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INTRODUCTION
Le contenu du prsent document a t dfini lors de la runion du 7 novembre 2003. Il a pour but
de:
- fixer les notations de l'outil GRAFCET utiliser pour la rdaction des sujets de bac et des futurs
dossiers techniques de systmes ;
- dfinir les limites d'utilisation du logiciel AUTOMGEN lors de lpreuve du baccalaurat.
Ce document est prendre en considration pour la rdaction des sujets de bac 2005. Il
est nanmoins souhaitable qu'il soit utilis pour la formation des lves de premire ds
cette anne.
Etaient prsents cette runion :
Grald Carton
Jean-Franois Compagnon
Lionel Comtet
Laurent Lecuyer
Franois Moine
Yves Renaud
Jean-Luc Rose
Gilles Vienot
Rdaction du document :
Laurent Lecuyer
Yves Renaud
Lecture et contrle du document :
Alain Abry
Jean-Franois Compagnon
Franois Moine
Jean-Luc Rose
Pour la partie graphisme et rgles d'volutions de l'outil GRAFCET, le support de rfrence est la
norme
NF EN 60848 de AOUT 2002 (Indice de classement C 03-190).
Les notations des GRAFCET du point de vue PC ainsi que les schmas pneumatiques devront tre
conformes la norme NF ISO 1219-2 de juin 1998 (indice de classement E 04-057). Les repres des
matriels pneumatiques devront tre fournis l'lve.
Bibliographie:
NF EN 60848 de AOUT 2002.
NF ISO 1219-2 de juin 1998
LIVRE le GRAFCET S MORENO & E PEULOT (Educalivre)
LIVRE le GEMMA S MORENO & E PEULOT (Educalivre)
1/23
ordres
PARTIE COMMANDE
PARTIE COMMANDE
(PC)
(PC)
PARTIE
PARTIE
OPERATIVE
OPERATIVE
(PO)
(PO)
informations
informations
ordres
PARTIE
PARTIE
RELATION
RELATION
(PR)
(PR)
2/23
PARTIE COMMANDE
PARTIE COMMANDE
(PC)
(PC)
Point de
vue
SYSTEME
2.1.
Point de
vue
PC
SAP
PARTIE
PARTIE
OPERATIVE
OPERATIVE
(PO)
(PO)
Point de vue
PO-PR
PARTIE
PARTIE
RELATION
RELATION
(PR)
(PR)
Point
de vue
Description du comportement du systme faite par un observateur se situant d'un point de vue
interne au SAP et externe la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectus.
Le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des
informations acquises par les capteurs.
Le GRAFCET du point de vue partie oprative permet le dialogue entre le concepteur de la partie
oprative et le concepteur de la partie commande.
La notation, ce niveau peut tre littrale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant
les repres du dossier technique.
2.3.
3/23
3. Le modle GRAFCET
L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA
(Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et
dvelopp une reprsentation graphique qui traduit, sans ambigut, l'volu tion du cycle d'un
automatisme squentiel.
Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions)
permet de dcrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une dmarche rigoureuse, vitant ainsi les incohrences dans le fonctionnement.
3.1.
Dfinitions
Etape initiale
0
Action
Transition
1
Percer
Fin de perage
Liaison
2
Rcptivit
associe
la transistion
Dplacer
Etape:
Etape initiale:
Liaisons
orientes:
Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le sens
gnral dvolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flches
doivent tre employes
Transitions :
une transition indique une possibilit d'volution dactivit entre deux ou plusieurs
tapes. Cette volution s'accomplit par le franchissement de la transition.
Rceptivit :
Action:
L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise)
4/23
4. Rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale
La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble
des tapes actives cet instant.
Rgles 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies
cette transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
- lorsque la transition est VALIDE ;
- ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.
Rgles 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
- Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
- La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape
Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive,
elle reste active.
5. Rgle de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la
squence parcourue.
6. Les rceptivits
6.1.
Les rceptivits associes aux transitions
Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est associe chaque
transition.
Description dune rceptivit par un
Description dune rceptivit par une expression
texte
boolenne
1
1
Porte ferme et
prsence pice
6.2.
La notation
a.(b+c)
2
1
1
5/23
6.3.
Front descendant
1
a
1
a+ b
(a.b)
La rceptivit nest
vraie que lorsque a
passe de ltat 0
ltat 1
6.4.
La rceptivit nest
vraie que lorsque a est
vraie ou que b passe de
ltat 0 ltat 1
1
3s/a/7s
2
a
Rceptivit vraie
Rceptivit fausse
7s
3s
Simplification usuelle
Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape avec un temps t2 gal
zro :
1
5s/X1
X1
X2
5s
6.5.
Valeur boolenne dun prdicat
Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de
devenir une proposition vraie ou fausse.
Exemple 1
Exemple 2
Exemple 3
1
[Temprature
suprieure 40C]
[C1=4]
2
La rceptivit est vraie lorsque
la valeur courante du compteur
est gale 4.
1
[t>10C].h
2
Le langage littral peut tre
utilis.
2
La rceptivit est vraie lorsque
la temprature est suprieure
10C et le niveau haut h est
atteint.
6/23
X2
Action A
7.1.1.
Une proposition logique, appele condition d'assignation, qui peut tre vraie ou fausse,
conditionne laction continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front
de variables dentres et/ou de variables internes.
c
Action A
X1
X2
c
Action A
X1
Action A
X2
5s
Action A
3s
1
b
X1
X2
5s
Action A
7/23
5s/X1
X1
Action A
Action A
5s/X1
Action A
5s
Une action lactivation est une action Une action la dsactivation est une action
mmorise lors de lactivation de ltape lie mmorise lors de la dsactivation de ltape
cette action.
lie cette action.
10
C:=C+1
10
C:=0
KM1:=1
KM1:=0
a
10
C:=C+1
Incrmentation du compteur C
sur le front montant de a ,
ltape 10 tant active.
X10
a
Valeur
courante de C
0 1
8. Commentaires
Un commentaire relatif aux lments graphiques dun GRAFCET
peut tre plac entre guillemets.
10
"tape d'attente"
8/23
Exclusivit technologique
3
a.b
1S1.d
a.b
1S2.d
5
9.3.
a.b
5
Saut dtapes
Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs
tapes lorsque les actions associes ces tapes
deviennent inutiles.
Reprise de squence
La reprise de squence permet de
recommencer plusieurs fois la mme
squence tant quune condition nest pas
obtenue.
10
10
c.e
c.e
11
11
a
12
c.e
b
13
12
c.e
13
9/23
9.4.
Si le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, ces
tapes dclencheront des squences dont les volutions seront la fois simultanes et
indpendantes.
29
ACTION B
e
30
ACTION A
40
ACTION D
31
ACTION C
41
a
32
alors
1
33
10.
ACTION F
10.1.
Transition source
Une transition source et une transition qui ne
possde aucune tape amont. Par convention,
la transition source et toujours valide et est
franchie ds que sa rceptivit est vraie. Dans
lexemple ci-dessous, ltape 10 est active
ds que la rceptivit c.d est vraie.
10
c.d
c.e
10
11
b
a
12
11
a
10/23
10.2.
Transition puits
Une transition puits et une transition qui ne
possde aucune tape aval. Dans lexemple
ci-dessous, lorsque la transition puits est
valide et que c.d est vraie, le
franchissement de cette transition a pour
unique consquence de dsactiver ltape 11.
10
10
b
11
11
c.f
12
c.e
c.e
13
11.
11.1.
Liaison oriente de bas en haut
Par convention le sens dvolution est toujours de bas en haut. Des flches doivent tre utilises
si cette convention nest pas respecte ou si leur prsence peut apporter une meilleure
comprhension.
Solution conseille
Solution viter
15
15
11.2.
Repre de liaison
Lorsquune liaison oriente doit tre interrompue, (dans des dessins complexes ou
dans le cas de reprsentation sur plusieurs pages), le repre de ltape de destination
ainsi que le repre de la page laquelle elle apparat doivent tre indiqus.
Ci-contre, volution vers ltape 29 de la page 2.
28
Etape 29
page 2
11/23
11.3.
Solution viter
12.
Evolution fugace
Dans certains cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir successivement
des transitions si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du
franchissement de la ou des premires transitions considres. Lvolution correspondante est dite
fugace.
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on
considre quelle ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin dvolution
intuitive, et de mme que les transitions correspondantes ont t virtuellement franchies.
Exemple dvolution
fugace
11
11
(1)
(1)
a
12
(2)
(2)
(3)
11
(1)
KM1
(1)
a
12
a
KM1
12
(2)
b
13
13
(3)
11
(2)
13
13
12.1.
a
12
(3)
(3)
12/23
12.2.
11
11
(1)
(1)
a
12
(2)
KM1:=1
a
KM1:=1
12
(2)
13
13
(3)
13.
(3)
GPN{10}
Lorsque ltape 2 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation caractrise par lactivit de ltape 10 (ltape 10 est active
et les autres tapes sont dsactives).
20
GC{30,35}
25
GPN{*}
Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation o il se trouve linstant du forage.
On appelle galement cet ordre figeage .
22
GPN{ }
Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes nest active.
34
G4{INIT}
14.
13/23
15.
Avec la notion de macro-reprsentation, on se donne le moyen de reporter plus tard ou sur une
autre page la description dtaille de certaines squences.
M2
(1)
a
M2
(2)
21
H1
e
KM1
22
H1
f
S2
16.
La norme EN 60848 ne fait pas rfrence ces notions et ne dfinit donc pas de symboles
graphiques pour le GRAFCET de gestion des tches. Nous pouvons continuer utiliser la
structuration par GRAFCET de sous-programme(s) en indiquant, entre guillemets (et pas dans un
rectangle daction), le nom du sous-programme appel.
GRAFCET PRINCIPAL
10
20
X11+X13
Sdcy.CI
11
"SP1:20-24"
X24
1er appel
21
1re rponse
1V1-14
12
2V1-14
2S2
22
2S1
1S2
13
"entre"
me
"SP1:20-24" 2 appel
X24
2me rponse
1V1-12
14
24
1S1
"sortie"
X12+ X14
14/23
17.
17.1.
Afin damliorer la lisibilit des programmes raliss sous AUTOMGEN, il est souhaitable dutiliser
des symboles pour reprsenter les variables. Nous choisirons plutt des symboles donnant l'aspect
fonctionnel de la variable reprsente.
Exemples : Bouton marche, pompe 1, malaxer, etc.
Il faut nanmoins faire attention ce que le symbole n'introduise pas dambigut entre organe
de commande et action .
Par ailleurs, le tableau suivant doit tre prsent dans tout sujet d'examen:
Repre
S2
Fonction
BP Dpart cycle
Variable
A.P.I.
%I1.0
AUTOMGEN
Symbole
Variable
Dpart cycle
i0
17.2.
Syntaxe des variables
La syntaxe retenue pour les variables est la syntaxe AUTOMGEN (et non la C.E.I.)
17.3.
Notation des actions
Le logiciel AUTOMGEN offre la possibilit de noter plusieurs actions
dans un mme rectangle d'action en les sparant par une virgule.
Cette notation ne devra pas tre utilise lors de la rdaction
des sujets d'examens.
Nanmoins, si un candidat l'utilise, il ne devra pas tre pnalis.
Avancer,Monter
.
17.4.
Utilisation des langages littraux
Les langages littraux, quels qu'ils soient, ne seront pas traits au niveau des sujets
d'examens. Llve n'aura ni analyser, ni utiliser ces langages littraux. Si dans un programme
d'examen fourni avec le sujet, il existe une partie utilisant un langage littral, celle ci devra tre
ralise sur un folio spar ou explicite.
17.5.
Fichiers de configuration
Les fichiers de configuration ont pour fonction de faire le liens entre les variables logicielles et les
adresses physiques lies lautomate. Ces fichiers de configuration sont assez complexes
manipuler. L'lve ne devra pas avoir intervenir sur ces fichiers lors de l'examen,
nanmoins cei peut tre fait en formation afin de faire le lien entre l'aspect matriel et l'aspect
logiciel.
15/23
18.
Dtecteur
Pice
scher
Lampes infrarouge
S3
Dtecteur
Bute
Vrin
Plan inclin
S4
Convoyeur
M
3
Poste
d'vacuation
Vue de dessus
Vrin
1S1 Dtecteur
Pice
scher
1S2 Dtecteur
Plan inclin
S3
Convoyeur
S4
Poste
d'vacuation
18.1.
Fonctionnement
La pice scher, dpose par l'oprateur sur la plan inclin, descend par gravit au poste de
chargement.
Les oprations suivantes sont alors possibles :
- appui sur le B.P Sdcy chargement de la pice sur le tapis roulant (sortie de la tige du vrin)
- pice dans le tunnel
convoyage en avant et lampes infrarouge en service
- capteur S4 sollicit
convoyage en arrire et rsistance de chauffage en service
- pice hors du tunnel
convoyage en arrire et arrt du chauffage
- capteur S3 sollicit
vacuation de la pice sche par gravit et arrt.
Remarques:
- Le convoyage est beaucoup plus long que le passage dans l'tuve.
- Il est plus conomique de redmarrer l'tuve chaque demande de schage que d'alimenter
en permanence les lampes infrarouge !
16/23
18.2.
comment le faire !
autorisation de fonctionnement
autorisation de fonctionnement
Charger la pice
scher sur le
convoyeur
Charger la pice
scher sur le
convoyeur
Convoyer la pice
vers l'tuve
Convoyer la pice
vers l'tuve
Scher la pice
Scher la pice
Pice sche
Convoyer la pice
dans l'tuve
Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice vacue
Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice hors de l'tuve
Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice vacue
17/23
18.3.
moteur MAV:
marche avant
moteur MAR :
marche arrire
lampe infrarouge LI :
schage
1A+ : sortie tige vrin de chargement
1A rentre tige vrin de chargement
0
Sdcy
Sdcy.1S1
Informations
capteurs
1S1
Mouvements
des actionneurs
1A+
MAV
1S2
MAV
1A-
MAR
1S2
S3
1A+
MAV
LI
1A-
S4
S4
LI
MAR
Pice hors de l'tuve
MAR
3
S3
Le GRAFCET du point de vue partie oprative correspond la vision dun observateur qui
regarderait les mouvements des actionneurs partir des informations acquises par les capteurs.
Remarques :
- la structure retenue (squences simultanes) n'est pas obligatoire ; nous aurions pu utiliser soit
des actions continues avec condition dassignation soit plusieurs actions lies une mme
tape mais cette reprsentation nous parat plus conviviale pour la comprhension du
processus !
- l'absence d'tapes d'arrt (attente) n'est pas gnante car, aprs la convergence en ET, la
marche arrire se poursuit. Il est ncessaire d'attendre que le capteur S3 ne soit plus
sollicit (front descendant de S3) pour arrter le processus car cette rceptivit sera bien
vrifie lorsque la pice sche sera tombe au poste d'vacuation !
- l'absence de capteur l'entre de l'tuve nous interdit d'utiliser une reprsentation symbolique
pour les rceptivits concernes.
- lutilisation de la notation littrale est possible pour la totalit du GRAFCET.
18/23
18.4.
dpart cycle
arrt d'urgence
pice sur le convoyeur
pice l'extrmit de l'tuve
tige rentre
tige sortie
Practionneurs
KMAV :
KMAR :
KMS :
1V1-14 :
X0 >
GRAFCET de Sret (GS)
10
X1.Sdcy.1S1
GFN{10}
11
1V1-14
1S2
X10. Satu.KMP0
12
KMAV
20s/X12
Satu+KMPO
KMAV
13
S4
10s/X14
KMAR
14
KMS
KMS
S3
Remarques :
- le paralllisme structural a t remplac par un cycle linaire qui remplit la mme fonction
- le vrin tant pilot par un distributeur monostable (cf. schma pneumatique p 22), l'ordre de
rentrer la tige de ce dernier n'a pas t rcrit puisque, si l'ordre prcdent ( sortir tige li
l'tape 11) n'existe plus, le tiroir du distributeur revient automatiquement en position de dpart
et la tige rentre inluctablement !
- la solution retenue pour mettre en service le chauffage consiste, puisqu'il n'y a pas de capteur
l'entre du tunnel, utiliser des temporisations :
- 20 s = temps ncessaire la pice pour entrer dans le tunnel
- 10 s = temps ncessaire la pice pour traverser le tunnel
- ds linitialisation de la PC (ou lors dun appuie sur le B.P. arrt d'urgence Satu, ou lors de la
mise hors nergie de la PO), le GS qui est hirarchiquement suprieur au GFN force ce dernier
l'tape 10 de telle sorte qu'aucun ordre ne puisse tre mis par la partie commande ce qui sera
ncessairement obtenu puisque les tapes non crites dans l'ordre de forage (11, 12, 13, 14)
sont systmatiquement dsactives. Aprs ce forage de situation, on sassure que la situation
force est bien obtenue (X10=1), que larrt durgence est dverrouill et que la mise en nergie
de la PO est effective pour activer ltape 1 du GS. Lvolution du GFN nest possible que si
ltape 1 du GS est active
19/23
18.5.
L1
3 x 400 V
+ N + PE
L2
L3
KMPO
Q0
N
Q1
Q3
Q5
F1
I>
I>
T1
H1: Systme
sous tension
(balise)
gG
Q4
I>
230 V / 24 V
63 VA
I>
I>
KMS
KMPC
Q2
KMAV
I>
KMAR
Alimentation
A.P.I. 230 V
Com 24 V
Alimentation
des practionneurs
U1
V1
W1
M1
3
Moteur convoyeur
Lampes infrarouge
20/23
Q4
Sapc
KMPO
Smpc
KMPC
i
ce
C
ha
rg
ag
e
KMPC
em
en
tp
re
S
ch
so
us
PO
KMP0
I>
Q5
KMPC
M
co arc
nv he
oy a
eu rri
r
te
ns
ns
in
PC
M
is
e
so
so
us
us
te
te
ns
io
n
ns
in
te
us
so
M
is
e
Sy
so st
(p u m
up s t e
itr en
e ) si
on
24 V
io
n
M
co a r c
nv he
oy a
eu va
r nt
PO
PC
18.6.
Contacts
des sorties
de l' A.P.I.
Sortie de
scurit
de l'A.P.I.
OS1 P>
Satu
Sapo
Smpo
Com
H2
KMPC
HPC
KMPO
KMPO
0V1-12
KMAR
HPC
KMAV
KMAV
KMAR
21/23
KMS
1V1-14
Entres A.P.I.
0V
24 V
6
KMP0
Satu
Sdcy 1S1
S4
1S2
1A
1V2
1V3
1V1
1V1-14
0V1
F
1S2
S3
18.7.
0V1-12
0S1
0Z
22/23
18.8.
Programme AUTOMGEN
Fonction
Satu
Sdcy
1S1
1S2
S3
S4
BP Arrt durgence
BP Dpart cycle
Dtecteur tige rentre
Dtecteur tige sortie
Dtecteur prsence pice sur le convoyeur
Dtecteur prsence pice lextrmit de
ltuve
KMPO contact PO en nergie
KMAV Contacteur marche avant
KMAR Contacteur marche arrire
KMS
Contacteur schage
1V1-14 Pilote du distributeur sortie tige
Sortie scurit A.P.I (*)
Variable A.P.I.
TSX17 TSX3
7
I0,0
%I1.0
I0,1
%I1.1
I0,2
%I1.2
I0,3
%I1.3
I0,4
%I1.4
AUTOMGEN
Symbole
Variabl
e
Aturg
i0
Dep cycle
i1
Tige rentre
i2
Tige sortie
i3
P convoyeur
i4
I0,5
%I1.5
P ext tuve
i5
I0,6
O0,1
O0,2
O0,3
O0,4
O0,0
%I1.
%Q2.1
%Q2.2
%Q2.3
%Q2.4
%Q2.0
energiePO
Marche AV
Marche AR
Schage
Sortie tige
---
i6
o1
o2
o3
o4
---
(*) La sortie 0 doit tre configure dans le post-processeur comme sortie de scurit.
18.8.2. Programme en langage orient GRAFCET
GFN
10
GS
11
Tige sortie
Sortie Tige
Marche AV
20s/X12
Aturg + energiePO
13
Marche AV
P ext tuve
14
Marche AR
Schage
(10s/X14)
Schage
P convoyeur
23/23