COURS D’AUTOMATISME

PROGRAMME DU COURS
AUTOMATISMES INDUSTRIELS

CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES AUTOMATISMES

CHAPITRE 2 : LE GRAFCET

CHAPITRE 3 : MISE EN EQUATION D’UN GRAFCET

CHAPITRE 4 : LE SEQUENCEUR ELECTRIQUE

CHAPITRE 5 : LES COMPOSANTS PNEUMATIQUES

CHAPITRE 6 : LE SEQUENCEUR PNEUMATIQUE

CHAPITRE 7 : LE SEQUENCEUR ELECTRONIQUE

CHAPITRE 8 : AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

CHAPITRE 9 : ETUDE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL TSX 21 DE

TELEMECANIQUE

CHAPITRE 10 : ETUDE DU SLC 100 D’ALLEN BRADLEY (AB)

CHAPITRE 11: ETUDE DU TSX 27 OU TSX 47 DE TELEMECANIQUE

CHAPITRE 12 : ETUDE DU PB 100 DE MERLIN GERIN

C) LE CONTENU PRATIQUE ET / OU TRAVAUX DIRIGES

 CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR L’AUTOMATE

I- DEFINITION

L’automatisme est une science qui conduit à l’utilisation des organes technologiques afin de supprimer
de manière automatique les efforts humains.

L’automatisation d’un système consiste donc à accomplir certains travaux difficiles et pénibles à l’aide
des machines.

Exemple : Commande d’ouverture et de fermeture d’un portail. Transporteur motorisé.

II- CAHIER DE CHARGES

Le cahier de charges d’un système automatisé est un contrat fonctionnel technique passé entre le client et
le constructeur ou technicien.

Il est élaboré à partir des besoins du client ou des besoins de fonctionnement du système étudié. Il tient
compte de la norme en vigueur, les éléments technologiques existentiels. C’est le cahier de charges qui
décrit le fonctionnement du système.

III- CONSTITUTION GENERALE D’UN AUTOMATISME

De manière générale tout système automatisé est constitué de deux (02) grandes parties : Une partie
opérative ou de puissance et une partie de commande.

1- Partie opérative (ou de puissance)

C’est la partie active du système, c’est elle qui effectue les différents travaux dictés par la commande.
Cette partie comporte deux (02) éléments essentiels :

- Les actionneurs et les EFFECTEURS

- Les capteurs
a) Les actionneurs

Ce sont les organes destinés à remplacer l’énergie humaine ou animale par une énergie électrique,
pneumatique ou hydraulique. Ce sont les actionneurs qui exécutent le travail.

Exemples

❖ Les moteurs (pneumatique, électrique ou hydraulique)

❖ Les vérins
❖ Les électro-aimants

b) Les capteurs ou détecteurs

Ce sont les organes qu’ils reçoivent les informations physiques (force manuelle, vitesse, pression,
température, position) et les transforment en signal (logique ou analogique)

Exemples :

❖ Les capteurs de positions

❖ Les détecteurs de proximités

❖ Les capteurs pneumatiques : préssostat, capteur à fluide.

 2- Partie Commande

C’est la partie qui donne les ordres à la partie opérative. Elle reçoit les informations et les transmettent
aux actionneurs.

Cette partie est composée essentiellement des pré-actionneurs ou d’interface de puissance.

Exemples :

❖ Le contacteur pour la commande du moteur électrique. ❖ Le distributeur

pour la commande du vérin.
❖ L’électrovanne pour la commande pneumatique.

A côté de ces deux parties nous pouvons citer les interfaces d’entrée et de sortie entre la partie commande
et la partie opérative.

Exemple : Le clavier ; les pupitres de contrôle ; la console.

Partie Commande
Réception
des informations
traitement

Emission des ordres

Contrôle Transmission
d’exécution des ordres
Partie Opérative
Exécution des ordres
- Détection
- Contrôle

IV- CLASSIFICATION DES AUTOMATES

1- Automatisme en chaine ouverte

Ce type d’automatisme fonctionne selon un programme établi à l’avance. Les organes d’utilisation
reçoivent l’énergie nécessaire au travail.

Sortie
Entrée Programme Actionneur

Dans ce genre d’automatisme, il n’y a pas de contrôle du résultat d’une action ou d’une séquence.

Exemple : Feu de signalisation routière

2- Automatisme en chaine fermée

L’action de sortie est contrôlée par un détecteur qui renvoie l’information à l’entrée du système : il y a
retour de l’information de la sortie vers l’entrée.
 Sortie
Entrée Programme Actionneur

Détecteur ou Contrôle

3- Automatisme de séquence

Le rôle essentiel d’un tel automatisme est la commande d’une succession d’opération dans l’ordre
d’enchainement voulu en respectant les intervalles de temps nécessaire.

Ce type d’automatisme est en chaine fermé.

Exemple : Chaine de remplissage de bouteille

4- Automatisme de réglage

Son rôle est la réalisation d’une caractéristique de réglage pour une opération déterminée. Il utilise en
général un régulateur.

Exemple : Le réglage d’une température ou d’une tension

Ces différents automatismes peuvent se réaliser à l’aide d’une programmation chronologique.

Celle-ci est généralement réalisée à partir d’un GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
Transition)
 CHAPITRE 2 : LE GRAFCET
INTRODUCTION

Le grafcet est le résultat du travail bénévole d’une commission réunissant l’AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique) , l’ADEPA (Agence pour le DEveloppement
de la Production Appliquée à l’industrie) des industriels et des universitaires. Cette commission créée le
26 juin 1975, a défini les bases du grafcet dans son rapport final achevé en avril 1977. Le grafcet a été
conçu comme un système unifié d’expression qui n’est la propriété de personne. Dès 1978 le grafcet fait
son entrée dans l’éducation nationale. Il est maintenant le pilier du programme d’automatique et
d’informatique industrielle.

Depuis 1988 le grafcet est un outil de description normalisé (Norme C.E.I 848) qui fonctionne en logique
séquentielle. C’est un outil simple mais extrêmement puissant qui permet les représentations
fonctionnelles, opérationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels.

I- DEFINITION

L’expression des spécifications techniques en langage courant crée un risque permanent

d’incompréhension entre le rédacteur et le lecteur d’un cahier de charge d’un système automatisé.

C’est dans ce soucis que l’AFCET et l’ADEPA ont mis sur pied une représentation graphique qui traduit
sans ambiguïté le cycle d’évolution d’un système automatisé : Ce graphe est appelé GRAFCET.

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est donc une représentation
graphique conventionnelle définissant le fonctionnement et l’évolution d’un automatisme séquentiel.

Le grafcet est donc l’outil de communication des automaticiens.

II- GENERALITES SUR LE GRAFCET

1- Etude pour l’exemple

REMPLISSAGE DE WAGONS

CYCLE DE FONCTIONNEMENT
Lorsque l’opérateur actionne sur le bouton poussoir départ cycle S2, le moteur M1 démarre et entraine le
tapis T1 dans le sens ‘’droite’’ avec le wagon vide ; lorsque celui-ci arrive au point B, le capteur S4 est
actionné : T1 s’arrêt et T2 démarre (entrainer par M2) pour me remplissage du wagon.

Lorsque le wagon plein arrive au point A, le capteur S3 est actionné, ce qui met fin au cycle de
fonctionnement.

TRAVAIL A FAIRE

a) Schéma du circuit de puissance

b) Schéma du circuit de commande

M1 et M2 sont les moteurs asynchrones triphasés démarrage direct.

1 Conditions initiales réunies: Wagon vide au point A

Action sur le bouton poussoir départ cycle

2 Le tapis T1 avance dans le sens ‘’DROIT’’

Action sur le capteur S4

3 Le tapis T2 démarre et remplissage du Wagon

Wagon plein ( Action sur le capteur S5)

4 Le tapis T1 avance dans le sens ‘’ GAUCHE’’

Wagon plein au point A

2- Principe

Le grafcet ce compose d’un ensemble comportant :

❖ Les étapes : Auxquelles on associe les actions à effectuer.

❖ Les transitions : Auxquelles on associe les réceptivités,
❖ Les liaisons orientés reliant les étapes aux transitions et vis versa.

3- Les étapes

Une étape est une situation caractérisée par un comportement stable dans le fonctionnement d’un système
automatisé.
A chaque étape est associée une ou plusieurs actions. Exemple
:
 Tapis T 2 démarre et
3 remplissage du wagon

Etape
Actions associées

Tapis T2 remplissage du
3 démarre wagon

Chaque étape porte toujours un numéro de désignation

a) Etape initiale
C’est l’étape qui est au début de fonctionnement du système, son carré de numéro est double. Cette étape
précise les conditions initiales du début d’un cycle du système.
Exemple :

Conditions initiales réunies: Wagon vide au point

1 A

b) Evolution d’une étape active

Lorsqu’une étape est active, on la précise à l’aide d’un point en dessous du numéro de l’étape.

Exemple :

Etape active 2

Le franchissement d’une transition entraine simultanément :

❖ L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes

❖ La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

4- Les transitions

La transition indique la possibilité d’évoluer entre deux étapes ou actions successives. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité.

Exemple :
 Action sur le B.P départ cycle

2
Action sur le capteur S4

Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.

Une transition ne peut être franchise que si :

❖ Elle est validée

❖ La réceptivité associée est vraie.

5- Les liaisons orientées

Elles permettent de relier les étapes aux transitions et vis-versa. Leur sens de parcourt est en général du
haut vers le bas dans le cas contraire les flèches indiquent le sens de parcourt.

III- QUELQUES CAS PARTICULIERS 1-

La temporisation

Dans un système séquentiel, la temporisation constitue une action ; à ce titre elle doit être associée à une
étape et constituée pour l’étape suivante une transition.

Pour la faire intervenir dans une transition, on précise après la lettre “t“ son origine et sa durée.

Exemple :

remplissage dure 1 min

3

t / 3 / 1 min

t/3/1 min : Signifie que 1 minute s’est écoulée depuis l’activation de l’étape 3.

2- Sélection de séquences : L’aiguillage

Dans un système séquentiel, il peut y avoir des possibilités de choix entre plusieurs étapes constituant des
séquences susceptibles : On parle alors d’aiguillage.

Comme aiguillage on distingue :

❖ Des séquences exclusives ou en “OU“

❖ Le saut d’étape
❖ La reprise de séquence.

a) Aiguillage en “OU“ ou Séquence exclusive

C’est un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

Exemple :

3 Remplissage du Wagon
Divergence en
‘’OU’’

Wagon plein au point X Wagon plein du produit Y

Avance vers le poste de
31 Avance vers le poste de levage 33 chauffage
Wagon au poste de lavage Wagon au poste de chaffage

32 Lavage du produit X 34 Chaffage du produit Y

Produit X lavé Chauffage terminé

Mise du produit Y dans
35
les sachets
Produit Y ensaché

Convergence en
‘’OU’’ Retour au point A de
4 déchargement

b) Le saut d’étape

C’est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
 2 Remplissage du Wagon

Wagon plein du produit Y

Remplissage
du produit Z Avance vers le poste de
3 chauffage
Wagon au poste de chaffage

4 Chaffage du produit Y

Chauffage terminé
Mise du produit Y dans
5
les sachets
Produit Y ensaché

6 Retour du wagon au point A

c) La reprise de séquence ou boucle Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la

même séquence tant que la transition n’est pas effectuer. Elle est encore appelée boucle.

Exemple :

2 Remplissage du Wagon

Wagon plein du produit Y

Avance vers le poste de
Remplissage 3 chauffage
du produit Z
Wagon au poste de chaffage

4 Chaffage du produit Y

Chauffage terminé

5 Mise du produit dans les sachets

Produit Y ensaché

6 Remplissage du Wagon 2 avec les sachets

7 Retour au point A

3- Séquences simultanées ou Aiguillage en ‘’ET’’

Il s’agit de plusieurs séquences qui s’effectuent simultanément, mais les actions des étapes dans chaque
branche restent indépendantes.

Pour que le cycle continu, il faut que chaque branche ait rempli son rôle : c’est la fonction ‘’ET’’. Cette
fonction est introduite par un double trait.
Chaque branche doit comporter une étape d’attente.

Les réceptivités de la convergence en ‘’ET’’ doivent être égales à 1.

2
Divergence en
‘’ET’’ Capteur S4

21 Action B 24 Action D

Capteur b Capteur d

22 Action C 25 Action E

Capteur c Capteur e

23 Attente 26 Action F

Capteur g Capteur f

27 Attente

Capteur h

Covergence =1
en ‘’ET’’ 3 Action 1

4- Règles particulières

Règle 1 : Activation et désactivation simultanée d’une même étape

Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle reste active.
La durée de franchissement d'une transition, comme celle d'activation d'une étape, ne peut jamais être
considérée comme nulle.

Règle 2 : Séquence unique

C’est une suite d’étape pouvant être activé les unes après les autres. Chaque étape n’étant suivie que par
une transition et chaque transition n’étant validée que par une étape.
 IV- GRAFCET DE NIVEAU 1 OU GRAFCET DU POINT DE VUE SYSTEME 1-
Définition

Le Grafcet de niveau 1 permet de décrire de manière littérale le comportement fonctionnel du cahier de

charges d’un système.

Il n’indique pas la technologie qui sera adopter et il ne considère que des actions à réaliser.

Le grafcet de niveau 1 est encore appelé grafcet de point de vue système.

Les actions et les transitions sont écrites sous forme de proposition.

2- Exemples

Exemple 1 : Déplacement de paquets.

Un paquet P doit être déplacé sur une chaîne, d'un point A (position initiale), vers un point B (position
finale).Ces déplacements sont effectués par deux vérins pneumatiques V1 et V2 à double effet, et sont
contrôlés par deux contacts fin de course a1 et a2 pour le vérin V1; b1 et b2 pour le vérin V2.
L'alimentation de ces vérins est effectuée par des distributeurs 4/2 bistables commandés par des
électrovannes notées:
V1+ pour la sortie de la tige du vérin V1.
V1- pour la rentrée de la tige du vérin V1.
V2+ et V2- pour le vérin V2.
Fonctionnement:
Au repos, les tiges sont rentrées, le contrôle se fait par a1 et b1.
Le démarrage du cycle de fonctionnement s'effectue par appui non maintenu sur le bouton poussoir M (à
partir de la position repos, on suppose un paquet présent en A).
Les opérations à effectuer sont alors, dans l'ordre chronologique:
-Déplacement du paquet P de A vers B par V1.
-Après retour du vérin V1 en position repos, déplacement du paquet de B vers C par le vérin V2. -
Après retour du vérin V2 en position repos, arrêt du cycle et attente d'une nouvelle commande
de démarrage.

Travail à faire : Etablir le grafcet du point de vue système (Niveau 1)

Exemple 2 : Etude d’un bain de dégraissage

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des
pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.

1) Cahier des charges :

C1 C2 C3

C- C+

moteurde levage
M-

capteur h : panier enposition haute .

Capteur b :panier en positionbasse .
M+

Poste de
chargement Poste de
Panier
déchargement

Bain de
dégraissage

Cycle détaillé :
1. Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle ( dcy ), le
chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
2. Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
3. Après cette attente, le panier remonte.
4. Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
5. Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le panier
est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
Travail à faire : Etablir le grafcet du point de vue système. (Niveau 1)

SOLUTION DE L’EXEMPLE 1 Grafcet

du point de vue système. (Niveau 1)
 0

Marche; conditions initiales

1 Sortir de la tige du vérin 1

Tige du vérin 1 sortie

2 Rentrer de la tige du vérin 1

Tige du vérin 1 rentrée

3 Sortir de la tige du vérin 2

Tige du vérin 2 sortie

4 Rentrer de la tige du vérin 1

Tige du vérin 2 rentrée

SOLUTION DE L’EXEMPLE 2
Grafcet du point de vue système. (Niveau 1)

Départ cycle et système en position initiale

1 Déplacement du chariot vers la droite

Chariot au dessus du bain de dégraissage

2 Dégraissage

Pièce dégraissée

3 Déplacement du chariot vers la droite

Chariot au poste de déchargement

4 Déchargement de la pièce

Pièce déchargée

5 Déplacement du chariot vers la gauche

Chariot au poste de chargement

V- GRAFCET DE NIVEAU 2 OU POINT DE VUE COMMANDE 1-

Définition

Ce type de grafcet tient compte de la technologie des actionneurs et du comportement des capteurs et des
détecteurs. Il tient également compte des contraintes environnementales ( pression, température,
tension…)
 2- Quelques cas particuliers

Cas 1 : Action conditionnelle

C’est une action continue donc l’exécution est soumise à une condition logique.

Exemple :

S1 S3

3 M2 L

S4
M 2: Moteur M2
L: Lampe ou voyant

Le moteur M2 est mis en marche à condition que le capteur S3 soit actionné.

Cas 2 : Action temporisée

C’est une action dans laquelle la notion de temps intervient

S2

4 T = 15 S

t/4/15s

Cas 3 : Action impulsionnelle

C’est action donc la durée d’activation est inférieure au temps d’activation de l’étape considérée. Cette
action impulsionnelle est symbolisée par l’astérie () et sa durée.

S1

3 M 5S H
M : Moteur M
S4 H: Lampe ou voyant

Exemples

Exemple 1 : Déplacement de paquets.

Grafcet de point de vue commande (Niveau 2)
 0

M.a1.b1

1 V1 +

a2

2 V1 -

a1

3 V2 +

b2

4 V2 +

b1

Exemple 2 : Etude d’un bain de dégraissage

Grafcet de point de vue commande (Niveau 2)

Exercice de consolidation

REMARQUES

Remarque 1 : Le grafcet de point de vue système ou de point de vue procédé est une description
permettant une compréhension globale des taches assurées par le système automatisé. Il est analogue au
grafcet de niveau 1.

Remarque 2 : Le grafcet de niveau 2 ou du point de vue partie opérative se fait à l’aide des constituants
opératifs. Il utilise les sigles ou abréviations désignant les mouvements des actionneurs (AV – AR – DS –
MT …)
 0

S2

1 AV

S3

2 DS

S4

3 V+

4 V-

5 AR

S5

Remarque 3 : Le grafcet de niveau 2 ou du point de vue partie commande correspond à celui du

concepteur de la partie commande du système. Ils utilisent la désignation des pré-actionneurs (KM1,
KM2, Y, D …).

Y : Electro-vanne ; D : Distributeur

D+ : Alimentation du distributeur pour la sortir du vérin

D- : Alimentation du distributeur pour le retour du vérin.

 0

S2

1 AV

S3

2 DS

S4

3 V+

4 V-

5 AR

S5

Cas 4 : Macro-étape

Une macro-étape est utilisée pour simplifier la représentation, pour la rendre plus lisible, ou pour insister
sur certaines structures sans se perdre dans les détails.

✓ Définition

Une macro-étape est la représentation unique d’un ensemble unique d’étapes et de transitions, nommée
(appelée) expansion de la macro-étape.

✓ Règles et représentation
❖ L’expansion d’une macro-étape comporte une étape d’entrée repérée E et une étape de
sortie repérée S.
❖ Tout franchissement d’une transition en amont de la macro-étape provoque l’activation de
l’étape d’entrée Ei de son expansion.
❖ L’étape de sortie Si de l’expansion participe à la validation de la transition en aval de la
macro étape.
❖ Aucune liaison entre la macro-étape et son environnement en dehors de se points d’accès
qui sont l’étape d’entrée et l’étape de sortie.

Remarque :

L’expansion d’une macro-étape peut comporter d’autre macro-étapes et des étapes initiales. Cependant, il
faut éviter que ces étapes initiales ne soient l’étapes de sortie ou d’entrée de l’expansion de la macroétape.
 E20

1 21 KM1

M20

3
26 KM3

S20

Le franchissement de la transition en amont (a) active l’étape E20.

La transition en aval (b) ne sera validée que lorsque l’étape S20 sera active.

Le franchissement de la transition (b) désactive l’étape S20

 CHAPITRE 3: MISE EN EQUATION D’UN GRAFCET
INTRODUCTION

La mise en équation d’un grafcet est une étape très importante dans la conception des systèmes
automatisés. Elle représente l’interface entre le grafcet et l’ensemble des conceptions technologiques.

Les conceptions technologiques peuvent être en :

❖ Logique câblée : on utilise les éléments modulaires câblés à partir des équations ;
❖ Logique programmée : On traduit les équations en instructions selon le type de programme.

La mise en équation d’un grafcet conduit à sortir l’équation des étapes et l’équation des sorties.

Ces équations sont valables seulement en logique câblée ; en logique programmée, on établit le
tableau d’activation et de désactivation des étapes.

I- EQUATION D’UNE ETAPE

On considère une portion d’un grafcet constituée de trois étapes successives n-1 ; n ; n+1.

n-1

(n-1) n
t

n (n) n+1

t
(n+1) n+2
Toute étape n d’un grafcet présente n+1 deux états :
❖ L’état actif (An) c’est l’état pendant lesquels les actions associées sont actives.
❖ L’état inactif ( ) t

1- Condition d’activation d’une

étape Pour que l’étape n soit active, il faut que :

❖ L’étape précédant (n-1) soit active (An-1 = 1)

❖ La réceptivité de la transition entre l’étape n-1 et l’étape n soit vraie. [t (n-1) → n=1]

De plus pendant la durée du déroulement des actions l’étape n reste active ce qui signifie que l’étape n
doit mémoriser son état. Cette mémoire est notée Mn.

2- Condition de désactivation d’une étape

La désactivation étant prioritaire sur l’activation, l’étape n reste désactivée lorsque l’étape suivante n+1
est active c'est-à-dire An+1 = 1

3- Equation d’une étape

En définitive, l’équation générale de l’étape active An de l’étape n a pour expression :

 4- Quelques exemples

Exemple 1 Exemple 2

h1

8
4
2.b b
S
9
5
S3 S3

S5 10 11
6
h2
h3
12

7 Exemple 3

Exemple 4
S2
5
2
S1 S3
S4
6 7
3

S2
S5 S6
8
4 6
h
d h
9
5 7

Exemple 5
 01 S3
02
S1

03

S2

04

S4

05
II- TABLEAU D’ACTIVATION ET DE
DESACTIVATION

Les équations peuvent être résumées dans un tableau dans lequel on retrouve les différentes étapes, leur
activation et leur désactivation.

t(n-2) n-1

Etapes Activation Désactivation

n-1 (n-1) n

t
(n) n+1
n

n+1

Exemple

Etapes Activation Désactivation

4 A3.S1 A5

5 A4.S2.b A6

6 A5.S3 A7

7 A6.S5 A8
III- EQUATION DES SORTIES

Ce sont les équations des actionneurs ou des pré-actionneurs. C'est-à-dire l’équation des actions associées
à chaque étape.
L’équation d’une sortie ou d’une action dépend :

❖ De la transition précédente qui doit être activé,

❖ Du module de l’étape ;
❖ De la transition suivante qui doit être non activé.

1- Quelques exemples

Exemple 1 :

S6

4 KM2

S7

5 R KM 3

S8

6 V+

b
Exemple 2

S2

2 KM1

t/2/3s

3 KM1 KM2

t/3/3s

4 KM1 KM2 KM3

S1

IV- EXERCICE D’APPLICATION

 TRAVAIL A FAIRE

1- Ecrire les équations des étapes 3, 4, 6 et 7 ;

1

Dcy.S2 2- Dresser le tableau d’activation et

désactivation des étapes ;
2 KM1 KM3

t/2/10s 3- Ecrire les équations des sorties : KM1, KM4,

EV, KM5, KM2 et KM3
3 KM1 KM2

S3
b
4 KM4

S4

5 R

th

6 EV
SOLUTION
S1
1- Equations des étapes 3, 4, 6 et 7
7 KM5

S0

2- Tableau d’activation et de désactivation des étapes

Etapes Activation Désactivation
1 A7.S0 A2
2 A1.Dcy.S2 A3
3 A2.t /2 / 10s A4 + A7
4 A3.S3 A5
5 A4.S4 A6
6 A5.th A7
7 A3.b + A6.S1 A1
3- Equations de sorties KM1, KM4, EV, KM5, KM2 et KM3
EXERCICE DE CONSOLIDATION

Pour le Grafcet ci-contre donner :

1 1- Les équations des étapes ;

Dcy 2- Le tableau d’activation et de désactivation ;

2 KM1
3- Les équations des sorties
t/2/5s

3 KM1 KM2

S3

4 KM3

S4

5 R

th
a.S1
6 EV

S1

7 KM4

S0

CHAPITRE 4: LE SEQUENCEUR ELECTRIQUE

INTRODUCTION

Un séquenceur est un ensemble technologie qui commande et contrôle l’exécution des actions d’un cycle
conformément à la chronologie des étapes du diagramme fonctionnel (GRAFCET).

Il existe trois (03) types de séquenceurs :

❖ Le séquenceur électrique (ou électromagnétique ou à relai bistable)

❖ Le séquenceur électronique (Bascule bistable)
❖ Le séquenceur pneumatique (Tiroir ou clapet)

Le séquenceur électrique est un dispositif à relais bistable qui assure le fonctionnement d’un système
automatisé étape par étape.
Le séquenceur électrique est un système de commande d’automatisme séquentiel basé sur
l’emploi des relais à accrochage qui mémorisent chaque étape du cycle.

Pour mieux appréhender le fonctionnement du séquenceur électrique, nous étudions d’abord les relais
utilisés pour sa commande.

I- LES RELAIS ELECTRIQUES

Les relais électriques ou relais électromagnétiques sont des appareils qui entre dans la réalisation des
équipements de commande et de contrôle automatique.

La logique à relais permet d’exécuter les fonctions rencontrées en automatisme.

Les relais se présentent en général sur plusieurs types : Les relais instantanés, les relais temporisés, les
relais bistables…

1- Les relais instantanés

C’est un appareil qui permet à partir d’une information électrique de faible amplitude d’actionner les
contacts permettant de modifier ou d’amplifier cette information.

11 21

A1

A2
12 14 22 24

Contacteur Inverseur

Le passage du courant dans la bobine provoque l’attraction dans l’armature mobile, laquelle actionne les
contacts.

2- Les relais bistables

Ce sont les relais instantanés à deux (02) états stables commandés par deux (02) bobines : L’une pour
l’enclenchement et l’autre pour le déclenchement.

Il existe en deux (02) versions : A accrochage magnétique et accrochage mécanique.

11 21

A1 A1

A2 A2
12 14 22 24

Schéma électrique de commande

 PH N

F A
Appel

B
Retombée

L
a1

Ce type de relais permet de conserver la mémoire en cas de manque de tension, d’avoir une commande
par impulsion et de réaliser les systèmes séquenceurs.

3- Relais temporisés

Le relais temporisé est un appareil qui, soit lors de son alimentation (temporisation au travail) soit lors de
sa coupure (temporisation au repos) peut ouvrir ou fermer un contact avec un retard réglable.

II- PRINCIPE DU SEQUENCEUR

Le séquenceur se compose d’une association de modules (modules de phase) et d’une embase sur laquelle
sont fixés les modules.

Chaque module du séquenceur comporte un relais à accrochage.

L’association des modules n’autorise la réalisation des mots que dans l’ordre du câblage du séquenceur et
uniquement dans et ordre.

Chaque module permet de :

❖ Commander un mouvement par un contact fermé pendant l’exécution du mouvement, ❖

Déclencher le module ayant commandé le mouvement précédant,
❖ Valider le module suivant c'est-à-dire le préparé à recevoir l’ordre d’enclenchement.

C1 C2 C3

V V V
V

M1 M2 M3
D D D

A1 A2 A3

M1 – M2 – M3 : Modules de phases
A1 – A2 – A3 : Alimentation des actionneurs (ou des pré-actionneurs) correspondant au module.

V : Validation d’un module par le module précédant.

D : Déclenchement d’un module par le module suivant.

C1, C2, C3 : Commande extérieure (B.P ou Capteurs)

III- CONSTITUTION D’UN MODULE DE PHASE (ou ETAPE)

V E1 E2 E4
P

F2 V
S
Z

A
Mn

C A B

F3 DS

F1
12 11 14 22 21 24

D
P

Mn : Module de phase de l’étape n ; A : Bobine d’enclenchement du module

B : Bobine de déclenchement du module ; Z+ : Remise à zéro (RAZ)

VS : Validation module suivant ; VP : Validation du module précédent

DS : Déclenchement du module suivant ; DP : Déclenchement du module précédent

Boucle de déclenchement du dernier module

Boucle de recyclage

✓ Alimentation A+

Alimentation du module ou du séquenceur (DC 48 V ou 24 V)

C-
✓ Organes

E1 : Réception validation ; E2, E3 : Bornes supplémentaires ; E4 : Enclenchement F1

: Ordre de déclenchement ; F2 : Envoi validation ; F3 : Réception déclenchement X :

Réception déclenchement ; S : Capteur de commande extérieure du module.

 IV- FONCTIONNEMENT

Chaque module associé en séquenceur comprend un relais bistable validé par le module précédent et qui
devient actif lorsque les conditions d’enclenchement de l’étape sont réalisées.

❖ Le module M1 valide la condition d’enclenchement de l’étape suivante du module 2.

❖ Lorsque cette condition d’enclenchement est satisfaite elle enclenche le module M3 ❖ Le
module M2 déclenche aussitôt le module M1 et valide le module M3.

Chaque module actif actionne deux contacts inverseur qui permettent d’alimenter les contacteurs ou les
actionneurs.

Dans la pratique on schématise chaque module sans représenter sa constitution interne.

V- EXERCICE D’APPLICATION (Petite unité d’usinage) Fonctionnement

Une unité d’usinage comporte deux moteurs asynchrones triphasés M1 et M2

M1 : assure les déplacements de montée et de descente (KM1 ; KM2)

M2 : Moteur de translation (contacteur KM3)

Le grafcet de niveau 2 (point de vue commande) du système est donné ci-dessous.

S0, b, c sont des capteurs

a; m : Boutons poussoirs de mise en marche

Travail à faire

1- Dresser le tableau d’activation et de désactivation

2- Donner le schéma du circuit de commande à l’aide du séquenceur électrique à relais RH

SOLUTION
1- Tableau d’activation et de désactivation

Etapes Activation Désactivation

1 A4.S0 A2
2 A1.a.m A3
3 A2.b A4
4 A3.c A1

2- Circuit de commande à l’aide du séquenceur électrique à relais RH

 VI- LES MODES DE MARCHES

Un des principaux avantages de la technique séquence est de permettre la résolution facile d’un cycle
séquentiel d’une part et d’autre part d’une manière indépendante les modes de marche et arrêt d’urgence
relatif au déroulement du même cycle.

1- Marche cycle par cycle (C / C)

A la fin de chaque cycle, le dernier module alimente la boucle de recyclage qui valide le bouton de départ
cycle (Dcy).

Exemple : Petite unité d’usinage (montage précédant)

2- Marche cycle par cycle automatique

Il s’agit d’un système ayant deux (02) cycles de fonctionnement :

❖ Le fonctionnement cycle par cycle (C/C)

❖ Le fonctionnement cycle automatique (C/A)

Pour obtenir cette combinaison de deux marches normales, on utilise un commutateur à deux (02)
positions. Celui-ci sélectionne soit la marche cycle par cycle, soit la marche cycle automatique.

Le système peut comporter un bouton d’arrêt d’urgence.

Exemple
 C/C

C/A

Dcy
E1 E 4 E1 E 4 E1 E 4 E1 E4
F2
Z+

A+ M
M11 M2 M3 M4

C-

F1
12 11 14 12 11 14 12 11 14 F 3 F1 12 11 14 F3
F3 F1 F3 F1

A.U

CHAPITRE 5: LES COMPOSANTS PNEUMATIQUES

Les composants pneumatiques sont ceux qui utilisent les fluides gazeux (air) à grande pression pour
fonctionner.

Ces composants pneumatiques sont : les vérins, les distributeurs et les organes de commande et de réglage
(capteurs pneumatiques)

I- LES VERINS 1-
Définition

Le vérin est un actionneur pneumatique ayant pour role de réaliser les mouvements linéaires dans un
automatisme. Il permet aussi de transformer l’énergie de l’air comprimé (ou énergie pneumatique) en
énergie mécanique.

Le vérin est en pneumatique ce qu’est le moteur dans le domaine électrique. 2-

Constitution générale
 3 1

5 4 5

1 : Tube ou corps du vérin en acier (Forme cylindrique)

2 : Nez ; 3 : Fond du vérin ; 4 : Ensemble tige + piston ; 5 : Entrée ou sortie d’air

3- Quelques types de vérins

Il existe plusieurs types de vérin parmi lesquels : le

vérin simple effet (V.S.E) ; le vérin double effet (V.D.E)
; le
vérin à
Sortie de
la tige
Rentrée
de la tige
double tige (V.D.T) …

a) Vérin simple effet (V.S.E)

C’est un vérin qui ne reçoit le fluide moteur que dans un seul sens, le retour en position initiale ce fait par
l’intermédiaire des ressorts de rappel.

La pression dans la Le ressort se L’air Le ressort entrainant chambre fait sortir comprime
du vérin
s’évacue la rentrée de la tige la tige du vérin L’air s’évacue

Un seul orifice, il est piloté que dans un sens le retour s’effectue par l’intermédiaire d’un ressort. b)

Vérin double effet (V.D.E)

Il reçoit une pression alternativement sur chaque face de piston pour faire sortir et rentrer la tige.

Il est utilisé pour assurer les mouvements des deux cotés surtout lorsqu’il est impossible de mettre les
capteurs de fin de course dans la zone de travail.

Rentrée
de la tige
Sortie de
la tige

La pression dans la La pression dans la La pression dans la La pression dans la chambre fait sortir
chambre est mise en chambre est mise en chambre fait rentrer
la tige du vérin échappement libre échappement libre la tige du vérin
Deux orifices, il doit recevoir une pression dans l’un ou l’autre orifice pour effectuer la sortie ou la rentrée
de la tige.

c) Vérin double tige (V.D.T)

Il est utilisé pour assurer les mouvements des deux cotés surtout lorsqu’il est impossible de mettre les
capteurs de fin de course dans la zone de travail.

4- Fonctionnement

C'est l'air comprimé qui, en pénétrant dans l'une des chambres, pousse le piston. La tige se déplace. L’air
présent dans l'autre chambre est donc chassé et évacué du corps du vérin.

Le mouvement contraire est obtenu en inversant le sens de déplacement de l'air comprimé.

5- Caractéristique d’un vérin

Un vérin est caractérisé par les paramètres suivants :

❖ Le diamètre (D), il est lié à l’effort exercé

❖ La course (L) : c’est la longueur du mouvement à effectuer par le piston ou la tige
❖ La pression (P) de service : Elle est imposée par le réseau de branchement et comprise entre 4 et 6
bars (1 bar = 105 pascal)
❖ L’effort axial (F) que la tige peut exercer à la sortie, donnée par la relation F=P.S avec F la force
en Newton(N) ; P la pression en Pa ; S la surface sur laquelle l’air comprimée agit en m2.
❖ La vitesse de déplacement (V) de la tige exprimée en m/s que l’on adapte en réglant le débit d’air
au niveau de l’échappement.
❖ La durée de vie : elle est exprimée en kilomètre de course.

Exemple : Un vérin peut avoir 500 Km de durée de vie.

❖ Le système de fixation du corps et de la tige.

6- Domaine d’emploi

On utile les vérins pour le transfert des pièces, le serrage, L’arrêt, l’assemblage, le marquage, l’éjection,
l’élévation …

II- LES DISTRIBUTEURS 1-

Définition

Le distributeur est un pré-actionneur pneumatique servant à la commande des vérins par distribution du
fluide (gaz ; air) dans les canalisations qui aboutissent aux cham des vérins.

Le distributeur est pour le vérin ce qu’est le contacteur pour le moteur électrique.

ANALOGIE
 PNEUMATIQUE ELECTROTECHNIQUE

distributeur Contacteur

Vérin Moteur électrique

2- Constitution d’un distributeur

Un distributeur est constitué de trois (03) parties qui sont :

❖ Le dispositif de commande (mécanique, électrique ou pneumatique) ;

❖ Le corps ;
❖ Le dispositif de rappel.

Exemple de corps
E P 1
6
S
5
2
4

3 E
S

1 : Orifice raccordé au réseau pneumatique ; 2 : Voie normalement fermée ; 3 :

Orifice de sortie vers le récepteur ; 4 : Clapet ou tiroir mobile en translation ; 5 :

Voie normalement ouverte ; 6 : Orifice d’échappement.

: Une voie; :Orifice fermé ; :Source pression ; : Echapement

L’orifice fermé est dessiné avec un trait qui barre le passage du fluide

3- Quelques types de distributeurs

Il existe plusieurs types de distributeurs pneumatiques parmi lesquels on a :

❖ Le distributeur deux (2) voies, trois (3) orifices (3/2). (ou 3 orifices, 2 positions)
❖ Le distributeur deux (2) voies, cinq (5) orifices (5/2). (ou 5 orifices, 2 positions)
❖ Le distributeur deux (2) voies, quatre (4) orifices (4/2). (ou 4 orifices, 2 positions)

Représentation symbolique 2 positions 2 cases

4 voies 4 traits avec flèches

5 orifices 5 Entrées ou sorties

Possibles sur une case

Pour symboliser un distributeur, on tient compte de trois fonctions :

✓ Les positions
✓ Les orifices
✓ La commande

La désignation d’un distributeur prend en compte les voies et les orifices. Chaque position est représentée
par une case. Il y a autant de cases que de positions.

a) Distributeur 2 voies 3 orifices (3/2)

Il permet d’alimenter une canalisation et d’en assurer la mise à l’échappement.

Il comporte deux positions : La position de travail et la position de repos.

Ce type de distributeur est surtout utilisé pour la commande d’un vérin simple effet. Symbole

La tige rentre La tige sort

Schéma en position initiale Schéma en position

commande
S S

P P
E E

A la position initiale, l’orifice « P » est fermé, le ressort pousse la tige du vérin.

A la position commande, après coulissement vers la droite du distributeur, la pression est envoyée vers la
chambre du vérin et fait sortir sa tige.

N.B : Les deux cases se sont déplacées alors que les positions des canalisations sont restées au même
endroit.

b) Distributeur 2 voies 5 orifices (5/2)

C’est un distributeur qui permet d’alimenter deux canalisations et d’en assurer la mise à l’échappement.

Il assure la commande d’un vérin double effet, c’est le vérin le plus utilisé. Symbolisation

La tige rentre La tige sort

 Schéma en Schéma en position
position initiale commande
S1 S2 S1 S2

E1 P E2 E1 P E2

c) Distributeur 2 voies 4 orifices (4/2)

Il est également utilisé pour la commande d’un vérin double effet.

La tige rentre La tige sort

Schéma en Schéma en position

position initiale commande

E P E P
d) Distributeur à trois (3) positions

C’est distributeur qui permet de mettre hors énergie le vérin (position médiane)
S1 S2 S1 S2

E1 P E2 P
Distributeur 5/3 centre fermé Distributeur 5/3 centre ouvert

4- Fonctionnement

Un coulisseau ou un couloir se déplace dans le corps du distributeur, il permet de fermer ou d’ouvrir des
orifices d’air et ainsi de piloter différents actionneurs.

5- Organes de commande
Ils précisent la manière dont le distributeur est piloté.

Les distributeurs sont à commande manuelle (bouton poussoir) ; mécanique (ressort) ; électrique
(électrovannes, …….)

Commande électrique Commande Pneumatique Commande électro pneumatique

Electro-aimant Pression Electro-aimant / Pression

Commande manuelle Commande mécanique

Bouton poussoir Ressort

 CHAPITRE 6: LE SEQUENCEUR PNEUMATIQUE
I- MODULE DE PHASE
Chaque module de phase est constitué par une mémoire à deux (2) états stables, associée à une cellule
‘’OU’’ sur l’entrée mémoire suivie d’une cellule ‘’ET’’ sur la sortie de la mémoire.
n
n-1 n+1
Sn

Bn

Bn+1

A n-1 & An+1

1
RZ

rn
An-1 : Entrée d’enclenchement du module n, Bn : Sortie de déclenchement du module n-1
An+1 : Sortie d’enclenchement du module n+1, Bn+1 : Entrée de déclenchement du module n
Sn : sortie du signal de commande de l’actionneur, r : Retour du signal en fin de mouvement P
: Entrée pression, RZ : Remise à zéro

1- Symbole simplifié d’un module de phase

S

B B

RAZ

A A

2- Fonctionnement

La mémoire du module (n) est mise à 1 par le signale An-1 arrivant de la cellule du module n-1.

La sortie de cette mémoire provoque alors trois (3) actions.

❖ Sortie du signal S vers le pré-actionneur ou actionneur ;

❖ Remise à zéro (0) de l’étape n-1 par Bn
❖ Validation du module n+1 lorsque rn est activé
 II- EXEMPLES

Exemple 1 : MARQUAGE DES PIECES

Un système de marquage des pièces est régit par le grafcet ci-dessous.

A : Vérin d’amenée de pièces, B : Vérin de marquage, C : Vérin d’éjection de la pièce

Dcy : Bouton poussoir de mise en marche

Tableau d’activation et de désactivation

Etapes Activation Désactivation
1 A6.C0 A2
2 A1.m A3
3 A2.a1 A4
4 A3.a0.b1 A5
5 A4.b0 A6
6 A5.c1 A1

Equations des actionneurs

Circuit de commande à l’aide du séquenceur pneumatique

 Etapes Activation Désactivation

1 A1.b0 A2
2 A1.S2 A3

3 A2.a1 A4
4 A3.b1 A5

5 A4.a0 A6

6 A5.a1 A7
7 A6.a0 A1
+
B A-
B- C-
+ +
A C

B B Boucle de
M2 M4 M6 désactivation
P

RAZ M1
A M3 M5 A

Dcy m a1 & b1 c1 c0 Boucle de

rédemarrage
b1 a0 du cycle

Exemple 2 :
Tableau d’activation et de désactivation
 Equations des actionneurs

S2

2 A+

a1

3 B+

b1 Circuit de commande à l’aide du séquenceur

pneumatique
4 A-

a0

5 A+

a1

6 A-

a0

7 B-

b0

A+ A-

1 1

B
+ B-

B B
M2 M4 M6
P

RAZ M1 M7
A M3 M5 A

S2 a1 b1 a0 a1 a0 b0

Exercice de consolidation : Cycle en ‘’OU’’

 1

m
TRAVAIL A FAIRE
2 A+
1. Donner le tableau d’activation et de
a1
désactivation ;
K K
2. Donner les équations des actionneurs ;
4 + 3 +
B C

b1 c1 3. Donner le circuit de commande à l’aide du

séquenceur pneumatique.
B-
-
6 5 C

b0 c0

7 A-

a0

CHAPITRE 7: LE SEQUENCEUR ELECTRONIQUE TST2

I- MODULE DE PHASE

Le module de phase comprend une mémoire ou bascule bistable à deux (2) entrées. Sur chaque entée on
dispose :

❖ Une fonction “ET“ à trois (3) entrées constituant l’entrée enclenchement ;

❖ Une fonction “OU“ à trois (3) entrées donc deux (2) sont complémentaires : C’est l’entrée de
déclenchement.

Structure interne
e1 e1
Enclenchement e2
(SET)
e2
e3
& e3 & Q
Q
Q e4
Dénclenchement e4 e5
(RESET) e5 1 e6 1 Q
e6

Symbolisation d’un module de phase

RESET = e 4+e5
+ e6
 1- Fonctionnement

La fonction “ET“ d’entrée permet de n’enclencher la mémoire du module d’étape que s’il y a validation
de ce module par le module précédent “ET“ si le signal d’entrée donné par le capteur est présent. La
mémoire s’enclenche et sa sortie Q passe à la valeur 1 ; ce qui permet de valider le module suivant.

La sortie complémentée de la mémoire passe alors à 0 et déclenche alors le module d’étape dont
l’entrée de déclenchement est complémentée.

L’équation de fonctionnement est la suivante :

C1 C2

e1 e1
e2 e2
Q n -1 & & Q
e3 e3
e4
e5 1 Mn 1 M n+1 Q
e6
M n-1

2- Les interfaces d’entrée

Leur rôle est de réduire ou annuler les effets dus au rebondissement des contacts.

Symbole :
Z
Le module est monté en série avec un capteur.

3- Les amplificateurs de sortie

Les signaux utilisés en logique ne permettent pas d’alimenter directement les organes de puissance. On
n’est donc conduit à utiliser les amplificateurs pour les circuits des pré-actionneurs ou des actionneurs.

Symbole :

4- La temporisation

Le bloc de temporisation comporte en générale une sortie S et son complémentaire

Sa symbolisation dépend du type de temporisation.

Symbole : e
1
S t 0 e
t
S 0
S
1

t
0
❖ Temporisation électronique “Repos“ e
1
0 t
eS t
S 0
S
1

t
0 t
II- MODE MARCHE
1- Marche manuelle – automatique

Elle est obtenue en utilisant une entrée sur la fonction “ET“ d’enclenchement. 2-

Remise à zéro

Une impulsion sur l’une des entrées inverse de la fonction “OU“ permet d’obtenir le déclenchement de la
manière ou la remise à 0.

III- EXERCICE D’APPLICATION

THEME : DEMARRAGE ETOILE –TRIANGLE RESISTANCES (1 sens de marche)

S2 KM1 : Contacteur de ligne (C.L)

2 KM 1 KM 2 KM2 : Contacteur étoile (Y) KM3

: Contacteur triangle (∆)
6s / X2
KM4 : Contacteur de court-circuitage des
3 KM 1 KM 3
résistances. 6s / X2 ≈ t / 2 / 6s
8s / X3

4 KM 1 KM 3 KM 4

S1

1) Tableau d’activation et de désactivation 2) Equations des pré-actionneurs

Stages SET RESET
1 A4.S1 A2
2 A1.S2 A3
3 A2.6s /X2 A4
4 A3.8s / X3 A1

3- Schéma de commande à l’aide du séquenceur électronique TST 2

 CHAPITRE 8: L’automate programmable industriel
(A.P.I)
INTRODUCTION

L’automatisation des systèmes industriels a connu beaucoup de mutations. On est passé de la technologie
câblée à la technologie programmée. Le dernier né de cette technologie programmée est l’automate
programmable industriel (A.P.I)

I- PRESENTATION D’UN A.P.I 1- Définition

Un Automate Programmable Industriel est une machine électronique programmable destinée à piloter
en ambiance industrielle et en temps réel des systèmes automatisés.

Lorsque l’automate est programmable est affecté à un système de commande industriel on le nomme
A.P.I.

Il existe de nombreuses marques d'automates programmables. Parmi les plus courantes on cite : Siemens,
Allen Bradley, Modicon, Schneider Electric (ex. Télémécanique),Omron, Cegelec, etc.

Un automatisme programmé est u n automatisme dont le schéma logique est transcrit en une suite
d’instructions qui constituent le programme que l’on met en mémoire par l’intermédiaire d’impulsion
délivrées par un clavier.

2- Architecture ou structure générale

1
Energie
Outil de programmation

UNITE CENTRALE INTERFACES

Entrées (E)
Processeur
E
Alimentation (unité de Mémoire S
traitement )
Sortie (S)

1 : Communication inter -automates

Figure : Architecture et liaison d’un A .P.I
II- CONSTITUTION GENERALE

Un automate programmable est constitué en général des éléments suivants :

❖ L’alimentation ;
❖ L’unité centrale ;
❖ Les interfaces ou modules d’entrées / sorties
❖ La console de programmation ou unité de programmation.

1- L’alimentation
Le bloc d’alimentation est chargé de fournir l’énergie nécessaire au fonctionnement des circuits
électroniques de l’automate.

Ce bloc d’alimentation comporte les convertisseurs AC / DC

2- L’unité centrale de traitement : Le Processeur

Le processeur constitue l’élément essentiel de l’unité centrale. C’est donc le cerveau de l’automate
programmable industriel (A.P.I)

Le processeur interprète, exécute les instructions du programme et réalise toutes les fonctions à partir de
la programmation.

Le processeur est relié aux autres éléments (mémoire et interfaces) par des connexions parallèles. C’est
par cet ensemble appelé ‘’ BUS’’ que cheminent les informations entre les différentes parties de
l’automate.

Les bus sont les faisceaux de 8 fils parallèles dont chaque fil véhiculant un bit.

Le processeur est composé en général :

❖ D’une mémoire
❖ D’un registre
❖ D’une unité arithmétique et logique (U.A.L)
❖ D’un décodeur
❖ Un compteur
❖ Un séquenceur

a) La mémoire

C’est un élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer les données au moment voulu.

La mémoire se présente sous deux (02) formes

✓ La mémoire des données : c’est la mémoire de travail, elle est donc volatile : c’est donc une
mémoire du type RAM (Random Acces Memory) et elle est vive.
✓ La mémoire de programme : son contenu ne peut ni être effacer, ni modifier. Elle est du type
ROM, EPROM ou EEPROM. C’est donc une mémoire morte.

Une mémoire est caractérisée par sa capacité.

b) Les registres

Ce sont le registre de travail et le registre d’instruction. Ils assurent le stoppage temporaire des résultats
intermédiaire. Ils permettent de ranger le traitement d’instruction en cour d’exécution.

c) Unité Arithmétique et Logique (UAL)

Elle effectue les opérations logiques, arithmétiques et de transfert.

3- Les interfaces ou modules d’entrées / sorties (E/S)

Ce sont les interfaces entre les procédés de l’unité centrale de traitement. Ces interfaces se présentent sous
deux (02) formes ou deux (02) types.

❖ Les interfaces d’entrées / sorties “tout ou rien“ (logique) ❖ Les interfaces analogiques
 ✓ Interfaces d’entrées

Ils exécutent à la demande du processeur les instructions des signaux venant des capteurs.

Ces interfaces d’entrées ont pour rôle de :

❖ Recevoir l’information en provenance des capteurs.

❖ Eliminer les parasites et isoler électriquement l’unité de commande de la partie opérative.

✓ Interfaces de sorties
Ils envoient les signaux de commande vers les actionneurs ou pré-actionneurs.
Ces interfaces de sorties ont pour rôle de :
❖ Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système.
❖ Adapter les niveaux de tension de l’unité de commande à celle de la partie opérative du
système
en garantissant une isolation galvanique entre l’unité de commande et la partie opérative.

4- L’unité de programmation

Elle est constituée d’une console ou clavier permettant de programmer l’automate. La

console assure le dialogue entre l’opérateur et l’automate programmable.

III- FONCTIONNEMENT D’UN AUTOMATE PROGRAMMABLE

De manière générale, l’automate programmable exécute successivement les opérations suivantes :

❖ Acquisition des données et stockage de leur état (0 ou 1)
❖ Traitement des informations : consultation des programmes ❖ La mise à jour
des sorties

Acquisition
des
données

Traitement

Sorties

Ces opérations se déroulent à très grandes vitesses et la prise en compte des entrées, leurs traitements et la
validation des sorties n’excédent pas quelques millisecondes.

IV- FONCTION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE

Globalement on peut dénombrer cinq (05) fonctions principales au tour de l’automate programmable. 1-

La fonction détection

Elle consiste à rechercher les informations au moyen des capteurs.

2- La fonction d’action

Liée à la partie opérative par l’intermédiaire des pré-actionneurs.

3- La fonction dialogue d’exploitation

Nécessaire pour la bonne conduite de la machine et ses dépannages.

4- La fonction de supervision

Assure le dialogue avec les périphériques

5- La fonction dialogue de programmation

V- CHOIX DE L’AUTOMATE

Pour choisir un automate, les éléments à prendre en compte sont :

❖ Le nombre d’entrées / sorties

❖ Le type d’entrées / sorties (logique, analogique, numérique)
❖ Le type de processeur (taille mémoire, vitesse de traitement, fonctions spécialisées) ❖ Fonction
de communication (avec les autres systèmes de commande)
❖ L’alimentation.

VI- AVANTAGES DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE PAR RAPPORT A LA

LOGIQUE CABLEE
❖ Simplification pour l’étude et l’écriture d’un programme ;
❖ La flexibilité : facilité de modification de la tâche
❖ Encombrement réduit
❖ Grande souplesse
❖ Fiabilité
❖ Silencieux
❖ Faible consommation d’énergie.

La capacité, la robustesse et la facilité d’emploi font que les A.P.I sont aujourd’hui très utilisés dans la
commande de système industriel automatisé.

VII- INCONVENIENTS

❖ Son prix élevé ne le met pas à la portée de toutes les bourses ;

❖ Un “plantage “ ou un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves répercussions sur la
sécurité des personnes et de lourdes conséquences sur le plan financier.

VIII- INTRODUCTION A LA PROGRAMMATION D’UN A.P.I

1- Définition

La programmation d’un automate programmable revient à écrire dans sa mémoire les instructions
descriptives du travail qu’il aura à effectuer.
Pour le bon fonctionnement de l’automate programmable, il est nécessaire de lui adapter un langage.

Un langage de programmation est l’ensemble des symboles utilisés et la façon dont ils doivent être
agencés à fin de programmer l’automate.

2- Les groupes de langage de programmation

Chaque expression de programmation comprend deux (02) parties successives :

❖ “Une zone test“ exprimant les conditions logiques ❖

Une zone d’action exprimant les ordres à exécuter.

On distingue quatre (04) principaux groupes de langage de programmation

✓ Le langage à contact ou par schéma

✓ Le langage booléen
✓ Le langage par organigramme ou logigramme
✓ Le langage par Grafcet : Il sera le plus étudié dans la suite.

Ce langage de programmation varie en fonction des constructeurs de l’automate programmable.

Exemples :

Le TSX 21 de TELEMECANIQUE
Le TSX 27 ; 17-20 ; 47 ; 67-20 de TELEMECANIQUE
Le SLC 100 d’ALLEN BRADLEY
Le PB 100 de MERLIN GERIN
 CHAPITRE 9: ETUDE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL TSX 21 DE TELEMECANIQUE

I- STRUCTURE GENERALE
1- Instructions de base ou codes d’opérations

Le processeur peut exécuter cinq (05) opérations logiques de base :

✓ Trois (03) opérations test : (L.A.O)

❖ L (LOAD) : Lire l’état logique de la variable indiquée

❖ A (AND) : Réalisation du “ET“ logique entre la variable indiquée et le résultat précédent.
❖ O (OR) : Réalisation du “OU“ logique entre la variable indiquée et le résultat précédent.

✓ Une opération d’action :

❖ = Ranger le résultat précédent dans la variable indiquées.

✓ Une opération d’inversion :

❖ LN (LOAD, NOT) : Lire le complément ou l’inverse de la variable indiquée.
❖ AN (AND NOT) : Réalise le ET logique entre le complément de la variable indiquée et le
résultat précédent.
❖ = N (Equal NOT) : Ranger le complément (contraire) du résultat précédent dans la
variable indiquée.
❖ ON : (OR NOT) : Réalise le OU logique entre le complément de la variable indiquée et le
résultat précédent.

2- Structure de la mémoire

Le processeur comprend également :

❖ Une horloge : - 1 cycle pour 1024 instructions (3,125 ms)

- 1 cycle pour 2048 instructions (6,250 ms)

❖ Un circuit d’utilisation
❖ Un « chien de garde » qui vérifie la bonne exécution des instructions.
❖ Une RAM avec 64 mémoires internes
❖ Des compteurs et décompteurs à 16 positions
❖ Quatre (04) temporisateurs
❖ 1 pas à pas à 64 positions, « OU » exclusif.
❖ Une sonde de température

La structure mémoire se présente comme suit :

 Adresse Nombre Fonctions

000 - 077 64 Pas à pas. 64 fonctions utilisées pour les étapes du Grafcet
100 - 177 64 Variables internes ou mémoires internes de travail
200 – 377 128 Entrées, Sorties (E / S)
400 à 757 15 Compteur – décompteur à 16 positions
760 à 767 1 Compteur – décompteur à 8 positions
Adresse permanente :
770 1 - Retenue A.O
- OU exclusif
- Incrémentation du pas à pas (=)
771 à 774 4 Temporisateurs analogiques
775 1 Horloge 0,1 seconde
776 1 Horloge : 1 s
777 1 Sonde de température (instructions nulles)

3- Interface Entrées / Sorties

a) Entrées

16 entrées par cartes (64 maxi)

b) Sorties

8 sorties par carte (32 maxi)

8 entrées – sorties programmables par carte (32 maxi)

4- Adressage des entrées / sorties

1ère carte 2ème carte E 3ème carte E 4ème carte E
E/S /S /S /S
200 à 207 240 à 247 300 à 307 340 à 347
ENTREES Et Et Et Et
(Capteurs) 210 à 217 250 à 257 310 à 317 350 à 357
ENTREES / SORTIES
Programmables 220 à 227 260 à 267 320 à 327 360 à 367
SORTIES DE
PUISSANCE 230 à 237 270 à 277 330 à 337 370 à 377
VARIABLES 100 à 117 120 à 137 140 à 157 160 à 177
INTERNES

Remarque : Les lignes ou les adresses 8 et 9 n’existent pas dans cet automate. 5- Structure
d’instructions

Une instruction décrit une opération à exécuter. Elle comprend quatre (04) composantes :

❖ Le numéro de la ligne ;
❖ La nature de l’opération à exécuter ; ❖ L’adresse dont le contenu fait l’objet ;
❖ Le commentaire de l’instruction.
 II- PROGRAMMATION PAR SCHEMA

Soit le schéma ci-dessous

3 13 23 13
S1 1KM 1 2 KM 1 1 KM 2
200 4 230 14 230 24 231 14

61 1
KM 3 S2
232 62 201 2
A1 A1 A1
230 231 232
A2 A2 A2
0
KM 1 KM 2KM 3

Adressage des Entrées / Sorties

Entrées S1 S2 Sorties KM1 KM2 KM3

Adresses 200 201 Adresses 230 231 232

PROGRAMMATION
Lignes Opérations Adresses
001 L 200
002 O 230
003 A 232
004 = 230
005 L 230
006 = 231
007 L 231
010 AN 201
011 = 232

III- PROGRAMMATION PAR GRAFCET

Exemple 1. 1- Adressage des Entrées / Sorties

2- Programmation des étapes 3- Programmation des actions ou des sorties
Lignes Opérations Adresses Commentaires
Lignes Opérations Adresses Commentaires 0015 L 001
KM 1
0000 L 0003 0016 = 230

0001 A 204 0017 L 002

KM 2
Etape 0 0020 = 231
0002 = 000
0003 L 000 0021 = 232 V+
0022 L 003
0004 A 200
Etape 1 V-
0005 = 001 0023 = 233

0006 L 001
0007 A 201 Etape 2
0010 = 002
0011 L 002
0012 A 202
0013 A 203
Etape 3
0014 = 003
 Exemple 2 :

S1

1 KM1 T1 = 10 s

10 s / X1

2 KM 1 KM2

S2
S2
3 V-

a1

4 V-

S3.a 0

5 KM 3

S4.S5

1- Adressage des entrées / sorties

Entrées S1 S2 S3 a1 a0 S4 S5
Adresses 200 201 202 203 204 205 206

2- Les variables internes (Etapes)

Etapes 0 1 2 3 4 5
Adresses 000 001 002 003 004 005

3- Les sorties

Sorties KM 1 KM 2 V+ V- KM 3 T1(KA1)
Adresses 230 231 232 233 234 771
Programmation des étapes
Lignes Opérations Adresses Commentaires
0000 L 000
0001 A 200
0002 = 001
0003 L 001
0004 A 771
0005 = 002
0006 L 002
0007 A 201
0010 = 003
0011 L 003
0012 A 203
0013 = 004
0014 L 004
0015 A 202
0016 A 204
0017 L 002
0020 AN 201
0021 O 770
0022 = 005
0023 L 005
0024 A 205
0025 AN 206
0026 = 000

Etape 1

Etape 2

Etape 3

Etape 4
 Etape 5

Etape initiale

Programmation des sorties ou actions

 Lignes Opérations Adresses Commentaires
0027 L 001
0030 O 002 Activation de KM 1

0031 = 230
0032 L 001
Temporisation T= 10s
0033 = 771
0034 L 002
0035 = 231 Activation de KM 2

0036 L 003
0037 = 232 Sortie du vérin V
0040 L 004
0041 = 233
0042 L 005 Retour du vérin V
0043 = 234
Contacteur KM 3

Exemple 3 : Programmation des étapes

Lignes Opérations Adresses Commentaires

0000 L 000
0001 A 2000 Etape 1
0002 = 001
0003 L 001
0004 A 201 Etape 2
0005 = 002 Divergence
en
0006 L 001
Etape 4
0007 AN 201
0010 = 004
0011 L 002
0012 A 202
Convergence
0013 L 004 Etape 3 en
0014 A 204
0015 O 770
0016 = 003
0017 L 003
0020 A 203 Etape 0
0021 = 000
 0 (000)

S1 (200)

1 (001)

S2 (201) S 2 (201)

2 (002) 4 (004)

S3 (202) S4 (204)

3 (003)

S5 (203)

EXEMPLE 4: AIGUILLAGE EN “ET“ Programmation des étapes

REMARQUE

Le TSX 21 possède un pas à pas avec 64 étapes ou mémoires.

Ces pas à pas permettent de réaliser tout Grafcet comportant au plus 64 étapes. Les étapes sont adressées
de 0000 à 0077 très exactement 64 étapes.
 CHAPITRE 10: ETUDE DU SLC 100 D’ALLEN BRADLEY
I- PRESENTATION
Le SLC 100 d’Allen Bradley comporte :
❖ Une unité centrale
❖ Une unité d’extension
❖ Un module de mémoire qui est EEPROM
❖ Un terminal de poche

1- Unité centrale
Elle est composée d’un processeur, les circuits d’interfaces d’entrées / sorties et d’une mémoire RAM.

2- Terminal de poche
C’est un appareil portatif utilisé pour programmer, éditer et contrôler le fonctionnement de l’automate.
C’est l’outil de communication entre l’opérateur et l’automate.

3- La mémoire EEPROM
Elle permet de multiplier le contenu de la mémoire RAM à des fins de sauvegarde.

4- Unité d’extension
Elle permet d’augmenter la capacité d’entrée / sortie de l’automate.
On peut avoir jusqu’à six (6) unités d’extension

II- INSTRUCTIONS ET ADRESSES

1- Adresses

L’instruction interne pour l’initialisation du programme est l’adresse 868. Cette adresse (868) est utilisée
pour initialiser le programme à un état connu.
Ce bit est mis à 1 pour la première fois à l’une quelconque des conditions suivantes :
❖ L’unité centrale est mise sous tension en mode « exécution »
❖ Le terminal de poche est utilisé pour mettre le processeur en mode de fonctionnement.

TABLEAU D’ADRESSAGE D’ENTREE / SORTIE

ADRESSES
001 à 010 (1ère carte)
101 à 110 (2ème carte)
ENTREES 201 à 210 (3ème carte)
301 à 310 (4ème carte)
011 à 016 (1ère carte)
111 à 116 (2ème carte)
SORTIES 211 à 216 (3ème carte)
311 à 316 (4ème carte)
VARIABLES INTERNES (Etapes) 701 à 867
TEMPORISATION 901 - 932
INITIALISATION 868
 2- La temporisation

L’instruction de temporisation fonctionne comme une horloge interne effectuant un comptage de 0,1 s
d’intervalle. Le nombre d’intervalle compté est appelé valeur cumulée (AC)

La base de temps TB = 0,1 s

3- Instructions
INSTRUCTIONS SIGNIFICATION
Activation sortie

L Verrouillage sortie (Latch)

U Déverrouillage sortie (Unlatch

Temporisateur mémorisé au repos

RTF
Temporisation mémorisée au travail

RTO
Compteur

CTU
Décompteur

CTD
Remise à zéro du temporisateur (RAZ)

RTS
Remise à zéro (0) de la valeur cumulée

RAC
PR Valeur de présélection

Test à « 1 »

Test à « 0 »

Stages Set Reset

0 A3.S2 A1
1 A0.S1 A2
2 A1.a A3
3 A2.b A4

Entrées S1 a b S2
Adresse 001 002 003 004

Sorties KM 1 KM 2 KM 3 KM 4
 III- EXEMPLE D’APPLICATION a) Adresse 011 012 013 014
Tableau d’activation et de désactivation
c) Programmation des Entrées / Sorties
Etapes 0 1 2 3
Adresse 701 702 703 704

S1

1 b) Adressage
KM 1 KM 2

2 KM 2 KM 4

3 KM 3 KM 4

S2

Entrées
868
L01
704 004 701
L
702 701 Etape 0 Sorties
U 702 011
L05 KM 1
701 001 702
L02 L 702 012
Etape 1 KM 2
703 702
U 703

702 002 703 013

704
L03 L L06 KM 3
703 Etape 2
704 703
U 014
704 KM 4
703 003 704
L04 L
Etape 3
701 704
U

IV- DIFFERENTE TYPE DE STRUCTURES DE GRAFCET

a) Divergence en OU
 3 703

a b c 001 002 003

41 51 61 704 705 706

704 703
U
Etapes Activation Désactivation 705
3 A41+A51+A61
41 A3.a 706
51 A3.b 703 001 704
61 A3.c L
002 705
L
003 706
L
b) Divergence en ET

3 703

001
a

41 51 61 704 705 706

Pour l’automate SLC 100 d’Allen Bradley, les temporisations sont considérées comme les bobines
internes de code (adresse) allant de 901 à 932. L’activation se fait par l’instruction RTO pour la
temporisation au travail et par RTF pour la temporisation au repos ; la désactivation se fait par
l’instruction RTS. 868

704 003 701

L
0 701
701 Etape 0
702
a (001) U

1 702 701 001 702

L
b (002) 702 Etape 1
703
U
703 2 T
702 002 703
t / 2 / 5s (901) L
704 703 Etape 2
3 704 U
703 901 704
d (003) L
701 704 Etape 3
U
703 901 Activation
V- EXERCICE DE RTO
temporisation
CONSOLIDATION 704 901 Désactivation
RTS temporisation
GRUE DE LEVAGE
 0

h. S 0 .p
2
1 KM1

30 KM 2 32 KM 4

h p
2
31 33

=1

4 KM 1

5 T1= 6 s

5 s / X5

6 KM 2

7 KM 3

p
1

Travail à faire :

1- Ecrire les équations d’activation et de désactivation des modules d’étapes ;

2- Réaliser la programmation de l’automatisme (SLC 100 AB) en procèdent de la manière suivante :
- L’affectation des Entrées / Sorties
- La programmation des étapes et la programmation des sorties

Solution

1- Adressage des Entrées / Sorties

a) Les entrées
Entrées S0 h P1 b c P2
Adresses 001 002 003 004 005 006
 b) Les variables internes ou (étapes)
Etapes 0 1 2 30 31 32 33 4 5 6 7
Adresses 720 721 722 730 731 732 733 724 725 726 727

c) Les sorties
Sorties KM1 KM2 KM3 KM4
(M) (s) (AV) (AR)
Adresses 011 012 013 014

Programmation des sorties et de la temporisation

✓ Les sorties
721
011 KM 1
724
730

726 012 KM 2

727
013 KM 3

732
014 KM 4

✓ La temporisation

920
725
RTO
PR = 0,0 – 6,0s
726
RTS
RAC = 000,0

Programmation des étapes ( Sorties verrouillées)

 CHAPITRE 11: ETUDE DU TSX 27 ou TSX 47 de télémécanique
INTRODUCTION

Les automates TSX 27 ou TSX 47 permettent le traitement des informations sur bit et mots. (16 bits). Il
utilise le langage à contact dénommé PL7-2.

Le programme est fait dans un réseau de contact numéroté de 1 à 256. Chaque réseau est composé de 4
lignes de 9 contacts et d’une sortie.

Le programme est constitué de 3 parties :

❖ Traitement préliminaires reprise du secteur initialisation, demande de marche

❖ Traitement séquentiel ; définition des réceptivités associées ou transitions et des actions associées
aux étapes.

Chaque étape (i) du grafcet est associée à une étape

❖ Traitement postérieur ; Définition des actions associées ou non à des étapes, gestion des sécurités,
d’arrêt d’urgence.

I- LES ADRESSES
Elles sont configurées et repérées par une identification définie par 4 caractères suivants :
❖ I = Input (Entrée) ou O = Output (Sortie) ;
❖ Son emplacement, on utilise les nombres paires pour les sorties et les nombres impairs pour les
Entrées.
❖ La virgule
❖ Le numéro de voie (pour les sorties ( à 7) et pour les entrée ( à B)

Chaque carte possède :

✓ Une partie supérieure qui est un ensemble de 8 sorties repérées par les emplacements 2, 4 et
6
( ; O2 ; O4 ; O6) et le numéro de voie de à 7.
✓ Une partie inférieure qui est un ensemble de 12 entrées repérées per les emplacements 1, 3, 5 et
7 (I1 ; I3 ; I5 ; I7) et le numéro de voie de à 9, A, B.

Le capteur S1 est utilisé comme bouton d’initialisation du Grafcet.

Les éléments d’adressage les plus utilisés sont résumés dans le tableau ci-dessous.

TSX 27 ; 80 bits d’Entrées / Sorties

TSX 47 ; 256 bits d’entrées / sorties

Types d’adresse 1ère Carte E / S 2ème Carte E / S 3ème Carte E / S 4ème Carte E / S

Entrées

(Input)

Sorties
(Output)

Variables
Internes Elles sont au nombre de 256 et adressées de
Les variables internes permettent de mémoriser le résultat d’équation durant l’exécution du programme.

1- Les bits système

Les automates TSX 27 ou TSX 47 dispose de 24 bits système (SY à SY23) pour indiquer l’état de
fonctionnement interne de l’automate.

L’état de ces bits peut être testé pour détecter une panne dans l’automate et lancer une procédure de
secours.

Les bits systèmes les plus utilisés sont :

a) Démarrage à froid (SY

Il est mis à 1 pendant un cycle par l’automate après coupure du secteur avec pertes des données. Il
provoque donc la réinitialisation complète de la mémoire.

b) Démarrage à chaud (SY1)

Il est mis à 1 pendant un cycle de l’automate après coupure du secteur avec mémoire sauvegardé par la
batterie. L’automate reprend l’exécution comme s’il n’y avait pas eu l’interruption.

II- LA TEMPORISATION

De mémoire générale elle est symbolisée comme ci-dessous.

E D E : Entrée sur état « armement »

TB = 1 s
C : Entrée sur état « contrôle »
PR = x
D : Sortie « temporisateur écoulé »
C R
R : Sortie « temporisateur en cours »

TB : base de temps

PR : temps de présélection

III- ELEMENTS GRAPHIQUE DES PL7-2

❖ Contact à fermeture - Contact à ouverture

❖ Bobine directe - Bobine inverse

❖ Enclenchement (activation bobine interne S (SET))

❖ Déclenchement (désactivation bobine interne R (RESET))

❖ Saut de programme (Jump) J

❖ Sauvegarde en cas de coupure de courant

IV- EXEMPLE D’APPLICATION : GRUE DE LEVAGE

 0

h. S 0 .p
2
1 KM1

30 KM 2 32 KM 4

h p
2
31 33

=1

4 KM 1

5 T1= 6 s

5 s / X5

6 KM 2

7 KM 3

p
1
1- Affectation des adresses

Entrées S0 P1 b c h P2 S1
Adresses I1, I1 , 1 I1 , 2 I1 , 3 I1 , 4 I1 , 5 I1 , 6

Etapes 0 1 2 30 31 32 33 4 5 6 7
Adresses B B1 B2 B3 B31 B32 B33 B4 B5 B6 B7

Sorties KM1 KM2 KM3 Temporisation

KM4 T
(M) (s) (AV) Adresse
(AR) B2
Adresses O , O ,1 O ,2 O ,3
2- Programmation des étapes

B I1,4 I 1 I1,1

3- Programmation des sorties

 CHAPITRE 12: ETUDE DU PB 100 DE MERLIN GERIN

L’automate PB 100 de MERLIN GERIN comporte 64 entrées / sorties dont 8 cartes ayant 8 E/S
chacune.