CH 2 : CONCEPTION D’UN SYSTEME AUTOMATISE

I- Etapes de la conception d’un système automatisé :

Schématiquement, on peut distinguer trois étapes :

 Définition des objectifs de l’automatisation.

 Définition de la partie opérative (éventuellement).
 Définition de la partie commande.

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II- Définition des objectifs de l’automatisation : le cahier des charges du
système automatisé :
C’est en principe un document établit par le client pour le fabriquant d’automatismes.
Ce document devrait être dans tous les cas une description claire et précise, sans ambiguïté
ni oubli, c’est une chose difficile à réaliser avec de simples phrases.

III- Le GRAFCET :
1- Présentation :

Le GRAFCET est un outil graphique normalisé (NF C03-190) de description du cahier des
charges. C’est un diagramme fonctionnel permettant de décrire les fonctions réalisées par
l’automatisme.
Ce diagramme a l’avantage d’être compréhensible par toute personne, même les non
techniciens (niveau 1). C’est un moyen de dialogue et de communication entre le client et
l’automaticien.
Le GRAFCET nous permettra, pour chaque problème, de traduire le cahier des charges
avant même d’avoir pensé à la façon de réaliser l’automatisme : il est indépendant de la
technologie de la partie commande.
C’est un outil se prêtant à l’analyse théorique (validation).
La simplicité de sa présentation permet, le plus souvent, une réalisation direct.

2- Généralités :

Le GRAFCET est composé d’un ensemble :

 D’étapes auxquelles sont associées des actions.
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
 D’arcs orientés.

3- Exemples de GRAFCET : Prenons l’exemple du passage à niveau :

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 4- Représentation graphique :

a) Etapes et actions :

Une étape caractérise un comportement invariant de tout ou partie du système et donc de la

partie commande.
Une étape est soit active, soit inactive.
L’ensemble des étapes actives à l’instant donné décrit la situation de la partie commande à
l’instant considéré.
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape.
Elles traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est
active.

Une action peut s’exercer sur :

 La partie commande.
 La partie opérative.
 Le milieu extérieur.

b) Transitions et réceptivités :

Une transition indique la possibilité d’évolution entre les étapes.

Cette évolution s’accomplit par le franchissement de la transition.
Une transition est soit validée, soit non validée.
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.

Une réceptivité est une fonction logique qui regroupe des informations venant :

 De la partie commande.
 De la partie opérative.
 du milieu extérieur.

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 Une réceptivité est soit vraie, soit fausse.

c) Les arcs orientés :

Servent à relier les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Ils indiquent le sens
d’évolution.

5- Règles d’évolution du GRAFCET :

 Règle 1 : situation initiale

L’initialisation précise les étapes actives à la mise sous tension de la partie

commande.
Tout GRAFCET a au moins une étape initiale.

 Règle 2 : franchissement d’une transition

Une transition est franchissable :

o Lorsque cette transition est validée.
o Lorsque la réceptivité associée est vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.

 Règle 3 : évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément :

o L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes.
o La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

 Règle 4 : évolution simultanées

Si plusieurs transitions sont simultanément franchissables, elles sont simultanément

franchies.

 Règle 5 : activation et désactivation simultanées

Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée, elle
reste active.

IV- Exemple d’application du GRAFCET : Installation de pesage de

granulats

 Présentation :

Un grand nombre d’industries (cimenteries, verreries, …etc.) utilisant des granulats

(gravier) ou des sables pour l’élaboration des produits.

 Cahier des charges :

Fonction globale : peser une charge de granulats.

Description : le silo contient la réserve de granulats. Une trappe A permet l’écoulement des
granulats vers une trémie de pesage. La trémie de pesage repose sur des ressorts de raideur

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connue de telle manière que celle-ci s’enfonce régulièrement fonction de la charge qu’elle
reçoit. Un jeu de capteurs pas encore choisis détectent respectivement la position de la
trémie vide et de la trémie pleine. Une trappe B assure le déchargement de la trémie de
pesage.

Mode de marche : cycle par cycle avec démarrage par bouton poussoir.

Fonctionnement :
La position initiale de l’installation est telle que les trappes A et B soient fermées. Un
voyant V signale à l’opérateur que l’installation est en situation initiale.
L’opérateur commande un cycle de pesée en pressant le bouton poussoir.
Le cycle de pesée commence par l’ouverture de la trappe A. le granulat s’écoule du silo vers
la trémie. Lorsque la charge de la trémie est atteinte, la trappe A se ferme puis la trappe B
s’ouvre.
Enfin, une fois la trémie vide, l’installation retourne en situation initiale.

Travail demandé :

 En appliquant les étapes de conception d’un S.A, illustrer vos choix dans un
schéma.
 Proposer un GRAFCET du système.

V- GRAFCET niveau 1- GRAFCET niveau 2 :

1- GRAFCET de niveau 1 :

Jusqu’à présent, tout les GRAFCET qui ont été étudiés décrivaient :
 Les actions effectuées par la partie commande sans trop se préoccuper de la
technologie des actionneurs et des préactionneurs.
 Les événements consécutifs aux actions et au milieu extérieur sans prise en
compte de la technologie des capteurs.

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 Ce type de GRAFCET, le plus accessible au non spécialiste sert à définir le cahier des
charges du système automatisé.

Un GRAFCET de niveau 1 décrit les actions (mouvements, actions physiques, etc.)

observables sur la partie opérative et les conditions d’évolution d’une action vers une
autre action.

La tâche suivante est le domaine des automaticiens :

 Choix des actionneurs et des préactionneurs.
 Choix des capteurs.
 Choix de la partie commande.

Cette étape de choix fait appel à de larges connaissances dans la technologie des composants
d’automatismes. On peut dire que, dans une certaine mesure, que ces choix sont le domaine
du spécialiste.

2- GRAFCET de niveau 2 :

Les choix technologiques devront être pris en compte afin de rédiger un GRAFCET
décrivant :
 Les informations effectivement (réellement) émises par la partie commande (à
destination de la partie opérative et de l’opérateur par l’entremise du pupitre).
 Les informations effectivement reçues par la partie commande (de la part du pupitre
et des capteurs).

Un GRAFCET de niveau 2 décrit les informations échangées entre :

- La partie commande et la partie opérative d’une part.
- La partie commande et l’opérateur d’autre part.

Remarque :

Sans être exagérément réductionniste, il n’est pas faut d’écrire que le GRAFCET de niveau
2 décrit ce qui se passe au niveau des interfaces d’entrée et au niveau des interfaces de sortie
de la partie commande.

VI- Exemple de GRAFCET niveau 2 :

Reprenons l’exemple d’application du paragraphe VI.

Le concepteur de l’installation a effectué un certain nombre de choix :

 Les capteurs p0, p1, a1 et b1 détectent respectivement les positions hautes et basses
de la trémie et la fermeture des trappes A et B. ces capteurs seront des capteurs de
position à galet.
 Les trappes A et B seront animées par des vérins à simple effet commandés par des
distributeurs 3/2 monostables.
 Il est à remarque que l’on distingue le mouvement des vérins (A-, B-) des
informations (a-, b-) qui assurent la commutation des distributeurs.

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  GRAFCET de niveau 1 :  GRAFCET de niveau 2 :

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