Cours API & Supervision

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE RELIZANE
FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE & D’AUTOMATIQUE
API et SUPERVISION
Dr. MOHAMED MILOUDI
mohamed.miloudi@cu-relizane.dz
Cours et Travaux Dirigés

Master 1 Automatiques et Systèmes
Décrire fonctionnellement un système automatisé de production (SAP) ; Faire le choix d’une technologie de
commande ; Analyser un système de production ; Programmer un API.
Système 1
Le mot « système » en grec est « systema » qui signifie « ensemble organisé ». En général un système est un
ensemble d’éléments en interaction dynamique, organisé en fonction d’un but. La fonction globale de tout
système est de conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre dans un contexte donnée. Un
système de production est dit industriel si l’obtention de cette valeur ajoutée a un caractère reproductible et
peut être exprimée et quantifiée en terme économique.
Système automatisé
L'automatique est la discipline scientifique permettant de caractériser les systèmes automatisés et de
choisir/concevoir/réaliser la commande des systèmes. Les systèmes de commande s'inspirent le plus souvent
de l'homme.
Un système automatisé ou automatique est un système réalisant des opérations et pour lequel l'homme
n'intervient que dans la programmation du système et dans son réglage. Il s’appelle aussi un système
technique commandable. On dit qu’un système est commandable si en faisant varier uniquement les
entrées, on peut faire subir des modifications au système, afin qu’il atteigne un objectif fixé en un temps fini.
La fonction globale de tout système automatisé est de conférer une VALEUR AJOUTEE à un ensemble de
MATIERES D'OEUVRE dans un ENVIRONEMENT ou CONTEXTE donné.
Objectifs de l'automatisation 2
L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée
par le système. Ces éléments sont exprimables en termes d'objectifs par :
accroître la productivité du système c'est-à-dire augmenter la quantité de produits
élaborés pendant une durée donnée. Cet accroissement de productivité exprime un
gain de valeur ajoutée sous forme :
d’une meilleure rentabilité,
d'une meilleure compétitivité.
améliorer la flexibilité de production ;
améliorer la qualité du produit grâce à une meilleure répétabilité de la valeur
ajoutée
s'adapter à des contextes particuliers :
adaptation à des environnements hostiles pour l'homme (milieu salin, spatial,
nucléaire...),
adaptation à des tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour l'homme
(manipulation de lourdes charges, tâches répétitives parallélisées...),
augmenter la sécurité, etc...
Structure de base d’un système automatisé 3
L’analyse structurelle conduit à décomposer tout système automatisé en trois grandes
parties :
Partie Opérative (PO)
Partie Commande (PC)
L’Interface Homme-Machine (IHM) (La Partie Relation PR/Supervision PS)
Fig. I-1. Synoptique générale d'un système

Partie Opérative (PO) 4
Fig. I-2. Partie Opérative (PO)
Le pré-actionneur permet l’adaptation des ordres de faible énergie en ordres adaptés

aux actionneurs : Contacteur, distributeur, variateur de vitesse…
L’actionneur convertit l’énergie au besoin des effecteurs qui consomment cette

énergie :
Moteur, vérin, électroaimant, électrovannes, résistance de chauffage…
L’effecteur est un dispositif terminal qui agit sur la matière d’œuvre pour lui donner sa
valeur ajoutée :
Outils de coupe, tête de soudure, bras, pince…
Le capteur assume la fonction d’acquisition de données :

Fin de course, détecteur de position, détecteur de présence, capteur de
température…
Partie Commande (PC) 5
La Partie Commande regroupe l’ensemble des composants permettant le traitement
des informations reçues de la PO et des ordres envoyés par la PR. Elle :
Élabore les ordres à partir de ces informations et informe l’opérateur de l’état du
système.
pilote le fonctionnement du système automatisé.
Ses autres fonctions sont :
Dialoguer avec l’opérateur via la partie relation
Acquérir des données en provenance des capteurs de la partie opérative
Traiter les données acquises en entrée :
 Surveillance (sureté de fonctionnement, diagnostic…)
 Régulation du comportement des systèmes de la partie opérative
Une fois que la PC a terminé son traitement, elle transmet des ordres aux pré-
actionneurs de la PO et des informations aux composants de signalisation de la PR.
Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces d’entrées et de
sorties.
6
La PC peut être réalisé de manière :
Câblée : la PC est réalisée soit en interconnectant judicieusement des opérateurs
matériels (électriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en utilisant des portes
logiques (combinatoire) et des bascules (séquentielle).
Programmée : la réalisation de la PC est basée sur une architecture intégrant un
microprocesseur qui exécute un programme.
Fig. I-3. Les Automates Programmables Industriels (API)

7
La mémoire :
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents
secteurs du système que sont le terminal de programmation (PC ou console) et le
processeur, qui lui gère et exécute le programme.
Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs. Il existe dans les
automates plusieurs types de mémoires qui remplissent des fonctions différentes :
la conception et l’élaboration du programme font appel à la RAM et l’EEPROM ;

la conservation du programme pendant l’exécution de celui-ci fait appel à une
EPROM.
La Partie Supervision (PS/PR) (L’Interface Homme-Machine (IHM)) 8
La Partie Relation/Supervision est l’interface homme machine (IHM). Elle est équipée
d’organes permettant :
La mise en/hors énergie de l’installation,
La sélection des modes de marche,
La commande manuelle des actionneurs,
Le départ des cycles de fonctionnement,
L’arrêt d’urgence,
D’informer l’opérateur de l’état de l’installation : voyants lumineux, afficheurs,
écrans, vidéos, klaxons…
Fig. I-4. L’Interface Homme-Machine (IHM)

Tout système automatisé comporte les fonctions suivantes : 9
Agir sur la matière d'œuvre : C'est la partie opérative qui réalise ce pour quoi le
système à été conçu.
Acquérir les informations : Ce sont les capteurs qui permettent de connaître toutes
les informations nécessaires au bon fonctionnement du système.
Dialoguer avec l'opérateur : C'est les ordres et les comptes-rendus qui permettent
à l'opérateur de savoir à chaque instant l'état du système et son évolution.
Communiquer : C'est tout ce qui permet au système de communiquer avec
d'autre système pour une gestion automatisé de la production par exemple.
Traiter les données : C'est le cœur du système, cette fonction est celle où l'on
effectue tous les calculs nécessaires au bon fonctionnement du système. Les
signaux entrants et sortants de cette fonction sont adaptés du point de vue
énergétique par des circuits d'interfaçage.
10
Fig. I-5. La structure matérielle

❶Alimentation des différentes parties : Cette alimentation doit fournir l'énergie nécessaire au
fonctionnement correct de l'ensemble de l'automate. Elle sera dimensionnée en fonction des
consommations des différentes parties.
❷Unité centrale de l'automate : C'est cette partie qui traite les données. Elle contient en
mémoire le programme et élabore donc les ordres de commande. Son cœur est composé
d'un microcontrôleur.
❸Interfaçage des entrées et des sorties : Ce sont des circuits chargés d'adapter en tension et en
courant les signaux entre l'unité centrale et les entrées-sorties. Ils assurent en outre un isolement
entre les entrées-sorties et l'unité centrale.
❹Entrées : Ce sont des circuits spécialisés capables de recevoir en toute sécurité pour
l'automate les signaux issus des capteurs. Elles peuvent être logiques (T.O.R.), analogiques, ou
numériques.
Les capteurs 11
Un capteur est un composant technique qui détecte un événement physique se

rapportant au fonctionnement du système (présence d'une pièce, température, etc.) et
traduit cet événement en un signal exploitable par la PC de ce système. Ce signal est
généralement électrique sous forme d'un signal basse tension.
Fig. I-6. Rôle général d’un capteur
L'information détectée par un capteur peut être d'une grande variété, ce qui implique
une grande variété de besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et fréquents,
les capteurs de position, de présence, de vitesse, de température et de niveau.
Capteurs de positions ou fin de course électrique (Avec contact) 12
Capteurs de positions ou fin de course pneumatique (Avec contact)

13
Capteurs photo-électrique (Sans contact)

14
mohamed.miloudi@unv-sba.dz 15
Nature de l'information fournie par un capteur 16
Suivant son type, L’information qu’un capteur fournit à la PC peut être :
Logique : L’information ne peut prendre

que les valeurs 1 ou 0 ; on parle alors
d’un capteur Tout ou Rien (TOR).
Analogique : L’information peut prendre

toutes les valeurs possibles entre 2
certaines valeurs limites ; on parle alors
d’un capteur analogique.
17
Numérique : L’information fournie par le capteur permet à la PC d’en déduire un

nombre binaire sur n bits ; on parle alors d’un capteur numérique.
Les actionneurs 18
Les actionneurs sont des convertisseurs électromécaniques conçus pour mettre en
mouvement des systèmes mécanique à partir de commande électrique. Ce sont
essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de l’énergie mécanique à partir
d’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique mais toujours contrôlés par des
signaux de commande électrique.
Les moteurs sont des appareils très utilisés dans les ateliers de production industrielle. Ils
trouvent leur utilisation dans des milieux très.
Electrovanne Pompe Moteur

Les vérins 19
Un vérin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer l'énergie de l'air
comprimé en un travail mécanique. Un vérin pneumatique est soumis à des pressions
d'air comprimé qui permettent d'obtenir des mouvements dans un sens puis dans l'autre.
Les mouvements obtenus peuvent être linéaires ou rotatifs.
Un vérin pneumatique ou hydraulique est un tube cylindrique (le cylindre) dans lequel
une pièce mobile (le piston) sépare le volume du cylindre en deux chambres isolées
l'une de l'autre. Un ou plusieurs orifices permettent d'introduire ou d'évacuer un fluide
dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi de déplacer le piston, le piston muni d’une
tige se déplace librement à l’intérieur d’un tube. Pour faire sortir la tige, on applique une
pression sur la face avant du piston, et sur la face arrière pour faire rentrer la tige.
20
Vérin simple effet
Le travail dans un sens : L'arrivée de la pression se fait sur un seul orifice d'alimentation,
ce qui entraîne le piston dans un sens, le retour s'effectuant sous l'action d'un ressort de
rappel.
21
Vérin double effet
Contrairement à la version à simple effet, ce type de vérin comporte deux orifices
répartis sur les deux chambres du vérin et peut donc développer un effort en TIRANT et
en POUSSANT.
Vérin rotatif 22
L’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation ; par exemple, vérin
double effet entraînant un système pignon-crémaillère. L’angle de rotation peut varier
entre 90 et 360°.
23
 Contacteur (KM) : Exemple de pré-actionneur pour moteur
Le contacteur est un appareil de commande capable d'établir ou d'interrompre le
passage de l'énergie électrique (c'est sa fonction). Il a donc un pouvoir de coupure
non nul. Vous deviez appeler ce type de constituant pré-actionneur puisqu'il se trouve
avant l'actionneur dans la chaine des énergies.
24
 Distributeur : Exemples pré-actionneurs pour vérin

Distributeur est un pré-actionneur associé à un vérin pneumatique (ou hydraulique). Il
commande la circulation de l'énergie entre la source et l'actionneur.
Principe de la symbolisation 25
❶Nombre de cases
Il représente le nombre de positions de commutation possibles, une case par position.
Chaque position du distributeur est symbolisée par un carré.
Distributeur à deux positions Distributeur à trois positions
❷Flèches
Dans chaque case ou position, les voies sont figurées par des flèches indiquant le sens
de circulation du fluide entre les orifices. T : les orifices non utilisés dans une position sont
symboliquement obturés par un T droit ou inversé.
26
❸Source de pression
Elle est indiquée par un cercle noirci en hydraulique, clair en pneumatique.
Echappement est symbolisé par un triangle noirci en hydraulique, clair en pneumatique.
Raccordement conduite Raccordement arrivée Echappement

. générale de pression
27
Ordre d’exécution vers pré-actionneurs pneumatique (Distributeur 5/2)

28
L’effecteur
Tout élément de la partie opérative qui agit dans le système (cabine d’ascenseur,
convoyeur, wagon, …). Il est situé à la suite de l’actionneur pour finaliser le travail, il
produit l’effet attendu.
Entries (Input) 29
Bouton Poussoir
Capteurs
Sorties (Output) 30
Vérins
Moteurs
Les Langages de programmation de l'API 31
IL ST LD FDB SFC
Instriction List Structured Text Ladder Diagram Function Block Sequential
Liste d'instruction Texte structuré Langage a contact Diagram Fonction Chart
Langage a blocs GRAFCET
fonctionnels
32
Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) ou SFC

(Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents
comportements de l'évolution d'un automatisme. C’est un outil graphique puissant,
directement exploitable, car c’est aussi un langage pour la plupart des API existants sur
le marché.
Le GRAFCET comprend :
des étapes associées à des actions ;
des transitions associées à des réceptivités ;
des liaisons orientées reliant étapes et transitions.
33
Les concepts de base du GRAFCET
1- Etape
Une étape symbolise un état ou une partie de l’état du système automatisé. L’étape
possède deux états possibles : active représentée par un jeton dans l’étape ou inactive.
L’étape i, représentée par un carré repéré numériquement, possède ainsi une variable
d’état, appelée variable d’étape Xi. Cette variable est une variable booléenne valant
1 si l’étape est active, 0 sinon.
La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par

une étape dite étape initiale et représentée par un carré
double.
Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

2- Actions associées aux étapes 34
A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une même action
associée à plusieurs étapes ou une étape vide (sans action).
3- Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre
deux étapes et donc la succession de deux activités dans la
partie opérative. Lors de son franchissement, elle va permettre
l’évolution du système. A chaque transition est associée une
condition logique appelée réceptivité qui exprime la condition
nécessaire pour passer d’une étape à une autre.
4- Liaisons orientées 35
Elles sont de simples traits verticaux qui relient les étapes aux transitions et les transitions
aux étapes. Elles sont normalement orientées de haut vers le bas. Une flèche est
nécessaire dans le cas contraire.
GRAFCET point de vue :

1- Système 2- P.O 3- P.C
36
37
38
39
40
Classification des actions associées aux étapes 41
L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou

mémorisée. Les actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à
celle de l'étape.
Actions continues
L'ordre est émis, de façon

continue, tant que l'étape, à
laquelle il est associé, est active.
Actions conditionnelles
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :
- Action conditionnelle simple (Type C)
- Action retardée (Type D) (Delay)
- Action de durée limitée (Type L) (Limited)
Action conditionnelle simple (Type C) 42
Action retardée (Type D) (Delay)

Action de durée limitée (Type L) (Limited) 43
Règles d'évolution d'un GRAFCET 44
Règle N°1 : Condition initiale A l’instant initial, seules les étapes initiales sont actives.
Règle N°2 : Franchissement d'une transition

Pour qu’une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont (immédiatement
précédentes reliées à cette transition) soient actives. Le franchissement d’une transition
se produit lorsque la transition est validée, ET seulement si la réceptivité associée est
vraie.
Règle N°3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition
entraîne obligatoirement l'activation
de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement
précédentes.
45
Règle N°4 : Franchissement simultané

Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont
simultanément franchies.
Règle N°5 : Conflit d’activation
Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d’une transition
aval, et activée par le franchissement d’une transition amont, alors elle reste active. On
évite ainsi des commandes transitoires (néfastes à la partie opérative).
Notion de Séquence 46
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre.
Autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule
transition AMONT.
Saut d’étapes et reprise de séquence 47
Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées
sont inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou
plusieurs fois, une séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.
Divergence – Convergence en OU 48
On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en
deux ou plusieurs séquences selon un choix conditionnel. Comme la divergence en OU
on rencontre aussi la convergence en OU. On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque
deux ou plusieurs séquences du grafcet converge vers une seule séquence.
Si les deux conditions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir

actives simultanément, situation non voulue par le concepteur. Donc elles doivent être
des conditions exclusives.
Divergence – Convergence en ET 49
Au contraire de l’aiguillage où ne peut se dérouler qu’une seule activité à la fois, On dit
qu'on se trouve en présence d'un parallélisme structurel, si plusieurs activités
indépendantes pouvant se dérouler en parallèle. Le début d'une divergence en ET et la
fin d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel sont représentés par deux traits
parallèles.
La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en

parallèle, pour continuer par une seule.
50
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy », les chariots
partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle
dcy
ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche » CH1
d : capteur « position droite » g1 G1 D1 d1
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 51
Solution 1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » dcy
D : action « aller à droite »
1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1
G : action « aller à gauche » dcy=1
1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

Etape 7 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
1 Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
dcy . g1 . g2
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
4 7 g2 G2 D2 d2
1
67
AUTRE SOLUTION
g : capteur « position gauche » Solution 2
G : action « aller à gauche »

dcy
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
D : action « aller à droite » dcy=1
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
D : action « aller à droite » dcy
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
CH2
d1 d2
3 G1 6 G2 g2 G2 D2 d2
g1 g2
Liaison entre grafcets 82
Une étape dans un grafcet peut servir comme réceptivité à une autre étape d'un autre
grafcet. Cette méthode est utilisée aussi pour synchroniser deux grafcets c'est à dire
rendre l'évolution de l'un dépendante de l'évolution de l'autre.
API - Définition 83
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil
électronique programmable, adapté à l'environnement industriel, qui
réalise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de
pré actionneurs et d'actionneurs à partir d'informations logique,
analogique ou numérique.
Cet ensemble électronique gère et assure la commande d’un

système automatisé. Il se compose de plusieurs parties et notamment
d’une mémoire programmable dans laquelle l’operateur écrit, dans
un langage propre à l’automate, des directives concernant le
déroulement du processus à automatiser. Son rôle consiste donc à
fournir des ordres à la partie opérative en vue d’exécuter un travail
précis comme par exemple la sortie ou la rentrée d’une tige de vérin,
l’ouverture ou la fermeture d’une vanne. La partie opérative lui
donnera en retour des informations relatives à l’exécution.
L’API de type COMPACT
L’API de type COMPACT intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties.
Selon les modèles et les fabricants, il pourra réaliser certaines fonctions supplémentaires
(comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité. Ces
automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de
petits automatismes.
L’API de type MODULAIRE
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties
résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks
contenant le "fond de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates sont intégrés dans
les automatismes complexes où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont
nécessaires.
Automate modulaire (SIEMENS)
1 Module d'alimentation 6 Cartes mémoires 6 Carte mémoire

2 Pile de sauvegarde 7 Interfaces multipoint (MPI) 7 Interface multipoint (MPI)
3 Connexion au 24Vcc 8 Connecteur frontal 8 Connecteur frontal
4 Commutateur de mode (à clé) 9 Volets en face avant 9 Volet en face avant
5 LED de signalisation d'état et de défauts
API MODULAIRE
Bus
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du
système et puis commande les pré-actionneurs suivant le programme
inscrit dans sa mémoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties :

• Le processeur ;
• La zone mémoire ;
• Les interfaces Entrées/Sorties
Le microprocesseur :
Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les
fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un
programme contenu dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des
liaisons parallèles appelées ' BUS ‘ qui véhiculent les informations sous
forme binaire..
2)- La zone mémoires :
a)- La Zone mémoire va permettre :

• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la
commande des sorties (valeur des compteurs, des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
b)-Action possible sur une mémoire :
• ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
• EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont plus
nécessaires
• LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier
c)- Technologie des mémoires :
• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle
on peut lire, écrire et effacer (contient le programme)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible
uniquement en lecture.
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets.
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement
électrique
3) Les interfaces entrées/sorties :
- Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection
(capteurs) et du pupitre opérateur (BP).
- Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs (relais, électrovannes …)

et aux éléments de signalisation (voyants) du pupitre.
Interface de
programmation
a)- Interfaces entrées : Elles sont destinées à :
• Recevoir l’information en provenance des capteurs
• Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et
en isolant électriquement l’unité de commande de la partie
opérative.
Donc lors de l’activation d’une entrée automate, l’interface d’entrée envoie

un 0 logique à l’unité de traitement et un 1 logique lors de l’ouverture du
contact du capteur (entrée non actionnée).
Fonctionnement de l’interface d’entrée :
Lors de la fermeture du capteur ;
• LED1 signal que l’entrée automate est actionnée
• La led D’ de optocoupleur s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• La tension Vs = 0 V
Les optocoupleurs sont des cartes
électroniques qui assurent la
communication entre les
périphériques (modules d’E/S ou
autres) et l’unité centrale.
Donc lors de l’activation d’une entrée automate, l’interface d’entrée envoie

un 0 logique à l’unité de traitement et un 1 logique lors de l’ouverture du
contact du capteur (entrée non actionnée).
b)- Interfaces de sorties : Elles sont destinées à :
• Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du
système
• Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle
de la partie opérative du système en garantissant une isolation
galvanique entre ces dernières
Fonctionnement de l’interface de sortie :
Lors de la commande d’une sortie automate ;
• L’unité de commande envoie un 1 logique (5V)
• T1 devient passant, donc D’ s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• LED 1 s’éclaire et nous informe de la commande de la sortie O01
• T2 devient passant
• La bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du
contact de la sortie O01
Donc lors de l’activation d’une entrée automate, l’interface d’entrée
envoie un 0 logique à l’unité de traitement et un 1 logique lors de
l’ouverture du contact du capteur (entrée non actionnée).
Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande

doit envoyer :
• Un 1 logique pour actionner une sortie API
• Un 0 logique pour stopper la commande d’une sortie API
5)- Alimentation de l'automate programmable industriel :
L'alimentation intégrée dans l'API, fournit à partir des tensions usuelles

des réseaux (230V, 24V) les tensions continues nécessaires au
fonctionnement des circuits électroniques.
Câblage des entrées/sorties
Câblage des capteurs
Le principe de
raccordement consiste à
envoyer un signal électrique
vers le préactionneur
connecté à la sortie choisie
de
l'automate dés que l'ordre
est émis.
L'alimentation électrique est
fournie par une source
extérieure à l'automate
programmable.
Critères de choix d'un automate
Le choix d'un automate programmable est généralement basé sur :
- Nombre d'entrées / sorties : le nombre de cartes peut avoir une
incidence sur le nombre de racks dès que le nombre d'entrées /
sorties nécessaires devient élevé.
- Type de processeur : la taille mémoire, la vitesse de traitement et
les fonctions spéciales offertes par le processeur permettront le
choix dans la gamme souvent très étendue.
- Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir
communiquer avec les autres systèmes de commande (API,
supervision ...) et offrir des possibilités de communication avec des
standards normalisés (Profibus ...).
Réseaux d'automates
1- Réseau en étoile
2- Réseau en anneau
3- Réseau hiérarchisé
Le GEMMA est l’abréviation du Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts. C’est
un outil-méthode permettant de mieux définir les modes de marches et d'arrêts d'un
système industriel automatisé.
Le GEMMA se présente sous la forme d'un guide graphique.
Etats A : Ce sont les procédures d’Arrêt et de remise en route. Une machine fonctionne
rarement en continu, c’est pour cela qu’il faut prévoir des arrêts en fin de journée ou
arrêts pour réapprovisionnement.
Etats F : Ce sont les procédures de marches ou de fonctionnement.
Etats D : Ce sont les procédures de défaillances de la partie opérative. Un système ne
pourra pas fonctionner sans incidents, il faut prévoir des états pour traiter les
défaillances.
F6
C'est l'état Repos de la
machine, il correspond en
général à la situation
initiale du GRAFCET :
c'est pour cela que ce
rectangle est entouré d'un
trait double comme une
étape initiale. Cet état est
utile dans la description F6
de tout système.
Lorsque l'arrêt est
demandé, la
machine continue à
produire jusqu'à la
fin du cycle. C’est
un état transitoire
vers l'état A1.
F6
La machine continue
de produire jusqu'à
un arrêt en une
position autre que la
fin du cycle. C’est un
état transitoire vers
l’état A4.
F6
La machine est
arrêtée en une
autre position
que la fin du
cycle.
F6
Dans cet état, on procède
à toutes les opérations
nécessaires à une remise
en route après
défaillance (exemple :
nettoyages, etc.)
F6
Dans cet état, on
remet manuellement
ou automatiquement
la PO en position
pour un redémarrage
dans l'état initial.
F6
Dans cet état, on
remet la PO en
position pour un
redémarrage dans
une position autre
que l'état initial.
F6
Dans cet état, la
machine produit
normalement : c'est
l'état pour lequel
elle a été conçue.
C'est pour cela que
ce rectangle a un
cadre
particulièrement F6
renforcé.
Cet état est utilisé pour
les machines nécessitant
une préparation préalable
à la production normale :
préchauffage d’un four
jusqu’à atteindre la
température désirée, etc.
F6
C'est l'état nécessaire
pour certaines machines
devant être vidées,
nettoyées, etc. en fin de
journée ou en fin d’une
série. Exemple : machine
des moules en plastique.
F6
Cet état permet de vérifier
certaines fonctions ou
certains mouvements sur
la machine, sans respecter
l'ordre du cycle.
F6
Dans cet état, le cycle de
production peut être
exploré au rythme voulu
par la personne
effectuant la vérification.
F6
Plusieurs machines
comportent des capteurs
qui doivent être réglés
ou étalonnés
périodiquement, cet état
permet ces opérations de F6
réglage ou d'étalonnage.
C'est l'état pris lors d'un
arrêt d'urgence. On y
prévoit non seulement
les arrêts, mais aussi les
cycles de dégagements,
les procédures et
précautions nécessaires
pour limiter le danger et
les conséquences dues à
la défaillance. F6
C'est dans cet état que la
machine peut être
examinée après
défaillance et qu'il peut
être apporté un
traitement permettant le
redémarrage.
F6
II est parfois nécessaire de
continuer la production
même après défaillance de
la machine : on aura alors
une production dégradée ou
forcée ou aidée par des
opérateurs non prévus en
Production normale.
F6
Etapes de mise en œuvre du GEMMA : Après avoir lu le cahier des charges :
 Retenir les états qui sont nécessaires pour le système. Par exemple, le système aurait-il
besoin d’une marche de préparation, est ce qu’il y a un intérêt de l’arrêter dans un
état autre que l’état initial, est ce qu’une marche manuelle est prévue etc.
 Décrire dans chaque rectangle état une description de l’état propre à la machine.
Par exemple, on pourra écrire dans le rectangle état F1 d’un poste de tri : Marche
automatique, tri de pièces.
 Mettre une croix sur l’état qui n’est pas nécessaire ou retenu.
 Renforcer les liens entre les états retenus. Evidemment les liens des évolutions possibles
entre les différents états sont préalablement représentés sur le guide.
 Mettre les conditions d’évolution d’un état à un autre, exactement comme une
transition d’un GRAFCET (un trait perpendiculaire au lien qui porte une condition).
F6
 Dresser les GRAFCETs commandant le système tout en tenant compte du guide
dressé. En général, 4 GRAFCETs sont les plus couramment utilisés : le GC (GRAFCET de
Conduite) pour gérer le passage d’un état à un autre du GEMMA, le GPN (GRAFCET
de Production Normale), le GS (GRAFCET de Sécurité) et le GMM (GRAFCET de
Marche Manuelle).
Exemple : « Système Monte charges »

Cahier des charges :
Marche automatique : En choisissant le sélecteur auto
Comme conditions initiales, la cabine de la monte charges doit être en bas (à l’étage
0). Cette dernière se déplace en haut au moyen de l’action CM suite à l’appui sur le
bouton Marche. Elle s'arrête automatiquement à l’étage 1 lorsqu'elle actionne le
capteur fin de course e1. Elle redescend automatiquement au bout de 30s vers l’étage
0 par l’action CD. L'arrêt en bas est obtenu lorsqu'elle actionne le capteur fin de course
e0. La cabine attend alors 15s et repart vers l’étage 1 et ainsi de suite, et l’opération ne
peut s’arrêter qu’en fin du cycle suite à l’appui sur le bouton Arrêt ou si on commute
vers le mode manu.
Marche manuelle : En choisissant le sélecteur manu
La cabine du monte charges peut aller en haut par appui sur le bouton poussoir Bpm (et
si elle n’est pas initialement en haut bien sûr) et peut descendre en bas suite à l’appui
sur le bouton poussoir Bpd (si elle n’est pas initialement en bas). L’appui sur l’un de ces
deux boutons doit être maintenu sinon le monte charges s’arrête même s’il n’est pas
parvenu à l’extrémité haute ou basse.
Les modes de marche à considérer sont les suivants :
• Marche automatique.
• Initialisation automatique de la partie opérative qui ramène la cabine de la monte
charges vers l’étage 0. Cette initialisation doit être effectuée avant la marche
automatique, après la marche manuelle et après traitement de l’arrêt d’urgence.
• Marche manuelle : le sélecteur de commande manuelle et le maintien de l’appui
sur les boutons Bpm ou Bpd peut ramener la cabine du monte-charge en haut ou en
bas.
• Arrêt d'urgence : on ne prévoit pas de phase de diagnostic et/ou traitement de la
défaillance. Les actions en cours doivent être désactivées.
Travail demandé :
1. Compléter le guide GEMMA relatif au système monte charges.
2. Tracer les GRAFCETs de Conduite GC, de production normale GPN, de marche
manuelle GMM et de Sécurité GS.
F6
Le GRAFCET de Conduite GC est comme suit :
Le GRAFCET de Production Normale
Le GRAFCET de marche manuelle GMM
Le GRAFCET de sécurité GS
Marche automatique : En choisissant le sélecteur Auto
Un dispositif automatique destiné à percer des pièces métalliques, se compose d’une rampe
d’arrivé de pièces amenant les pièces à percer. La présence de la pièce est assurée par la descente
de celle-ci sous l’effet de la gravité à partir de la rampe d’arrivée vers le plateau rotatif (capteur
P). Le plateau tournant (Moteur Mt1 qui permet la rotation de 90° du plateau supportant les
pièces à usiner), tous les vérins sont alimentés par des distributeurs 5/2 à pilotage pneumatique.
Le blocage de la pièce sous le poste de perçage assuré par le vérin C1. La descente de la tête de
perçage par le vérin C2, avec le démarrage du moteur Mt2 qui assure le perçage jusqu'à la
profondeur détectée par le capteur L21 par la suite la remonte de la tête de perçage. L’éjection de
la pièce vers la rampe d’évacuation assurée par le moteur (Mt1) pendant le dernier quart de tour
du plateau tournant. L’opération ne peut s’arrêter qu’en fin du cycle suite à l’appui sur le bouton
Arrêt ou si on commute vers le mode manu.
Marche manuelle : En choisissant le sélecteur Manu
Le plateau tournant, le moteur Mt1 qui permet la rotation de 90° du plateau supportant les pièces
à usiner par l’appui sur le bouton poussoir Bp_M1 et si la pièce sur la rampe d’arrivé. L’appui
sur le bouton poussoir Bp_C1 assure le blocage de la pièce par le vérin C1. Le vérin C2 peut aller
en bas par l’appui sur le bouton poussoir Bp_C2 ainsi que le démarrage du moteur Mt2 par
l’appui sur le bouton poussoir Bp_M2 pour effectuer l’opération de perçage. L’appui sur l’un des
boutons poussoir doit être maintenu sinon l’action souhaitée s’arrête.
Les modes de marche à considérer sont les suivants :
 Marche Automatique : Le système est conçu pour fonctionner jusqu’à l’appui sur le bouton
arrêt, le système termine alors le cycle puis s’arrête ou si on commute vers le mode manu.
 Marche Manuelle : le sélecteur de commande manuelle et le maintien de l’appui sur les
boutons poussoirs Bp_C1 ou Bp_C2 peut ramener respectivement les vérins C1 et C2 en
extérieur ou en intérieur ainsi que le maintien de l’appui sur les boutons poussoirs Bp_M1 ou
Bp_M2 qui démarrage les moteurs Mt1 et Mt2.
 Initialisation Automatique : de la partie opérative. Si un des vérins est en extension, le
ramener à l’état initial.
 Arrêt d'Urgence : toutes les actions en cours doivent être désactivées.
 Travail demande :
1- Donner la structure complète de système technique automatisé, "Unité Automatique de Perçage".
2- Compléter le guide GEMMA relatif au système de perçage.
3- Tracer les GRAFCETs de Conduite GC, de production normale GPN, de marche manuelle
GMM et de Sécurité GS.

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Fig. I-1. Synoptique générale d'un système

Fig. I-2. Partie Opérative (PO)

Le pré-actionneur permet l’adaptation des ordres de faible énergie en ordres adaptés

L’actionneur convertit l’énergie au besoin des effecteurs qui consomment cette

Le capteur assume la fonction d’acquisition de données :

Fig. I-3. Les Automates Programmables Industriels (API)

la conception et l’élaboration du programme font appel à la RAM et l’EEPROM ;

Fig. I-4. L’Interface Homme-Machine (IHM)

Fig. I-5. La structure matérielle

Un capteur est un composant technique qui détecte un événement physique se

Fig. I-6. Rôle général d’un capteur

Capteurs de positions ou fin de course pneumatique (Avec contact)

Capteurs photo-électrique (Sans contact)

Suivant son type, L’information qu’un capteur fournit à la PC peut être :

Logique : L’information ne peut prendre

Analogique : L’information peut prendre

Numérique : L’information fournie par le capteur permet à la PC d’en déduire un

Electrovanne Pompe Moteur

 Distributeur : Exemples pré-actionneurs pour vérin

Distributeur à deux positions Distributeur à trois positions

Raccordement conduite Raccordement arrivée Echappement

Ordre d’exécution vers pré-actionneurs pneumatique (Distributeur 5/2)

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) ou SFC

La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par

Remarque : Dans un grafcet il doit y avoir au moins une étape initiale.

GRAFCET point de vue :

L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou

L'ordre est émis, de façon

Action retardée (Type D) (Delay)

Règle N°2 : Franchissement d'une transition

Règle N°4 : Franchissement simultané

Règle N°5 : Conflit d’activation

Si les deux conditions a et d sont à 1 simultanément, les étapes 2 et 4 vont devenir

La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en

CH1, CH2 : chariot 1, 2

d : capteur « position droite » g1 G1 D1 d1

G : action « aller à gauche » CH2

D : action « aller à droite » g2 G2 D2 d2

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

D : action « aller à droite »

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy=1

D : action « aller à droite »

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy

d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » dcy