Cours Systemes À Evenements Discrets

Système a événement discrets et API
Contenu de la matiere
-Génialités: description des différentes parties, définition type de commande, Domaine
d’application des systèmes automatise
-Systèmes a évolution simultanées :Grafcet
-Réseaux de pétri : définition, propriétés, méthode d’analyse
-Système a événement discrets
-Les automates a était finis
-Architecture et programmation des API
Généralités sur les Systèmes Automatises de Production
Ce chapitre permet de comprendre la structure d’un Système Automatise de Production et de
définir les déférentes parties de ce système.
Un système de production est dit automatise lorsqu’il peut gérer de manière autonome
Un cycle de travail préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes.
Les systèmes automatises, utilises dans le secteur industriel, possèdent une structure de base
identique. Ils sont constitues de plusieurs parties plus Ou moins complexes reliées entre elles :
– la partie opérative (PO) ;
– la partie commande (PC) ou système de contrôle/commande (SCC) ;
– la partie relation (PR) de plus en plus intégrée dans la partie commande.
1.1 Description des déférentes parties
1.1.1 La partie opérative
C’est la partie visible du systeme. Elle comporte les éléments du procédé,
C’est à dire :
– des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des ordres de la partie
commande.
– des actionneurs (vérins, moteurs, vannes) qui ont pour rôle d’exécuter ces ordres. Ils
transforment l’energie pneumatique (air comprime), hydraulique (Huile sous pression) ou
´électrique en énergie mécanique .
–des capteurs qui informent la partie commande de l’exécution du travail. Par exemple, on va
trouver des capteurs mécaniques, pneumatiques, électriques ou magnétiques montes sur les
verins. Le rôle des capteurs (ou détecteurs) est donc de contrôler, mesurer, surveiller et
Informer la PC sur l’évolution du système.
1.1.2 La partie commande
1
Il reçoit des informations en provenance des capteurs de la Partie Opérative, et les restitue
vers cette même Partie Opérative en direction des pré-actionneurs et actionneurs L’outil de
description de la partie commande s’appelle le GRAphe Fonctionnel de Commande
Etape / Transition (GRAFCET).
1.1.3 La partie relation
Sa complexité dépend de l’importance du système. Elle regroupe les déférentes commandes

nécessaires au bon fonctionnement du procédé, c’est à dire marche/arrêt,
arrêt d’urgence, marche automatique, etc. . . L’outil de description s’appelle
Le Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrêts (GEMMA).
Les outils graphiques, que sont le GRAFCET et le GEMMA, sont utilises par les
automaticiens et les techniciens de maintenance.
1.2 Déférents types de commande
1.2.1 Le système automatise combinatoire :
Ces systèmes n’utilisent aucun mécanisme de mémorisation : a une combinaison des entrées
ne correspond qu’une seule combinaison des sorties.
1.2.2 Le système automatise séquentiel
Ces systèmes sont les plus répandus dans le domaine industriel. Le déroulement du cycle
s’effectue étape par étape. A une situation des entrées peuvent correspondre plusieurs
situations de sortie. La sélection d’une étape ou d’une autre dépend de la situation antérieure
du dispositif.
1.2.3 La logique programmée : commande électrique
L’élément principal s’appelle l’Automate Programmable Industriel ou l’API.

La détection est électrique. Le pilotage des actionneurs se fait par l’intermédiaire de relais ou
de distributeurs. Il existe sur le marché de nombreuses marques d’automates : Télémécanique,
Siemens, Omron,,,,,,,
1.2.4 La logique câblée : commande pneumatique
L’élément principal s’appelle module séquenceur et l’association de modules constitue un
ensemble appelé séquenceur. La détection est pneumatique
1.2.5 Les systèmes asservis
2
Pour ces systèmes, on désire que la sortie suive avec précision les variations de l’entrée, et
ceci avec un temps de réponse réduit. C’est par exemple le cas avec une direction assistée
d’automobile ou la commande des gouvernes d’un avion. Applications : les robots industriels.
1.3 Domaines d’application des systèmes automatisés
Aujourd’hui, il serait difficile de concevoir un système de production sans avoir recours aux
déférentes technologies et composants qui forment les systèmes automatises.
1.3.1 Les avantages
– La capacité de production accélérée ;
– L’aptitude à convenir à tous les milieux de production ;
– La souplesse d’utilisation ;
– La création de postes d’automaticiens.
1.3.2 Les inconvénients

– Le cout élève du matériel, principalement avec les systèmes hydrauliques;
– La maintenance doit être structurée ;
– La suppression d’emplois.
1.3.3 Exemples de domaines d’application
– L’industrie automobile avec l’utilisation de robots industriels pour effectuer l’assemblage et
la peinture des carrosseries.
– L’industrie du bois avec les opérations de débit, de sciage et d’usinage du bois.
– Contrôle de produits : Détection de défauts en bout de chaine de production.
– Automatisation de services : ouvertures programmées de portes et fenêtres, gestion
centralisée de bâtiment.
3
Le Grafcet
1. Définition
Le grafcet est un outil de représentation graphique des spécifications fonctionnelles du
système.
GRAFCET: GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition
Exemple
1-débit 2-marche 3-arrêt

Remarque :
3 états : {à l’arrêt, initialisation, en marche}
-3 événements : {début, marche, arrêt}
Il se compose:
➢ Eléments graphiques :
- Les étapes
- Les transitions
- Les liaisons orientées
- Les actions associées aux étapes
- Les réceptivités associées aux transitions
2.1 – Description :
Un grafcet est un graphe orienté biparti défini par
G=(E,T,A,M0)
• des étapes (rectangles 1,2,3,4)

- actives : marquées par un (4)
- inactives (2,3)
4
- initiales : actives à t=0 (double rectangle, 1)
• des transitions (trait horizontal, (1), (2), (3))

Un transit ion indique la possibilité d’évolution entre deux étapes.
- entre des étapes
- associées à des événements et / ou
Variables (début, a, b)
Représentation
• des arcs (trait vertical)

- d’une étape vers une transition
- d’une transition vers une étape
• un marquage initial
- Ensemble des étapes actives à t=0 (1, 4)
Exemple : perceuse
5
Cahier des charges : A l’état initial de la perceuse est en position haute, l’opérateur installe
la pièce, une action sur marche, fait descendre la perceuse jusqu'à la position basse puis elle
retourne en position initiale. Grafcet de la perceuse
Remarque : Action : Une action est associée à chaque étape et n’est commandée que lorsque
l’étape est active.
les réceptivités (conditions logiques associées aux transitions : position haute, position
basse) à chaque transition est associée une condition logique appelée condition de
transition ou réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse
1 Différent type d’actions associées aux étapes:

a) Action continue
On effectue l’action A pendant toute la durée de l’activité de l’étape 1.
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b) Action mémorisée
L’action A commence avec le début de l’étape 4 et se termine avec le début de l’étape 7.

c) Action conditionnelle
On effectue l’action A si l’étape 1 est active ET si b=1.
d) Action temporisée
7
Pendant l’activité de l’étape3, l’action A début au bout de 2s, l’action B se termine au bout de
4s.
Différents types de réceptivités associées aux étapes:
1-Franchissement sur niveau
2-Franchissement sur front
3-Temporisation
5 secondes écoulées depuis la derrière activation de l’étape 4.

d) Comptage
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La réceptivité est vraie lorsque la valeur courante du compteur est égale à 10
Règle de syntaxe :
Deux ´étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée. La
liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une étape
Règles d’évolution d’un GRAFCET :
Règle1: La situation initiale est la situation à l'instant initial, elle est donc décrite par
l'ensemble des étapes actives à cet instant.
➢ La situation initiale, choisie par le concepteur
Règle2: Une TRANSITION est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes
les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être FRANCHIE que
lorsqu'elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.
Donc : une transition est franchie lorsque :
1-étape associée est active
2-la réceptivité associée est vraie
Règle3:
Le franchissement d’une transition provoque simultanément:
La désactivation : de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition.
L’activation : de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.
Règle4: Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Règle5: Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être activée et désactivée
simultanément, elle reste active.
➢ Une étape a la fois activée et désactivée reste active
Exemple
Si l’étape 4 est active et la réceptivité v est vrais alors les étapes 5 et 4 sont activées
simultanément. L’étape 4 est déjà active et le reste.
9
Structure de base d’un GRAFCET :
La séquence unique (structure linéaire)
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes après
les autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chaque transition n'est
validée que par une seule étape.
Exemple
Pour le grafcet. Une seule séquence
linéaire peut être exécutée : l’activation
successivement des étapes 1, 2, 3 et 4.
La sélection de séquence
1- Saut d'étape: saut en avant :
Il permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.
10
Dans l'exemple le saut des étapes 2 et 3 sont effectué lorsque l’étape 1 est active et la
réceptivité R5 est valide. Dans ce cas, la transition T5 sera franchie ce qui aboutit à
l’activation de l’étape 4.
3-Reprise d'étape: saut en arrière :
Il permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont répétitives.
Reprise de la séquence 11-12-13 si g . f est vrai.
Séquences simultanées :
Divergence en OU
Si 1 active et si a seul, alors désactivation de 1 et activation de 2, 3
inchangé.
Si a et b puis 1 active alors désactivation 1, activation 2 et 3 quel que
soit leur état précédent.
Convergence en OU
Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et
Désactivation de 1, 2 reste inchangé
Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active
Divergence en et
11
si 1 active et si a, alors désactivation de
1 et activation de 2 et 3.
Convergence en et
Si 1 active seule et a alors aucun changement. Si 1 et 2 et a, alors
activation de 3 et désactivation de 1 et 2.
Mise en oeuvre du grafcet

Mise en équation du grafcet
Soit la partie de grafcet représentée par la figure suivante .pour décrire l’activation
De l’étape n nous utilisons la notion suivant
Xn= 1 si l’étape n est active.
Xn =0 si l’étape n est inactive.
La receptivite tn, étant une valeur binaire, a pour valeur :
tn = 0 si la réceptivité est fausse,
tn = 1 si la réceptivité est vrai.
Remarque : les règles d’évolution du Grafcet sont le point de départ des équations les
logiques
Mise en équation dùne étape

Règle 2 : une transition est soit validée soit non validée, elle est validée lorsque les étapes
immédiatement précédant sont actives, elle ne peut être franchie que :
-lorsqu’ elle est validee
-Et que la réceptivité associe à la transition vraie
Traduction de cette règle donne la condition d’activation de l`étape n
CAXn=Xn-1.tn-1
12
Règle3:le franchissement dùne transition entraine l’activation de toutes étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
Traduction de cette règle donne la condition désactivation de l’étape n
Si la condition d’activation et la condit ion de désactivation de l’étape n sont fausses, alors

l’étape n reste dans son état (effet mémoire de la logique séquentielle), cela signifie que l’état
de Xn à l’instant t+dt dépend de l’état précédent de Xn à l’instant t.
D’après ces trois points précédents, on peut donc écrire :
Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn
Tableau de Karnaugh associé :
Equation de Xn :
Ou
13
Gestion des modes Marche/Arrêt et Arrêt d'Urgence :
A l'état initiale du GRAFCET, les étapes initiales sont activées par contre les autres étapes
sont désactivées.
On introduit une variable Init telle que :
Init=0 : Mode MARCHE

Init=1 : Mode ARRÊT
On introduit deux variables d'Arrêt d'urgence AUdur (Arrêt d'Urgence dur) et AUdoux (Arrêt
d'Urgence doux) telles que :
AUdur= 1 : Désactivation de toutes les étapes.
Audoux =1 : Désactivation des actions, les étapes restent actives
14
15
Raseau de petri (RDP)
Modélisation par Réseau De Petri
Notions de base
1- Définition :
Un réseau de Petri (RDP) est un ensemble de places, transitions et d’arcs liant les
transitions aux places, Les places peuvent avoir des marques (jetons)
 Exemple :
Remarque
T1 : Une transition source (sans place d’entrée)
Transition puits est une transition sans place de sortie
2- Marquage d’un réseau : Chaque place Pi peut avoir un nombre mi de marques, mi є N .
On appelle M le vecteur des marquages dont les éléments sont les mi.
Exemple :
Remarque :
Dans notre exemple M= (0,3,1,2)T.
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2- Classification des RDP :
Les RDP sont généralement classés en deux grandes catégories :
-Les RDP autonomes
-Les RDP non autonomes
RDP autonomes : Dans ces réseaux, aucune condition ou événement décrit et le
fonctionnement d’un système qui évolue de façon autonome
Un RDP non autonomes : décrit le fonctionnement d’un système dont l’évolution est
conditionnée par des événements externes ou par le temps (Exemple : Démarrage d’un
moteur).
RDP non autonomes : est Synchronisé et/ou Temporisé..
Exemple :
3- Evolution des RDP autonomes :

La dynamique d’un RDP est représentée par l’évolution de son marquage.
L’évolution du marquage correspond au franchissement des transitions du réseau.
Franchissement des transitions :
Une transition est dite franchissable (validée ) si toutes ses places d’entrées ont au moins une
marque.
- L’opération de franchissement d’une transition consiste à :
Enlever une marque de toutes ses places d’entrée et à ajouter une marque à toutes
ses places de sortie.
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Exemples de franchissement des transitions :
t1 franchissable t2 non franchissable
Exemple :
T4 franchissable
t3 franchissable
On dit que : t3 et t4 sont en conflit, leur franchissement ne peut se faire simultanément.
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4- Le graphe de marquage :
L'évolution temporelle d'un RdP peut être décrite par un graphe de marquage représentant
L’ensemble des marquages accessibles et d'arcs correspondant aux franchissements des
transitions faisant passer d'un marquage à l'autre pour un marquage initial M0.
<<<< ?>>>> Un arc orienté relie deux sommets Mi et Mj s’il existe une transition t
franchissable permettant de passer du marquage Mi au marquage Mj.
On écrit : Mi ⎯
⎯t
→M j
Exemple
Réseau bloque
5- L’arbre de couverture :
Si le nombre des marquages accessibles est infini, on ne construit plus un graphe de
marquage mais un arbre de couverture.
Définition 1: Un arbre est un graphe particulier composé d’arcs qui divergent
progressivement à partir d’un sommet appelé racine.
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Définition 2: On dit qu’un marquage M2 couvre un marquage M1 si le marquage de chaque
place Pi dans M2 est supérieur ou égal à son marquage dans M1.
Définition 3: On dit qu’un marquage M2 couvre strictement un marquage M1 si M2 couvre le

marquage M1 et il y a une au moins une place Pi telle que M2(Pi)>M(P1)
t2 est une
Exemple transition puits
T2
A partir du
marquage M2+ , le
réseau est bloqué
T3
t2
A partir du marquage M0, seule

la transition t1 est franchissable
qui donne le marquage M1 M2 +
t3
M1 +
-t3 donne M0+qui couvre M0
-w représente un nombre
infini de marques A partir du marquage M0+
Franchissement de t1 donne M1+
(M1+ couvre M1)
A partir du marquage M1+, deux

possibilités de franchissement:
-t3 donne le marquage M0+
-t2 donne M2+qui couvre M2
A partir du graphe de marquage ou de l’arbre de couverture, beaucoup de renseignements

peuvent être tirés du RDP :
visualisation rapide de toutes les alternatives ; les situations de blocage,
20
Propriétés des RDP

1- Propriétés structurelles d’un RDP
Voir le tableau suivant
Propriété vérifiée Non vérifiée
Graphe d’état
Graphe d’événement
Déterministe
Libre choix
Simple
Propriétés d’un RDP liées au marquage

RDP pur : Un RdP pur est un réseau dans lequel il n’existe pas de transition ayant
une place d’entrée qui soit à la fois place de sortie de cette transition (boucle
élémentaire)
La transition T 2 admet à la fois la place P3
comme place d’entrée et place de sortie
Exemple de RdP
impur
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Remarque
Un RDP impur peut toujours être transformé en un réseau pur
Réseau borné
Cette propriété répond à la question de savoir si le nombre de jetons circulant dans le réseau
reste borné ou non.
Soit un réseau R et un marquage M0 une place Pj du réseau marque (R, M0) est k-bornée si
pour tout marquage Mi accessible depuis M0, Mi(Pj) <= k
Un RdP marqué est borné si toutes ses places sont bornées.

Exemple
RDP Borne
RDP non
Borne
RDP vivant
Une transition Tj est vivante pour un marquage initial M0 si pour tout marquage accessible Mk
Si il existe une séquence de franchissements à partir de Mk contenant Tj
S’il existe toujours une possibilité de franchir tj à partir de tout marquage accessible à partir de M0
Un RdP marqué est vivant pour un marquage initial M0 si toutes ses transitions sont vivantes
pour ce marquage initial.
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RDP vivant
Un RDP vivant est sans blocage

Exemple d’un RDP non vivant
Marquage initial M0=[1 1 0 0]

Franche T1=[0 0 1 1]
Franche T2=[0 1 2 0]
blocage !
Un RDP est propre si et seulement :

1-Le marquage Mj accessible depuis M0
2-Une séquence de franchissement conduisant a M0
s’il est ré-initialisable.
Exemple
Propre
Non propre
23
Matrice d’incidence :
Est une matrice associée à un RDP pur donné notée W. Avec
W = W+-W-
Matrice incidence en arrière
Matrice incidence avant
Evolution du marquage :
Séquence de franchissement : est un ensemble de toutes les transitions franchissable à partir
d’un marquage initial M0 pour atteindre un marquage Mk
Vecteur caractéristique : est un vecteur de dimension m dont les composantes représentent le
nombre d’apparition d’une transition tj dans une séquence de franchissement.
En peut écrire : Mk= M0+ W.D
Vecteur caractéristique
Matrice incidence
Exemple
Soit T la séquence de franchissement permettant d’atteindre le marquage M
T= {t1, t1, t2,t4}
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Calcul des invariants :

Invariant de marquage ou composantes conservatives
Soit y un vecteur non nul, y est appelé p-invariant s’il est solution de l’équation :
yT W = 0
En effet si on prend l’équation d’évolution du marquage:
Le sous réseau constitué par les places correspondant aux éléments non nuls de y (p-invariant)
est appelé composante conservative de RDP
Invariant de franchissement ou composantes répétitives :
Soit x un vecteur non nul, x est appelé t-invariant s’il est solution de l’équation :
W. x = 0 .
Le sous réseau constitué par les transitions correspondant aux éléments non nuls de x (t-
invariant) est appelé composante répétitive de RDP
Exemple
25
Exemple :
26
Les six méthodes de réduction que nous allons présenter visent à réduire la taille du réseau
tout en conservant les propriétés essentielles.
Le réseau obtenu n’est pas équivalent mais il permet simplement de démontrer les propriétés
du réseau original.
Réduction R1 : Substitution d’une place
Remarque
-Le RdP obtenu après simplification n’est pas équivalent du point de vu fonctionnel au RdP
Initial, c-à-d qu’il ne représente plus le système modélisé au départ
-Les règles de simplification ne permettent pas de préserver toutes les propriétés
Principe
Une place Pi peut être substituée si elle remplit les 3 conditions suivantes :
1-les transitions de sortie de Pi n’ont pas d’autres places d’entrées que Pi ;
2-il n’existe pas de transition Tj qui soit à la fois transition d’entrée et de sortie de Pi ;
3-au moins une transition de sortie de Pi n’est pas une transition puit
Méthode de réduction :
1.On supprime la place Pi,
2. On supprime les transitions en entrée et sortie de la place Pi,
3. On crée une transition tjk par couple (tj,tk) des transitions en entrée et sortie dont les places
en entrée sont celle de tj et les places en sorties celle de tk.
Exemple :
La place P2 du RdP ci-contre remplit ces conditions, donc elle peut être substituée.
Reduction 1
On peut alors substituer à la place P2 et aux deux transitions (d’entrée et de sortie) une seule
transition appelée T12 (b).
27
Reduction 1
Exemple
Une marque dans P3 peut provenir soit de P1, soit de P2 et aboutir soit dans P4, soit dans P5.
Tous ces cas de figures seront conservés après substitution en utilisant les transitions T13,
T23, T14 et T24.
Reduction
Exemple
et
28
Remarque :
Les propriétés : borné, vivant, propre, conservatif sont vérifiées pour le RDP réduit par
la réduction 1si et seulement si elles sont vérifiées pour le RDP initial.
Réduction R2 : Place implicite
Conditions de réduction :
Une place est dite implicite si :
1. son marquage n'a aucun impact sur le franchissement de ses transitions en sortie,
2. ce même marquage est une combinaison linéaire des marquages des autres places du
réseau soit : M(Pi)= ( ∑k≠i ak .M(Pk) )+ b
-b un nombre rationne
-ak est un nombre rationnel positif ou nul
On supprime la place et les arcs en entrée et sortie.
Dans l'exemple ci-contre, la place P2 est implicite !
La réduction R2 consiste à supprimer une place implicite et les arcs correspondants.
Reduction 2
29
Reduction 2
Si on a deux marquages en P4 donc :
Réduction R3 : Transition neutre

Principe :
1. Une transition est dite neutre si ses places en entrée sont aussi ses places en sortie
2. La transition neutre tj peut être supprimée si chaque place en entrée ou sortie de de tj
dispose d'au moins une transition en entrée autre que tj
On supprime la transition et les arcs en entrée et sortie.
Reduction 3
30
Exemple
Reduction 3
Réduction 4 : suppression de transitions identiques

Deux transitions sont dites identiques si elles ont les mêmes places d’entrée et les mêmes
places de sortie
On supprime une des deux transitions et les arcs en entrée et sortie.
a- Principe: Deux transitions Tj et Tk sont identiques si elles ont le même ensemble de
places d’entrées et
le même ensemble de places de sorties. Dans ce cas, nous pouvons supprimer l’une d’entre
elles et les arcs correspondants.
Exemple
Reduction 4
31
Exercice d’application
On considère le RdP suivant.
Etudier les possibilités de réduction applicables successivement à cet RdP. En déduire du RdP
final certaines propriétés du RdP initial.
Réponse :
RDP réduit
Propre borné
vivant
32
Réduction 5 : suppression de transition impure
Une transition impure est une transition dont au moins une des places en entrée est aussi
place en sortie.
1- supprimer les arcs entrant et sortant correspondant aux places à la fois entrée et sortie.
2-supprimer la transition elle même si elle est isolée (non reliée à une place).
Exemple
Reduction 5
Suppression de transition pure

Une transition pure tj est supprimée si tj ni une transition source, ni une transition puits.
Reduction 6
33
Exemple de réduction d’un RDP (R5 à R6)
R6
R6
R6
R5
Extension des RDP

RDP généralisé: Un RDP généralisé est un RDP dans lequel des poids (nombres entiers>0)
sont associés aux arcs. Tous les arcs dont le poids n’est pas explicitement spécifié, ont un
poids de 1.
Exemple:
Lorsqu’un arc reliant une place P à une transition t possède un poids p, cela signifie que la
transition t ne sera validée que si la place P contient au moins p marques.
Lors du franchissement de cette transition, p marques sont retirées de la place P.
Lorsqu’un arc reliant une transition t à une place P possède un poids p, cela signifie que lors
du franchissement de t, p marques seront ajoutées à la place P.
Propriété : Tout RDP généralisé peut être transformé en un RDP ordinaire.
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Exemple :
en va continu la solution
Franchissement t1
RDP à capacité: Un RDP à capacité est un RDP dans lequel des capacités (nombres
entiers>0) sont associés aux places. Toutes les places dont la capacité n’est pas spécifiée,
peuvent avoir une capacité infinie.
Exemple
t1 non franchissable
Le franchissement d’une transition d’entrée d’une place Pi dont la capacité est Cap(Pi) n’est
possible que s’il conduit à un nombre de marque dans Pi ≤ Cap(Pi).
Remarque
35
RDP à priorité
Dans un tel réseau si on atteint un marquage tel que plusieurs transitions sont franchissables,
on doit franchir la transition qui a la plus grande priorité
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Automates :
Un automate est une machine a états qui permet de décrire le fonctionnement dùn système a
événements discret s.
Définitions :
-un automate peut être défini par 5-uplet A = (Q, ,  , Q0 , Qm ) telle que :
Q : est ensemble des états.

 : est un alphabet.
 : Fonction de transition.
Q0 : est un ensemble des états initiaux.
Qm : est ensemble des états finaux (marque)
A est dit fini cèst lènsemble des états fini.
Un chemin dans A est une séquence, par exemple :
q0 (q0 , 1 , q1 )q1 (q1 ,  2 , q2 )q2 ...............(qn−1 ,  n , qn )qn
Ou : qi  Q i=1 a n, q0  Q0 et (qi ,  i +1 , qi +1 )   i
On représente les éléments de Q par des points ou des cercles et on représente les éléments
de  par des arcs ou des flèches .on distingue les éléments de Q0 par des flèches entrants et
les éléments de Qm par des flèches sortantes.

Exemple :
37
Exemple 2 :
 =  ;   Q = 1, 2
 = (1, ,2), (2,  ,1), (1,  ,1)  Voir la figure
Q0 = 1 Qm = 2
C1 = (1, ,2)2, (2,  ,1)1(1,  ,1)1 Est un chemin .le chemin est marque si q n  Qm
C 2 = (1, ,2)2, (2,  ,1)1(1,  ,1)1,1(1, , ,2)2 Est un chemin marque.

La trace d’un chemin est la suite des étiquettes qui le compose, w =  1 ,  2 ........ n .
La trace du chemin précédent constitue le mot W on note :

L( A) : L’ensemble des traces des chemins de A.
Lm ( A) : L’ensemble des traces des chemins marque de A.
L( A) : Est l’ensemble des mots reconnu par l’automate A.

Lm ( A) : Est le langage marque reconnu par l’automate A.
Langage marque représente l’ensemble de tous les mots qui permettent d1atteindre un état
quelconque de l’automate a partir de l’état initial.
On remarque que si q0  Q0 , le chemin q0 correspondant a la trace 1, donc 1 L( A) .
Si w L(A) , alors w = 1 2 ............. n et il existe un chemin comme précédemment dans
l’automate.
Définition : On dit que làutomate est déterministe sìl yà bijection entre lènsemble des
chemins dans làutomate A et lènsemble des traces de chemin correspondant
Remarque :
Soit E1, E2 deux ensembles, f est dite bijective si elle est surjective et injective.
Injective
x  E1 , x '  E1 , f (x ) = f '
(x )  x = x'
Surjective
y  E2 , x  E1 / y = f (x )
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39
Modélisation et Commande des systèmes à événement discret:

Historique
➢ Au départ L’automatique s'est intéressée à des systèmes physiques décrits par les
équations différentielles ou aux dérivées partielles.
➢ Avec les progrès de la technologie, l'Homme s'est mis à construire des systèmes de
plus en plus complexes et complètement artificiels, surtout leur mode de
fonctionnement considéré à un niveau de conceptualisation adapté à leur gestion ou à
leur commande.
➢ L'avènement des ordinateurs a conduit à décrire l'évolution de ces systèmes par des
équations dynamiques en temps discret, dont l’évolution reste continue
➢ Ce type de dynamique échappe totalement à la modélisation par équations
différentielles ou leurs équivalents en temps discret. C'est sans doute pourquoi ces
systèmes, qui sont pourtant de réels systèmes dynamiques, ont longtemps été négligés
par les automaticiens et ont plutôt été étudiés par les spécialistes de Recherche
Opérationnelle, de Productique, d'Informatique, etc., en fonction des domaines
d'applications traités, sans qu'une "théorie des systèmes" généraliste émerge
véritablement. On peut quand même citer des théories d'inspiration graphique (réseau
de Petri), probabiliste (réseaux de files d'attente), etc., mais qui n'ont pas de forte
parenté avec la théorie des systèmes en Automatique.
➢ Au début des années 80, il y a eu prise en compte de ces systèmes par le monde de
l'Automatique. On les a alors appelés "Systèmes à Événements Discrets" (SED). Le
mot "discret" ne signifie ni "temps discret", ni "état discret`` mais ce mot réfère au
fait que la dynamique est composée d'événements qui peuvent d'ailleurs avoir une
évolution continue.
Représentation des systèmes dynamiques :
➢ Systèmes continus
Variables d'état continues et temps continu
40
➢ Systèmes échantillonnés
Variables d'état continues et temps discret
➢ Systèmes discrets
Variables d'état discrètes et temps continu

 Systèmes à évènement discret
variables d'état discrètes et temps discret
 Définition :
Un Système à Evénements Discrets (SED) est un système à espace d'état discret dont
les transitions entre états sont associées à l’occurrence d’événements discrets
asynchrones.
41
Les Caractéristiques des SED

Les caractéristiques communes des SED sont:
1. Parallélisme : De nombreux évènements peuvent se dérouler simultanément et
indépendamment dans diverses parties du système.
2. Synchronisation: L’accomplissement de certains évènements nécessite la disponibilité
simultanée de plusieurs ressources ou la vérification simultanée de plusieurs conditions. La
fin d’un évènement entraine l’apparition simultanée de plusieurs autres évènements
3. Concurrence. Certains évènements excluent l’apparition simultanée d’autres évènements
Les Problèmes concernant les SED
Les problèmes-type soulevés avant la conception d’un SED sont:
1. Spécification: Avant de concevoir un système, il faut dire ce qu’on veut lui faire faire,
quel doit être sa réponse dans un certain nombre de situations-type, etc.
2. Conception: Une fois spécifié le comportement fonctionnel du système, il faut le
concevoir, notamment du point de vue de son architecture : composants, agencement
et articulations, mécanismes de synchronisation et d’exclusion.
3. Validation logique: vérifier que le système ainsi conçu répond bien aux spécifications
désirées, et qu’il n’engendre pas d’autres comportements indésirables
4. Evaluation de performance : le temps intervient. Oncherche alors à répondre à des
questions du type : combien d’évènements d’un type donné se produisent en une
heure, à quelle date se produira le nième évènement, etc.?
42
5. Ordonnancement : a pour but d’établir des politiques de priorité, de routage, etc.,
destinées à résoudre les problèmes posés par les phénomènes de concurrence.
6. Optimisation, dimensionnement: L’ordonnancement peut être un premier “levier”
d’une optimisation de performance. Mais dés le choix de l’architecture, on risque
d’avoir engagé de façon déterminante la performance du système. A posteriori, on
peut essayer d’améliorer les performances en dupliquant (ou en n-pliquant) certaines
ressources (machines, serveurs, buffers, etc.),
Modélisation des S.E.D.
➢ Modèle non temporisé :
 Ce modèle est obtenu quand on part d’un état initial avec comme entrée du SED, une
entrée spécifiée de manière déterministe sous forme de séquence d'événements {e1,
e2,...}, sans information sur le temps auquel les occurrences de ces événements se
produisent et la trajectoire est décrite en termes de séquence d'états résultants.
Ce modèle permet de répondre en particulier à la question :

"Un état particulier peut-il être atteint ?"
➢ Modèle temporisé
-Ce modèle est obtenu quand on part d’un état initial avec comme entrée du SED, une entrée
spécifiée de manière déterministe sous forme de séquence d'événements {e1, e2,...},qui sont
associées à des dates d'occurrence ti, on peut ainsi construire la trajectoire complète
- Ce modèle permet de répondre notamment aux questions :
"Quand un état particulier sera-t-il atteint ?"
"Combien de temps le système passe-t-il dans un état particulier ?"
"Combien de fois un état particulier peut-il être atteint sur un intervalle de temps donné ?"
Différents modèles de S.E.D.
 Les outils pour la modélisation et l’analyse des SED peuvent être subdivisés en trois
groupes
1. Les outils graphiques
Transparents et capables de fournir des informations visuelles riches
2. Les outils algébriques
Utilisent une approche quantitative "évaluation ou optimisation des performances«
3 .Les outils basés sur les langages formels :
L'utilisation d'un langage formel (avec une sémantique formelle) permet d'éviter les
ambiguïtés et détecter les incohérences
43
44

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Système a événement discrets et API

1.1.2 La partie commande

Sa complexité dépend de l’importance du système. Elle regroupe les déférentes commandes

L’élément principal s’appelle l’Automate Programmable Industriel ou l’API.

1.2.5 Les systèmes asservis

1.3.2 Les inconvénients

1-débit 2-marche 3-arrêt

• des étapes (rectangles 1,2,3,4)

- initiales : actives à t=0 (double rectangle, 1)

• des transitions (trait horizontal, (1), (2), (3))

• des arcs (trait vertical)

1 Différent type d’actions associées aux étapes:

On effectue l’action A pendant toute la durée de l’activité de l’étape 1.

L’action A commence avec le début de l’étape 4 et se termine avec le début de l’étape 7.

On effectue l’action A si l’étape 1 est active ET si b=1.

2-Franchissement sur front

5 secondes écoulées depuis la derrière activation de l’étape 4.

Reprise de la séquence 11-12-13 si g . f est vrai.

Mise en oeuvre du grafcet

Mise en équation d`une étape

Règle3:le franchissement d`une transition entraine l’activation de toutes étapes

Si la condition d’activation et la condit ion de désactivation de l’étape n sont fausses, alors

Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn

Tableau de Karnaugh associé :

Init=0 : Mode MARCHE

3- Evolution des RDP autonomes :

t1 franchissable t2 non franchissable

Définition 3: On dit qu’un marquage M2 couvre strictement un marquage M1 si M2 couvre le

A partir du marquage M0, seule

A partir du marquage M1+, deux

A partir du graphe de marquage ou de l’arbre de couverture, beaucoup de renseignements

Propriétés des RDP

Propriété vérifiée Non vérifiée

Propriétés d’un RDP liées au marquage

Un RdP marqué est borné si toutes ses places sont bornées.

Un RDP vivant est sans blocage

Marquage initial M0=[1 1 0 0]

Un RDP est propre si et seulement :

Matrice incidence avant

Calcul des invariants :

Si on a deux marquages en P4 donc :

Réduction R3 : Transition neutre

Réduction 4 : suppression de transitions identiques

Suppression de transition pure

Extension des RDP

Q : est ensemble des états.

les éléments de Qm par des flèches sortantes.

C 2 = (1, ,2)2, (2,  ,1)1(1,  ,1)1,1(1, , ,2)2 Est un chemin marque.

La trace du chemin précédent constitue le mot W on note :

L( A) : Est l’ensemble des mots reconnu par l’automate A.

Si w L(A) , alors w = 1 2 ............. n et il existe un chemin comme précédemment dans

Modélisation et Commande des systèmes à événement discret:

Variables d'état continues et temps discret

Variables d'état discrètes et temps continu

Les Caractéristiques des SED

Ce modèle permet de répondre en particulier à la question :

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