Le Grafcet 1

Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018
1.1 Introduction
Il apparait de plus en plus clairement, l’importance de l’automatisation, levier
essentiel de croissance de la productivité. Cependant jusque dans les années 70,
la conception des automatismes logique était essentiellement empirique. Il y
avait bien quelques méthodes de synthèse, mais elle s’écroulait dés que le
problème à résoudre réclamait plus de quelques variables.
C’est en 1975 qu’un groupe de travail l’AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique), décida de créer une commission
‘’normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme
logique’’. La commission chargée de la normalisation était composée pour une
moitié d’universitaires et pour l’autre moitié d’industriels.
En 1977, naissait le Graphe Fonctionnel de Commande, Etape, Transition
(Grafcet). Depuis, des améliorations successives ont fait du grafcet un outil
d’analyse des plus performants pour conduire l’étude d’un automatisme séquentiel
et suivre son évolution. Après avoir été normalisé en France en 1982 , puis
adopté par la commission électrotechnique internationale comme norme CEI en
1988 sous l’appelation de Sequential Function Chart (SFC) , le grafcet est devenu
l’un des éléments essentiels de la culture technique . Le grafcet est utilisé
maintenant par la majorité des concepteurs, il est proposé le plus souvent par les
constructeurs d’automates programmables industriels pour passer de l’analyse à
la réalisation.
I.2 Automatisation
L’automatisation d’un procédé (machine, ensemble de machine ou plus
généralement équipement industriel) consiste à en assurer la conduite par un
dispositif technologique appelé automatisme. L’ensemble procédé plus
automatisme est appelé système automatisé.
I.3 Objectifs de l’automatisation
1
L’automatisation s’est développée pour assurer l’objectif primordial des
entreprises, « la compétitivité de leurs produits », pour répondre au besoin du
marché actuel instauré par l’exigence des consommateurs (plus d’équipements,
des délais courts, une bonne qualité, un moindre coût) et par la concurrence du
commerce national et international.
En effet, automatiser un système de production permet divers choses que l'on
retrouve dans un système de production non automatisé (artisanat par
exemple).Automatiser un système de production permet :
➢ D'obtenir une régularité dans les produits fabriqués : chaque produit est
identique au précédent.
➢ Améliorer la qualité grâce à la régularité des produits.
➢ Réduire les délais : chaque étape du processus de fabrication se fait plus
rapidement et avec un temps toujours identique, permettant de réduire le
délai global de production.
➢ Réduire les coûts : notamment grâce aux économies d'échelles : on peut
produire d'avantage grâce à l'automatisation.
➢ Réduire les risques du travail liés à certains procédés de fabrication qui
sont plus ou moins dangereux pour les humains.
I.4 Structure d’un système automatisé
Le système automatisé est divisé en trois parties (fig.1) :
• Une première partie dite Partie Opérative (PO en abrégé) regroupe les
mécanismes, les actionneurs et leur préactionneurs ainsi que les capteurs-
machines nécessaires au contrôle du déplacement des actionneurs et au
contrôle de présence des objets (ou de personnes).
• Une deuxième partie appelée Partie Relation (PR en abrégé) comporte le
pupitre de dialogue homme-machine équipé des organes de commande
permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des
2
modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en
référence, le départ des cycles, l’arrêt d’urgence… ainsi que des
signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs, sonneries,
etc.
• Une troisième partie nommée Partie Commande (PC en abrégé) regroupe
les constituants et les composants destinés au traitement des
informations (signaux) émises par les capteurs-opérateurs de la PR et les
capteurs-machines de la PO. Les éléments de la PC sont contenus dans
l’armoire de la commande.
Ordres
Partie Commande Partie Opérative
(PC) (PO)
Informations
Ordres Informations
Partie Relation
(PR)
Fig.1 Structure d’un système automatisé
I.5 Nécessité d’un outil normalisé
Le cahier des charges d'un automatisme est un document régissant les
rapports entre le fournisseur concepteur d'un matériel de commande et son
client futur utilisateur de ce matériel. Un tel document peut donc faire
intervenir des considérations judiciaires, commerciales, financières
technico-économiques ou purement techniques. Dans ce document, nous nous
intéresserons uniquement au point de vue technique. En effet dans un cahier des

3
charges, un technicien cherche avant tout une description claire, précise, sans
ambiguïtés ni omissions du rôle et des performances de l’équipement à réaliser.
Force est de constater que dans la plupart des cas, cette description reste
confuse, vague, ambiguë et incomplète d’ou un risque permanent de mauvaises
interprétations qui si elles ne sont pas détectées à temps, peuvent conduire à
des catastrophes, ne serait-ce qu'au plan financier.
Pour surmonter les inconvénients des cahiers des charges, un outil graphique
dit grafcet a été adopté par les automaticiens. Le grafcet est un outil de
communication qui s’attache exclusivement à la description fonctionnelle des
automatismes.
I.6 Modèle grafcet
Un système automatisé peut se définir comme une suite d’étape s’enchainant
dans un ordre logique. Le langage écrit ou parlé se prête mal à la description de
cet enchainement, on lui préfère généralement une méthode de représentation
graphique dite grafcet.
Le grafcet est un modèle de représentation graphique du comportement de la
partie commande d’un système automatisé. Ce modèle est défini par un ensemble
constitué :
• D’éléments graphiques de base comprenant :
✓ Les étapes,
✓ Les transitions,
✓ Les liaisons orientées.
Les liaisons orientées relient entre elles les étapes et les transitions,
structurées en un réseau alterné étapes-transitions-étapes formant l’ossature
séquentielle graphique du grafcet.
• D’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-
à-vis de ses entrées et ses sorties, et caractérisée par :
4
✓ Les conditions de transitions ou réceptivités associées aux transitions,
✓ Les actions associées aux étapes ;
• Des cinq règles d’évolution définissant formellement le comportement
dynamique de la partie commande.
La figure ci-dessous illustre la constitution d’un grafcet
Etape initiale
1 Réceptivité
a Action
Transition
2 Action 1
Etape
b
Liaisons orientées
Action 2
3
Fig.2 Constitution d’un grafcet
I.6.1 Etape
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la partie
commande (PC) ne varie pas vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties. L’étape se
présente par un carré (ou un rectangle) repéré numériquement.
A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active
soit inactive :
Exemple : Etape 3 active donc X3=1, Etape 3 inactive donc X3=0

5
Les étapes qui sont actives à l’instant initial sont appelées étapes initiales et
sont représentées par un double carré (fig.3.3).
Si à un instant donné il est nécessaire de préciser les étapes actives, un point
est placé à la partie inférieure du symbole.
1
3
. 3
Fig.3.1 Etape active Fig.3.2 Etape inactive Fig.3.3 Etape initiale
Un état interne de la partie commande est défini par l’ensemble des étapes
actives à un instant donné.
I.6.2 Transition
Une transition marque la possibilité d’évolution entre une ou plusieurs étapes.
Cette évolution se traduit par le franchissement de la transition. Le
franchissement de la transition provoque un changement de situation de la partie
commande.
Une transition est soit validée soit non validée. La transition est validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
La transition est franchie et obligatoirement franchie lorsqu’elle est validée
et que la condition de transition ou réceptivité associée est vraie (à l’état 1).
1
r(1 2)
Symbole de la transition
2
r(2 3)
Désignation de la transition
3
r(3 4)
Fig.4 La transition et la condition de transition associée
6
La transition entre l’étape 2 et l’étape 3, elle autorise l’évolution de la
situation S (3) vers la situation S(4).
I.6.3 Liaisons orientées
Elles ne doivent jamais relier directement deux étapes ou deux transitions,
mais toujours une étape avec une transition et inversement. Une seule transition
doit donc toujours séparer deux étapes. Par convention, les évolutions
s’effectuent toujours dans le sens du haut vers le bas. Des flèches doivent être
utilisées pour marquer l’orientation :
➢ Lorsque la convention n’est pas respectée : sens du bas vers le haut,
➢ Lorsqu’on veut éviter des erreurs d’interprétation sur le sens exact des
évolutions le long des lignes horizontales.
I.6.4 les règles d’évolution du grafcet
Le modèle grafcet est défini par ses éléments de base précédents et par cinq
règles d’évolution.
I.6.4 .1 Règle 1 (Situation initiale)
L’ensemble des étapes actives à l’instant initial est l’ensemble des étapes
initiales. Cet ensemble est appelé situation initiale. Un grafcet a au moins une
étape initiale. Cette règle permet de définir l’état à partir duquel on applique les
règles d’évolution suivantes.
I.6.4 .1.1 Exemple d’illustration
La situation initiale du grafcet de la figure ci-dessous est S0(1,3). Sur ce
grafcet on peut observer l’application de la règle 1 relative à la situation initiale
utilisée lorsqu’une transition a plusieurs étapes d’entrée, c’est le cas de la
transition t2, ou lorsqu’une transition a plusieurs étapes de sortie, c’est le cas de
la transition t3.
7
1
.
t1 a
2 3
.
t b
2
4
t a𝑏̅
3
t c t 𝑐̅𝑏̅
4 5
6
t b
6
Fig.5 Exemple d’évolution du grafcet (étape initiale)
I.6.4 .2 Règle 2 (Franchissement d’une transition)
L’évolution de la situation du grafcet correspondant au franchissement d’une
transition ne peut se produire que si :
➢ Cette transition est validée,
➢ Et la condition de transition ou réceptivité associée est vraie.
Lorsque les deux conditions citées ci-dessus sont vraies, la transition devient
franchissable.
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement
précédentes sont actives. La (fig.6) illustre la règle 2.
8
7 7 . 7
a(b+c)=0 ou 1 a(b+c)=0 a(b+c)=1
8 8 8 .
dk dk dk
Transition non validée Transition validée La Transition franchie

La transition 7-8 est transition 7-8 est La transition 7-8 est
non validée, l’étape 7 validée, l'étape7 étant franchie car la
étant inactive active, mais ne peut réceptivité a (b + c) = 1
être franchie car la L'étape 8 est active
réceptivité a (b + c) = 0
Fig.6 Franchissement d’une transition
I.6.4 .3 Règle 3 (Evolution de la situation)
Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes.
I.6.4 .3.1 Exemple illustrant la règle 3
Le tableau ci-dessous illustre la règle 3.
9
Grafcet Etat logique de a(b+c) Commentaires
10. 20 30 .
Transition t1 non validée

t1 a(b+c) car l’étape 20 est
0 ou 1
inactive.
35 31
10. 20. 30 .
Transition t1 validée mais

t1 a(b+c) pas franchissable car la
0
réceptivité a(b+c) n’est
pas vraie.
35 31
10. 20. 30 .
Transition t1
franchissable et
t1 a(b+c) obligatoirement franchie
1
car elle est validée et la
réceptivité a(b+c) est
35 31
vraie.
Transition t1 franchie
10 20 30 avec simultanément :
➢ Activation des
étapes (31) et
t1 a(b+c) (35),
0 ou 1
➢ Désactivation des
35 .
étapes (10),(20) et
31 .
(30).
Tableau 1 : Illustration de la règle 3
10
I.6.4 .4 Règle 4 (Evolutions simultanées)
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies. Cette règle autorise la décomposition d’un grafcet unique en plusieurs
grafcet cordonnés entre eux en faisant intervenir dans les conditions de
transitions les états actifs des étapes. La figure ci-dessous illustre la règle 4.
5 8 5 8
= * X8.(b+c) * X5.(b+c)
(b+c)
9 12
9 12
* : transitions franchie simultanément
Fig.7 Illustration de la règle 4
I.6.4.5 Règle 5 (Activation et désactivation simultanées)
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme , une même étape doit
être simultanément activée et désactivée, elle reste active. Cette règle peut
être illustrée par l'exemple ci-après, mais elle reste en pratique peu utilisée.
Lorsque la réceptivité (a) devient vraie, l'étape 1 étant active, la transition
(t)est franchie. L’évolution implique l'activation de l'étape 2, et la désactivation
de l'étape 1. Mais dans le même temps, la liaison de droite impose l'activation de
l'étape 1. Celle-ci reste active.
11
3
c
Fig.8 Illustration de la règle 5
I.7. Règles de syntaxe du grafcet
Par principe, un grafcet présente une alternance étape-transition. Il est donc
impossible de faire figurer une liaison entre deux étapes :
➢ Soit qui ne comporte pas de transition,
➢ Soit qui, au contraire, comporte plusieurs transitions successives.
5 5 12 2 7
a m 2 a
b
6 6 =1 b
2 11 21
3
9 10 8
a
c
11 9 10
9 10 9 10
k w
z
21 31 21 31
Fig.9 Quelques erreurs de syntaxe à éviter
12
I.8. Les différents points de vue d’un grafcet
La spécification "point de vue" décrit à quel niveau se place le concepteur pour
donner une description du système. Plusieurs points de vue permettent un niveau
de finesse progressif dans la description des fonctions de la production normale
d'un système.
I.8.1 Le grafcet point de vue système
Ce grafcet correspond à un graphe de coordination des tâches décrivant le
procédé de manière très générale sans présager des moyens techniques mis en
œuvre pour les réaliser.
I.8.2 Le grafcet selon le point de vue partie opérative
Lorsque l'on effectue la description d'un système, on ne connaît pas
exactement la technologie retenue pour les capteurs, les pré-actionneurs et les
actionneurs. Aussi, on décrit les actions associées aux étapes et les réceptivités
associées aux transitions en "termes généraux" et sous forme littéral.
I.8.3 Le grafcet selon le point de vue partie commande
Ce grafcet décrit la succession des tâches d’un système automatisé en tenant
compte des choix technologiques pour les pré-actionneurs et en tenant compte
des capteurs. Il décrit l’enchainement des échanges d’information avec la partie
commande.
Dans le grafcet du point de vue partie commande :
✓ Les actions sont décrites par l’état et le nom des pré-actionneurs,
✓ Les réceptivités peuvent être des équations logiques ou une simple
variable (nom du capteur).
I.8.4 Exemple illustrant les différents points de vue d’un grafcet
13
Le cahier des charges ci-dessous donne la description du système automatisé
‘’poste de perçage’’ (Fig.10) .Le travail consiste à réaliser dans une pièce
cylindrique un trou de diamètre 14 mm. La pièce sera mise en place manuellement
dans le magasin M. L’action sur le bouton ‘’départ du cycle’’ provoquera le départ
du système et le déroulement des opérations décrites ci-dessous.
Fig.10 Poste de perçage
I.8.4.1 Le grafcet point de vue système ‘’poste de perçage’’
Ci-dessous grafcet point de vue système.
Départ du cycle
2 Maintenir la pièce
Pièce maintenue
3 Percer la pièce
Trou percé
4 Evacuer la pièce
Pièce évacuée
Fig.11 Grafcet point de vue système ‘’poste de perçage’’ 14

I.8.4.2 Le grafcet point de vue partie opérative ‘’poste de perçage’’
Ci-dessous Le grafcet point de vue partie opérative.
Départ du cycle et présence de pièce
2 Serrage pièce Mise en marche du moteur
Pièce serrée et moteur en rotation
3 Percer la pièce
Pièce percé
4 Fin du perçage
Unité en position haute
5 Arrêt du moteur Desserrage de la pièce
Moteur arrêté et pièce libre
Evacuer la pièce
6
Pièce hors unité de perçage
7 Retour de l’éjecteur
Ejecteur rentré
Fig.12 Grafcet point de vue partie opérative ‘’poste de perçage’’ 15

I.8.4.3 Le grafcet point de vue partie commande ‘’poste de perçage’’
Ci-dessous Le grafcet point de vue partie commande.
1
Dcy.P
2 𝐴+ KM1
a1.d1
3 𝐶+ KM1
c1
4 𝐶− KM1
c0
5 𝐴−
a0.d0
6 𝐵+
b1
7 𝐵−
b0
Fig.13 Grafcet point de vue partie commande ‘’poste de perçage’’
I.9 Structure de base du grafcet
Les structures de bases du grafcet qui lui confèrent tout son intérêt pratique
sont :
✓ La séquence unique,
✓ La sélection de séquences (aiguillage),
16
✓ Les séquences simultanées,
✓ Les sauts d'étapes et les reprises de séquences.
Un grafcet se composera d'une de ces structures ou d'une combinaison de
plusieurs d'entre elles.
I.9.1 La séquence unique
Un grafcet qui ne contient qu’une seule succession possible de situation est un
grafcet à séquence unique. On dit aussi grafcet linéaire.
I.9.1.1 Exemple d’illustration (la boucheuse)
Considérons le petit atelier de bouchage de bouteilles représenté sur la figure
ci-dessous. Il se compose d’un petit tapis roulant qui transporte les bouteilles
jusqu’à la boucheuse, puis les évacue vers l’atelier d’étiquetage. Ce tapis est
équipé d’alvéoles pour maintenir les bouteilles droites. Le système de
chargement et de déchargement des bouteilles sur le tapis n’est pas représenté.
Fig.14 Atelier de bouchage
On suppose que toutes les alvéoles du tapis sont occupées par une bouteille.
Le déplacement du tapis est commandé par un moteur pas à pas. La rotation d’un
17
pas du moteur permet de placer devant la boucheuse la bouteille suivante. Un
index placé sur le tapis indique que l’avance d’un pas est terminée .La boucheuse
est équipée d’un moteur à deux sens de rotation pour descendre, puis, boucher la
bouteille, et pour remonter et laisser la bouteille suivante se mettre en place.
L’axe de la boucheuse est équipé de contacts de fin de course en haut et en
bas. Les bouchons sont placés à l’intérieure de cet axe par un système
d’alimentation non représenté. La pesanteur permet de placer un bouchon à
l’intérieur de la pince qui équipe l’extrémité de la boucheuse. Lorsque l’axe de la
boucheuse descend dans une bouteille la pince fermée comprime le bouchon.
Lorsque l’axe remonte pour laisser se mettre en place la bouteille suivante, la
pince est ouverte et le bouchon suivant descend.
Le tapis ne peut avancer que si un opérateur a enclenché la mise en marche de
l’installation. Chaque information délivrée par équipement de cet atelier et
chaque commande des différents moteurs sont associées à une variable binaire :
➢ h et b sont associés aux fin de course haut et bas de la boucheuse,
➢ m est associée à l’action de mise en marche de l’atelier,
➢ i est associé à l’index du tapis,
➢ M et D sont associées aux commandes de montée et de descente de la
boucheuse,
➢ T est associée à la commande de l’avance du tapis,
➢ F est associée à la commande de la fermeture de la pince.
Le grafcet ci-dessous illustre le fonctionnement du cahier des charges du
système automatisé ‘’la boucheuse’’.
18
m.h
2 𝑇
i
3 𝐷 F
b
4 𝑀
Fig.15 Grafcet point de vue partie commande ‘’boucheuse’’
I.9.2 La sélection de séquences (aiguillage)
A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles, ce
choix est fonction des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.
Dans l’exemple ci-dessous, les réceptivités a.b et a. 𝑏⃐ sont logiquement
exclusives.
1 Convergence en ou
a.b a.𝑏⃐
2 Action 5 Action
k 2 n 5
3 Action 6 Action
2
L 3 a 6
4 Action
2 m 4
Divergence en ou
Fig.16 Sélection de séquences 19

I.9.2.1 Exemple d’illustration (tri de pièces)
Le cycle de fonctionnement du système illustré par la figure ci-dessous est le
suivant :
• Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable dcy à 1) le tapis
apporte une pièce.
• Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
➢ Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
➢ Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait
tomber la pièce dans le bac 2
Les capteurs utilisés sont les suivants :

• Poussoirs 1 et 2 rentrés : a0 et b0
• Poussoirs 1 et 2 sortis : a1 et b1
• Pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
• Pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
• Pièce tombée dans le bac 2 : b2
Fig.17 Tri de pièces
système automatisé ‘tri de caisses’’.
20
m.a0.b1.t m.a0.b1.p
2 A+ 4 B-
a1 b0 Tapez une équation ici.
3 A- 5
2 a0 b2
6 B+
Tapez une équation ici.
b1
Fig.18 Grafcet partie commande ‘’Tri de pièces’’
I.9.3 Les séquences simultanées
Si le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes en
même temps, ces étapes déclencheront des séquences dont les évolutions seront
à la fois simultanées et indépendantes. Pour désigner ce type de structure, on
dit qu’on se trouve en présence d’un parallélisme structural.
Lorsque l’évolution de chacune des séquences est terminée, la transition
suivante est validée et franchie lorsque la réceptivité associée est vraie. Le
début et la fin d’un parallélisme structural sont figurés symboliquement par deux
traits parallèles.
I.9.3.1 Exemple d’illustration (Deux chariot)
Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer respectivement
entre les points A1 et A2, et B1 et B2, sur deux rails indépendants de longueur
quelconque. Ils sont équipés des capteurs de fin de course a1 et b1, et a2 et b2
21
conformément au schéma de la figure ci-dessous. Les déplacements de ces
chariots sont commandés par deux moteurs à deux sens de rotation D1 et G1, et
D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont également
quelconques.
Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1
et A2, alors ceux-ci partent simultanément vers la droite, jusqu’à atteindre les
points B1 et B2. Lorsque le chariot Ci a atteint le point Bi, il revient
immédiatement jusqu’en Ai, le cycle est terminé lorsque les deux chariots sont
en Ai.
Fig.19 Déplacement de Deux chariot
système automatisé ‘’deux chariot’’.
m*a1*a2
2 D1 5 D2
b1 b2
3 G1 6 G2
a1 a2
4 7
=1
22
Fig.20 Grafcet partie commande ‘’Déplacement de Deux chariot’’
I.9.4 Les sauts d'étapes et les reprises de séquences
I.9.4.1 Les sauts d'étapes
Ce type d’aiguillage permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les
actions associées à ces étapes sont sans objet à un moment donné.
I.9.4.1.1 Exemple d’illustration
10 E
ab Tapez une équation ici.
𝑎𝑏̅ ➢ Saut de l’étape 10 vers l’étape
11 A 14 si la réceptivité 𝑎𝑏̅ est
b0 Tapez une équation ici.
vraie.
12 B ➢ Les actions A, B et C ne seront
2
b1 pas exécutées tant que la
13 C réceptivité 𝑎𝑏̅ restera à l’état
b2 1.
14 D
Fig.21 Les sauts d'étapes

I.9.4.2 Les reprises de séquences
Ce type d’aiguillage permet de reprendre une ou plusieurs fois la même
séquence tant qu’une condition donnée n’est pas remplie.
10 E
➢ Reprise des séquences 11-12 si la
11 A
condition 𝑎𝑏̅ est vraie.
➢ Les actions A et B sont successivement
12 B exécutées tant que la réceptivité 𝑎𝑏̅
ab
𝑎𝑏̅ 2 restera à l’état 1.
13 C
Fig.22 Les reprises de séquences
23
I.10 Compléments sur les réceptivités
I.10.1 Réceptivité toujours vraie
Une réceptivité toujours vraie s’écrit = 1
4
Dans ce cas, le franchissement de la transition n’est conditionné que
=1 par l’activité de l’étape amont.
Fig.23 Réceptivité toujours vraie
I.10.2 Prise en compte du temps
La réceptivité associée à une transition peut être fonction du temps écoulé
depuis une étape quelconque. Cette transition sera repérée t/Xn/tn avec :
Xn : Etape depuis laquelle a débuté la temporisation.
tn : durée de la temporisation.
I.10.2.1 Exemple d’illustration
Lorsque l’étape (7) sera activée, elle le restera 10 s. La transition 8/9 ne sera
franchie que 50s après l’activation de l’étape (7).
10s
X7
7 T1=10s T2=50s
X8
t1/X7/10s
8 Action A T2
A
t2/X7/50s
X9 50s
9 Action B
Fig.24 La fonction temporisation 24

I.10.3 Front montant et descendant d’une variable logique
I.10.3.1 Front montant
La notation ↑ indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable
passe de la valeur 0 à la valeur 1.
4 4
a a+ b
5 5
La réceptivité n’est vraie que lorsque La réceptivité n’est vraie que lorsque a est
a passe de l’état 0 à l’état 1 vraie ou que b passe de l’état 0 à l’état 1
Fig.25 Front montant d’une variable logique

I.10.3.2 Front descendant
La notation ↓indique que la réceptivité n’est vraie que lorsque la variable passe
de la valeur 1 à la valeur 0.
4
La réceptivité n’est vraie que lorsque le produit
(a.b)
logique (a.b ) passe de l’état 1 à l’état 0
5
Fig.26 Front descendant d’une variable logique
I.11 Compléments sur les actions
I.11.1 Action conditionnelle
L’action conditionnelle permet de réaliser des sécurités liées à une action.
L’indicateur d’une lettre ‘’C’’ dans le rectangle des actions permet d’attirer
l’attention sur l’aspect conditionnel de l’action.
25
X7
7 Action A si
t
C
C
ou
t
C
A
7 Action A
Fig.27 Action conditionnelle

I.11.2 Action temporisée ou retardée
L'action est retardée par rapport à l'activation de l'étape. L'action
temporisée s'écrit avec la notion générale : t/Xi/q avec :
• t : cette lettre indique que l'on a à faire à une temporisation.
• Xi : repère de l'étape i qui détermine le début de la temporisation.
• q : durée de la temporisation en secondes.
X7
t
Action A
t
7
Si t/X7/10s 10s
t
A
t
Fig.28 Action temporisée ou retardée
I.11.3 Action limitée dans le temps
26
L'action limitée dans le temps est une action continue dont la condition
d'assignation n'est vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation
de l’étape à laquelle elle est associée.
X7
t
Action A t
7
Si ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝒕/𝑿𝟕/𝟓𝒔
5s
t
Fig.29 Action limitée dans le temps
I.11.4 Action avec condition d’assignation dépendante du temps
La condition d’assignation n’est vraie que t1 secondes après que ‘’c’’ passe de
l’état 0 à l’état 1 (front montant de c) ; elle ne redevient fausse que t2 secondes
après que ‘’ c’’ passe de l’état 1 à l’état 0 (front descendant de c).
X7
5s/X7/3s t
X8
7 Action A
b
t
C
8
t
A
5s 3s
t
Fig.30 Action avec condition d’assignation dépendante du temps

27
I.11.5 Action mémorisée
L’action se déroule sur plusieurs étapes, le début et la fin de l’action sont
définis et indiqués sur deux étapes différentes.
Le moteur M1 sera alimenté à l’étape 4 et arrêté à

l’étape 10.
4 S M1 X4
t
Set X10
t
10 R M1 M1
t
Reset
Fig.31 Action mémorisée
I.12 Macro-représentations
Une macro-représentation consiste à remplacer une partie d'un grafcet par
une représentation beaucoup plus condensée sous la forme:
➢ Soit d'une macro-étape.
➢ Soit d'une tâche.
I.12.1 Macro-étape
La macro-étape est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de
transitions nommé expansion de macro-étape. La figure ci-dessous illustre le
symbole de macro-étape.
Mn Macro-étape n
Fig.32 Symbole Macro-étape

28
La macro-étape est figurée par un rectangle divisé en trois parties par deux
traits horizontaux.
La macro-étape est repérée à l’intérieur (ou à l’extérieur) de la case centrale
du rectangle par un identificateur numérique ou alphanumérique. Les autres
cases pourront être utilisées pour un repérage complémentaire, par exemple le
numéro des étapes d’entrée et de sortie lorsque l’expansion associée aura été
définie.
I.12.2 Structure de l’expansion de la macro-étape
La macro-étape se substitue à une étape normale du grafcet et obéit aux
règles suivantes:
• L'expansion de macro-étape ME comporte une étape d'entrée notée E et
une étape de sortie notée S.
• Tout Franchissement d’une transition en amont de la macro-étape
provoque l’activation de l’étape d’entrée E de son expansion.
• L’étape de sortie S de l’expansion participe à la validation de la transition
en aval de la macro-étape.
• Le franchissement de la transition aval de la macro-étape provoque la
désactivation de l'étape de sortie S.
• Une expansion peut comporter tous les types de structures propres au
grafcet : convergence en OU et convergence en ET, divergence en OU et
divergence en ET.
• La macro-étape peut prendre quatre états :
✓ Etat repos ; aucune étape active dans l’expansion de la macro-étape
✓ Etat actif : lancement et évolution de l’expansion en cours
✓ Etat final : évolution de l’expansion terminée avec son étape de sortie
active.
29
✓ Etat désactivé : retour à l’état repos si l’étape de sortie de l’expansion est
active et si la transition aval de la macro-étape est franchissable.
➢ Le franchissement de la transition (7), entraîne l'activation de l'étape
E2.
➢ La transition (8) ne sera validée que lorsque l'étape de sortie S2 sera
active.
➢ Le franchissement de la transition (8), entraîne la désactivation de
l'étape S2.
Expansion de la
macro-étape M2
Grafcet principal
E2
15
d
(7) a
21 Action 1
M2
e
(8) b
22 Action 2
16
f
S2
Fig.33 Structure de l’expansion de la macro-étape
I.13 La tâche (reprise de séquence)
Dans un système automatisé, certaines séquences peuvent revenir de
façon répétitive dans un cycle. Pour éviter de répéter ces même actions,
30
il est possible d’utiliser la notion de la tache. Le concept de tâche est à
rapprocher de la notion de sous programme en informatique.
La tache est un grafcet indépendant qui modélise l’exécution d’une opération.
Dans la situation initiale, l’opération attend d’être déclenchée. Ce déclanchement
est contrôlé par un autre grafcet indépendant appelé superviseur. Les échanges
entre la tâche et le superviseur s’effectuent à l’aide des variables d’étape.
Lorsque l’opération est terminée, la tâche envoie un message au grafcet
superviseur et revient à l’état initial en attente d’une nouvelle demande
d’exécution de l’opération.
I.13.1 Exemple d’illustration
Grafcet de tâche
Grafcet principal
20
8 S20
X23 X8+X11
9 21
a g
10 22
b h
11 S20 23 Fin de S/P
X23 ̅̅̅̅+𝑿𝟏𝟏
𝑿𝟖 ̅̅̅̅̅̅
Fig.34 La tache (reprise de séquence)
31
L’activation de l’étape 8 va provoquer l’activation de l’étape X20. X8
étant activé, cela aura pour effet d’effectuer le déroulement du grafcet de
tâche. Après le déroulement successif des étapes X21, X22 et X23, l’état
X23 devient active et provoque l’apparition de la réceptivité associée à
l’étape X8 qui autorise le déroulement du grafcet principal.
I.14 Ordre de forçage de situation d'une partie commande
Le forçage consiste à imposer une situation déterminée à tous les grafcets
d’une application quelle que soit leur situation courante. Du fait que ces ordres
sont prioritaires par rapport aux autres dialogues, il est conseillé de les réserver
au niveau surveillance. Des conflits de priorité risquent sinon de remettre en
cause la sécurité. Par conséquent, un grafcet forcé dans une situation donnée ne
peut pas évoluer tant que l’ordre de forçage est présent. La notion de forçage
est représentée par un double rectangle comme illustré par la figure ci-dessous.
Tant que l’étape X18 est active, les étapes

X8, X9, X11 du grafcet G1 sont actives et
18 F/G1> {8,9,11} les autres étapes de ce grafcet sont
innactives.
⦄{ }Tapez une équation ici.
Fig.35 Symbole de forçage
La notion de forçage permet de nombreux dérivés à savoir : figeage dans la
situation courante, forçage des états de sorties, etc. Pour éviter d’encombrer le
modèle grafcet avec une iconographie supplémentaire, la norme se limite au
symbole présenté ci-dessus. Les intentions particulières du concepteur peuvent
donc être basées sur ce symbole et complétée en clair. En réponse aux cas
souvent rencontrés, on peut admettre la symbolisation suivante :
F/G1> {} : forcer la situation vide de G1 (aucune étape n’est active).
F/G1> {*} : forcer la situation courante de G1 (les étapes conservent leur état).
F/G1> {INT} : forcer la situation initiale de G1 (seules les étapes initiales sont
actives).
32
Ci-dessous quelques exemples d’illustration : Forçage d’un grafcet.
I.14.1 Exemple d’illustration 1 : Forçage d’un grafcet à la situation courante
Lorsque l’étape 19 est active, le grafcet 2 est forcé dans la

19 F/G2> {∗} situation où il se trouve à l’instant du forçage (l’ordre du
forçage est appelé également : figeage).
Fig.36 Forçage d’un grafcet à la situation courante
I.14.2 Exemple d’illustration 2 : Forçage grafcet à la situation vide
Lorsque l’étape 22 est active, le grafcet 4 est forcé dans la

22 F/G4> {} situation vide (Dans ce cas aucune des étapes G4 n’est valide)
Fig.37 Forçage grafcet à la situation vide
I.14.3 Exemple d’illustration 3 : Forçage grafcet à la situation initiale
Lorsque l’étape 63 est active, le grafcet 4 est forcé dans

63 F/G4> {𝐈𝐍𝐓} la situation dans laquelle seules ses étapes initiales sont
actives.
Fig.38 Forçage grafcet à la situation initiale
33
Exercices grafcet
Exercice n°1
Les exemples de la figure ci-dessous correspondent-ils à des grafcet ?
a
a
a a a
A B
C D E F G
a a b
b a b a
H I J K
Exercice n°2 (Station de pompage d’un château d’eau)
Un groupe moto-pompe alimente en eau, à partir des bassins de reprise, le
réservoir d’un château d’eau. Deux modes de fonctionnement sont possibles :
a) Marche manuelle : le responsable de l’installation commande à volonté la
marche ou l’arrêt du groupe moto-pompe.
b) Marche automatique : commande automatique en fonction de deux niveaux
prédéterminés d’eau dans le réservoir, niveau bas et haut, le groupe se met
automatiquement en marche ou s’arrête.
34
Donner :
1) Le grafcet niveau 1.
2) Le grafcet niveau 2
Exercice n°3 (Un chariot séquence unique)
Considérons le chariot représenté sur la figure ci-dessous .Il peut se déplacer
le long d’un rail entre les points A et B, vers la droite ou vers la gauche, grâce à
un moteur à deux sens de rotation D et G respectivement. Ces déplacements
sont limités par deux contacts de fin de course a et b placés en A et B
respectivement.
Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m , et si le chariot est au point A ,
alors celui-ci doit se déplacer vers la droite , jusqu’à atteindre le point B .Arrivé
en B il revient immédiatement vers la gauche jusqu’au point A.
Donner :
Exercice 4
Compléter le chronogramme ci-dessous associé au grafcet suivant :
35
Exercice n°4
Compléter le chronogramme relatif au grafcet donné.
2 A
t1/X2/20s
3 B
4 A
36
Exercice n°5
Etablir le chrogramme relatif au grafcet ci-dessous.
1 Action B si
2s/X1
t/X1/3s
Action C si
2 D
D=2s
t/X2/4s
Exercice n°6 (Table d’une machine-outil)
La table d’une machine-outil se déplace suivant un cycle carré. Deux moteurs
MA et MB assurent respectivement les mouvements Droite-Gauche et Avant-
Arrière. Les capteurs S1, S2, S3, S4 contrôlent la fin des mouvements.
37
MB
MA S1
Droite
S2
Départ
Arrière Avant
S4 S3
Gauche
Donner :
Exercice n°7 (Bain de dégraissage)
Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus
d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant
dans un bac de dégraissage.
38
Cycle détaillé :
Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de
départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage. Le panier
descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes. Après cette attente, le
panier remonte .Après cela, le chariot va jusqu’à l’extrême droite où il sera
déchargé. Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa
position de départ.
Remarque
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le
contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton
poussoir d.
Donner :
Exercice n°8 (Installation de manutentions de sable)
Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d’une trémie peseuse.
Lorsque le poids P1 de sable stocké est atteint un dispositif ouvre la trémie et un
tapis roulant évacue le sable.
39
A l’état initial :
✓ La trémie est fermée,
✓ Le transporteur est immobilisé dans l’axe de la trémie,
✓ La benne est ouverte en position haute.
A partir de l’information de début de cycle la chronique des actions est :
✓ Déplacer la benne vers la gauche jusqu’à l’axe du tas de sable,
✓ Descendre la benne,
✓ Fermer la benne,
✓ Monter la benne,
✓ Déplacer la benne vers la droite jusqu’à l’axe de la trémie,
✓ Descendre la benne,
✓ Ouvrir la benne,
✓ Monter la benne.
Et ce cycle se répète jusqu’au moment où le point P1 est atteint, ce qui entraine :
✓ Démarrer le tapis roulant,
✓ Ouvrir la trémie.
Jusqu’à l’affichage du poids P0 qui provoque les actions :
✓ Fermer la trémie,
✓ Arrêter le tapis roulant, 30 secondes après.
Actionneurs :
✓ Moteur de translation MT,
✓ Moteur de levage ML,
✓ Moteur du tapis roulant MTR,
✓ Vidange trémie DT,
✓ Commande de benne DB
Capteurs
-Fin de courses droite S1 -Benne ouverte S5
40
-Fin de courses gauche S2 -Benne fermée S6
-Benne en position haute S3 -Trémie ouverte S7
-Benne en position basse S4 -Trémie fermée S8
Donner :
1) Le grafcet selon le point de vue partie commande.
Exercice n°9 (Perceuse)
Une perceuse effectue un cycle de perçage qui est commandé par les
variables booléennes d, h, m, f, b et p (voir figure ci-dessous) qui sont les
entrées de l’automatisme à décrire par grafcet ;(elle sont à 1 quant il y a
contact). Les sorties de cet automatisme sont les variables booléennes M, D, R
(qui valent 1 quand les moteurs correspondants sont en marche). Le cycle
commence lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir d, s’il y a une pièce présente.
Les pièces à percer peuvent être de deux types ; pièce basse ou pièce haute.
Lorsque la pièce est basse le cycle est le suivant. Dès le début du cycle, on a
mise en route du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le
contact f est atteint, la broche remonte jusqu’au contact h et la rotation
s’arrête à ce moment-la.
Lorsque la pièce est haute (ce qui est repéré par le fait que le contact b se
produit avant le contact à mi-course m), la broche remonte jusqu’au contact h
quand le contact m est atteint, puis redescend jusqu’au contact f avant de
remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court correspondant à une
pièce basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait
été retirée et remplacée.
• Décrire le fonctionnement de l’automatisme par un grafcet.
41
Exercice n°10 (Traitement de surface)
Un poste de dégraissage est utilisé pour déplacer des pièces avant un
traitement de surface. Ce poste se compose d’une zone de chargement, d’une
zone de déchargement, d’une cuve de dégraissage et d’un chariot automoteur se
déplaçant sur un rail. Ce chariot permet de déplacer un panier contenant les
pièces à traiter. Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent
manuellement en position basse. La consigne de départ de cycle et l’information
de fin de déchargement sont données manuellement par l’opérateur. Le chariot
ne peut se déplacer que lorsque le panier est en position haute. Un voyant doit
s’allumer lorsque le chariot se déplace. Les pièces doivent rester 30 secondes
dans le bain de dégraissage. Le cycle ne peut démarrer que si le chariot est à
gauche et le panier en position basse. Lorsque l’opération de déchargement est
terminée, le chariot revient en position initiale.
Description matérielle
42
Données
a)Etablir le grafcet point de vue partie commande utilisant les spécifications
technologiques de ce système.
b) Rajouter dans le grafcet précédent, les directives supplémentaires du cahier
des charges ci-dessous :
Si l’opérateur donne comme consigne ‘’départ de cycle sans trempage dcyst ‘’ au
lieu de ‘’ départ de cycle dcy’’ ,les pièces doivent être envoyées directement au
poste de déchargement sans passer par le poste de dégraissage.
43
Exercice n°11 (Le Malaxeur)
Un malaxeur N reçoit des produits A et B préalablement dosés par une
bascule C et des briquettes solubles amenées une par une par un tapis T.
L'automatisme décrit ci-dessous permet de réaliser un mélange comportant ces
trois produits.
Déroulement du cycle :
L'action sur le bouton "Départ cycle" Dcy provoque simultanément le pesage et
l'amenage des briquettes de la façon suivante :
• Dosage du produit A jusqu'au capteur "a" de la bascule, puis dosage du
produit B jusqu'au capteur "b" suivi de la vidange de la bascule C dans le
malaxeur jusqu’au capteur "z".
• amenage de deux briquettes. Un capteur "d" permet de détecter le
passage des briquettes.
Lorsque ces 2 séquences sont effectuées;
Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et par sa vidange (pivotement à
droite au bout d'un temps t, et retour en position verticale). La rotation du
malaxeur étant maintenue pendant sa vidange.
44
Conditions initiales : Bascule vide et malaxeur en position haute.
Donner :
1) Le grafcet selon le point de vue partie commande.
45
Solution exercice n°1
A et B ne sont pas des grafcets , le premier n’ayant aucune transition , et le
second aucune étape. C n’est pas un grafcet car il y a une liaison orientée n’ayant
pas de transition à son origine. D et E sont des grafcets. F n’est pas un grafcet
car une liaison orientée va d’une étape à une autre sans qu’il ait une transition
entre les deux. G est un grafcet. H n’est pas un grafcet car il y a deux
transitions successives sans étape entre les deux. I et J sont des grafcets. K et
L ne sont pas des grafcets. Ces schémas ne sont pas conformes aux
représentations des transitions et des liaisons orientées.
Solution exercice n°2 (Station de pompage d’un château d’eau)
Equipement sous tension Equipement sous tension

1 Groupe moto-pompe à l’arret 1 Groupe moto-pompe à l’arret
Marche manuelle choisie Marche manuelle choisie
Information de mise en Information niveau bas

marche atteint
2 Mettre le groupe en marche 2 Mettre le groupe en marche
Information d’arrêt Information niveau haut atteint
3 Arrêter le groupe 3 Arrêter le groupe
Information groupe Information groupe

moto-pompe arrêté moto-pompe arrêté
Grafcet du point de vue partie Grafcet du point de vue partie

opérative de la marche manuelle opérative de la marche automatique
(a) (b)
46
Solution exercice n°3 (Un chariot séquence unique)
m*a
D
2
3 G
2 A
t1/X2/20s
3
B
4 A
47
1 Action B si
2s/X1
t/X1/3s
Action C si
D
2 D=2s
t/X2/4s
48
Solution exercice n°6 (Table d’une machine-outil)
1 Equipement sous tension

Table à l’arrière et à gauche
Dcy
2 MA droite
S2
MB avant
3
S3
4 MA gauche
S4
5 MB arrière
S1
Solution exercice n°7 (Bain de dégraissage)
1 1
c1*h*dcy
2 Déplacer le chariot vers la droite 2 C+

Chariot au dessus du bain de dégraissage C2
3 Descendre le panier M+
3
Panier descendu
b
4 Attendre 30
4 T
s
Attente terminée
t/X3/30s
5 Remonter le panier
5 M-
Panier remonté
h
6 Déplacer le chariot vers la droite
6 C+
Panier au poste de déchargement
c3
7
7
Autorisation de continuer le cycle
d
8 Déplacer le chariot vers la gauche
8 C-
Chariot au poste de chargement
c1
Grafcet niveau 1 (Bain de dégraissage) Grafcet niveau 2 (Bain de dégraissage)

49
Solution exercice n°8 (Installation de manutentions de sable)
Dcy*CI
2 Afficher le poids P1
P1
3 MT à gauche
S2
4 Ml descente
S4
5 DB fermeture
S6
6 ML montée
S3
7 MT à droite
S1
8 ML descente
S4
9 DB ouverture
S5
10 ML montée
S3*P1
S3* 𝑃̅ 1
DT ouverture 14 MTR marche

11
S7*P0 P0
12 DT fermeture 15 T=30s
S8 t/15/30s
13 16
50
=1
Solution exercice n°9 (Perceuse)
d*p
2 D 7 R
b*m 𝑏̅*m
2 M
4 D
5 M
𝑃̅
51
Solution exercice n°10 (Traitement de surface)
a)
dcy*c1*b
2 KM3
3 KM1 v
C2
4 KM4
5
t/5/30s
6 KM3
7 KM1 v
C3
8 KM4
9
padech
10 KM3
11 KM2 v
C1 1
12 KM4
b
52
b)
1
dcy*c1*b
2 KM3
3 KM1 v
dcy*c1*b
C2
4 KM4
5
t/5/30s
6 KM3
7 KM1 v
C3
8 KM4
9
padech
10 KM3
11 KM2 v
C1 1
12 KM4
b
53
Solution exercice n°11 (Le malaxeur)
Dcy* z *S0
2 VA 6 MT
a d
3 VB 7 MT
b ̅
d
4 VC 8 MT
z d
5
9
=1
10 12 MR
t/x10/t1
11 MP+
S1
2 MP-
S0
54

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Le Grafcet : Cours & Exercices 2017/2018

Il apparait de plus en plus clairement, l’importance de l’automatisation, levier

essentiel de croissance de la productivité. Cependant jusque dans les années 70,

la conception des automatismes logique était essentiellement empirique. Il y

problème à résoudre réclamait plus de quelques variables.

C’est en 1975 qu’un groupe de travail l’AFCET (Association Française pour la

Cybernétique Economique et Technique), décida de créer une commission

‘’normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme

logique’’. La commission chargée de la normalisation était composée pour une

moitié d’universitaires et pour l’autre moitié d’industriels.

En 1977, naissait le Graphe Fonctionnel de Commande, Etape, Transition

(Grafcet). Depuis, des améliorations successives ont fait du grafcet un outil

adopté par la commission électrotechnique internationale comme norme CEI en

l’un des éléments essentiels de la culture technique . Le grafcet est utilisé

constructeurs d’automates programmables industriels pour passer de l’analyse à

L’automatisation d’un procédé (machine, ensemble de machine ou plus

généralement équipement industriel) consiste à en assurer la conduite par un

dispositif technologique appelé automatisme. L’ensemble procédé plus

automatisme est appelé système automatisé.

I.3 Objectifs de l’automatisation

L’automatisation s’est développée pour assurer l’objectif primordial des

entreprises, « la compétitivité de leurs produits », pour répondre au besoin du

marché actuel instauré par l’exigence des consommateurs (plus d’équipements,

commerce national et international.

En effet, automatiser un système de production permet divers choses que l'on

retrouve dans un système de production non automatisé (artisanat par

exemple).Automatiser un système de production permet :

➢ Améliorer la qualité grâce à la régularité des produits.

➢ Réduire les délais : chaque étape du processus de fabrication se fait plus

rapidement et avec un temps toujours identique, permettant de réduire le

délai global de production.

➢ Réduire les coûts : notamment grâce aux économies d'échelles : on peut

produire d'avantage grâce à l'automatisation.

➢ Réduire les risques du travail liés à certains procédés de fabrication qui

sont plus ou moins dangereux pour les humains.

I.4 Structure d’un système automatisé

Le système automatisé est divisé en trois parties (fig.1) :

mécanismes, les actionneurs et leur préactionneurs ainsi que les capteurs-

machines nécessaires au contrôle du déplacement des actionneurs et au

contrôle de présence des objets (ou de personnes).

• Une deuxième partie appelée Partie Relation (PR en abrégé) comporte le

pupitre de dialogue homme-machine équipé des organes de commande

permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des

modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en

référence, le départ des cycles, l’arrêt d’urgence… ainsi que des

signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs, sonneries,

• Une troisième partie nommée Partie Commande (PC en abrégé) regroupe

les constituants et les composants destinés au traitement des

informations (signaux) émises par les capteurs-opérateurs de la PR et les

capteurs-machines de la PO. Les éléments de la PC sont contenus dans

Fig.1 Structure d’un système automatisé

I.5 Nécessité d’un outil normalisé

Le cahier des charges d'un automatisme est un document régissant les

rapports entre le fournisseur concepteur d'un matériel de commande et son

client futur utilisateur de ce matériel. Un tel document peut donc faire

intervenir des considérations judiciaires, commerciales, financières

technico-économiques ou purement techniques. Dans ce document, nous nous

intéresserons uniquement au point de vue technique. En effet dans un cahier des

ambiguïtés ni omissions du rôle et des performances de l’équipement à réaliser.

confuse, vague, ambiguë et incomplète d’ou un risque permanent de mauvaises

interprétations qui si elles ne sont pas détectées à temps, peuvent conduire à

des catastrophes, ne serait-ce qu'au plan financier.

communication qui s’attache exclusivement à la description fonctionnelle des

I.6 Modèle grafcet