eu
automatique
Opérateur
Pompier
Obstacle
Dégagement des obstacles à
l »aide d'un bras robotisé

Récepteur des
ordres de la
télécommande

Capteur des Commande des

éléments de moteurs de
l'escalier déplacement
Centrale de gestion
Capteur dede
l’atmosphère Transfert des
mesures

Capteur d'effort de Commande du bras

la pince

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Diagramme d’exigences :
Req[modèle]Robot_POMPIER[Diagramme_Exigences] << requirement >>

Id : 1000
Text = ‘Le robot doit permettre de découvrir le site <<requirement>>
à traiter sans faire prendre de risque à l’homme ’. CO2
Id : 4100
Text = ‘On doit
<<DeriveReq>> mesurer le taux de
CO2’.
<<Satisfy>>
<<DeriveReq>> <<requirement>>
Mesures
Id : 4000 <<requirement>>
<<Block>> Text = ‘On doit CO
Centrale mesurer les paramètres Id : 4200
<<requirement>> de l’atmosphère du Text = ‘On doit
Déplacement lieu visité’ mesurer le taux de
Id : 5000 CO’.
Text = ‘On doit <<DeriveReq>>
<<DeriveReq>> commander la <<DeriveReq>>
motorisation du robot’.
<<requirement>>
Manuel <<DeriveReq>> <<DeriveReq>> <<requirement>>
Id : 5100 Température
Text = ‘On doit contrôler le <<requirement>> <<DeriveReq>> Id : 4300
Automatique <<DeriveReq>>
robot en mode manuel ’. Text = ‘On doit
Id : 5200 mesurer la
Text = ‘On doit pouvoir monter température’.
ou descendre automatiquement
<<DeriveReq>> ’.

<<requirement>> <<requirement>> <<requirement>>

Pente obstacle Vidéo Bras robotisé
Id : 5110 Id : 2000 Id : 3000
Text = ‘On doit Text = ‘On doit avoir un Text = ‘On doit doit
<<DeriveReq>> <<DeriveReq>>
contrôler le robot à retour vidéo de ce qu’il y pouvoir dégager les
l’aide d’une a devant le robot. obstacles présents à l’aide
télécommande HF’ <<requirement>> <<requirement>> d’un bras robotisé’.
Descente Montée
Id : 5210 Id : 5220 <<DeriveReq>>
Text = ‘On doit Text = ‘On doit <<requirement>>
pouvoir descendre un pouvoir monter un Pince
escalier en mode escalier en mode Id : 3100
automatique’. automatique ’. Text = ‘On doit
maintenir les objets
dans la pince’.

Le robot doit pouvoir se déplacer dans des zones à risque (feu…) Il doit pouvoir
monter et descendre des escaliers de façon automatique.
Un bras va permettre de dégager les éléments empêchant la progression du
robot. Le bras sera piloté via la télécommande.

Un retour vidéo non étudié dans ce projet, permet à l’opérateur, de commander le
robot.

Le robot se déplacera à l’aide de 2 chenilles. Le châssis du robot (à échelle
réduite) sera réalisé à partir du kit Robot « mBot Ranger MB-90092 »
La carte microcontrôleur du kit pourra être utilisé, ou alors, on réalisera des
modifications dans le câblage.

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 L'électronique doit rester toujours
horizontale pour ne pas fausser les
mesures et les mouvement du bras

Echantillon
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Récupération automatique de
l'échantillon après un ordre et
par un bras robotisé

Pré schéma fonctionnel :

Stockage du trajet
Capteur de capacité
de la batterie

Capteur de
consommation Commande des
moteur de
déplacement
Capteur de
parcours Centrale de gestion
Signalement de la
limite en énergie
Détection des pour le retour
obstacles

Détection de la
position du bras Commande du bras
par rapport à
l'échantillon




II) Le cahier des charges :

1 Gestion automatique de la montée ou descente des escaliers :
- On doit commander les moteurs des deux chenilles pour suivre la forme de
l’escalier. (Seulement donner les ordres)
- On doit commander les moteurs pour permettre de réaliser la montée totale
de l’escalier (ou la descente) de façon autonome. (Seulement donner les
ordres)
- On doit pouvoir reprendre la main en manuel en cas de problème.
- Le déclanchement du mode automatique se verra devant l’escalier à l’aide
d’une touche de la télécommande.

Ordre de progression :
1) Analyse de l’environnement : Type de sol, et connaissance sur
l’environnement. Liste des actions et commandes nécessaires pour
chaque action du robot en commun avec tous les membres du projet.
2) En déduire le type d’informations, le format, que chaque membre du
projet doit s’échanger. Choisir des noms, des significations d’état de
variables. Chercher et éliminer les éventuelles redondances et choisir qui
gère.
3) Chercher avec l’équipe les fonctions annexes utiles au fonctionnement du
système et choisir qui les gère (exemple générer du 5 V pour faire
fonctionner l’électronique).
4) Faire avec l’équipe un schéma synoptique détaillé montrant les
interactions entre parties du projet.
5) Recherche de plusieurs solutions pour détecter la forme de l’escalier

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6) Recherche de solutions pour détecter le début et la fin de l’escalier.

7) Comparer les différentes possibilités et réaliser un choix.
8) Faire avec l’équipe l’état des lieux des entrées/sorties et de la structure
de la carte électronique nécessaires. En déduire un choix de carte
9) Compléter le schéma synoptique du 4
10)Décrire le comportement théorique désiré pour la structure à
développer.
11)Développement théorique à l’aide des méthodes d’éco conception pour la
partie électronique (limitation de la consommation des composants et
laisser la possibilité de la déconnection de l’alimentation en cas de non
utilisation). Réalisation d’un schéma électrique complet. Description
complète des liaisons. Définir les caractéristiques de tous les éléments se
trouvant sur le schéma.
12)Réaliser une simulation complète ou partielle de la partie développée. Et
décrire son comportement simulé.
13)Réaliser la structure en réel et réaliser les essais réels. Décrire son
comportement réel.
14)Comparer les différents comportements Théoriques, simulés et réels.
15)Réaliser le programme permettant de suivre la forme de l’escalier.
16)Tester et analyser le comportement réel du programme.
17) Réaliser le programme permettant de monter les escaliers et de s’arrêter
à la fin de l’escalier.
18)Comparer le comportement de l’ensemble programme et structure par
rapport au comportement théorique ?
19)Mettre en commun l’ensemble des structures et programmes conçu par
le groupe.


2 Gestion des ordres provenant de la télécommande et commande des
moteurs :
- On doit commander le robot à l’aide d’une télécommande HF du commerce.
- On doit adapter les ordres du récepteur à notre robot. (On doit penser au
bras, mais on ne s’occupera que de la commande permettant de déplacer le
robot)
- On doit commander en puissance les moteurs.
- On doit pouvoir en déduire la nouvelle trajectoire du robot pour passer
l’obstacle.

Ordre de progression :
1) Analyse de l’environnement : principe de fonctionnement du robot (bras
compris)
2) On doit analyser le type de moteur présent sur le châssis.
3) Liste des actions et commandes nécessaires pour chaque action du robot
en commun avec tous les membres du projet.
4) En déduire le type d’informations, le format, que chaque membre du
projet doit s’échanger. Choisir des noms, des significations d’état de
variables. Chercher et éliminer les éventuelles redondances et choisir qui
gère.

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5) Chercher avec l’équipe les fonctions annexes utiles au fonctionnement du

système et choisir qui les gère (exemple générer du 5 V pour faire
fonctionner l’électronique).
6) Faire avec l’équipe un schéma synoptique détaillé montrant les
interactions entre parties du projet.
7) Recherche de plusieurs solutions pour commander en puissance les
moteurs
8) Comparer les différentes possibilités et réaliser un choix.
9) Faire avec l’équipe l’état des lieux des entrées/sorties et de la structure
de la carte électronique nécessaires. En déduire un choix de carte
10)Compléter le schéma synoptique du 6
11)Recherche de solutions pour permettre de transformer les ordres
provenant de la télécommande en ordre utilisable par la commande en
puissance
12)Décrire le comportement théorique désiré pour la structure à
développer.
13)Développement théorique à l’aide des méthodes d’éco conception pour la
partie électronique (limitation de la consommation des composants et
laisser la possibilité de la déconnection de l’alimentation en cas de non
utilisation). Réalisation d’un schéma électrique complet. Description
complète des liaisons. Définir les caractéristiques de tous les éléments se
trouvant sur le schéma.
14)Réaliser une simulation complète ou partielle de la partie développée. Et
décrire son comportement simulé.
15)Réaliser la structure en réel et réaliser les essais réels. Décrire son
comportement réel.
16)Comparer les différents comportements Théoriques, simulés et réels.
17)Réaliser des sous programmes permettant de faire avancer et reculer le
robot, de faire tourner le robot.
18)Tester et analyser le comportement réel du programme.
19)Réaliser le programme permettant de commander le robot à l’aide de la
télécommande.
20)Vérifier le comportement du programme.
21)Comparer le comportement de l’ensemble programme et structure par
rapport au comportement théorique ?
22)Mettre en commun l’ensemble des structures et programmes conçu par
le groupe.


3 Gestion du bras permettant le dégagement les obstacles :

- On doit pouvoir contrôler le bras du robot à l’aide de la télécommande.
- On doit pouvoir fermer la pince du robot automatiquement.


Ordre de progression :
1) Analyse de l’environnement : fonctionnement du bras et aussi du reste
du robot.
2) On doit analyser le type de moteur présent sur le bras.

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3) Liste des actions et commandes nécessaires pour chaque action du robot

en commun avec tous les membres du projet.
4) En déduire le type d’informations, le format, que chaque membre du
projet doit s’échanger. Choisir des noms, des significations d’état de
variables. Chercher et éliminer les éventuelles redondances et choisir qui
gère.
5) Chercher avec l’équipe les fonctions annexes utiles au fonctionnement du
système et choisir qui les gère (exemple générer du 5 V pour faire
fonctionner l’électronique).
6) Faire avec l’équipe un schéma synoptique détaillé montrant les
interactions entre parties du projet.
7) Recherche de plusieurs solutions pour commander en puissance les
moteurs
8) Rechercher une solution permettant de savoir à quel moment la pince
serre l’objet.
9) Comparer les différentes possibilités et réaliser un choix.
10) Faire avec l’équipe l’état des lieux des entrées/sorties et de la structure
de la carte électronique nécessaires. En déduire un choix de carte
11)Compléter le schéma synoptique du 6
12)Recherche de solutions pour permettre de transformer les ordres
provenant de la télécommande en ordre utilisable par la commande en
puissance
13)Décrire le comportement théorique désiré pour la structure à
développer.
14)Développement théorique à l’aide des méthodes d’éco conception pour la
partie électronique (limitation de la consommation des composants et
laisser la possibilité de la déconnection de l’alimentation en cas de non
utilisation). Réalisation d’un schéma électrique complet. Description
complète des liaisons. Définir les caractéristiques de tous les éléments se
trouvant sur le schéma.
15)Réaliser une simulation complète ou partielle de la partie développée. Et
décrire son comportement simulé.
16)Réaliser la structure en réel et réaliser les essais réels. Décrire son
comportement réel.
17)Comparer les différents comportements Théoriques, simulés et réels.
18)Réaliser des sous programmes permettant de faire bouger le bras.
19)Réaliser le programme permettant de serrer un objet.
20)Tester et analyser le comportement réel du programme.
21)Réaliser le programme permettant de commander le bras à l’aide de la
télécommande.
22)Vérifier le comportement du programme.
23)Comparer le comportement de l’ensemble programme et structure par
rapport au comportement théorique ?
24)Mettre en commun l’ensemble des structures et programmes conçu par
le groupe.


4 Détection de l’atmosphère (CO2, CO et température) pour connaitre les
risques pour les hommes :

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- On doit connaitre le taux de CO2 à l’endroit du robot.

- On doit connaitre le taux de CO à l’endroit du robot.
- On doit connaitre la température à l’endroit du robot.
- L’ensemble de ces relevés sont transmis via une liaison HF (traité par une
autre personne)


Ordre de progression :
1) Analyse de l’environnement : autour du robot.
2) Liste des actions et commandes nécessaires pour chaque action du robot
en commun avec tous les membres du projet.
3) En déduire le type d’informations, le format, que chaque membre du
projet doit s’échanger. Choisir des noms, des significations d’état de
variables. Chercher et éliminer les éventuelles redondances et choisir qui
gère.
4) Chercher avec l’équipe les fonctions annexes utiles au fonctionnement du
système et choisir qui les gère (exemple générer du 5 V pour faire
fonctionner l’électronique).
5) Faire avec l’équipe un schéma synoptique détaillé montrant les
interactions entre parties du projet.
6) Recherche de plusieurs solutions pour mesurer le taux de CO2.
7) Recherche de plusieurs solutions pour mesurer le taux de CO.
8) Recherche d’une solution pour mesurer la température.
9) Comparer les différentes possibilités et réaliser un choix.
10)Faire avec l’équipe l’état des lieux des entrées/sorties et de la structure
de la carte électronique nécessaires. En déduire un choix de carte
11)Compléter le schéma synoptique du 5
12)Décrire le comportement théorique désiré pour la structure à
développer.
13)Développement théorique à l’aide des méthodes d’éco conception pour la
partie électronique (limitation de la consommation des composants et
laisser la possibilité de la déconnection de l’alimentation en cas de non
utilisation). Réalisation d’un schéma électrique complet. Description
complète des liaisons. Définir les caractéristiques de tous les éléments se
trouvant sur le schéma.
14)Réaliser une simulation complète ou partielle de la partie développée. Et
décrire son comportement simulé.
15)Réaliser la structure en réel et réaliser les essais réels. Décrire son
comportement réel.
16)Comparer les différents comportements Théoriques, simulés et réels.
17)Réaliser le programme permettant mesurer le taux de CO2.
18)Réaliser le programme permettant mesurer le taux de CO.
19)Réaliser le programme permettant mesurer la température.
20)Vérifier le comportement des programmes.
21)Rassembler l’ensemble de vos programmes
22)Comparer le comportement de l’ensemble programme et structure par
rapport au comportement théorique ?
23)Mettre en commun l’ensemble des structures et programmes conçu par
le groupe.

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5 Transmission des informations sur une console en HF :
- On doit transmettre les différentes valeurs mesurées via une liaison HF.
- On doit afficher très simplement les valeurs sur le récepteur.

Ordre de progression :
1) Analyse de l’environnement : autour du robot.
2) Liste des actions et commandes nécessaires pour chaque action du robot
en commun avec tous les membres du projet.
3) En déduire le type d’informations, le format, que chaque membre du
projet doit s’échanger. Choisir des noms, des significations d’état de
variables. Chercher et éliminer les éventuelles redondances et choisir qui
gère.
4) Chercher avec l’équipe les fonctions annexes utiles au fonctionnement du
système et choisir qui les gère (exemple générer du 5 V pour faire
fonctionner l’électronique).
5) Faire avec l’équipe un schéma synoptique détaillé montrant les
interactions entre parties du projet.
6) Recherche de plusieurs solutions pour réaliser la liaison HF.
7) Recherche d’une solution simple pour réaliser l’affichage des valeurs.
8) Comparer les différentes possibilités et réaliser un choix.
9) Faire avec l’équipe l’état des lieux des entrées/sorties et de la structure
de la carte électronique nécessaires. En déduire un choix de carte
10)Compléter le schéma synoptique du 5
11)Décrire le comportement théorique désiré pour la structure à
développer.
12)Développement théorique à l’aide des méthodes d’éco conception pour la
partie électronique (limitation de la consommation des composants et
laisser la possibilité de la déconnection de l’alimentation en cas de non
utilisation). Réalisation d’un schéma électrique complet. Description
complète des liaisons. Définir les caractéristiques de tous les éléments se
trouvant sur le schéma.
13)Réaliser une simulation complète ou partielle de la partie développée. Et
décrire son comportement simulé.
14)Réaliser la structure en réel et réaliser les essais réels. Décrire son
comportement réel.
15)Comparer les différents comportements Théoriques, simulés et réels.
16)Rechercher un protocole permettant de transmettre les données.
17)Réaliser le programme permettant de transmettre les données.
18)Réaliser un programme d’affichage des données
19)Vérifier le comportement de vos programmes.
20)Réaliser le programme complet.
21)Vérifier le comportement du programme.
22)Comparer le comportement de l’ensemble programme et structure par
rapport au comportement théorique ?
23)Mettre en commun l’ensemble des structures et programmes conçu par
le groupe.

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III) Information complémentaire pour la réalisation :

- Le robot sera fourni.
- Le bras robotisé sera fourni.

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