Les Automates Programmables

Chapitre 4: LES AUTOMATES
PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS (API)
Définition
 Norme NFC 63-850 : « Appareil électronique qui comporte

une mémoire programmable par un utilisateur automaticien
(et non informaticien) à l’aide d’un langage adapté, pour le
stockage interne des instructions composant les fonctions
d’automatisme
Structure d’un API
 Le processeur ou unité centrale de traitement (CPU, Central Processing

Unit) contient le microprocesseur. Le CPU interprète les signaux d’entrée et
effectue les actions de commande conformément au programme stocké
en mémoire, en communiquant aux sorties les décisions sous forme de
signaux d’action.
 L’unité d’alimentation est indispensable puisqu’elle convertit une tension

alternative en une basse tension continue (5 V) nécessaire au processeur et
aux modules d’entrées-sorties.
 Le périphérique de programmation est utilisé pour entrer le programme dans la
mémoire du processeur. Ce programme est développé sur le périphérique,
puis transféré dans la mémoire de l’API.
 Les interfaces d’entrées-sorties permettent au processeur de recevoir et
d’envoyer des informations aux dispositifs extérieurs.
 La mémoire contient le programme qui définit les actions de commande

effectuées par le microprocesseur. Elle contient également les données qui
proviennent des entrées en vue de leur traitement, ainsi que celles des sorties.
 L’interface de communication est utilisée pour recevoir et

transmettre des données sur des réseaux de communication
qui relient l’API à d’autres API distants. Elle est impliquée
dans des opérations telles que la vérification d’un
périphérique, l’acquisition de données, la synchronisation
entres des applications et la gestion de la connexion.
 Configuration minimale
 Unité centrale
C’est le coeur de la machine, comporte le(s) processeur(s) et la mémoire(s).
 Processeur :appelé unité de traitement, il assure le contrôle de l’ensemble de la
machine et effectue les traitement demandés par les instructions du programme. Il
réalise les fonctions logiques, temporisation, comptage, calcul. Il comporte un certain
nombre de registres (compteur ordinal, registre d’instructions, registre d’adresse,
registres de données, accumulateurs, ... Il est connecté aux autres éléments
(mémoires, interfaces d’E/S, ...) par l’intermédiaire des bus.
 Mémoire : La mémoire centrale est découpée en plusieurs zones :
zone mémoire programme ;
zone mémoire des données (états des E/S, valeurs des compteurs, temporisations, ...)
zone où sont stockées des résultats de calcul utilisées ultérieurement dans le
programme ;
 Bloc d’alimentation
Permet de fournir à l’automate l’énergie nécessaire à son
fonctionnement. Ils délivrent, à partir du 220 V alternatif, des sources de
tension nécessaires à l’automate tels que : +5V, 12Vet 24V en continu.
 Coupleurs
Ce sont des cartes électroniques qui assurent la communication entre les
périphériques (modules d’E/S ou autres) et l’unité centrale.
En général, les échanges entre l’UC et les modules d’E/S s’effectuent par
l’intermédiaire d’un bus interne (liaison parallèle codée) alors que ceux
avec les périphériques de l’automate (console, lecteur de cassette, ...)
s’effectuent par un bus externe (liaison parallèle ou série)
 Les cartes d’E/S
Les E/S des automates programmables revêtent une importance évidente au plan technique.
Leur coût dépasse fréquemment la moitié de l’investissement total d’une configuration. Ces
facteurs justifient une étude détaillée de leur architecture générale, suivi de celle des E/S industrielles
typiques.
Modules ou cartes d'entrées - sorties (en anglais Input-Output: I/O)
 interface entre API et procédé
 Entrées: pour brancher capteurs, boutons, poussoirs, etc.
 Sorties pour brancher actionneurs, voyants, vannes,
Les caractéristiques des entrées sont :

nombre et nature (TOR, numérique, analogique, etc.) ;
spécifications électriques de raccordement (tension, courant, alimentation) ;
filtrage, c’est-à-dire. capacité à ne pas laisser passer les parasites ou signaux d’une durée
inférieure à une valeur définie.
Les cartes d’E/S
Les caractéristiques des sorties sont :
 nombre et nature ;
 technologie : à contact mécanique (relais) ou statique (composant électronique), et les
 temps de commutation associés (de la milliseconde pour les contacts à quelques dizaines
de microsecondes pour les transistors) ;
 spécifications électriques de raccordement (tension, courant, puissance, etc.).
Les entrées et les sorties sont proposées :
soit par quantité imposées (10, 16, 24 E/S pour les nano-automates par exemple). Ces
configurations de base peuvent être étendues en connectant des blocs d’extensions ou
d’autres appareils ;
soit sous forme de cartes ou modules à 4, 8, 16 ou 32 entrées ou sorties embrochables
dans des racks.
I/O
A relais 0-24 V d.c.
0-230 V a.c. 50 Hz
Analogiques ± 5 V, ± 10 V, 0-10 V, 4-20 mA
Pour sondes de température
Convertisseur A/D
Convertisseur D/A
Tout ou rien
0-24 V d.c.
0-230 V a.c 50 Hz
Terminal de programmation
 Autres modules
Communication
• Mémoire de masse
• PID Module pour créer un boucle de commande suivant un algorithme
de type PID
RACCORDEMENT AUTOMATE
 L'automate est alimenté généralement par

le réseau monophasé 230V ; 50 Hz mais
d'autres alimentations sont possibles (110V
etc ...).
La protection sera de type magnéto-
thermique.
 Il est souhaitable d'asservir l'alimentation de
l'automate par un circuit de commande
spécifique (contacteur KM1). De même,
les sorties seront asservies au circuit de
commande et alimentées après validation
du chien de garde
 Raccordement des Entrées

Les entrées de l’automate programmable doivent
recevoir l’information sous forme de potentiel
électrique (en général 24V).
Dans la plupart des cas, l’automate fourni l’alimentation
électrique pour ses entrées. Si une alimentation extérieure
est utilisée, il faudra veiller à raccorder la borne 0V de
cette alimentation à la borne 0V de l’automate.


 Raccordement des Sorties

Chaque sorties de l’automate est constitué d’un relais ou
d’un transistor interne dont la fermeture du contact est
commandé par la consigne opérative élaborée par le
programme. La fermeture du contact va permettre
l’alimentation de la bobine du préactionneur en établissant un
circuit électrique avec l’alimentation extérieure.
Le contact du relais ou du transistor sur la carte de sortie
supporte un courant de sortie de faible intensité (voir doc
constructeur). Si la bobine du préactionneur consomme
plus, il faudra relayer cette sortie afin de préserver la
carte de sorties automate.



Traitement du programme automate
En fonctionnement, le microprocesseur de l’API lit en

permanence le programme et exécute les instructions les
unes à la suite des autres. L’ensemble de ces tâches
réalisées par le microprocesseur s’appelle une scrutation.
Une sortie spécifique de l’automate qui change d’état
lorsqu’une défaillance de l’automate survient permet de
couper le circuit d’arrêt d’urgence du système, cette
sortie de sécurité est appelée chien de garde.
La lecture du programme est conditionné par la
fonction RUN / STOP de l’API. (Marche/Arrêt)
Traitement interne : L'automate effectue des opérations de

contrôle et met à jour certains paramètres systèmes
(détection des passages en RUN / STOP, mises à jour des
valeurs de l'horodateur, ...).
Lecture des entrées : L'automate lit les entrées (de façon
synchrone) et les recopie dans la mémoire image des entrées.
Exécution du programme : L'automate exécute le
programme instruction par instruction et écrit les sorties dans
la mémoire image des sorties.
Ecriture des sorties : L'automate bascule les différentes sorties
(de façon synchrone) aux positions définies dans la mémoire
image des sorties.
Ces quatre opérations sont effectuées

continuellement par l'automate
(fonctionnement cyclique).
On appelle scrutation l'ensemble des quatre
opérations réalisées par l'automate et le temps
de scrutation est le temps mis par l'automate
pour traiter la même partie de programme. Ce
temps est de l'ordre de la dizaine de
millisecondes pour les applications standards.
Le temps de réponse total (TRT) est le temps qui
s'écoule entre le changement d'état d'une
entrée et le changement d'état de la sortie
correspondante
Programmation des API
La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécifique de

l'automate, les équations de fonctionnement du système à automatiser
Il existe 4 langages de programmation des automates qui sont normalisés au
plan mondial par la norme CEI 61131-3.
Textuels
• Liste d’instructions : IL (Instruction List) - Pseudo assembleur
• Texte structuré : ST (Structured Text) - Langage de haut niveau
Graphiques
• Boîtes fonctionnelles : FBD (Function Block Diagram)
- blocs, connectables entre eux, réalisant des opérations
• Langage Ladder : LD (Ladder Diagram) - Schémas électriques
Et un autre
• Sequential function chart : SFC - Proche du langage Grafcet
Variables : Notation normalisées CEI 61131 des variables

Liste d'instructions (IL : Instruction list)

Langage textuel de même nature que l'assembleur
(programmation des microcontrôleurs).
Très peu utilisé par les automaticiens.


Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :

Langage informatique de même nature que
lePascal, il utilise les fonctions comme if ... then
...else ... (si ... alors ... sinon ...)
Peu utilisé par les automaticiens.
Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :

Langage informatique de même nature que
lePascal, il utilise les fonctions comme if ... then
...else ... (si ... alors ... sinon ...)
Peu utilisé par les automaticiens.
Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage graphique développé pour les
électriciens. Il utilise les symboles tels que :
contacts, relais et blocs fonctionnels et
s'organise en réseaux (labels).
C'est le plus utilisé



Les blocs temporisations possèdent une entrée I reliée aux éléments
graphiques précédents et une sortie activée lorsque le temps écoulé
depuis l’activation de la temporisation atteint la valeur prédéfinie.
Les fonctions comptage/décomptage peuvent être séparées ou réunies

dans un seul bloc selon les marques. CU est l’entrée de comptage sur
front montant, CN est l’entrée de décomptage sur front montant, R est
l’entrée de remise à zéro de la valeur courante et S ou LD est l’entrée
de chargement de la valeur prédéfinie. D est la sortie lorsque la valeur
prédéfinie ou le zéro sont atteints selon que l’on compte ou que l’on
décompte.
Langage à contacts (LD : Ladder diagram)

Comparaison
La comparaison est située dans la zone de test. (Comme le contact ouvert et fermé) La sortie est à
1 lorsque la comparaison est vraie.

Opérations sur Mots
Mot ou mot indexé ou valeur immédiate vers mot ou mot indexé Table de mots vers table de mots

Opérations arithmétiques Ces instructions sont: +, -, *, /, REM (pour le reste d'une division)..
L'opération est réalisée dans un bloc OPERAT

Opérations sur chaînes de bits
Transfert d'une chaîne de bits dans une autre Transfert d'une chaîne de bits dans un mot


Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc

Diagram) :
Langage graphique ou des fonctions sont
représentées par des rectangles avec les
entrées à gauche et les sorties à droites. Les
blocs sont programmés (bibliothèque) ou
programmables.
Utilisé par les automaticiens.
Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc

Diagram) :
Langage graphique ou des fonctions sont
représentées par des rectangles avec les
entrées à gauche et les sorties à droites. Les
blocs sont programmés (bibliothèque) ou
programmables.
Utilisé par les automaticiens.
Exercice
Calcul de base. Si %M1=1 alors %MW1:=1 et %MW2:=%MW1*%MW1
Calcul avec un test pour utiliser le théorème de Morgan Si %M2=1 ou %M3=1

alors %MW3:=%MW2 sinon %MW3:=-%MW2 SI %M4=1 alors mettre la table
mémoire %MW50 à %MW59 à la valeur 5, avec comme mot index %MW5
Exercice
on vous demande de réaliser la programmation en langage LADDER.

1- L’appui sur le bouton poussoir Sp+ provoque la sortie du vérin P. Le vérin P reste en position
jusqu’à ce que l’on appui sur le bouton poussoir Sp- qui provoque le retour du vérin P.
2- Lorsque les informations : Sp0 =1 Sr0 = 1 Sva1 = 0 La station est en condition initiale : CI = 1
CI = 1 provoque la mise à 1 du voyant HCI1
Exercice
Exercice
Exercice
Langage Grafcet
Le système automatisé séquentiel
Ces systèmes sont les plus répandus dans le domaine industriel. Le déroulement du cycle
s’effectue étape par étape. A une situation des entrées peuvent correspondre plusieurs
situations de sortie. La sélection d’une étape ou d’une autre dépend de la situation antérieure
du dispositif.
Le Grafcet est un langage fonctionnel graphique destiné à décrire les différents
comportements d’un automatisme séquentiel. Il aide à la réalisation, il apporte une aide
appréciable lors de l’exploitation de la machine pour les dépannages et les modifications.
Le Grafcet représente l’évolution d’un cycle comprenant des étapes et des transitions.
Les avantages de ce mode de représentation sont :
Il est indépendant de la matérialisation technologique,
Il traduit de façon cohérente le cahier des charges,
Il est bien adapté aux systèmes automatisés.
Langage Grafcet
Etape initiale : L’étape initiale caractérise l’état du système au début du
fonctionnement.
Etape : Une étape correspond à un comportement stable du système. Les étapes
sont numérotées dans l’ordre croissant. A chaque étapes on peut associé une ou plusieurs
actions.
Transition : Les transitions indiquent les possibilités d’évolutions du cycle, à
chaque transition est associée à une réceptivité.
Réceptivité : La réceptivité est la condition logique pour l’évolution du grafcet. Si la
réceptivité est vrai (=1) le cycle peut évoluer. Les réceptivités proviennent du pupitre de
commande, des fins de courses ou d’information provenant de la partie opérative.
Liaisons orientés : Le Grafcet se lit de haut en bas, autrement il est nécessaire d’indiquer
son évolution avec des liaisons orientées constituées de flèche indiquant le sens.
Action : L’action est associée à une étape, elle est active lorsque le cycle est arrivé sur
l’étape. Il est possible de définir les actions conditionnelles, temporisé . . . (électrovanne,
enclenchement d’un contacteur. . .)
Etape active : le point indique que l’étape est active.
 Les différents Grafcet

La représentation
fonctionnelle ou de niveau 1
donne une interprétation de
la solution retenue pour un
problème posé, en précisant
la coordination des tâches
opératives. Elle permet une
compréhension globale du
système.
 Les différents Grafcet

La représentation
technologique ou de niveau 2
donne une interprétation en
tenant compte des choix
technologique relatifs à la
partie de commande de
l’automatisme ; le type et la
désignation des appareillages
(S1, KM, Ka…).
 Les règles d’évolution du GRAFCET

La règle 1 : L’initialisation
Il existe toujours au moins une étape active
lors du lancement de l’automatisme. Ces
étapes activées lors du lancement sont
nommées « Étapes Initiales ».
La règle 2 : La validation
Une transition est soit validée ou non validée ;
elle est valide lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.
Lorsque la transition est valide et que la
réceptivité associée est vraie elle est alors
obligatoirement franchie.
 Les règles d’évolution du GRAFCET

La règle 3 : Le franchissement
Le franchissement d’une transition entraîne
l’activation des étapes immédiatement
suivante et la désactivation des étapes
immédiatement précédentes.
La règle 4 : Le franchissement de plusieurs
transitions
Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies.
La règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement, une même étape
doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active,
 Les structures de base du GRAFCET

La séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un
GRAFCET
très linéaire
Les structures de base du GRAFCET



Saut d’étape
Le saut d’étape permet de sauter une ou
plusieurs étapes en fonction de la progression
d’un cycle Sur le grafcet ci-dessus après l’étape
initiale 0 un choix entre 2 transitions A et B
s’effectue ;
La transition A associé à sa réceptivité nous
permet de continuer le cycle sur l’étape 1.
La transition B associé à sa réceptivité nous
permet de passer à l’étape 3, les étapes 1 et 2
sont ignorées lors du cycle.
Reprises d’étape
La transition A associé à sa réceptivité
nous permet de reprendre le cycle sur
l’étape 1,
La transition B associé à sa réceptivité
nous permet de passer à l’étape 3
 Le GRAFCET est dédié à la spécification, alors que SFC est plus appliqué à
la programmation.
Exercice 1
Exercice 1
Exercice 1
Grafcet niveau 1 et 2 et puis programmer

Exercice 2
Exercice 2
Exercice 3
Exercice 3

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Chapitre 4: LES AUTOMATES

 Norme NFC 63-850 : « Appareil électronique qui comporte

 Le processeur ou unité centrale de traitement (CPU, Central Processing

 L’unité d’alimentation est indispensable puisqu’elle convertit une tension

 La mémoire contient le programme qui définit les actions de commande

 L’interface de communication est utilisée pour recevoir et

Les caractéristiques des entrées sont :

 L'automate est alimenté généralement par

 Raccordement des Entrées

 Raccordement des Entrées

 Raccordement des Entrées

 Raccordement des Sorties

 Raccordement des Sorties

 Raccordement des Sorties

 Raccordement des Sorties

En fonctionnement, le microprocesseur de l’API lit en

Traitement interne : L'automate effectue des opérations de

Ces quatre opérations sont effectuées

La programmation d'un API consiste à traduire dans le langage spécifique de

Variables : Notation normalisées CEI 61131 des variables

Liste d'instructions (IL : Instruction list)

Liste d'instructions (IL : Instruction list)

Liste d'instructions (IL : Instruction list)

Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :

Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Les fonctions comptage/décomptage peuvent être séparées ou réunies

Langage à contacts (LD : Ladder diagram)

Langage à contacts (LD : Ladder diagram)

Langage à contacts (LD : Ladder diagram)

Langage à contacts (LD : Ladder diagram)

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc

Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc

Calcul de base. Si %M1=1 alors %MW1:=1 et %MW2:=%MW1*%MW1

Calcul avec un test pour utiliser le théorème de Morgan Si %M2=1 ou %M3=1

on vous demande de réaliser la programmation en langage LADDER.

 Les différents Grafcet

 Les différents Grafcet

 Les règles d’évolution du GRAFCET

 Les règles d’évolution du GRAFCET

La règle 5 : Activation et désactivation simultanées

 Les structures de base du GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Les structures de base du GRAFCET

Grafcet niveau 1 et 2 et puis programmer

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