Royaume du Maroc

PLAN DU COURS Université Hassan Premier

Faculté des Sciences et Techniques De Settat

Chapitre 1 : Les actionneurs électriques

Licence Sciences et Techniques. Génie Mécanique

Réalisé par : R. Habachi Année Universitaire : 2021-2022

Cours : Hyperfréquences I Chapitre 1:Théorie des lignes de 1

rachid.habachi@uhp.ac.ma
  PLAN DU COURS
 Introduction

 Moteur à courant continu à aimant permanant

 Machines à courant alternatif MCA

 Variateur de vitesse

 Vérins à doubles effet

 Moteur pas à pas

Cours : Capteurs et Actionneurs Dr. A. ENNAJIH Chapitre 10 : Les actionneurs électriques 2
  PLAN DU COURS
 Introduction

 Moteur à aimant permanent

 Moteur à réluctance variable

 Moteur hybride

 Caractéristiques des moteurs pas à pas

 Applications industrielles
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 3
•1
• Introduction
 I. INTRODUCTION

 Qu’est ce qu’un automatisme?

 L’automatisation consiste à mettre en place des systèmes électroniques permettant le
fonctionnement autonome de machines
 Le contrôleur connait l’état de la machine grâce aux capteurs. En fonction de cela, il prend les
décisions pour piloter les actionneurs

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 5
 I. INTRODUCTION

 Les deux grands domaines de l’informatique industrielle?

 L’embarqué: automobile; téléphonie, consoles diverses, production de masse:
 le contrôleur est un microcontrôleur
 L’automatisme industriel: processus industriel, agroalimentaire, chimie, automobile, traitement de
l’eau , production et transport de l’énergie,gestion technique de bâtiment, machines spéciale,
production unitaire ou petites séries
 le contrôleur est un automate programmable

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 6
 I. INTRODUCTION

 Qu’est ce qu’un Actionneurs?

 Un actionneur réagit à un ordre électrique et permet la mise en fonctionnement d’un objet
mécanique.
 Exemples :
 Le moteur (actionneur électrique), le vérin (actionneur pneumatique ou
hydraulique),l’électrovanne (action directe ou servo-assistée), résistance chauffante..
 Les actionneurs sont commandés par des pré-actionneurs: Un variateur de vitesse pour un moteur
un distributeur pour un vérin

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 7
 I. INTRODUCTION

 Qu’est ce qu’un pré-actioneurs?

 Le pré-actionneur transmet/module l’énergie disponible envoyée vers l’actionneur. Il est
commandé par l’automate
 Exemples :relais, contacteur, sectionneur

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 8
 PLAN DU COURS

2
Moteur à courant
continu à aimant
permanant

Cours Cours
: Hyperfréquences
: AutomatismesI et APIs Chapitre 1:ThéoriePr.des
R. HABACHI
lignes de Chapitre 1: Les actionneurs électriques 9
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un Moteur à courant continu à aimant permanant par API?

 Pour inverser le sens de rotation d’un moteur à courant continu (MCC) et à aimant permanant, on
permute les polarités de l’alimentation. La figure montre le circuit de puissance d’un MCC
commandé par deux relais électromagnétiques. Avec cette structure (structure en pont), le moteur
peut être alimenté par la source d’alimentation E ou E suivant l’état des relais KM1 ou KM2

Figure : Circuit de puissance pour commander un MCC en deux sens de rotation

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 10
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un Moteur à courant continu à aimant permanant par API?

 Le tableau suivant résume les ordres de commande en tenant compte des conditions de
fonctionnement et de la protection de l’alimentation contre les courts circuits

Tableau : Table d’ordre de commande et conditions de fonctionnements

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 11
 PLAN DU COURS

3
machines à
courant alternatif
MCA

Cours Cours
: Hyperfréquences
: AutomatismesI et APIs Chapitre 1:ThéoriePr.des
R. HABACHI
lignes de Chapitre 1: Les actionneurs électriques 12
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un MCA en un seul sens de rotation par API

 Le circuit de puissance des machines à courant alternatif MCA)(figure),nécessite des appareillages de sectionnement,
de protection et de commande, ce composant est un contacteur dont la tension de commande est 24V. Dont le cas où on
utilise un API, le module de sortie TOR de ce dernier, fourni une tension de + 24V à son sorti Q0.0, la bobine sera

alimentée par cette tension et ferme les trois contacts de puissance provoquant l’alimentation du moteur .

figure: Circuit de puissance pour

commander un MCA en un seul sens de
rotation

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 13
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un MCA en un seul sens de rotation par API

 Le tableau suivant résume les ordres de commande en tenant compte de la protection du moteur
contre les surcharges mécaniques protégé par un relais thermique connecté au module
d’entrée(I0.0) de l’API à travers le contact (95 , 96).

Tableau : Table d’ordre de commande et

conditions de fonctionnements

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 14
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un MCA en deux sens de rotation par API

 Pour commander un moteur asynchrone triphasé en deux sens de rotations, le circuit de puissance nécessite deux
contacteurs K1 et K2 (comme le montre la figure nécessaires pour permuter les deux lignes de phases (ex : 1et 3)

figure: Circuit de puissance pour

commander un MCA en deux sens de
rotation

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 15
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un MCA en deux sens de rotation par API

 Le tableau suivant résume les ordres de commande en tenant compte dune part, de la protection du
moteur contre les surcharges mécaniques (contrôlé par le contact du relais thermique connecté au
module d’entrée (I0.1) de l’API), d’autre part contre les court-circuits entre la ligne 1 et 3 (par
fausse manœuvre des deux contacteurs).

Tableau : Table d’ordre de commande et

conditions de fonctionnements

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 16
 PLAN DU COURS

4
variateur de
vitesse

Cours Cours
: Hyperfréquences
: AutomatismesI et APIs Chapitre 1:ThéoriePr.des
R. HABACHI
lignes de Chapitre 1: Les actionneurs électriques 17
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un variateur de vitesse par API

 Les variateurs de vitesse sont des convertisseurs statiques programmables conçus pour alimenter et
commander les moteurs avec sélection ou variation de vitesse.
 La figure montre un exemple de variateur de vitesse pour moteur asynchrone triphasé et son principe de
connexion avec le moteur.
 Le variateur présente des entrées de commande LI1, LI2.programmables par le variateur pour la sélection de
vitesse et une entrée analogique de consigne pour la vitesse
 Deux cas son possibles :
 En utilisant une alimentation externe comme le montre la figure, la masse doit être connecté à l’entrée COM
du variateur et les signaux des entrées de commandes LI1, LI2.sont fournies par le module de sortie TOR
(Q0.0, Q0.1 et Q0.2) de l’API.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 18
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un variateur de vitesse par API

 En utilisant l’alimentation interne du variateur le potentiel 24V du variateur doit être connecté à
l’entrée COM du module de sortie de l’API

Circuit de puissance pour commander un variateur de vitesse pour MCA

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 19
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande d’un variateur de vitesse par API

 Le tableau suivant résume un exemple de fonctionnement pour faire fonctionner le moteur avec 8
vitesses présélectionnées par l’API dont l’une de ces vitesses est assuré par une consigne fournie
par le module de sortie analogique de l’API

Table d’ordre de commande et

conditions de fonctionnements

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 20
 PLAN DU COURS

5
vérins à doubles
effet

Cours Cours
: Hyperfréquences
: AutomatismesI et APIs Chapitre 1:ThéoriePr.des
R. HABACHI
lignes de Chapitre 1: Les actionneurs électriques 21
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande des vérins à doubles effet

 La commande des vérins pneumatiques nécessite un distributeur afin de distribuer la pression d’air pour faire sortir ou
retirer la tige.
 La figure montre un exemple utilisant deux distributeurs à commande électrique piloté par le module de sortie TOR
(Q0.0 et Q0.1) d’un API

Circuit pneumatique pour

commander deux vérins par
un API

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 22
 I. PRINCIPALES CARACTÉRISTIQUES DES ACTIONNEURS :

 Commande des vérins à doubles effet

 Le tableau suivant résume les ordres de commande de l’API vers les solénoïdes des distributeurs et en tenant compte de
la sécurité mécanique des vérins par une alimentation simultanée des deux solénoïdes

RVA : recul vérin A ; RVB : recul vérin B

:Table d’ordre de
commande et conditions de
fonctionnements

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 23
 PLAN DU COURS

6
moteur pas à pas

Cours Cours
: Hyperfréquences
: AutomatismesI et APIs Chapitre 1:ThéoriePr.des
R. HABACHI
lignes de Chapitre 1: Les actionneurs électriques 24
 I. INTRODUCTION

 Un moteur pas à pas est un convertisseur qui transforme une impulsion électrique en une énergie
mécanique permettant le déplacement angulaire du rotor appelé “ pas ”.
 On doit alimenter leurs bobines dans un ordre bien précis, faisant appel à une logique de
commande déterminée.

Utilisation : robotique, les lecteurs disquettes, disques durs ou encore imprimantes.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 25
 I. INTRODUCTION

 Principe de commande en position d’un moteur à courant continu

 Principe de commande d’un moteur pas à pas

le système de commande est très simple. En effet, à chaque impulsion du signal de commande correspond
au niveau du rotor un déplacement angulaire bien défini appelé « pas ».
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 26
 I. INTRODUCTION

Un moteur pas à pas est caractérisé par sa résolution ou encore son nombre de pas par tour. Il peut
avoir une valeur comprise entre 0,9°et 90°. Les valeurs les plus couramment rencontrées sont :
 0,9° : soit 400 pas par tour
 1,8° : soit 200 pas par tour
 3,6° : soit 100 pas par tour
 7,5° : soit 48 pas par tour
 15° : soit 24 pas par tour

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 27
 I. INTRODUCTION

La vitesse de rotation est en fonction de la fréquence des impulsions. On distingue 3 groupes de

moteur pas à pas :

Groupes de
moteur pas à
pas

à aimant à reluctance
hybrides
permanent variable

Parmi les moteurs à aimants permanents et hybrides, on distingue les moteurs unipolaires et
bipolaires
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 28
 •7
• Moteur à aimant
permanent
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
1. Introduction
 Un moteur à aimant permanent comprend : Un rotor bipolaire constitué d’un aimant permanent
(partie mobile) et un stator à deux paires de pôles (partie fixe)

Les bobines diamétralement opposées constituent les phases.

Elles sont connectées de façon à créer un pôle Sud et un pôle
Nord.

En inversant les sens des courants dans une phase, on permute

les pôles engendrés par une bobine. Le rotor se déplace alors et
prend une nouvelle position d’équilibre stable.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 30
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
2. Le moteur bipolaire

Le moteur bipolaire : Les enroulements du stator n’ont pas de point milieu. Chaque borne de chaque
enroulement est alimentée par une polarité positive puis négative (d’où le terme bipolaire)

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 31
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
3. Le moteur unipolaire

Le moteur unipolaire : Les enroulements sont à point milieu. Les bornes sont toujours alimentées par
une polarité de même signe (d’où le terme unipolaire).

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 32
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation

Le principe de fonctionnement des moteurs pas à pas repose sur la commutation successive des
enroulements stator (ou phase).
Pour cela, une impulsion électrique est traduite par un séquenceur agissant sur une électronique de
commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarités dans les enroulements.

Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la durée de l’impulsion (supérieur
à une valeur minimale).
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 33
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation
4.1. Alimentation « Moteurs à deux phases (ou bipolaire) »

Ce sont des moteurs comportant des enroulements qui sont alimentés soit dans un sens, soit dans
l’autre. Chaque bobine est parcourue successivement par des courants inverses nécessitant une
commande bipolaire.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 34
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation
4.2. Alimentation « Moteurs à quatre phases (ou unipolaire) »

Ce sont des moteurs comportant des bobines à point milieu ; dans chacune d’elles le courant circule
toujours dans le même sens. Il suffit d’une commande unipolaire.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 35
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation
4.3. Ordre d’alimentation

Ordre d’alimentation des phases : Les signaux de commande d’un moteur à 2 ou 4 phases sont
absolument identiques.

Commande en mode 1 : L’excitation individuelle des

bobines crée les champs suivants :

Commande en mode 2 : L’excitation par paire des

bobines crée les champs suivants :

Commande en mode 1-2 : La combinaison des deux modes permet de doubler le nombre de pas, le rotor
s’alignant successivement face à un pôle et entre 2 pôles.
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 36
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation
4.4. Commande en mode 1

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 37
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
4. Alimentation
4.5. Commande en mode 1-2

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 38
 II. MOTEUR À AIMANT PERMANENT
5. Caractéristiques

 Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de loger les aimants du rotor.

 Construction plus élaborée.

 Couple moteur élevé, dû à la puissance des pôles aimantés (Couple proportionnel au courant).

 Sens de rotation lié à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans les bobines.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 39
 •8
• Moteur à
réluctance variable
 III. MOTEUR À RÉLUCTANCE VARIABLE
1. Fonctionnement

Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au rotor ; le rotor n’est pas
aimanté.

Exemple : Stator 8 pôles et rotor 6 pôles

 Pas statorique :
 Pas rotorique :

La vitesse N et le nombre de pas par tour Np sont

donnés par la relation :
N  f / Np
Np  360 / ( r   s )
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 41
 III. MOTEUR À RÉLUCTANCE VARIABLE
1. Fonctionnement

Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au rotor ; le rotor n’est pas
aimanté.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 42
 III. MOTEUR À RÉLUCTANCE VARIABLE
2. Caractéristiques

 Nombre de pas par tour important (bonne résolution) ;

 Construction assez facile ;

 Couple moteur (proportionnel au carré du courant dans les bobines) assez faible ;

 Sens de rotation lié à l’ordre d’alimentation des bobines.

Ce moteur présente une simplicité de construction mais du fait de son faible couple moteur, il est
le plus souvent remplacé par des moteurs pas à pas à aimant permanent ou hybrides.
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 43
 •9
• Moteur hybride
 IV. MOTEUR HYBRIDE
1. Fonctionnement
Superposition du principe des moteurs à aimants permanents et du principe des moteurs à réluctance
variable, combinant les avantages des deux. Le rotor est aimanté : entre deux disques dentés décalés
mécaniquement est inséré un aimant permanent dont les dents Nord Sud viennent se placer face aux
bobines activées par le passage d’un courant.

Son fonctionnement est sensiblement identique à celui du moteur à aimant permanent.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 45
 IV. MOTEUR HYBRIDE
2. Caractéristiques

 Très bonne résolution.

 Couple moteur élevé dû à l'aimantation du rotor (proportionnel au courant).

 Sens de rotation lié à l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 46
•10
• Caractéristiques
des moteurs pas à
pas
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
1. Introduction

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 48
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
2. Nombre de pas par tour

 Le nombre de pas par tour du moteur pas à pas dépend de :

 Nombre de phases : m.

 Nombre de paires de pôles du rotor : p.

 Type de commutation (d’alimentation) : K1.

 Mode de fonctionnement : K2.

Np  m. p.K1.K 2 et N  f / Np
Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 49
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
2. Nombre de pas par tour
2.1. Type de commutation (d’alimentation) : K1

 Un moteur est dit unipolaire (commutation unidirectionnelle) lorsqu’un enroulement crée

toujours un pôle de même nom, la polarisation de l’enroulement est unique =>(K1=1).

 Un moteur est dit bipolaire (commutation bidirectionnelle) lorsqu’un enroulement crée soit un

pôle Nord, soit un pôle Sud selon le sens du courant =>(K1=2).

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 50
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
2. Nombre de pas par tour
2.2. Mode de fonctionnement : K2.

 Commutation symétrique : On garde le même nombre de phases excitées pour un cycle de

fonctionnement. La commande est dite par pas => (K2=1).

 Commutation asymétrique : On garde le même nombre de phases excitées pour un cycle de

fonctionnement. La commande est dite par demi-pas => (K2=2).

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 51
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
3. Couples du moteur

 Couple dynamique : c’est le couple disponible sur l’arbre lorsque le moteur est en marche

 Couple de détente : c’est le couple obtenu lorsque le moteur à aimant permanent ou hybride est

hors tension

 Couple de maintien : couple auquel peut résister un moteur à l’arrêt, ses enroulements

correspondants restant alimentés de façon permanente.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 52
 V. CARACTÉRISTIQUES DES MOTEURS PAS À PAS
3. Couples du moteur

 Couple dynamique : c’est le couple disponible sur l’arbre lorsque le moteur est en marche

 Couple de détente : c’est le couple obtenu lorsque le moteur à aimant permanent ou hybride est

hors tension

 Couple de maintien : couple auquel peut résister un moteur à l’arrêt, ses enroulements

correspondants restant alimentés de façon permanente.

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 53
•11
• Applications
industrielles
 VI. APPLICATIONS INDUSTRIELLES

De nombreuses applications industrielles utilisent les moteurs pas à pas :

 Robotique.

 Micro-informatique : Lecteurs de disquettes, disque dur ...

 Les imprimantes et tables traçantes,

 Le domaine médical : pousse seringue (le moteur pas à pas permet un débit régulier

pour la perfusion) etc…

Cours
Cours
: Capteurs
: Automatismes
et Actionneurs
et APIs Dr.
Pr.A.R.ENNAJIH
HABACHI Chapitre
Chapitre1:10Les
: Les
actionneurs
actionneurs
électriques
électriques 55