LES AUTOMATISMES

LE

GJC

GRAFCET

Lyce L.RASCOL 10, Rue de la Rpublique

BP 218. 81012 ALBI CEDEX

SOMMAIRE
LE GRAFCET NORMALISATION
I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
VII.

Introduction
Ncessit dun outil normalis
Principes gnraux
Rgles
Reprsentation graphique des lments
Application des rgles dvolution
Actions associes

LE GRAFCET CONSTRUCTION
VIII.
IX.
X.
XI.
XII.

Structures basiques
Structures complexes
Structures spciales
Mthode de construction dun grafcet
Reprsentation dune automatisation

LE GRAFCET COMPLEMENT A LA NORME

XIII.
XIV.
XV.
XVI.

Reprsentation du temps dans un grafcet

Complments sur les rceptivits
Le comptage
Complments sur les transitions et les tapes

LE GRAFCET COORDINATION DES TACHES

XVII.
XVIII.
XIX.

Mthodologie danalyse
Reprsentation structure du grafcet de coordination
Calcul du temps de cycle

LE GRAFCET LA HIERARCHIE
XX.
XXI.
XXII.
XXIII.
XXIV.
XXV.
XXVI.
XXVII.

Fonction dune partie oprative

Structure dune partie commande
Hirarchisation des fonctions
Forage des situations
Reprsentation du niveau commande
Reprsentation du niveau conduite
Reprsentation du niveau surveillance
Exemple

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LE GRAFCET
NORMALISATION

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Automatismes

I.INTRODUCTION
Au dbut des annes 70, le bilan de la conception des systmes logiques ntait pas brillant. Chez les
chercheurs, on constatait encore une importante dissipation d'nergie pour perfectionner les mthodes
thoriques de synthse (Huffman, expressions rgulires...) afin de les rendre plus accessibles, plus
efficaces et optimales. Dans lindustrie, ces travaux taient ignors ou jugs avec quelque svrit;
ils avaient en tous cas peu d'impact sur les mthodes pratiques de synthse qui restaient dans
l'ensemble empiriques et rattaches la technologie des automatismes relais.
Avec l'arrive des technologies nouvelles et l'accroissement de la complexit des systmes tudis. Les
praticiens prirent conscience que lapproche empirique n'tait ni sre, ni adapte leurs besoins.
Le premier pas pour sortir de cette impasse fut accompli par P. GIRARD qui trs tt introduisit les
notions de rceptivit et d'tape. A la mme poque, aux Etats-Unis des quipes d'informaticiens
totalement trangers aux problmes de synthse des automatismes logiques, dcouvraient les rseaux
de Ptri que celui-ci avait dfinis en 1962. La voie nouvelle dans laquelle s'engageait la conception des
systmes logiques se prcisait alors. Deux mots clefs la dfinissent : cahier des charges et
modlisation.
C'est en 1975 que fut cre une commission de normalisation de la reprsentation du cahier des
charges dun automatisme logique dans le cadre du groupe de travail systmes logiques de
lAFCET1. L'objectif de la commission tait clair : homogniser les diffrentes approches afin de
dgager un outil unique de reprsentation d'un cahier des charges.
En 1977, deux ans aprs sa cration, la commission dans son rapport final, dfinissait le contenu dun
cahier des charges et ses diffrents niveaux dlaboration et proposait un outil pour sa reprsentation :
le GRAFCET2.
Le groupe de travail Automatisation squentielle de ADEPA3 reprit le flambeau pour donner au
GRAFCET,sans toucher au fond, une forme normalise tenant compte des normes existantes et des
usages gnraux des symboles normaliss.
A la demande du GlMEE4 et au sein de lUTE5, un groupe d'tude largi runissant les experts des
diverses commissions intresses auxquels se sont joints des experts du CNOMO6, de I'UNM7, de
Education Nationale de L'AFNOR8 etc., a tabli partir des travaux effectus par lAFCET et
lADEPA un projet aboutissant la norme NF C03-190 de Mai 1982. Le GREPA9, quipe
dindustriels et de formateurs, amliora le concept du GRAFCET en proposant la notion de Macro
tape et de Forage. Ceci fut lobjet dun projet de norme rfrenc NF C03-191 en 1993.
En 1988 le GRAFCET obtint ses galons internationaux avec la publication par la CEI10 de la norme
CEI/IEC 848.
Ds 1978, lInspection Gnrale des Sciences et Techniques Industrielles, convaincue du rle
fondamental de cet outil pour lenseignement des automatismes industriels cre une commission de
travail en liaison avec lADEPA et lance paralllement des exprimentations en Lyces techniques. En
1980 le GRAFCET est introduit dans les programmes denseignement. Il est galement enseign dans
plusieurs pays comme lAutriche, la Suisse, la Hollande, la Sude...
1

AFCET : Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique.

GRAFCET : Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition
3
ADEPA : Agence pour le DEveloppement de la Production Automatise
4
GIMEE : Groupement des Industries et Matriels dEquipements Electriques
5
UTE : Union Technique de lElectricit
6
CNOMO : Comit de Normalisation des Outillages et des Machines Outils
7
UNM : Union de la Normalisation de la Mcanique
8
AFNOR : Association Franaise de NORmalisation
9
GREPA : Groupe Equipement de Production Automatis
10
CEI : Commission Electrotechnique Internationale
2

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Automatismes

En rsum, voici sur quelles bases a t conu le GRAFCET:

utilisation d'un procd graphique, choix des symboles graphiques
mise en vidence de chacune des situations de l'automatisme squentiel un moment donn,
notion de situation, d'tape et d'action associes
slection des seules informations utiles l'volution de l'automatisme partir d'une situation
connue, notion de transition et de rceptivit
dfinition des conditions dvolution entre les tapes, tablissement des rgles d'volution
description progressive de lautomatisme, notion de niveau
emploi d'un langage simple et accessible l'ensemble des intervenants depuis le concepteur
jusqu' l'agent de maintenance, choix d'un vocabulaire

II.NECESSITE DUN OUTIL NORMALISE

Le cahier des charges d'un automatisme est un document rgissant les rapports entre le fournisseur
concepteur d'un matriel de commande et son client futur utilisateur de ce matriel. Un tel document
peut donc faire intervenir des considrations judiciaires, commerciales, financires technicoconomiques ou purement techniques. Nous nous placerons dans tout ce qui suit du seul point de vue
du technicien : ce qu'il recherche dans un cahier des charges, cest avant tout une description claire,
prcise, sans ambiguts ni omissions du rle et des performances de lquipement raliser.
Force est de constater que dans la plupart des cas cette description reste confuse, vague, ambigu et
incomplte dou un risque permanent de mauvaises interprtations qui si elles ne sont pas dtectes
temps, peuvent conduire des catastrophes, ne serait-ce qu'au plan financier.
A lorigine le Grafcet est donc un outil de communication qui sattache exclusivement a la description
fonctionnelle des automatismes.
Il a t normalis en juin 1982 (NF C 03-190). En 1985 le GREPA a publi de nouveaux concepts.
Une norme europenne est publie en 1988 (CEI 848)
Une nouvelle norme franaise (suite la publication internationale) est parue en 1990, complmente.
en 1993.
Une version complte sera publie en 1995.
La dernire version, prenant en compte les concepts de description structure et hirarchise est en
vigueur depuis aot 2002. Cest ltude de cette version qui est lobjet de ce document.
Le concept de grafcet a t intgr dans la norme europenne sur les langages de programmation des
automates (CEI 61131-3) sous la dnomination SFC11.

III.PRINCIPES GENERAUX
III.1. contexte
Le grafcet dcrit les interactions entre
la partie oprative (PO) et la partie
commande (PC) dun systme isol.
Cette premire frontire disolement
permet de dfinir les limites de ltude.

11

SFC : Squential Fonction Chart (diagramme fonctionnel en squence)

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Automatismes
Dans la partie commande, la partie squentielle du systme est caractrise par ses variables dentres,
ses variables de sorties et son comportement.

PARTIE SEQUENTIELLE

Auto
Dcy

KFr
KM1

1
(Auto.pv)+(p/p.Dcy)

KM1

KFr

[C>6]
TEST

C>6

PID

PARTIE COMMANDE
La description par un grafcet de la partie squentielle dun systme impose que les interactions entre la
PO et la PC soient dfinies.
Autrement dit, il est ncessaire de caractriser toutes les entres/sorties avant de pouvoir faire une
description par grafcet.
Le GRAFCET est un outil de description du comportement dterministe de la partie commande.

III.2. Prsentation sommaire

Le GRAFCET est utilis pour concevoir des grafcets donnant une reprsentation graphique du
comportement des systmes. La reprsentation distingue :
La structure qui dcrit les volutions squentielles possibles
Linterprtation qui fait la relation entre les E/S et la structure.
III.2.1 la structure
La structure est constitue des lments de base suivants
Etape: utilise pour dfinir la situation de la partie squentielle du systme
Une tape est soit active soit inactive
Lensemble des tapes actives reprsente la situation du grafcet
Transition : indique la possibilit dvolution dactivit entre deux ou plusieurs tapes. Cette
volution se traduit par le franchissement de la transition (voir rgles)
Liaison oriente : indique les voies et le sens dvolution.

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Automatismes

III.2.2 linterprtation
Linterprtation se fait grce aux lments suivants :
Rceptivit : associe chaque transition, elle est une condition logique qui est soit vraie soit
fausse. Elle est compose de variables dentres
Action : indique le comportement dune variable de sortie, soit par assignation, soit par
affectation.

Marche

Partie squentielle du systme

Descente Rapide

Position Haute

Rotation Broche

Position Basse

Descente Lente

Fin Approche

Monte

1
Marche ET Position Haute

Descente Rapide

Rotation Broche

Fin Approche

Descente Lente
Position Basse

Monte
Position Haute

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Rotation Broche

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IV.REGLES
IV.1. rgles de syntaxes
Lalternance tape/transition et transition/tape doit toujours tre respecte, quelle que soit la
squence parcourue.
Consquences:

deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tre relies.

une liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une tape
IV.2. Rgle dvolution
Rgle 1 : rgle de la situation initiale
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation linstant initial.

Rgle 2 : rgle du franchissement dune transition

Le franchissement dune transition se produit:

Lorsque la transition est valide

ET que la rceptivit associe est VRAIE
Rgle 3 : rgle dvolution des tapes actives
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes
les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : rgle du franchissement simultan
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : activation et dsactivation simultane dune tape
SI, au cours du fonctionnement, un tape active est simultanment active et
dsactive, elle RESTE ACTIVE

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REMARQUE
2
a+b
3

Le temps de franchissement dune transition peut tre admis comme trs faible mais ne pourra jamais
tre considr comme nul
Consquence :
La dure dactivation dune tape ne pourra jamais tre considre comme nulle

V.REPRESENTATION GRAPHIQUE DES ELEMENTS

Les lments du GRAFCET possdent une reprsentation symbolique qui permet en les associant
correctement de raliser des diagrammes fonctionnels.
V.1. tapes
Extrait de la norme NF EN 60848.

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V.2. transitions
Extrait de la norme NF EN 60848

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V.3. liaisons orientes

Extrait de la norme NF EN 60848

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V.4. Rceptivits associes aux transitions

Extrait de la norme NF EN 60848

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VI.APPLICATION DES REGLES DEVOLUTION

Linterprtation intuitive de lvolution permet sur occurrence dentre et partir de la situation
antrieure, de dterminer, par application successive des rgles dvolutions, la situation postrieure.
Dans le cas gnral, lvolution est non fugace, c'est--dire que lvolution ne provoque quun seul
pas.
VI.1. Evolution non fugace.
Le changement de valeur de a provoque :
11

11

a
12

12

b
13

13

VI.2. Evolution fugace

Dans certain cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir simultanment des
transitions.
Le changement de valeur de a provoque :
11

11

a
12

12

b
13

13

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VII.ACTIONS ASSOCIEES
Les actions permettent dtablir le lien entre lvolution du grafcet et les sorties. Deux modes de sortie,
mode continue ou mode mmoris, dcrivent comment les sorties dpendent de lvolution et des
entres du systme.
VII.1. Mode continu (assignation sur tat)
En mode continu cest lassociation dune action une tape qui permet dindiquer quune variable de
sortie a la valeur vraie si ltape est active et si la condition dassignation est vrifie.
La condition dassignation est une expression logique de variables dentre et/ou de variable interne
VII.1.1 Rgle dassignation :
Pour une situation donne, les valeurs des sorties relatives aux actions continues sont assignes :
A la valeur vraie, pour chacune des sorties relatives aux actions associes aux tapes actives et
pour lesquelles les conditions dassignation sont vrifies.
A la valeur fausse pour les autres sorties.

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VII.1.2 Actions continues :

Extrait de la norme NF EN 608

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Reprsentation dune action continue avec conditions dassignation qui peut tre vraie ou fausse.
Extrait de la norme NF EN 60848.

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VII.2. Mode mmoris (affectation sur vnement)

>En mode mmoris cest lassociation dune action a des vnements internes qui permet dindiquer
quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun de ces vnements se produit.
La valeur dune variable de sortie relative une action mmorise reste inchange tant quun nouvel
vnement ne la modifie pas.
VII.2.1 Rgle daffectation :
La valeur dune sortie, relative a une action mmorise et associe un vnement, est affecte la
valeur indique si lvnement spcifi se produit, linitialisation la valeur de cette sortie est nulle.
Affectation de la valeur # a une variable *

* := #
Le libell indique, dans une action mmorise, la mise a la valeur # dune variable *, lorsqun des
vnements associs a laction se produit.
Ex

A := 1

C := C+1

VII.2.2 Action mmorise

Une action mmorise possde un libell qui dcrit comment la variable de sortie est affecte une
valeur dtermine selon la rgle daffectation.
Extrait de la norme NF EN 60848.

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LE GRAFCET
CONSTRUCTION

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VIII.STRUCTURES BASIQUES
Les structures de bases les plus utilises dcrites ci-dessous, ne sont pas limitatives et peuvent tre
combines entre elles.
VIII.1. Squence unique
Une squence unique est compose d'une suite d'tapes pouvant tre actives les
unes aprs les autres. Chaque tape n'est suivie que par une transition et chaque
transition n'est valide que par une tape. La squence est dite "active" si au moins
une tape est active. Elle est dite "inactive" si toutes les tapes sont inactives.
Cycle dune seule squence
Cas particulier dune squence reboucle sur elle-mme. Pour permettre
lvolution, elle doit possder une tape initiale ou faire lobjet dun forage de
niveau suprieur

VIII.2. Squences simultanes

Lorsque le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs squences en mme temps, ces
squences sont dites squences simultanes ou paralllisme structural. Aprs l'activation simultane
de ces squences, les volutions des tapes actives dans chacune des squences deviennent alors
indpendantes

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Automatismes

VIII.3. Slection de squences

La slection exprime un choix d'volution entre plusieurs squences,
partir d'une ou plusieurs tapes. Cette structure se reprsente par autant
de transitions valides qu'il y d'volutions possibles.
La structure de slection de squence ne permet pas un choix exclusif.
Le traitement de lexclusivit doit se faire par un traitement logique ou
technologique.

Exclusivit Logique

Exclusivit Technologique

Exclusivit Prioritaire

REPRISE de squence

slection ALTERNATIVE

Cas particuliers

SAUT dtapes

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Automatismes

IX.STRUCTURES COMPLEXES
IX.1. Paralllisme ouvert
Cas dutilisation dune structure mixte, ouverture simultane en association avec un retour en OU. Ce
type de structure est utiliser avec beaucoup de prcautions cause des risques reprsents par la
possibilit de ractiver une squence sans avoir eu la fin de lautre (FIG_1).
IX.2. Parallisme interprt
Lorsque les rceptivits associes aux transitions valides par une ou plusieurs tapes ne sont pas
exclusives, des volutions simultanes peuvent se produire conduisant activer plusieurs tapes la fois
.Ce deuxime type de paralllisme est appel "paralllisme interprt", car ces volutions
simultanes ou non sont uniquement dtermines par les rceptivits associes aux transitions. Ce mode
de fonctionnement doit tre utilis avec prudence car il demande une spcification dans la faon dont il
se termine (FIG_2)
FIG_1

FIG_2

10

10

20

11

21

11

20

12

21

13
12

14

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Automatismes

IX.3. Etude comparative des deux structures

Deux vrins pneumatique (logique bistable) peuvent tre commands sparment ou simultanment.

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Automatismes

X. STRUCTURES SPECIALES
X.1. Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut tre partage entre plusieurs squences
utilisatrices exclusives, sous la forme d'une tape validant plusieurs transitions.
Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira n'activer qu'une seule de ces squences. Lorsque
cette tape sera active, la ressource sera attribue la premire transition devenant franchissable, et pour
ce faire une priorit logique sera donc indispensable dans l'criture des rceptivits afin d'viter tout
conflit.
Position attente A
Chargement wagonnet A
Gauche a
aiguillage A
Dchargement
Chargement wagonnet B
Gauche b

aiguillage B
Position attente B

10

20
dcyA.gauche a

11

dcyB.gauche b

Fin dosage
21

dosageA avancer A

Position attente A

1
13

22

/X12

Cot A

AiguillageA

avancer A

23

AiguillageB

avancer B

24

14
10s/X14

arrire A

10s/X24
25

arrire B
Position attente B

Position attente A

15

Cot B

dchargement

dchargement

15

dosageB avancer B
Position attente B

12

Fin dosage

15

arrire A

arrire B
Gauche b

Gauche a

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Automatismes

X.2. Couplage de squences

Une ou plusieurs tapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de
plusieurs squences en mmorisant au moment voulu les autorisations ncessaire.

10
marche
11

20

USINAGE

marche

Pice usine
12

21

30

1
13

1
22

DEPOSE
Pice dpose

PRISE
Pice prise

24

ASSEMBLAGE
Asem termin

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Automatismes

XI. METHODE DE CONSTRUCTION DUN GRAFCET

Etapes de la mthode :
1) dessiner linstallation sous forme dun schma global
2) tablir une liste dtaille de description du cycle envisag
3) faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
4) utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

Exemple : Systme de trempe.

1) dessiner linstallation sous forme dun schma global

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Automatismes

2) tablir une liste dtaille de description du cycle envisag

3) faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).

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Automatismes

4) utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

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XII.REPRESENTATION DUNE AUTOMATISATION

XII.1. Structure dune chane fonctionnelle

Liens physiques et informationnels qui mettent en relation la PO et la PC pour la ralisation dune

fonction du systme.

XII.1.1 Chane dacquisition

Le type et le niveau dnergie des capteurs sont directement compatibles avec les cartes
dentres API. La liaison entre ces deux composants ne ncessite pas dinterface particulire.

XII.1.2 Chane daction

Les actionneurs utilisent des nergies diffrentes de celle des cartes de sorties API. La
conversion du type et/ou du niveau doit tre pris en charge par un composant supplmentaire, le
PREACTIONNEUR

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XII.2. Etude dune chane daction

Exemple : fonction de dplacer une caisse dans un cycle de palettisation.

Des phnomnes lis la fonction se produisent plusieurs endroits de la chane daction. A chaque
endroit, on peur se placer a diffrents niveaux pour dcrire ces phnomnes.
XII.2.1 niveau de la fonction raliser
Du point de vue de lobservateur extrieur, la proposition la caisse se dplace est une action
ralise par le systme.
Dplacer la caisse
XII.2.2 niveau actionneur de la PO
A ce niveau de reprsentation, cest la technologie de lactionneur qui est dfinie. Dans lexemple, un
vrin pneumatique double effet.
Faire sortir la tige du vrin
XII.2.3 niveau ralisation PC
Pour ce niveau, la technologie du pr actionneur est prendre en compte. Dans lexemple il sagit dun
distributeur simple pilotage.
La commande est directement associe une sortie automate qui est reprsente par un numro qui
correspond ladresse de la mmoire associe.
% Q2.6
Les ateliers logiciels de programmation automate permettent de dfinir un symbole pour chaque
adresse, ce qui facilite la maintenance, condition que ces symboles soient explicites.
Avancer

poussoir
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AVP

%Q2.6

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Automatismes

LE GRAFCET
COMPLEMENT
A LA NORME

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XIII.REPRESENTATION DU TEMPS DANS LE GRAFCET.

Le temps est souvent utilis dans des application et fait appel aux oprateurs retards . La forme
littrale dun oprateur retards est t1 / En / t2
XIII.1. Loprateur retard normalis
Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12). Oprateur
retards avec indication des valeurs des retards.
t1 est le retard apport au changement de ltat logique [0] vers ltat logique [1] de la
variable dentre En.
t2 est le retard apport au changement de ltat logique [1] vers ltat logique [0] de la
variable dentre En.
t1 et t2 doivent tre remplacs par leur valeur relle exprime dans lunit de temps choisie. La
variable En doit tre prsente pendant un temps (t) gal ou suprieur au retard t1 indiqu pour que
la variable de sortie Sn prenne ltat logique [1].
Reprsentation
Sn
En

t1

t2

Sn

En

t1

t2

XIII.2. Utilisation dans le Grafcet

Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET, la locution t1/En/t2 prend la valeur
logique [1] ds que t1 secondes se sont coules depuis le dbut dactivit de ltape Xn . Elle ne
reprend la valeur [0] que t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn .
Lutilisation la plus courante de la locution est la partie t1 /Xn reprsentant la variable
temporise lie lactivation de ltape n
t1/Xn

Xn

t1

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Automatismes
Reprsentation par un Grafcet
1

t1/Xn:=0
Xn

2
/Xn

t emps t1
3

t1/Xn:=1
/Xn

XIII.3. Rceptivit dpendante du temps

n : repre de ltape origine du temps

t1 : valeur relle exprime dans lunit de temps choisie
t1/Xn

Ltape temporise doit rester active pendant un temps suprieur ou gal t1 pour que la rceptivit
puisse tre vraie.
Il est possible dutiliser cette notation lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la
transition.
XIII.4. Les actions temporises
Laction temporise est une action continue dont la condition dassignation utilise la variable
temporis t1/*/t2 .
Lastrisque doit tre remplac par la variable que lon dsire
t1/*/t2
temporiser (entre, tape,).

XIII.4.1 action retarde

t1/X*
*

Laction retarde est une action continue dont la condition

dassignation nest vraie quaprs une dure de t1 seconde depuis
lactivation de ltape associe *, dans le but de retarder
lassignation la valeur vraie de la sortie correspondante.
Exemple :

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Automatismes
3s/X27
27

Action R
b

Equation: Action R = X27. (3s/X27)

XIII.4.2 action limite.

Laction limite dans le temps est une action continue dont la
condition dassignation nest vraie quaprs une dure de t1
seconde depuis lactivation de ltape associe *, dans le but de
limiter lassignation la valeur vraie de la sortie correspondante.
Exemple :

t1/X*
*

3s/X28
28

Action L
a

Equation : Action L = X28./(3s/X28)

Reprsentation quivalente :

Si lvolution du systme ne demande pas un contrle de rceptivit

spcifique, laction limite peut tre reprsent de faon simplifie
en utilisant
Une action de type continue
Et loprateur retard dans la rceptivit associ ltape amont.

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Automatismes

XIII.5. Actions mmorises

Pour quune action reste maintenue pendant la dure de plusieurs tapes, il est possible dutiliser la
mmorisation daction par la reprsentation daction mmorise. Le libell indique :
* : le nom de la variable mmorise
# : la valeur (0 ou 1) que prend la variable

* := #

Laction mmorise doit obligatoirement tre associe un vnement interne.

XIII.5.1 action a lACTIVATION

37

B := 0

la variable B est affect a la valeur 0 a lactivation de ltape 37, et

gardera cette valeur jusqua une signification contraire.

XIII.5.2 action a la DESACTIVATION

37

B := 0

la variable B est affect a la valeur 0 a lactivation de ltape 37, et gardera

cette valeur jusqua une signification contraire.

XIII.5.3 action sur vnement

a
37

B := 0

La variable B est affecte la valeur 0 lorsque ltape 37 est active et que

lvnement a se produit. Elle gardera cette valeur jusqua une
signification contraire.

Exemple :

11

A := 1

X11

X21

A
22

A := 0

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Automatismes

XIV.COMPLEMENT SUR LES RECEPTIVITES

a.c

Une rceptivit est une proposition logique pouvant comporter une ou deux parties.
Une partie dite active, ou vnement, dont la vrification provoque le
franchissement de la transition valide. Les informations associes aux vnements
expriment de manire gnrale l'volution de la Partie Oprative.
Une partie dite passive , ou condition, dont la satisfaction autorise le
franchissement de la transition valide. Les informations associes aux conditions
prcisent plutt le contexte du systme automatis et notamment les conditions relatives
la scurit, aux modes de marche et d'arrt, ...

XIV.1. Rceptivit toujours vraie

La notation 1 indique que la rceptivit est toujours vraie

XIV.2. Front dune variable

Un front caractrise l'vnement associ au changement d'tat d'une variable logique. Lorsqu'un front
est utilis comme rceptivit, son apparition provoque :
soit une volution si la transition est valide
soit n'est pas prise en compte. C'est vnement ne peut tre dtect, c'est dire provoquer une
volution, que s'il survient lorsque la transition est valid.
XIV.2.1 front montant
La notation indique que la rceptivit nest vraie quau changement dtat de la variable *
(passage de 0 1)
Exemple :
5
a+b
*

XIV.2.2 front descendant

La notation indique que la rceptivit nest vraie quau changement dtat de la variable *
(passage de 1 0)
5

Exemple :

(a.b)
*
6
Lutilisation dun front dans une rceptivit, exprime la volont du
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Automatismes

spcificateur de ne prendre en compte lapparition ou la disparition de la variable concerne que

lorsque la transition est valide.

2
a
3
b
4

X2

X2

X3

X3

X4

X4

La variable a est prsente avant b

La variable b est prsente avant a

XIV.2.3 succession de fronts

X8 = 1
La dtection du front montant de b provoque le franchissement de la transition, donc
X9 = 1 & X8 = 0
La transition t9 ntant pralablement pas valide, elle ne peut tre franchie.
X10 ne sera active qu une nouvelle apparition de

a
b

X2
b

X3
X4

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Automatismes

XIV.2.4 reprsentation du front

A la conception, l'objectif du concepteur est de spcifier la sensibilit du GRAFCET. Lors du passage
une description PC, les informations fronts pourront tre remplaces par des entres issues de
constituants opratifs spcifiques intgrs :
soit aux capteurs
soit aux composants d'acquisition de la PC.
Dans le cas contraire cela ncessite une nouvelle reprsentation interprtant technologiquement cette
spcification pour obtenir le comportement spcifi. Le grafcet pourra prendre une forme dveloppe
permettant la traduction.

Action A

Contrle de
labsence de a

Action A

a
4

/a
Action B

3bi

Aucune liaison ne
peut se relier ce
bloc rajout

Action A

Contrle de lapparition
de a
4

Action B

La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les
capacits de la machine :
Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur
Par la programmation du GRAFCET dvelopp
Par lutilisation des spcificits de fonctionnement de lAPI (cycle)
a

B0

B1

B0
B1
B1 : bit re pr sentant le f ront m ontant de a un tour de cy cle

XIV.2.5 valeur boolenne dun prdicat.

[*]

La notation [*] signifie que la valeur boolenne du prdicat constitue

la variable de rceptivit.
Exemple
Prdicat :
Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou
fausse selon la valeur que lon attribue a celles-ci, ou selon les
quantificateurs qui les lient.

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5
[t>8]
6

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XV.LE COMPTAGE
Le comptage assur par une fonction externe par rapport la frontire de description du modle
grafcet, se traduit par un dialogue entres/sorties avec le modle GRAFCET
Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe N+1(comptage) ou N-1(dcomptage)
aprs application dune impulsion sur une entre spciale. Linitialisation consiste:
soit une RAZ
soit une prslection une valeur N
Les actions :
INITIALISER ou CPT 0 ou CPT N
COMPTER ou INC ou DEC ou CPT CPT+1 ou CPT CPT-1
seront associes une ou plusieurs tapes du GRAFCET et sont donc reprsents par des ordres
internes.
La sortie du compteur Cpt pourra tre associe une transition.
Dans ce cas la rceptivit est exprime sous forme dun prdicat.
Reprsentation :

10

10

CPT 0

CPT CPT + 1

CPT 0

h
5

CPT CPT + 1
[CPT = 3]

[CPT < 3] . a
7

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[CPT = 3] . a
6

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XVI.COMPLEMENT SUR LES TRANSITIONS ET LES ETAPES

XVI.1. Etape source
Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont. Pour que cette tape soit
active, il faut quelle soit :
- Etape initiale
- Force depuis un grafcet hirarchiquement suprieur

XVI.2. Etape puits

Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval. Sa dsactivation ne peut se faire
que par un ordre de forage.

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XVI.3. transition source

Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont. Par convention, la
transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit associe est vraie.

XVI.4. transition puits

Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval.

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Automatismes

LE GRAFCET
COORDINATION
DES TACHES

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Automatismes

XVII.METHODOLOGIE DANALYSE
Lidentification et la caractrisation des tches opratives dans la technique de coordination sont un
point dlicat de la mthode. Le concept de tche intgre la fois des notions de fonction, de structure
et de procdure.
XVII.1. Partition des tches
Lensemble des tches correspond une partition logique de lensemble des oprations associes au
fonctionnement de tout ou partie du systme. Pour optimiser lanalyse et reprsenter la complexit du
fonctionnement sans alourdir la reprsentation, la partition doit tre:
Cohrente vis--vis du processus (respecter les fonctions)
Fidle et complte
Minimale
La partition en tches doit sappuyer sur la structure fonctionnelle et topographique du processus. A
partir de ces critres, on la reprsente sous forme dun tableau (tableau de partition).
Nom de tche
Dosage produit A

T(i)
T3

PO associe a la tche
Trmie A avec la vanne A
Bascule B1

Remarques
Bascule commune avec la
tche T1

XVII.2. Proposition logique dantriorit

Le choix des autorisations, cest dire des antriorits entre tches: tableau de proposition logique
dantriorits.
T(i)
T3

Dbut de T(i) SI
Fin T2 et Fin T4

Fin de la tche T(i)

Produit stock en B

Fin T(i) autorise :

Autorise T8

Le critre usuel pris en compte pour tablir les antriorits est le temps. Loptimisation est obtenue par
lmission au plus tt des autorisations entre tches.
XVII.3. Le graphe de synchronisation
Le graphe de synchronisation permet une vrification simple de la coordination des tches, sans les
contraintes de reprsentation du GRAFCET. Inspir des rseaux de Ptri, ce graphe nest pas
obligatoire. (La traduction en Grafcet de coordination peut se faire directement).
Reprsentation de la tche : Les tches peuvent sassocier en squence linaire
T(i-1)
unique, mais utiliser aussi des structures de squence simultanes ou de choix.
Tche Ti

T(i+1)

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XVIII.REPRESENTATION STRUCTURE DU GRAFCET DE COORDINATION

La reprsentation dune partition comporte deux niveaux. Le niveau tche oprative et le niveau
hirarchiquement suprieur de coordination reprsent par le grafcet de coordination. Lensemble
forme le grafcet partiel de production normale (GPN) du systme. Plusieurs formes de reprsentation
du GPN peuvent tre utilises.
Par conception le grafcet de coordination des tches nexploite que les trois premires rgles du
grafcet.
Lactivation ou la clture dune tche peuvent tre conditionnes par des donnes issues de tous les
niveaux de traitements. Les transitions du Grafcet de coordination des tches seront associes aux
conditions contextuelles de lancement des tches. Les rceptivits associes peuvent donc comporter:
des variables de situation du niveau suprieur (Xns)
des variables de situation du grafcet de coordination (/Xc)
des tats dentres.
XVIII.1. Grafcet synchronis
Cette forme de reprsentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet par la mthode
appel/rponse avec acquittement.

XVIII.2. Macro reprsentation

Pour amliorer la comprhension, les spcifications, sous forme de grafcet, peuvent tre reprsentes
plusieurs niveaux par macro reprsentation.
La notion de macro reprsentation utilise le concept de macro tape. Le concept de macro tape permet
des descriptions par affinements successifs tout en restant dans lesprit du Grafcet. La fonction est
exprime sans souci du dtail, ceci permet une description progressive.
Une macro-tape M* est l'unique reprsentation d'un ensemble unique d'tapes et de transitions
nomm " Expansion de M* " (voir page 3).

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XVIII.3. Structuration par encapsulation

Il y a encapsulation dun ensemble dtapes, dites encapsules, par une tape, dite encapsulante, si et
seulement si, lorsque cette tape encapsulante est active, lune, au moins, des tapes encapsules est
active. Le spcificateur peut utiliser lencapsulation pour structurer de manire hirarchique un grafcet.
(voir pages 4 et 5).

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Automatismes

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Automatismes

XIX.CALCUL DU TEMPS DE CYCLE

Le temps de cycle peut tre calcul partir de la structure du Grafcet de coordination des tches, deux
mthodes peuvent tre utilises :
Le trac du diagramme de Gantt par rapport aux tapes de lancement des tches opratives.
Rsolution de lquation des suprieurs lie aux tches opratives
Exemple : soit le grafcet de coordination ci-dessous.

1
marche

M1

marche
2

TcheT1

TcheT1
Xfin T1

1
2

10

1
M2

1
20

TcheT2
1

M3

TcheT3
1

TcheT2
XFin T2

M4 TcheT4

TcheT3
Xfin T3

11 TcheT4
XFin T4

Diagramme du Gantt

T4
T3
T2
T1
0
Equation

au

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maximum

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Automatismes

LE GRAFCET
LA
HIERARCHIE

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Automatismes

XX.FONCTION DUNE PARTIE COMMANDE

D'une manire gnrale il est possible d'effectuer une partition de la Partie Commande en trois
fonctions principales (prsentes rgulirement dans les PC) et des fonctions complmentaires lies la
complexit du systme.
XX.1. Fonction de commande
C'est la fonction essentielle, celle pour laquelle est construite la Partie Commande. Elle consiste
laborer les ordres de commande des practionneurs pour obtenir le comportement dsir de la Partie
Oprative, partir des informations issues de cette PO et des consignes de l'oprateur. Cette fonction
de Commande intgre les modes de production normale, mais aussi les modes de marches,
dfaillance, etc.
XX.2. Fonction de conduite
Sous cette fonction l'on regroupe trois niveaux de besoins pour la conduite du systme automatis.
Un besoin de Flexibilit
Un besoin de complexit
Un besoin de coordination ou synchronisation des SPO.
XX.3. Fonction de surveillance
La surveillance est lie l'apparition ventuelle de dfauts ou de dfaillance tant sur la Partie
Oprative que sur la Partie Commande, que sur leurs alimentations et interfaces. Elle correspond aux
fonctions d'Alarme et de Scurit.
La fonction alarme implique l'observation des grandeurs significatives du systme, puis un
traitement pour aboutir sur des moyens de visualisation pour faciliter la communication avec
l'oprateur.
La fonction scurit consiste mettre des consignes ou des commandes vers des actionneurs
spcifiques, ou vers d'autres niveaux de commandes.
XX.4. Fonction doptimisation
Cette fonction permet l'introduction de donnes et de contraintes conomiques dans la commande. Il
s'agit, partie d'objectif de productions et de donnes techniques, d'laborer le modle de
fonctionnement le mieux adapt l'tat actuel du systme.
XX.5. Fonction de gestion
Il s'agit , partir des rsultats du modle optimis, des informations issues du systme , d'laborer
l'ensemble des documents techniques, administratifs, comptables et financiers,ect ncessaires la
bonne intgration du systme dans le fonctionnement global de l'entreprise.
XX.6. Fonction de communication
Cette fonction permet de prendre en compte l'intervention de l'homme dans la conduite du systme
automatis mais aussi dans l'ensemble des fonctions de commande, de surveillance ,de gestion et
doptimisation.

XXI.STRUCTURE DUNE PARTIE COMMANDE

Le GRAFCET permet de modliser des commandes dont toutes les entres sont des variables d'tats de
type binaire (0 ou 1). Si toute la partie commande d'une application n'est pas modlisable par un
GRAFCET, il importe de formaliser les limites et la communication avec les autres modles de la
commande.
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XXI.1. La PC fait appel des fonctions Grafcet

La structure et les diffrents modules sont dcrits dans un ou plusieurs langages, d'autres modules sont
en GRAFCET. Le GRAFCET de niveau module est appel par la structure de commande par
changes d'E/S boolennes.

NUM

Gestion des
scurits

Control
Commande
Variables boolennes

BOOL

Grafcet
Mode auto

Modes de
marches

XXI.2. Un grafcet structure la partie commande

La structure est dcrite en GRAFCET et les diffrents modules sont dcrits soit en GRAFCET soit
dans un autre langage.
Dans ce cas la partie principale de la commande est modlise par un GRAFCET global structur qui
communique par change d'E/S avec d'autres sous parties commandes modlise avec d'autres
formalismes.

NUM

Grafcet de
scurit
Grafcet de
conduite

Grafcet de
Production
GPN

BOOL
Fonction de Control commande
XXI.3. Le grafcet convient pour modliser toute la partie commande
La structure et les diffrents modules sont dcrits en GRAFCET. Dans ce cas, l'ensemble de la
commande est modlis par un GRAFCET global structur en GRAFCET partiels
Soit hirarchiquement, par des ordres de forage et des variables d'tapes
Soit sans hirarchie formelle, uniquement par change de variable d'tapes.
La commande directe de la Partie Oprative est assure par un certain nombre d'automatismes locaux,
formant ainsi une partition du systme en un certain nombre de sous-sytmes, constitu chacun d'une
sous-partie oprative et d'une Partie commande locale. Cette partition en sous-sytme rsulte de
contraintes:
de localisation physique des sous parties opratives
de fractionnement des investissements
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Automatismes

technologiques,
Pour effectuer une partition fonctionnelle de la Partie Commande, il faut respecter l'architecture de la
Partie Oprative, architecture fonctionnelle vis vis de l'laboration de la valeur ajoute.
Larchitecture reste fonctionnelle si :
Tout lment de la PO est commande
Tout lments de la PO possdent quun seul antcdent de la PC.

XXII.HIERARCHISATION DES FONCTIONS

Les fonctions d'une Partie Commande peuvent tre classes par niveaux d'interventions de la PC sur la
PO.
Les trois fonctions principales, commande, conduite, scurit, peuvent tre organises, au niveau de
la structure interne de la PC, en niveau hirarchises. Ce type de structure conduit gnralement un
GRAFCET GLOBAL trois niveaux, et donc compos dau moins trois grafcets partiels.
XXII.1. Niveau de scurit
Regroupe les conditions darrt de scurit ainsi que la surveillance des point dlicats du procd.
XXII.2. Niveau de conduite
Gre les modes de marches et darrts, hors scurit.
XXII.3. Niveau de commande
Gre le cycle de production du systme dans les conditions de marches normales.
Chaque niveau hirarchique pouvant tre structur en coordination horizontale.

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XXIII.FORAGE DE SITUATIONS
Pour reprsenter une structure hirarchise laide du modle Grafcet, il a fallu lui ajouter des
fonctions le permettant. La notion de forage de situation dun grafcet permet de rpondre cette
organisation.
Les ordres de forage permettent de modifier de manire interne, la situation d'un grafcet partiel
partir d'un autre grafcet partiel.
Cette relation de dpendance implique une hirarchie totale entre les deux GRAFCET. Une cohrence
d'ensemble pour l'application de cette hirarchie est ncessaire pour assurer le dterminisme du
systme dcrit.
XXIII.1. Situation dun grafcet partiel
La situation dun grafcet partiel est reprsente par lensemble de ses tapes actives linstant
considr.
Notation : G#{.}, # est remplac par le nom du grafcet partiel
IV.1.1 situation courante
Reprsente la situation dans laquelle se trouve le grafcet # linstant considr : G#{}
IV.1.2 situation vide
Dsigne la situation du grafcet partiel # lorsque aucune de ses tapes nest active : G#{}
IV.1.3 situation initiale
Dsigne la situation du grafcet partiel a linstant initial : G#{INIT}
XXIII.2. Ordres de forages
Si un GRAFCET force un autre GRAFCET la rciproque est impossible.
tout instant du fonctionnement, un GRAFCET ne peut tre forc que par un et un seul autre
GRAFCET.
La notion de hirarchie associe au forage lui confre un caractre prioritaire par rapport
l'application des rgles d'volutions. La cohrence de la hirarchie impose que:
L'ordre interne de forage s'applique d'un GRAFCET partiel vers un autre GRAFCET partiel.
La runion de tous les GRAFCET de niveau hirarchique diffrents constitue le GRAFCET
GLOBAL de l'installation.
L'ordre de forage est associ une tape de GRAFCET (voir tableau de norme). Il dfini la
situation atteindre par un ou plusieurs GRAFCET partiels appartenants au mme GRAFCET
global.
Proprits:
Il ne s'excute que si l'tape laquelle il est associ est active.
Il peut tre impulsionnel, conditionnel, temporis,
Le GRAFCET partiel forc ne peut voluer tant qu'il est soumis l'ordre de forage.
Ds que l'ordre cesse, le GRAFCET volue partir de la dernire situation force en
suivant les rgles d'volution normales.

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Automatismes

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Automatismes

GRAFCET
de
SECURITE
G_SEC
GRAFCET de CONDUITE
MACHINE
G_CM
GRAFCET de PRODUCTION NORMALE
G_PN
G_SEC
Grafcet de
scurit
Gnralement
initialis la
mise sous
tension

Gnralement : ordres de forages

G_SURV(n)

G_REP

Grafcet de
surveillance de zone
ou de sous:systme

Grafcet de
reprise aprs
coupure

Informations de situations
G_CM
Grafcet de
conduite

Gnralement : ordres de forages

G_Auto

Grafcet de
conduite
machine
(GEMMA)

G_COT
Grafcet de
coordination
Grafcet de
coordination
des tches,

G_Init

Grafcet de la marche
automatique

Grafcet de mise
en rfrence de
la PO
Informations de situations

Lancement des tches

G_TA.1

G_TA.n

Grafcet de la tche
oprative 1

Grafcet tche
n

Fin de tche

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Automatismes

XXIV.REPRESENTATION DU NIVEAU COMMANDE

Le niveau commande est la mise en place dun grafcet partiel nomm GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE (G_PN). Ce niveau peut tre dcompos en deux sous niveaux
hirarchiques.
un niveau LOCAL, ou niveau TACHES dcrivant par les GRAFCET DE TACHES
(G_TA.n) ou expansion de macro toutes les tches opratives dfinies par l'analyse.
un niveau de COORDINATION des tches reprsent par un grafcet nomm GRAFCET
de COORDINATION des TACHES (G_COT).
La construction du grafcet de coordination des tches comporte trois phases (cf chapitre E)
1PHASE: L'expression des rgles de dbut et de fin de tches (tableau dantriorits)
2 PHASE: L'laboration du grafcet ou de lexpansion de macro associ chaque tche.
3 PHASE: L'association de tous les grafcet de tches pour construire le grafcet de coordination
des tches.
Le forage du GPN en situation vide suppose la situation vide du G_COT ainsi que de tous les
G_TA.n, de mme le forage linitialisation concerne tous les grafcet appartenant au G_PN.

XXV.REPRESENTATION DU NIVEAU CONDUITE

Ce niveau conduite correspond en pratique l'ensemble des modes de fonctionnement permettant
l'exploitation du systme automatis. La difficult essentielle consiste associer plusieurs outils de
description pour dcrire le comportement de la PC ce niveau hirarchique. En effet , la description de
la conduite machine comportera un ou plusieurs grafcet (G_CM), mais aussi des relations de logique
combinatoire, le tout exploitant les fonctions de pilotage mis en uvre dans le GEMMA. La partie
"squentielle" du GEMMA est traduite en grafcet par :
Association chaque mode GEMMA d'une tape du grafcet principal de conduite
Traduction par une squence grafcet des boucles de marches du GEMMA.
Dans le cas dun systme avec des modes de marche simplifis ou limits, lenrichissement du Grafcet
de base G_PN peut tre envisag (voir exemple page 10).

XXVI.REPRESENTATION DU NIVEAU DE SURVEILLANCE

La fonction surveillance doit garantir la scurit des personnes et des biens et assurer la disponibilit
maximale de l'installation. Les vnements associs ce niveau sont du type alatoire (dfaut, coupure
nergie, AU, ) et peuvent survenir dans n'importe quel mode de fonctionnement.
Le niveau surveillance est hirarchiquement suprieur aux deux autres, il mettra donc des ordres
de forage vers les niveaux infrieurs mais aussi des ordres directs vers la PO.
Les scurits de premire urgence seront assures par une logique cble
Les scurits d'urgence infrieure seront traites par la logique programme (API)
Dans la majorit des cas d'arrt de scurit, la difficult principale est le traitement de la reprise aprs
arrt, ceci pouvant amener le concepteur la mise en uvre de grafcet spciaux de reprise aprs un
arrt. La norme EN 1131-1 dfini trois types de reprise.
XXVI.1. Reprise a froid

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Automatismes

Reprise de la configuration d'API et de son programme d'application aprs que toutes les donnes
dynamiques (variables telles qu'image E/S, mmoires internes, temporisateurs, compteurs, etc. et
contextes du programme) aient t ramenes un tat prdtermin. Une reprise froid peut tre
automatique (par exemple aprs une coupure de courant, une perte d'information dans la ou les parties
dynamiques de la ou des mmoires, etc.) ou manuelle (par exemple bouton de rinitialisation, etc.).
XXVI.2. Reprise immdiate
Reprise aprs une coupure d'alimentation intervenant pendant le laps de temps maximal fonction du
processus allou la configuration d'API pour rtablir son fonctionnement comme s'il n'y avait pas eu
de coupure d'alimentation. Toutes les informations d'E/S et toutes les autres donnes dynamiques ainsi
que le contexte du programme d'application sont restaure ou demeurent inchangs. L'aptitude la
reprise immdiate ncessite une horloge temps rel ou un temporisateur aliment sparment pour
dterminer le temps coul depuis la dtection de la coupure d'alimentation et un moyen accessible
l'utilisateur pour programmer la dure maximale alloue en fonction du processus.
XXVI.3. Reprise chaud
Reprise aprs une coupure d'alimentation, avec un ensemble de donnes dynamiques prdtermin et
programm par l'utilisateur et un contexte programme d'application prdtermin par le systme. Une
reprise chaud se caractrise par une signalisation d'tat ou tout autre moyen apparent mis la
disposition du programme d'application indiquant que l'interruption d'alimentation de la configuration
d'API t dtecte en mode run.
La scurit est une composante de la sret d'un systme automatis L'obtention d'un niveau de
disponibilit lev peut tre incompatible avec la scurit, c'est pourquoi la sret doit tre analyse
globalement pour aboutir au meilleur compromis. La scurit doit tre envisage sous le double aspect
de l'analyse des risques (gravit et probabilit d'apparition) et de la rglementation en vigueur.

SURETE de FONCTIONNEMENT = SECURITE + DISPONIBILITE

Nous nous intresserons aux contraintes de scurit que doit satisfaire la partie commande, comprenant
tant la surveillance d'ventuelles dfaillances que les actions faire pour y remdier.
XXVI.4. Surveillance du systme
De l'tude de scurit on dgage les tches de surveillance (dtection des dfauts) que l'on souhaite
confier la partie commande et ayant pour objet le Processus, la PO ou la PC elle mme
(autodiagnostic).
Acquisition d'entres de scurit: c'est la tche de surveillance la plus lmentaire confie la PC.
Calcul de dfauts: a l'acquisition simple d'entres peut s'ajouter un calcul plus ou moins complexe dont
le rsultat constitue la dtection de dfaut.
XXVI.5. Actions de scurit
Aprs la dtection de dfaillance la PC peut tre charge d'actions de scurit de diffrents types.
Alarme et signalisation: commande de voyants, gyrophares, sirne, ditions de messages ou/et
d'historique de dfaits.
Commande directe d'actionneurs: gnralement des interdictions absolues et directe de
mouvements (quation des sorties).
Evolution du systme: la PC provoque des changements d'tats du systme vers un arrt, une
marche dgrade ou une marche de scurit.
Si les conditions de scurit assurer par la PC sont logiques et ne comportent que des E/S TOR elles
peuvent alors tre spcifies en grafcet.

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Automatismes

La reprsentation du niveau de surveillance comportera au minimum un grafcet de SECURITE

(G_SEC) mais souvent associ un ou plusieurs grafcet de surveillance (G_SURV.n) de SPO.
Le grafcet de scurit est le seul tre initialis la mise sous tension.

XXVII.EXEMPLE
Machine former des cadres aluminium pour valisette.
Schma :

c0

c1

pb

C
B
d1
d0

e1
e0

b1

b0

A
a1

a0

Gemma de base :
1 cas

A1
tat initial de la PO
Initialisation de la PC

A2

F1
Production
cadres

Arrt en fin de
cycle

des

Dans le cas dun systme avec des modes de marches simplifis, lenrichissement de grafcet de base
peut tre envisag.

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Automatismes

Grafcet de base :
1cas

2 cas

200

200

201

201

C+

c1

c1
202

B+

202

D-

C-

205

A+
a1

D+

206

E+

D+

E+

d1.e1

d1.e1

A-

207

A-

a0

a0
208

208
pb

B-

c0.b0

a1

207

C-

204

B-

A+

206

E-

d0.e0

c0.b0
205

D-

203

E-

d0.e0
204

B+
b1

b1
203

C+

pb

/pb

2cas
Modification des conditions de marches et darrts du systme.
Gemma modifi :

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/pb

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Automatismes

Page N58