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Les techniques

de commande
du moteur asynchrone
p.2 Ce guide technique a pour le plus réduit possible
pour minimiser
La modulation objet de rappeler et de classer l'échauffement.
• Le contrôle vectoriel
de largeur de flux qui permet à
d’impulsions les techniques les plus un moteur, équipé d’un
(PWM) répandues et les plus récentes de capteur ou pas,
d’atteindre un niveau élevé
de performances
p.4 la commande des moteurs dynamiques et
une grande gamme de
Le contrôle asynchrones à vitesse variable. vitesse (1 à 100 / 1 à 1000).
vectoriel Dans les 2 cas,
la génération d’ondes
de tension : Un certain nombre de mots • Le contrôle en tension de tensions alternatives
contrôle E/F clés sont répertoriés dans la avec optimisation du flux possède un taux
figure 01. Ces mots clés qui permet de délivrer le d’harmoniques le plus
sont rassemblés en 2 maximum de couple sur réduit possible, ceci par
p.5 groupes qui sont relatifs à 2
techniques distinctes.
toute la gamme de vitesse
(1 à 20) et le courant à vide
modulation de largeur
d’impulsions (PWM).
Le contrôle
vectoriel
de flux Les 2 techniques
pour moteur
asynchrone Contrôle U/F ou E/F Contrôle vectoriel de flux
Contrôle scalaire avec ou sans capteur
Contrôle Vectoriel de Tension Field Oriented Control
p.10 Vector Voltage Control Moteur Asynchrone Autopiloté
Vector Pause Modulation
Les Flux Vector Control

diagrammes
d’essais Contrôle en tension Contrôle en courant

Evaluation de la charge Estimateur de glissement


p.13
● ●

● Evaluation de la résistance statorique ●Reconnaissance des paramètres


● Boost manuel / automatique moteurs (Stator et Rotor)
Applications ● Loi E/F autoadaptative

Choix des lois Tous les contrôles sont PWM Sinus ou MLI
de commande figure 01
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- une onde de modulation • la technique numérique : commander les


La modulation de de fréquence élevée de
forme triangulaire.
l’apparition des
microprocesseurs a permis
interrupteurs avec un motif
de base auquel on
largeur d’impulsions Les interrupteurs de
puissance sont commandés
de transposer le principe
décrit précédemment
superpose une modulation
à haute fréquence réalisant
(PWM) aux instants d’intersection
de ces 2 ondes, instants
en technique numérique.
• la modulation, entièrement
la variation de tension
(figure 04).
déterminés par des réalisée par le
La modulation cette structure très simple comparateurs (figure 03). microprocesseur, consiste à
de s’imposer. La modulation
de largeur de largeur d’impulsions
d'impulsions consiste à commander les Le contrôle MLI
sinusoïdales interrupteurs de manière à
délivrer au moteur une suite
(PWM sinus) d’impulsions d’amplitude
fixe, positives ou négatives E/2
Dans le domaine de la et modulées en largeur. Il
commande des moteurs existe de très nombreuses L1
asynchrones, de puissance possibilités de réalisations, U
inférieure à 500 kW, une par exemple :
L2 0 V
structure de puissance fait • la technique analogique
maintenant l’unanimité : utilisée sur les réalisations W N
l’onduleur de tension industrielles les plus L3
associé à un redresseur anciennes. E/2
non contrôlé et un filtre Elle consiste à générer :
capacitif (figure 02). - une onde sinusoïdale de
Les progrès en coût et en référence par phase dont
performances accomplis l’amplitude et la fréquence
par les interrupteurs de représentent la tension
puissance, ont permis à de sortie, figure 02

50 Hz

E/2
U-0
-E/2 tension
entre 20 Hz
phases
V-0

W-0

E -20 Hz détail
U-W
-E

figure 03 figure 04

2 Guide
Technique
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La représentation vecteur tension pour la 7 positions possibles La modulation temps T2,


combinaison (a), les (figure 07) : • une tension nulle pendant
vectorielle des composantes suivant les • sur les sommets d’un vectorielle
le temps T0,
variables axes U, V, W étant alors hexagone pour les
La modulation vectorielle avec T = T0 + T1 + T2.
respectivement égales à combinaisons (a) à (f),
Dans tout système triphasé est un cas particulier de la L’algorithme de calcul a
E/2, - E/2, E/2. • au centre de l’hexagone
équilibré, les variables modulation de largeur pour objet de fournir les
L’extrémité du vecteur (vecteur nul) pour les
peuvent être représentées d’impulsions. valeurs de T0, T1, T2.
tension a donc seulement combinaisons (g) et (h).
par un vecteur dont les Suivant la représentation La figure 08 donne un
composantes, disposées vectorielle précédente, son
exemple de chronogramme
sur 3 axes à 120°, sont les principe consiste à
1 des tensions sur l’intervalle T.
valeurs de ces variables sur considérer un vecteur
2 3 L’intérêt de ce type de
chaque phase. Exemple : t tension quelconque comme
la figure 05 représente des 0 θ étant, dans un intervalle de modulation est de pouvoir
variables triphasées temps T, la combinaison de être facilement implanté
2 θ
sinusoïdales. 3 2 vecteurs adjacents et du dans un microprocesseur.
1 Toutefois, comme tous les
Ainsi, on peut représenter, vecteur nul. Autrement dit
sous forme d’un vecteur, les (figure 08), pour appliquer la types de modulation, la
tensions U - 0, V - 0 et W - 0. tension X pendant le temps qualité de celle-ci réside
figure 05
T, il est équivalent dans la possibilité d’obtenir
d’appliquer : une fréquence élevée de
• la tension a pendant le modulation, c’est-à-dire
E/2 E/2
temps T1, d’avoir un nombre élevé
0 U V W 0 U V W • la tension b pendant le d’intervalles T par période.

E/2 E/2
h g
V
E/2 E/2
E/2 a a b h b
U
0 U V W 0 U V W
E/2
– E/2
E/2
E/2
E/2 U-0 t
a a f
W k -E/2
E/2 E/2 E/2 E/2
V-0 t
0 U V W 0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2 E/2


b c d e
W-0 t
figure 06

Les différentes combinaisons V


T1 T2 T0
de commande des d c
interrupteurs sont
T
T2
.b
représentées sur la figure e g b T b
U 0 U
06. A chacune de ces h
combinaisons correspond
une position du vecteur T1
f a
T
.a V-U t
tension. Ainsi la figure 06 (k) X
W
montre la position du a
figure 07 figure 08

Guide
Technique 3
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Le contrôle vectoriel Cet ajustage est parfois


appelé “boost manuel”.
parfois appelé “boost
automatique”. Un réglage
Cas particulier :
couple quadratique
La tension appliquée au permet de faire varier le
de tension : moteur n’est pas fonction coefficient, c’est-à-dire Le couple résistant exercé
de sa charge. Cet ajustage compenser au plus juste par une pompe centrifuge
contrôle E/F permet d’obtenir un couple la chute de tension RsI ou un ventilateur varie en
élevé à basse vitesse, du moteur utilisé. fonction du carré de la
mais présente Cet ajustage permet vitesse. On peut donc, sans
l’inconvénient de d’obtenir un couple élevé, à inconvénient, diminuer le
Le schéma équi- absorbé, le maintien d’un
flux du moteur et donc la
rapport constant n’est maintenir un courant élevé basse vitesse, tout en ayant
valent du moteur pas suffisant. dans le moteur à vide avec un courant faible à vide. tension d’alimentation du
asynchrone risque de saturation et de Par contre, il présente moteur, pour une fréquence
surcharge. l’inconvénient d’un temps inférieure à la fréquence
La figure 09 représente le
schéma équivalent par de réponse plus lent. nominale (figure 10).
phase d’une machine La loi Ajustage automatique Un excès de Un ajustage automatique de
asynchrone. Le flux est créé tension/fréquence compensation peut la tension, fonction de la
par le courant circulant dans Il consiste à délivrer au également conduire à charge du moteur, permet
l’inductance magnétisante moteur une tension avec une suralimentation de délivrer un couple de
Lm. Les performances Ajustage manuel compensation automatique entretenue du moteur : décollage suffisant à basse
optimales du moteur sont de la chute de tension RsI. vitesse.
- augmentation de la charge,
obtenues si le flux, et donc Il consiste à adopter une loi A une vitesse donnée, la - augmentation de la tension,
le courant magnétisant, est tension/fréquence avec tension fournie au moteur
maintenu sensiblement - augmentation du courant.
augmentation fixe de la varie en fonction de la
constant sur toute la gamme
tension à basse fréquence. charge. Cet ajustage est
de vitesse.
Le courant magnétisant peut
être calculé par l’expression :
Le schéma équivalent
avec Es = Vs - (Rs + Lsω) I du moteur asynchrone
En négligeant (Rs + Lsω) I
on obtient :
I Rs Ls Iq Lr

Le courant magnétisant
peut donc être maintenu Es Lm
constant en maintenant le Vs Rr/g
rapport sensiblement
constant.
Id
Toutefois, à des fréquences
et des tensions faibles, le
terme (Rs + Lsω) I ne peut Ls = inductance de fuite statorique
plus être négligé, et en Rs = résistance statorique
particulier le terme RsI.
Lm = inductance mutuelle, inductance magnétisante
I = Id + Iq
Pour maintenir le flux
constant, quelle que soit la Rr = résistance rotorique magnétisant flux
charge du moteur et donc Lr = inductance de fuite rotorique actif couple
quel que soit le courant
figure 09

4 Guide
Technique
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manuellement. tous les systèmes de


Toutes ces fonctions contrôle en tension cités
permettent d’obtenir une figure 01, même optimisés,
C
courbe couple/vitesse en ne permettent pas de
surcharge telle que contrôler correctement le
représentée sur la (figure 10) flux et le couple à très basse
Adaptation en fréquence Toutefois, il apparaît que fréquence (ƒ < 2 ou 3 Hz).
Compensation de glissement
Compensation RI automatique F
Couple indépendant de U réseau
A
U U U

Um Um Um

Vm te
Le contrôle vectoriel
=c

B
f
Fm
F
C Fm
F
D Fm
F de flux pour moteur
Loi U/F adaptée à l'application
asynchrone
figure 10 régie par la loi de Laplace.
La loi de Laplace
“Un conducteur parcouru
Performances optimum, et de la fréquence de
Les moteurs électriques par un courant et placé
• boucle de fréquence. glissement nominale du sont des actionneurs qui dans un champ magnétique
Elle évite le décrochage du moteur. Celle-ci est estimée permettent de transformer uniforme est soumis à une
Contrôle de flux moteur en maintenant son en fonction du calibre une énergie électrique en force d’origine
couple constant. Ceci est du moteur mais peut énergie mécanique. électromagnétique”.
Afin d’obtenir des obtenu en réduisant à la fois également être ajustée Cette transformation est
performances élevées, en la tension et la fréquence,
couple de surcharge et en • suralimentation transitoire.
régime transitoire, les Une augmentation anticipée Le contrôle vectoriel de flux
variateurs de ce type
de la tension est fournie au Analogie entre les moteurs continus et alternatifs
réalisent un contrôle de flux
comportant les fonctions moteur lors d’accélérations
suivantes : rapides, afin de maintenir le
• estimation de la charge du flux en régime transitoire. B
moteur réalisée à partir de la Cette fonction est parfois Loi de Laplace (champ)
mesure du courant dans appelée “boost dynamique”, I.
B
l’étage continu du variateur, • compensation de (courant)
• estimation de la résistance glissement. Afin de α
statorique. Celle-ci est maintenir la vitesse
fonction du calibre du de rotation sensiblement
moteur, connu par le réglage P
constante, le moteur est
de la protection thermique 0 F
et par son état thermique. alimenté à une fréquence F
Ces deux estimations légèrement plus élevée (force)
I
permettent de calculer la en charge qu’à vide.
tension à appliquer au Ce surcroît de fréquence est
moteur, à une vitesse fonction de l’estimation
donnée, pour obtenir le flux de la charge citée plus haut
figure 11

Guide
Technique 5
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Le moteur à courant continu à excitation producteur de couple. Le moteur Le moteur


séparée, le flux et le couple Φ = Kif, C =K’ ΦI
courant continu sont découplés et Le maintien des
synchrone asynchrone à
contrôlables conducteurs actifs dans le autopiloté cage
Le moteur à courant continu
est l’exemple le plus simple
indépendamment. flux est réalisé par une (brushless) C’est le moteur le plus
• Le courant inducteur est commutation mécanique à répandu dans l’industrie.
d’application de la loi de producteur de flux. l’aide du collecteur et des Ce même principe est utilisé
dans le moteur synchrone Il est robuste, fiable,
Laplace. Dans la machine à • Le courant induit est balais. normalisé, économique,
autopiloté mais cette fois :
• le flux rotorique est disponible, peu
constant. Il est créé par des encombrant…
aimants permanents Il est constitué :
Le moteur à courant continu • d’un stator équipé d’un
montés dans le rotor,
• le flux statorique est enroulement triphasé,
I
variable. Il est créé par un • d’un rotor à cage
Pôle Sud Pôle Nord enroulement triphasé d’écureuil.
permettant de l’orienter Lorsque les enroulements
dans toutes les directions. statoriques sont alimentés,
Sens de La commutation mécanique ils produisent un champ
F rotation du moteur à courant continu tournant.
φ Les lignes de flux qui
moteur F
a été remplacée par une
commutation électronique. traversent le rotor se
Elle consite à contrôler la déplacent par rapport aux
phase des ondes de barres conductrices ; un
courant de façon à créer un courant induit prend
If If champ tournant, toujours en naissance dans ces barres
avance de 90° sur le champ mises en court-circuit par
I φ = Kif leurs extrémités.
des aimants, afin que le
C = k'φI L’action du champ
couple soit maximal.
Dans ces conditions le magnétique sur ce courant
figure 12 génère des forces (Loi de
couple est proportionnel
au courant statorique. Laplace), donc un couple
C = K Φr Is qui entraîne le rotor dans le
sens du champ tournant.
Le couple produit par la
machine est un couple
moteur car il s’oppose au
Le moteur synchrone autopiloté couple appliqué par la
charge qui est à l’origine du
glissement.
On démontre que pour les
N vitesses normales de
fonctionnement proches du
φr synchronisme, le couple est
bien proportionnel au
glissement. C = Kg Us2
φs Us étant la tension
d’alimentation statorique
(figure 14).

I stator
S
C = k φr Is
figure 13

6 Guide
Technique
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Rappel du principe : La vitesse de balayage du


flux statorique à travers le
L’enroulement statorique de rotor est :
Le moteur asynchrone
2p pôles, alimenté par des Ns - N = g Ns Machine asynchrone élémentaire
courants de fréquence f, stator triphasé et rotor à cage
Les courants rotoriques
crée un champ tournant à la
auront donc une fréquence Us
vitesse synchrone. i
fr = p g Ns = gf U V W
iu iv iw
Le rotor alimenté par des
Ce flux balayant les courants de fréquence gf
Neutre
enroulements rotoriques y crée un champ tournant par
induit des f.e.m., donc des rapport au rotor à la vitesse t
courants puisque ces gf/p = g Ns = Ns-N
bobinages sont en court- (voir tableau ci-dessous). ϕ
circuit. Puisque les champs,
Si le rotor tournait à la statorique Φs et rotorique
vitesse de synchronisme Ns, Φr, tournent à la même
le flux à travers ses
vitesse constante Ns, la C = k g Us2
enroulements ne varierait
position relative des pôles
plus, d’où absence de
du stator et de ceux du
courant rotorique et de
couple. Le moteur tourne à rotor est fixe. Ces pôles
une vitesse N d’autant plus peuvent donc s’attirer ou se
inférieure à Ns que le couple repousser, ce qui crée un figure 14
demandé sur l’arbre est couple sur l’arbre. Le champ
important. rotorique Φr est accroché
On appelle glissement à celui du stator (figure 15).
l’écart relatif : On démontre que
l’expression du couple est
C = k Φs Φr sin θ
Le moteur asynchrone
Le couple provient de On voit que le couple est
l’action du flux statorique maximum si θ = 90°, d’où champs statorique et rotorique
sur le courant rotorique qu’il l’analogie avec le moteur
a lui-même induit. synchrone autopiloté.

f = pNs Φr
Vitesse champ statorique par rapport au stator Ns
fr = gf
Vitesse champ rotorique par rapport au rotor Ns-N Φs
N
Vitesse rotor par rapport au stator N
θθ
Vitesse champ rotorique par rapport au stator (Ns-N) + N = NS
Rotor

Ns = N + g Ns
Stator
C = k Φs Φr sinθ

figure 15

Guide
Technique 7
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Le schéma machine et à transformer asynchrone biphasée Les 2 flux Φr et Φs sont 2 pôles fictifs, créés par des
ses équations de manière à équivalente équipée de produits par les deux courants continus, que l’on
équivalent découpler les variables deux bobines fictives courants sinusoïdaux ferait tourner à la vitesse
du moteur flux et couple et à orthogonales, l’une étant Id et Iq. nécessaire comme dans le
contrôler séparement les destinée à produire le flux A partir de là, il est possible moteur synchrone
asynchrone courants Id et Iq. et l’autre à produire le aussi de considérer que ces autopiloté.
à cage Considérons la machine couple (figure 17). bobines sont équivalentes à En fait, si l’on considère que
la bobine D, alimentée par
Dans le moteur asynchrone,
le courant continu Id, crée
le courant statorique sert à
un flux fixe d’axe d et que
la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage
La somme vectorielle l’on alimente la bobine Q
par un courant continu Iq, il
naturel de la machine à courant actif y a naissance d’un flux
courant continu n’existe
d’axe q. Selon la loi de
plus.
Iq2 => couple 2 LENZ un courant rotorique
Par analogie avec le moteur
s’oppose à la croissance de
à courant continu, on peut
ce flux. Le courant rotorique
décomposer le courant
et le flux d’axe d produisent
statorique en : Iq1 => couple 1
r

un couple comme dans la


eu

• un courant magnétisant Id
ot

machine à courant continu.


r

m
teu

qui va générer le flux,


I1

Le couple ainsi produit


mo

• un courant actif Iq qui va


n’étant que transitoire, il est
I2

générer le couple. θ1
Les performances I = Id2 + Iq2 nécessaire pour le maintenir
de déplacer la bobine Q en
optimales du moteur sont
maintenant l’interaction
obtenues si le flux, donc le
θ2 champ-courant, donc de
courant magnétisant Id, est
garder le flux d’axe d
maintenu constant sur toute
courant réactif Id => flux = constante (jusqu'à ωn) perpendiculaire à l’axe q.
la plage de vitesse (voir
Ainsi il suffit de faire
pages 4 et 5).
tourner l’ensemble des
La figure 16 indique
figure 16 bobines fictives D et Q
comment se décompose le
en les maintenant
courant statorique Is quand
perpendiculaires.
le couple varie.
Le courant Id et le flux Φs
Le moteur équivalent biphasé seront maintenus constants
dans le cas du
q fonctionnement à couple
Le contrôle constant.
vectoriel de flux
F
Pour obtenir des couples
D
importants à très faible Φs d
vitesse, voire à vitesse nulle,
ainsi que des performances
dynamiques, il est
nécessaire d’utiliser un id F
mode de contrôle différent :
le contrôle vectoriel de flux
ou contrôle à flux orienté.
Q
Le contrôle vectoriel de flux
consiste à modéliser la iq

figure 17

8 Guide
Technique
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La transformation de Park L'algorithme type


d'une commande vectorielle
La transformation des deviennent des grandeurs La structure de la partie La sortie du régulateur de
équations de la machine, continues. puissance est classique, elle vitesse constitue la
appelée transformation de Cette transformation est constituée d’un onduleur référence de couple.
Park, consiste tout d’abord nécessite de nombreuses de tension associé à un
à remplacer le moteur La vitesse du
opérations mathématiques redresseur non contrôlé et à champ tournant est obtenue
triphasé par le moteur et d’avoir accès à tous les un filtre capacitif. en ajoutant à la vitesse du
biphasé équivalent. D’un
paramètres de la machine Les ondes de tension sont
système triphasé fixe on moteur le glissement qui a
(résistances, inductances, générées par modulation de
passe à un système été calculé pour obtenir le
flux). La transformation largeur d’impulsion.
biphasé fixe (les grandeurs couple.
réciproque, également La vitesse du moteur est
restent sinusoïdales) puis à Deux boucles de courant
possible, va permettre de soit mesurée par un capteur
un repère tournant à la sont utilisées pour imposer
générer les courants soit calculée.
vitesse du champ les courants triphasés au
La référence flux est
statorique ; dans ce repère alternatifs statoriques dans
élaborée en fonction de la moteur en fonction du flux
les grandeurs électriques le moteur triphasé.
vitesse du moteur. et du couple nécessaires.

La transformation de Park
β
U Repère triphasé fixe
Grandeurs sinusoïdales Repère biphasé fixe L'algorithme type
Grandeurs sinusoïdales
W V α d'une commande vectorielle
i iu iv iw i ia ib
référence
t t flux
Id Id

référence 2/3
Id'
U V W β vitesse
référence Iq générateur
A courant / couple MLI
ϕ Im
ϕ α Iq Iq Id

B ωR Iq'
Ua n Ub ωs γs Ur, s, t
intégrateur 2/3 Ir
position angulaire
figure 18 It
Iq
ωR ωg Id'
Im
Le pilotage vectoriel est réalisé mesurée
M
ou calculée calculée Iq' Id

La transformation de Park
Le pilotage vectoriel

q
q (couple)
figure 20
Repère biphasé tournant
F Grandeurs électriques continues
d (flux)
Φs d
D

φs = k1 Id
F C = k2 φs Iq
id

Q iq

figure 19

Guide
Technique 9
Intersections - Juin 1998

Les résultats suivants ont qui possède une dynamo


Les diagrammes été obtenus avec un produit
industriel, le variateur de
tachymétrique
servant uniquement à
d'essais vitesse Telemecanique
Altivar 66.
visualiser la vitesse réelle.
Les caractéristiques du
Le moteur utilisé est un moteur à notre disposition
moteur standard du marché ne sont rien d'autre que
de 7,5 kW, sans capteur. celles marquées sur la
Il entraîne une génératrice plaque signalétique.

Inversion ± 50 Hz 2 s/div
avec rampe
de 5 secondes
La figure 21 montre la
vitesse et le courant du
moteur au cours d'une
inversion entre - 50 Hz et
+ 50 Hz avec une rampe Vitesse (500 t/mn/div)
longue de 5 secondes.
Le temps de rampe
représente l'accélération de
0 à la vitesse nominale.
Donc, ici, l'inversion dure
10 s. On remarque la
linéarité de la vitesse,
notamment au passage du
Courant (10 A/div) figure 21- Linéarité de la vitesse
zéro de vitesse.

Inversion ± 33 Hz 0,1 s/div


avec rampe rapide
Avec une rampe rapide,
l'inversion entre ± 33 Hz ou
1 000 t/mn dure moins de
0,3 s. L'échelle de temps
est dilatée 20 fois
par rapport à la figure Vitesse (500 t/mn/div)
précédente.
On note toujours la linéarité
de la vitesse qui démontre
la constance du couple et
du flux pendant l'inversion
(figure 22).

Courant (10 A/div) figure 22 - Passage par zéro sans discontinuité

10 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

Inversion ± 3 Hz 0,2 s/div

A basse vitesse (ici 3 Hz),


le passage par zéro se fait
d'une façon linéaire et sans
oscillation.
L'aspect sinusoïdal du
courant montre aussi que
le flux est stable et bien
Vitesse (25 t/mn /div)
contrôlé (figure 23).

Courant (18 A/div) figure 23 - Forme de courant à basse vitesse

Accélération lente 5 s/div

à 70 Hz
Le bon contrôle du flux se
voit surtout dans cette
évolution lente de la vitesse.
La constance du courant
magnétisant depuis la
vitesse nulle jusqu'à la Vitesse (750 t/mn /div)
vitesse nominale montre
que le flux est constant
dans cette région. Au-delà
de la vitesse nominale, le
flux diminue avec la
désexcitation automatique.
(figure 24).

Courant (10 A/div) figure 24 - Bon contrôle du flux sur toute la gamme de vitesse

Tenue en couple 0,5 s/div


à 33 Hz
La figure 25 montre le
comportement en régime
dynamique : accélération à
vide à 1 000 t/mn puis
à-coup de charge nominale
et délestage. On voit que Vitesse (333 t/mn/div)
le glissement est bien
compensé, car il n'y a pas
d'erreur statique.
Le module du courant
augmente car, en plus
du courant magnétisant,
la composante active monte
avec le couple.
Courant (10 A/div) figure 25 - Sans erreur statique

Guide
Technique 11
Intersections - Juin 1998

Reprise à la volée surintensité il faut connaître 2 s/div


la vitesse et la position du
La commande vectorielle, en flux pour pouvoir se
dehors de l'amélioration de synchroniser. Grâce à la
la qualité de l'entraînement, structure de la commande, il
permet aussi d'obtenir est possible d'estimer la
d'autres fonctions annexes vitesse et le flux alors que le
de manière plus moteur n'est plus alimenté.
performantes (figure 26). On remarque ici que
Vitesse (500 t/mn/div)
Par exemple, la fonction la coupure a duré plus de
reprise à la volée permet de 5 secondes.
reprendre le contrôle d'un Autrement dit l'estimation
moteur en pleine rotation. de la vitesse a pu se faire
Le moteur étant coupé, sa alors qu'il ne reste qu'un
vitesse diminue. Afin de faible flux rémanent dans
reprendre le contrôle sans la machine.

Courant (10 A/div) figure 26 - Reprise de contrôle sans surintensité

Diagramme 1,4 fois le couple nominal, T/Tn


couple-vitesse et ceci jusqu'à 1 Hz. 2
En génératrice, le couple
Ce diagramme est encore plus élevé (ici
couple-vitesse illustre le c'est le système de charge
fonctionnement dans les qui est limité).
Le diagramme est 1
4 quadrants : moteur et
génératrice dans les 2 sens pratiquement le même
de marche. Avec le courant qu'avec un moteur courant
limité à 1,5 fois le courant continu ceci sans capteur
nominal, on obtient plus de de vitesse (figure 27).
40 20 10 5 1 1 5 10 20 40 Hz

2
figure 27 - Diagramme couple-vitesse

12 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

Applications
Choix des lois de commande
Les besoins sont très variés la vitesse nominale, glissement des CVF* à-coup préjudiciable à la la puissance nominale du
dans le domaine des • un surcouple important permettent d’obtenir un charge et à la mécanique. moteur (courant permanent)
entraînements. Ils vont des pendant les régimes écart de vitesse plus faible A chaque contrôle et surtout du couple
applications simples telles transitoires, allant jusqu’à par rapport à la consigne. correspond un certain maximal à transmettre.
que l’entraînement des 2 Cn, indépendamment de S’il s’agit d’un CVF avec nombre d’applications A ceci correspond le
pompes, ventilateurs, la vitesse de capteur (codeur incrémental typiques. La liste n’est pas courant maximal à fournir,
jusqu’à des applications fonctionnement et de la 1 024 points/tour par exhaustive, et la solution en considérant que ce
nécessitant des puissance en jeu. exemple) la précision indiquée ici est à vérifier au courant doit rester inférieur
performances dynamiques Le principal critère statique atteindra 0,01 % cas par cas en fonction du au courant de limitation du
ainsi que des plages de permettant de différencier de la vitesse nominale sans cahier des charges variateur de façon à éviter
vitesse très étendues. les 3 types de contrôle est aucune dérive en fonction particulier à la machine. tout phénomène de
Les lois de commande, la gamme de vitesse exigée de la température et des Une application se définit saturation qui ne permettrait
décrites dans ce qui par l’application. variations du réseau, si la toujours à partir de la plus d’assurer un bon suivi
précède, permettent de vitesse. Il faut aussi
d’atteindre des niveaux de rappeler qu’en cas de
performances très lois de gamme de précision de couple à applications surcharge au-delà de
commande vitesse vitesse l’arrêt
différents, et couvrent ce courant, la vitesse chute,
convertisseurs 1 à 10 pompes centrifuges - ventilateurs - compresseurs
aujourd’hui la plus grande ± 1% non mais le rapport U/F
de fréquence 1 à 20 convoyeurs - transporteurs à bande - extracteurs
partie des applications, à E/F agitateurs - broyeurs - presses (volant) est maintenu constant de
l’exception des commandes contrôle 1 à 100 ± 1% non pompes doseuses façon à préserver le couple
d’axes des machines-outils vectoriel levage/manutention disponible, ce qui peut
et de robots, réservées aux de flux machines à cycles permettre de trouver
sans capteur machines d’emballage et de conditionnement
solutions “ brushless ”. un autre point de
contrôle 1 à 100 ± 0,01% oui levage lourd
Le tableau figure 28 résume vectoriel manutention automatisée avec positionnement précis
fonctionnement,
les différences essentielles de flux amenage de presse et de revenir à la vitesse
entre les 3 types de contrôle avec capteur affichée après disparition
figure 28 - Convertisseurs de fréquence pour moteurs asynchrones - Lois de commande
et indique les applications de la surcharge.
les plus courantes
accessibles par chaque Cette plage de vitesse consigne est numérique. mécanique et des impératifs *CVF : Contrôle Vectoriel de Flux.
type de contrôle. concerne toutes les Dans ce cas il est possible de fonctionnement. Il faudra
Par ailleurs, les avantages vitesses pour lesquelles le aussi d’obtenir le couple connaître les couples
des convertisseurs de couple disponible maximal à l’arrêt. Il est donc résistants et entraînants en
fréquence, par rapport aux correspond au besoin de possible de tenir la charge fonction de la vitesse, les
solutions “moteur à courant l’application. sur un mouvement vertical. inerties et les accélérations/
continu ” se retrouvent Autrement dit la chute de On appelle cela le «zéro décélérations imposées, qui
dans chacun des cas, ceci vitesse devra rester électrique» qui est utile en définiront les couples
pour des puissances allant acceptable lors de levage lorsque la vitesse de d’accélération et de
au-delà de 500 kW : l’application de la pleine positionnement doit être freinage. Pour les machines
• inversion du sens de charge. Ceci s’exprime par inférieure au 1/20 de la à cycles rapides, ces
marche par inversion du la précision statique qui vitesse maximale, pour notions peuvent influer sur
champ tournant (inversion peut être estimée à ± 1 % respecter les impératifs de le rapport de réduction à
statique de deux phases de la vitesse nominale pour précision du prévoir en vue d’optimiser le
par le variateur), les systèmes sans capteur. positionnement. moteur en couple et en
• possibilité de fonctionner Toutefois les systèmes de Dans les deux premiers cas, vitesse. Le choix du moteur
au-delà de la vitesse compensation de le frein mécanique sera géré découle donc toujours de la
nominale, en faisant varier la glissement du contrôle E/F par le variateur de façon à cinématique et celui du
fréquence seule au-delà de et les estimateurs de éviter tout dévirage et tout variateur ne dépend que de

Guide
Technique 13
Intersections - Juin 1998

Ventilateurs La figure 29 récapitule et puissance


compare la puissance appelée
et pompes appelée par les différents
160
Les gammes de vitesses procédés de réglage.
sont généralement très Du point de vue économie 140
0 besoin théorique de puissance

faibles (1 à 3) pour obtenir d’énergie, ils peuvent être 1 vitesse de rotation variable
la pleine variation de débit. classés, du meilleur au 120
4
La variation de vitesse se moins bon : 2 angle des pales variable en marche
100
généralise sur ces • angle des pales d’un (ventilateur axial)

applications, l’intérêt ventilateur axial réglable en 80 3 inclineurs à l’aspiration


3
principal étant, outre une marche (essentiellement à 0 (ventilateur centrifuge)

simplification des basse vitesse), 60


4 registre au refoulement
installations, le potentiel • vitesse de rotation
40
d’économie d’énergie très variable (elle n’est plus 1 2
important que représente la désormais qu’électronique), 20
suppression des systèmes • inclineurs à l’aspiration,
à perte de charge, sur le • registre au refoulement. 0
20 40 60 80 100 débit d'air %
budget d’exploitation. Sur Du point de vue coût figure 29
100 % de la consommation d’achat et d’installation, du
électrique des moteurs plus bas au plus élevé, le Prenons l’exemple d’une hypothèses d’étude à Des lois de commande bien
industriels, 63 % classement est pompe. retenir, la différence de coût adaptées à la courbe de
correspondent à la approximativement : La figure 30 représente la d’investissement, quand couple de ces machines
circulation des fluides. • registre, courbe (AC) des pertes de elle existe, le type de (C = kN2) permettent sur les
L’EDF et l’Ademe (Agence • inclineurs, charge d’un réseau sur le contrat EDF à appliquer, variateurs actuels
de l’Environnement et de • vitesse de rotation diagramme débit/pression. etc. d’optimiser le courant par
la Maîtrise de l’Energie ) qui variable, Les courbes Notre logiciel ECO 6 rapport au couple
orchestrent actuellement • pales réglables. caractéristiques de la permet rapidement de faire demandé, réalisant 5 %
une campagne L’économie d’énergie machine sont représentées une estimation. d’économie supplémentaire.
pour 2 vitesses différentes.
Pour faire passer le débit
de 1 (valeur nominale) à 0,7 La différence de pression entre B et C
entraîne une différence d’énergie consommée.
il y a 3 méthodes possibles :
- by pass : le point de
H
fonctionnement reste le
point A,
1,3
- par vannage, à vitesse B
constante de la pompe : le A
1,0
point de fonctionnement se
déplace de A à B,
- par variation de vitesse : le 0,6 C
point de fonctionnement se
d’information et de correspond à la différence déplace de A à C.
promotion concernant la des puissances appelées. Généralement les exemples
«Maîtrise de la demande Le diagramme de calculs de temps de
d’électricité», estiment que débit/hauteur ou retour sur investissement
les économies réalisables débit/pression met cette permettent de conduire à 0,7 1 Q
sont de l’ordre de 30 % économie encore plus en un amortissement en moins
à chaque fois qu’il y a évidence. Les courbes sont de 2 ans. Pour faire ce P = k.Q. H E = P moy.t
similaires pour les PB = k.0,7 QA.1,3 HA = 0,91 PA
variation de débit. Dans le calcul, il faut connaître les PC = k.0,7 QA.0,6 HA = 0,42 PA
cas des ventilateurs, ventilateurs et les pompes. caractéristiques précises Dans le cas présent sur le plan énergétique EB/EC = 2,17.
différentes solutions des machines, les
existent pour adapter le conditions de figure 30 Diagramme débit/hauteur ou débit/pression.
débit. fonctionnement ou

14 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

Manutention permet de synthétiser les


solutions sur les
Ces systèmes concernent diagrammes figures 31 et 32.
Choix du mode d'entraînement en fonction
tous les transferts de pièces Citons l’exemple de temps
du temps de cycle et de la course
d’un point à un autre. Ils en secondes
l’ascenseur-descenseur
doivent se faire à une pour l’industrie automobile. 7 moteur asynchrone
vitesse ou dans un temps deux vitesses convertisseur
Il permet de mettre en de fréquence E/F
imparti, avec un 6
- cycle PV/GV
vitesse 1,2 m/s
valeur l’intérêt du CVF sans - vitesse 0,12
positionnement manuel ou à 0,45 m/s
automatique, qui répond capteur. 5 CVF sans capteur
aussi aux critères du cahier Dans ce cas particulier, vitesse 1,5 m/s
des charges en termes de le but est de monter une 4
précision et de rapidité de voiture du niveau 1 au
3
positionnement. niveau 2 afin de poursuivre
Les positionnements les d’autres opérations de 2 CVF avec capteur
vitesse 2 m/s
plus simples se font à partir montage. Sur ces
d’une vitesse d’approche applications, le problème 1
réduite. principal réside dans le
Celle-ci peut être donnée positionnement à chaque
par un moteur à deux niveau.
1 2 3 4 5 6 7
vitesses ou un palier de figure 31 course en mètres
C’était le domaine du
vitesse plus faible donné
moteur à deux vitesses,
par le variateur du moteur
asynchrone. mais avec une mécanique
Par contre si le plus complexe, et des frais couple dans les phases sont également importants, phases de petite vitesse
positionnement doit être de maintenance élevés. d’accostage ayant puisque dans l’industrie peuvent être réduites,
rapide et précis, ce palier La vitesse variable a permis pérennisé la mécanique. automobile, le temps de entraînant une diminution du
d’apporter à la fois une plus D’autres gains peuvent être cycle constitue le critère cycle de 20 % et
de basse vitesse doit être
grande souplesse, une induits par l’autoprotection principal. Si une meilleure augmentant d’autant les
éliminé. Une répétitivité
liée au produit. stabilité est obtenue en cadences de passage sur
suffisante peut être obtenue meilleure flexibilité, des
Les gains de productivité phase d’accostage, les l’ascenseur-descenseur .
par une rampe de cadences plus élevées ainsi
décélération préréglée. qu’une meilleure fiabilité en
Une boucle de position minimisant les contraintes
(carte d’axe et capteur) sera mécaniques. Des gains
nécessaire pour obtenir une
sont apparus à la mise en Choix du mode d'entraînement en fonction
bonne précision. de la précision d'arrêt
route, puisque la machine a
Notre expérience dans
pu être réglée simplement
l’industrie automobile temps admis
avec les réglages pour le déplacement
«standard» du produit.
Le variateur s’est chargé
CVF avec carte d’axe
d’intégrer, par la mesure, capteur GV/PV sur cames
les paramètres nécessaires
à ses algorithmes, et par CVF sans
capteur
carte d’axe
GV/PV sur cames
l’intermédiaire de son
contrôleur de flux contrôle carte de positionnement
E/F GV/PV sur cames
permanent, les a optimisés
au cours de son asynchrone
2 vitesses
fonctionnement.
Les gains à l’exploitation
20 10 2 1 0,5 0,1
sont évidents, la variation précision en mm
figure 32
de vitesse et le contrôle du

Guide
Technique 15
Intersections - Juin 1998

Afin d’illustrer la stabilité Avec une commande Commande scalaire. 0,5 s/div
obtenue, la figure 33 vectorielle sans capteur, le
présente ce que l’on peut passage de grande à petite
obtenir en terme de vitesse, visible sur la phase
courant, en phase de élargie de la sinusoïde,
décélération, avec une assure une complète
commande scalaire stabilité qui autorise, de
standard et avec une faire du positionnement
commande vectorielle sans avec un moteur totalement Courant (10 A/div)
capteur. standard.
Sur une commande Commande vectorielle sans capteur 0,5 s/div
scalaire, en phase
d’accostage, apparaissent
d’importantes instabilités
de courant qui provoquent
des à-coups mécaniques
générateurs d’usures
notables et qui empêchent
un positionnement précis.
figure 33 - Application ascenseur-descenseur

Levage Pour éviter le balancement de déplacement élevées


Nous ne parlerons pas ici
de la charge, les rampes en (2 m/s à vide, 1 m/s
des nombreuses
De façon générale le «S» (dérivée de en charge) exigent un
fonctionnalités «métier»
positionnement est manuel l’accélération et de la contrôle de l’angle que
qu’il est directement
mais les qualités requises décélération constante) prend la charge par
possible de programmer
des systèmes seront peuvent suffir sur les rapport à la verticale
maintenant sur les
essentiellement rapidité et ponts-roulants à l’abri des (système SWAYTEL).
variateurs de vitesse.
souplesse d’utilisation, avec perturbations extérieures. Le système corrige la
C’est aussi ce qui
par conséquent une parfaite En extérieur les portiques vitesse du mouvement
différencie les produits
maîtrise de la charge aux portuaires avec des vitesses de translation.
catalogués, car pour les
basses vitesses, voire
moteurs asynchrones
jusqu’à l’arrêt.
standard, le CVF sans
Les systèmes à CVF sans
capteur tend à se
capteur peuvent être utilisés
généraliser, ceci sans
généralement jusqu’à des
surcoût.
puissances importantes
Le meilleur contrôle du
(plusieurs centaines de kW),
couple est nécessaire pour
mais des critères de
l’utilisation des basses
souplesse (notion de couple
vitesses. Il permet aussi
à l’arrêt) et de sécurité
d’optimiser le courant, ce
(contrôle de la vitesse réelle)
qui est utile pour les
font préférer la solution avec
pompes et ventilateurs.
capteur.
Le CVF avec capteur est
nécessaire aussi sur les
systèmes automatiques où
la précision de
positionnement demandée
est très importante.

16 Guide
Technique
17
Guide
Technique
Les 2 techniques
Intersections - Juin 1998

Contrôle U/F ou E/F Contrôle vectoriel de flux


Contrôle scalaire avec ou sans capteur
Contrôle Vectoriel de Tension Field Oriented Control
Vector Voltage Control Moteur Asynchrone Autopiloté
Vector Pause Modulation Flux Vector Control

Contrôle en tension Contrôle en courant

● Evaluation de la charge ● Estimateur de glissement


● Evaluation de la résistance statorique ● Reconnaissance des paramètres

● Boost manuel / automatique moteurs (Stator et Rotor)


● Loi E/F autoadaptative

Tous les contrôles sont PWM Sinus ou MLI Sinus

figure 01
Intersections - Juin 1998

figure 02
W N
U
V
Le contrôle MLI

E/2

E/2
0
L1

L2

L3

Guide
Technique 18
Intersections - Juin 1998

E/2
U-0
-E/2

V-0

W-0

E
U-W
-E

figure 03

Guide
19 Technique
50 Hz

tension
entre 20 Hz
phases

-20 Hz détail

figure 04

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

20
Intersections - Juin 1998

figure 05
1
θ
3

2
t
θ
1
2

3
0

21 Guide
Technique
E/2 E/2

0 U V W 0 U V W

E/2 E/2
h g
V
E/2 E/2
E/2
U
0 U V W 0 U V W

– E/2
E/2 E/2
E/2 a
a f
W k
E/2 E/2 E/2 E/2

0 U V W 0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2 E/2


b c d e

figure 06

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

22
Intersections - Juin 1998

figure 07
U

X
b

a
.b
T2
T

.a
T1
T
0
U
b

a
c

h
d

W
V

23 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

a a b h b
E/2
U-0 t
-E/2
V-0 t

W-0 t

T1 T2 T0
T

V-U t

figure 08

Guide
Technique 24
25
Guide
Technique
Le schéma équivalent
du moteur asynchrone
Intersections - Juin 1998

I Rs Ls Iq Lr

Es Lm
Vs Rr/g
Id

Ls = inductance de fuite statorique


Rs = résistance statorique
Lm = inductance mutuelle, inductance magnétisante
I = Id + Iq
Rr = résistance rotorique magnétisant flux
Lr = inductance de fuite rotorique actif couple

figure 09
C

Adaptation en fréquence
Compensation de glissement
Compensation RI automatique F
Couple indépendant de U réseau
A
U U U

Um Um Um

Vm te
=c
f
F F F
B Fm C Fm D Fm
Loi U/F adaptée à l'application

figure 10

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

26
27
Guide
Technique
Le contrôle vectoriel de flux
Analogie entre les moteurs continus et alternatifs
Intersections - Juin 1998

B
Loi de Laplace (champ)
I.
B
(courant)

P
0 F
F
(force)
I

figure 11
Le moteur à courant continu
I

Pôle Sud Pôle Nord

Sens de
F rotation
φ
moteur F

If If
I φ = Kif
C = k'φI
figure 12

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

28
29
Guide
Technique
Le moteur synchrone autopiloté
Intersections - Juin 1998

φr

φs

I stator
S
C = k φr Is

figure 13
Le moteur asynchrone
Machine asynchrone élémentaire
stator triphasé et rotor à cage

Us
i U V W
iu iv iw

Neutre
t

C = k g Us 2

figure 14

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

30
31
Guide
Technique
Le moteur asynchrone
Intersections - Juin 1998

champs statorique et rotorique

f = pNs Φr

fr = gf
N Φs

θθ

Rotor

Ns = N + g Ns
Stator
C = k Φs Φr sinθ

figure 15
La somme vectorielle
courant actif

Iq2 => couple 2

u r
Iq1 => couple 1

e
ot

r
m

u
I1

mote
I2
I = Id2 + Iq2 θ1

θ2

courant réactif Id => flux = constante (jusqu'à ωn)

figure 16

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

32
33
Guide
Technique
Le moteur équivalent biphasé
Intersections - Juin 1998

D
Φs d

id F

Q
iq figure 17
La transformation de Park
U Repère triphasé fixe β
Grandeurs sinusoïdales Repère biphasé fixe
Grandeurs sinusoïdales
W V α

i iu iv iw i ia ib

t t

U V W β

A
ϕ
ϕ α

Ua n Ub

figure 18

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

34
35
Guide
Technique
La transformation de Park
Le pilotage vectoriel
Intersections - Juin 1998

q
q (couple)

Repère biphasé tournant


F Grandeurs électriques continues
d (flux)
Φs d
D

φs = k1 Id
F C = k2 φs Iq
id

Q iq

figure 19
L'algorithme type
d'une commande vectorielle
référence
flux
Id Id

référence 2/3
Id'
vitesse
référence Iq générateur
courant / couple Im MLI

Iq Iq Id

ωR Iq'
ωs γs Ur, s, t
intégrateur 2/3 Ir
position angulaire
Iq It
ωR Id'
ωg Im
mesurée
ou calculée calculée Iq' Id M

figure 20

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

36
37
Guide
Choix du mode d'entraînement en fonction
Intersections - Juin 1998

temps
du temps de cycle et de la course
en secondes

7 moteur asynchrone
deux vitesses convertisseur
- cycle PV/GV de fréquence E/F
6 - vitesse 0,12 vitesse 1,2 m/s
à 0,45 m/s
5 CVF sans capteur
vitesse 1,5 m/s
4

2 CVF avec capteur


vitesse 2 m/s

figure 31
1 2 3 4 5 6 7
Choix du mode d'entraînement en fonction
de la précision d'arrêt
temps admis
pour le déplacement

CVF avec carte d’axe


capteur GV/PV sur cames

CVF sans carte d’axe


capteur GV/PV sur cames

contrôle carte de positionnement


E/F GV/PV sur cames

asynchrone
2 vitesses

20 10 2 1 0,5 0,1
figure 32 précision en mm

Technique
Guide
Intersections - Juin 1998

38