Collge Montmorency

Dpartement de technologie du gnie lectrique

Lautomate programmable industriel

1. Dfinition et historique
On appelle Automate Programmable Industriel, API (en anglais Programmable Logic
Controller, PLC) un ordinateur spcialis pour automatiser des processus industriels comme
la commande des machines sur une chane de montage dans une usine. L o les systmes
automatiss plus anciens employaient des centaines ou des milliers de relais et de cames, un
simple automate suffit maintenant. lorigine, de par leur langage spcialis, leur
programmation relevait
du technicien en lectronique industrielle plutt que de
linformaticien. Cependant, la complexit des nouvelles machines et surtout, leur intgration
dans des processus de plus ne plus complexes, ont pouss lvolution de ces langages, ce qui a
oblig ce technicien acqurir de nouvelles habilets en programmation.
Lautomate programmable est apparu la fin des annes 60. lorigine ctait un ordinateur
dont on avait amlior la mcanique et le blindage pour travailler dans lusine prs des
moteurs. Les ordinateurs de lpoque avaient encore besoin de bureaux climatiss. Dick
Morley ( www.barn.org ) serait le premier avoir conu le principe (et le brevet) du PLC et
de bien dautres inventions : machine infrence parallle, film magntique Il fonda la
firme Modicon en 1968 qui produisit les premiers automates programmables de srie pour la
General Motor.
Actuellement, il existe plus dune quarantaine de manufacturiers pour un total de 200 modles
(voir la liste en annexe).

2. Structure
En reprenant le schma classique de la structure dun automatisme, lautomate programmable
est une technologie particulire de la partie commande.

PO
Capteurs

Bouton poussoir / slecteur

Niveau/Flotteur
Pression/Manostat
Dbit
Temprature/Thermostat
Proximit/Fin de course
Position/Proximit/
CellulePhoto

Clavier

PLC1.doc
2006-08-31

I
N
T
R
E
F
A
C
E
D
'
E
N
T
R

E
S

PC
Automate
programmable
industriel

I
N
T
E
R
F
A
C
E

PO
Actionneurs
Contacteur: moteur
chauffage
Indicateur, lampe tmoin,
afficheur

Electrovanne
D
E

Avertisseur, klaxon, sirne

haut-parleur

S
S
O
R
T
I
E
S
Moniteur

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La partie oprative dune machine est divise en deux :

lensemble des capteurs qui donnent les informations la partie commande sur ltat
du processus et
lensemble des actionneurs qui reoivent les ordres labors par la logique de la partie
commande.
Cette division partie commande - partie oprative nest pas toujours aussi vidente : le
dmarreur fait-il partie du ct oprative avec le moteur ou du ct commande ? Le
convertisseur du capteur fait-il partie du ct oprative avec le capteur ou de la partie
commande avec linterface ? Cest au moment de la conception, en discussion avec les autres
intervenants ct mcanique et/ou procd que lon place clairement la barrire.
L'API pour sa part est structur autour d'une unit de calcul ou processeur (en anglais Central
Processing Unit, CPU), d'une alimentation (depuis des tensions AC ou DC) et de modules
suivant les besoins de l'application, tels que:
des cartes d'entres-sorties Tout ou Rien (ToR, Digitales) (en anglais, discrete, InputOutput). Les entres pour brancher des capteurs, boutons poussoirs, ... Les sorties pour
brancher des actionneurs, voyants, vannes, ...
cartes d'entres - sorties analogiques pour raccorder des convertisseurs dinstruments
ou des commandes (vanne, entranement)
des modules de communication sur diffrents rseaux pour dialoguer avec d'autres
automates, des entres/sorties dportes, des systmes de supervisions ou autres
interfaces homme-machine (IHM, en anglais Human Machine Interface, HMI), ... et
atteindre les diffrents niveaux de la pyramide de la rseautique industrielle (voir liste
et caractristiques des principaux rseaux).
des modules spcialiss pour le contrle de procd : PID, logique floue
des modules ddis mtiers, tels que de comptage rapide, de pesage...
des modules d'interface pour la commande de mouvement, dits modules Motion, tels
que dmarreurs progressifs, variateur de vitesse, commande d'axes.

Liste non exhaustive de rseaux dautomatisation :

ModBus, ModBus Plus, Profibus, InterBus, JBus, DeviceNet, ControlNet LonWorks,
Ethernet, FIPIO, FIPWAY, WorldFip, AS-i, CANopen, P-Net, SyNet, SyLink, TIway,
Ethway, ProfiNet, GeniusIO

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3. Constitution
Un automate est donc constitu comme un ordinateur conventionnel :
une unit centrale de traitement (CPU),
de la mmoire (RAM, ROM, EPROM) et
des priphriques : interfaces dentres/sorties, ports de communication, avec
une alimentation comme source dnergie.
Devant fonctionner dans des environnements hostiles, botiers, circuits, composants sont
particulirement endurcis : protections thermiques, magntiques, lectrostatiques,
surdimensionnement, redondances, batteries de secours le design doit tre la hauteur des
exigences : fonctionnement sr 24/24, 365/365 pendant des dizaines dannes, ct de
dmarreurs et de moteurs de plusieurs centaines de chevaux, de transformateurs de plusieurs
centaines de kVA, par des tempratures entre 0 et 50C et des degrs dhumidit parfois
levs.
Le systme dexploitation doit tre en temps rel : quand le fin de course est activ faut
sarrter vite et bien sr, ne pas planter. Et il ny a pas de bouton Reset, ny Reboot
mme pas de bouton marche - arrt!!!
Les premiers automates avaient un UT cbl : tout en logique TTL ou CMOS gros comme
un ordinateur de table personnel daujourdhui. La mmoire prenait le mme volume,
lalimentation aussi quand aux interfaces

Fig. : 2 Lantique (1980) CPU du TI PM550 et son alimentation, les racks des E/S sont la mme mesure
Larrive des microprocesseurs a rduit de beaucoup les dimensions. Pour le contrle de
procds analogiques, trs rapidement, on utilisera des systmes multiprocesseurs ddis :
un microprocesseur monobit pour la logique, un processeur mathmatique pour les calculs et
un microprocesseur gnral pour grer le tout. Enfin larrive des microcontrleurs a favoris
la spcialisation de chacun des modules qui ont chacun leur niveau dintelligence. Lautomate
moderne est en ralit un ensemble de microcontrleurs qui changent leurs informations sur
le bus du chssis, voire sur un rseau de E/S pour ceux de taille moyenne, mais dun seul
microcontrleur avec quelques dizaines de E/S pour les monoblocs (shoebox).

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4. Fonctionnement
Le principe de fonctionnement interne dun automate peut-tre schmatis selon la figure 4 cidessous.

Mmoire------> sortie
Bit ---------> Triac

A
Cycle des E/S: criture de la mmoire
dans les cartes interfaces sorties

Entre -----> mmoire

Opto coupleur-------> bit

B
Cycle des E/S: lecture des cartes
d'entres/sorties et copie dans la
mmoire (et comparaison)

C
Communications: entre la mmoire et la
console, le PC, le rseau

NON

Run ?
OUI

E
Votre Programme: les instructions
combinent les informations sotckes
dans la mmoire pour en laborer de
nouvelles:
bit 1 et pas bit 2 dans bit 3
Bit1

Bit2

bit 3

fig.4 : fonctionnement du programme de lautomate

On examine chacune des phases du fonctionnement en considrant que lon reviendra plus
tard sur ce quil se passe plus en dtail lors de la mise sous tension et de la perte de tension.
Cette structure de programme est ni plus ni moins que le BIOS de lautomate et est stocke
dans un ROM ou un EEPROM. Ce BIOS peut-tre mis niveau par le manufacturier et un
programme de chargement.

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Lautomate dispose aussi de mmoire vive : RAM qui a les fonctions de

stocker les informations temporaires dtats et de calculs, variables et constantes : en
particulier des images des E/S
ventuellement de stocker le programme usager : votre programme de logique de
contrle.
Cette mmoire est secourue par batterie. Le (votre) programme de logique de contrle peut
avoir une copie stocke sur une cartouche spare EEPROM.

Cycle des E/S en criture : le circuit dinterface de lautomate crit limage de la

mmoire dans les cartes de sorties. Les triacs, relais ou transistors sont activs ou dsactivs
contrlant alors les actionneurs de la partie oprative.

B
Cycle des E/S en lecture : le circuit dinterface de lautomate lit toutes les cartes
dentres et de sorties et recopie les valeurs dans la mmoire. Il compare en passant pour les
cartes de sorties, ce quil vient dy crire au cycle A. On verra plus tard ce quil fera en cas de
diffrence.
C
Cycle de communications : selon les requtes des diffrents priphriques qui sont
branchs sur les ports de communication, il y a des changes (lecture et/ou criture)
dinformations entre la mmoire et ces priphriques : port srie ou USB pour la console de
programmation, ou des interfaces spcialiss comme des lecteurs de code barre ou des
claviers, port Ethernet pour dautres automates ou ordinateurs de supervision, ports spcialiss
pour des rseaux dautomates ou de champs (E/S).
D

Le systme est-il en mode excution ou non (run ?)

Sil nest pas en mode dexcution, lautomate recommence au point A et ainsi de
suite jusqu ce que lon demande lexcution du programme de la logique de
contrle. Cette demande peut arriver par la console de programmation (ou PC) ou dun
interrupteur extrieur programm cet effet.
Sil est en mode excution, lautomate lit et excute les instructions de votre
programme LES UNES APRS LES AUTRES en fonction de la mmoire et NON
DES ENTRES/SORTIES. Quand il excute votre programme, il ne voit que la
mmoire o il a mis une photo des E/S, mais pas les E/S elles-mmes.

E Mais quelles peuvent tre ces instructions ?

lorigine et encore maintenant la plus part du temps, se sont des instructions trs simples et
logiques. Quelque soit le langage qui ait t utilis pour laborer ce programme de contrle, il
sera traduit en instructions que seul lUT peut interprter.

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Prenons lexemple suivant : en langage ladder, on a programm le schma suivant :

Bit 1

Bit 2

Bit3

Mais en ralit, lautomate va excuter les instructions suivantes (enfin si on oublie le passage
en langage machine01001101) les unes aprs les autres :
LDA bit 1
AND NOT bit 2
OUT bit 3

copie dans laccumulateur ltat du bit 1 de la mmoire

fait un ET logique avec le complment du bit 2 de la mmoire et
laccumulateur et place le rsultat dans laccumulateur
copie dans le bit 3 de la mmoire ltat de laccumulateur.

On regardera en se sens lcriture de lquation du circuit. Et on verra plus tard que ce

langage l existe dans tous les automates (IL, Instructions List ou liste dinstructions) et quil
est accessible. Il fait partie de lensemble des langages de programmation des automatismes
selon la norme CEI61131. Cependant, il est loin dtre aussi explicite que les autres langages
que nous utiliserons, mais il ne faudra pas oublier que quelque soit le langage utilis pour
programmer, cest finalement ce langage l que la machine excutera.
Quand il a termin la dernire instruction de votre programme, il recommence au point A : il
va crire le rsultat de toute sa mmoire dans les sorties : allumer ou teindre les triacs et/ou
les relais des sorties, puis faire la partie B, lire les entres et les mettre dans la mmoire, puis
la partie C. et ainsi de suite jusqu ce que lon stop (run = 0). Le temps mis pour excuter
les 5 parties (ABCDE) sappelle le Scan Time ou temps de scrutation total. Il dpend de la
vitesse de lUT de lautomate et de la longueur et de la complexit de votre programme.
Par exemple, sur un TSX 57 103, pour 1000 instructions boolennes de votre programme (E),
il prendra environ 0,660 ms + 1,5 ms pour la gestion gnrale (parties ABCD).

5. Exercice
Pour bien comprendre le principe du fonctionnement de lautomate, on vous propose de
dessayer le programme suivant :

PLC1.doc
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Si lon ferme %I1.0 et pas %I1.1, quelle(s) sortie(s) sactive(nt) :

Si lon ferme %I1.1 et pas %I1.0, quelle(s) sortie(s) sactive(nt) :

Si lon ferme %I1.0 et %I1.1, quelle(s) sortie(s) sactive(nt) :

Essayer dexpliquer

Et si lon inverse les deux derniers rangs ???

Et si on inverse le premier et le dernier ???

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