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OUTIL GRAFCET

UTILISATION DU LOGICIEL AUTOMGEN

INTRODUCTION
Le contenu du prsent document a t dfini lors de la runion du 7 novembre 2003. Il a pour but
de:
- fixer les notations de l'outil GRAFCET utiliser pour la rdaction des sujets de bac et des futurs
dossiers techniques de systmes ;
- dfinir les limites d'utilisation du logiciel AUTOMGEN lors de lpreuve du baccalaurat.
Ce document est prendre en considration pour la rdaction des sujets de bac 2005. Il
est nanmoins souhaitable qu'il soit utilis pour la formation des lves de premire ds
cette anne.
Etaient prsents cette runion :
Grald Carton
Jean-Franois Compagnon
Lionel Comtet
Laurent Lecuyer
Franois Moine
Yves Renaud
Jean-Luc Rose
Gilles Vienot
Rdaction du document :
Laurent Lecuyer
Yves Renaud
Lecture et contrle du document :
Alain Abry
Jean-Franois Compagnon
Franois Moine
Jean-Luc Rose
Pour la partie graphisme et rgles d'volutions de l'outil GRAFCET, le support de rfrence est la
norme
NF EN 60848 de AOUT 2002 (Indice de classement C 03-190).
Les notations des GRAFCET du point de vue PC ainsi que les schmas pneumatiques devront tre
conformes la norme NF ISO 1219-2 de juin 1998 (indice de classement E 04-057). Les repres des
matriels pneumatiques devront tre fournis l'lve.
Bibliographie:
NF EN 60848 de AOUT 2002.
NF ISO 1219-2 de juin 1998
LIVRE le GRAFCET S MORENO & E PEULOT (Educalivre)
LIVRE le GEMMA S MORENO & E PEULOT (Educalivre)

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

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1. Structure dun systme automatis de production (SAP)

ordres

PARTIE COMMANDE
PARTIE COMMANDE
(PC)
(PC)

PARTIE
PARTIE
OPERATIVE
OPERATIVE
(PO)
(PO)

informations
informations

ordres

PARTIE
PARTIE
RELATION
RELATION
(PR)
(PR)

Il est constitu de trois parties :


La Partie Oprative (PO) qui opre sur la matire duvre et le produit. Elle regroupe :
- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matire duvre pour
lui donner sa valeur ajoute (outils de coupe, pompes, ttes de soudure, etc.) ;
- les actionneurs : lments chargs de convertir lnergie afin de ladapter au besoin de la
partie oprative ; cette nergie tant ensuite consomme par les effecteurs (moteur, vrin,
lectroaimant, rsistance de chauffage, etc.) ;
- les practionneurs : lments chargs :
- d'adapter le faible niveau nergtique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ;
- de distribuer ou de moduler lnergie dlivre aux actionneurs (contacteur, distributeur,
variateur de vitesse,).
- les capteurs qui assument lensemble des fonctions de la chane dacquisition de donnes
(fin de course de vrin, dtecteur de position, capteur de temprature, etc.)
La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine quip des
organes de commande permettant la mise en/hors nergie de linstallation, la slection des modes
de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en rfrence, le dpart des cycles,
larrt durgence ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs,
crans vido, Klaxons, sonneries, etc.
La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais lectromagntique, oprateur
logique, etc.) et les constituants (API, cartes microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destins
au traitement des informations mises par les organes de commande de la PR et capteurs de la
PO.
Les ordres rsultants sont transmis aux practionneurs de la PO et aux composants de signalisation
de la PR afin dindiquer loprateur ltat et la situation du systme
La dimension point de vue caractrise la situation de lobservateur dcrivant le
Systme automatis.

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2. Notion de point de vue

PARTIE COMMANDE
PARTIE COMMANDE
(PC)
(PC)
Point de
vue
SYSTEME

2.1.

Point de
vue
PC

SAP

PARTIE
PARTIE
OPERATIVE
OPERATIVE
(PO)
(PO)
Point de vue
PO-PR
PARTIE
PARTIE
RELATION
RELATION
(PR)
(PR)

Point
de vue

systme (procd et processus)


Description faite par un observateur se situant d'un point de vue externe au SAP.
Le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis vis du produit.
Le procd est lensemble des fonctions successives excutes sur un mme produit au
cours de sa fabrication.
Le processus est lorganisation du procd. Cest la succession des fonctions simultanes
ralises sur tous les produits prsents dans le systme automatis.
Le GRAFCET du point de vue systme permet le dialogue entre le client et le concepteur pour
la spcification du systme automatis.
2.2.

Point de vue partie oprative

Description du comportement du systme faite par un observateur se situant d'un point de vue
interne au SAP et externe la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectus.
Le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des
informations acquises par les capteurs.
Le GRAFCET du point de vue partie oprative permet le dialogue entre le concepteur de la partie
oprative et le concepteur de la partie commande.
La notation, ce niveau peut tre littrale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant
les repres du dossier technique.
2.3.

Point de vue partie commande

Description du comportement du systme par un observateur se situant d'un point de vue


interne la PC
Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et lensemble des changes PC PO
et PC Oprateur. Il dcrit dans un premier temps la marche normale et peut voluer en
fonction des modes de marches et darrts imposs par le cahier des charges du systme
automatis.
Cest le GRAFCET du point de vue du ralisateur de la Partie Commande
La notation retenue ce niveau est la notation symbolique utilisant les repres du dossier
technique.

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3. Le modle GRAFCET
L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA
(Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et
dvelopp une reprsentation graphique qui traduit, sans ambigut, l'volu tion du cycle d'un
automatisme squentiel.
Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions)
permet de dcrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une dmarche rigoureuse, vitant ainsi les incohrences dans le fonctionnement.
3.1.

Dfinitions

Le modle est dfini par un ensemble constitu :


- dlments graphiques de base comprenant : les tapes, les transitions, les liaisons
orientes.
- dune interprtation traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses
entres et de ses sorties, et caractrise par les rceptivits associes aux transitions et les
actions associes aux tapes.
- de 5 rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie
commande.
- dhypothses sur les dures relatives aux volutions.
3.2.

Elments graphiques de base

Etape initiale
0
Action
Transition
1

Percer
Fin de perage

Liaison
2

Rcptivit
associe
la transistion

Dplacer

Etape:

une tape reprsente une situation stable de la PC


Une tape est soit active soit inactive. On peut associer chaque tape i une
variable Xi image de son activit.
ex: Etape 2 active X2 = 1 Etape 2 inactive X2 = 0

Etape initiale:

tape active au dbut du fonctionnement. Elle se reprsente par un double carr.

Liaisons
orientes:

Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le sens
gnral dvolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flches
doivent tre employes

Transitions :

une transition indique une possibilit d'volution dactivit entre deux ou plusieurs
tapes. Cette volution s'accomplit par le franchissement de la transition.

Rceptivit :

La rceptivit associe une transition est une fonction logique :


- des entres (capteurs, commande oprateur)
- des activits des tapes (Ex : X1 pour tape 1 active.)
- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)

Action:

L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise)

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4. Rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale
La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble
des tapes actives cet instant.
Rgles 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies
cette transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
- lorsque la transition est VALIDE ;
- ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.
Rgles 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
- Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
- La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape
Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive,
elle reste active.

5. Rgle de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la
squence parcourue.

6. Les rceptivits
6.1.
Les rceptivits associes aux transitions
Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est associe chaque
transition.
Description dune rceptivit par un
Description dune rceptivit par une expression
texte
boolenne
1

1
Porte ferme et
prsence pice

6.2.
La notation

a.(b+c)
2

Rceptivit toujours vraie


(1 soulign) indique que la rceptivit est toujours vraie.

1
1

Dans ce cas, lvolution est dite toujours fugace (voir


12), le franchissement de la transition nest
conditionn que par lactivit de ltape amont

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6.3.

Front montant et descendant dune variable logique


Front montant

Front descendant

La notation indique que la rceptivit nest


vraie que lorsque la variable passe de la valeur 0
la valeur 1.

La notation indique que la rceptivit nest


vraie que lorsque la variable passe de la valeur
1 la valeur 0.

1
a

1
a+ b

(a.b)

La rceptivit nest
vraie que lorsque a
passe de ltat 0
ltat 1
6.4.

La rceptivit nest
vraie que lorsque a est
vraie ou que b passe de
ltat 0 ltat 1

La rceptivit nest vraie que lorsque le produit


logique a.b passe ltat 1 ltat 0

Rceptivit dpendante du temps

1
3s/a/7s
2

La notation est de la forme


t1/variable/t2 . Dans lexemple cicontre, la rceptivit n'est vraie que 3 s
aprs que a passe de ltat 0 ltat
1, elle ne redevient fausse que 7 s aprs
que a passe de ltat 1 ltat 0.

a
Rceptivit vraie
Rceptivit fausse

7s

3s

Simplification usuelle
Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape avec un temps t2 gal
zro :

1
5s/X1

X1

Dans ce cas la dure dactivit de ltape 1 est de 5


s.

X2

Remarque : Il est possible dutiliser cette notation


lorsque ltape temporise nest pas ltape amont
de la transition.

5s

6.5.
Valeur boolenne dun prdicat
Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de
devenir une proposition vraie ou fausse.
Exemple 1

Exemple 2

Exemple 3

1
[Temprature
suprieure 40C]

[C1=4]
2
La rceptivit est vraie lorsque
la valeur courante du compteur
est gale 4.

1
[t>10C].h

2
Le langage littral peut tre
utilis.

2
La rceptivit est vraie lorsque
la temprature est suprieure
10C et le niveau haut h est
atteint.

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7. Les actions associes


Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape. Les
actions traduisent ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elles sont
associes est active. Il existe 2 types dactions :
- les actions continues.
- Les actions mmorises.
7.1. Action continue
Lexcution de laction se poursuit tant que ltape laquelle elle est associe est active et que
la condition dassignation (expression logique de variables dentres et/ou de variables internes)
est vrifie. En labsence de condition laction seffectue tant que ltape laquelle elle est
associe est active.
X1
Action A

X2

Action A

7.1.1.

Action avec condition dassignation (action conditionnelle)

Une proposition logique, appele condition d'assignation, qui peut tre vraie ou fausse,
conditionne laction continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front
de variables dentres et/ou de variables internes.
c
Action A

X1
X2

c
Action A

7.1.2. Action avec condition dassignation dpendante du temps


La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1
(front montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1
ltat 0 (front descendant de c).
5s/c/3s

X1

Action A

X2

5s

Action A

3s

7.1.3. Action retarde


L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'aprs une
dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple ci-dessous, laction A sera
excute 5s aprs lactivation de ltape 1.
5s/X1
Action A

1
b

X1
X2

5s
Action A

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7.1.4. Action limite dans le temps


L'action limite dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie
que pendant une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape laquelle elle est associe.
Reprsentation
quivalente

5s/X1

X1

Action A

Action A
5s/X1

Action A

5s

7.2. Action maintenue ou mmorise


Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'tape qui l'a commande vient d'tre dsactive, il
faut utiliser une action mmorise.
En mode mmoris cest lassociation dune action des vnements internes qui permet
dindiquer quune variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun des vnements se
produit.
7.2.1.

Action lactivation et la dsactivation

Une action lactivation est une action Une action la dsactivation est une action
mmorise lors de lactivation de ltape lie mmorise lors de la dsactivation de ltape
cette action.
lie cette action.

10

C:=C+1

10

Incrmentation du compteur C lactivation de


ltape 10
10

C:=0

Mise 0 du compteur C la dsactivation de


ltape 10.

KM1:=1

KM1=1 ds lactivation de l'tape 10 et reste 1 jusqu'


lactivation de ltape 16.
16

KM1:=0

7.2.2. Action sur vnement


Une action sur vnement est une action mmorise conditionne lapparition dun
vnement, ltape laquelle laction est relie tant active. Il est impratif que lexpression
logique associe lvnement comporte un ou plusieurs fronts de variables dentres.

a
10

C:=C+1

Incrmentation du compteur C
sur le front montant de a ,
ltape 10 tant active.

X10
a

Valeur
courante de C

0 1

7.2.3. Action au franchissement


La notion d'action au franchissement de la norme EN 60848 n'est pas reprise dans ce document.

8. Commentaires
Un commentaire relatif aux lments graphiques dun GRAFCET
peut tre plac entre guillemets.

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10

"tape d'attente"

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9. Les structures de base


9.1. Squence linaire
Une squence linaire est compose dune suite dtapes qui peuvent tre actives les unes
aprs les autres.
9.2. Slection de squence
Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs squences partir dune ou
plusieurs tapes. Elle se reprsente graphiquement par autant de transitions valides en mme
temps quil peut y avoir dvolution possibles. Lexclusion entre les squences nest pas
structurelle. Pour lobtenir, il faut sassurer soit de lincompatibilit mcanique ou temporelle des
rceptivits, soit de leur exclusion logique.
Exclusivit logique

Exclusivit technologique

3
a.b

1S1.d

a.b

1S2.d
5

Les rceptivits /a.b et a.b sont


logiquement exclusives.

9.3.

Exclusivit avec priorit

Les rceptivits 1S1.d et 1S2.d


sont technologiquement
exclusives par les capteurs fins
de course 1S1 et 1S2 du vrin
1A.

a.b
5

Les rceptivits a et /a.b sont


exclusives avec priorit
lvolution 34 sur lvolution
35 si a=1 et b=1.

Saut dtapes et reprise de squence

Saut dtapes
Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs
tapes lorsque les actions associes ces tapes
deviennent inutiles.

Reprise de squence
La reprise de squence permet de
recommencer plusieurs fois la mme
squence tant quune condition nest pas
obtenue.

10

10

c.e

c.e

11

11

a
12

c.e
b

13

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12
c.e
13

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9.4.

Squences simultanes (squences parallles)

Si le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, ces
tapes dclencheront des squences dont les volutions seront la fois simultanes et
indpendantes.

29

Si l'tape 29 est active, la rceptivit e


provoque, lorsqu'elle est vraie, l'activation
simultane des tapes 30 et 40.

ACTION B

Les deux squences voluent


indpendamment lune de lautre.

e
30

ACTION A

40

ACTION D

31

ACTION C

41

a
32

alors

Les tapes 32 et 41 sont des tapes d'attente;


ds quelles sont actives, la transition
32,4133 est franchie ( 1 : rceptivit
toujours vraie) ce qui entrane simultanment,
lactivation de ltape 33 et la dsactivation
des tapes 32 et 41.
On remarque :
- que lactivation de ltape 32 permet d'viter
que l'action C se poursuive lorsque a est vraie et
que b ne l'est pas encore.
- que lactivation de ltape 41 permet d'viter
que l'action D se poursuive lorsque b est vraie et
que a ne l'est pas encore.

1
33

10.

ACTION F

Les structures particulires

10.1.

Etape et transition source


Etape source

Une tape source est une tape qui ne possde


aucune transition amont. Dans lexemple cidessous, ltape source initiale 1 nest active qu
linitialisation (et tant que la rceptivit c.e nest
pas vraie)

Transition source
Une transition source et une transition qui ne
possde aucune tape amont. Par convention,
la transition source et toujours valide et est
franchie ds que sa rceptivit est vraie. Dans
lexemple ci-dessous, ltape 10 est active
ds que la rceptivit c.d est vraie.

10

c.d
c.e

10

11

b
a

12

11
a

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10.2.

Etape et transition puits


Etape puits

Une tape puits est une tape qui ne possde


aucune transition aval ; sa dsactivation est
possible par un ordre de forage dun GRAFCET de
niveau suprieur (voir 13)

Transition puits
Une transition puits et une transition qui ne
possde aucune tape aval. Dans lexemple
ci-dessous, lorsque la transition puits est
valide et que c.d est vraie, le
franchissement de cette transition a pour
unique consquence de dsactiver ltape 11.

10

10

b
11

11

c.f
12

c.e

c.e
13

11.

Remarques sur les liaisons orientes

11.1.
Liaison oriente de bas en haut
Par convention le sens dvolution est toujours de bas en haut. Des flches doivent tre utilises
si cette convention nest pas respecte ou si leur prsence peut apporter une meilleure
comprhension.
Solution conseille

Solution viter

15

15

11.2.
Repre de liaison
Lorsquune liaison oriente doit tre interrompue, (dans des dessins complexes ou
dans le cas de reprsentation sur plusieurs pages), le repre de ltape de destination
ainsi que le repre de la page laquelle elle apparat doivent tre indiqus.
Ci-contre, volution vers ltape 29 de la page 2.

28

Etape 29
page 2

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11.3.

Cas de la slection de squence


Solution conseille

Solution viter

12.

Evolution fugace

Dans certains cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir successivement
des transitions si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du
franchissement de la ou des premires transitions considres. Lvolution correspondante est dite
fugace.
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on
considre quelle ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin dvolution
intuitive, et de mme que les transitions correspondantes ont t virtuellement franchies.
Exemple dvolution
fugace

11

11

(1)

(1)

a
12

(2)

(2)

(3)

Exemple daction continue associe une tape


instable

11

(1)

KM1

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0

(1)

a
12

a
KM1

12
(2)

b
13

13
(3)

Interprtation vraie de lvolution :


Le changement de valeur de a conduit directement la situation
postrieure : tape 13 active.

Consquence dune volution fugace sur les assignations

11

(2)

Interprtation intuitive de lvolution :


Le changement de valeur de a provoque le franchissement de la
transition (1) et lactivation virtuelle de ltape 12, la transition (2)
est ensuite virtuellement franchie, car b=1, pour aboutir la
situation postrieure : tape 13 active.

13

13

12.1.

a
12

(3)

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0

(3)

Le changement de valeur de a conduit directement la


situation postrieure : tape 13 active.
La situation antrieure (tape 11 active) et la situation
postrieure (tape 13 active) assignent la valeur 0 la
variable de sortie KM1.
Ltape instable 12 ntant pas rellement active,
lassignation la valeur 1 de KM1 nest pas effective au cours
de cette volution fugace.

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12.2.

Consquence dune volution fugace sur les affectations

11

11

(1)

Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0

(1)

a
12

(2)

Exemple daction mmorise associe


lactivation dune tape instable

KM1:=1

a
KM1:=1

12
(2)

Le changement de valeur de a conduit directement


la situation postrieure : tape 13 active.

Laffectation de la valeur 1 la variable de sortie KM1


est effective car elle est la consquence de lactivation
virtuelle de ltape 12.

13

13
(3)

13.

Structuration par forage dun GRAFCET partiel

(3)

Lordre de forage de situation mis par un GRAFCET hirarchiquement suprieur permet de


modifier la situation courante dun GRAFCET hirarchiquement infrieur, sans quil y ait
franchissement de transition.
Lordre de forage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions dvolution et a pour
effet dactiver la ou les tapes correspondant la situation force et de dsactiver les autres
tapes du GRAFCET forc.
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier
dune action.

GPN{10}

Lorsque ltape 2 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation caractrise par lactivit de ltape 10 (ltape 10 est active
et les autres tapes sont dsactives).

20

GC{30,35}

Lorsque ltape 20 est active, le GRAFCET nomm GC est forc dans la


situation caractrise par lactivit des tapes 30 et 35 (les tapes 30 et
35 sont actives et les autres tapes sont dsactives).

25

GPN{*}

Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation o il se trouve linstant du forage.
On appelle galement cet ordre figeage .

22

GPN{ }

Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes nest active.

34

G4{INIT}

Lorsque ltape 34 est active, le GRAFCET nomm G4 est forc dans la


situation dans laquelle seules les tapes initiales sont actives.

14.

Structuration par encapsulation


Cette nouvelle notion de la norme n'est pas reprise dans ce document.

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15.

Structuration par macro-tapes

Avec la notion de macro-reprsentation, on se donne le moyen de reporter plus tard ou sur une
autre page la description dtaille de certaines squences.

M2

La macro-tape est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de


transitions nomm expansion de macro-tape.

Exemple dune macro tape M2 reprsente avec son expansion :


Lexpansion de la macro-tape commence par
une seule tape dentre et se termine par une
E2
seule tape de sortie, tapes qui reprsentent les
seuls liens possibles avec le GRAFCET auquel elle
d
appartient.

(1)

a
M2

(2)

21

Le franchissement de la transition (1) active ltape


E2.

H1
e

KM1

22

La transition (2) ne sera valide que lorsque ltape


S2 sera active.

H1

Le franchissement de la transition (2) dsactive


ltape S2.

f
S2

16.

Structuration par GRAFCET de tches et/ou sous-programme

La norme EN 60848 ne fait pas rfrence ces notions et ne dfinit donc pas de symboles
graphiques pour le GRAFCET de gestion des tches. Nous pouvons continuer utiliser la
structuration par GRAFCET de sous-programme(s) en indiquant, entre guillemets (et pas dans un
rectangle daction), le nom du sous-programme appel.

GRAFCET PRINCIPAL

GRAFCET sous programme SP1

10

20

X11+X13

Sdcy.CI
11

"SP1:20-24"
X24

1er appel

21

1re rponse
1V1-14

12

2V1-14
2S2

22
2S1

1S2
13

"entre"

me
"SP1:20-24" 2 appel

X24

2me rponse
1V1-12

14

24

1S1

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

"sortie"
X12+ X14

14/23

17.

Codage des applications avec AUTOMGEN

17.1.

Utilisation des symboles

Afin damliorer la lisibilit des programmes raliss sous AUTOMGEN, il est souhaitable dutiliser
des symboles pour reprsenter les variables. Nous choisirons plutt des symboles donnant l'aspect
fonctionnel de la variable reprsente.
Exemples : Bouton marche, pompe 1, malaxer, etc.
Il faut nanmoins faire attention ce que le symbole n'introduise pas dambigut entre organe
de commande et action .
Par ailleurs, le tableau suivant doit tre prsent dans tout sujet d'examen:
Repre
S2

Fonction
BP Dpart cycle

Variable
A.P.I.
%I1.0

AUTOMGEN
Symbole
Variable
Dpart cycle
i0

17.2.
Syntaxe des variables
La syntaxe retenue pour les variables est la syntaxe AUTOMGEN (et non la C.E.I.)
17.3.
Notation des actions
Le logiciel AUTOMGEN offre la possibilit de noter plusieurs actions
dans un mme rectangle d'action en les sparant par une virgule.
Cette notation ne devra pas tre utilise lors de la rdaction
des sujets d'examens.
Nanmoins, si un candidat l'utilise, il ne devra pas tre pnalis.

Avancer,Monter
.

17.4.
Utilisation des langages littraux
Les langages littraux, quels qu'ils soient, ne seront pas traits au niveau des sujets
d'examens. Llve n'aura ni analyser, ni utiliser ces langages littraux. Si dans un programme
d'examen fourni avec le sujet, il existe une partie utilisant un langage littral, celle ci devra tre
ralise sur un folio spar ou explicite.
17.5.
Fichiers de configuration
Les fichiers de configuration ont pour fonction de faire le liens entre les variables logicielles et les
adresses physiques lies lautomate. Ces fichiers de configuration sont assez complexes
manipuler. L'lve ne devra pas avoir intervenir sur ces fichiers lors de l'examen,
nanmoins cei peut tre fait en formation afin de faire le lien entre l'aspect matriel et l'aspect
logiciel.

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

15/23

18.

Exemple : tunnel de schage de pices


Vue de face
TUNNEL DE SECHAGE

Dtecteur
Pice
scher

Lampes infrarouge

S3

Dtecteur

Bute
Vrin

Plan inclin

S4

Convoyeur

M
3

Poste
d'vacuation

Vue de dessus

Vrin
1S1 Dtecteur

Pice
scher

1S2 Dtecteur
Plan inclin

S3

Convoyeur

S4

Poste
d'vacuation

18.1.

Fonctionnement

La pice scher, dpose par l'oprateur sur la plan inclin, descend par gravit au poste de
chargement.
Les oprations suivantes sont alors possibles :
- appui sur le B.P Sdcy chargement de la pice sur le tapis roulant (sortie de la tige du vrin)
- pice dans le tunnel
convoyage en avant et lampes infrarouge en service
- capteur S4 sollicit
convoyage en arrire et rsistance de chauffage en service
- pice hors du tunnel
convoyage en arrire et arrt du chauffage
- capteur S3 sollicit
vacuation de la pice sche par gravit et arrt.
Remarques:
- Le convoyage est beaucoup plus long que le passage dans l'tuve.
- Il est plus conomique de redmarrer l'tuve chaque demande de schage que d'alimenter
en permanence les lampes infrarouge !

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

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18.2.

GRAFCET du point du vue systme

GRAFCET du point de vue procd

GRAFCET du point de vue processus

ce qu'il faut faire !

comment le faire !

autorisation de fonctionnement

autorisation de fonctionnement

Charger la pice
scher sur le
convoyeur

Charger la pice
scher sur le
convoyeur

Pice sur le convoyeur

Pice sur le convoyeur

Convoyer la pice
vers l'tuve

Convoyer la pice
vers l'tuve

Pice dans l'tuve

Pice dans l'tuve

Scher la pice

Scher la pice

Pice l'extrmit de l'tuve

Pice sche

Convoyer la pice
dans l'tuve

Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice vacue

Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice hors de l'tuve

Convoyer la pice
vers le poste de
chargement
Pice vacue

Le GRAFCET du point de vue procd


correspond la vision dun observateur qui
suivrait le long de la chane un seul
produit en cours de fabrication (GRAFCET
descriptif du fonctionnement expos au
18.1)

Le GRAFCET du point de vue processus


correspond la ralit du fonctionnement du systme
automatis qui ralise plusieurs tches
simultanment.

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

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18.3.

GRAFCET du point de vue Partie oprative

Liste des reprsentations symboliques des entres/sorties concernes :


La commande dpart cycle Sdcy est gre matriellement par la PC mais ncessaire pour
laborer le GRAFCET du point de vue PO.
les capteurs (internes la PO)
S3 :
S4 :
1S1 :
1S2 :

les actionneurs (internes la PO) :

pice sur le convoyeur


pice l'extrmit de l'tuve
tige rentre
tige sortie

moteur MAV:
marche avant
moteur MAR :
marche arrire
lampe infrarouge LI :
schage
1A+ : sortie tige vrin de chargement
1A rentre tige vrin de chargement

0
Sdcy

Sdcy.1S1

Informations
capteurs

1S1

Mouvements
des actionneurs

1A+

MAV

1S2
MAV

1A-

MAR

Pice dans l'tuve

1S2
S3

1A+
MAV

LI

1A-

S4
S4

LI

MAR
Pice hors de l'tuve

MAR

3
S3

Le GRAFCET du point de vue partie oprative correspond la vision dun observateur qui
regarderait les mouvements des actionneurs partir des informations acquises par les capteurs.
Remarques :
- la structure retenue (squences simultanes) n'est pas obligatoire ; nous aurions pu utiliser soit
des actions continues avec condition dassignation soit plusieurs actions lies une mme
tape mais cette reprsentation nous parat plus conviviale pour la comprhension du
processus !
- l'absence d'tapes d'arrt (attente) n'est pas gnante car, aprs la convergence en ET, la
marche arrire se poursuit. Il est ncessaire d'attendre que le capteur S3 ne soit plus
sollicit (front descendant de S3) pour arrter le processus car cette rceptivit sera bien
vrifie lorsque la pice sche sera tombe au poste d'vacuation !
- l'absence de capteur l'entre de l'tuve nous interdit d'utiliser une reprsentation symbolique
pour les rceptivits concernes.
- lutilisation de la notation littrale est possible pour la totalit du GRAFCET.

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

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18.4.

GRAFCET du point de vue partie commande

Liste des reprsentations symboliques des entres/sorties concernes :


Organes de commande et capteurs
Sdcy :
Satu :
S3 :
S4 :
1S1 :
1S2:

dpart cycle
arrt d'urgence
pice sur le convoyeur
pice l'extrmit de l'tuve
tige rentre
tige sortie

Practionneurs
KMAV :
KMAR :
KMS :
1V1-14 :

Contacteur marche avant


Contacteur marche arrire
Contacteur schage
Distributeur sortie tige

KMP0 : Contacteur mise en nergie PO

GRAFCET de fonctionnement normal (GFN)

X0 >
GRAFCET de Sret (GS)

10
X1.Sdcy.1S1

GFN{10}

11

1V1-14
1S2

X10. Satu.KMP0
12

KMAV
20s/X12

Satu+KMPO

KMAV

13
S4

10s/X14
KMAR

14

KMS

KMS

S3
Remarques :
- le paralllisme structural a t remplac par un cycle linaire qui remplit la mme fonction
- le vrin tant pilot par un distributeur monostable (cf. schma pneumatique p 22), l'ordre de
rentrer la tige de ce dernier n'a pas t rcrit puisque, si l'ordre prcdent ( sortir tige li
l'tape 11) n'existe plus, le tiroir du distributeur revient automatiquement en position de dpart
et la tige rentre inluctablement !
- la solution retenue pour mettre en service le chauffage consiste, puisqu'il n'y a pas de capteur
l'entre du tunnel, utiliser des temporisations :
- 20 s = temps ncessaire la pice pour entrer dans le tunnel
- 10 s = temps ncessaire la pice pour traverser le tunnel
- ds linitialisation de la PC (ou lors dun appuie sur le B.P. arrt d'urgence Satu, ou lors de la
mise hors nergie de la PO), le GS qui est hirarchiquement suprieur au GFN force ce dernier
l'tape 10 de telle sorte qu'aucun ordre ne puisse tre mis par la partie commande ce qui sera
ncessairement obtenu puisque les tapes non crites dans l'ordre de forage (11, 12, 13, 14)
sont systmatiquement dsactives. Aprs ce forage de situation, on sassure que la situation
force est bien obtenue (X10=1), que larrt durgence est dverrouill et que la mise en nergie
de la PO est effective pour activer ltape 1 du GS. Lvolution du GFN nest possible que si
ltape 1 du GS est active

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

19/23

18.5.
L1

Schma de puissance et de distribution de lnergie lectrique

3 x 400 V
+ N + PE

L2
L3
KMPO
Q0

N
Q1

Q3
Q5

F1
I>

I>

T1

H1: Systme
sous tension
(balise)

gG

Q4

I>

230 V / 24 V
63 VA

I>

I>

KMS

KMPC
Q2
KMAV
I>

KMAR

Alimentation
A.P.I. 230 V

Com 24 V
Alimentation
des practionneurs

U1

V1

W1

M1
3
Moteur convoyeur

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

Lampes infrarouge

20/23

Q4

Sapc

KMPO

Smpc

KMPC

i
ce
C
ha
rg

ag
e

KMPC

em

en
tp

re
S
ch

so
us
PO

KMP0

I>

Q5

KMPC

M
co arc
nv he
oy a
eu rri
r

te
ns

ns
in

PC

M
is
e

so

so

us

us

te

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ns
io
n

ns
in
te
us
so
M
is
e

Sy
so st
(p u m
up s t e
itr en
e ) si
on

24 V

io
n
M
co a r c
nv he
oy a
eu va
r nt

PO

Schma de commande : solution pour machine classe non dangereuse (catgorie 1)

PC

18.6.

Contacts
des sorties
de l' A.P.I.

Sortie de
scurit
de l'A.P.I.

OS1 P>
Satu

Sapo

Smpo

Com

H2

KMPC

HPC

KMPO

KMPO

0V1-12

KMAR

HPC

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

KMAV

KMAV

KMAR

21/23

KMS

1V1-14

Remarque relative la sortie de scurit de lA.P.I.:


Comme tout constituant base de circuits lectroniques, lautomate peut prsenter des
dysfonctionnements et ne plus assurer lexcution normale de son programme. Lorigine peut tre :
- un dfaut mmoire ou dfaut processeur ;
- un dclenchement du chien de garde (suite un temps dexcution du programme trop long).
- un dfaut dalimentation.
Lautomate intgre un dispositif dauto dtection et de diagnostic des dfauts associ la sortie
Scurit qui est:
- l'tat 1 si l'automate est en RUN sans dfaut (contact ferm) ;
- l'tat 0 si l'automate est en STOP ou RUN avec prsence d'un dfaut (contact ferm).

Entres A.P.I.
0V

24 V

6
KMP0

Satu

Sdcy 1S1

S4

Schma de puissance pneumatique


1S1

1S2
1A

1V2

1V3

1V1

1V1-14

0V1
F

S3, S4 : dtecteurs photolectriques


de type reflex.

1S2
S3

18.7.

1S1, 1S2 : dtecteurs inductifs


monts sur le corps du vrin.

0V1-12

0S1

0Z

Les composants sont reprsents dans la position


de dpart, la pression tant applique,
conformment au 4.4.2 de la norme ISO 1219-2.

OZ : Groupe de conditionnement dair


constitu :
- dun filtre (F) air destin liminer les
impurets solides et liquides (eau) ;
- dun manodtendeur, ou rgulateur (R) qui
permet dobtenir une pression stable
(rglable et affiche sur le manomtre) ;
- dun lubrificateur (L) qui assure la
lubrification des distributeurs et des vrins
par pulvrisation de particules dhuile
entranes par lair comprim (inutile lorsque
ces lments sont quips de tiroirs et tige
de piston en cramique)
0V1 : distributeur 3/2 (3 orifices, 2 positions)
monostable commande lectropneumatique
0S1 : Dtecteur de pression ou pressostat qui
ferme son contact si la pression dans le circuit
est au-dessus du seuil de rglage.
1V1 : distributeur 4/2 (4 orifices, 2 positions)
monostable commande lectropneumatique.
1V2 : rducteur de dbit rglable avec clapet
anti-retour destin rgler la vitesse de rentre
de la tige du vrin.
1V3 : idem 1V2 mais destin rgler la
vitesse de sortie de la tige du vrin.
1 A : Vrin double effet

Document de synthse : outil GRAFCET et utilisation du logiciel AUTOMGEN

22/23

18.8.

Programme AUTOMGEN

18.8.1. Repres, variables et symboles


Repr
e

Fonction

Satu
Sdcy
1S1
1S2
S3
S4

BP Arrt durgence
BP Dpart cycle
Dtecteur tige rentre
Dtecteur tige sortie
Dtecteur prsence pice sur le convoyeur
Dtecteur prsence pice lextrmit de
ltuve
KMPO contact PO en nergie
KMAV Contacteur marche avant
KMAR Contacteur marche arrire
KMS
Contacteur schage
1V1-14 Pilote du distributeur sortie tige
Sortie scurit A.P.I (*)

Variable A.P.I.
TSX17 TSX3
7
I0,0
%I1.0
I0,1
%I1.1
I0,2
%I1.2
I0,3
%I1.3
I0,4
%I1.4

AUTOMGEN
Symbole
Variabl
e
Aturg
i0
Dep cycle
i1
Tige rentre
i2
Tige sortie
i3
P convoyeur
i4

I0,5

%I1.5

P ext tuve

i5

I0,6
O0,1
O0,2
O0,3
O0,4
O0,0

%I1.
%Q2.1
%Q2.2
%Q2.3
%Q2.4
%Q2.0

energiePO
Marche AV
Marche AR
Schage
Sortie tige
---

i6
o1
o2
o3
o4
---

(*) La sortie 0 doit tre configure dans le post-processeur comme sortie de scurit.
18.8.2. Programme en langage orient GRAFCET

GFN

10
GS

X1. Dep cycle . Tige rentre


F10:{10}

11

Tige sortie

X10. Aturg . energiePO


12

Sortie Tige

Marche AV
20s/X12

Aturg + energiePO
13

Marche AV
P ext tuve

14

Marche AR

Schage
(10s/X14)
Schage

P convoyeur

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