Cours-Master 2 Energie Electrique Commande Des Machines Electriques

MASTER EEA – M2
Spécialité Energie Electrique
UE 942: Commande des machines électriques

Supports de cours
Partie 1: Rappels sur la commande de la machine à courant continu

Partie 2: Commande vectorielle de la machine synchrone
Partie 3: Commande vectorielle de la machine asynchrone
Thierry LUBIN
MASTER EEA – M2
Partie 1: Rappels sur la commande de la machine

à courant continu
Supports de cours
Thierry LUBIN
Commande d’une machine à courant continu (excitation séparée)
alimentée par un hacheur 4 quadrants
La structure de base est la commande de la MCC
Boucle interne (rapide) : régulation du courant dans l’induit = régulation du couple

Boucle externe (généralement + lente): régulation de vitesse
2
Equations fondamentales de la MCC : principe de la commande
 Le flux  dans la machine est imposé par le courant

d’excitation Ie (ou des aimants permanents)
i(t)   K Ie
Ie
Courant d’excitation (A)
Constante (modèle linéaire)
v(t) Flux créé par l’inducteur (Wb)
MCC
 A flux constant, le couple Cem est imposé par le courant
dans l’induit i(t)
Cem (t )  k i (t )
Courant dans l’induit (A)

Constante de couple (Nm/A)
Couple électromagnétique (Nm)
Modèle très simple: à flux constant, le couple est proportionnel au courant dans l’induit!
Si on contrôle le courant dans l’induit par un asservissement, alors on contrôle le couple!
Pour contrôler la vitesse ou la position d’un système d’entrainement électromécanique,
il faut être capable de maitriser le couple instantané fourni par le moteur électrique
(quelque soit le type de moteur : MCC, MAS, MSAP….) 3
Structure de la régulation
E
i(t)
Hacheur 4
quadrants Capteur
ref(t) Régulateur
iref(t) uc(t) vitesse
Régulateur
+ + Charge
- vitesse - courant Porteuse
triangulaire:
v(t) MCC
Cr(t)
- Amplitude: Vp
 (t) i(t) - Période: TMLI
Capteur
courant
Régulation à deux boucles imbriquées:

boucle interne très rapide (ms): contrôle du courant donc du couple
boucle externe plus lente (centaines de ms): contrôle de la vitesse
Synthèse des régulateurs: modèles de la charge, du moteur,

du hacheur et des capteurs.
4
Modèle de la charge
Principe fondamental de la dynamique des systèmes en rotation
d
J  f   Cem  Cr
dt
Couple résistant (N.m)
Couple électromagnétique (N.m)
Coefficient de frottement visqueux (Nms/rad)
Moment d’inertie du système coté moteur (kg.m2)
Schéma bloc associé (p est la variable de Laplace)
Cem(p) 1 f (p)
+ J
- 1 p
f
Cr(p)
5
Exemple de système mécanique: monte charge avec
réducteur de vitesse
 Equation de la dynamique au niveau du moteur :
Réducteur : K d m
m JT  fT  m  Cem  Cr
dt
MCC
(Jm, fm)  Moment d’inertie total JT ramené sur l’arbre moteur :
Poulie: Jp ( équivalence de l’énergie cinétique totale)
c 1 1 1 1
J T  m2  J m  m2  J p  p2  mV 2
2 2 2 2
Ø:2R
1
Ce qui donne : J T  2  mR 2  J p   J m
K
 Frottements visqueux fT ramené sur l’arbre moteur :
fT  f m
v Charge
 Couple résistant CR ramené sur l’arbre moteur :
R
m
CR  mg
Rapport du réducteur: K  P=mg K
c  Relation entre v (m/s) et m (rad/s) :
Rayon de la poulie : R
K
m  v
R 6
Application: cycle de vitesse du monte charge
v(t)
10 m/s
 Paramètres:
R = 25cm ; K = 5 ; m =100kg ; Jm = 0,01kgm2 ; fm = 0,05Nms/rad
G = 9,81ms-2 ; Jp = 1kgm2
t JT = 0,3kgm2 ; fT = 0,05Nms/rad ; Cr = 49Nm (constant)
2s 12s 12,5s 30s 32s 42s 42,5s 60s
 Calcul du couple électromagnétique:

-10 m/s
d m
m(t) Cem (t )  J T  fT  m  Cr
dt
200rad/s
0 < t < 2s :  m (t )  100t  Cem (t )  79  5t
2s < t < 12s :  m (t )  200  Cem (t )  59

t
12s < t < 12,5s :  m (t )  5000  400t  Cem (t )  179  20t
-200rad/s
169 12,5s < t < 30s :  m (t )  0  Cem (t )  49
Cem(t) 159
89 30s < t < 32s :  m (t )  3000  100t  Cem (t )  169  5t
79 19
59 Nm
49 Nm 9
39 Nm 49 Nm
32s < t < 42s :  m (t )  200  Cem (t )  39
t
42s < t < 42,5s :  m (t )  17000  400t  Cem (t )  681  20t
-61
-71 42,5s < t < 60s :  m (t )  0  Cem (t )  49
Pem(t)  Calcul de la puissance électromagnétique:
17,8 Pem (t )  Cem (t ) m (t )
11,8 kW
-1,8
t
 Energie consommée par la machine sur un cycle (60s):
T
-12,2 dW
-7,8 kW Pem (t )   W=  Pem (t ) dt (J)
-31,8
dt o 7
Simulation du monte charge sous Simulink
Couple Cem(t) (Nm) Puissance Pem(t) (W)
8
Critères de choix pour le moteur d’entrainement du monte charge
 Le moteur doit être capable d’assurer le couple nécessaire pour les accélérations: C > Cmax (transitoire)
 Le moteur doit-être capable d’assurer la vitesse maximale sur le cycle N > Nmax
 D’un point de vue thermique (échauffement), il faut que le couple nominal du moteur (régime permanent)
soit supérieur au couple thermique équivalent sur cycle noté Cth (couple RMS)
T
1
Cth  
2
Couple thermique équivalent : Cem (t )dt T : période du cycle
T 0
 Pour l’exemple du monte charge, nous avons:
Cmax = 169 Nm ; Nmax = 1910 tr/mn ; Cth = 52,3 Nm (calcul effectué sur Simulink)
(ABB)
Contrainte pour le choix: Cmax = 169Nm

- Moteur : 1,5Cn pendant 45s soit  178Nm
- Cn = 119 Nm > 52,3 Nm
- Nn = 2130 tr/mn > 1910 tr/mn
MCC : Un = 400V ; In = 76A ; Cn = 119 Nm
L = 7mH ; R = 0,34 ; k = 1,68Nm/A ;
Jm = 0,09kgm2 ; fm = 0,038 Nms/rad
(Rebouclage nécessaire pour le choix du moteur car
l’inertie du moteur n’est pas celle du départ…) 9
Application
Un moteur électrique de puissance utile Pu = 1,5kW et de vitesse nominale Nn = 1425tr/min entraîne
par l’intermédiaire d’un réducteur de rapport K = 10 et de rendement  = 90%, le tambour d’un
treuil de rayon R = 10 cm. Le rendement propre du treuil sera pris égal à 100%.
Sur le tambour s’enroule une chaîne (masse négligeable) qui supporte une charge ascendante. La
masse de la charge est notée M. On prendra g = 10m/s².
La rampe d’accélération du moteur est réglée sur 2s, au niveau du variateur de vitesse. L’inertie
propre de l’ensemble rotor du moteur/pignon d’entrée du réducteur est J0 = 0,004 kg.m². L’inertie
propre de l’ensemble tambour du treuil/pignon de sortie du réducteur est Jt=0,1kg.m².
1°) Faire le schéma synoptique de l'installation

2°) Calculer la vitesse de rotation nominale de l’axe du tambour puis la vitesse V de translation de la
charge.
3°) Calculer le couple nominal du moteur.
4°) Calculer la puissance transmise à la charge ascendante, en déduire la masse M.
5°) Calculer le couple exercé par le moteur en phase d’accélération. Le couple de démarrage Cd du
moteur ne doit pas dépasser 1,2 fois son couple utile nominal. Le cahier des charges du moteur est-
il respecté ?
6°) Pendant la phase de montée, la vitesse du moteur suit le cycle suivant :
Calculer l'énergie consommé par le moteur en supposant que le rendement du moteur reste constant.
10
Modèle de la machine à courant continu à flux constant
 di (t )
i(t) R L v (t )  Ri (t )  L  e(t )
 dt
e(t )  k  (t ) et Cem (t )  ki (t )
v(t) e(t)
3 Paramètres:
R: résistance de l’induit ()
L: inductance de l’induit (H)
k: constante de couple (Nm/A)
E(p)
V(p) - 1R I(p) Cem(p)

+ L
1 p
k
R
L
 e Constante de temps électrique (ms)
R
11
Modèle du hacheur 4 quadrants pour la commande (1/2)
Le hacheur peut-être modélisé par un gain noté GHACH
Vp(t) TMLI
Hacheur 4 quadrants
Vp
uc
Ca Cb
t
i(t)
E A MCC B -Vp
v(t) Ca
Ca Cb
1
vA(t)
vB(t)
0
t
Ca TMLI
Ca Ca Cb Cb 1
Porteuse
Commande par MLI Triangulaire 0 t
- Amplitude: Vp
- Période : TMLI v(t)
uc(t) E
 Modélisation en valeur instantanée:

t
vA (t )  Ca (t ) E vB (t )  Cb (t ) E
Cb (t )  1  Ca (t ) commande complémentaire -E
αTMLI
v(t )  v A (t )  vB (t ) v(t )   2Ca (t )  1 E

12
Modèle du hacheur 4 quadrants pour la commande (2/2)
 Modélisation en valeur moyenne sur une période MLI:
On s’intéresse à la valeur moyenne prise par v(t) sur chaque période MLI , On note cette
grandeur V(t) (on ne « regarde » plus le découpage)
1
TMLI
1
TMLI uc(t)
V (t ) 
TMLI 
0
v(t )dt 
TMLI   2C (t )  1 Edt
0
a
Vp
1  u (t ) 
V (t )  E  2 Ca (t )  1 avec Ca (t )  1  c 
2  V p 
t
27TMLI
Soit: E -Vp/2
V (t )  uc (t )  GHACH uc (t )
Vp V(t)
E
V (t )  uc (t )  GHACH uc (t ) E
Vp
E
Gain du hacheur: GHACH  t
Vp 27TMLI
-E/2
uc(p) V(p) Simple amplificateur de tension (mais on ne voit plus l’impact

G HACH
du découpage MLI sur les ondulations du courant i(t)…)
13
Modélisation de la boucle de courant: synthèse du correcteur
E
i(t)
Hacheur 4
quadrants
iref(t) uc(t)
Régulateur
+ Charge
- courant Porteuse
triangulaire:
v(t) MCC
Cr(t)
- Amplitude: Vp
i(t) - Période: TMLI
Capteur
courant
Partie commande MODELISATION


E(p)
Comparateur + correcteur
+ découplage
1
G HACH E(p)=k(p), perturbation
Iref(p) (p) + uc(p)

GHACH
V(p) - 1R I(p)
+- C(p) + + L
1+ p
R
Hacheur Modèle de la MCC
14
Boucle de courant: calcul de la FTBO notée G(p)
 : valeur estimée
E(p)
1
G HACH E(p), perturbation
Iref(p) (p) + uc(p)

GHACH
V(p) - 1R I(p)
+ C(p) + + L
- 1+ p
R
1 R   1   
I ( p)   E ( p )  GHACH  C ( p ) ( p)  E ( p)  
1   e p   GHACH  
1R
I ( p) 
1e p

 E ( p)  E ( p )  GHACH C ( p) ( p) 
Si la perturbation E(p) est parfaitement estimée, nous avons: E ( p)  E ( p)
1R I ( p) 1R
I ( p )  C ( p)GHACH  ( p) G( p)   C ( p )GHACH
1e p  ( p) 1 e p
Synthèse du correcteur : Automatique

15
Synthèse du correcteur de courant: cahier des charges
Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier

de charges (bien évidemment tout d’abord assurer la stabilité)
Contraintes sur la réponse temporelle:

dépassement
5%
Temps de réponse à 5% : tr (ms ou s)
Erreur statique
(ici = 0) Dépassement toléré par rapport à la consigne: D(%)
Erreur entre la consigne et la sortie en régime permanent:

erreur statique s si échelon….
tr5%
G
 Contrainte sur la réponse fréquentielle (FTBO):
1
Assurer une marge par rapport à la limite de stabilité du
système (G = 0dB,  = -180°):
   Réglage marge de phase M entre 45° et 60° (M = 60°
correspond à un dépassement  10%)
Pour  =1  G  j1   0
M   180  arg G  j1 
16
Rappels d’automatique: système du 1er ordre
https://www.wikimeca.org/index.php/Pr%C3%A9cision_des_SLCI
Temps de réponse à 5% : tr 5%  3
Régime Régime
transitoire permanent
17
Rappels d’automatique: systèmes du 2ème ordre
5%  Pseudo-periode :
 1er dépassement (ou abaque):


tD 
n 1  z 2
Régime Régime
transitoire permanent  Temps de réponse à 5%: voir les abaques
tD tr5%
18
Réponse indicielle d’un système du 2ème ordre
m>1 m=1 m<1
 e  m.n.t 

s( t )  K.1 
1
2

 .e.n.t  .e.n.t





s( t )  K. 1  e  n .t
 n.t.e  n.t
 
s( t )  K.1 
 1  m2
 sin d.t   

 2. m  1 
  m  m 2  1 d  n. 1  m 2
  m  m 2  1 sin   1  m 2
cos   m 19
Abaque pour les systèmes du 2ème ordre: Temps de réponse à 5%
TRo
20
Abaque pour les systèmes du 2ème ordre: dépassements successifs
21
Réglage d’un système du 2ème ordre
22
Rappels d’automatique: précision des systèmes bouclés
23
Rappels d’automatique: précision des systèmes bouclés
https://www.wikimeca.org/index.php/Pr%C3%A9cision_des_SLCI
Conclusion importante:
Si on veut obtenir une erreur statique nulle face à un

échelon, il faut que la FTBO soit de classe 1:
 Si le système à réguler est de classe 0, il faudra que le

correcteur soit de classe 1 correcteur PI
 Si le système à réguler est de classe 1, un correcteur de

classe 0 sera suffisant  correcteur P
24
Applications
25
Applications
26
Synthèse du correcteur de courant
Iref(p) (p) GHACH

1R I(p) FTBO
+- C(p) L
1+ p I ( p) 1R
R G( p)   C ( p )GHACH
 ( p) 1e p
 Paramètres de la machine et du hacheur:
P=2kW ; U = 250V ; I = 8A; N = 1500tr/mn ; R = 0,7 ; L = 18mH ; k = 1,59Nm/A ; J = 0,02kg,m2 ; f = 0,002Nms/rad

Hacheur 4 quadrants : E = 270V ; Vp = 5V ; FMLI = 10kHz
 Cahier des charges de la boucle de courant :
Erreur statique nulle (échelon)
Temps de réponse à 5% : tr5% = 5ms
Aucun dépassement toléré par rapport à la consigne
 Choix du correcteur :
Comme le système à réguler est de classe 0 (1er ordre), il faut que le correcteur soit de classe 1 correcteur PI
1i p K : gain du correcteur

C ( p)  K i : constante de temps intégral du correcteur
i p
Synthétiser un correcteur revient à calculer K et i pour répondre au

cahier des charges, ensuite il faut le réaliser (technologie analogique
ou numérique)
27
Trois méthodes classiques pour la synthèse du correcteur de courant:
Compensation du pole dominant du système

Calcul direct de la FTBF (2ème ordre) et détermination de K et i pour répondre au cahier
des charges
On peut également faire la synthèse dans le domaine fréquentielle (Bode) en s’imposant
une marge de phase de l’ordre de 60° (on respecte la règle du 1/10ème pour le calcul de i )
 Synthèse par compensation du pole du système:
1i p 1R Compensation du pole L

G ( p)  K GHACH i  e 
i p 1 e p R
AN : i = 25,7ms
A KGHACH
G( p)  avec A 
i p R
On calcule ensuite la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) notée H(p):
G ( p) 1
H ( p)   1er ordre donc pas de dépassement (ok cahier des charges)
1  G( p) 1   i p
A
i 3L
tr 5%  3 K AN : K = 0,2
A GHACH tr 5%
28
 Synthèse par le calcul direct de la FTBF:
1i p KGHACH FTBF G( p)
G ( p)  A avec A  H ( p) 
 i p 1   e p  R 1  G ( p)
1i p
H ( p) 
 1 A   i e 2 Système du 2ème ordre avec présence d’un zéro (numérateur)
1   i p  p
 A  A
Une méthode approximative consiste à faire abstraction du zéro et de vérifier ensuite si l’hypothèse
est acceptable:
1
H ( p)  On peut utiliser les abaques des systèmes du 2ème ordre
 1  A   
1   i p  p2
i e
 A  A
1
On identifie à la forme canonique système du 2ème ordre: H ( p) 
2m 1
1 p  2 p2
n n
 2m  1  A   R
    A  i  K   2m en  1
 n    GHACH
 
 1   i e   KGHACH
 n2 A  i R en2
Il reste à définir m et n à partir du cahier des charges et des abaques des systèmes du 2ème ordre
29
Erreur statique nulle (échelon)  ok grâce au PI
Aucun dépassement toléré par rapport à la consigne: impose m = 1 (réponse la plus rapide sans dépassement)
dn (%) tr5%n
m  1  tr 5%n  5 soit n  1000rad / s

 R
K  G  2m en  1  0, 654
 HACH

  KGHACH  1,96ms
 i R en2
30
Impact du zero sur la réponse en BF:
1i p
H ( p) 
m<1: 2 pôles conjugués Im 2m 1
1 p  2 p2
p1 n n
n 1  m 2
Le zéro a peu d’influence sur la réponse temporelle/2ème

z1 ordre si la condition suivante est vérifiée :
B A O
mn
Re
1  i OB
5
OA
n 1  m 2
*
p 1 Si cette condition n’est pas vérifiée, on a un dépassement
plus important sur la réponse temporelle
Im
m=1: 2 pôles réels et égaux
 1
 OB   510 OB
  i   0,51
 OA    1000 OA
p1  p2  n
z1 A
B O
Re On est très loin de vérifier la condition, il va y avoir du
1  i n
dépassement sur la réponse temporelle si on choisit ce
réglage!
31
Vérification des performances sur Matlab/Simulink
Boucle de courant (synthèse par compensation du pole):
À t = 0s: Iref = 5A
- tr5% = 5 ms (ok)
- Pas de dépassement (ok)
- Erreur statique nulle (ok)
Boucle de courant (synthèse par le calcul de la FTBF):
Dépassement à cause de
l’impact du zéro dans la FTBF
32
Synthèse du correcteur de vitesse
E
i(t)
Hacheur 4
quadrants Capteur
ref(t) Régulateur
iref(t) uc(t) vitesse
Régulateur
+ + Charge
- vitesse - courant Porteuse
triangulaire:
v(t) MCC
Cr(t)
- Amplitude: Vp
 (t) i(t) - Période: TMLI
Capteur
courant
MODELISATION
Comparateur + correcteur Boucle interne Cr(p)

de courant
ref(p) (p) Iref I Cem(p) - 1 f (p)
+ C(p) +- G(p) k + J
- 1+ p
f
Modèle de la MCC
33

de courant
ref(p) (p) Iref I Cem(p) - 1 f (p)
+ C(p) +- G(p) k + J
- 1+ p
f
Modèle de la MCC
La boucle de courant a été réglée avec tr5% = 5ms et une erreur statique nulle
La constante de temps mécanique J/f >> tr5% (10s >> 5ms) : constante de temps dominante
Comme la boucle de courant répond avec une erreur nulle et très rapidement par rapport à la
dynamique de la vitesse, on peut la modéliser par un gain unitaire (ce n’est pas toujours vrai!)
Boucle interne
de courant
Iref I Iref(p) I(p)
+- G(p) 1
34
Cr(p)
ref(p) (p) I(p) Cem(p) - 1 f (p)

+- C(p) k + J
1+ p
f
 Cahier des charges de la boucle de vitesse :

Temps de réponse à 5% : tr5% = 0,5s
Dépassement par rapport à la consigne: D < 10%
Pour éviter l’impact souvent négatif du zéro introduit par l’utilisation d’un correcteur PI,
on préfère souvent utiliser un correcteur de type IP pour la boucle de vitesse
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 I(p) Cem(p) - 1 f (p)
+- i p
+
- K k + J
1+ p
f
35
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 I(p) Cem(p) - 1 f (p)
+
- i p
+- K k + J
1+ p
f
Synthèse par le calcul de la FTBF:

1 f  1 
 ( p) 
1 m p
kK    ref ( p)   ( p)    ( p ) 
 i p 
 ( p) 1 kK
H ( p)   avec B 
 ref ( p )  1 B   i m 2 f
1  
 i p  p
 B  B
On obtient un « vrai » second ordre que l’on peut identifier à la forme canonique
1
H ( p) 
2m 1
1 p p2
n  2
n
 2m  1  B   f
   
 i  K   2m mn  1
 n  B  k
  Kk
 1     
 i e

i
f  mn2
 n2 B
Il reste à définir m et n à partir du cahier des charges et des abaques des systèmes du 2ème ordre 36
Erreur statique nulle (échelon)  ok grâce au IP
 Dépassement par rapport à la consigne: D < 10% : nous donne m = 0,6 d’après l’abaque (dépassement)
dn (%) tr5%n
m=0,6 m=0,6
m
m  0, 6  tr 5%n  5 soit n  10rad / s
 f
 K   2m mn  1  0,15
k
 Kk
 i   0,119
 f  mn2
37
Synthèse du correcteur de position
On désire réaliser un asservissement de position : boucle externe supplémentaire (en rouge)
E
i(t)
Hacheur 4
Capteur
ref(t) ref(t) iref(t) uc(t) quadrants position
Régulateur Régulateur Régulateur
+ + + Charge
- position
- vitesse - courant Porteuse v(t) MCC
Cr(t)
triangulaire:
 (t)  (t) i(t) - Amplitude: Vp
- Période: TMLI
Capteur
courant
d
dt
Modélisation:
Comparateur + correcteur Boucle interne de vitesse Modèle mécanique
ref(p) (p) ref  1 (p)

+- C(p) +- G(p)
p

(p)
38
Comparateur + correcteur Boucle interne de vitesse Modèle mécanique
ref(p) (p) ref  1 (p)

+ C(p) +- G(p)
- p

(p)
La boucle de vitesse a été réglée avec tr5% = 0,5 s, une erreur statique nulle avec un
dépassement de 10%  m = 0,6 et n = 10 rad/s (voir transparent 33)
On ne peut généralement pas négliger la dynamique de la boucle interne de vitesse pour
synthétiser le correcteur de position (temps de réponse du même ordre)
Boucle interne
de vitesse
ref  ref(p) 1 (p)
+- G(p) 1+
2m 1
p + 2 p2
ωn ωn
39
ref(p) (p) ref(p) 1 (p) 1 (p)

+- C(p) 1+
2m 1
p + 2 p2 p
ωn ωn
 Cahier des charges de la boucle de position :

Marge de phase de 60°
Comme le système à réguler est de classe 1 (présence d’un intégrateur ), le correcteur peut-être de
classe 0 pour annuler l’erreur statique  correcteur P
C ( p)  K K : gain du correcteur
40
ref(p) (p) ref(p) 1 (p) 1 (p)

+- K 1+
2m 1
p + 2 p2 p
ωn ωn
 Synthèse dans le domaine fréquentielle à partir de la FTBO (diagramme de Bode):

Fréquentielle: p = j
1 1
G( p)  K (m=0,6 et n = 10rad/s)
G ( j )  K
 2m 1   2 2m 
p 1  p  2 p2  j  1  2  j 
 n n 
  n  n 
 Diagrammes asymptotiques de Bode (avec K = 1):
  2 2 
 G  20 log( )  20 log  1      2m   
2
G(dB) -20dB/décade
   n2   n  
1 1 10 100
  

G1    2m     2
-20     arctan  1  2  
 2   n  n  
-40 On veut une marge de phase M =60°
-60dB/décade
(°) M   180      120
 Pour  =1  20log(K)  G1
-90° On trouve 1 = 4 rad/s et G1 = -11,7dB
-120°
marge de phase M
-180°
C ( p )  K  3,8
-270°
41
Régulation de courant et régulation de vitesse:
Détails du modèle de la MCC :
42
Modèle du hacheur 4 quadrants (en grandeurs instantanées):
Modèle du correcteur de vitesse (IP)
43
- tr5% = 5 ms (ok)
Boucle de courant (synthèse par le calcul de la FTBF):
Dépassement à cause de
l’impact du zéro dans la FTBF
44
Boucle de vitesse + échelon de couple (correcteur IP):

Vitesse moteur (rad/s)
À t = 0s : ref = 150 rad/s
À t = 2,5s: Cr = 10 Nm
- tr5% = 5 s (ok)
- Dépassement<10% (ok)
Evolution du courant dans

l’induit: Courant dans l’induit (A)
- pic de courant pour assurer
le démarrage,
- I = 6,4A pour Cr = 10Nm
45
Asservissement de la position:
Correcteur de position (P):
46
Boucle de position + échelon de couple (correcteur P):

Position (rad)
À t = 0s : ref = 2π rads
À t = 2,5s: Cr = 5 Nm
- tr5%  0,5 s
Courant (avec effet du découpage du hacheur ; 10 kHz) Vitesse (rad/s)
47
Application
48
Application
49
MASTER EEA – M2
Partie 2: Commande vectorielle

des machines synchrones à aimants permanents (MSAP)
Supports de cours
Thierry LUBIN
Architecture de commande pour Machine Synchrone
triphasée à Aimants Permanents (MSAP)
Redresseur triphasé Onduleur de tension
Ca Cb Cc Codeur
Capteurs de position
courant absolue
Charge
E MSAP mécanique
Réseau triphasé Ca Cb Cc
400V ; 50Hz
Ca Ca Cb Cb Cc Cc
Commande par MLI
*
Va(t) V*b(t) V*c(t)
Contrôle vectoriel ia(t)

(repère de Park fixé au rotor)
ib(t)
- Régulation courants
- Régulation vitesse (t)
- Régulation position
DSP: Digital Signal Processor
Pour contrôler la vitesse ou la position d’un système d’entrainement électromécanique,

il faut être capable de maitriser le couple instantané fourni par le moteur électrique. 2
Différents types de rotors dont le choix dépend de l’application visée
(robotique, traction, éolienne…)
 Machine à aimants permanents collés en surface (pôles lisses, pas de variation d’entrefer)
Stator triphasé
Inductances statoriques (modèle d-q)
Ld = Lq
Rotor à aimants montés en surface
Prototype petite éolienne 1,1 kW (Thèse Duc-Hoan TRAN, Toulouse 2010)

3
Différents types de rotors dont le choix dépend des applications
(robotique, traction, éolienne…)
 Machine à aimants insérés (pôles saillants, variation de la perméance avec la position du rotor)
Aimants insérés (pôles saillants) Concentration de flux (pôles saillants) V-Shaped (pôles saillants)
L d < Lq Ld < Lq Ld < Lq

Rotor Toyota Prius Modèle 2010 Rotor Toyota Prius Modèle 2017
4
Modélisation de la MSAP triphasée (circuits couplés)
Axe magnétique
Axe magnétique phase « b »
rotor (axe d) b’ Axe magnétique rotor
ib (axe d)
Lsb(e) ; Rs
fer a
θe = pθ vb
b
θe = pθ
c’ b’
fer aimant Lsa(e) ; Rs
Axe magnétique a a’ Axe magnétique

phase « a » ia phase « a »
va
b c
c
vc
a’ ic Lsc(e) ; Rs
c’ Axe magnétique
phase « c »
Machine bipolaire équivalente Représentation sous la forme de circuits couplés
5
Modèle dynamique de la MSAP avec saillance magnétique
au rotor (repère abc fixé au stator)
- Les inductances propres et mutuelles statoriques dépendent de la position du rotor e (si pôles saillants)
- Hypothèse du 1er harmonique d’espace : variation sinusoïdale des inductances avec la position du rotor.
- Saturation magnétique négligée (relations linéaires entre flux et courants)
Equations des tensions et des flux:
 Va   Rs 0 0   Ia   a 
     d  
 Vb    0 Rs 0    Ib    b 
V   0 dt  
 c  0 Rs   I c   c 
 a   L0  L2 cos(2 e ) M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3) M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3)   I a   cos(e ) 

       

  
b  M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3) L 0  L2 cos(2 e  2 / 3) M 0  M 2 cos(2  e ) I
  b  A  cos( e  2 / 3) 
   M  M cos(2  2 / 3) M  M cos(2  ) L  L cos(2   2 / 3)  I   cos(  2 / 3) 
 c  0 2 e 0 2 e 0 2 e  c   e 
I 
T
Equation du couple électromagnétique (dérivée de la coénergie Wc):  ( I a Ib Ic )
Wc 1 T 1 T  ( e )
Cem  p avec Wc   I   (e )  soit Cem  pI  (modèle linéaire)
 e I  cst
2 2  e
Si pôles lisses (L2 = M2 = 0) : Cem   p A ia (t ) sin  e   ib (t ) sin  e  2 3  ic (t ) sin  e  2 3
Relation complexe: couple difficilement contrôlable à partir de ia, ib et ic  Modèle d-q 6

Ecriture des équations de la MSAP dans le repère du rotor (d-q)
Transformation de Park
axe q
axe d
Aimants rotor
e = p 
axe phase “a”
stator
 Transformation de Park (abc)  (dq) :
 Xd   Xa   cos( e ) cos( e  2 3) cos( e  2 3) 

    2 
X
    P ( )    Xb   P( e )   sin( )  sin(  2 3)  sin(  2 3)
3  
q e e e e
X  X  
 o  c  2 2 2 2 2 2 
 Transformation de Park inverse (dq)  (abc) :

 Xa   Xd   cos( e )  sin(e ) 2 2
  1   2  
 X b    P( e )   q   P(e )  cos(e  2 3)  sin(e  2 3)
1
X 2 2
X  X  3 
 c  o cos( e  2 3)  sin( e  2 3) 2 2
7
Evolution des grandeurs électriques en régime permanent
sinusoïdal dans le repère d-q
Régime permanent :
 la vitesse de rotation est constante :  = p ( est la pulsation des courants statorique)
d
   (t )   t soit  e (t )  p t  t
dt
 Les courant de phase sont sinusoïdaux de valeur efficace Is :
I a (t )  I s 2 cos t     Id   Ia 
   
I b (t )  I s 2 cos t  2 3     I q    P( e )    I b 
I  I 
I c (t )  I s 2 cos  t  2 3     o  c
 Id   cos(t ) cos(t  2 3) cos(t  2 3)   I s 2 cos t    

  2    
 Iq     sin(t )  sin(t  2 3)  sin(t  2 3)    I s 2 cos t  2 3    
I  3    I 2 cos t  2 3   
 o  2 2 2 2 2 2   s  
I d  I s 3 cos( )
Les courants Id et Iq sont constants en régime permanent
I q   I s 3 sin( )
(grandeurs plus faciles à réguler)
Io  0
I d2  I q2
Is 
3 8
Modèle dynamique de la MSAP à pôles
saillants dans un repère d-q fixé au rotor
Park Park inverse

vd did id ia
va Ld  vd  Rs id  p Lq iq
dt
 P( e )1 ib
vb  P( e ) diq
ic
Lq  vq  Rs iq  p Ld id  p
vc vq dt
f
iq
 e  p e  p
Cem  p f iq  p  Ld  Lq  id iq Cem
Cr d
J
dt
 Cem(t )  Cr (t )  f  

d
et  e  p 
dt
Modèle de la machine synchrone à aimants permanents (pôles saillants)
3 Ld : inductance cyclique statorique d’axe direct (axe d)

Ld  L0  M 0  L2
2 Lq : inductance cyclique statorique d’axe en quadrature (axe q)
3 Rs : résistance d’un enroulement statorique
Lq  L0  M 0  L2
2 p : nombre de paires de pôles
3 A est le flux total créé par les aimants à travers un enroulement
f  A
2 statorique 9
Modèle dynamique de la MSAP: cas de la machine à pôles lisses
(Ld = Lq = Ls)
Park Park inverse

vd did id ia
va Ls  vd  Rs id  p Ls iq
dt
 P(e )1 ib
vb  P( e ) di ic
vc Ls q  vq  Rs iq  p Ls id  p f iq
vq dt
 e  p e  p
Cem(t )  p f iq (t ) Cem
Cr d
 Cem(t )  Cr (t )  f 
J
dt 
d 
 et  e  p
dt
Modèle de la machine synchrone à aimants permanents (pôles lisses)
Ls : inductance cyclique statorique

Rs : résistance d’un enroulement statorique
p : nombre de paires de pôles
3
f  A
2
10
Principe du contrôle vectoriel de la machine à pôles lisses
 L’expression du couple est beaucoup plus simple dans un repère d-q lié au rotor :
Cem(t )  p f iq (t )
 f est le flux produit par les aimants (il est constant): le couple est directement proportionnel au
courant iq(t)
Même expression de couple que pour une MCC (flux  courant)!

Le contrôle du couple se fera par le contrôle du courant iq(t)
Cem (t )  kiq (t ) avec k  p f
Pour contrôler la vitesse ou la position d’un système d’entrainement électromécanique, il faut être
capable de maitriser parfaitement le couple instantané fourni par le moteur électrique.
 iq(t) est une grandeur constante en régime permanent: beaucoup plus facile à réguler qu’une
grandeur sinusoïdale en utilisant un correcteur PI ( erreur statique nulle)
 Comme id(t) n’intervient pas dans l’expression du couple, on peut le réguler à 0A, cela permet de
minimiser le courant absorbé et donc les pertes joules statoriques:
I dref  0 A 11
Schéma de principe du contrôle vectoriel de la MSAP
(contrôle en couple)
Cem (t )  p f iq (t ) Le courant iq(t) permet de régler le couple.
Le courant id(t) est fixé à zéro (minimisation du courant absorbé pour

un couple donné).
Park inverse
Id-ref = 0A V*d(t) V*a(t) Va(t)
ia(t)
+
- Correcteur
V*b(t) Onduleur Vb(t) ib(t)
id  P(e ) 1
MLI MSAP
Cem-ref 1 Iq-ref V*q(t) V*c(t) Vc(t) ic(t)
p f
+
- Correcteur
e(t)
iq e
e
id(t) ia(t)
iq(t)
 P( e ) ib(t)
PARTIE COMMANDE (DSP) Park
Synthèse des correcteurs: modèles de la charge, du moteur, de l’onduleur

et des capteurs. 12
d
J  f   Cem  Cr
dt
Cem(p) 1 f (p)
+ J
- 1 p
f
Cr(p)
13
Modèle de la machine synchrone à pôles lisses dans le repère
d-q fixé au rotor
did
vd  Rs id  Ls  p Ls iq 3 Paramètres:
dt Rs : résistance d’une phase statorique ()
diq Ls : inductance cyclique du stator(H)
vq  Rs iq  Ls  p Ls id  k 
dt k = pf : constante de couple (Nm/A)
Cem  kiq
On définit les termes de couplage entre les deux axes (vus comme des perturbations)
ed  p Ls iq eq   p Ls id  k 

Ls
 e Constante de temps électrique (ms)
Rs
Ed(p) Eq(p)
Vd(p) + 1 Rs Id(p) Vq(p) + 1 Rs Iq(p) Cem(p)

+ + k
1+e p 1+e p
Modèle machine axe d Modèle machine axe q

14
Modélisation de l’onduleur en valeur moyenne sur une période MLI (TMLI)
L’onduleur peut être modélisé par un gain noté Gond

Onduleur de tension Vp(t) TMLI
Vp *
Ca Cb Cc Va
Va(t) t
Vb(t)
E MSAP
Vc(t) -Vp
Ca Cb Cc
Ca
1
0
Ca Ca Cb Cb Cc Cc t
Porteuse Ca TMLI
Commande par MLI Triangulaire 1
- Amplitude: Vp
*
V*b(t)
- Période : TMLI 0 t
Va(t) V*c(t)
 Modélisation en valeur instantanée  Modélisation en valeur moyenne d’un onduleur MLI (voir TD)
 Va (t )   2 1 1  Ca (t )   Va (t )   Va* (t ) 
  E  1 2 1  C (t )     *  Park  Vd (t )   Vd* (t )  E
 Vb (t ) 
 3  b   V (t )   G  V (t )     G   avec G 
b ond b ond
 V * (t )  ond
2V p
 V (t )   1 1 2   Cc (t )   V (t )   *   Vq (t )   q 
 c   c  V
 c  (t )
E : Tension du bus continu

Vp : Amplitude de la porteuse 15
Tension Va(t) et sa décomposition spectrale
E = 550V ; Vp = 10V ; FMLI = 1kHz ; Ffondamental = 50Hz
Va* (t )  Vˆref cos t 
Signaux de commande: Vb* (t )  Vˆref cos t  2 3  avec Vˆref  8V
Vc* (t )  Vˆref cos t  2 3
Fondamental à 50 Hz : Vs 155V
Harmoniques autour de la fréquence MLI: 1kHz , 2 kHz, 3kHz ……. 16
Valeur efficace du fondamental de Va(t) en fonction de r
(r : coefficient de réglage en tension)
Zone linéaire:
E Vˆref
Vs  r r
2 2 Vp
r = coefficient de réglage en tension
0  r  1 en MLI
Pleine onde: r

2E
Vs 
 2
- Pour E = 550V et r = 8/10 = 0,8  Vs  155V

- En commande MLI, la valeur efficace maximale disponible (r = 1) : Vs  194,5V
- En pleine onde, on peut atteindre Vs  247V (mais présence d’harmoniques basses fréquences dans
le spectre de la tension donc du courant ce qui est mauvais pour la machine…..) 17
Schéma de commande incluant le modèle de l’onduleur
et de la MSAP dans le repère de Park
Onduleur
Id-ref = 0A *
Vd(t) Vd(t) id(t)
+
- Correcteur Gond
Modèle
id
MSAP
Cem-ref 1 Iq-ref V*q(t) Vq(t) iq(t)
p f
+
- Correcteur Gond (d-q)
iq
Modèle MSAP (d-q)

di Les 2 équations sont couplées. Une variation de iq
Ls d  Rsid  vd  p Lsiq affectera id et vice-versa par les termes de couplage:
dt
di ed  p Lsiq
Ls q  Rsiq  vq  p Lsid  p f
dt eq   p Lsid  p f
Nécessité d’effectuer un découplage des axes
18
Découplage des axes d et q : Calcul des correcteurs
ed  p Lsiq
découplage
Valeur estimée ed(t) eq   p Lsid  p f
1
Gond Onduleur
Id-ref = 0A * *
Ud(t) - Vd(t) Vd(t) id(t)
+
- Correcteur + Gond
Modèle
id
* MSAP
Cem-ref 1
Iq-ref Uq(t) V*q(t) Vq(t) iq(t)
p
+
- Correcteur +
- Gond (d-q)
f
iq
1
Gond
eq(t) Valeur estimée
Correcteur
*
Id-ref = 0A (p) Ud(p) 1 / Rs id(p)
+
- C(p) Gond Ls
Découplage parfait 1  p
id Rs
découplage
Correcteur
*
Iq-ref (p) Uq(p) 1 / Rs iq(s)
+
- C(p) Gond Ls
1  p
iq Rs
19
Synthèse des correcteurs de courant
Idref(p) (p) 1 Rs Id(p) FTBO

+- C(p) GOND
1+e p I d ( p) 1 Rs
G( p)   C ( p)GOND
 ( p) 1 e p
 Paramètres de la machine synchrone à pôles lisses et de l’onduleur:
P=1,8kW ; Nn = 3000tr/mn ; p = 3; I = 7,3A; Rs = 0,5 ; Ls = 2,1mH ; A = 122 mWb ; J = 4.10-3kg,m2 ; f = 6.10-4Nms/rad

Onduleur triphasé : E = 250V ; Vp = 1V ; FMLI = 5kHz

C ( p)  K i : constante de temps intégral du correcteur
i p
Synthétiser un correcteur revient à calculer K et i pour répondre au

cahier des charges, ensuite il faut le réaliser (technologie analogique
ou numérique)
20
1i p 1 Rs Compensation du pole Ls

G( p)  K GOND i  e 
i p 1 e p Rs
AN : i = 4,2ms
A KGOND
i p Rs
G ( p) 1
1  G( p) 1   i p
A
i 3Ls
tr 5%  3 K AN : K = 0,01
A GONDtr 5%
La boucle de régulation du courant d’axe q étant identique, les gains du correcteur

sont les mêmes,
21
Structure globale du contrôle vectoriel de la MSAP
incluant la boucle de vitesse
Partie commande (DSP) Bus Continu

E
Découplage
Idref = 0A ud* vd* va* Codeur
PI dq
absolu
id ed/Gond
vb*
MLI MSAP
Limitation
ref
Iqref uq* vq* vc*
IP PI
- abc

iq eq/Gond e
e
ia
id abc
iq ib
dq
ed
Calculs
eq - Découplage

- Vitesse e 
p
22

courant axe q
ref(p) (p) Iqref Iq Cem(p) - 1 f (p)
+ C(p) +- G(p) k + J
- 1+ p
f
Modèle mécanique de la MSAP
La constante de temps mécanique J/f >> tr5% (6,66s >> 5ms) : constante de temps dominante
Comme la boucle de courant répond avec une erreur nulle et très rapidement par
rapport à la dynamique de la vitesse, on peut la modéliser par un gain unitaire
Boucle interne
de courant
Iqref Iqref(p) Iq(p)
Iq
+- G(p) 1
23
Cr(p)
ref(p) (p) Iq(p) Cem(p) - 1 f (p)

+- C(p) k + J
1+ p
f

Système le plus rapide sans dépassement
Pour éviter l’impact négatif du zéro introduit par l’utilisation d’un correcteur PI (contraintes
plus importantes sur Iqref lors des transitoires), on préfère utiliser un correcteur de type IP
pour la boucle de vitesse
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 I(p) Cem(p) - 1 f (p)
+- i p
+
- K k + J
1+ p
f
24
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 Iq(p) Cem(p) - 1 f (p)
+
- i p
+- K k + J
1+ p
f

1 f  1 
 ( p) 
1 m p
kK    ref ( p)   ( p)    ( p ) 
 i p 
 ( p) 1 kK J
H ( p)   avec B  et  m 
 ref ( p)  1 B   i m 2 f f
1  
 i p  p
 B  B
On obtient un système du second ordre que l’on peut identifier à la forme canonique
1
H ( p) 
2m 1
1 p p2
n  2
n
 2m  1  B   f
   
 i  K   2m mn  1
 n  B  k
  Kk
 1     
 i e

i
f  mn2
 n2 B
 Système le plus rapide sans dépassement : impose m = 1
t n
r5%
m
m=1
m  1  tr 5%n  5 soit n  50rad / s

3
k  p f  p  A  0, 448 Nm/A  f
2
 K   2m mn  1  0,89
f  6.104 Nms/rad k
 Kk
J  4.103 kg.m2  i   0, 04
 f  mn2
 m  J f  6, 66s 26
Simulation du contrôle en vitesse de la MSAP à pôles lisses
sous Matlab/Simulink

E
Découplage
Idref = 0A ud* vd* va* Codeur
PI dq
absolu
id ed/Gond
vb*
MLI MSAP
Limitation
ref
Iqref uq* vq* vc*
IP PI
- abc

iq eq/Gond e
e
ia
id abc
iq ib
dq
ed
Calculs
eq - Découplage

- Vitesse e 
p
 Paramètres de la machine synchrone à pôles lisses et de l’onduleur:
P=1,8kW ; Nn = 3000tr/mn ; p = 3; I = 7,3A; Rs = 0,5 ; Ls = 2,1mH ; A = 122 mWb ; J = 4.10-3kg,m2 ; f = 6.10-4Nms/rad
Onduleur triphasé : E = 250V ; Vp = 1V ; FMLI = 5kHz

27
Simulation du contrôle en vitesse de la MSAP à pôles lisses
sous Matlab/Simulink
28
Modèle Simulink de la Machine Synchrone à Aimants
Permanents
Détails du bloc MSAP
29
Modèle Simulink de l’onduleur triphasé MLI
Détails onduleur triphasé
30
À t = 0s: Iqref = 5A
- tr5% = 5 ms (ok)
Boucle de vitesse (correcteur IP):
À t = 0s: ref = 210rad/s (2000tr/mn)
- tr5% = 0,1 s (ok)

31
Machine à aimants permanents à pôles saillants (V-Shaped,
concentration de flux…) ; Utilisation du couple de réluctance
 Machine à aimants insérés (pôles saillants, variation de la perméance avec la position du rotor)
Aimants insérés (pôles saillants) Concentration de flux (pôles saillants) V-Shaped (pôles saillants)
L d < Lq Ld < Lq Ld < Lq

Rotor Toyota Prius Modèle 2010
Cem  p f iq  p  Ld  Lq  id iq
Couple d’interaction Couple de réluctance
Aimants-courant
On va « utiliser » ce couple de reluctance

Idref  0 (Idref <0 car Lq > Ld) 32
Commande à couple maximum pour un courant Is donné
(MTPA: Maximum Torque Per Ampere control)
axe q
Cem  p f iq  p  Ld  Lq  id iq
1
E = j Ψf
3 is
is  id2  iq2 et Is 
3
Iq Is : valeur efficace des courants statoriques
β  : angle de commande
is 3
Ψf Cem  p 3 f I s cos(  )  p  Ld  Lq  I s2 sin(2 )
axe d 2
Id
Pour un courant Is donné, quelle est la valeur de l’angle  qui maximise le couple ? (ou bien
comment minimiser le courant pour un couple donné, donc pertes joules minimum?)
Point optimal (Pertes joules  80% des pertes)
pour Is = 60A
Paramètre d’une machine à aimants internes

p = 4 ; f = 0,175Wb ;
Rs = 0,1
Ld = 1mH ; Lq = 2mH ;
Is = 60A
 < 0° donc Id <0
-25°
33
Commande à couple maximum pour un courant Is donné
(MTPA: Maximum Torque Per Ampere control)
 Machine à pôles lisses (Ld = Lq)
Cem  p 3 f I s cos(  )    0 soit I d  0

 Machine à pôles saillants (Ld < Lq)
Cem
0 soit - 3 f I s sin(  )  3  Ld  Lq  I s2 cos(2 )  0
 Is cst
    2  24  L  L  I 2 
 f   f2  24  Ld  Lq  I s2
 opt =sin 1  
f f d q s
I dref = Idref <0
 4 3  Ld  Lq  I s  4  Ld  Lq 
 
Is = 60A
Is = 50A
Is = 40A
Is = 30A
Is = 20A
Is = 10A
34
Montée en vitesse: nécessité de « défluxer » la machine
En général, un moteur est dimensionné pour atteindre la
Tension statorique
Vsn tension nominale Vsn pour le couple nominal et la vitesse
Courant statorique nominale (vitesse de base b) : puissance nominale
Isn
Pour aller au-delà de b (voiture sur autoroute), il faut
« défluxer » la machine car on ne peut plus augmenter la
tension (on travaille alors à puissance constante).
Field Weakening Control

 Dans une MCC, on baisse le courant d’excitation
b max Dans une machine à aimants (si on néglige Rs ; à vide)
1 1
Puissance
Vs  Vq  p d
Pn
3 3
Couple  d   f  Ld I d
Cn

Si la tension à atteint sa limite : Vs  Vsn  E 2 2 
3Vsn 3 E
Couple constant Puissance constante   (E : tension du bus DC)
p d 2 2 p  f  Ld I d 
Comme f est constant, il faut Id < 0 pour monter en
b max  vitesse (défluxage)
I d2  I q2 Vd2  Vq2
Flux d’axe d Contraintes :  I sn et  Vsn
dn 3 3
Zone de defluxage  Très difficile de défluxer une machine à aimants en
Flux nominal
surface car Ld faible  Id important (Is important).
 Traction: machines à aimants enterrés, faible
 entrefer, Ld plus important  Id plus faible et
b max
défluxage possible sur une large plage de vitesse35
Machine synchrone à rotor bobiné (MSRB): Clio Zoé de Renault
axe q
axe d
Ld > Lq
 Machine à pôles saillants (Ld > Lq), 8 pôles
Photographie du rotor (bobiné, DC, 8 pôles) Système bagues-balais pour l’alimentation du rotor
36
Modélisation de la MSRB triphasée (circuits couplés)
Axe magnétique
phase « b »
ib Axe magnétique rotor
(axe d)
Lsb(e) ; Rs
vb
θe = pθ
if
Lsa(e) ; Rs
vf
Axe magnétique
ia phase « a »
va
vc
Lsc(e) ; Rs
ic
Axe magnétique
phase « c »
Représentation sous la forme de circuits couplés d’une machine synchrone à rotor bobiné
If : courant dans l’inducteur (courant continu)

37
Modèle dynamique de la MSRB (repère abc fixé au stator)
Equation des tensions statoriques (repère abc) :
 Va   Rs 0 0   Ia   a 
     d  
 Vb    0 Rs 0    I b    b 
V   0 dt  
 c  0 Rs   I c   c 
 a   L0  L2 cos(2 e ) M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3) M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3)   I a   cos( e ) 

    I  M I  
 b    M 0  M 2 cos(2 e  2 / 3) L0  L2 cos(2e  2 / 3) M 0  M 2 cos(2 e )  b  fs f  cos( e  2 / 3) 
   M  M cos(2  2 / 3) M 0  M 2 cos(2 e )  
L0  L2 cos(2 e  2 / 3)   I c   cos(  2 / 3) 
 c  0 2 e  e 
Equation de la tension rotorique :
d f
Vf  Rf I f 
dt
 f  L f I f  M fs cos( e ) I a  M fs cos( e  2 / 3) I b  M fs cos(e  2 / 3) I c
Rf : résistance de l’enroulement d’excitation

Lf : inductance propre de l’inducteur
Mfs : Valeur maximale de l’inductance mutuelle stator-rotor
38
Equations de la MSRB dans un repère commun fixé au rotor (d-q)
axe q  Xd   Xa 
   
 X q    P( e )    X b 
X  X 
 o  c
axe d
bobinage rotorique  cos( e ) cos( e  2 3) cos( e  2 3) 
2 
If
e = p   P( e )    sin( e )  sin( e  2 3)  sin( e  2 3) 
3 
vf  2 2 2 2 2 2 
axe phase “a”
stator
d d 3
vd  Rs id    q  d  Ld id  M f i f Ld  L0  M 0  L2
dt 2
d q  q  Lq iq 3
vq  Rs iq    d Lq  L0  M 0  L2
dt  f  L f i f  M f id 2
d f 3
v f  Rf if    p Mf  M fs
dt 2
Cem  pM f i f iq  p  Ld  Lq  id iq Ld > Lq
39
Structure globale du contrôle vectoriel de la MSRB incluant la commande
du courant rotorique If par un hacheur
Contrôle du courant If
40
Stratégies de commande : trois variables d’entrée Id, Iq et If
Extrait de la conférence de M. Thanh Nguyen, Ingénieur de recherche chez Renault, CNAM juin 2016, 41
Machine synchrone à réluctance variable
Machine sans aimant permanent: uniquement le couple de réluctance
axe q
axe d
Forme du rotor (Ld > Lq) Moteur de chez ABB
Cem  p  Ld  Lq  id iq L d > Lq
3
Cem  p  Ld  Lq  I s2 sin(2 )
2
Pour Is donné,  = π/4 maximise le couple
2 6
Id  Iq  is  Is
2 2
45°
Les effets de la saturation magnétique ne peuvent être négligés, modèle plus complexe…. 42
Machine synchrone à réluctance variable pour véhicule électrique
Marco Villani, « High Performance Electrical Motors for Automotive Applications – Status and Future of Motors with Low Cost Permanent Magnets » , 8th
International Conference of Magnetism and Metallurgy (WMM), 2018 43
Application : véhicule électrique
Cycle WLTC (Worldwide harmonized Light vehicles Test Procedures),

autonomie électrique
Quel type de moteur? Quel contrôle commande? Quelle source d’énergie?

Extrait de la conférence de M. Gilles Feld, Enseignant à l’ISEN Brest, CNAM juin 2016. 44
Exemple de véhicule électrique : BMW i3
Ld < Lq
Poids  65kg
Pmax = 125 kW (10 s) / 75kW (nominal) ;
Cmax = 250 Nm (10 s) /150 Nm (nominal) ;
Nb = 4800 tr/mn ; Nmax = 11400 tr/mn
Irms = 375 A (10 s) / 225 A (nominal)
Udc = 380 V (batteries Lithium-Ion) ;
Accélération de 0 à 100 km/h en 7,3s
45
Assemblage mécanique du moteur électrique de la BMW i3
46
Caractéristique couple-vitesse de la BMW i3
Couple maximum disponible (10 s)
Puissance maximum disponible (10 s)
Pmax = 125 kW (10s) / 75kW (nominal) ; Cmax = 250 Nm (10s) /150 Nm (nominal) ; Vmax = 150 km/h
Nbase = 4800 tr/mn ; Udc = 380V (batteries Lithium-Ion) ; Accélération de 0 à 100 km/h en 7,3s
47
Rendement et origine des pertes de la BMW i3 pour différents
points de fonctionnement
48
Véhicule électrique : Modélisation mécanique
1
Force aérodynamique : Faero   Cx S f V 2
2
Force de résistance au roulement : Frr  f rr Mg cos( )
Force de résistance en montée : Frc  Mg sin( )
Force motrice : Fm
Données pour la BMW i3: Equation fondamentale de la dynamique

 masse volumique de l’air 1,225 kg.m-3 ramené sur l’arbre moteur:
Cx coefficient de pénétration dans l’air 0,3
Sf section frontale du véhicule 2,4 m2 d m
Cm  JT  Cr
frr coefficient de résistance au roulement 0,017 dt
g accélération de la pesanteur 9,81 m.s-2 Avec:
 angle de la pente variable
1
2 
M masse du véhicule 1400 kg JT  MR 2  J roues   J m
R rayon d’une roue 0,32 m K
Jroues moment d'inertie des 4 roues 3 kg.m2 R
Jm moment d'inertie du moteur 0,15 kg.m2 Cr  F  F  F 
K rapport de réduction du réducteur 9,7  K aero rr rc
 rendement du réducteur de vitesse 97% K
m  V
R
49
Modèle sous Simulink de l’équation mécanique d’un véhicule urbain
50
Application à la BMW i3
Assurer un démarrage en cote pour une pente donnée :
Une pente de 30% ( = 16,7°) à  = 0 rad/s  C1 = 134 Nm (P1 = 0 kW puis augmente)
Fournir le couple nécessaire à la vitesse maximale :
Vmax = 150 km/h , soit max = 1200 rad/s, pente = 0%  C2 = 34 Nm (P2 = 43 kW)
Vmax = 150 km/h , soit max = 1200 rad/s, pente = 5%  C3 = 57 Nm (P3 = 72 kW)
Assurer une accélération de 0 à 60 km/h en 3,7s (pente nulle) : C4  240 Nm

Vitesse moteur pendant accélération (rad/s) Couple moteur (Nm)
A t= 3,7s  Pmax  125kW : Ce point définit la puissance maximum de la voiture pour t<10s (échauffement).
Il correspond à la vitesse de base Nb = 4800 tr/mn
51
Caractéristique couple-vitesse de la BMW i3
Points de fonctionnement
C4 Couple maximum disponible (10 s)
1
1
C
1 1
1
Puissance maximum disponible (10 s)
C3
C2
52
Simulation d’un cycle WLTC pour la BMW i3 : Energie consommée
Cycle WLTC (Worldwide harmonized Light vehicles Test Procedures),
autonomie électrique
Modèle Simulink : cycles vitesse
Distance parcourue (m)
Vitesse (m/s)
Accélération (m/s^2)
Daniel J. Auger (2020). Driving Cycle (Simulink

Block), Cranfield University 53
(Schéma Simulink)
54
Vitesse moteur (tr/mn) Couple moteur électrique (Nm)
Puissance mécanique moteur (W) Energie consommée (kWh)
55
Simulation d’un cycle WLTC pour la BMW i3 : Points de
fonctionnement dans le plan couple-vitesse
56
Simulation d’un cycle FTP pour la BMW i3 : Calcul de l’autonomie
Profil vitesse cycle FTP (km/h)
Durée du cycle : 1369 s

Distance parcourue pour 1 cycle : 12 km Energie consommée sur un cycle FTP (kWh)
Energie consommée pour 1 cycle : 1,2 kWh
Capacité de la batterie : 22 kWh
Autonomie BMWi3 sur cycle FTP (rendement

moyen moteur + convertisseur à 0,93) :
22
Autonomie  12  220 km
1, 2
(le fabricant annonce 225km)
57
MASTER EEA – M2
Partie 3: Commande vectorielle de la

Machine Asynchrone (MAS)
Supports de cours
Thierry LUBIN
Machine asynchrone à cage
La machine la plus utilisée dans l’industrie (80%): fonctionnement direct sur le réseau ou avec un
variateur de vitesse à U/f constant en boucle ouverte, faible coût, robuste, maintenance réduite
(pompage, ventilation, convoyeur….)
Systèmes de traction (voitures électriques, tramways, TGV) ou systèmes de production d’énergie
renouvelables (éoliennes) : elle est dans ce cas associée à une commande en couple performante
de type contrôle vectoriel ou contrôle direct du couple.
Coupe du rotor
Stator et rotor (barres en aluminium)
2
Machine asynchrone à rotor bobiné
(enroulements rotoriques accessibles par un système bagues - balais
L’accès au bobinage rotorique permet d’améliorer les caractéristiques de démarrage sur le réseau
(fort couple et courant d’appel réduit) par élimination de résistances rotoriques (concasseur, pont
roulant…); usure des balais donc maintenance supplémentaire.
Eoliennes de fortes puissances (quelques MW) associée à un variateur de vitesse placé au rotor :
Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
Démarrage par élimination de

résistances rotoriques 3
Modélisation de la MAS triphasée
(circuits couplés)
ibs
ls ; Rs
vbs
Axe magnétique
phase “a” rotor
lr ; Rr var iar
ibr θ e= p.θ
vbr ls ; Rs
lr ; Rr
Axe magnétique
ias phase “a” stator
vas
vcr
lr ; Rr
icr
vcs
ls ; Rs
ics
4
Modèle dynamique de la MAS triphasée
- Hypothèse du 1er harmonique d’espace : variation sinusoïdale des inductances mutuelles stator-rotor
- Saturation magnétique négligée (relations linéaires entre flux et courants)
Stator Rotor
Vas   Rs 0 0   I as   as  Var   Rr 0 0   I ar   ar 
     d         
0    I bs    bs 
d
 Vbs    0 Rs  Vbr    0 Rr 0    I br    br 
V   0 dt  dt 
 cs   0 Rs   I cs  
 cs 
V   0
 cr   0 Rr   I cr  
 cr 
 as   l s ms ms  I as   m1 m3 m2  I ar   ar   m1 m2 m3  I as   l r mr mr  I ar 
             
 bs   ms ls ms  I bs   m2 m1 m3  I br  
 br    m3 m1 m2  I bs   mr lr mr  I br 
  m ms l s  I cs   m3 m2 m1  I cr    m m3 m1  I cs  mr mr l r  I cr 
 cs   s  cr   2
2 2
m1  msr cos( e ) m2  msr cos( e  ) m3  msr cos( e  )
3 3
ls est l’inductance propre d’un enroulement statorique
lr est l’inductance propre d’un enroulement rotorique
ms est l’inductance mutuelle entre deux enroulements statoriques
mr est l’inductance mutuelle entre deux enroulements statoriques
msr est la valeur maximum de l’inductance mutuelle stator-rotor
Rs est la résistance d’un enroulement statorique
Rr est la résistance d’un enroulement rotorique 5
Ecriture des équations de la MAS dans un repère commun (d-q)
Transformation de Park
axe q
axe d  s (t )   r (t )  e (t )
d (t )
θr
Axe magnétique  e (t )  p (t )  (t ) 
phase “a” rotor dt
θs
θe Axe magnétique
phase “a” stator
 Transformation de Park (abc)  (dqo) :
 Xd   Xa   cos( s ) cos( s  2 3) cos( s  2 3) 

    2 
X
    P ( )    Xb   P( s )   sin( )  sin(  2 3)  sin(  2 3)
3  
q s s s s
X  X  
 o  c  2 2 2 2 2 2 
 Transformation de Park inverse (dqo)  (abc) :

 Xa   Xd   cos( s )  sin( s ) 2 2
  1   2  
 X b    P( s )   q   P( s )  cos( s  2 3)  sin( s  2 3)
1
X 2 2
X  X  3 
 c  o cos( s  2 3)  sin( s  2 3) 2 2
6
Modèle dynamique de la MAS à rotor bobiné dans le
repère d-q (s = r + e)
d sd
Vsd  Rs I sd   s sq Park inverse
Park
vsd
dt isd ias
vas d sq
vbs  P( s )
Vsq  Rs I sq 
dt
 s sd
 P( s )1 ibs
d rd ics
vcs vsq Vrd  Rr I rd   r rq isq
dt
s d rq s
Vrq  Rr I rq   r rd
dt
Park inverse
Park ird iar
var vrd  sd  Ls I sd  MI rd
 P( r )1 ibr
 sq  Ls I sq  MI rq
vbr  P( r ) icr
vcr
 rd  MI sd  Lr I rd irq
vrq  rq  MI sq  Lr I rq
r
r
Cem  p  sd I sq  sq I sd 
Cem
Cr
J
d
 Cem(t )  Cr (t )  f 

Inductances cycliques
dt
Ls  l s  m s  e  p  s (t )   e (t )   r (t ) 
d d s d r
Lr  l r  mr 
dt
s 
dt
r 
dt
3
M  m sr
2 Modèle dynamique de la machine asynchrone à rotor bobiné
7
Modèle dynamique de la MAS à cage dans le repère d-q
(s = r + e)
Machine à cage (rotor en court-circuit) Vrd = Vrq = 0
d sd Park inverse
Park isd
Vsd  Rs I sd   s sq ias
vas vsd dt
vbs  P( s ) Vsq  Rs I sq 

d sq
 s sd
 P( s )1 ibs
dt  sd  Ls I sd  MI rd ics
vcs vsq d rd  sq  Ls I sq  MI rq isq
0  Rr I rd   r rq avec s
s dt  rd  MI sd  Lr I rd
d rq  rq  MI sq  Lr I rq
0  Rr I rq   r rd
dt
Cem
Cr Cem  p  sd I sq  sq I sd 
d 
J  Cem(t )  Cr (t )  f 
dt

Inductances cycliques
 e  p  s (t )   e (t )   r (t )
Ls  l s  m s d d s d r
 s  r 
Lr  l r  mr dt dt dt
3
M  m sr
2 Modèle dynamique de la machine asynchrone à cage
Problème : Rr, Lr et M ne sont pas mesurables (rotor à cage)  changement de variables 8

Modèle dynamique de la MAS à cage dans le repère d-q
avec paramètres mesurables : Rs, Ls,  et Tr
On définit les courants magnétisants rotoriques Imrd et Imrq tels que:

Lr
 rd  MI mrd avec I mrd  I sd  I rd
M  sd   Ls I sd  Ls 1    I mrd
 rq  MI mrq avec I mrq
L
 I sq  r I rq  sq   Ls I sq  Ls 1    I mrq
M
Les équations des tensions deviennent alors :

dI sd dI
Vsd  Rs I sd   Ls  Ls 1    mrd   Lss I sq  Ls 1    s I mrq
dt dt
dI dI
Vsq  Rs I sq   Ls sq  Ls 1    mrq   Lss I sd  Ls 1    s I mrd
dt dt
dI
0  I mrd  Tr mrd  I sd  rTr I mrq M2
dt   1 est le coefficient de dispersion
dI L L
s r
0  I mrq  Tr mrq  I sq  rTr I mrd
dt L
Tr  r est la constante de temps rotorique
Rr
Le couple électromagnétique s’écrit :
Cem  pLs 1     I mrd I sq  I mrq I sd 

9
Simulation du démarrage direct sur le réseau : Modèle dynamique de la MAS
à cage dans le repère d-q fixé au stator (s = 0 et s = 0)
 s  0 et s  0  r   e r (t )   p (t )
(On simplifie nettement les équations des tensions dans ce repère)
Park dI dI Park inverse

vsd Vsd  Rs I sd   Ls sd  Ls 1    mrd isd ias
vas dt dt
vbs  P( s ) dI dI
Vsq  Rs I sq   Ls sq  Ls 1    mrq  P( s )1 ibs
dt dt ics
vcs vsq dI isq
Tr mrd  I mrd  I sd  p Tr I mrq
dt
s  0 dI mrq
s  0
Tr  I mrq  I sq  p Tr I mrd
dt
Cem
Cr Cem  pLs 1     I mrd I sq  I mrq I sd 
d 
J  Cem(t )  Cr (t )  f 
dt
 e  p  r (t )   e (t ) 
d d e
 s  0 r  
dt dt
Modèle dynamique de la machine asynchrone à cage
10
Simulation du démarrage directe d’une MAS à cage sur le réseau
à l’aide de Matlab/Simulink
Schéma de simulation:
Sous-système machine asynchrone:
11
Simulation du démarrage directe d’une MAS à cage sur le réseau
à l’aide de Matlab/Simulink
Modèle de la machine asynchrone dans le repère d-q fixé au stator:
12
Résultats de simulation pour un démarrage direct à vide (U = 400V / 50Hz)
Vitesse de rotation (tr/mn)
Paramètres de la machine
Courant statorique (A) Couple électromagnétique (Nm)
13
Equations du régime permanent et schéma équivalent (voir cours M1)
 Mesure des paramètres :

Rs : Méthode volt-ampèremétrique en DC
Rf, Ls et Pmeca : essai à vide sous tension nominale
N et Rr : essai à rotor bloqué sous courant nominal
N Ls
 Tr 
Ls  N 1    Rr
 Prédétermination des caractéristiques:
Vs
Is    I s ; -  Ps  3Vs I s cos( )
Z eq
 Bilan de puissances :
 Vs2 
Pu   Ps  3Rs I s  3  1  g   Pmeca
2
 Rf
 
Pu

Ps
14
Caractéristiques en régime permanent (U = 400V ; f = 50Hz)
Courant statorique (A) Facteur de puissance
Glissement (%) Rendement
Point nominal
15
Alimentation d’une MAS par un onduleur triphasé fonctionnant à
V/f constant : variateur de vitesse
Ca Cb Cc
Capteur
Va(t) de vitesse
Vb(t) Charge
E MAS mécanique
Vc(t)
400V ; 50Hz
La vitesse est liée à la fréquence statorique:
2 f
Ca Ca Cb Cb Cc Cc  1  g 
p
Porteuse
Triangulaire
Commande en MLI Mais il faut imposer le flux nominal pour
- Amplitude: Vp obtenir de bonnes performances (f < fn) :
- Période : TMLI V*a(t) V*b(t) V*c(t)
Vs V
Commande à V/f  2 sn avec  sn  sn
Tensions de référence imposées par la f 2 f n
commande constant
f
 Cette relation n’est pas valable en
V (t )  Vˆref cos t 
a
*
basse fréquence (relation plus
Vb* (t )  Vˆref cos t  2 3 complexe…) ni en hautes fréquences
où l’on doit défluxer la machine
Vc* (t )  Vˆref cos t  2 3 (Vs = Vsn et f > fn   < sn) pour
avec   2 f monter en vitesse.
Loi de commande basée sur les équations du régime permanent: commande scalaire
16
Caractéristiques couple-vitesse d’une MAS alimentée par un
variateur fonctionnant à V/f constant
A flux nominal, les caractéristiques couple-vitesse sont parallèles : bon rendement en charge
pour chaque fréquence (1-g).
Mais conserver un flux constant en basse vitesse est difficile  compensation de RI … 17
Tension Va(t) et sa décomposition spectrale
E = 550V ; Vp = 10V ; FMLI = 1kHz ; Ffondamental = 50Hz
Va* (t )  Vˆref cos t 
Signaux de commande: Vb* (t )  Vˆref cos t  2 3  avec Vˆref  8V
Vc* (t )  Vˆref cos t  2 3
Fondamental à 50 Hz : Vs 155V
Harmoniques autour de la fréquence MLI: 1kHz , 2 kHz, 3kHz ……. 18
Courbe de réglage de la tension efficace pour un onduleur triphasé
(r : coefficient de réglage en tension)
Zone linéaire:
E Vˆref
Vs  r r
2 2 Vp
0  r  1 en MLI
Pleine onde: r

2E
Vs 
 2
- Pour E = 550V et r = 8/10 = 0,8  Vs  155V

- En commande MLI, la valeur efficace maximale disponible (r = 1) : Vs  194,5V si E = 550V
- En commande pleine onde, on peut atteindre Vs  247V (avec E = 550V) mais présence d’harmoniques
basses fréquences dans le spectre de la tension donc du courant, ce qui est mauvais pour la machine:
ondulation de couple, pertes supplémentaires…
- En MLI Vectorielle, Vs  E 6 pour r = 1 ( pour E = 550V on peut atteindre Vs = 224V!) 19
Courant dans la MAS en commande MLI et en commande en pleine onde
Commande MLI: f= 50Hz ; Vs = 230V ; r = 1 Commande pleine onde : f= 50Hz ; Vs = 230V
 Il faut E = 650V (FMLI = 5 kHz)  Il faut E = 510V
Courant statorique Courant statorique
Le courant est sinusoïdal (OK) Harmoniques de courant basses fréquences !!!

20
Simulation d’une MAS alimentée par un variateur de vitesse
fonctionnant à V/f constant (Matlab/Simulink)
Commande à V/f constant
Vsa* (t )  Vˆref cos t  Fonctionnement à V/f constant si
Vsb* (t )  Vˆref cos  t  2 3 V p  Vsn 

Vˆref  K  f avec K  2 2   en MLI et pour f  f n
E  fn 
Vsc* (t )  Vˆref cos t  2 3
Si E = 550V ; Vp = 10V ; Vsn = 230V ; fn = 50Hz  K = 0,236

Pour f > fn (montée en vitesse), on maintient Vs = Vsn ( défluxage) 21
Variateur de vitesse fonctionnant à V/f constant (Matlab/Simulink)
Consigne de fréquence (Hz) Tension de référence Vˆref (V)
Vitesse moteur (tr/min) Couple électromagnétique (Nm)
Fortes oscillations
du couple à faible
vitesse !!!!
car mauvais
contrôle du flux
Si on veut maitriser le couple instantanée en basse vitesse et jusqu’à l'arrêt (systèmes de traction)
Variateur de vitesse à commande vectorielle (ou à flux orienté) 22
Architecture pour la commande vectorielle d’une machine
asynchrone triphasée (MAS)
Ca Cb Cc
Capteurs de
courant Codeur
position
Charge
E MAS mécanique
400V ; 50Hz
Ca Ca Cb Cb Cc Cc
Commande par MLI
*
Va(t) V*b(t) V*c(t)
Contrôle vectoriel ia(t)

(repère de Park)
ib(t)
- Régulation courants
- Régulation vitesse (t)
- Régulation position
DSP: Digital Signal Processor
Capteurs de courant + capteur de position 23

Principe du contrôle vectoriel de la machine asynchrone
Pour contrôler la vitesse ou la position d’un système d’entrainement électromécanique, il faut être
capable de maitriser parfaitement le couple instantané fourni par le moteur électrique.
Expression du couple instantané :
Cem  pLs 1     I mrd I sq  I mrq I sd 
Question : Est-il possible de simplifier cette expression par un choix judicieux du positionnement du
repère d-q pour se ramener à celle d’une machine à courant continu (commande simple)?
 Si on réussit à éliminer le deuxième terme (ImrqIsd) de l’expression du couple, alors on obtient
une expression similaire à celle d’une MCC ou d’une MSAP  flux  courant.
 Pour cela, il faut choisir convenablement l'angle de rotation de Park s(t) de sorte que le
courant magnétisant rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir Imrq = 0.
axe q
Contrôle par orientation du flux rotorique
Is Cem  pLs 1     I mrd I sq  I mrq I sd 

Isq Imr = Imrd axe d
Cem  pLs 1    I mrd I sq
s(t)
Isd Axe magnétique
phase “a” stator
- Le courant magnétisant Imrd permettra de régler le flux dans la machine (valeur constante)
- Le courant Isq(t) permettra de contrôler le couple.
- Il faudra maitriser à chaque instant la position du repère de Park pour imposer Imrq = 0. 24
Simplification des équations si le repère d-q est fixé sur le courant magnétisant
rotorique (Imrq = 0)
dI sd dI
Vsd  Rs I sd   Ls  Ls 1    mrd   Lss I sq  Ls 1    s I mrq
dt dt
dI dI
Vsq  Rs I sq   Ls sq  Ls 1    mrq   Lss I sd  Ls 1    s I mrd
dt dt
dI
0  I mrd  Tr mrd  I sd  r Tr I mrq
dt
dI
0  I mrq  Tr mrq  I sq  rTr I mrd
dt
Contrôle de Imrd (donc du flux) Angle de changement de repère s(t) Contrôle du couple
dI I sq
Tr mrd  I mrd  I sd r  Cem  pLs 1    I mrd I sq
dt Tr I mrd
La composante d’axe d du courant s (t )  p (t )  r (t )

La composante d’axe q du
statorique (Isd) permettra de

I sq courant statorique (Isq) permettra
contrôler le flux (Imrd) dans la
machine (contrôle indirect du flux)  s (t )  p (t )  dt de contrôler le couple
Tr I mrd
25
Schéma du contrôle vectoriel de la MAS : contrôle indirect du flux par Isd
Le courant Isd(t) permet de fixer le flux dans la machine (Isdref) : il faudra attendre
3Tr pour que le flux (Imrd) s’établisse avant d’imposer une référence de couple.
Cem (t )  pLs (1   ) I sdref isq (t ) Le courant Isq(t) permet de régler le couple.

 isq 
 s (t )  p (t )    dt Angle de changement de repère.
T I
 r sdref 
Park inverse *
Isdref * Vsa(t) Vsa(t)
Vsd(t) Isa(t)
+
- Correcteur
V*sb(t) Onduleur Vsb(t) Isb(t)
Isqref
Isd
*
 P( s )1 MLI
MAS
Cemref 1 Vsq(t) * (t)
Vsc Vsc(t) Isc(t)
pLs (1   ) I sdref
+
- Correcteur
(t)
Isq s
Changement de repère
 I sq 
 s (t )  p (t )    dt
T I
 r sdref 
s
Isd(t) Isa(t)
Isq(t)
 P( s ) Isb(t)
PARTIE COMMANDE Park (t)

(DSP) 26
Contrôle indirect du flux par Isd
dI mrd Isd(p)
1 Imrd(p)
Tr  I mrd  I sd
dt 1 + TR p
Courant Isd (A) Courant magnétisant Imrd (A)

 image du flux
3Tr
Le courant Isd(t) permet de fixer le flux dans la machine (Isdref) : il faut attendre
3Tr pour que le flux (Imrd) s’établisse avant d’imposer une référence de couple
par l’intermédiaire du courant Isq.
si t  3Tr
à t = 3Tr  I mrd  I sdref Cem  pLs 1    I sdref I sq  kI sq
On peut faire un contrôle direct de Imrd mais cela est rarement fait en pratique car il faut estimer Imrd qui
est non mesurable ( contrôle direct du flux, voir TD)
27
d
J  f   Cem  Cr
dt
Cem(p) 1 f (p)
+ J
- 1 p
f
Cr(p)
28
Modèle de la machine asynchrone pour l’axe d
dI sd dI dI sd Ls
Vsd  Rs I sd   Ls  Ls 1    mrd   Lss I sq Vsd  Req I sd   Ls  1    I mrd   Lss I sq
dt dt dt Tr
Tr
dI mrd
 I sd  I mrd Ls 1   
dt Avec Req  Rs 
Tr
On définit le terme de couplage entre les deux axes (perturbations)

Ls
Esd  1    I mrd   Lss I sq
Tr
On peut négliger l’impact de Imrd car sa variation est très lente (temps de réponse égale
3Tr par rapport à Isd). Si on veut en tenir compte, on peut l’estimer (non mesurable).
Esd   Lss I sq
Esd(p)
Vsd(p) + 1 Req Isd(p)  Ls

+ d  Constante de temps électrique axe d (ms)
1+d p Req
Modèle machine axe d
29
Modèle de la machine asynchrone pour l’axe q
dI sq
Vsq  Rs I sq   Ls   Lss I sd  Ls 1    s I mrd
dt
Comme le flux doit être fixé avant le contrôle du couple, on suppose que Imrd est établi avant
toute variation sur Isq, on a alors Imrd = Isd (sinon on peut estimer Imrd…):
dI sq
Vsq  Rs I sq   Ls  Lss I sd
dt
On définit le terme de couplage entre les deux axes (perturbation)
Esq   Lss I sd
Esq(p)
Vsq(p) + 1 Rs Isq(p)  Ls
+ q  Constante de temps électrique pour l'axe q (ms)
1+q p Rs
Modèle machine axe q
30
Modélisation de l’onduleur pour la commande
L’onduleur peut être modélisé par un gain noté Gond

Onduleur de tension Vp(t) TMLI
Vp *
Ca Cb Cc Va
Va(t) t
E Vb(t)
MAS
Vc(t) -Vp
Ca Cb Cc
Ca
1
0
Ca Ca Cb Cb Cc Cc t
Porteuse Ca TMLI
Commande par MLI Triangulaire 1
- Amplitude: Vp
*
V*b(t)
- Période : TMLI 0 t
Va(t) V*c(t)
 Modélisation en valeur moyenne d’un onduleur MLI (voir TD N°2)

V*sd(p) Vsd(p)
 Vsa (t )   V (t ) 
*
sa Gond
   *  Park  Vsd (t )   Vsd* (t )  E
 Vsb (t )   Gond  Vsb (t )     Gond  *  avec Gond =
 V (t )   *   Vsq (t )   Vsq (t )  2V p
V*sq(p)
 sc   Vsc (t )  Vsq(p)
Gond
E : Tension du bus continu
Vp : Amplitude de la porteuse 31
Schéma de commande incluant le modèle de l’onduleur et de
la MAS dans le repère de Park lié au flux rotorique
Onduleur
Isdref *
Vsd(t) Vsd(t) isd(t)
+
- Correcteur Gond
Modèle
isd
Cemref Isqref * MAS
1 Vsq(t) Vsq(t) isq(t)
pLs (1   ) I sdref
+
- Correcteur Gond (d-q)
isq
Modèle MAS (d-q)

Les 2 équations sont couplées. Une variation de isq
dI sd affectera isd et vice-versa par les termes de couplage:
 Ls  Req I sd  Vsd  Esd
dt
dI Esd   Lss I sq
 Ls sq  Rs I sq  Vsq  Esq
dt Esq  Lss I sd
Nécessité d’effectuer un découplage des axes
32
Découplage des axes d et q : Calcul des correcteurs de courant
découplage Esd   Lss I sq
Esd(t) Esq  Lss I sd
1
Gond Onduleur
Isdref * *
Usd(t) - Vsd(t) Vsd(t) Isd(t)
+
- Correcteur + Gond Modèle
Isd
*
MAS
Cemref Isqref * (t) Isq(t)
1
+ Correcteur
Usq(t)
+
Vsq
Gond
Vsq(t) (d-q)
pLs (1   ) I sdref - -
Isq
1
Gond
Esq(t)
Correcteur
*
Isdref (p) Vsd(p) Vsd(p) 1 / R eq Isd(s)
+
- C(p) Gond
Découplage parfait 1   d s
découplage
Correcteur
* 1 / Rs
Isqref (p) Vsq(s) Vsq(s) Isq(s)
+
- C(p) Gond 1   qs
33
Synthèse du correcteur de courant d’axe d (contrôle du flux)
Isdref(p) (p) 1 Req Isd(p) FTBO

+- C(p) GOND
1+d p I sd ( p ) 1 R eq
G( p)   C ( p)GOND
 ( p) 1d p
 Paramètres de la machine asynchrone et de l’onduleur triphasé:
Pu=3 kW ; Nn = 2850 tr/mn ; p = 1 ; Vsn = 230 V ; Isn = 5,5 A ; cosn = 0,92 ; n = 0,86 ;Rs = 2,6 ; Ls = 0,53H ;  = 0,04; Tr = 0,28s ;
J = 0,03kg,m2 ; f = 1.10-3Nms/rad
Onduleur triphasé : E = 650 V ; Vp = 10 V ; FMLI = 10 kHz


C ( p)  K
i p i : constante de temps intégral du correcteur
Synthétiser un correcteur revient à calculer K et i pour répondre au cahier

des charges, ensuite il faut le réaliser (technologie analogique ou numérique)
34
Synthèse du correcteur de courant d’axe d
1i p 1 Req Compensation du pole  Ls

G( p)  K GOND i  d  AN : i = 4,8ms
i p 1d p Req
A KGOND Ls 1   
G( p)  avec A  Req  Rs   4, 42
Tr
i p Req
G ( p) 1
1  G( p) 1   i p
A
i 3 Ls E
tr 5%  3 K Gond   32,5 AN : K = 0,39
A GONDtr 5% 2V p
Valeur de Isdref pour avoir le flux nominal dans la machine (environ 30% du courant nominal):
U sn
Flux nominal I sdref 
Lssn
AN : Isdref = 2,4A
35
Synthèse du correcteur de courant d’axe q
Isqref(p) (p) 1 Rs Isq(p) FTBO

+- C(p) GOND
1+q p I sq ( p) 1 Rs
G( p)   C ( p )GOND
 ( p) 1 q p

C ( p)  K
i p i : constante de temps intégral du correcteur
1i p 1 Rs Compensation du pole  Ls

G( p)  K GOND i  q  AN : i = 8,15ms
i p 1 q p Rs
A KGOND
i p Rs
G ( p) 1
1  G( p) 1   i p
A
i 3 Ls
tr 5%  3 K AN : K = 0,39
A GONDtr 5%
36
Structure globale du contrôle vectoriel de la MAS incluant la boucle de vitesse

E
Découplage
Isdref usd* vsd* vsa*
PI dq
codeur
isd vsb*
MLI MAS
Limitation ed/Gond
ref
Isqref usq* vsq* vsc*
IP PI
- abc

isq s
eq/Gond
s
 isq  isa
isd
 s (t )   e (t )    dt abc
 Tr I sdref isb
  isq dq
e d   Lssisq
esq  Lssisd
s Calculs
d e (t ) esd - Angle s
 (t )  p esq
- Découplage e 
dt - Vitesse p

On mesure les courants isa(t) et isb(t) avec des capteurs de courant à effet Hall.
On mesure la position mécanique du rotor (t): codeur incrémental ou résolveur.
On calcule isd(t) et isq(t) à partir de isa(t) et isb(t) : transformation de Park.
On effectue la régulation des courants isd(t) et isq(t) à l’aide de correcteurs PI (erreur statique nulle car isd et isq sont constants en
régime établi); on intègre les termes de découplage.
On effectue la régulation de vitesse à l’aide d’un correcteurs IP: on limite la sortie du régulateur de vitesse à Isqrefmax pour éviter
que le courant statorique atteigne des valeurs excessives.
On calcule les références de tension vsa*, vsb* et vsc* à appliquer au moteur à partir des tensions vsd* et vsq* issues des correcteurs
de courant (transformation de Park inverse), On en déduit les ordres de commande des IGBT (MLI) Ca, Cb et Cc. 37

courant axe q
ref(p) (p) Isqref Isq Cem(p) - 1 f (p)
+ C(p) +- G(p) k + J
- 1+ p
f
Modèle mécanique de la MAS
La constante de temps mécanique J/f >> tr5% (30s >> 5ms) : constante de temps dominante
Comme la boucle de courant répond avec une erreur nulle et très rapidement par
rapport à la dynamique de la vitesse, on peut la modéliser par un gain unitaire
Boucle interne
de courant
Isqref Isqref(p) Isq(p)
Isq
+- G(p) 1
38
Cr(p)
ref(p) (p) Isq(p) Cem(p) - 1 f (p)

+- C(p) k + J
1+ p
f
Cem  pLs 1    I sdref I sq  kI sq k  pLs 1    I sdref  1, 22

Système le plus rapide sans dépassement
Pour éviter l’impact négatif du zéro introduit par l’utilisation d’un correcteur PI (contraintes
plus importantes sur Iqref lors des transitoires), on préfère utiliser un correcteur de type IP
pour la boucle de vitesse :
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 I(p) Cem(p) - 1 f (p)
+ i p
+- K k + J
- 1+ p
f
39
Cr(p)
Correcteur IP
ref(p) (p) 1 Iq(p) Cem(p) - 1 f (p)
+
- i p
+- K k + J
1+ p
f

1 f  1 
 ( p) 
1 m p
kK    ref ( p)   ( p)    ( p ) 
 i p 
 ( p) 1 kK J
H ( p)   avec B  et  m 
 ref ( p)  1 B   i m 2 f f
1  
 i p  p
 B  B
On obtient un système du second ordre que l’on peut identifier à la forme canonique
1
H ( p) 
2m 1
1 p p2
n  2
n
 2m  1  B   f
   
 i  K   2m mn  1
 n  B  k
  Kk
 1     
 i m

i
f  mn2
 n2 B
 Système le plus rapide sans dépassement : impose m = 1
t n
r5%
m
m=1
m  1  tr 5%n  5 soit n  10rad / s

k  pLs 1    I sdref  1, 22 Nm / A
 f
f  1.103 Nms/rad  K   2m mn  1  0.49
k
J  0, 03kg.m 2  Kk
 i   0, 2
 m  J f  30s  f  mn2
41
Simulation du contrôle en vitesse de la MAS sous
Matlab/Simulink
E
Découplage
Isdref usd* vsd* vsa*
PI dq
codeur
isd vsb*
MLI MAS
Limitation
ref
IP PI
- abc

isq s
s
isa
isd abc
isq isb
dq
 isq 
 s (t )   e (t )    dt
 Tr I sdref
 
s Calculs
e d   Lssisq
esd - Angle s
esq  Lssisd - Découplage e 
esq - Vitesse p

d e (t )
 (t )  p
dt
 Paramètres de la machine asynchrone et de l’onduleur triphasé:
Pu=3 kW ; Nn = 2850 tr/mn ; p = 1 ; Vsn = 230 V ; Isn = 5,5 A ; cosn = 0,92 ; n = 0,86 ;Rs = 2,6 ; Ls = 0,53H ;  = 0,04; Tr = 0,28s ;
J = 0,03kg,m2 ; f = 1.10-3Nms/rad
Onduleur triphasé : E = 650 V ; Vp = 10 V ; FMLI = 10 kHz 42
Simulation du contrôle en vitesse de la MAS sous
Matlab/Simulink (contrôle vectoriel)
43
Détail des blocs
44
Boucle de courant d’axe d (synthèse par compensation du pole):
Courant Isd (A)
À t = 0 s  Isdref = 2,4A
- tr5% = 5 ms (ok)
Evolution du courant magnétisant Imrd:
Courant Isd (A) Courant magnétisant Imrd (A)

 image du flux
Le flux s’établit en un temps égal à 3Tr, soit environ 1s pour cet exemple (Tr = 0,28s).
Il faut attendre que le flux soit établi pour demander du couple (contrôle indirect du flux)! 45
Boucle de vitesse (correcteur IP):
à t = 2s  ref = 100 rad/s puis à t = 5,5s  ref = 0 rad/s ; à t = 4s on applique Cr = 5Nm
tr5% = 0,5 s (ok); pas de dépassement (ok); erreur statique nulle (ok) ; bon rejet de la perturbation à t = 4s;
La machine tient le couple à l’arrêt (t>6s), ce qui serait impossible avec un variateur à V/f constant!
Vitesse (rad/s)
Courant Isd (A)
Courant Isq (A) Courant magnétisant Imrd (A)

 flux constant
3Tr
On attend que le flux soit établi avant

d’imposer une consigne de vitesse!
46
Montée en vitesse : Défluxage (étude simplifiée)
Le moteur est dimensionné pour atteindre la tension nominale
Puissance (apparente) Vsn pour le couple nominal Cn et la vitesse nominale n 
Pn
Couple
puissance nominale Pn
Cn A
Pour aller au-delà de n, il faut « défluxer » la machine car on
ne peut plus augmenter la tension. On travaille alors à puissance
Puissance constante
apparente constante (Is = Isn et Vs = Vsn).
Couple constant
B Field Weakening Control
  Pour une MCC, on baisse le courant d’excitation
n 2n max Pour une machine asynchrone (calcul approché):
3Vsn
  augmente si I sd diminue
Tension statorique pLs I sd
Vsn
Courant statorique
Le couple s’écrit alors (calcul approché)
Isn
3Vsn I sn
Cem  pLs 3I sn I sd 

 Le couple est inversement proportionnelle à la vitesse.
Pour chaque point de fonctionnement (C, ) au-delà de n,

il faut déterminer Isd et Isq tels que:
n max I d2  I q2 Vd2  Vq2
 I sn et  Vsn
Isd 3 3
Isdn
 Point A :  = n  300rad/s et C = Cn  10Nm
Flux nominal Zone de défluxage I
Isd = Isdn = 2,4A et Isq  7,5A

 Point B :  = 2n  600rad/s et C = 0,5Cn  5Nm
n max
Isd = 0,5Isdn = 1,2A et Isq  7,8A 47
Montée en vitesse : Défluxage (calculs plus exacts…)
K. NGUYEN-THAC, T. ORLOWSKA-KOWALSKA, G. TARCHALA, "Comparative analysis of the chosen field-weakening methods for the
Direct Rotor Flux Oriented Control drive system " ARCHIVES OF ELECTRICAL ENGINEERING VOL. 61(4), pp. 443-454 (2012)
2
3 1 V 
me max  p   sn 
2  Ls  s 
Exemple : Pu=3 kW ; Nn = 2850 tr/mn ; p = 1 ; Vsn = 230 V ; Isn = 5,5 A ; Rs = 2,6 ; Ls = 0,53H ;  = 0,04; Tr = 0,28s
 Limits of the constant torque region (point A):
U sn 3Vsn 3I sn2  I sd2 1
I sd  sb  rb  b  sb  rb  meN  pLs 1    I sd 3I sn2  I sd2
Lssn Ls I 1  
2
d
2
  3 2 2
Isn
Tr I sd p
A. N. : Isd = 2,4 A ; sb = 309 rad/s ; rb = 13,7 rad/s ; b = 295,3rad/s (2820 tr/mn) ; meN = 11,2 Nm
 Limits of the "constant power" region (point B, stability limit):
 3I sn 1  2 V  1 1 1    I 2
I sd  sc    sn  rc  r max  c  sc  rc  me  pLs
1  2 2  Ls 
2
 I sn   Tr p  sd
A. N. : Isd = 0,38 A ; sc = 1396 rad/s ; rc= 89 rad/s ; c = 1307 rad/s (12480 tr/mn) ; me = 1,83 Nm
For  > sc (very high speed region), we impose rc = rmax = 1/Tr (stability)  Isq = Isd/ : Vs = Vsn & Is < Isn 48
Exemple : Caractéristique couple - vitesse de la Tesla S60 (2013)
Moteur asynchrone à cage (cage en cuivre) : Pmax = 225 kW ; Cmax = 430 Nm ; Nmax = 14800 tr/mn ( 190km/h)
Stator triphasé à 4 pôles (60 encoches)

Rotor à cage en en cuivre (pertes réduites)
Réducteur mécanique: k = 9,73

Rayon des roues : 35 cm
49
Exemple : Caractéristique couple - vitesse de la Tesla S60 (2013)
Loi de contrôle du flux (donc de Isd) en fonction de la vitesse du véhicule : bloc supplémentaire
(en rouge) à définir en fonction de l’application…

E
 Découplage
Usmax Contrôle optimal Isdref usd* vsd*
dq
vsa*
du flux PI
Ismax codeur
isd vsb*
Isqmax MLI MAS
ref
IP PI
- abc

Limitation isq s
s
isa
isd abc
Isdref isb
isq dq
Isdn
Flux Zone de
nominal défluxage s Calculs
esd - Angle s
 esq
- Découplage e 
- Vitesse p

50
Bibliographie
Kwang H. N., AC motor control and electrical vehicle applications, CRC Press, 2nd ed , Taylor
 Francis Group, 2019, 575 pages
Bose B. K., Power electronics and AC drives, Prentice Hall, 1986, 402 pages.
Caron J. P., Hautier J. P., Modélisation et commande de la machine asynchrone, Ed Technip,

1995, 279 pages.
Leonhard W., Control of electrical drives, 2nd ed. Springer-Verlag, 1996, 420 pages.
Vas P., Vector control of AC machines, Ed. Oxford University Press, 1990, 332 pages.
Bonal J., Séguier G., Entrainements électriques à vitesse variable, Tec Doc, Lavoisier, 2000, en
3 volumes (404 pages, 449 pages et 352 pages)
51

Cours-Master 2 Energie Electrique Commande Des Machines Electriques

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MASTER EEA – M2

Spécialité Energie Electrique

UE 942: Commande des machines électriques

Partie 1: Rappels sur la commande de la machine à courant continu

UE 942: Commande des machines électriques

Partie 1: Rappels sur la commande de la machine

La structure de base est la commande de la MCC

Boucle interne (rapide) : régulation du courant dans l’induit = régulation du couple

 Le flux  dans la machine est imposé par le courant

Courant dans l’induit (A)

Régulation à deux boucles imbriquées:

Synthèse des régulateurs: modèles de la charge, du moteur,

Principe fondamental de la dynamique des systèmes en rotation

Schéma bloc associé (p est la variable de Laplace)

 Calcul du couple électromagnétique:

2s < t < 12s :  m (t )  200  Cem (t )  59

Couple Cem(t) (Nm) Puissance Pem(t) (W)

Contrainte pour le choix: Cmax = 169Nm

1°) Faire le schéma synoptique de l'installation

Schéma bloc associé (p est la variable de Laplace)

V(p) - 1R I(p) Cem(p)

 Modélisation en valeur instantanée:

v(t )  v A (t )  vB (t ) v(t )   2Ca (t )  1 E

 Modélisation en valeur moyenne sur une période MLI:

uc(p) V(p) Simple amplificateur de tension (mais on ne voit plus l’impact

Partie commande MODELISATION

Iref(p) (p) + uc(p)

Hacheur Modèle de la MCC

Iref(p) (p) + uc(p)

Synthèse du correcteur : Automatique

Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier

Contraintes sur la réponse temporelle:

Erreur entre la consigne et la sortie en régime permanent:

 1er dépassement (ou abaque):

m>1 m=1 m<1

Si on veut obtenir une erreur statique nulle face à un

 Si le système à réguler est de classe 0, il faudra que le

 Si le système à réguler est de classe 1, un correcteur de

Iref(p) (p) GHACH

 Paramètres de la machine et du hacheur:

P=2kW ; U = 250V ; I = 8A; N = 1500tr/mn ; R = 0,7 ; L = 18mH ; k = 1,59Nm/A ; J = 0,02kg,m2 ; f = 0,002Nms/rad

1i p K : gain du correcteur

Synthétiser un correcteur revient à calculer K et i pour répondre au

Trois méthodes classiques pour la synthèse du correcteur de courant:

Compensation du pole dominant du système

 Synthèse par compensation du pole du système:

1i p 1R Compensation du pole L

m  1  tr 5%n  5 soit n  1000rad / s

Le zéro a peu d’influence sur la réponse temporelle/2ème

Boucle de courant (synthèse par le calcul de la FTBF):

Comparateur + correcteur Boucle interne Cr(p)

Comparateur + correcteur Boucle interne Cr(p)

ref(p) (p) I(p) Cem(p) - 1 f (p)

 Cahier des charges de la boucle de vitesse :

Erreur statique nulle (échelon)

Synthèse par le calcul de la FTBF:

m  0, 6  tr 5%n  5 soit n  10rad / s

Comparateur + correcteur Boucle interne de vitesse Modèle mécanique

ref(p) (p) ref  1 (p)

Comparateur + correcteur Boucle interne de vitesse Modèle mécanique

ref(p) (p) ref  1 (p)

ref(p) (p) ref(p) 1 (p) 1 (p)

 Cahier des charges de la boucle de position :