GRAFCET

UNIVERSITE DE DOUALA ENSET
Chapitre 3 : GRAFCET
Objectif :
- Appliquer la norme Grafcet dans la commande des systèmes séquentiels.
1. Introduction
La mise en œuvre d’un système industriel implique une mise en œuvre matérielle et une mise en
œuvre logicielle. La mise en œuvre logicielle consiste à programmer le composant programmable de
la partie commande (microcontrôleur, API, ordinateur,…) afin qu’elle soit en même de piloter un
processus. Avant toute programmation et pour une meilleure maitrise de la commande et du
comportement du système, il est impératif de modéliser le comportement séquentiel du système.
Plusieurs outils sont à cet effet en général utilisés, parmi lesquels nous pouvons citer les
organigrammes (ordinogramme), les diagrammes d’états, les graphes de fluences, les réseaux de
Petri, mais aussi le GRAFCET. Du diminutif de « diagramme GRAFCET », le GRAFCET (GRAphe
Fonctionnel de Commande, Étapes, Transitions) est un outil graphique de description fonctionnelle
du comportement de la partie séquentielle des systèmes de commande. C’est un Système Dynamique
à Evénements Discrets connu du grand public notamment pour ses performances avérées dans la
commande des systèmes industriels mixtes. L’un de ses avantages majeurs reste sa simplicité,
permettant une prise en main facile. Sa mise en œuvre implique par ailleurs au-delà de la
connaissance de la norme, l’identification du processus, la connaissance du comportement escompté
du système, ainsi que l’identification des entrées/sorties pertinentes pour l’étude.
Le présent chapitre est consacré à cet outils GRAFCET notamment sa norme et son exploitation dans
le cadre d’un projet d’automatisation.
2. Historique
Développé pour la première fois entre juin 1975 et avril 1977 par une équipe mixte constituée de
l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique), l’ADEPA
(Agence pour le DEveloppement de la Productique Appliquée à l’industrie), des industriels et des
universitaires, le GRAFCET est une norme française en 1982 et normalisé NF C03-190. Il est devenu
une norme CEI depuis 1988 et normalisé CEI 848. Avec les diverses améliorations apportées dans le
temps, cette norme CEI 848 (devenue CEI 60848 depuis 1997) a vu ses éditions 2 et 3 paraitre
respectivement en février 2002 et en février 2013 et titrée « Langage de spécification GRAFCET
pour diagrammes fonctionnels en séquences ».
Henri-Joël AKOUE 1
Les deux normes CEI 60848 et CEI 61131-3 ont chacune un domaine spécifique d'application:
– un langage de spécification de comportement (GRAFCET – GRAphe Fonctionnel de Commande
Etape transition) indépendant de toutes technologies de réalisation pour la CEI 60848, et
– un langage de programmation spécifique (SFC – Sequential Function Chart) pour la CEI 61131-3.
Le GRAFCET de la CEI 60848 est utilisé pour décrire ou spécifier le comportement du système, du
point de vue «externe», alors que le langage de SFC de la CEI 61131-3 est employé pour décrire (une
partie de) la structure «interne» du logiciel implémenté dans le système.
NB :
- Le GRAFCET désigne un langage de spécification du comportement logique des systèmes.
Cette spécification est indépendante de la technologie de la réalisation considérée.
- Le SFC désigne un des langages de programmation définis dans la CEI 61131-3 (1ere édition,
1993). Ce langage est inspiré par le GRAFCET, défini par la CEI 60848 (1e édition, 1993),
mais il n'y a aucune identité entre les deux représentations graphiques et la sémantique des
deux langages.
- Un cahier des charges utilisant la CEI 60848 (2e édition) doit être interprété avant son
implémentation en un programme utilisant la CEI 61131-3. Il n'y a actuellement aucune
représentation textuelle disponible de la CEI 60848 (2e édition) pour permettre
l’interprétation, puis la conversion automatique en programme pour un système
d'automatisation.
- À l'heure actuelle, il n'y a aucune règle pour traduire une spécification en GRAFCET en un
programme SFC: il est nécessaire de traduire la sémantique théorique de la première dans la
sémantique applicative de l'autre. C'est pourquoi, tandis que plus synthétique et plus
ergonomique, le GRAFCET est utilisé généralement pour une spécification globale et le SFC
pour la conception détaillée.
3. Quelques définitions
Une synthèse de la norme CEI 60848 dans sa deuxième et troisième édition permet de ressortir les
définitions suivantes :
 CEI : La Commission Electrotechnique Internationale (CEI) est une organisation mondiale de
normalisation composée de l'ensemble des comités électrotechniques nationaux (Comités
nationaux de la CEI). La CEI a pour objet de favoriser la coopération internationale pour toutes
les questions de normalisation dans les domaines de l'électricité et de l'électronique.
 Norme CEI 60848 : Cette norme définit un langage de spécification graphique pour la
description fonctionnelle du comportement de la partie séquentielle des systèmes de commande.
Ce langage de spécification est appelé GRAFCET. Cette norme inclut les symboles et les règles
nécessaires à la représentation, ainsi que l'interprétation qui en est faite.
Henri-Joël AKOUE 2
NB : La réalisation d’une spécification exprimée en GRAFCET ne fait pas partie du domaine

d’application de cette norme, pour cela plusieurs voies sont possibles : par exemple, la norme
CEI 61131-3 définit un ensemble de langages de programmation destinés aux automates
programmables, parmi lesquels le « SFC » est spécialement destiné à cet usage.
 Diagramme : représentation graphique décrivant le comportement d’un système, par exemple les
relations entre deux ou plus de deux grandeurs variables, actions ou états.
 Evénement d’entrée : événement caractérisé par le changement de valeur d’une ou plusieurs
variables d’entrée de la partie séquentielle du système.
 Evénement interne : événement caractérisé par un événement d’entrée associé à la situation de
la partie séquentielle du système.
 Système dynamique : dont l’état dépend des entrées passées et présentes. (en opposition aux
systèmes statiques)
 Système à événements discrets (en opposition aux systèmes (à états) continus) :
o l’état du système est discret : à valeur dans un ensemble fini (en marche, à l’arrêt, etc)
o le système répond à des événements (capteur de fin de course, mise en marche, arrêt
d’urgence, etc)
 Interprétation : partie du GRAFCET permettant de faire la relation entre :
o les variables d'entrées et la structure, par les réceptivités;
o les variables de sorties et la structure, par les actions
 Situation : désignation de l'état du système spécifié par un grafcet et caractérisé par les étapes
actives à l’instant considéré.
4. Eléments d’un GRAFCET

L’isolation de la partie commande intégrant la description séquentielle du système permet d’identifier
les E/S du système, qu’elles soient booléennes ou non telle que le montre la figure ci-dessous :
Henri-Joël AKOUE 3
Figure 1: Partie commande du comportement séquentiel du système
Les éléments de base définis pour la représentation d’un diagramme GRAFCET sont les suivants : les
Etapes, les transitions et les liaisons orientées. En effet, le GRAFCET étant un Système
Dynamique à Evénements Discrets, son évolution passe par une succession d’états du système.
Une étape est un élément du langage GRAFCET utilisé pour définir la situation de la partie
séquentielle d’un système. Elles sont symbolisées par des carrés dont la spécificité dépend de la
fonction remplie. Une étape est soit active soit inactive ; une étape active s’identifie par un « point
gras » marqué à l’intérieur du rectangle étape. L’ensemble des étapes actives à un instant donné
représente la situation du système. A chaque étape est associée une ou plusieurs actions. Les actions
sont symbolisées par des rectangles dans lesquelles sont inscrites des variables.
 Une transition indique la possibilité d'évolution d'activités entre deux ou plusieurs
étapes. Cette évolution possible s'accomplit par le franchissement de la transition. A chaque
transition est affectée une condition logique appelée réceptivité exprime le résultat d’une
expression booléenne. Une réceptivité est soit vraie soit fausse.
Les liaisons orientées indiquent les voies d'évolution en reliant les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes.
La figure ci-dessous est un exemple de GRAFCET caractérisé par :
- Trois étapes numérotées 0, 1 et 2, où 0 est l’étape initiale symbolisée par un carré
concentrique ;
Henri-Joël AKOUE 4
- Trois réceptivités que sont les conditions logiques condition 1, condition 2 et condition 3 ;
- Trois actions : Action1 associée à l’étape 1, Action2 et Action3 associées à l’étape 2 ;
La liaison orientée et les transitions sont indiquées sur la figure ci-dessous.
Etape 0
0
Liaison condition 1
orientée
1 Action1
condition 2
Trasitions
2 Action2 Action3
condition 3
Figure 2:Exemple de GRAFCET à trois étapes

NB : La variable étape associée à l’étape numérotée n est notée Xn ; lorsque l’étape est active on a
Xn=1 et dans le cas contraire Xn=0. Exemple : la variable X1 est associée à l’étape 1 du GRAFCET.
NB : Les commentaires sur un Grafcet se font grâce à des textes entre guillemets.
5. Règle de syntaxe du GRAFCET

C’est une règle de base dans la construction d’un GRAFCET qui stipule que l’alternance étape-
transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue. Ceci
suppose que :
- Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée.
- La liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une
étape.
Figure 3: Syntaxes non autorisées
Henri-Joël AKOUE 5
6. Règles d’évolution du GRAFCET

6.1 Règles d’évolution
6.1.1 Règle 1 : Situation initiale
Le Grafcet décrivant l’évolution d’un système séquentiel, et sachant que dans un système séquentiel
l’état futur dépend des entrées et de l’état précèdent, il est donc nécessaire de toujours préciser l’état
initial lors du démarrage. L’initialisation d’un GRAFCET consiste à préciser l’étape ou les étapes
actives au début de fonctionnement. Un même GRAFCET peut avoir une ou plusieurs étapes initiales
et les étapes initiales sont activées inconditionnellement en début de cycle.
Règle : La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial.
Illustration Règle 1 :
0 a
condition 1
1 KM1 10
b d
1 Action1
2 KM2 11 KM3
condition 2
c e
2 Action2
3
GRAFCET a une étape initiale GRAFCET à deux étapes initiales

Figure 4: Exemples de Situations initiales d'un GRAFCET
6.1.2 Règle 2 : Franchissement d'une transition

L’évolution d’un GRAFCET se fait par franchissement progressif des transitions.
Règle : Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives, dans le cas contraire la transition est inactive. Le franchissement d’une
transition n’est possible que si la transition est validée et que la réceptivité associée à cette
transition est vraie.  Dans ce cas il y’a franchissement
6.1.3 Règle 3 : Evolution des étapes actives

Cette règle encadre l’activité des étapes pendant l’évolution du GRAFCET.
Henri-Joël AKOUE 6
Règle : Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Illustration Règle 2 et Règle 3 :
m m
1 KM1 10 1 KM1 10
a c a c
2 KM2 11 KM3 2 KM2 11 KM3
(T4) d=0 (T4) d=0

3 3
(a)T4 non validée (b)T4 validée mais non franchissable
m m
1 KM1 10 1 KM1 10
a c a c
2 KM2 11 KM3 2 KM2 11 KM3
(T4) d=1 (T4) d=1
3 3
(c)T4 validée et franchissable (d)T4 franchie

Figure 5: Exemple d'illustration des règles 2 et 3
Dans le cas d’une transition aboutissant à plusieurs étapes, les règles 2 et 3 sont également
appliquées.
Henri-Joël AKOUE 7
a c a c
2 KM1 11 KM3 2 KM1 11 KM3
(T2) f=0 (T2) f=1
3 KM2 11 KM4 3 KM2 11 KM4

(a)T2 validée et non franchissable (b) T2 validée et franchissable
a c
2 KM1 11 KM3
(T2) f=1
3 KM2 11 KM4
(c)T2 franchie
Figure 6: Cas d'une transition précédent plusieurs étapes
6.1.4 Règle 4 : Evolutions simultanées

L'évolution entre deux situations actives implique qu'aucune situation intermédiaire ne soit possible,
on passe donc instantanément d'une représentation de la situation par un ensemble d'étapes à une
autre représentation.
Règle : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Illustration :
La portion de GRAFCET de la figure 7 permet d’illustrer la règle 4.
En effet :
Henri-Joël AKOUE 8
- l’activation de l’étape 1 entraine la validation de la transition T1, et l’activation des étapes 3

et 4 entraine la validation de la transition T2.
- Les deux transitions T1 et T2 étant validées, lorsque m=1, alors lesdites transitions deviennent
franchissables et de ce fait sont simultanément franchies.
a c
1 KM2 3 KM1 4 KM3
(T1) m+n m
(T2)
2 KM2 5
c d
Figure 7: Exemple de Franchissement simultané de Plusieurs transitions
6.1.5 Règle 5: Activation et désactivation simultanées d'une étape

Si une même étape du GRAFCET participe à la description de la situation précédente et à celle de la
situation suivante, elle ne peut, en conséquence, que rester active.
Règle : Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée,
alors elle reste active.
NB : Cette situation se rencontre très rarement lorsque la programmation est bien faites. (se rencontre
en général en cas de dysfonctionnement)
6.1.6 Contraintes technologiques

En général dans l’analyse théorique du comportement de certains automatismes simplifications sont
faites pour soucis de simplicité, c’est le cas des durées minimales associées à l’activation d’une étape
ou encore au franchissement d’une transition précédemment franchissable. Par contre, lors de
l’implémentation de la norme GRAFCET dans des cibles matérielles, en particulier dans les API, il
est quelques fois important de respecter quelques contraintes dues aux caractéristiques intrinsèques
de ces composants. En effet ces dernières peuvent avoir des impacts (dont l’importance sera fonction
des performances, notamment le temps de cycle du processeur) sur :
- la durée minimale de l’activation d’une étape,
- la durée minimale de franchissement d’une transition après activation d’une ou plusieurs
étape(s) immédiatement précédentes et validation de la réceptivité associée à ladite transition.
Henri-Joël AKOUE 9
6.2 Quelques applications des règles d’évolution
7. Représentation de quelques éléments particuliers du GRAFCET

Dans cette partie nous présentons de manière non exhaustive les éléments qui interviennent en
général dans l’élaboration des GRAFCET. Ainsi nous étudierons les spécificités, les étapes, les
actions, les transitions, ainsi que les sélections de séquences et séquences simultanées.
7.1 Etapes
Symbole Désignation Explications
Etape simple Déjà
Etape initiale Déjà
N’est raccordé à aucune transition en

Etape source
amont
N’est raccordé à aucune transition en

Etape puits
aval
Représentation unique d'une partie

Mn Macro-étape détaillée de grafcet, appelée expansion
de la macro-étape.
Etape d’entrée dans l’expansion de la

E2 Etape d’entrée dans la
Macro. Elle annonce le début de la
Macro-étape 2
séquence.
Etape de sortie de l’expansion de la
Etape de sortie de la
S10 Macro. Elle annonce la fin de la
Macro-étape 10
séquence.
Ces notations indiquent que ces étapes
Etape encapsulante contiennent d'autres étapes dites
encapsulées.
Dans le second cas, l’étape
Henri-Joël AKOUE 10
Etape encapsulante encapsulante participe à la situation

initiale initiale.
NB : On peut encapsuler une (ou
plusieurs) séquence(s) du GRAFCET
ou encore un (ou plusieurs) GRAFCET
entier.
7.2 Transitions et réceptivités

23
a transition Déjà
24
synchronisation Déjà
sélection Déjà
Front montant d’une Détection du passage d’une variable
↑ 𝑣𝑎𝑟
expression logique booléenne de 0 à 1.
Front montant d’une Détection du passage d’une variable
↓ 𝑣𝑎𝑟
expression logique booléenne de 1 à 0.
La notation «t1/*/t2» indique que la
réceptivité n'est vraie qu'après un temps
t1 depuis l'occurrence du front montant
25
(↑*) de la variable temporisée et
Réceptivité dépendante du redevient fausse après un temps t2
t1/*/t2
temps depuis l'occurrence du front descendant
(↓*). L'astérisque doit être remplacé
26
par la variable que l'on désire
temporiser, par exemple une variable
d'étape ou une variable d'entrée.
25 L'utilisation la plus courante est la

temporisation de variable d'étape avec
t1/X* Temporisation d’une étape un temps t2 égal à zéro, ainsi la
réceptivité devient fausse dès la
26 désactivation de l'étape temporisée *.
La notation «[*]» signifie que la valeur

27
booléenne du prédicat constitue la
Valeur booléenne d’un variable de réceptivité. Ainsi, lorsque
[*]
prédicat l'assertion * est vérifiée, le prédicat vaut
1, dans le cas contraire, il vaut 0.
28
Exemple : [var= 5], [P≤ 7 bar]
7.3 Actions
A chaque étape du Grafcet est associée aucune, une ou plusieurs actions. A travers les actions, le
Grafcet agit sur les variables de sortie de plusieurs façons. Nous présentons ci-dessous quelques
actions fréquemment rencontrées.
Action exécutée tant que l’étape

15 Action continue
associée est active.
Action est exécutée (sortie assignée à la

Condition valeur vraie) si la condition
Action
d’assignation est vraie, sinon pas
16 conditionnelle
d’exécution.
Action=X16.Condition
La condition d'assignation n'est vraie
qu'après un temps t1 depuis
t1/*/t2 Condition l'occurrence
d'assignation du front montant (↑*) de la variable
17
dépendante du temps temporisée * et redevient
fausse après un temps t2 depuis
l'occurrence du front descendant (↓*).
L’action ne s’exécute qu’après une

durée t1 depuis l’activation de l’étape
t1/X*
associée X*. Dans ce cas, pour que
Action retardée
18 l’action s’exécute, la durée
d’activation de l’étape doit être
supérieure à t1.
Action continue dont la condition
d'assignation n'est vraie que pendant
une durée t1
t1/X*
Action limitée dans spécifiée depuis l'activation de l'étape *
19 le temps à laquelle elle est associée.

Une équivalence d’action limitée peut
s’obtenir à l’aide de transition
temporisée.
affectation d’une valeur à une
variable. C’est le cas par exemple de la
mise à zéro (var :=0), de la mise à un
20 var:=val Action mémorisée
(var :=1), de l’incrémentation (var :=
var+1), ou de la décrémentation (var :=
var-1) d’une variable.
Une action à l'activation est une action
mémorisée associée à l’ensemble des
événements internes qui ont chacun
Action à l’activation pour conséquence l’activation de l’étape
21
liée à cette action.
Un front montant peut permettre de
détecter l’activation de cette étape.
Une action à la désactivation est une
action mémorisée associée à l’ensemble
22 Action à la des événements internes qui ont chacun

désactivation pour conséquence la désactivation de
l’étape liée à cette action. Un front
descendant peut permettre de détecter
la désactivation de l’étape associée.

Une action au franchissement est une
23
action mémorisée associée à l’ensemble
a Action au des événements internes qui ont chacun

franchissement pour conséquence le franchissement de
KM2 la transition à laquelle l’action est
24
reliée.
Une action sur événement est une action
mémorisée associée à chacun des
Evènement
Action sur événements internes décrits par
25 évènement l'expression Exp, à condition que

l'étape, à laquelle l'action est reliée, soit
active.
7.4 Séquences alternatives et Simultannées

Dans cette partie il est question dire un mot à propos des divergences et convergences généralement
rencontrées dans les GRAFCET. Nous distinguons en effet la structure à séquences alternatives
(sélection de séquences ou aiguillage => OU) de la structure à activation de séquences parallèles
(séquences simultanées => ET) telles que symbolisé à la figure ci-dessous.
(a)sélection de séquences (b)activation de séquences parallèles (c)synchronisation de

séquences
Figure 8: Séquences alternatives et simultannées
De ces structures, nous pouvons déduire des cas particuliers fréquemment utilisés tels que le saut
d’étapes et la reprise de séquences.
(a)saut d’étapes (b)reprise de séquence

Figure 9: saut d'étapes et reprise de séquence
8. Structuration du GRAFCET
Afin de réduire la complexité dans la synthèse et l’analyse des systèmes séquentiels complexes écrits
à partir d’un GRAFCET, plusieurs techniques de structuration sont utilisée. Nous proposons ci-
dessous quelques exemples illustrant aux mieux ces situations.
8.1 Structuration par Macro-étape

Cette représentation vise à compacter le GRAFCET pour une meilleure lisibilité. L'utilisation de
macroétapes permet une description progressive du général au particulier. L’expansion de la Macro-
étape consiste à spécifier la séquence du Grafcet qu’elle « cache ». La variable logique associée à une
Macro-étape est notée XM*, où « * » représente le nom de la Macro-étape considérée.
Figure 10: Exemple d’expansion des Macros
Macro-étape M3 représentée avec son expansion: Le franchissement de la transition 11 active l'étape

d'entrée E3 de la macro-étape M3. La transition 12 ne sera validée que lorsque l'étape de sortie S3
sera active. Le franchissement de la transition 12 désactive l'étape S3.
NB :
- L'expansion d'une macro-étape peut comporter une ou plusieurs étapes initiales.
- L'expansion d'une macro-étape peut comporter une ou plusieurs macro-étapes.
- l’expansion de la macro-étape est la représentation unique d’un fonctionnement et n’est donc
pas « duplicable » comme un sous-programme.
8.2 Structuration par encapsulation

Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites encapsulées, par une étape, dite encapsulante, si et
seulement si, lorsque cette étape encapsulante est active, l'une, au moins, des étapes encapsulées est
active. La figure ci-dessous représente une représentation générale d’une encapsulation # d’une
étape encapsulante * : C’est la désignation globale d’une encapsulation notée X*/G#. L'étape
encapsulante * est désignée par la variable d'étape X*, l'encapsulation par le symbole /, et les étapes
encapsulées par le nom du grafcet partiel G# auquel elles appartiennent.
Figure 11: Représentation graphique d'une encapsulation
On peut également indiquer par une expression littérale qu'une étape # est encapsulée dans une étape
encapsulante * en utilisant les variables d'étape et sans nommer l'encapsulation. Dans ce cas on note
X*/X#.
Exemple : X4/X25/X12 désigne l’encapsulation de l'étape 12 dans l'étape 25, elle-même encapsulée
dans l'étape 4.
Remarque :
- Rappelons que l’activation de l’étape encapsulante entraîne l’activation des étapes indiquées
par « * » et appelé lien d’activation.
- Les grafcets encapsulés peuvent ensuite évoluer normalement tant que l’étape encapsulante
est active ;
- La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la désactivation de toutes les étapes
encapsulées
La figure ci-dessous représente un exemple d’étape encapsulante et les étapes encapsulées.
Figure 12: Exemple d'étapes encapsulantes

L’étape encapsulante 9 est nécessairement une étape initiale, car elle encapsule l’étape initiale 42
L’encapsulation G4 de l’étape encapsulante 9 contient les étapes 42, 43 et 44.
L’étape initiale 42 participe à la situation initiale, elle est donc active à l’instant initial. Par contre, à
chaque activation de l’étape 9, consécutive à l’évolution du grafcet, l’étape 44 est activée.
NB : Dans une encapsulation, il convient que l'ensemble des étapes encapsulées constitue un grafcet
partiel dont le nom peut servir de repère à l'encapsulation correspondante.
8.3 GRAFCET partiel

Lorsque la complexité d’un GRAFCET global décrivant un système devient élevée, il est quelques
fois important de le partitionner en plusieurs GRAFCET connexes : On parle alors de GRAFCET
partiel.
Le grafcet global est constitué des grafcets partiels G1 et G2. Le grafcet partiel G1 est constitué de
deux grafcets connexes. Un grafcet connexe est une structure de grafcet telle qu’il existe
toujours une suite de liens (alternance d’étapes et de transitions) entre deux éléments quelconques,
étape ou transition, de ce grafcet.
Figure 13: Exemple de GRAFCET partiel
8.4 Strcuturation par forçage d’un Grafcet partiel

Dans la commande des systèmes à partir d’un Grafcet partiel, il s’impose souvent la nécessité de
forcer certains Grafcet à certaines situations : d’où la structuration par forçage. Le forçage est un
ordre interne, dont l'exécution est prioritaire sur l'application des règles d'évolution. Dans la
norme Grafcet, une action de forçage est symbolisée par un double rectangle. La figure ci-dessous
présente les forçages usuels d’un Grafcet, à savoir le forçage :
- A une situation déterminée en précisant les étapes que l’on sollicite activer ;
- A la situation où le Grafcet se trouve à l’instant du forçage : on parle encore de « figeage » ;
- A la situation vide caractérisée par aucune étape active : entraîne la désactivation de toutes
les étapes du grafcet forcé ;
- A la situation initiale caractérisée par l’activation des étapes initiales uniquement.
30 G2{1,3,4,9} 10 G5{*}
(a) A la situation déterminée (b) A la situation courante
28 G3{ } 15 G4{ INIT}
(c) A la situation vide (d) A la situation initiale

Figure 14: Forçage d'un GRAFCET
NB:
- L’ancienne notation concernant le forçage du Grafcet était la suivante :
- La cohérence de la hiérarchie des Grafcets impose que :

 Si un grafcet force un autre grafcet, la réciproque est impossible
 Un grafcet ne peut être forcé que par un et un seul grafcet
9. Points de vues GRAFCETs

La représentation du GRAFCET d’un système dépend des applications, et dont des finalités. Elle
dépend donc de l’observateur qui peut se situer à trois endroits à savoir à l’extérieur du système, à
l’intérieur de la partie opérative et à l’intérieur de la partie commande. Ainsi un GRAFCET dépendra
des différents points de vue que sont :
- Le Grafcet point de vue système (1)
- Le Grafcet point de vue partie opérative (2)
- Le Grafcet point de vue partie commande (3)
Système
PC Préactionneurs Actionneurs PO
1
3 Capteurs 2
Figure 15: Points de vue Grafcet
9.1 Grafcet point de vue système

Dans ce point de vue, l’observateur se trouve à l’extérieur du système qui observe le système dans sa
globalité. Ce Grafcet est une description du fonctionnement du système sans se préoccuper de la
technologie adoptée. La connaissance des capteurs, des pré-actionneurs et des actionneurs n’est donc
pas nécessaire selon ce point de vue. Il est adapté pour la compréhension ou la description du
système par des non spécialistes (maître d’ouvrage, fournisseurs,..) et donc accessible à tout le
monde. Cette représentation peut être utilisée lors de la conception du système dans sa structure
fonctionnelle, afin de décrire l’évolution du procédé. Ce point de vue est aussi parfois appelé « point
de vue procédé ».
Lors de la représentation du Grafcet point de vue système, les actions sont définies par un
verbe à l'infinitif et les réceptivités sont définies par une expression avec participe passé.
9.2 Grafcet point de vue partie opérative

Selon ce point de vue, l’observateur se trouve dans la partie opérative du système et les actions à
réaliser doivent être connues. Sa description prend donc en compte les spécifications technologiques
de la partie opérative ainsi que le type de commande reçues (ordres) et les informations renvoyées
(compte-rendu). Il est nécessaire de connaitre les types d’actionneurs (moteurs, vérins), et de capteurs
(capteurs de position, déplacement, débit, pression, température...). Une telle représentation utilise
toutes les règles et conventions définies dans la norme GRAFCET, et elle tient compte de la
technologie des composants utilisés : ceci exige que l’on soit spécialiste du domaine.
Lors de la représentation du Grafcet point de vue partie opérative, les actions sont définies par
les effets des actionneurs, et les réceptivités sont des combinaisons logiques des événements.
9.3 Grafcet point de vue partie commande

Dans ce point de vue l’observateur est situé dans la partie commande et observe et doit être capable
de reproduire les fonctions de pilotage de la partie opérative, les échanges avec l’opérateur, et la
communication avec d’autres systèmes extérieurs.
Ce GRAFCET est la représentation des différentes séquences du fonctionnement du système, qui
prend en compte les capteurs, le traitement logique et numérique, jusqu’aux préactionneurs (relais,
contacteurs, distributeurs). Ce type de GRAFCET est surtout utilisé pour l’élaboration des schémas
câblés, et la programmation des automates.
Lors de la représentation du Grafcet point de vue partie commande, les actions sont décrites
par les ordres donnés aux préactionneurs, et les réceptivités sont des combinaisons logiques des
informations provenant des capteurs (ainsi que les évènements internes).
NB : En général, les ordres et les informations sont définis par les mnémoniques attribués aux
préactionneurs et aux capteurs utilisés. Dans le cas d'une utilisation d'un Automate Programmable
Industriel, ces mnémoniques peuvent être les codes d'entrée/sortie de l'API.
10. Hiérarchie des GRAFCETs

Comme vu plus haut, lors de la description des systèmes par Grafcet, lorsque ce dernier devient
complexe, on peut faire recours à la notion de « Grafcet partiel ». En fonction des rôles joués une
répartition des tâches peut être faite. Une répartition assez vulgaire permet de décrire le
comportement/fonctionnement du système en trois Grafcet à savoir le Grafcet de sécurité, le Grafcet
de conduite et le Grafcet de Production normale. Telle que le présente la figure ci-dessous, ces trois
Grafcets sont classés suivant une hiérarchie qui positionne au niveau le plus élevé le Grafcet de
sécurité, suivi au niveau suivant du Grafcet de conduite, et enfin en dernier lieu du Grafcet de
Production normale. Les rôles de joués par chacun des Grafcets sont les suivant :
- Le Grafcet de sécurité (GS) qui gère de manière générale la sécurité du système (détection
d’un mauvais dosage d’un produit, charriot bloqué dans sa course par un obstacle, présence
d’incendie dans l’usine, Arrêt d’urgence, …). Lorsque toutes les conditions de sécurités
prioritaires sont respectées, les GS peut lancer le Grafcet de conduite ;
- Le Grafcet de conduite(GC) s’occupe des modes de marche et d’arrêt. C’est à ce niveau
que l’on sélectionne les modes de fonctionnement du système automatisé (Mode manuel,
Mode Automatique, …). Lorsque tout est correctement configuré, le GC lance le Grafcet de
Production Normale ;
- Le Grafcet de Production Normale (GPN) se charge de conférer la valeur ajoutée à la
matière d’œuvre lorsque toutes les conditions de sécurité utilisées.
Niveau 2 GRAFCET de Sécurité

(GS)
GRAFCET de Conduite Ordres

Niveau 1 (GC)
Niveau 0 GRAFCET de Production

Normale (GPN)
Figure 16: Hierarchie des Grafcets
11. Exemples d’applications

11.1 Macro-étape
Figure 17: Exemple d’expansion des Macros
11.2 Etape encapsulante
Figure 18: Exemple d'étapes encapsulantes
11.3 Exemple de Grafcet pour régistre à décalage
11.4 Exemple de structure Grafcet pour le comptage et décomptage
11.5 Comportement dynamique d’une Macro-étape
11.6 Mécanisme Appel-Réponse-Acquittement (ARA)
11.7 Utilisation du mécanisme ARA en sous-programme
11.8 Partage de ressources (ressource commune)
La ressource peut être utilisée par A (Macro M1) ou par B (Macro B).
11.9 Cohérence dans la hiérarchie des Gracets

La hiérarchie des Grafcets impose deux règles majeures de cohérence à respecter :
- Si un Grafcet force un autre alors la réciproque est impossible.
- Un Grafcet ne peut être forcé que par un et un seul Grafcet.
Ces deux règles sont illustrées ci-dessous.
[1] [2] [3] [4] [5] [6]
Bibliographie
[1] R. Philippe, « 1) Rappels 2) Structuration & Hiérarchisation 3) Implémenter Des Grafcets 4)
Coordination De Taches », p. 130, avr. 2006.
[2] « IEC 60848 Ed. 2 Specification language GRAFCET for sequential function charts », p. 94.
[3] B. Marx, « une introduction aux Systèmes Dynamiques à Evénements Discrets », p. 13.
[4] International Electrotechnical Commission, International Electrotechnical Commission, et
Technical Committee 3, GRAFCET specification language for sequential function charts =
Langage de spécification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en séquence. Geneva:
International Electrotechnical Commission, 2013.
[5] S. Schupp, A. Fay, et F. Schumacher, « Transformation of GRAFCET-Based Control
Specifications Into an IEC 61131-3 Implementation », 2015.
[6] « IEC 60848 Ed. 3 GRAFCET specification language for sequential function charts », 2013, [En
ligne]. Disponible sur: https://webstore.iec.ch/publication/3684&preview=1

GRAFCET

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

GRAFCET

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UNIVERSITE DE DOUALA ENSET

NB : La réalisation d’une spécification exprimée en GRAFCET ne fait pas partie du domaine

4. Eléments d’un GRAFCET

Figure 1: Partie commande du comportement séquentiel du système

Figure 2:Exemple de GRAFCET à trois étapes

5. Règle de syntaxe du GRAFCET

Figure 3: Syntaxes non autorisées

6. Règles d’évolution du GRAFCET

GRAFCET a une étape initiale GRAFCET à deux étapes initiales

6.1.2 Règle 2 : Franchissement d'une transition

6.1.3 Règle 3 : Evolution des étapes actives

(T4) d=0 (T4) d=0

(a)T4 non validée (b)T4 validée mais non franchissable

2 KM2 11 KM3 2 KM2 11 KM3

(T4) d=1 (T4) d=1

(c)T4 validée et franchissable (d)T4 franchie

(T2) f=0 (T2) f=1

3 KM2 11 KM4 3 KM2 11 KM4

6.1.4 Règle 4 : Evolutions simultanées

- l’activation de l’étape 1 entraine la validation de la transition T1, et l’activation des étapes 3

1 KM2 3 KM1 4 KM3

Figure 7: Exemple de Franchissement simultané de Plusieurs transitions

6.1.5 Règle 5: Activation et désactivation simultanées d'une étape

6.1.6 Contraintes technologiques

6.2 Quelques applications des règles d’évolution

7. Représentation de quelques éléments particuliers du GRAFCET

Etape simple Déjà

Etape initiale Déjà

N’est raccordé à aucune transition en

N’est raccordé à aucune transition en

Représentation unique d'une partie

Etape d’entrée dans l’expansion de la

Etape encapsulante encapsulante participe à la situation

7.2 Transitions et réceptivités

25 L'utilisation la plus courante est la

La notation «[*]» signifie que la valeur

Action exécutée tant que l’étape

Action est exécutée (sortie assignée à la

L’action ne s’exécute qu’après une

19 le temps à laquelle elle est associée.

22 Action à la des événements internes qui ont chacun

la désactivation de l’étape associée.

a Action au des événements internes qui ont chacun

25 évènement l'expression Exp, à condition que

7.4 Séquences alternatives et Simultannées

(a)sélection de séquences (b)activation de séquences parallèles (c)synchronisation de

(a)saut d’étapes (b)reprise de séquence

8.1 Structuration par Macro-étape

Figure 10: Exemple d’expansion des Macros

Macro-étape M3 représentée avec son expansion: Le franchissement de la transition 11 active l'étape

8.2 Structuration par encapsulation

Figure 11: Représentation graphique d'une encapsulation

Figure 12: Exemple d'étapes encapsulantes

8.3 GRAFCET partiel

Figure 13: Exemple de GRAFCET partiel

8.4 Strcuturation par forçage d’un Grafcet partiel

(a) A la situation déterminée (b) A la situation courante

28 G3{ } 15 G4{ INIT}

(c) A la situation vide (d) A la situation initiale

- La cohérence de la hiérarchie des Grafcets impose que :

9. Points de vues GRAFCETs

Figure 15: Points de vue Grafcet

9.1 Grafcet point de vue système

9.2 Grafcet point de vue partie opérative