ChapI - Cours Automate Programmable Industriel - Meca

Contenu du cours
Automates Programmables Chapitre I: Les automates programmables industriels

(Technologies, choix et mise en œuvre)
et Réseaux Industriels Chapitre II:Programmation des automates
(APRI) programmables SIEMENS S7- 300/400
Chapitre III:Blocs de programmes et de données S7
Chapitre IV: Le réseau MPI

AROUI TAREK
Chapitre V: Le réseau ASI
Aroui_tarek@yahoo.com
AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels

2
Définition
L'Automate Programmable Industriel (API) est un
appareil électronique programmable par un utilisateur
automaticien et destiné à piloter en environnement
CHAPITRE I industriel des machines ou des processus logiques
séquentiels.
Les automates programmables industriels Il est conçu pour supporter les différentes contraintes
d’utilisation en milieu industriel:
(Technologies, choix et mise en œuvre) bruit électrique, poussière, température, humidité,
Vibration …
Il fait l’objet de nombreux test normalisés.
AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels
3 4
Place de l'API dans le Système Automatisé de Production Place de l'API dans le Système Automatisé de Production
(SAP) (SAP)
 Panneaux de commande  Interfaces Homme-

Définition : PARTIE (Pupitre) Machine
RELATION Voyants, indicateurs
Poussoirs, sélecteurs
S IM AT IC O P1 7
Le SAP est construit fondamentalement pour apporter une

K1 K2 K3 K4 K 5 K6 K7 K8 HE L P
SH IF T
K9 K 1 0 K1 1 K1 2 K1 3 K1 4 K1 5 K1 6
SIGNALISATION
E SC
7 8 9 0
A CK
D E F
4 5 6 .
A B C
CONSIGNES
IN S
SH I FT H EL P EN TE R
1 2 3 DE L
nouvelle valeur aux produits traités.
On parle dans ce cas de ″valeur ajoutée″.
INFORMATIONS
API
ORDRES
SI EM ENS SF I 0. 0 Q0 . 0 CP U 2 1 2
RUN I 0. 1 Q0 . 1
S TOP I 0. 2 Q0 . 2
I 0. 3 Q0 . 3
I 0. 4 Q0 . 4
I 0. 5
Q0 . 5
I 0. 6
I 0. 7
SI M ATI C
S7 - 2 0 0
Produit entrant  PRODUCTION  Produit sortant avec valeur ajoutée
ORDRES
Pré-
PARTIE actionneurs/Actionneurs PARTIE
COMMANDE OPÉRATIVE
INFORMATIONS Capteurs machines
5 6
Architecture des automates (1/3) Architecture des automates (2/3)
Les automates compacts

Les automates peuvent être de type:
micro, compact ou modulaire.  un nombre fixe d’entrées-sorties TOR et analogiques,
 Ils sont cependant extensibles par blocs jusqu’à environ
250 entrées-sorties,
Les micros automates
 Ils sont principalement exploités pour des applications de
 de toutes petites unités avec une structure fixe complexité moyenne.
comprenant de 4 à 20 entrées-sorties (TOR)
 Ils sont utilisés pour réaliser de petits automatismes
autonomes en logique combinatoire
 ils se programment avec un langage simplifié qui leur est
propre
 LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...)
AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels AROUI TAREK Automate S7-200 Automate S5-95U
Les Automates Programmables Industriels
7 8
Architecture des automates (3/3) Organisation fonctionnelle
Les automates modulaires

Schéma de l’automate
 des machines rapides et puissantes
qui travaillent avec des processeurs U C
C M
A O
performants A N A
R D
L I R
T U
 Le processeur, l'alimentation I T T
E L
M E E
E
E
et les interfaces d'entrées / sorties N C D
D
BUS INTERNE
E D
T E ' OU EXTERNE
résident dans des unités séparées A N E
E
S
T T N
(modules) et sont fixées I R T
O F
R O
O A R
sur un ou plusieurs racks, N L É
T N
I C
E E
 Ils sont principalement exploités E .
pour des applications complexes

9 10
Structure interne des automates Module d’alimentation
La structure interne d’un automate est toujours la même

quelle que soit sa dimension et sa puissance. Ce module génère l’ensemble des
tensions nécessaires au bon
fonctionnement de l’automatisme
+24 VCC
220 VCA Alimentation +/- 12 VCC
+5 VCC
11 12
L’unité centrale de traitement Traitement cyclique du programme
Module de l’automate constitué de :

microprocesseur ou microcontrôleur
Remise à 0 du chien de garde
Fonctions:
Lecture de l’état des capteurs branchés Lecture des entrées
aux cartes d’entrées,
Exécution du programme
Exécution de la totalité des instructions du
programme en mémoire, Écriture aux sorties
Met à jour l’état des sorties branché aux

cartes de sorties.
13 14
Chien de garde (WATCHDOG) Lecture et écriture des entrées/sorties
Surveille le C.P.U. de façon à éviter les graves

conséquences d'une défaillance de celui-ci Résultats à envoyer
aux sorties
Copie des entrées

Nécessaire puisque le CPU intervient dans 5 reçues
pannes sur 1000
Mémoire image des entrées (MIE) Mémoire image des sortiess (MIS)
À chaque cycle, le C.P.U. doit réarmer le chien de Octet 0

Programme
Octet 0
garde, sinon ce dernier entame les actions Octet 1
Octet 2
Octet 1
1 Octet 2
suivantes: : : :
: : : 1
: U E 2.0 :
Arrêt de l'exécution du programme, = A 4.3
:
Simultanément, les sorties sont toutes forcées à 0, :
:
Signalisation de la défaillance sur un voyant placé sur la :
face avant de la CPU. Mémoire CPU Mémoire CPU
15 16
Le Temps de scrutation et le Temps de réponse Fonctionnement mono-tâche synchrone (ou périodique)
Temps de réponse Dans ce mode de fonctionnement, le cycle

s’effectue de façon périodique selon un temps défini
Temps de scrutation par configuration API (qq ms)
RAZ E P S RAZ E P S
Période Période
temps
RAZ E P S RAZ E P S
Opérateur Prise en Effet en

appui sur compte sortie temps
bouton
Temps libre pour
l’unité de traitement
Fonctionnement mono-tâche asynchrone (ou cyclique)
17 18
Fonctionnement bi-tâche avec traitement événementiel

Fonctionnement bi-tâche avec traitement événementiel
(Traitement immédiat)
(Traitement immédiat)
Les traitement événementiels permettent de prendre Traitement de la tâche Entrées/sorties associées à la

en compte des événements de commande et de les événementielle tâche événementielle
traiter le plus rapidement possible,
E P S
L’apparition d’un tel événement déroute le
programme application vers le traitement rapide,
La tâche maître La tâche événementielle
donne la main redonne la main
Ces tâches sont prioritaires, Période
Le traitement , qu’elles doivent assurer, est

nécessairement court afin de ne pas perturber
RAZ E P S RAZ E P P S RAZ E
l’exécution des autres tâches.
temps
19 20
Fonctionnement multi-tâches L’unité de mémoire (1/6)
Rom ou PROM : Pour stocker le système

Tâche Tâche Tâche
maître rapide événementielles d’explotation
Priorité EPROM ou EEPROM: Pour stocker le

programme
RAM: Les données systèmes lors du

Périodique ou Exécution périodique, Tâches les plus prioritaires fonctionnement
cyclique horaire…
Problème de sécurité
Priorité plus élevée
Coupure d’alimentation
Généralement secourue par pile (ou batterie) externe
21 22
L’unité de mémoire (2/6) L’unité de mémoire (3/6)
Répartition des zones mémoires en RAM:

Sauvegarde:
Nature des
Désignations Exploitation Zones Mémoires Sauvegarde de la RAM Sauvegarde externe
informations
(programmes, configuration, données) (programme, configuration)
Variable d’entrée
Etats des Capteurs
(MIE) 1 heure minimum par Permanente par EPROM(effaçable par
1 an par pile externe UV), EEPROM (effaçable par courant
Ordres aux Variable de sortie pile interne
préactionneurs (MIS) Evolution de leurs électrique)
Zone mémoire des
Résultats de fonctions valeurs en fonction du
données
Comptage, déroulement du cycle
temporisation.. Variable Interne Remarque
Résultats
Le transfert de l’EPROM ou EEPROM vers la mémoire
intermédiaires
RAM de l’automate, s’effectue à chaque reprise secteur.
Instructions du cycle Programme Ecrit une fois et lu à Zone mémoire
Dans l’API d’application chaque scrutation PROGRAMME
23 24
L’unité de mémoire (4/6) L’unité de mémoire (5/6)
• Recommandation sur la • Exemple d’un automate ayant:

quantité de mémoire à acheter: – 74 entrées logiques 24 Vcc;
– On estime que chaque E/S utilise – 59 entrées logiques 220 Vca;
10 octets – 40 entrées logiques 5 Vcc;
– On ajoute une marge – 88 sorties logiques 24 Vcc;
supplémentaire de 25 à 50 %
– 37 sorties logiques 48 Vcc.
• ISA: Instrument Society of • Donc 173 entrées et 125 sorties

America
25 26
L’unité de mémoire (6/6) Les cartes d’entrées/sorties
L’automate doit accéder aux informations provenant de

capteurs et envoyer des ordres aux actionneurs
• Mémoire requise:
– (10 x (173+125) )*1.25 =
– 3725 octets.
– Alors une mémoire minimale de 4

ko recommandée. CPU
- Positionnement - MODBUS
DI DO AI AO
- Régulation PID - PROFIBUS
- Industrial Ethernet
Pour brancher les

Capteurs Pour brancher les
Actionneurs
27 28
Les cartes d’entrées/sorties logiques (1/10) Les cartes d’entrées/sorties logiques (3/10)
• Organisation interne d’une carte d’entrées

logiques (TOR) • Redresseur:
– Transforme la tension CA en
tension CC.
Signal CA Redresseur
Diode
Entrée CA
Mise en forme
du signal
Protection
redressée
Sortie
contre
Signal CC
l'inversion de
tension
29 30
• Mise en forme du signal:

• Protection contre l’inversion de tension: – Détecteur à seuil de tension.
VE
Résistance
Entrée CC
protégée
Cette différence de tension apporte

Sortie
Diode une immunité aux bruits sur le signal.
VS t
1
– Évite de détruire la carte suite à une erreur de
câblage.
0
t
31 32
• Mise en forme du signal: • Organisation interne d’une carte d’entrées

– Détecteur à seuil de tension. logiques (TOR)
VE VE
Immunité aux
parasites Visualisation
Séparation
industriels et de l'état
galvanique
au rebond des logique
contacts
Vs t Vs t
1 1 Vers CPU
0 0
t t
33 34
• Immunité aux parasites industriels et élimination des • Séparation galvanique:

effets de rebondissement: Optocoupleur
– Protection de l’automate
contre des surtensions.
– Filtres retardateurs.
Entrée
Sortie
LED
Phototransistor
• Fonctionnement:
– La polarisation directe de la diode d'entrée entraîne
l'émission d'un flux de photons captés par le phototransistor
de sortie,
– Du point de vue électrique, les 2 éléments d'entrée et de

sortie sont totalement indépendants.
35 36
• Visualisation de l’état logique: • Entrée CC typique:

– Diode électroluminescente,
– Généralement, placée sur la face avant du module
d’entrée,
Résistance LED
– Elle est fort utile pour le dépannage.
37 38
• Entrée CA typique:
• Recommandation sur le nombre
de cartes d’entrées à acheter:
– Nombre d’entrées + 20 %
• ISA: Instrument Society of

America
39 40
Les cartes d’entrées/sorties logiques : Exemple Les cartes d’entrées/sorties logiques (2/10)
• Exemple d’un automate ayant:

– 74 entrées logiques 24 Vcc; • Organisation interne d’une carte de
– 40 entrées logiques 220 Vac. sorties logiques (TOR)
• Nombre de cartes de 16 entrées de 24 Vcc

requises:
– 74 + 20% = 88,8 entrées
Mémorisation Séparation
– 88,8/16 6 cartes (96 entrées) CPU
du résultat galvanique
• Nombre de cartes de 16 entrées de 220
Vac requises:
– 40 + 20% = 48 entrées
– 48/16 3 cartes (48 entrées)
41 42
• Organisation interne d’une carte de

sorties logiques (TOR)
Optocoupleur
Du CPU Valeur mémorisée
D Q
Entrée
Sortie
LED
Commutation &
amplification Visualisation
Phototransistor de puissance Protection de l'état
adaptées à la logique
charge
Mémorisation du résultat sur la carte Séparation galvanique
Vers actionneur
43 44
• Protection contre l’inversion de tension et
• Commutation et amplification de protection contre les surcharges
puissance adapté à la charge
Sortie S
• Exemple:
• Exemple:
Charge
Fusible
Sortie
Entrée
Résistance
S
• Visualisation de l’état logique
Transistor de
puissance Charge
Résistance LED
45 46
• Sortie AC/CC à relais : • schéma électrique de principe d'une sortie

TOR (en alternatif) à base de triacs
47 48
Les cartes d’entrées/sorties logiques (2/10) Les cartes d’entrées analogiques (1/3)
• Recommandation sur le nombre de cartes • L’acquisition de signaux

de sorties à acheter:
proportionnels à une grandeur
– Nombre de sorties + 20 %
physique donnée est obtenue
par des cartes d’entrées
analogiques
• ISA: Instrument Society of America
– Ex. 1: Mesure d’une température
– Ex. 2: Mesure d’un débit
– EX.3: mesure de PH
49 50
Les cartes d’entrées analogiques (2/3) Les cartes d’entrées analogiques (3/3)
• Spécifications:
– Résolution du convertisseur A/N
(8, 10, 12 ou 16 bits)
– précision de la carte (ampli)
– temps de conversion Exemple : Module d'entrée analogique
SM 331 ; AI 8 x 16 bits ;
• de µs à centaines de ms (6ES7331-7NF00-0AB0)
– Nombre d’entrées
• 1, 2, 4 ou 8
– Plage de tension ou de courant

• 0à5V
• - 5V à +5V
• 0 à 20 mA
51 52
Les cartes de sorties analogiques (1/2) Les cartes de sorties analogiques (2/2)
• Spécifications:
• Sert à envoyer à un actionneur – Résolution de la carte (8, 10, 12 et 16 bits)
un signal proportionnel à – Temps de conversion de l ’ordre des ms
l’ampleur de l’action voulue – Nombre de points de sortie

• 1, 2, 4 ou 8
– Ex. 1: Ouverture d’une valve – Plage de tension ou de courant

• 0 à 10V
– Ex. 2: Vitesse d’un moteur CC • 4 à 20mA
– Charge maximum admissible
53 54
Les cartes de communication Les Cartes de régulation PID
• But: • Permet de réaliser des fonctions de régulation sans

– permettre le dialogue avec d’autres automates et avoir recours au CPU
entre les divers constituants des automatismes
(interfaces Hommes-Machines, consoles de • Certains automates ont un (ou des) PID intégré dans
programmation communications, capteurs et le CPU
préactionneurs intelligents,…), – C’est le CPU qui se fait le calcul !
– Liens réseaux: • Limitation importante au niveau de la période

• Profibus,
WinCC PCS 7 d ’échantillonnage des signaux analogiques:
• Ethernet… – Généralement : >100 ms
– Certain modèles : >10 ms
AROUI TAREK
Computer Integrated Manufacturing
Les Automates Programmables Industriels AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels
55 56
Les Cartes de comptage rapide Les Cartes de commande d'axe
• Elles permettent d'acquérir des informations

de fréquences élevées incompatibles avec le • Elles permettent d'assurer le positionnement
temps de traitement de l'automate, avec précision d'élément mécanique (moteurs
CA/ CC/Pas à pas)
• Ils s’adaptent à divers modèles de codeurs
incrémentaux, • Les moteurs ne peuvent être asservis avec les modules
PID
– Périodes d ’échantillonnage plus courtes sont requises
• Fréquence des signaux d’entrée

• Généralement <100 kHz
57 58
Les Cartes d’interruption Norme de cablâge autour des automates
• Une interruption est une section de programme qui est L'automate est alimenté généralement par le réseau monophasé
230V ; 50 Hz mais d'autres alimentations sont possibles (110V,
exécutée immédiatement lors d’un événement 24VDC etc ...)
déclencheur
Raccordement des automates alimentés en alternatif :
• Les entrées du module servent de déclencheur à ces
interruptions
• Un automate peut réagir à diverses sources Q : sectionneur général,

d’interruptions KM : contacteur de ligne
– Signaux d’entrées ou disjoncteur,
– Temps Fu1 : fusible.
• Heure et jour donné

• Périodique
59 60
Norme de cablâge autour des automates Norme de cablâge autour des automates
Alimentation des entrées de l'automate :

Raccordement des automates alimentés en continu: Le raccordement de différents types de capteurs dépend du type de la
logique utilisée : logique positive ou négative.
Exemple Câblage des entrées en logique positive
Q : sectionneur général,
KM : contacteur de ligne ou
disjoncteur,
Fu1 : fusible,
(3) : Une alimentation.
Toutes les entrées ont un commun 0V déjà relié par le constructeur à l’intérieur de l’automate
61 62
Alimentation des sorties de l'automate : Alimentation des sorties de l'automate :

Les modules de sorties permettent d'alimenter les divers
préactionneurs/Actionneurs, Asservissement des différentes alimentations
C0, C1 et C234 permettent le raccordement des sorties à toute 1

configuration souhaitée.
63 64
• Raccordement des capteurs 3 fils :

• Exemple: Raccordement des capteurs 2 et 3 fils sur entrées 24 VCC.
 Deux des fils servent à l’alimentation, le troisième à la
transmission du signal de sortie,
 Il en existe deux types:
 à sortie PNP adapté aux API qui fonctionnent en logique
positive
 à sortie NPN pour les automates qui fonctionnent en
logique négative.
signal
signal
65 66
Langages de programmation : Norme IEC 61131-3 Langages de programmation : Norme IEC 61131-3
Le diagramme fonctionnel en séquence (SFC : Sequential Function • Le langage liste d’instructions ( IL : Inctruction List)
Chart)
 langage de programmation de type assembleur.
 Ce langage est directement dérivé du GRAFCET
67 68
Langages de programmation : Norme IEC 61131-3 Langages de programmation : Norme IEC 61131-3
Le langage littéral structure ( ST : Structured Text) Le langage à contact ( LD : Ladder Diagram)
 C’est un langage évolué de type algorithmique Le Ladder est le langage le plus répandu pour la programmation des
automates,
 C’est un ensemble de réseaux de contacts, semblables à des
schémas électriques.
69 70
Langages de programmation : Norme IEC 61131-3
• Le langage blocs fonctionnels (FDB : Function Block Diagram)
 C’est un langage graphique sous forme de boites fonctionnelles,

 Les blocs sont programmés (bibliothèque) ou programmables,
 Très utilisé par les automaticiens.
AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels

71

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Automates Programmables Chapitre I: Les automates programmables industriels

(APRI) programmables SIEMENS S7- 300/400

Chapitre III:Blocs de programmes et de données S7

Chapitre IV: Le réseau MPI

AROUI TAREK Les Automates Programmables Industriels

Il fait l’objet de nombreux test normalisés.

 Panneaux de commande  Interfaces Homme-

Le SAP est construit fondamentalement pour apporter une

nouvelle valeur aux produits traités.

On parle dans ce cas de ″valeur ajoutée″.

Produit entrant  PRODUCTION  Produit sortant avec valeur ajoutée

Architecture des automates (1/3) Architecture des automates (2/3)

Les automates compacts

Les automates modulaires

pour des applications complexes

Structure interne des automates Module d’alimentation

La structure interne d’un automate est toujours la même

220 VCA Alimentation +/- 12 VCC

Module de l’automate constitué de :

Met à jour l’état des sorties branché aux

Chien de garde (WATCHDOG) Lecture et écriture des entrées/sorties

Surveille le C.P.U. de façon à éviter les graves

Copie des entrées

À chaque cycle, le C.P.U. doit réarmer le chien de Octet 0

Temps de réponse Dans ce mode de fonctionnement, le cycle

Opérateur Prise en Effet en

Fonctionnement bi-tâche avec traitement événementiel

Les traitement événementiels permettent de prendre Traitement de la tâche Entrées/sorties associées à la

Ces tâches sont prioritaires, Période

Le traitement , qu’elles doivent assurer, est

Rom ou PROM : Pour stocker le système

Priorité EPROM ou EEPROM: Pour stocker le

RAM: Les données systèmes lors du

L’unité de mémoire (2/6) L’unité de mémoire (3/6)

Répartition des zones mémoires en RAM:

• Recommandation sur la • Exemple d’un automate ayant:

• ISA: Instrument Society of • Donc 173 entrées et 125 sorties

L’unité de mémoire (6/6) Les cartes d’entrées/sorties

L’automate doit accéder aux informations provenant de

– Alors une mémoire minimale de 4

Pour brancher les

• Organisation interne d’une carte d’entrées

• Mise en forme du signal:

Cette différence de tension apporte

Diode une immunité aux bruits sur le signal.

• Mise en forme du signal: • Organisation interne d’une carte d’entrées

• Immunité aux parasites industriels et élimination des • Séparation galvanique:

– Du point de vue électrique, les 2 éléments d'entrée et de

• Visualisation de l’état logique: • Entrée CC typique:

– Elle est fort utile pour le dépannage.

• ISA: Instrument Society of

• Exemple d’un automate ayant:

• Nombre de cartes de 16 entrées de 24 Vcc

• Organisation interne d’une carte de

• Sortie AC/CC à relais : • schéma électrique de principe d'une sortie

• Recommandation sur le nombre de cartes • L’acquisition de signaux

– Plage de tension ou de courant

• Sert à envoyer à un actionneur – Résolution de la carte (8, 10, 12 et 16 bits)

un signal proportionnel à – Temps de conversion de l ’ordre des ms

l’ampleur de l’action voulue – Nombre de points de sortie

– Ex. 1: Ouverture d’une valve – Plage de tension ou de courant

– Charge maximum admissible