Polycop Cours Automatismes Industriels

Automatismes Industriels : Support de cours
DUT - GIM 2
Réalisé par : Pr. Mounaim AQIL

Année universitaire : 2023/2024
Table des matières
Chapitre 1 - Systèmes automatisés ................................................................................... 1
1- Généralités et définitions ......................................................................................... 1
1.1. Système technique et automatisation ................................................................ 1
1.2. Système automatisé .......................................................................................... 1
2- Fonction globale d’un système automatisé .............................................................. 2
2.1. Matière d’œuvre ................................................................................................ 3
2.2. Valeur ajoutée ................................................................................................... 3
3- Organisation et fonctionnement d’un système automatisé ...................................... 3
3.1. Structure des automatismes .............................................................................. 3
3.2. Différentes technologies de commande ............................................................ 5
Chapitre 2 - Le GRAFCET ............................................................................................... 6
1- Définition ................................................................................................................. 6
2- Eléments de base d’un GRAFACET ....................................................................... 6
2.1. Etape ................................................................................................................. 6
2.2. Liaison .............................................................................................................. 7
2.3. Transition .......................................................................................................... 7
2.4. Réceptivité ........................................................................................................ 7
2.5. Notation des entrées/sorties .............................................................................. 8
2.6. Les actions ........................................................................................................ 9
3- Règles d’évolution d’un GRAFCET ...................................................................... 12
4- Structures de base .................................................................................................. 14
4.1. Séquence unique ............................................................................................. 14
4.2. Séquences simultanées ................................................................................... 14
4.3. Sélection de séquence (Aiguillage) ................................................................ 15
4.4. Saut d’étapes ................................................................................................... 16
4.5. Reprise de séquence ........................................................................................ 17
5- Structures particulières ........................................................................................... 17
5.1. Etapes source et puits ..................................................................................... 17
5.2. Transition source et puits ................................................................................ 17
6- Evolution fugace .................................................................................................... 18
7- Différents points de vue d'un GRAFCET .............................................................. 19
7.1. GRAFCET du point de vue système .............................................................. 19
7.2. GRAFCET du point de vue partie opérative .................................................. 19
7.3. GRAFCET du point de vue partie commande................................................ 20
7.4. Exemple : Poinçonneuse semi-automatique ................................................... 20
i
8- Structuration et hiérarchisation .............................................................................. 22
8.1. Principe ........................................................................................................... 22
8.2. Structuration par macro-étapes ....................................................................... 23
8.3. Structuration par tâches et sous-programme .................................................. 24
Chapitre 3 - Mise en œuvre d’un GRAFCET ................................................................. 25
1- Introduction ............................................................................................................ 25
2- Mise en œuvre par solution câblée ......................................................................... 25
2.1. Mise en équation d’une étape ......................................................................... 25
2.2. Gestion des modes marche/arrêt et arrêt d’urgence ........................................ 26
2.3. Réalisation par câblage ................................................................................... 27
2.4. Applications .................................................................................................... 28
3- Programmation du GRAFCET dans le langage de base ........................................ 31
3.1. Méthode globale ............................................................................................. 31
3.2. Programmation en langage Ladder ................................................................. 31
3.3. Exemple .......................................................................................................... 33
Chapitre 4 - Les automates programmables industriels (API) ........................................ 35
1- Introduction ............................................................................................................ 35
2- Architecture des API .............................................................................................. 35
2.1. Architecture interne ........................................................................................ 35
2.2. Architecture externe ....................................................................................... 37
3- Programmation des API ......................................................................................... 38
3.1. Traitement du programme automate ............................................................... 38
3.2. Langages de programmation .......................................................................... 39
4- L’API S7-1200 ....................................................................................................... 40
4.1. Présentation .................................................................................................... 40
4.2. Modules S7-1200 ............................................................................................ 41
4.3. Adressage des E/S .......................................................................................... 42
5- Logiciel de programmation STEP 7....................................................................... 43
5.1. Présentation .................................................................................................... 43
5.2. Différentes vues .............................................................................................. 44
5.3. Organisation d’un programme en STEP 7 ...................................................... 44
ii
Chapitre 1 - Systèmes automatisés

1- Généralités et définitions
1.1. Système technique et automatisation

Un Système technique est généralement un processus ou un dispositif industriel destiné à
la production ou la transformation. Ce processus se compose d’un ensemble de machines.
L’automatisation d’un système technique consiste à assurer une commande (valeur
ajoutée) en utilisant un outil technologique.
1.2. Système automatisé

Un Système automatisé est l’ensemble qui, après avoir reçu des instructions fournies par
un opérateur, décide et agit, se substituant ainsi à l’homme. Cette substitution conduit à une
grande rapidité d’exécution et une meilleure régularité des résultats et évite à l’homme les
tâches pénibles et répétitives.
De nos jours, on trouve des Systèmes automatisés un peu partout. Dans l'industrie, par
exemple, on les utilise pour réaliser des tâches dangereuses ou particulièrement pénibles
(voir Figure 1-1)
Figure 1-1 Une série de Systèmes Automatisés destinés à souder la carrosserie des véhicules
Exemple : Système d’irrigation nocturne
Pendant les saisons chaudes, la plupart des cultivateurs d’arbres fruitiers désirent arroser
leurs terres pendant la nuit. Le système d’irrigation à commande automatique qu’ils peuvent
utiliser est donné à la Figure 1-2.
1
Figure 1-2 Système d’irrigation nocturne

Ce système comprend :
 Un système d’arrosage : Ce système peut être constitué par
- Un puit ;
- Un bassin (réservoir) ;
- Une ou de plusieurs vannes ou électrovannes ;
- Un réseau de tuyaux ;
- Etc.
 Un programmateur de commande : Ce système permet de programmer un cycle
continu : Pendant ce cycle le programmateur de commande ne tient compte que de
l’état du détecteur d’obscurité et des indicateurs des niveaux haut et bas ;
 Un détecteur d’obscurité.
2- Fonction globale d’un système automatisé

La fonction globale de tout système automatisé, donnée à la Figure 1-3 , est de conférer
une valeur ajoutée à un ensemble de matière d’œuvre (MO) dans un environnement ou
un contexte donné.
Toute l'énergie nécessaire à la transformation du produit est fournie par une source
extérieure; le constituant automate dirige la succession des opérations. L'homme surveille le
système et peut dialoguer avec lui par l'intermédiaire du pupitre.
2
Figure 1-3 Fonction globale d’un système automatisé
2.1. Matière d’œuvre

Une matière d’œuvre peut être présentée sous plusieurs formes ; par exemple :
- Un produit : c'est-à-dire une matière d’état solide, liquide ou gazeux ;
- Une énergie : sous forme électrique, thermique, hydraulique ;
- Une information : sous forme écrite, physique, audiovisuelle ;
- Un être humain : pour les former, transporter.
2.2. Valeur ajoutée
La valeur ajoutée à ces matières d'œuvre est l’objectif global pour lequel a été défini,
conçu, réalisé et modifié le système. Elle peut résulter d’un(e):
 Modification physique :
- Traitement mécanique (usinage) ;
- Traitement thermique (cuisson) ;
 Arrangement particulier (montage, emballage, assemblage …) ;
 Transfert : manutention, transport, stockage ;
 Prélèvement d’informations (mesure, contrôle,…).
3- Organisation et fonctionnement d’un système automatisé
3.1. Structure des automatismes
3.1.1 Organisation générale d’un SAP

Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une
structure de base identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou moins
complexes reliées entre elles :
– la partie opérative (PO);
3
– la partie commande (PC) ou système de contrôle/commande (SCC);

– la partie relation ou dialogue (PR) de plus en plus intégrée dans la partie
commande.
La Figure 1-4 présente cette organisation générale.
Figure 1-4 Organisation générale d’un SAP
3.1.2 Partie opérative

C’est la partie visible du système. Elle comporte les éléments du procédé, c’est à dire :
– des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des ordres de la partie
commande;
– des actionneurs (vérins, moteurs, vannes) qui ont pour rôle d’exécuter ces ordres. Ils
transforment l’´énergie pneumatique (air comprimé), hydraulique (huile sous pression) ou
électrique en énergie mécanique;
– des capteurs qui informent la partie commande de l’exécution du travail. Par exemple,
on va trouver des capteurs mécaniques, pneumatiques, électriques ou magnétiques montés sur
les vérins. Le rôle des capteurs (ou détecteurs) est donc de contrôler, mesurer, surveiller et
informer la PC sur l’évolution du système.
3.1.3 Partie commande

La partie commande se compose de trois ensembles :
- L’automate ;
- Les interfaces d’entrées qui transforment les informations issues des capteurs placés
sur la partie opérative ou dans la partie dialogue en informations de nature et
d’amplitude compatibles avec les caractéristiques technologiques de l’automate ;
- Les interfaces de sorties qui transforment les informations élaborées par l’unité
de traitement en informations de nature et d’amplitude compatibles avec les
caractéristiques technologiques des pré-actionneurs d’une part, des visualisations et
avertisseurs d’autres part.
L’outil de description de la partie commande s’appelle le GRAphe Fonctionnel de
Commande Etape/Transition (GRAFCET).
4
3.1.4 Partie relation

Sa complexité dépend de l’importance du système. Elle regroupe les déférentes
commandes nécessaires au bon fonctionnement du procédé, c’est à dire marche/arrêt, arrêt
d’urgence, marche automatique, etc...L’outil de description s’appelle le Guide d’Etudes des
Modes de Marches et d’Arrêts (GEMMA).
Les outils graphiques, que sont le GRAFCET et le GEMMA, sont utilisés par les
automaticiens et les techniciens de maintenance.
L’interaction entre les différentes parties d’un système automatisé est donnée à la Figure
1-5.
Figure 1-5 Les différentes parties d’un SAP
3.2. Différentes technologies de commande

Pour réaliser la commande, le choix de l’outil technologique (la logique de la commande)
pour la partie commande dépend du procédé (système technique) et de sa complexité. On peut
disposer, généralement, de deux solutions :
 Solution câblée : C’est une solution figée. Le changement du mode de commande
entraîne directement le changement du câblage entre les différents composants.
 Solution programmée Cette solution présente par rapport à la solution câblée
l’avantage de pouvoir dialoguer avec le procédé industriel ; c’est-à-dire
changement du mode de commande qui peut se faire par un simple changement du
programme (instruction). L’élément principal de cette solution peut être :
- Un Automate Programmable Industriel (API) : de plus en plus utilisé en industrie.
- Cartes à microcontrôleurs : utilisées dans les systèmes embarqués.
5
Chapitre 2 - Le GRAFCET
1- Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition) est un outil
graphique de description des comportements d’un système logique. Il est fréquemment utilisé
pour la mise en œuvre des automates programmables industriels (API). Cette représentation
est normalisée : Norme Française NF C 03-190. Il permet aussi de décrire le fonctionnement
du processus selon trois points de vue :
- Point de vue système ;
- Point de vue Partie Opérative (PO) ;
- Point de vue Partie Commande (PC).
2- Eléments de base d’un GRAFACET

Un GRAFCET est constitué de (voir Figure 2-1 ):
- Etapes avec des actions associées ;
- Transition avec des réceptivités associées (conditions de transitions associées) ;
- Liaisons orientées entre les étapes.
Figure 2-1 Eléments de base d’un GRAFCET
2.1. Etape
Une étape correspond à une situation du système automatisé dans laquelle le
comportement de la partie commande est stable vis à vis de ses entrées et ses sorties. Une
étape est symbolisée par un carré repéré numériquement. Une étape, à un instant t, peut être
active ou inactive. Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé sous le chiffre. (Voir
Figure 2-2).
Figure 2-2 Représentation d’une étape
6
Une étape i, repérée numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable
d’étape Xi. Cette variable est une variable booléenne valant 1 si l’étape est active, 0 sinon.
2.2. Liaison
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement. Le
sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches
sont nécessaires. (Voir Figure 2-3)
Figure 2-3 Représentation des liaisons
2.3. Transition
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante. A chaque
transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la notion de
réceptivité. Cette dernière est écrite sous forme d’une proposition logique, une fonction
combinatoire calculée à partir :
- des variables d’entrées traduisant l’état des capteurs,
- des boutons poussoirs, etc.,
- du temps,
- de l’état courant des étapes du grafcet (les Xi).
Règle : si l’étape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans effet.
2.4. Réceptivité
2.4.1 Définition
Une réceptivité est une fonction logique associée à chaque transition. Elle exprime la
condition nécessaire pour passer d’une étape à une autre. Une réceptivité peut être :
- L’état d’un capteur, bouton poussoir ou interrupteur …
- Action d’un compteur (Valeur de consigne) ;
- Action d’un temporisateur : t / Numéro de l’étape / Durée de maintien (Retard).
2.4.2 Différents types de réceptivités
a- Réceptivité toujours vraie

La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie (Voir Figure 2-4 ).
7
Figure 2-4 Réceptivité toujours vraie
b- Front montant ou descendant d’une variable logique (voir Tableau 2-1)
Front montant Front descendant

La notation ↑ indique que la réceptivité n’est La notation ↓ indique que la réceptivité
vraie que lorsque la variable passe de la n’est vraie que lorsque la variable passe de
valeur 0 à la valeur 1. la valeur 1 à la valeur 0.
La réceptivité n’est La réceptivité n’est La réceptivité n’est vraie que

vraie que lorsque la vraie que lorsque la lorsque le produit « a.b » passe de
variable « a » passe de variable « a » est vraie ou
l’état 0 à l’état 1. que la variable «b»
l’état 1 à l’état 0.
passe de l’état 0 à l’état 1.
Tableau 2-1 Notion de fronts
c- Réceptivité dépendante du temps (voir Tableau 2-2)
La notation est de la forme

« t1/variable/t2 ». Dans l’exemple
ci-contre la réceptivité n’est vraie que
3s après que « a » passe de l’état 0 à
l’état 1, elle ne devient fausse que 7s
après que « a » passe de l’état 1 à
l’état 0.
Tableau 2-2 Réceptivité dépendante du temps
d- Réceptivité de type prédicat

Un prédicat est le résultat (de type booléen) d’un test faisant intervenir des entrées non
booléennes. Le tableau suivant donne quelques exemples.
2.5. Notation des entrées/sorties

Lors de l’établissement du grafcet de spéciation (grafcet de niveau 1), on utilise des noms
explicites pour les entrées du système modélisé ainsi que pour les sorties. Lors du passage au
grafcet de réalisation (grafcet de niveau 2), on utilise plutôt des noms logiques : Ei pour les
entrées et Si pour les sorties.
8
Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3
La réceptivité est vraie Le langage littéral peut La réceptivité est vraie

lorsque la valeur courante du être utilisé. lorsque la température est
compteur est égale à 4. supérieure à 10°C et le
niveau haut h est atteint.
Tableau 2-3 Exemples de réceptivité de type prédicat
2.6. Les actions

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape.
Les actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont
associées est active. Il existe deux catégories d’actions :
- Les actions continues ;
- Les actions mémorisées.
2.6.1 Action continue

Trois formes possibles pour cette catégorie d’action.
a- 1ière forme : Action continue

L’exécution de l’action se poursuit tant que l’étape à laquelle elle est associée est active et
que la condition d’assignation (expression logique de variables d’entrées et/ou de variables
internes) est vérifiée (voir Figure 2-5). En l’absence de condition l’action s’effectue tant que
l’étape à laquelle elle est associée est active.
Figure 2-5 Action continue 1ière forme
b- 2ième forme : Action conditionnelle

Une proposition logique, appelée condition d’assignation, qui peut être vraie ou fausse
conditionne l’action continue (voir Figure 2-6). La condition d'assignation ne doit
jamais comporter de front de variables d’entrées et/ou de variables internes.
9
Figure 2-6 Action conditionnelle
c- 3ième forme : Action conditionnelle temporisée

Un exemple de cette forme est donné à la Figure 2-7.
La condition d’assignation
n’est vraie que 5 secondes après
que «c» passe de l’état 0 à l’état
1 (front montant de c) ; elle ne
redevient fausse que 3 secondes
après que « c » passe de l’état 1 à
l’état 0 (front descendant de c)
Figure 2-7 Exemple d’action conditionnelle temporisée
d- 4ième forme : Action retardée

L'action retardée est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'après
une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape associée. Dans l’exemple de la Figure
2-8, l’action A sera exécutée 5s après l’activation de l’étape 1.
Figure 2-8 Action retardée
e- 5ième forme : Action limitée dans le temps

L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est
vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l’étape à laquelle elle est
associée (voir Figure 2-9 ).
10
Figure 2-9 Action limitée dans le temps
2.6.2 Action maintenue ou mémorisée

Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'étape qui l'a commandée vient d'être
désactivée, il faut utiliser une action mémorisée.
En mode mémorisé c’est l’association d’une action à des événements internes qui permet
d’indiquer qu’une variable de sortie prend et garde la valeur imposée si l’un des événements
se produit.
a- 1ière forme : Action mémorisée

C'est une action qui sera maintenue dans plusieurs étapes successives. Cette forme est
illustrée dans l’exemple de la Figure 2-10.
Figure 2-10 Action mémorisée

On remarque que l’on peut utiliser des affectations (A:=1 et A:=0) (correspond à la
nouvelle norme) à la place de S et R.
b- 2ième Forme : Actions à l’activation et à la désactivation

Une action à l’activation est une action mémorisée lors de l’activation de l’étape liée à
cette action. Dans l’exemple de la Figure 2-11, incrémentation du compteur C à l’activation
de l’étape 10.
Figure 2-11 Action à l’activation
11
Une action à la désactivation est une action mémorisée lors de la désactivation de l’étape
liée à cette action. Dans l’exemple de la Figure 2-11, mise à zéro du compteur C à la
désactivation de l’étape 10.
Figure 2-12 Action à la désactivation
c- 3ième forme : Une action sur un évènement

C’est une action mémorisée conditionnée à l’apparition d’un événement, l’étape à laquelle
l’action est reliée étant active. Il est impératif que l’expression logique associée à l’évènement
comporte un ou plusieurs fronts de variables d’entrées.
Figure 2-13 Exemple d’action sur évènement
3- Règles d’évolution d’un GRAFCET

Règle 1 : Initialisation
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis - vis de
la partie opérative et correspond à l'étape active au début du fonctionnement. Elle
traduit généralement un comportement de repos.
Le symbole est le double carré :
Règle 2 : Franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition s'effectue si:
 l'étape précédente est active
 la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est
obligatoirement franchie.
Règle 3 : Évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Exemple :
12
Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie car la
réceptivité n'est pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans ce cas l'étape 2
est activée et l'étape 1 est désactivée.
Règle 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Cette
règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en plusieurs
diagrammes indépendants.
Exemple :
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être simultanément
activée et désactivée, elle reste activée.
Exemple :
13
4- Structures de base
4.1. Séquence unique

Une séquence unique (ou linéaire) est constituée d'une suite d'étapes qui peuvent être
activées les unes après les autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et
chacune d'elle n'est validée que par une seule étape. La séquence est dite active si au moins
une des étapes est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes son inactives. Ce type de
séquence est illustré à la Figure 2-14.
Figure 2-14 Séquence unique
4.2. Séquences simultanées

Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps ces séquences sont dites séquences simultanées. Après l'activation simultanée de ces
séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent alors
indépendantes. Pour assurer la synchronisation de la désactivation de plusieurs séquences en
même temps, des étapes d'attente réciproques sont généralement prévues. Un exemple de ce
type de séquence est donné à la Figure 2-15.
Figure 2-15 Séquences simultanées
14
4.3. Sélection de séquence (Aiguillage)

Une sélection de séquence est un choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une
ou plusieurs étapes. Elle se représente graphiquement par autant de transitions validées en
même temps qu’il peut y avoir d’évolution possibles (voir Tableau 2-4).
Pour obtenir une sélection exclusive entre plusieurs étapes, il faut que les réceptivités
soient exclusives comme donné dans l’exemple de la Figure 2-16.
Divergence en OU Convergence en OU
Tableau 2-4 Aiguillage en OU
Figure 2-16 Sélection exclusive

Remarque :
Dans le cas où les réceptivités ne sont pas exclusives des évolutions simultanées sont
possibles. Il faut donc envisager une étape d’attente comme illustré dans l’exemple suivant :
15
Les réceptivités a et a.b sont non exclusives. En effet :

- si a est vraie ET b est fausse alors l’étape 10 est active alors que l’étape 20 est
inactive ;
- si b est vraie, et a devient vraie alors 10 et 20 sont actives. Pour la synchronisation
l'étape 3 (étape d'attente) est prévue avec la réceptivité ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ (étapes 20 et 30
désactivées).
4.4. Saut d’étapes

Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées à
ces étapes deviennent inutiles. Un exemple est donné à la Figure 2-17.
Figure 2-17 Saut d’étapes
16
4.5. Reprise de séquence

La reprise de séquence permet de recommencer plusieurs fois la même séquence tant
qu’une condition n’est pas obtenue. Un exemple est donné à la Figure 2-18.
Figure 2-18 Reprise de séquence
5- Structures particulières
5.1. Etapes source et puits

On appelle "étape source" une étape non reliée à une transition en amont. Elle ne peut être
activée que si elle est initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de forçage par un grafcet de
niveau supérieur.
On appelle "étape puits" une étape non reliée à une transition en aval (étape puits 10). Seul
un ordre de forçage peut modifier son état.
Figure 2-19 Etapes source et puits
5.2. Transition source et puits

La transition source n'est pas reliée à une étape amont. Par convention elle est toujours
validée et deviendra franchissable lorsque la réceptivité est vraie.
La transition puits n'est pas reliée à une étape aval.
17
Figure 2-20 Transition source et puits
6- Evolution fugace
Dans certains cas, l’application des règles d’évolution peut conduire à franchir
successivement des transitions si les réceptivités associées aux transitions postérieures sont
déjà vraies lors du franchissement de la ou des premières transitions considérées. L’évolution
correspondante est dite fugace. Les étapes intermédiaires correspondantes, dites étapes
instables, ne sont pas activées, mais on considère qu’elles ont été « virtuellement » activées et
désactivées le long du chemin d’évolution intuitive, et de même que les transitions
correspondantes ont été « virtuellement » franchies.
Exemple
Considérons la partie d’un grafcet donnée dans la figure suivante :
Considérons le cas suivant :

Situation antérieure : étape 11 active, a=0, b=1 et
c=0.
Interprétation intuitive de l’évolution : Le
changement de valeur de « a » provoque le
franchissement de la transition (1) et l’activation
virtuelle de l’étape 12, la transition (2) est ensuite
virtuellement franchie, car b=1, pour aboutir à la
situation postérieure : étape 13 active.
Interprétation vraie de l’évolution : Le
changement de valeur de « a » conduit directement à
la situation postérieure : étape 13 active.
a- Conséquence sur les assignations

Supposons une action continue associée à une étape comme donné à la figure suivante :
18

Situation antérieure : étape 11 active, a=0,
b=1 et c=0.
Le changement de valeur de « a » conduit
directement à la situation postérieure : étape 13
active.
La situation antérieure (étape 11 active) et la
situation postérieure (étape 13 active) assignent
la valeur 0 à la variable de sortie KM1.
L’étape instable 12 n’étant pas réellement
activée, l’assignation à la valeur 1 de KM1 n’est
pas effective au cours de cette évolution fugace.
b- Conséquence sur les affectations

Supposons une action mémorisée associée à l’activation d’une étape instable.

Situation antérieure : étape 11 active, a=0,
b=1 et c=0.
Le changement de valeur de « a » conduit
directement à la situation postérieure : étape 13
active.
L’affectation de la valeur 1 à la variable de
sortie KM1 est effective car elle est la
conséquence de l’activation virtuelle de l’étape
12.
7- Différents points de vue d'un GRAFCET

La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend en compte le "point de
vue" selon lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système. On distingue
trois "points de vue" :
 GRAFCET du point de vue système ;
 GRAFCET du point de vue partie opérative ;
 GRAFCET du point de vue partie commande.
7.1. GRAFCET du point de vue système

C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il traduit le cahier des
charges sans préjuger de la technologie adoptée. Il permet de dialoguer avec des personnes
non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...). Son écriture, en langage clair, permet donc sa
compréhension par tout le monde.
7.2. GRAFCET du point de vue partie opérative

Dans ce type de grafcet on spécifie la structure de la partie opérative ainsi que le type de
ses informations reçues (les ordres) et envoyées (les comptes rendus). L'observateur de ce
19
point de vue étant un spécialiste de la partie opérative, la partie commande ne l'intéresse que
par ses effets.
7.3. GRAFCET du point de vue partie commande

Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de dialogue :
- entre PC et PO ;
- entre PC et opérateur ;
- entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui permet d'établir les
équations et éventuellement les schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...).
7.4. Exemple : Poinçonneuse semi-automatique

Considérons la poinçonneuse en sa position d’origine de repos (position haute) comme
indiqué dans la figure suivante :
L’opérateur donnant l’information (marche) par l’appui sur le bouton poussoir (BP)
provoque automatiquement la descente du poinçon jusqu'à à la position basse suivie de sa
remontée jusqu'à la position haute.
Cette machine possède les trois comportements suivants :
- la poinçonneuse est en position de repos ou encore en position haute (1) ;
- le poinçon descend (2) ;
- le poinçon remonte (3).
 GRAFCET de point de vue système
20
 GRAFCET de point de vue partie opérative
 GRAFCET de point de vue partie commande
 Supposons que la technologie qui sera mise en

place dans cet automatisme soit une technologie
pneumatique : la descente et la montée de la
poinçonneuse sont réalisées par un vérin double
effet de la manière suivante : L’arrivée d’air en
A+ provoque la sortie du vérin et donc la
descente du poinçon. Inversement, l’arrivée d’air
en A+ provoque la rentrée du vérin et donc la
montée du poinçon.
En prenant en compte les actions et les capteurs suivants :
- m : ordre de marche ;
- h : capteur de position haute ;
- b : capteur de position basse ;
- A+ : descente du vérin ;
- A- : remontée du vérin.
Le GRAFCET est donc le suivant :
21
Ce GRAFCET est appelé GRAFCET

technologique ou de niveau 2. Contrairement au
GRAFCET de point de vue partie opérative appelé
GRAFCET fonctionnel ou de niveau 1.
 Supposons que la descente de la

poinçonneuse soit réalisée par un vérin
simple effet par l’envoi d’air en A+ et que la
remontée soit provoquée par un ressort de
rappel en l’absence d’air.
Le GRAFCET technologique sera donc le suivant :
On remarque que l’étape 3 ne

possède aucune action associée du
fait que c’est le ressort qui joue
son rôle de rappel.
8- Structuration et hiérarchisation
8.1. Principe
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier
l'étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la
partie commande et la partie opérative.
L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du
fonctionnement d'un système automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la
représentation.
Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé en module, chacun de ces
modules correspond à une fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une
sous partie de la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2, Poste 3).
La structuration est :
- soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave),
22
- soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).

L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau le plus
général vers des niveaux de plus en plus détaillés.
Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-étape. Le système est
décomposé :
- soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des parties opératives
indépendantes),
- soit fonctionnellement (les taches correspondent à des fonctions du système),
- soit plus généralement en combinant ces deux formes.
Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont des moyens supplémentaires qui
permettent de préciser la hiérarchie des différents grafcets.
La hiérarchie des différents grafcets issue de cette structuration est celle qui vient de la
description du fonctionnement (succession séquentielle des taches définie par le processus).
En fait, il est souvent nécessaire de placer à un niveau hiérarchiquement supérieur des
grafcets de gestions Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
 GRAFCET de surveillance : (de sécurité) ce GRAFCET décrit l'ensemble des
procédures de sécurité du système, c'est le GRAFCET hiérarchiquement le plus
important. L'arrêt d'urgence et les procédures de mise en route sont décrits dans ce
GRAFCET.
 GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce GRAFCET
décrit l'ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des
arrêts normaux.
 GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de l'opérateur et
de réglage de la partie opérative.
 GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description du
fonctionnement normal de l'automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé
en plusieurs taches représentant les différentes fonctions de l'automatisme.
8.2. Structuration par macro-étapes

Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transitions
nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape se substitue à une étape du GRAFCET.
- L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de sortie repérées par
E et S.
- Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape active l'étape E
d'entrée de son Expansion.
- L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la macro-étape.
- La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque la dernière étape de
l'expansion de macro-étape est active.
Exemple Lorsque l'étape 9 est active et que
la réceptivité e1 est vraie, alors la
ME est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion est activée simultanément
et le cycle décrit dans l'expansion se
déroule jusqu'à l'étape de sortie S10.
Dès que l'étape S10 est active, si la
réceptivité s1 qui suit la ME est vraie
alors l'étape suivante est activée.
Il est préférable de ne pas associer
d'actions aux étapes d'entrées et de
sortie de la macro-étape
23
8.3. Structuration par tâches et sous-programme

Un sous-programme est un grafcet indépendant dont l'exécution et le déroulement sont
synchronisés à un grafcet principal.
Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la description de cette tache
sous la forme d'un grafcet indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous-programme lancé par le programme (le
grafcet) principal.
Dans l'exemple suivant, la tâche « dosage » est exécutée 2 fois dans le cycle.
Le grafcet dosage décrit cette tâche. Le lancement de cette tâche est réalisé par l'activation
de l'étape X2 ou l'activation de l'étape X5.
Lorsque la tâche est terminée, une information d'état (fin de tache) est retournée au grafcet
principal qui peut alors évoluer. Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tache par la
vérification que l'étape de lancement du grafcet principal est bien désactivée avant de le
boucler.
24
Chapitre 3 - Mise en œuvre d’un GRAFCET

1- Introduction
Pour réaliser la commande, le choix de l’outil technologique (la logique de la commande)
pour la partie commande dépend du procédé (système technique) et de sa complexité. On peut
disposer, généralement, de deux solutions :
 Solution câblée : C’est une solution figée. Le changement du mode de
commande entraîne directement le changement du câblage entre les différents
composants.
 Solution programmée : Cette solution présente par rapport à la solution câblée
l’avantage de pouvoir dialoguer avec le procédé industriel l’avantage de pouvoir
dialoguer avec le procédé industriel ; c’est à dire changement du mode de
commande qui peut se faire par un simple changement du programme.
2- Mise en œuvre par solution câblée
2.1. Mise en équation d’une étape
Soit la partie de grafcet représentée par la figure ci-contre.

Pour décrire l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation
suivante:
𝑋𝑛 1 𝑠𝑖 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒,
𝑋𝑛 0 𝑠𝑖 𝑙 ′ é𝑡𝑎𝑝𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑖𝑛𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒
La réceptivité 𝑇𝑛 , étant une variable binaire, a pour valeur :
𝑇𝑛 0 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑟é𝑐𝑒𝑝𝑡𝑖𝑣𝑖𝑡é 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑎𝑢𝑠𝑠𝑒,
𝑇𝑛 1 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑟é𝑐𝑒𝑝𝑡𝑖𝑣𝑖𝑡é 𝑒𝑠𝑡 𝑣𝑟𝑎𝑖𝑒
La mise en équation peut se faire en appliquant les règles d’évolution du GRAFCET. En

effet :
 Le franchissement d'une transition s'effectue si:
- l'étape précédente est active
- la réceptivité associée est vraie.
La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation (CA) de l’étape n :
 Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les

étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.
La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation (CD) de l’étape n :
 Si les conditions CA et CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état.
C’est l’effet mémoire c’est-à-dire que ( ) dépend de ( ).
La table de vérité de ( ) est donc la suivante :
25
( ) ( ) ( ) Interprétation
0 0 0 0 Etape reste inactive (mémoire)
0 0 1 0 Etape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l’étape
0 1 1 1 Activation et désactivation = Activation
1 0 0 1 Etape reste active (mémoire)
1 0 1 0 Désactivation de l’étape
1 1 0 1 Etape reste active
1 1 1 1 Activation et désactivation = Activation
En dressant la table de Karnaugh on peut écrire :
̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅ (3 1)
2.2. Gestion des modes marche/arrêt et arrêt d’urgence

A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales
sont désactivées. Seules sont activées les étapes initiales.
Soit la variable Init telle que :
 Init = 0 : déroulement du cycle: Mode MARCHE (déroulement du cycle)
 Init = 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT (initialisation du grafcet)
On introduit deux variables d'Arrêt d'urgence AUdur (Arrêt d'Urgence dur)
et AUdoux (Arrêt d'Urgence doux) telles que :
 AUdur = 1 : Désactivation de toutes les étapes.
 Audoux = 1 : Désactivation des actions, les étapes restent actives.
La généralisation des équations doit faire intervenir ces variables. En effet :

- Pour une étape n initiale :
Les équations de cette étape sont donc :

𝐶𝐴𝑋𝑛 𝑋𝑛 𝑇𝑛 𝐼𝑛𝑖𝑡
𝐶𝐷𝑋𝑛 𝑋𝑛 𝐼𝑛𝑖𝑡 ̅̅̅̅̅ 3 2)
̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋𝑛 (𝐶𝐴𝑋𝑛 𝐶𝐷𝑋𝑛 𝑋𝑛 𝐼𝑛𝑖𝑡) 𝐴𝑈𝑑𝑢𝑟 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
- Pour une étape n non initiale :
Les équations de ce type d’étape sont donc :

𝐶𝐴𝑋𝑛 𝑋𝑛 𝑇𝑛 ̅̅̅̅̅ 𝐼𝑛𝑖𝑡
𝐶𝐷𝑋𝑛 𝑋𝑛 𝐼𝑛𝑖𝑡 3 3)
𝑋𝑛 (𝐶𝐴𝑋𝑛 𝐶𝐷𝑋 ̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑛 𝑋𝑛 ) 𝐼𝑛𝑖𝑡 𝐴𝑈𝑑𝑢𝑟
26
- Equation d’une action :
𝐴 𝑋𝑛 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑈𝑑𝑜𝑢𝑥
2.3. Réalisation par câblage
a- Réalisation par élément de la logique combinatoire

Le câblage des équations (3.1) est le suivant :
Une étape GRAFCET se symbolise sous forme du module de phase suivant :
b- Réalisation par élément de la logique séquentielle (Bascule RS)

Une étape est réalisée par une bascule RS telle que :
- La condition d’activation est câblée sur l’entrée S (Set) de la bascule ;
- La condition de désactivation est câblée sur l’entrée R (Reset).
Câblage d’une étape initiale

Il se fait selon les équations (3.2) :
27
̅̅̅̅̅
Câblage d’une étape non initiale

D’après les équations (3.3) on peut réaliser le schéma suivant :
2.4. Applications
2.4.1 Grafcet linéaire

Soit le grafcet suivant :
Les équations logiques des commandes

des bascules sont :
Etape CAXn CDXn

0 𝑋 𝑏 𝐼𝑛𝑖𝑡 ̅̅̅̅̅
𝑋 𝐼𝑛𝑖𝑡
1 𝑋 𝑚 ̅̅̅̅̅
𝐼𝑛𝑖𝑡 𝑋 𝐼𝑛𝑖𝑡
2 ̅̅̅̅̅
𝑋 𝑎 𝐼𝑛𝑖𝑡 𝑋 𝐼𝑛𝑖𝑡
Le schéma de câblage du système sera donc:
28
2.4.2 Divergence simple en ET
Quand la transition est franchissable, il suffit

d'activer deux étapes au lieu d'une. Le seul problème
est la désactivation de l'étape précédente: il faut être sûr
que les deux étapes suivantes ont eu le temps de prendre
l'information d'activation avant de désactiver la
précédente.
Le câblage est donné à la figure suivante :
2.4.3 Divergence en OU
Quand l'étape 1 est active Et la réceptivité a (ou b)

est vraie, l'étape 20 (ou 30) devient active et l'étape 1
désactivée. Il est possible que l'évolution devienne
simultanée si les deux réceptivités sont vraies.
La réalisation câblée est comme suit :
29
2.4.4 Convergence en ET
Quand les deux étapes (3 et 4) sont

actives ET la réceptivité c est vraie alors
l'étape 5 devient active et les deux étapes
(3 et 4) désactives.
Le câblage est donné à la figure suivante :
2.4.5 Convergence en OU
Quand l'étape 3 (ou 4) est active ET la

réceptivité a (ou b) est vraie alors l'étape 5
devient active et l'étape 3 (ou 4) désactive.
Le schéma de câblage sera comme suit :
30
3- Programmation du GRAFCET dans le langage de base
3.1. Méthode globale

Cette méthode peut s’appliquer sur tout automate, pour tout Grafcet. Elle peut être
appliquée sur n'importe quel langage d'automate (y compris les langages graphiques). Le
cycle de fonctionnement d’un automate peut être simplifié comme suit :
Initialisation
- Mise à 1 étape initiale
- Mise à 0 des entrées
- Mise à 0 des sorties
Lecture des entrées

- Calcul des conditions
d’évolution
- Désactivation des étapes
à désactiver
- activation des étapes à
activer
Affectation des sorties

- Mise à jour des sorties
3.2. Programmation en langage Ladder

Le langage Ladder (LD) est issu du domaine des relais électromécaniques et décrit le flux
d’énergie à travers un réseau du programme de gauche à droite. Initialement ce langage est
destiné à commander des signaux booléens. Ces réseaux sont organisés du haut vers le bas
sauf spécification de l’utilisateur.
31
3.2.1 Eléments de base d’un réseau Ladder

Un réseau LD consiste en les éléments suivants :
- Connections
- Contacts et bobines.
- Eléments graphiques pour contrôler l’exécution de la séquence (sauts)
- Eléments graphiques pour appelés des fonctions blocs (FB)
- Connecteurs.
Objet graphique Nom
-| |- Contact normalement ouvert
-|/|- Contact normalement fermé
-|P|- Contact fermé au front montant
-|N|- Contact fermé au front descendant
-( )- Bobine normalement ouverte
-( / )- Bobine normalement fermée
-( S )- Bobine Latch (maintenu à 1 une fois actionné
-( R )- Bobine Reset (remise à 0 de la bobine latch)
-( P )- Bobine active au front montant de son entrée
-( N )- Bobine active au front descendant de son entrée
3.2.2 Applications
- Etape initiale
- Etape non initiale
- Action associée à l’étape
32
3.3. Exemple
Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :
Les conditions d’activation et de désactivation des différentes étapes sont données dans le
tableau suivant :
Le réseau Ladder du grafcet est le suivant :
33
34
Chapitre 4 - Les automates programmables industriels (API)
Chapitre 4 - Les automates programmables

industriels (API)
1- Introduction
Selon la Norme NFC 63-850 un API est un appareil électronique qui comporte une
mémoire programmable par un utilisateur automaticien (et non informaticien) à l’aide d’un
langage adapté, pour :
 le stockage interne des instructions composant les fonctions d’automatisme comme
par exemple :
- logique séquentiel et combinatoire ;
- temporisation, comptage, décomptage, comparaison ;
- calcul arithmétique ;
- réglage, asservissement, régulation, etc.
 commander, mesurer et contrôler au moyen de modules d’entrées et de sorties
(logiques, numériques ou analogiques) différentes sortes de machines ou de
processus, en environnement industriel.
C’est donc une machine électronique qui se place entre deux grands courants : la logique
câblée et l’ordinateur. Elle se distingue par plusieurs caractéristiques :
- conçu pour fonctionner dans des ambiances industrielles qui peuvent être sévères ;
- gérer un grand nombre de signaux d’E/S en temps réel ;
- dispose de langages adaptés aux fonctions d’automatismes et qui ne réclament pas
de connaissances particulières en informatique (programmation simple); flexibles et
montage rapide (structure modulaire).
2- Architecture des API
2.1. Architecture interne

Les Automates comportent quatre parties principales (Figure 4-1):
- Une mémoire ;
- Une unité de traitement (processeur);
- Des modules E/S (entrées/sorties) ;
- Une alimentation.
Figure 4-1 Architecture interne d’un API
35
2.1.1 Unité de traitement

Elle permet l’exécution des instructions d’un programme. L’exécution se fait au rythme
d’une horloge.
2.1.2 Mémoires RAM et ROM

La mémoire RAM est destinée à contenir le programme à exécuter ainsi que ses données.
Elle découpée en 4 zones :
- Table image des entrées
- Table image des sorties
- Mémoire des bits internes
- Mémoire programme à exécuter.
La mémoire ROM stocke le langage de programmation.
2.1.3 Modules d’entrées / sorties
a- Modules d’entrées
Ils ont destinés à recevoir l'information en provenance des capteurs et adapter le signal en
le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant électriquement l'unité de
commande de la partie opérative. Un exemple de module d’entrées est donné à la Figure 4-2.
Figure 4-2 Exemple de carte d’entrée
b- Modules de sortie
Ils sont destinées à commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du
système et adapter les niveaux de tensions de l'unité de commande à celle de la partie
opérative du système en garantissant une isolation galvanique entre ces dernières. Un exemple
de carte de sortie est illustré à la Figure 4-3.
c- Exemples de cartes d’E/S

- Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acquérir des informations de fréquences
élevées incompatibles avec le temps de traitement de l'automate. (signal issu d'un
codeur de position)
- Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec
précision d'élément mécanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par
exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de positionnement
par un codeur. L'asservissement de position pouvant être réalisé en boucle fermée.
36
- Cartes d'entrées / sorties analogiques : Elles permettent de réaliser l'acquisition d'un

signal analogique et sa conversion numérique (CAN) indispensable pour assurer un
traitement par le microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est
également réalisée. Les grandeurs analogiques sont normalisées : 0-10V ou 4-20mA.
- Cartes de régulation PID
- Cartes de communication (RS485, Ethernet ...)
Figure 4-3 Exemple de module de sortie
2.1.4 Alimentation électrique
Tous les automates actuels sont équipés d'une alimentation 220 V 50/60 Hz, 24 V DC. Les
entrées sont en 24 V DC et une mise à la terre doit également être prévue.
2.1.5 Bus interne

Il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des éventuelles
extensions.
2.2. Architecture externe

Les automates peuvent être de type compact ou modulaire. De type compact, on
distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider,
MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates.
Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties. Selon les modèles et les
fabricants, il pourra réaliser certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S
analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de
petits automatismes.
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties résident
dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant le bus et
les connecteurs.
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.
Un exemple de l’architecture externe est donné à la Figure 4-4
37
Automate compact (Allen-bradley) Automate modulaire (Modicon)
Automates modulaire (Siemens)
Figure 4-4 Exemple d’architecture externe d’API
3- Programmation des API
3.1. Traitement du programme automate

Tous les automates fonctionnent selon le même mode opératoire de la Figure 4-5.
- Traitement interne : L'automate effectue des opérations de contrôle et met à jour
certains paramètres systèmes (détection des passages en RUN / STOP, mises à jour
des valeurs de l'horodateur, ...).
- Lecture des entrées : L'automate lit les entrées (de façon synchrone) et les recopie dans
la mémoire image des entrées.
- Exécution du programme : L'automate exécute le programme instruction par
instruction et écrit les sorties dans la mémoire image des sorties.
- Ecriture des sorties : L'automate bascule les différentes sorties (de façon synchrone)
aux positions définies dans la mémoire image des sorties.
38
Figure 4-5 Cycle de fonctionnement d’un API

Ces quatre opérations sont effectuées continuellement par l'automate (fonctionnement
cyclique).
On appelle scrutation l'ensemble des quatre opérations réalisées par l'automate et le temps
de scrutation est le temps mis par l'automate pour traiter la même partie de programme. Ce
temps est de l'ordre de la dizaine de millisecondes pour les applications standards.
Le temps de réponse total (TRT) est le temps qui s'écoule entre le changement d'état d'une
entrée et le changement d'état de la sortie correspondante (voir Figure 4-6).
Figure 4-6 Temps de scrutation et de réponse

Le temps de réponse total est au plus égal à deux fois le temps de scrutation (sans
traitement particulier). Le temps de scrutation est directement lié au programme implanté.
3.2. Langages de programmation

Il existe 4 langages de programmation des automates qui sont normalisés au plan mondial
par la norme CEI 61131-3. Chaque automate se programmant via une console de
programmation propriétaire ou par un ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique.
a- Langage Ladder (LD, Ladder Diagram)

C’est un langage graphique développé pour les électriciens. Il utilise les symboles tels que:
contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.
b- Langage SFC (SFC: Sequential Function Chart)

Le GRAFCET, langage de spécification, est utilisé par certains constructeurs d'automate
(Schneider, Siemens) pour la programmation. Parfois associé à un langage de programmation,
il permet une programmation aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au point
39
des programmes ainsi que le dépannage des systèmes. On peut également traduire un grafcet
en langage en contacts et l'implanter sur tout type d'automate.
Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et
permettent de s'adapter à la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou
AUTOMGEN).
c- Liste d’instructions (IL : Instruction list)

Langage textuel de même nature que l'assembleur (programmation des microcontrôleurs).
Très peu utilisé par les automaticiens. Un langage dérivé d'IL appelé Statement List (STL) est
proposé par Siemens pour la programmation de ses automates.
d- Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram)

Langage graphique ou des fonctions sont représentées par des rectangles avec les entrées à
gauche et les sorties à droites. Les blocs sont programmés (bibliothèque) ou programmables.
Ce langage est utilisé par les automaticiens.
e- Langage littéral structuré (ST : Structured Text)

Langage informatique de même nature que le C, il utilise les structures conditionnelles,
boucles, choix multiple. Il est peu utilisé par les automaticiens.
4- L’API S7-1200
4.1. Présentation
L’API S7-1200 est un automate modulaire. Il offre la souplesse et la puissance nécessaires
pour commander une large gamme d'appareils afin de répondre aux différents besoins en
matière d'automatisation. Sa forme compacte, sa configuration souple et son important jeu
d'instructions en font une solution idéale pour la commande d'applications très variées.
La CPU combine un microprocesseur, une alimentation intégrée, des circuits d'entrée et de
sortie, un PROFINET intégré, des E/S rapides de commande de mouvement, ainsi que des
entrées analogiques intégrées dans un boîtier compact en vue de créer un contrôleur puissant.
La CPU surveille les entrées et modifie les sorties conformément à la logique de votre
programme utilisateur, qui peut contenir des instructions booléennes, des instructions de
comptage, des instructions de temporisation, des instructions mathématiques complexes ainsi
que des commandes pour communiquer avec d'autres appareils intelligents.
La CPU fournit un port PROFINET permettant de communiquer par le biais d'un réseau
PROFINET. Des modules supplémentaires sont disponibles pour communiquer via les
réseaux PROFIBUS, GPRS, RS485 ou RS232.
40
Figure 4-7 Vue externe de l’API S7-1200
4.2. Modules S7-1200

La gamme S7-1200 offre divers modules et cartes enfichables pour accroître les capacités
de la CPU avec des E/S supplémentaires ou d'autres protocoles de communication. Ces
modules sont donnés à la figure suivante.
Figure 4-8 Exemple de modules d’extension

Les spécificités de ces modules sont données aux Tableau 4-1, Tableau 4-2 et Tableau 4-3.
41
Tableau 4-1 Modules d'entrées-sorties et Signal Boards TOR
Tableau 4-2 Modules d'entrées-sorties et Signal Boards analogiques
Tableau 4-3 Interfaces de communication
4.3. Adressage des E/S

La déclaration d'une entrée ou sortie donnée à l'intérieur d'un programme s'appelle
l'adressage.
Les entrées et sorties des automates sont la plupart du temps regroupées en groupes de huit
entrées ou sorties numériques. Cette unité de huit entrées ou sorties est appelée un octet.
Chaque groupe reçoit un numéro que l'on appelle l'adresse d'octet.
Afin de permettre l'adressage d'une entrée ou sortie à l'intérieur d'un octet, chaque octet est
divisé en huit bits. Ces derniers sont numérotés de 0 à 7. On obtient ainsi l'adresse du bit.
42
L'automate programmable représenté dans la Figure 4-9, les octets d'entrée 0 et 1 ainsi que
les octets de sortie 4 et 5.
Figure 4-9 Interface E/S du S7-1200

Par exemple, pour adresser la 5ème entrée en partant de la gauche, on définit l’adresse
suivante :
Les adresses d’octet et de bit sont toujours séparées par un point.

Pour adresser la dernière sortie, par exemple, on définit l’adresse suivante :
5- Logiciel de programmation STEP 7
5.1. Présentation
STEP 7 fournit un environnement convivial pour concevoir, éditer et surveiller la logique
nécessaire à la commande d’une application, et notamment les outils pour gérer et configurer
tous les appareils dans un projet, tels que des automates et appareils IHM.
STEP 7 comprend des langages de programmation standard, ce qui s'avère très pratique et
efficace pour la mise au point du programme de commande d’une application.
 CONT (schéma à contacts) est un langage de programmation graphique. Sa
représentation se base sur des schémas de circuit.
 LOG (logigramme) est un langage de programmation se fondant sur les symboles
logiques graphiques utilisés en algèbre booléenne.
Lors de la création d’un bloc de code, on sélectionne le langage de programmation à
utiliser par ce bloc. Le programme utilisateur peut utiliser des blocs de code créés dans
n'importe lequel des langages de programmation disponibles.
43
5.2. Différentes vues

Pour permettre d'augmenter la productivité, STEP 7 offre deux vues différentes du projet :
un ensemble orienté tâche de portails qui sont organisés selon la fonctionnalité des outils (vue
du portail) et une vue orientée projet des éléments dans le projet (vue du projet).
5.3. Organisation d’un programme en STEP 7

La programmation structurée permet la rédaction claire et transparente de programmes.
Elle permet la construction d'un programme complet à l'aide de modules qui peuvent être
échangés et/ou modifiés à volonté.
Pour permettre une programmation structurée confortable, il faut prévoir plusieurs types de
modules : les blocs d'organisation (OB), de programmes (FB), fonctionnels (FC), de pas de
séquences (SB), de données (DB).
a- Blocs d'organisation (OB)

Les OB sont, comme leur nom l'indique, utilisés pour l'organisation interne du programme
et forment ainsi un moyen puissant et essentiel pour la programmation structurée. Ils servent
par exemple au déroulement cyclique du programme principal, à l'exécution de programmes
d'interruption par des fonctions d'alarmes ou de temps, ou par des fonctions diagnostic interne
autant du point de vue hardware que software du système complet.
Ce dernier point est surtout un élément essentiel pour des systèmes complexes. Ainsi, une
chute de tension, une défectuosité des cartes d'entrées/sorties, un dépassement du temps de
cycle, des erreurs d'adressage, etc. peuvent être détectés, signalés et la réaction du système
suite à ces défauts, peut être librement programmée.
On retiendra principalement l'OB1 qui est examiné à chaque cycle d'automate. C'est donc à
partir de ce bloc que l'on fera les appels aux différents blocs de programmes. L’OB100 et
l’OB101 sont uniquement appelés au démarrage. On y appellera donc les blocs traitant les
initialisations.
44
b- Les fonctions (FC)

Les FC servent à subdiviser le programme en parties fonctionnelles et/ou orientées vers le
"processus". C’est dans ces blocs que l’on va mettre les instructions à exécuter. La
numérotation est libre (de 0 à 255). Ces blocs n’ont pas de mémoire.
c- Les blocs de données (DB)

Les DB contiennent des données variables, textes, valeurs de temporisations ou de
comptage, résultats de calculs, etc. et sont accessibles et actualisables à tout moment.
Il existe deux types de DB :
- Un DB global contient des données pour les blocs de code dans votre programme.
Tous les OB, FB et FC peuvent accéder aux données dans un DB global.
- Un DB d'instance contient les données d'un FB spécifique. La structure des données
dans un DB d'instance reflète les paramètres (Input, Output et InOut) et les données
statiques du FB.
d- Les blocs fonctionnels (FB)

Un FB est un sous-programme qui est exécuté lorsqu'il est appelé dans un autre bloc de
code (OB, FB ou FC). Le bloc appelant transmet des paramètres au FB et identifie également
un bloc de données spécifique (DB) qui contient les données pour l'appel spécifique ou
instance de ce FB. Changer le DB d'instance permet à un FB générique de commander le
fonctionnement d'un ensemble d'appareils. Ainsi, par exemple, un FB peut piloter plusieurs
pompes ou vannes avec des DB d'instance différents contenant les paramètres de
fonctionnement spécifiques de chaque pompe ou vanne.
45

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Automatismes Industriels : Support de cours

Réalisé par : Pr. Mounaim AQIL

Chapitre 1 - Systèmes automatisés

1.1. Système technique et automatisation

1.2. Système automatisé

Figure 1-2 Système d’irrigation nocturne

2- Fonction globale d’un système automatisé

Figure 1-3 Fonction globale d’un système automatisé

2.1. Matière d’œuvre

2.2. Valeur ajoutée

3- Organisation et fonctionnement d’un système automatisé

3.1. Structure des automatismes

3.1.1 Organisation générale d’un SAP

– la partie commande (PC) ou système de contrôle/commande (SCC);

Figure 1-4 Organisation générale d’un SAP

3.1.2 Partie opérative

3.1.3 Partie commande

3.1.4 Partie relation

Figure 1-5 Les différentes parties d’un SAP

3.2. Différentes technologies de commande

2- Eléments de base d’un GRAFACET

Figure 2-1 Eléments de base d’un GRAFCET

Figure 2-2 Représentation d’une étape

Figure 2-3 Représentation des liaisons

2.4.2 Différents types de réceptivités

a- Réceptivité toujours vraie

Figure 2-4 Réceptivité toujours vraie

b- Front montant ou descendant d’une variable logique (voir Tableau 2-1)

Front montant Front descendant

La réceptivité n’est La réceptivité n’est La réceptivité n’est vraie que

c- Réceptivité dépendante du temps (voir Tableau 2-2)

La notation est de la forme

d- Réceptivité de type prédicat

2.5. Notation des entrées/sorties

Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3

La réceptivité est vraie Le langage littéral peut La réceptivité est vraie

2.6. Les actions

2.6.1 Action continue

a- 1ière forme : Action continue

Figure 2-5 Action continue 1ière forme

b- 2ième forme : Action conditionnelle

Figure 2-6 Action conditionnelle

c- 3ième forme : Action conditionnelle temporisée

Figure 2-7 Exemple d’action conditionnelle temporisée

d- 4ième forme : Action retardée

Figure 2-8 Action retardée

e- 5ième forme : Action limitée dans le temps

Figure 2-9 Action limitée dans le temps

2.6.2 Action maintenue ou mémorisée

a- 1ière forme : Action mémorisée

Figure 2-10 Action mémorisée

b- 2ième Forme : Actions à l’activation et à la désactivation

Figure 2-11 Action à l’activation

Figure 2-12 Action à la désactivation

c- 3ième forme : Une action sur un évènement

Figure 2-13 Exemple d’action sur évènement

3- Règles d’évolution d’un GRAFCET

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Règle 3 : Évolution des étapes actives

Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

4.1. Séquence unique

Figure 2-14 Séquence unique