Cours 11 - Systèmes Séquentiels - Modèle GRAFCET

Cours 11 - Systmes squentiels - Modle GRAFCET Page 1/16
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 24/06/2010

Systmes squentiels - Modle GRAFCET
1) INTRODUCTION. ............................................................................................................3
2) ELEMENTS DE BASE ET STRUCTURE DUN GRAFCET............................................3
21) LES SITUATIONS DU SYSTEME. ............................................................................................... 4
22) LES ETAPES. ......................................................................................................................... 4
23) LES ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES.................................................................................... 4
24) LES TRANSITIONS. ................................................................................................................. 4
25) LES RECEPTIVITES ASSOCIEES AUX TRANSITIONS. .................................................................. 4
26) LES LIAISONS ORIENTEES. ..................................................................................................... 4
3) REGLES DU GRAFCET. ................................................................................................5
31) REGLE DE SYNTAXE............................................................................................................... 5
32) LES 5 REGLES D'EVOLUTION. ................................................................................................. 5
Rgle 1 : Situation initiale................................................................................................................. 5
Rgle 2 : Franchissement d'une transition....................................................................................... 5
Rgle 3 : volution des tapes actives. ........................................................................................... 5
Rgle 4 : volutions simultanes. .................................................................................................... 5
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d'une tape. ....................................................... 5
4) LES DIFFERENTS POINTS DE VUE DE DESCRIPTION. .............................................7
1
re
phase : Avant projet Utilisation du grafcet point de vue systme........................................... 7
2
me
phase : Pr-tude et tude Utilisation du grafcet point de vue partie oprative. .................. 7
3
me
phase : Ralisation et exploitation Utilisation du grafcet point de vue partie commande. .... 7
5) EVENEMENT EXTERNE (OU DENTREE) ET EVENEMENT INTERNE. ......................8
6) POSSIBILITE DEVOLUTION FUGACE. ........................................................................8
7) DIFFERENTS TYPES DACTIONS.................................................................................9
Action continue................................................................................................................................. 9
Action conditionnelle ........................................................................................................................ 9
Action maintenue.............................................................................................................................. 9
Action dpendante du temps ........................................................................................................... 9
Action retarde................................................................................................................................. 9
Action limite dans le temps ............................................................................................................ 9



8) DIFFERENTS TYPES DE RECEPTIVITES...................................................................10
Association de variables ou vnements ou prdicat.................................................................... 10
Rceptivit toujours vraie............................................................................................................... 10
Rceptivit dpendante du temps.................................................................................................. 10
Temporisation (mme effet que laction limite dans le temps)..................................................... 10
9) REPRESENTATION GRAPHIQUE DES STRUCTURES DE SEQUENCES. ...............11
91) STRUCTURES DE BASE. ....................................................................................................... 11
Squence. ...................................................................................................................................... 11
Cycle dune seule squence. ......................................................................................................... 11
Slection de squences : le OU ............................................................................................... 11
Activation de squences parallles : le ET . ............................................................................. 12
Synchronisation de squences : le ET lenvers. ................................................................... 12
Exemple : Grafcet dans lequel on peut distinguer quelques structures de base........................... 12
92) STRUCTURES PARTICULIERES. ............................................................................................. 13
Dbut de squence par une tape source. .................................................................................... 13
Fin de squence par une tape puits............................................................................................. 13
Dbut de squence par une transition source. .............................................................................. 14
Fin de squence par une transition puits. ...................................................................................... 14
93) STRUCTURATION PAR GRAFCET PARTIEL. ............................................................................. 15
Dfinition dun grafcet partiel.......................................................................................................... 15
Forage de situation dun grafcet partiel. ....................................................................................... 15
94) STRUCTURATION PAR MACRO-ETAPES ET EXPANSION DE MACRO-ETAPES.............................. 16
10) CONSTRUCTION DUN COMPTEUR.........................................................................16

Ce chapitre sintresse aux commandes des systmes squentiels
et plus particulirement leurs modlisations graphiques utilisant le langage GRAFCET.

1) Introduction.
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est un langage de spcification
graphique pour la description fonctionnelle du comportement de la partie squentielle des systmes de
commande.
Il est, ce titre, rapprocher des autres modles de reprsentation que sont les schmas contacts, les
logigrammes ou les chronogrammes.
On fera la distinction entre GRAFCET qui est le langage et grafcet qui est le graphe utilisant ce
langage.

Le GRAFCET est n en 1977 dune rflexion mene par des universitaires et des industriels franais
dsireux de trouver un langage commun pour modliser le cahier des charges dun systme squentiel. Ils
avaient cre dans ce but un groupe de travail : lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique
conomique et Technique). Ceci explique aussi lorigine du terme GRAFCET (GRoupe AFCET).

Par la suite, le GRAFCET a t normalis (Norme franaise NF C03-190 Dernire Norme internationale
CEI 60848 Ed.2 - NF EN 60848 d'aot 2002) et est devenu galement un outil pour la synthse de la
commande et un langage de programmation des automates programmables.

2) Elments de base et structure dun GRAFCET.
Le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre dcompos en un certain nombre dtapes. Le
passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait larrive dun vnement particulier
(rceptivit) auquel le systme est rceptif.


21) Les situations du systme.
Les situations dsignent les diffrents tats du systme. (voir fig 2 page 6)
NB : Toute situation active est caractrise par l'ensemble des tapes actives l'instant considr.

22) Les tapes.
A un instant donn une tape est soit ACTIVE, soit INACTIVE. L'ensemble des tapes actives dfinit la
situation du systme linstant considr.

Une tape est reprsente par un carr et identifie par un numro.
Il peut tre utile d'indiquer quelles sont les tapes actives un instant
donn en marquant ces tapes par un point. Ce point n'appartient pas au
symbole d'tape et est seulement employ des fins d'explication.
Les tapes participant la situation initiale, sont appeles tapes initiales
et sont reprsentes par un double carr.
2
Etape active
3
Etape inactive
1
Etape initiale

23) Les actions associes aux tapes.
Les actions indiquent le comportement des variables de sortie.
Dans le GRAFCET, elles sont donc associes aux tapes.
Une action est soit EXECUTEE, soit NON EXECUTEE. Elle est excute si
ltape correspondante est active.
Plusieurs actions peuvent tre associes la mme tape.
2
Etape
B A
Actions associes

24) Les transitions.
Une transition indique la possibilit d'volution d'activit entre plusieurs tapes. Cette volution s'accomplit
par le FRANCHISSEMENT de la transition.

Une transition est reprsente par un trait perpendiculaire aux liaisons joignant une
(plusieurs) tape(s), situe(s) en amont, et une (plusieurs) tape(s) situe(s) en aval.

Il ny a toujours quune seule transition entre deux tapes.

Une transition reprsente une, et une seule, possibilit dvolution.
Une transition est soit VALIDEE, soit NON VALIDEE. Elle est dite valide lorsque toutes les
tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives.
(si elle est valide, elle nest pas ncessairement franchie (voir rgle n2 page 5)).
3
2
Transition

25) Les rceptivits associes aux transitions.
Associe chaque transition, la rceptivit est une condition logique qui est compose de
variables d'entres (ex : a) et/ou de variables internes (ex : X1).
Une rceptivit est soit VRAIE, soit FAUSSE.

3
2
Transition
a+X1
Rceptivit associe

26) Les liaisons orientes.
Les liaisons orientes indiquent les voies d'volution en reliant les tapes aux transitions et les transitions
aux tapes.
Les liaisons orientes sont horizontales ou verticales, et
implicitement orients du haut vers le bas. Si une liaison est
oriente du bas vers le haut elle doit porter une flche qui
lindique.
Les croisements de liaisons doivent tre vits lorsque les
liaisons correspondent la mme volution (fig. 2)


3) Rgles du GRAFCET.
31) Rgle de syntaxe.
L'alternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence
parcourue.

Ainsi : Deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tre relies par une liaison oriente.
La liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une tape.

32) Les 5 rgles d'volution.
Rgle 1 : Situation initiale.
Rgle 1 : La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation active l'instant initial.
Elle traduit gnralement un comportement de repos.

Exemple : Dans le grafcet de la figure 1 page suivante, la situation initiale du grafcet est S
0
={1,3}

Rgle 2 : Franchissement d'une transition.
Rgle 2 : Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies
cette transition sont actives.
Le franchissement d'une transition se produit :
lorsque la TRANSITION est VALIDE,
ET que la RECEPTIVITE associe cette transition est VRAIE.

Exemple : Dans le grafcet de la figure 1, seule la transition t
1
est valide. Elle est franchissable si m=1.

Rgle 3 : volution des tapes actives.
Rgle 3 : Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Exemple : Dans le grafcet de la figure 1, le franchissement de la transition t
1
conduit la situation S
1
={2,3}.
Dans cette situation la transition t
2
est valide (car les tapes 2 et 3 sont actives) et son franchissement
(lorsque a=1) conduit la situation S
2
={4}.

NB : La dure de franchissement dune transition est considre comme infiniment petite mais non nulle.

Rgle 4 : volutions simultanes.
L'volution entre deux situations actives implique qu'aucune situation intermdiaire ne soit possible, on
passe donc instantanment d'une reprsentation de la situation une autre reprsentation.
Rgle 4 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Exemple : Si on modifie le grafcet de la figure 1 tel que c est la rceptivit associe t4, alors le
franchissement simultan des transitions t4 et t5 conduira la situation S={1,3,6}.

Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d'une tape.
Si une mme tape participe la description de la
situation prcdente et celle de la situation suivante,
elle ne peut, en consquence, que rester active.

Rgle 5 : Si, au cours du fonctionnement, une tape
active est simultanment active et dsactive, alors elle
reste active.

10
|a
|a
11

X10
1
0 t
X11
1
0 t
X12
1
0 t
a
1
0 t


1
2 A
m
3
4 B
a
b. a
c
5
b . c
b
6 C
Fig 1 : Exempl e de grafcet
t
1

t
2

t
3

t
4
t
5

t
6

S
0
={1,3}
t
1

S
1
={2,3}
t
2

S
2
={4}
t
3

S
3
={5,3}
t
5

S
4
={6,3}
t
4
t
6

Fig 2 : Graphe des situations

(reprsentant l ensemble des
situations atteignables par le
systme)


4) Les diffrents points de vue de description.
La conception et la ralisation dun systme automatis font partie dun processus complexe que lon peut dcomposer en trois grandes tapes :

Phases
Description du
comportement
Solutions
technologiques
Les actions sont
dfinies par :
Les rceptivits
sont dfinies par :
Grafcet
1
re
phase :
Avant projet
Utilisation du
grafcet point
de vue
systme.
On dcrit le
comportement
du systme
par un grafcet
fonctionnel
(ou point de vue
systme).
Ce modle est purement
descriptif, et cette
description du cahier
des charges ne
demande aucune
connaissance en
automatisme. Les choix
des practionneurs,
actionneurs ou
capteurs ne sont pas
encore faits.
les tches
raliser.

Le verbe utilis
pour dcrire
laction doit tre
linfinitif.
les tches
ralises.

Le verbe utilis
pour dcrire la
rceptivit doit tre
au participe pass.

2
Dpart cycl e donn . Pice positi onne
1
Per age fi ni
PERCER ALLUMER al arme

2
me
phase :
Pr-tude et
tude
Utilisation du
grafcet point
de vue partie
oprative.
On dcrit le
comportement
de la PO
par un grafcet
technologique
(ou point de vue
partie
oprative).
Les choix techniques et
les solutions
technologiques des
actionneurs sont faits.
les actions des
actionneurs.
les combinaisons
logiques des
vnements.

2
Dpa rt cycle donn . Pi ce posi tio nn e
3
1
Perceuse en haut
Perceuse en bas
ALIMENTER moteur SORT IR vri n ALIMENT ER Al ar me
ALIMENTER moteur RENT RER vri n ALI MENT ER Al ar me

3
me
phase :
Ralisation et
exploitation
Utilisation du
grafcet point
de vue partie
commande.
On dcrit le
comportement
de la PC
par un grafcet
technologique
(ou point de vue
partie
commande).
Les choix techniques et
les solutions
technologiques des
practionneurs et
capteurs sont faits.
les ordres
donns aux
practionneurs
et par les
signalisations
donnes aux
interfaces
machine/homme
(voyant, alarme).
les combinaisons
logiques des
consignes
provenant des
interfaces
homme/machine
(boutons) et des
comptes rendus
provenant des
capteurs.
2
Dcy . c1
3
1
h
b
KM1 V1+ A
KM1 V1- A

Avec :

KM1
practionneur lectrique
(contacteur)
V1-
V1+
practionneur
pneumatique
(distributeur command
lectriquement)
A alarme
dcy bouton poussoir
c1, b, h capteurs


5) Evnement externe (ou dentre) et vnement interne.

Un vnement est un changement dtat dune variable.

On notera |a lvnement front montant de a associ au passage de la
valeur 0 la valeur 1 de la variable a.

On notera !a lvnement front descendant de a associ au passage de
la valeur 1 la valeur 0 de la variable a.
a
| a
! a

Une variable est dite externe (ou dentre) si elle est :
- dlivre par la partie oprative commander (tat des capteurs) ou par son environnement (tat
dun bouton manipul par loprateur),
- relative au temps.

Une variable est dite interne si elle est :
- relative la partie commande, cest dire la situation dans laquelle se trouve le grafcet (ltat de
ltape i est reprsent par la variable dtape Xi : Xi=1 si ltape i est active),
- gnre par le modle GRAFCET (compteur, variable de calcul).

6) Possibilit dvolution fugace.
L'application des rgles d'volution peut conduire franchir successivement plusieurs transitions si les
rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du franchissement de la ou des
premires transitions considres.
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on
considre quelles ont t "virtuellement" actives et dsactives le long du chemin, et de mme que
les transitions correspondantes ont t "virtuellement" franchies. Ainsi, les actions internes sont
excutes (voir partie 10 sur les compteurs) mais pas les actions externes (voir ci-dessous).

Exemple :

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0.

Le changement de valeur de a provoque le franchissement de la
transition (1) et lactivation virtuelle de ltape 12, la transition (2) est
ensuite virtuellement franchie, car b=1, pour aboutir la situation
postrieure : tape 13 active.

La situation antrieure (tape 11 active) et la situation postrieure
(tape 13 active) assignent la valeur 0 la variable externe B.
En revanche, ltape instable 12 a t "virtuellement" active et
dsactive au cours de cette volution fugace. Ainsi la variable
interne X12 est passe furtivement 1.
X12
1
0 t
B
1
0 t
X13
1
0 t
a
1
0 t
X11
1
0 t
b
1
0 t

7) Diffrents types dactions.
Action continue. Action conditionnelle. Action maintenue.

2 A

2 A
c

A
X
2

X
2

c
A

Laction est excute tant que
l'tape est active.
Laction conditionnelle est excute
lorsque l'tape est active ET que la
condition associe est vraie.

3
r
1

r
2

A
2 A
4
r
3

C
B
A
5

A = X2 A = X2 . c A = X2 + X3 +X4

Action
dpendante du temps.
Action retarde.
Action
limite dans le temps.

2 A
t1/b/t2

2 A
t1/X2

2 A
t1/X2

b
A
t1 t2
X2

X
2

A
t1

X
2

A
t1

Laction est excute qu'aprs une
dure t1 depuis l'occurrence du |b
et arrte de sexcuter quaprs une
dure t2 depuis l'occurrence du !b.
Laction retarde est excute
qu'aprs une dure t1 depuis
l'activation de l'tape associe.
Laction limite dans le temps
nest excute que pendant une
dure t1 depuis l'activation de
l'tape associe.


8) Diffrents types de rceptivits.
Association de variables ou vnements ou prdicat.
Une rceptivit est une condition logique qui peut tre compose :
- de variables externes et/ou internes : exemple ( )
2
.X b a - ,
- dvnements externes et/ou internes : exemple ( )
2
X . b a ! - | ,
- dun prdicat mis entre crochet : exemple ] C 8 t [ > ,
- de lassociation de ces trois possibilits.

Rceptivit toujours vraie.
La notation 1 indique que la rceptivit est toujours vraie.
Dans ce cas, l'volution est dite toujours fugace, le franchissement de la transition n'est
conditionn que par l'activit de l'tape amont.

Rceptivit dpendante du temps.
Temporisation
(mme effet que laction limite dans
le temps).

X
2

t1/X2
t1

La rceptivit est vraie qu'aprs une dure t1 depuis
l'occurrence du |b et redevient fausse quaprs une
dure t2 depuis l'occurrence du !b.
La rceptivit est vraie qu'aprs une dure t1 depuis
l'occurrence du |X2 et redevient fausse quaprs
une dure t2=0 depuis l'occurrence du !X2. Ainsi, la
dure d'activit de l'tape 2 est de t1 secondes.

3
t1/X2
2
t1/b/t2
b
t1 t2

3
t1/b/t2
2
1

9) Reprsentation graphique des structures de squences.
91) Structures de base.
Squence.
On appelle squence une succession d'tapes
telles que :
chaque tape, excepte la dernire, ne
possde qu'une seule transition aval,
chaque tape, excepte la premire, ne
possde qu'une seule transition amont valide
par une seule tape de la squence.

NB : La squence est dite "active" si au moins
une de ses tapes est active, elle est dite
"inactive" lorsque aucune de ses tapes n'est
active.
Cycle dune seule squence.
Cas particulier de squence reboucle sur
elle mme telle que :
chaque tape ne possde qu'une seule
transition aval,
chaque tape ne possde qu'une seule
transition amont valide par une seule tape
de la squence.

Slection de squences : le OU .
La slection de squences exprime un choix d'volution entre plusieurs squences
partir d'une ou de plusieurs tapes. Cette structure se reprsente par autant de
transitions valides simultanment qu'il peut y avoir d'volutions possibles.

NB : L'exclusion entre les squences n'est pas structurelle, pour l'obtenir le spcificateur doit s'assurer soit
de l'incompatibilit mcanique ou temporelle des rceptivits, soit de leur exclusion logique.

Slection de squences partir dune exclusion
logique des deux rceptivits
Squence prioritaire

L'exclusion entre les squences est obtenue par
l'exclusion logique des deux rceptivits, si a et b
sont simultanment vraies lorsque l'tape 5 est
active, aucune des transitions n'est franchissable.
Une priorit est donne la transition 5/6, qui est franchie
lorsque a est vraie et lorsque a et b sont vraies
simultanment.

Saut dtapes.
Cas particulier de slection de
squences, qui permet soit de
parcourir la squence complte
soit de sauter une ou plusieurs
tapes de la squence lorsque,
par exemple, les actions
associes ces tapes
deviennent inutiles.

Reprise de squence.
Cas particulier de slection de squences,
qui permet de recommencer la mme
squence jusqu' ce que, par exemple,
une condition fixe soit obtenue.



Activation de squences parallles :
le ET .
Synchronisation de squences :
le ET lenvers.

Indique l'activation simultane de plusieurs
squences partir d'une ou plusieurs tapes.

NB : Aprs leur activation simultane, l'volution des
tapes actives dans chacune des squences
parallles devient alors indpendante.
Indique l'attente de la fin des squences amont
avant d'activer la squence aval.

NB : La transition n'est valide que lorsque toutes les
tapes amont sont actives.

Exemple : Grafcet dans lequel on peut distinguer quelques structures de base.

- des squences (certaines sont repres par
des accolades),

- une slection de squence (de l'tape 1 vers
les tapes 3, 5, 19),

- une activation de squences parallles (en
aval de l'tape 6),

- deux synchronisations de squences (des
tapes 9 et 11 vers l'tape 13, et des tapes
13 et 17 vers l'tape 18).

92) Structures particulires.
Dbut de squence par une tape source.
Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont.

Pour permettre l'activation de l'tape source, il faut satisfaire au moins l'une des conditions
suivantes :
que l'tape source soit initiale,
que l'tape source fasse l'objet d'un ordre de forage depuis un grafcet partiel de
niveau suprieur.

Exemple : tape source initiale

L'tape source initiale 1 n'est active qu' l'initialisation, les tapes 2, 3 et 4 forment
un cycle d'une seule squence.

Fin de squence par une tape puits.
Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval.

La dsactivation de l'tape puits n'est possible que par un ordre de forage depuis un grafcet
partiel de niveau suprieur.

Exemple : tape puits

L'tape puits 46 n'est active que si la condition logique 0 b . 1 b est
vrifie 5 secondes aprs l'activation de l'tape 45. La sortie
Alarme : vrin B est alors assigne la valeur vraie.


Dbut de squence par une transition source.
Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont. Par convention, la
transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit - est vraie.

NB : L'activation de l'tape aval d'une transition source est effective aussi longtemps que sa
rceptivit associe reste vraie, indpendamment de l'tat des rceptivits des transitions
valides par cette tape (voir rgle d'volution N 5). Pour viter une activation continue de l'tape
aval de la transition source, il est souhaitable que la rceptivit associe ne soit vraie que
lorsqu'un vnement d'entre se produit. Pour cela l'expression logique formant la rceptivit doit
toujours comporter un front de variables d'entre.

Exemple : Transition source et structure quivalente

Les reprsentations (1) et (2) dcrivent un comportement quivalent :
l'tape 1 est active chaque fois que la variable boolenne a passe
de la valeur 0 la valeur 1. La reprsentation (1) utilise la transition
source, la reprsentation (2) utilise le symbole de synchronisation et
un rebouclage pour maintenir l'tape initiale 0 active.

NB : Le point dans l'tape 0 indique que cette tape reste active.

Fin de squence par une transition puits.
Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval.

Lorsque la transition puits est valide et que sa rceptivit associe - est vraie, le
franchissement de cette transition a pour unique consquence de dsactiver les tapes amont.

2 A
m
a

Exemple : Mmoire

Par application des rgles du GRAFCET (voir rgle d'volution N 5), cette
mmoire est la priorit linscription.


93) Structuration par grafcet partiel.
Dfinition dun grafcet partiel.
Le comportement de la partie squentielle dun systme
peut se traduire laide de plusieurs grafcets.
Ces grafcets sont dits partiels puisque chacun
dentre eux reprsente seulement une partie du systme.

Exemple :
Lorsquune tche doit tre ralise plusieurs fois dans un
cycle, la description de cette tche sous la forme dun
grafcet indpendant permet de simplifier lanalyse et de
simplifier la programmation. Ce grafcet indpendant est
un sous programme lanc par le programme (le grafcet)
principal.
Dans lexemple, la tche doser est excute 2 fois
dans le cycle.
Le grafcet doser dcrit cette tche.
Le lancement de cette tche est ralis par lactivation
des tapes X1 ou X3.
Lorsque la tche est termine, une information dtat (fin
de tche, c'est--dire X54) est retourne au grafcet
principal qui peut alors voluer.
Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tche par la
vrification que les tapes de lancement du grafcet
principal sont bien dsactives avant de le boucler
( 3 X . 1 X ).

Forage de situation dun grafcet partiel.
Associ lactivit dune tape dun grafcet partiel hirarchiquement suprieur, lordre de forage est un
ordre interne qui permet dimposer une situation un grafcet partiel hirarchiquement infrieur.

Remarques :
- Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune action.
- Le forage est un ordre interne dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles dvolution.
- Le grafcet forc ne peut pas voluer tant que dure lordre de forage, on dit alors que le grafcet est fig.

Exemple 1 : Forage dun grafcet partiel une situation dtermine.
Lorsque ltape 17 est active, le grafcet partiel 12 est forc dans la situation
caractrise par lactivit des tapes 8, 9 et 11.

Exemple 2 : Forage dun grafcet partiel la situation courante.
Lorsque ltape 48 est active, le grafcet partiel 3 est forc dans la situation o
il se trouve linstant du forage.

Exemple 3 : Forage dun grafcet partiel la situation vide.
vide. Dans ce cas aucune des tapes de G4 nest active.

Exemple 4 : Forage dun grafcet partiel la situation initiale.
dans laquelle seule ses tapes initiales sont actives.

Grafcet Principal Grafcet "Doser"
0 50
X1+X3
1 51
"Doser"
X54
2 52
3 53
"Doser"
X54
54
X1. X3
.

94) Structuration par macro-tapes et expansion de macro-tapes.
Pour amliorer leur comprhension, les grafcets, peuvent tre reprsentes plusieurs niveaux par "macro-
reprsentation" exprimant la fonction remplir sans se soucier de tous les dtails superflus ce niveau de
description.
Pour cela, on utilise donc des macro-tapes Mi, qui reprsentent en une SEULE cellule, un ensemble
d'tapes et de transitions (appel expansion de la macro-tape Mi).

Une macro-tape est reprsente par un carr spar en trois parties par deux traits horizontaux.
Une expansion commence par une seule tape dentre, note Ei, et se termine par une seule tape de
sortie, note Si. Il nexiste aucune liaison qui arrive de lextrieur sur cet ensemble, ni aucune liaison qui en
parte.

Exemple 1 :

Le franchissement de la transition 11 active l'tape d'entre E3
de la macro-tape M3.

Lorsque l'tape de sortie S3 sera active la transition 12 sera
valide.

Le franchissement de la transition 12 dsactive l'tape S3.

Exemple 2 :
Voir page de garde du cours.

Remarques :
- L'expansion d'une macro-tape peut comporter une ou plusieurs tapes initiales.
- L'expansion d'une macro-tape peut comporter une ou plusieurs macro-tapes.

10) Construction dun compteur.
Il est souvent ncessaire de compter un nombre de cycle ou de pices,
dvnements dans un grafcet.

Un cycle de comptage comprend en gnral
- une initialisation de la variable de comptage (NB : la flche au
dessus du rectangle signifie que l'action de mise 0 de la variable
de comptage C sera excute l'activation de l'tape 10)
- un processus (tapes 20 26),
- une incrmentation (ou dcrmentation) de cette variable (qui se
fait toujours grce la flche au dessus du rectangle, l'activation
de l'tape 27),
- des rceptivits qui testent la valeur de la variable de comptage.

Dans le cycle ci-contre, la squence 20 27 est rpte 15 fois.
La notation C:=C+1 se lit : la somme de la valeur courante (actuelle) de
la variable numrique C et 1 est affecte la variable C.
Laffectation dun calcul une variable numrique est note : := .
On peut remarquer aussi que les prdicats sont mis entre crochets.
[C=0]
[C<15] [C=15]

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Cours 11 - Systmes squentiels - Modle GRAFCET Page 1/16

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 24/06/2010

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