INTRODUCTION SUR LES

SYSTÈMES
MÉCATRONIQUES
Pr. Yassine LAKHAL
Yassine.lakhal@usms.ma
2022/2023
 Objectifs du module

Maitriser les outils et les techniques de modélisation et de simulation des systèmes

mécatronique
Que signifié la mécatronique
Le terme « mécatronique » (ou mechatronic en anglais issu de l’assemblage des
mots mechanics et eletronics) est apparu en 1969 au Japon dans la société Yaskawa
Electric pour caractériser un système intégrant étroitement des mécanismes et une
électronique programmable. Au fil des années, la mécatronique a été étendue et ne
se limite plus à l’association seule de la mécanique et de l’électronique.
Que signifié la mécatronique?
Les systèmes mécatroniques, aujourd’hui, se définissent comme des systèmes dont la
conception fait appel principalement à quatre champs disciplinaires

la définition donnée par la norme

[AFN08] : « une démarche visant
l’intégration en synergie de la
mécanique, l’électronique,
l’automatique et l’informatique
dans la conception et la
fabrication d’un produit en vue
d’augmenter ou d’optimiser sa
fonctionnalité ».
Domaines d’application

Aéronautique Automobile

Agriculture
Industrie militaire
Aérospatial
… etc.

Robotique Matériels
industrielle infirmatiques
 Architecture classique d’un système
mécatronique

Ce découpage n’est pas conseillé pour l’étude globale des systèmes mécatroniques, car il sépare les domaines de
la mécanique, électronique et commande,
 L’approche mécatronique
Conception de fonctions couplées par intégration des aspects mécanique,
électronique et informatique.
Cette pluridisciplinarité impose de concevoir selon le concept d’ingénierie
collaborative (co-développement du système mécanique, du hardware, du
software et des interfaces par travail en réseau, mise en commun d’une base
de données techniques et d’une maquette numérique, démarche de conception
et outils de modélisation communs…)
 L’approche mécatronique

A ce jour, il n’y a pas de théorie unifiée de la mécatronique. Dans le

domaine des outils de modélisation et de simulation, tout ou presque
reste à faire, que ce soit pour la modélisation fonctionnelle, structurelle ou
temporelle. Les tendances actuelles sont les modélisations basées sur les
graphes, les langages informatiques orientés objets (UML…). Quelques
outils informatiques cependant utilisables : Matlab-Simulink, AMEsim…
Recommandation pour la modélisation
d’un système mécatronique
1- Définir la fonction globale du système. Etablir le graphe des
interacteurs. Etablir la liste des fonctions -mécatroniques du système.
2- Niveau système : Définir les relations entre les différentes fonctions mécatroniques. C’est le
« mapping » du système. les flux d’informations les flux d’énergieles liens structurels
(géométrie, positionnement, assemblages…)les liens temporels, causalité…
3 - Niveau composants :Pour chaque fonction mécatronique identifiée, définir le mécanisme
agissant, la motorisation, les capteurs, l’électronique de commande, l’électronique de
puissance et la stratégie de contrôle-commande informatique .Pour chaque fonction
mécatronique, on choisira les technologies les plus adaptées fonctionnellement et
économiquement parmi un choix de solutions mécaniques, électroniques et / ou informatiques.
Démarche de conception
Niveau d’abstraction

Il existe quatre niveaux d'abstraction :

•fonctionnel : description des fonctions du système étudié et description de ses différents états ;
•signal : lois de commande qui vont permettre de faire réagir le système en fonction de ce qui est demandé ;
•réseau : vision globale du comportement dynamique du système ;
•géométrique : analyse détaillée d'une partie simple d'un sous-système
Niveau d’abstraction
• Niveau fonctionnel
• Description des fonctions du système étudié et description de ses différents états.
• Utilisé tout particulièrement pour spécifier l'électronique et les systèmes de commande.
• Système dit à états discrets.
• Niveau signal
• Les modèles décrivent sous forme de représentation le comportement dynamique des systèmes
physiques et leur commande.
• Cette représentation sous forme de « blocs diagrammes » contient les paramètres du système :
gains, tables, délais, opérateurs mathématiques, etc.
• Dans cette représentation, les signaux d'information (information des capteurs, par exemple) se
confondent avec la représentation mathématique des équations de la physique.
 Niveau d’abstraction

•Les automaticiens sont les principaux acteurs utilisant ce niveau d'abstraction.

•La recherche de lois de commande et la génération de code « temps réel » sont les principales préoccupations de ce
« niveau système ».
Niveau d’abstraction
• Niveau réseau
• À ce niveau, les modèles sont orientés pour décrire l'ensemble du comportement dynamique du système.
• Le principal aspect concerne la possibilité de simuler des systèmes pluridisciplinaires.
• La base théorique la plus avancée de ce domaine est contenue dans le formalisme des « bond graphs ».
• C'est le niveau le mieux adapté à la capitalisation des connaissances ;
• Ce niveau concerne une vision globale (en complémentarité à la vision locale du niveau géométrique),
une attention particulière est portée aux principes fondamentaux de la physique
• Les éléments sont interconnectés sur la base de règles de conservation d'énergie : « Approche multiport
».
• Les systèmes représentés sont continus dans le temps et discrets dans l'espace.
• Sciences pour l'ingénieur.
Niveau d’abstraction
• Niveau géométrique
• Le modèle contient les paramètres de la géométrie, 2D ou 3D, et des propriétés des matériaux
(fluide ou solide).
• Le problème est formulé sous la forme d'équations aux dérivées partielles qui sont traitées en
utilisant une discrétisation ou un maillage de la géométrie (MEF ou similaire).
• Adapté à l'analyse détaillée de la distribution de propriétés physiques particulières dans un support
continu.
• Dédié à l'analyse détaillée d'une partie simple d'un sous-système.
• Le comportement transitoire de systèmes pluridisciplinaires ne peut être abordé par cette approche.
• Les systèmes représentés sont continus dans l'espace et dans le temps (cas de systèmes
dynamiques).
 Systèmes complexes
Un système « multi-physique » est un système composé d’éléments dont les
comportements sont régis par différents domaines de la physique : mécanique,
électronique, hydraulique, pneumatique, etc. Dans le cas de la liaison BTP-fuselage
équipée du système SARIB réglable, la présence de dispositifs de contrôle-commande et
de possibles systèmes électroniques pour réaliser de la récupération d’énergie justifie le
caractère « multi-physique » de ce système.
Systèmes mécatroniques
• Un système « multi-phases » est caractérisé par différentes phases de
fonctionnement au cours de son cycle de vie. Dans le cadre des systèmes
considérés dans la chaire à savoir les voilures tournantes et, plus particulièrement,
les hélicoptères, une phase de fonctionnement est caractérisée par un jeu
d’entrées sur le système permettant de mettre l’appareil dans une situation
donnée (au sol, en vol stationnaire, en vol d’avancement, en virage, etc.). Par
conséquent, la liaison, intégrée au système hélicoptère, comporte également de
nombreuses phases de fonctionnement.
Systèmes mécatroniques
• Un système « multi-échelles » est caractérisé par des lois physiques de différentes
échelles : constantes réparties/ localisées, microscopique/ macroscopique.
• Un système « multi-interactions » comporte un grand nombre d’éléments en
relation les uns avec les autres et dont les interactions peuvent faire émerger de
nouvelles propriétés. Cette caractéristique des systèmes complexes souligne leur
caractère holistique reposant sur le principe que « le tout est plus grand que la
somme des parties ».
Processus de Simulation d’un Système

Etapes de la simulation
 Modélisation d’un système multiphysique
Un modèle est une description d’un système et de son environnement à partir d'objets
mathématiques définis dans le cadre d'une théorie. Les éléments constitutifs du modèle
reposent sur des hypothèses associées à un objectif d’étude. Les hypothèses de
modélisation constituent le domaine de validité du modèle.

Équations
Mathématiqu
e

Modèle
Schéma Bonds
de bloc Graph