CHAPITRE 4 : ETUDE DES OUTILS DE COMMANDE

SEQUENTIELLE : LE GRAFCET ET LE SEQUENCEUR

I- Généralités
Les systèmes séquentiels sont décrits par un outil pas à pas appelé GRAFCET. Cet outil permet
le dialogue entre l’industriel qui définit le cahier de charges (qui contient les besoins et les
conditions de fonctionnement de la machine) et le fabricant (automaticien) qui propose des
solutions et conçoit le système automatisé.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui
permettant de définir correctement son problème. D'autre part, le langage courant ne permet
pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions
doivent se dérouler simultanément). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement
de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
GRAFCET signifiant Graphe Fonctionnel de Commande Etape – Transition, il est un outil
graphique et normalisé de description d’une partie opérative.
Le grafcet n’étant qu’un outil graphique qui détaille le fonctionnement d’un système
automatisé, la réalisation physique du système automatisé fait appel au séquenceur. Ce dernier
fera l’objet de la dernière partie de notre chapitre.

II- Représentation d’un GRAFCET

Le GRAFCET est une représentation graphique alternée d'étapes auxquelles sont associées des
actions, des transitions auxquelles sont associées des réceptivités et des liaisons orientées des
étapes aux transitions puis des transitions aux étapes. Une seule transition doit séparer deux
étapes.

1- L’étape
L’étape est le comportement invariant d’une partie ou de la totalité de la partie commande. Elle
se représente par un carré à l’intérieur duquel est inscrit un nombre. Elle est soit active ou
inactive. Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape
afin de traduire « ce qui doit être fait » chaque fois que cette étape est active.
Exemple :
L’étape est active lorsqu’il y a un point sous le nombre inscrit dans le carré le représentant.
Exemple :

L’étape initiale est représentée par un double carré et correspond à l’étape action au début du
fonctionnement. Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous
tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation
à l'instant initial.
Exemple :
2- La transition
Elle est la liaison entre deux étapes ou encore le passage d’une étape à une autre. En d’autres
termes, une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives.
3- La réceptivité
Elle est une proposition qui est vraie ou fausse, jamais les deux à la fois. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité.
4- Liaisons orientées
A la fin de chaque séquence, le retour à l’étape initiale se fait par un trait vertical orienté d’une
flèche.

III- Les types de GRAFCET

On distingue principalement 3 types de GRAFCET :
Le GRAFCET de point de vue système ;
Le GRAFCET de point de vue partie commande ;
Le GRAFCET de point de vue partie opérative.
1- Le GRAFCET de point de vue système
Le GRAFCET selon le point de vue système est une description du fonctionnement du
poste automatique indépendamment de la connaissance des capteurs et des actionneurs. Il met
en œuvre les conventions et les règles de représentation du GRAFCET (étapes, transitions,
liaisons orientées, etc.). Cette représentation est utilisée lors de la conception du système dans
sa structure fonctionnelle, afin de décrire l’évolution du procédé. Ce point de vue est aussi
parfois appelé « point de vue procédé ».
2- Le GRAFCET de point de vue partie commande
Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) est la représentation des différentes
séquences du fonctionnement du système, qui prend en compte les capteurs, le traitement
logique et numérique, jusqu’aux pré actionneurs (relais, contacteurs, distributeurs). Ce type
de GRAFCET est surtout utilisé pour l’élaboration des schémas câblés, et la programmation
des automates (par exemple avec le logiciel Automgen).
 3- Le GRAFCET de point de vue partie opérative
Le GRAFCET selon le point de vue de la partie opérative (P0), est une représentation
qui prend en compte les actionneurs (moteurs, vérins), et les capteurs (capteurs de position,
déplacement, débit, pression, température...). Cette représentation utilise toutes les règles
et conventions définies précédemment, et elle tient compte de la technologie des composants
utilisés.
Exemples de grafcet selon les trois points de vue :

0 0 0

1 1 1

2 2 2

3 3 3

On constate que :
Dans le Grafcet du point de vue « système »les actions (associées aux étapes) et les conditions
(associées aux transitions) sont écrites en clair, en français. De plus, les actions sont toujours
formulées par un verbe à l’infinitif décrivant l’action que doit réaliser le système.
Dans le Grafcet du point de vue « partie opérative », les actions sont formulées en
indiquant le nom et l’état des actionneurs. Quant aux conditions, elles sont formulées à l’aide
d’expressions logiques utilisant le nom des capteurs: dans ces expressions logiques, le symbole
point indique un ET, le symbole plus indique un OU, et la barre supérieure indique une
complémentation.
Dans le Grafcet du point de vue « partie commande », les actions sont formulées en
indiquant le nom des pré actionneurs (relais, distributeurs, etc.). Les conditions sont
formulées comme précédemment, à l’aide d’expressions logiques utilisant les capteurs.
Pour résumer, on peut dire que :

✹ Le Grafcet du point de vue « système »indique le fonctionnement du système

✹ Le Grafcet du point de vue « partie opérative » indique le fonctionnement des actionneurs

✹ Le Grafcet du point de vue « partie commande »indique le fonctionnement des pré

actionneurs.
IV- Règles d’évolution du GRAFCET
1- Situation initiale
C’est le comportement de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative qui correspond à
l’étape active au début du fonctionnement. Elle correspond généralement à une position
d’attente et est activée sans condition en début de cycle.

2- Franchissement d’une transition

Pour qu’une étape soit franchie, il faut que l’étape précédente soit active et la réceptivité
associée à la transition soit vraie. En d’autres termes, Une transition est validée si toutes les
étapes immédiatement précédentes sont actives.
L’évolution du grafcet correspond au franchissement d’une transition qui se produit sous deux
conditions :
• si cette transition est validée
• si la réceptivité associée à cette transition est vraie
Si ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.

Transition Validée réceptivité associée vraie Transition franchie

3- Evolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes celles immédiatement précédentes.

10 11 10 11 10 11

2 2 2

Transition non validée Transition Validée Réceptivité associée vraie

Transition franchie
 4- Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

5 11

5 11

a.X11 a.X5
* *
x
6 12

6 12
Forme interprétée

Forme structurale

Cette règle de franchissement simultané permet de décomposer un GRAFCET en plusieurs

parties, tout en assurant de façon rigoureuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est
indispensable de faire intervenir, dans les réceptivités, les états actifs ou inactifs des étapes i
notés Xi et Xı respectivement.
Pour mettre en évidence les franchissements simultanés, les transitions correspondantes seront
repérées par un astérisque (*).
5- Activations et désactivations simultanées
Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée simultanément,
elle reste active.

1.1 x 1.2 y

2 3
A l’apparition de l’information x, la transition 1.1est franchie, désactivation et activation en
même temps de l’étape 1. Cette étape restera active, permettant une autre évolution par
l’apparition de l’information y par exemple. En raison de cette structure, les deux transitions
issues de l’étape 1 seront toujours validées.
V- Structures du Grafcet
Un grafcet selon le cahier de charges peut se présenter sous différentes structures. Nous allons
présenter ici les structures les plus utilisées :
Séquence unique ;
Séquence multiple.
1- Séquence unique
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes après les
autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chaque transition n'est validée
que par une seule étape.

2- Séquence multiple
a- Séquences exclusives ou alternatives

Divergence en OU Convergence en OU

Pour la divergence en OU, Si 1 active et si a seul, alors désactivation de 1 et activation de 3, 2

inchangé.
Si a et b puis 1 active alors désactivation 1, activation 2 et 3 quel que soit leur état précédent.
Pour la convergence en OU, Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et désactivation de 1,
2 reste inchangé Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active.
b- Séquences simultanées

Convergence en ET
Divergence en ET

Pour la divergence en ET, Si 1 active et si a, alors désactivation de 1 et activation de 2 ET 3.

Pour la convergence en ET, Si 1 active seule et a, alors aucun changement. Si 1 ET 2 et a, alors
activation de 3 et désactivation de 1et 2.
c- Saut d’étapes et reprise de séquence

VI- Mise en équation d’un GRAFCET

1- Importance de la mise en équation d’un Grafcet
Dans la méthode de conception relative aux équipements industriels automatisés, la mise en
équation du grafcet est une étape très importante. Elle représente l’interface équationnelle entre
le grafcet, diagramme fonctionnel descriptif des différents comportements d’un automatisme
séquentiel et l’ensemble des conceptions technologiques faites.
2- Equation générale de l’état actif d’une étape
Une étape de rang (n) a deux états :

Actif et inactif qui peuvent respectivement s’écrire : ( ) et ( ) .

(n-1) Considérons le GRAFCET ci-contre. Les conditions d’activation de l’étape (n)

sont les suivantes :
 L’étape de rang (n-1) doit être active, soit : A(n-1) = 1 ;
r1  La réceptivité de la transition entre l’étape de rang (n-1) et l’étape de rang
(n) doit être vraie, soit : t (n-1) (n) = 1 ;
(n)  De plus, après activation, l’état mémorise son état. Ainsi, si l’étape (n)
est en mémoire, m(n) = 1.

r2 L’équation générale de l’état actif de l’étape (n) s’écrira :

A(n) = [activation (n-1) et réceptivité transition (n-1) à (n) ou mémorisation
(n+1)
(n)] et désactivation (n+1)

A(n) = [A(n-1) . r1 + m(n)] . ( ).

a- Equation d’une étape précédant le début d’une séquence simultanée

Dans le cadre de notre exemple, il s’agit de l’étape 4. Son

3 équation d’activation sera :
R1 A4 = (A3.R1 + m4). .
4
= ( . + ). +
R2
+ : Condition de non désactivation de l’étape 4 qui
prend en compte la divergence en ET.
5 13

b- Equation d’une étape précédant un choix conditionnel entre plusieurs séquences

Dans cet exemple, il s’agit toujours de l’étape 4. Son équation d’activation sera :

A4 = (A3.R1 + m4). +

= ( . + ). .
 . Condition de non désactivation de l’étape 4 qui prend
en compte la divergence en OU.
3

R1

R2 R3

5 13

c- Equation d’une étape terminant une convergence en ET et un aiguillage (une

convergence en OU)
C’est le cas des étapes 12 et 15.
11 14 11 14
A12 = (A11.R1 +m12).
R1 R2 R1 R2 A15 = (A14.R2 + m15).
12 15 12 15 Ces équations sont communes aux
deux types de convergence.
R3 R4
: Condition de non désactivation
commune aux deux étapes 12 et 15.

16 16

d- Equation d’une étape suivant une convergence en ET

C’est le cas de l’étape 16.

= ( . + ).
12 15
. : Condition d’activation de l’étape 16 qui prend
en compte la convergence en ET.

R1
16

R2
17
 e- Equation d’une étape suivant une convergence en OU
C’est le cas de l’étape 16.

12 15 = ( . + . + ).

. + . : Condition d’activation de l’étape 16 qui

R1 R2
prend en compte la convergence en OU.

16

R3

17

f- Equation d’une reprise de séquence ou boucle

Soit la boucle7 - 8 -9.
6 Première étape de la boucle : Etape 7
R1
= ( . + . + ).
7 . : Condition d’activation de l’étape 7 en venant de l’étape 6.
R2
8
. : Condition d’activation de l’étape 7 en venant de l’étape 9 lors de la
reprise de séquence.
R3
Dernière étape de la boucle : Etape 9
R5 9
A9 = (A8.R3 + m9). +
R4
10 = ( . + ). .

. Condition de non désactivation de l’étape 9 qui prend en compte la

condition de reprise de séquence.
g- Equation de la première étape d’une boucle ne comportant que 2 étapes
Soit la boucle 21 – 22, l’équation d’activation de l’étape 21 s’écrit :

A21 = (A20.R1 + A22.R4 + M21).

Cette équation traduit l’impossibilité d’activation de l’étape A21 dans le cas de cette reprise de
séquence ; en effet : A22.R4. = 0, car . = .
La solution consistera à ajouter dans la boucle une étape supplémentaire à laquelle ne sera
associée aucune action.
Remarque : ce genre de boucle doit comporter au moins trois étapes, dans le cas de la
logique câblée.
 R1 R1
20
21 n
R1
R2 R5
R1
21 22 21
21 R5 R2
R2
n R4 22
R2 R4
22
R3 R3
R4 22
R3 R4
23 R3

h- Equation des étapes d’un saut d’étapes

R1 Soit le saut des étapes 32 – 33.

31
Etape qui précède le saut : étape 31.
R3 = ( . + ). +
R2
= ( . + ). .
32
. : Condition de non désactivation de l’étape 31 qui prend en compte
R4 la condition du saut.
33 Etape qui suit le saut : étape 34.
R5 = ( . + . + ).
34 . : Condition d’activation dans le cas où il n’y a pas de saut de séquence.
R6 . : Condition d’activation dans le cas où il y a saut de séquence.
35

VII- Séquenceur
Dans le cadre de notre cours nous nous intéresserons au séquenceur pneumatique. Le
séquenceur modulaire est l’épine dorsale de l’automatisme pneumatique. C’est une association
de plusieurs modules d’étapes récapitulant les différentes étapes et transitions telles que décrite
par le Grafcet. Il est l’organe de la partie commande qui dialogue pas à pas avec les pré-
actionneurs (distributeurs) du système automatisé.
1- Module d’étape (constitution)
Il est constitué d’un opérateur OU, d’un opérateur mémoire et d’un opérateur ET. Le schéma
éclaté ou logique suivant nous montre les orifices suivants :
 A : Activation ;
B : Désactivation ;
P : Alimentation du module. C’est par elle que les modules communiquent entre eux ;
R : Joue le rôle de forçage ou de remise à zéro.

S
B2
B1
A1 A2
&

≥1 Module n

R R

P P

r
A1 : Activation du module n en provenance du module (n-1)
A2 : Activation du module (n+1)
B1 : Désactivation du module (n-1)
B2 : Désactivation du module (n) en provenance du module (n+1)
R : Condition de réceptivité de la transition (n) à (n+1)
R : Remise à zéro générale
P : Alimentation pression
S : Sortie (commande pré-actionneur)
A chaque étape du grafcet correspond un module d’étape du séquenceur. Ce module délivre
l’ordre du mouvement prévu à cette phase puis reçoit le signal en retour de fin d’exécution dudit
mouvement.
2- Circulation des informations dans un séquenceur
Deux familles d’informations sont à considérer :
Les informations internes, de deux natures :
  La validation d’un module de rang (n+1) par un module de rang (n) ;
 La désactivation d’un module de rang (n-1) par un module de rang (n) ;
Ce qui entraîne la mise en place de deux boucles :
 La boucle de recyclage ou de retour à l’état initial qui assure la validation du premier
module par le dernier ;
 La boucle de désactivation du dernier module par le premier.
Les informations externes :
 Au niveau des entrées : les conditions des réceptivités qui, associées à la condition de
validation autorisent l’activation et les informations relatives aux modes de marche, aux
arrêts d’urgence, aux remises à zéro, aux consignes particulières, etc.
 Au niveau des sorties : les ordres donnés aux organes de commande des actionneurs.