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SYSTEMES SEQUENTIELS : LE GRAFCET

I - Le modle GRAFCET 1. Introduction C'est en 1975 qu'une ide apparat, devant la complexit croissante des automatismes logiques, de crer un outil qui permette la reprsentation du cahier des charges d'un systme, palliant ainsi les inconvnients des diffrentes mthodes existantes (principalement la lourdeur). Cette rflexion est conduite au sein de l'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) entre universitaires et industriels, et en 1977 un premier rapport sur l'outil GRAFCET parat. GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. L'criture en majuscule GRAFCET correspond au modle GRAFCET, et l'criture en minuscule grafcet correspond au rsultat graphique d'une tude du comportement d'un systme. Depuis le modle GRAFCET a t normalis (norme internationale), complt afin d'tre implant directement dans la partie commande d'un systme (grafcet programm), l'aide de divers langages propres aux automates programmables. Lors de la conduite d'un projet, diffrents grafcets seront labors, plus ou moins dtaills, en fonction de l'avancement de l'tude. Ils permettront la description selon diffrents points de vue, une vision globale du systme automatis, la description du fonctionnement du systme d'un point de vue partie oprative, ou encore la description du fonctionnement attendu d'une partie commande identifie. 2. L'outil graphique Le modle GRAFCET : il s'agit d'un ensemble constitu d'lments graphiques (nantis d'une syntaxe), d'une interprtation, et de rgles d'volution. Les lments graphiques : ETAPES TRANSITIONS LIAISONS ORIENTEES Le rseau altern tape / transition forme l'ossature du grafcet. L'interprtation : elle traduit le comportement de la partie commande, vis vis de ses entres / sorties. Elle associe par exemple des expressions logiques aux tapes et aux transitions. Ce sont : ACTIONS RECEPTIVITES Les rgles d'volution : au nombre de cinq, elles dfinissent le comportement dynamique de la partie commande.

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On trouve alors la structure graphique suivante :

ETAPE : situation dans laquelle le comportement de la partie commande est invariant vis--vis de ses entres et de ses sorties. Une tape est reprsente par un carr, numrot. Une tape est ACTIVE ou INACTIVE. Un point l'intrieur du carr est parfois utilis pour l'tude du comportement dynamique du systme, lorsque l'tape est active. A une tape i, on peut associer une variable binaire xi dont les tats "0" et "1" sont associs respectivement l'inactivit et l'activit de l'tape i. L'tape correspondant l'initialisation du systme est appele tape initiale. Elle est reprsente par un double carr. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet.

TRANSITION : indique la possibilit d'volution d'une situation une autre situation. Le passage d'une situation la suivante s'accomplit par le franchissement d'une transition, du haut vers le bas. L'volution peut se faire entre deux ou plusieurs tapes. Une transition est reprsente par une barre perpendiculaire la liaison. Pour faciliter la lecture, une transition peut tre repre par un identificateur, ou dsigne par les tapes qu'elle spare (l'identificateur sera plac gauche). ACTION : associe une tape, une action n'est commande que lorsque l'tape est active. On parle d'assignation sur tat (en mode continu), ou d'affectation sur vnement (en mode mmoris) [cf. IV]. RECEPTIVITE : quation boolenne logique associe une transition. C'est une fonction logique des entres, de variables auxiliaires et/ou de l'activit d'tapes. Elle permet de distinguer parmi toutes les variables du systme, celles qui sont susceptibles de faire voluer la partie commande par franchissement d'une transition.

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LIAISONS : elles relient les tapes et les transitions, elles sont orientes. Le sens gnral est de haut en bas, s'il n'est pas indiqu. Des flches doivent tre utilises dans le cas contraire, ou lorsque cela facilite la lecture. On peut utiliser parfois des lignes obliques, dans l'optique de clarifier le grafcet. 3. Rgle de syntaxe L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours tre respecte quelle que soit la squence parcourue : # Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent tre spares par une transition. # Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement, elles doivent tre spares par une tape.

La rgle peut paratre vidente mais des erreurs sont souvent commises :

4. Les cinq rgles d'volution REGLE N 1 : Situation initiale La situation initiale du grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande vis--vis de sa partie oprative. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement, soit la mise en nergie de la partie commande. REGLE N 2 : Evolution entre situations Une transition est soit VALIDEE, soit NON VALIDEE. Elle sera valide lorsque toutes les actions immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives. L'volution de la situation du grafcet correspondant au FRANCHISSEMENT d'une transition ne peut se produire que lorsque : - la transition est VALIDEE, et - la RECEPTIVITE ASSOCIEE cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont runies, la transition devient FRANCHISSABLE, elle est alors obligatoirement franchie. REGLE N 3 : Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition entrane SIMULTANEMENT l'activation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.

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Visualisation de l'volution dynamique d'un grafcet, transition valide ou non, franchissable ou non, tape active ou non :

Transition non valide

La transition (1) n'est pas valide car l'tape 1 n'est pas active.

Transition valide non franchissable

La transition (1) est valide car l'tape 1 est active, non franchissable car la rceptivit associe n'est pas vraie.

Transition franchissable

Transition franchie

La transition (1) est Le franchissement de la franchissable : elle est transition (1) active l'tape 2, et dsactive simultanment OBLIGATOIREMENT l'tape 1. franchie.

Autres cas d'volution, activation de squences parallles et synchronisation de squences (on retrouvera ces structures particulires, dans le paragraphe suivant).

Transition (1) non valide

Transition (1) valide non franchissable

Transition (1) franchissable

Transition (1) franchie

REGLE N 4 : Evolutions simultanes Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. REGLE N 5 : Activation et dsactivation simultane s Si au cours du fonctionnement de l'automatisme , une mme tape doit tre simultanment active et dsactive, elle reste ACTIVE. Cette rgle peut tre illustre par l'exemple ci-aprs, mais elle reste en pratique peu utilise. Lorsque la rceptivit (a.b) devient vraie, l'tape [1] tant active, la transition (1/2) est franchie. L'volution implique l'activation de l'tape [2], et la dsactivation de l'tape [1]. Mais dans le mme temps, la liaison de droite impose l'activation de l'tape [1]. Celle-ci reste ACTIVE.

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De mme, si b reste vraie, un nouveau front montant de a entrane l'volution entre [2] et [3], rendant ACTIVE l'tape [3] tout en laissant ACTIVE l'tape [2]... Pour visualiser l'volution, il est possible de construire les chronogrammes...

5. Evolution fugace et non fugace # Evolution non fugace : c'est le cas gnral, l'vnement d'entre ne provoque qu'un seul pas d'volution (franchissement simultan d'une ou plusieurs transitions). L'tat obtenu est stable. # Evolution fugace : dans certain cas, l'application des rgles d'volution peut conduire franchir successivement des transitions (en plusieurs pas d'volution) si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du franchissement. L'volution correspondante, dite fugace, correspond une succession d'tats instables, durant lesquels les tapes instables ne sont pas actives. On dit qu'elles ont t virtuellement actives et dsactives, de mme que les transitions associes ont t virtuellement franchies. Consquence importante : lors d'une volution fugace, les actions associes aux tapes virtuellement actives ne sont pas commandes (l'assignation sur tat n'a pas lieu). Seules les actions mmorises seront prises en compte [cf. IV]. II Structure gnrale d'un grafcet 1. Exemple de description l'aide du modle GRAFCET Cycle d'une seule squence

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Fonctionnement de la perceuse : La broche tourne en permanence. La pice est fixe par l'oprateur, et celui-ci donne l'information de dpart du cycle. L'approche grande vitesse (h, b1). Le perage en vitesse lente (b1, b3). La remonte grande vitesse. 2. Les principales structures d'un grafcet Les principales structures d'un grafcet sont reprsentes ci-dessous. Pour chaque structure, il est impratif de respecter la rgle de syntaxe et l'alternance tape / transition. :

Activation de squences parallles

Paralllisme structural

Synchronisation de squences

Selection de squences Reprise de squences

Saut d'tapes

Raccordement de squences (aprs une slection)

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Activation de squences parallles : il s'agit d'une "distribution", le franchissement d'une transition entrane l'activation des tapes suivantes. Slection de squences : il s'agit d'une "slection", seule une branche sera suivie. Il est prfrable de rendre le OU exclusif (la structure ne l'impose pas), par la mise en place de deux rceptivits elles-mmes exclusives. Synchronisation de squences : la transition n'est valide que lorsque toutes les tapes amont sont actives.

III Les diffrents points de vue d'une tude 1. Points de vue et niveaux d'un grafcet La description d'une partie commande d'un systme automatis doit intgrer plusieurs dimensions, son niveau de spcifications et le point de vue de la description. Il reste alors dfinir le niveau de finesse de description : global, ou dtaill. Il y a deux principaux niveaux de spcifications : un premier niveau concernant les spcifications fonctionnelles, et un second niveau concernant les spcifications technologiques. Le premier niveau permet de rpondre la question "quelles sont les fonctions raliser dans une situation donne?" c'est une description en terme de fonction des comportements que doit avoir la partie commande face aux informations qu'elle reoit. "Fonctions globales raliser". Le second niveau, permet de savoir comment chacune des fonctions est mise en uvre dans le systme. C'est une description en terme de moyens, donc de solutions technologiques, du fonctionnement de la partie commande. "Fonctions associes aux actionneurs". Niveau de spcifications oprationnelles, dfini pour l'implantation du systme automatis dans le contexte de production (elles concernent les performances du systme, la sret du fonctionnement, l'absence de pannes dangereuses...). # Les points de vue sont au nombre de trois : le point de vue systme, le point de vue partie oprative, et le point de vue partie commande. Ce sont les points de vue selon lequel l'observateur s'implique dans le fonctionnement du systme, pour en donner une description. Le point de vue systme ou procd : la description est faite par un observateur extrieur au systme, sans distinguer la partie oprative et la partie commande (le systme peut trs bien ne pas avoir d'existence physique, au cours de sa conception).

Le grafcet dcrit alors la coordination des tches ncessaires l'laboration de la valeur ajoute.

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Le point de vue partie oprative : l'observateur connat la partie oprative, et ignore la partie commande.

Le grafcet dcrit le comportement attendu de la partie commande pour obtenir les effets souhaits sur la partie oprative. Evolution des actionneurs ou practionneurs. Le point de vue partie commande : l'observateur connat la partie commande, et ignore la partie oprative.

Le grafcet dcrit le comportement attendu de la partie commande, aprs avoir effectu les choix correspondants (volution de l'automate).

2. Exemple : Poinonneuse semi-automatique 2.1. L'exemple de grafcet de la perceuse automatise, correspond une description fonctionnelle, il s'agit d'un grafcet point de vue systme. 2.2. Le systme prsent ci-dessous est une poinonneuse semi-automatique, pour laquelle l'oprateur donne un ordre de dpart, qui provoque la descente du poinon, et sa remonte automatique. On peut facilement tablir un grafcet point de vue systme.
Monte Position haute

Descente

Position basse

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Si maintenant on effectue des choix technologiques pour la partie oprative, on peut laborer le grafcet point de vue oprative. Les deux figures ci-dessous prcisent deux configurations matrielles diffrentes, de la partie oprative. On remarque dans cet exemple, que la frontire entre la partie commande, et la partie oprative est parfois ambigu, ici les capteurs et practionneurs sont inclus dans la partie oprative.

On tablit alors deux grafcets diffrents, pour les deux configurations matrielles retenues.

Remarque : Le point de vue partie commande correspond aux ordres que doit donner l'automatisme (partie commande), en fonction des comptes rendus par la partie oprative. Il s'agit ici d'ordres du type "commander le distributeur a+" par exemple lorsqu'il faut faire descendre le poinon (comptes rendus : marche et position haute). L encore selon l'avancement de la dfinition du systme, cette description peut tre plus ou moins dtaille.

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IV Reprsentation graphique des lments Les lments du GRAFCET possdent une reprsentation symbolique normalise. Ce paragraphe prsente certains lments importants du modle GRAFCET, les lments de bases tant dj dcrits dans les paragraphes prcdents. 1. Variable temporisation Il s'agit d'une variable logique qui peut tre utilise en rceptivit, mais aussi en condition d'assignation. Ces utilisations sont dveloppes ci-aprs. Reprsentation graphique gnrale : t1/*/t2 avec t1 et t2 des dures, et * une variable logique. Caractristique de la variable temporisation : # t1/*/t2 n'est gale 1 qu'aprs un temps t1 depuis l'occurrence *. # t1/*/t2 n'est gale 0 qu'aprs un temps t2 depuis l'occurrence *. Utilisation usuelle : t1/* ce qui correspond t2 = 0. La variable temporisation est remise zro ds le retour zro de la variable *.

2. Rceptivits particulires 2.1. Rceptivit dpendante du temps

2 t1/x2 3 L'tape 2 est temporise t1 secondes par la variable temporisation.

2.2. Valeur boolenne d'un prdicat La notation [ * ] signifie que la variable vaut 1 lorsque le prdicat est vrai, et vaut 0 dans le cas contraire. [*] Exemples : [C1 = 3] [Temprature > 10 ]

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2.3. Fronts d'une variable Les rceptivits * et * ne sont vraies que lorsque la variable change d'tat, respectivement le front montant sera vrai lors du passage 0 1 de la variable et le front descendant lors du passage 1 0. Remarque importante : l'tat vrai d'un front ne possde pas de dure. C'est notamment utilis dans les registres dcalage.

3. Actions continues (assignation sur tat) Il s'agit de l'association d'une action une tape, qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie a la valeur vraie si l'tape est active (et si la condition d'assignation ventuelle est vrifie). On appelle assignation le fait d'imposer une valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie. 3.1. Condition d'assignation * 2 * est une proposition logique, appele condition d'assignation. Attention : cela ne doit pas tre un front de variable (voir actions mmorises).

3.2. Action retarde Action limite t1/x* * L'action associe ne sera commande qu'aprs une dure t1 partir de l'activation de l'tape. ACTION RETARDEE

t1/x* *

L'action associe sera limite une dure t1 partir de l'activation de l'tape. ACTION LIMITEE

4. Actions mmorises (action sur vnement) C'est une action associe un vnement interne, qui permet d'indiquer qu'une variable de sortie prend une valeur et la garde (jusqu' une modification ultrieure), lorsque l'vnement se produit. Une action mmorise possde un libell qui dcrit comment la variable de sortie est affecte une valeur dtermine selon la rgle d'affectation. Il doit tre associ un vnement interne.

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4.1. Libell de l'action mmorise La valeur # est affecte la variable *, qui peut tre boolenne ou numrique. Ainsi # peut tre 1, 0, C+1

* := #

4.2. Action l'activation - Action la dsactivation

Une action l'activation est une action mmorise associe l'ensemble des vnements qui conduisent l'activation de l'tape.

Une action la dsactivation est une action mmorise associe l'ensemble des vnements qui conduisent la dsactivation de l'tape.

4.3. Action au franchissement * Une action au franchissement est une action mmorise associe l'ensemble des vnements qui conduisent au franchissement de la transition. Cette reprsentation peut parfois tre remplace par une action l'activation ou la dsactivation, mais pas systmatiquement. 4.4. Action sur vnement Une action sur vnement est une action mmorise associe l'ensemble des vnements internes dcrits par l'expression logique * est l'activit de l'tape laquelle elle est relie. Cette expression logique doit imprativement contenir un ou plusieurs fronts de variables d'entre. 5. Commentaires dans un grafcet : sur un grafcet un commentaire * doit tre indiqu entre guillemets : * V Simplification des reprsentations - autres structures 1. Grafcets multiples Ds lors que le systme tudi comporte plusieurs sous-systmes, il existe deux principales solutions de reprsentation : un grafcet unique comportant plusieurs tapes initiales ou des grafcets spars, synchroniss par l'intermdiaire de variables d'activit d'tapes. Il est courant d'utiliser alors un grafcet de synchronisation, pour clarifier la lecture du fonctionnement.

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Grafcets multiples, avec visualisation des synchronismes La premire reprsentation conduit un grafcet plus complexe en gnral, mais qui a l'avantage de fournir une solution fiable en terme de synchronisation d'tapes. Elle peut tre utilise pour une partie oprative comportant deux ou trois sous systmes. La seconde reprsentation est plus simple tablir, mais plus dlicate galement. Des erreurs de synchronisme sont possibles, et la synchronisation entre tapes est beaucoup moins visible, ce qui est l'encontre de l'objectif de lisibilit du grafcet. Par contre cette reprsentation est trs intressante pour une implantation sur une machine, lorsque chaque sous systme est gr par sa propre partie commande. C'est le mode de reprsentation des grafcets hirarchiss, arrt d'urgence ; marche-arrt...

2. Les macro-tapes La macro-tape est une reprsentation unique d'une partie dtaille de grafcet appele expansion de la macro-tape. Elle ne possde pas toutes les proprits d'une tape, car seule l'tape de sortie de son expansion valide ses transitions aval. Son symbole est :
M*

Il s'agit uniquement d'une reprsentation graphique qui a pour but de rendre plus lisible le grafcet, en reprsentant l'ensemble des tapes et transitions reprsentatives d'une partie du systme l'extrieur du grafcet. L'expansion agit alors comme un zoom.

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E*

L'expansion d'une macro-tape M* est une partie de grafcet munie d'une tape d'entre E* et d'une tape de sortie S*. - L'tape d'entre devient active lorsque l'une des transitions amont de la macro-tape est franchie. - La ou les transitions aval ne sont valides que lorsque l'tape de sortie est active. Remarques : l'expansion peut comporter une ou plusieurs tapes initiales, et peut mme comporter une ou plusieurs macro-tapes.

S*

Exemple : - Le franchissement de la transition (11), entrane l'activation de l'tape E3.

E3

b
31

- La transition (12) ne sera valide que lorsque l'tape de sortie S3 sera active. - Le franchissement de la transition (12), entrane la dsactivation de l'tape S3. Remarque : les traits reliant l'expansion la macrotape sont l uniquement pour mieux visualiser le lien entre les deux. En pratique ils ne sont pas reprsents, sauf dans les cas simples.

"11"
M3

a c
32 34

"12"

h d
33

g
S3

Variable d'activit de la macro-tape : une macro-tape est dite active lorsque au moins une des tapes de l'expansion est active. Dans le ca contraire elle est inactive. La variable d'activit de la macro-tape est note XM*. 3. Les tapes encapsulantes Cette notation indique que cette tape contient d'autres tapes dites encapsules dans une ou plusieurs encapsulations de cette mme tape. Contrairement la macro-tape, l'tape encapsulante possde toutes les proprits de l'tape. L'tape encapsulante peut donner lieu une ou plusieurs encapsulations possdants chacune au moins une tape active lorsque l'tape encapsulante est active, et aucune lorsque l'tape encapsulante ne l'est plus. Cette tape active est dsigne par une toile : * # Reprsentation d'une tape encapsulante :
12

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12 * 40

Reprsentation graphique de l'encapsulation correspondante : Une encapsulation # d'une tape encapsulante * (ici 12) est encadre, comme le montre la figure ci-contre. Elle contient un grafcet partiel, constitu des tapes encapsules. Le nom du grafcet partiel peut servir de repre l'encapsulation correspondante. Dans l'exemple ci-contre, l'tape toile est l'tape 40.

41

43

42

44

G4

# Dsignation globale d'une encapsulation : X*/G# avec [X*], est la variable d'activit de l'tape encapsulante, [ / ] reprsente l'encapsulation, et [G#] le nom du grafcet partiel encapsul. # Dsignation lmentaire d'une encapsulation : X*/X# avec [X*], est la variable d'activit de l'tape encapsulante, [ / ] reprsente l'encapsulation, et [X#] la variable d'activit de l'tape encapsule dsigne. Exemple : X4/X25/X13 dsigne l'encapsulation de l'tape 13 dans l'tape 25, elle-mme encapsule dans l'tape 4. # Etape encapsulante initiale : cette reprsentation indique que cette tape participe la situation initiale. Dans ce cas, au moins une tape encapsule dans chaque encapsulation de l'tape encapsulante initiale, doit tre une tape initiale.

Lien d'activation : reprsent par un astrisque gauche d'un symbole d'une tape encapsule, le lien d'activation indique quelles sont les tapes actives l'activation de l'tape encapsulante. Exemple :
9 9 42 9 * 43 66 * 44 68 G4 G3 67 65

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L'tape encapsulante 9 est ncessairement une tape initiale, puisqu'elle encapsule les tapes initiales 42 et 65. Ces tapes sont actives l'instant initial, et chaque activation de l'tape encapsulante 9. - L'encapsulation G4 de l'tape encapsule 9, comporte les tapes 42, 43 et 44. L'tape 44 est active ds que l'tape encapsulante 9 est active. - L'encapsulation G3 de l'tape encapsule 9, comporte les tapes 65, 66 et 67. Exemple de structuration par encapsulation :
22 88

20

85

* 100 2 86 101 3 103

21

22

87

88 102 104

G1 22 22 1 G24 * 1

2 * 2

3 3 G2 G3

# L'tape encapsulante 23 possde trois encapsulations reprsentes par les grafcets partiels G1, G2 et G3. # Lorsque l'tape encapsulante 23 est active, les tapes 1 et 85 de G1 sont actives, ainsi que les tapes 1 de G2 et 2 de G3. # Lorsque l'tape encapsulante 88 est active, l'tape 100 de G24 est active.

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Dsactivation : # La dsactivation de l'tape encapsulante 88 provoque celle de toutes les tapes de G24. # La dsactivation de l'tape encapsulante 23 provoque celle de toutes les tapes de G1, G2, G3 et de toutes celles de G24 (si l'tape 88 tait active). 5. Etape source/puits, transition source/puits Etape source : tape non relie une transition amont. Elle ne peut tre active, que si elle est initiale ou que si elle est soumise un ordre d'activation venant d'une autre partie de grafcet (forage, tape encapsulante). Etape puits : tape non relie une transition aval. Elle ne peut tre dsactive, que si elle est soumise un ordre de dsactivation venant d'une autre partie de grafcet (forage, tape encapsulante).
21

b
25

Transition source : transition non relie une tape amont. Par convention elle est toujours valide, et devient franchissable lorsque la rceptivit associe est vraie.

30

Remarque : si la rceptivit associe reste vraie un certain temps, l'tape suivante sera donc toujours active. C'est pourquoi, un front montant est gnralement utilis.
35

Transition puits : transition non relie une tape aval.

d

Remarque : comme pour la transition source, un front montant est souvent utilis, afin de permettre l'tape amont de rester active, si on doit la ractiver (sans front montant, si la rceptivit une dure, l'tape est alors dsactive systmatiquement). 6. Forage d'un grafcet 6.1. Situation d'un grafcet On appelle situation d'un grafcet, l'ensemble des tapes actives du grafcet un instant donn. La dsignation d'une situation prcise le nom du grafcet et le type de situation considre : Situation initiale {Sinit} : Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant initial (mise en marche) ; Situation courante { * } : Ensemble des tapes actives dun grafcet partiel linstant considr ; Situation vide { } : Correspond la situation dans laquelle aucune tape nest active ; Situation donne { I, J,.. } : Correspond la situation dans laquelle seules les tapes I et J sont actives ;

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6.2. Ordres de forage d'un grafcet Les ordres de forage permettent de modifier de manire interne, la situation dun grafcet, partir dun autre grafcet (hirarchiquement suprieur). Ils sont prioritaires par rapport lapplication des rgles dvolution. Notation : Proprits : - Le forage sexcute l'activation de l'tape qui le commande ; - Lors du forage, toutes les tapes du grafcet forc qui ne sont pas incluses dans la situation dfinie par le forage, se dsactivent ; - Le grafcet forc ne peut pas voluer tant quil est soumis lordre de forage. - Ds que lordre de forage cesse, le grafcet prcdemment forc volue partir de la dernire situation force, en respectant les rgles dvolution normales. Etude des diffrentes situations possibles :
5

NOM GRAFCET {I, J,...}

Forage en situation initiale {Sinit} :

5

20

GRAFCET 2 {Sinit} b
21

A l'activation de l'tape 5, l'tape initiale 20 du grafcet 2 est active et toutes les autres tapes sont dsactives. A la dsactivation de 5, il reprend son volution normale.

c
22

e
23

g
GRAFCET 2

Forage en situation vide { } : A l'activation de l'tape 5, toutes les tapes du grafcet 2 sont dsactives. Le grafcet naura pas de possibilit dvolution aprs la disparition de lordre de forage, hormis s'il est nouveau forc, dans une situation donne.
5

a
20

GRAFCET 2 { } c b
21 22

e
23

g
GRAFCET 2

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Forage dans une situation donne {I, J, } :

5

a
20

GRAFCET 2 { 21, 22 } d b
21 22

A l'activation de l'tape 5, toutes les tapes 20, 23, 24, du grafcet 2 sont dsactives et les tapes 21, 22 sont actives. A la dsactivation de 5, il reprend son volution normale.

e
23 24

g
GRAFCET 2

Forage dans une situation courante { * } :

5

a
20

GRAFCET 2 { * } d b
21 22

A l'activation de l'tape 5, le grafcet est fig dans la situation de cet instant : si 22 et 23 taient actives au moment du forage, elles le restent, jusqu' dsactivation de l'tape 5. Le grafcet reprend alors son volution normale.

e
23 24

g
GRAFCET 2

Intrts du forage : Cela permet dimposer un grafcet une situation quil aurait t impossible ou difficile datteindre directement ; par exemple : - mise en situation initiale ou activation de grafcets ; - traitement dun arrt durgence ; - gel dun grafcet aprs dysfonctionnement du systme ; - dblocage dune situation aprs analyse des dfauts.

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EXERCICES D'APPLICATION Ex. 1 Cycles d'une perceuse On reprend l'exemple de la perceuse automatise. Le cahier des charges est modifi de la manire suivante : L'oprateur peut choisir entre deux cycles, suivant l'paisseur et la nature des pices percer : Cycle simple : approche rapide de h b1 ; course de travail de b1 b3. Cycle comprenant une phase de dbourrage : dans la phase usinage, la broche effectue une descente en travail jusqu' une position intermdiaire (b2), puis une remonte jusqu' la position (b1), avant de terminer le perage.

1. Etablir le nouveau grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications fonctionnelles. Commande de marche dcy, et slecteur D ou D .

Ex. 2 Tri automatique de caisses Le dispositif objet de l'tude, est un systme de tri automatique de caisses, dans une ligne d'emballage. Les caisses sont de deux tailles diffrentes. Le systme se compose d'un tapis qui amne les caisses, de trois poussoirs (vrin), et de deux tapis d'vacuation. La figure ci-contre montre la disposition des diffrents composants.

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Cycle de fonctionnement : On se place dans le cadre d'un fonctionnement normal, le tapis d'alimentation tant constamment en mouvement. De mme les tapis 2 et 3 sont constamment en mouvement. On suppose que les caisses sont suffisamment espaces, pour permettre l'vacuation d'une caisse avant l'arrive d'une seconde. Il est cependant ncessaire d'optimiser le temps de ralisation de l'vacuation. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2, qui a son tour les transfre sur le tapis d'vacuation 2. Les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, qui les vacue sur le tapis d'vacuation 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection est plac devant le poussoir 1. Il permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente. 1. Etablir le grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications fonctionnelles, du systme de tri de caisses. Actions et rceptivits seront crites sous forme littrale.

Ex. 3 Chane de manutention et de traitement La figure ci-dessous prsente une chane de manutention et de dgraissage de pices. Un chariot se dplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pices contenues dans un panier, en les trempant dans un bac de dgraissage pendant 30 secondes. Les paniers sont chargs en position haute, manuellement, par un oprateur. Les ordres de dpart du poste de chargement (dcy), et de retour (aprs dchargement de la pice) partir du poste de dchargement (retour) sont donns par un oprateur.

1. Etude d'un premier cahier des charges Etablir le grafcet d'un point de vue partie oprative, avec un niveau de spcifications fonctionnelles, qui correspond au cahier des charges donn ci-dessus.

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2. Etude d'un second cahier des charges plus complet Le prcdent cahier des charges assure un trempage systmatique des pices dans le bac de dgraissage. Le concepteur souhaite intgrer la possibilit de ne pas tremper certaines pices. D'autre part, le panier peut tre dcroch au poste de dchargement (pour une opration de maintenance), sa prsence au poste de chargement n'est donc pas systmatique. Un capteur indique la prsence ou la non prsence du panier au poste de chargement. On obtient alors les lments additifs du cahier des charges : Sur l'ordre "dcy-T", le systme dcrit un cycle normal de trempage. Ce cycle est prioritaire. Sur l'ordre "dcy-ST", le cycle est ralis sans trempage. Sur l'ordre "appel" de l'oprateur du poste de dchargement et si le panier n'est pas prsent au poste de chargement, le chariot est amen au poste de dchargement pour attendre un panier. Son retour est alors conditionn par l'ordre "retour" donn par l'oprateur du poste. Ex. 4 Chane de remplissage de bidons

Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis et ensuite bouchs des postes de travail diffrents. L'approvisionnement des bidons n'est pas rgulier et certains bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les bidons prsents est fixe par des taquets situs sur le tapis, et distants d'un pas. Un dispositif permet, chacun des postes dcrits, de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon. On souhaite tablir les grafcets d'un point de vue systme, avec un niveau de spcifications fonctionnelles. 1. Lorsque les conditions initiales sont runies, l'ordre de mise en route est "ordre d'avance". L'avance d'un pas du tapis implique sa mise en mouvement et son arrt au bout d'un pas. Une contrainte du cahier des charges impose la minimisation du temps de cycle. On prconise une solution de slection, qui permette de traiter en parallle la gestion des deux postes. 2. On souhaite mettre en vidence le fonctionnement des trois sous-systmes, le tapis, le poste de remplissage, le poste de bouchage. Etablir un grafcet unique, avec trois tapes initiales, qui correspondent aux trois sous-systmes indiqus. 3. On envisage maintenant une volution du systme, qui correspond la figure ci-dessous. Les contraintes du cahier des charges sont les suivantes :

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- L'avance d'un pas du tapis est automatique, assure par un dispositif came ; - Un capteur donne l'information " av. pas " en fin de dplacement ; - Un capteur de prsence pice pp est situ sous le poste de remplissage ; - Le temps d'immobilisation entre deux mouvements est suprieur au temps de remplissage (bouchage) ; - Les deux postes sont conscutifs, distants d'un pas.

Tracer le grafcet correspondant, en utilisant le principe de la rgle n 5. Ex. 5 Machine rainurer et percer La machine dcrite ci-contre s'insre dans une chane d'usinage, de traitement et de conditionnement de cylindres de poudre comprime. A partir d'un stock de pices, gr par un systme autonome, elle effectue d'abord un rainurage longitudinal, puis le perage d'un trou chaque extrmit. La machine effectue ces deux oprations simultanment (mais pas su la mme pice) pour satisfaire des exigences conomiques. Elments du cahier des charges # Admission des pices : ralise par deux vrins VAM (porte amont) et VAV (porte aval) qui forment un sas et permettent ainsi la slection d'une pice la fois. En cas de rupture de stock, la machine s'arrte en fin de cycle, en dclenchant une alarme. L'information est donne par le capteur "prsence de pice". La pice slectionne glisse dans une goulotte, pour venir se positionner dans deux Vs fixes. Un autre capteur non reprsent dlivre alors l'information "pice en position". # Rainurage : la pice en position est bride entre un mors fixe et un mors mobile VB. Le rainurage est alors effectu par la mise en rotation du moteur M et la translation du support moteur de fraise VR. # Perage : la pice dpose sur deux Vs fixes par le dispositif de transfert (voir ci-dessous) est bride par deux capots amovibles, manuvrs par deux vrins VC1 et VC2. Le premier est plus puissant et vient se positionner sur une bute fixe. Les perages proprement dits sont raliss par deux moteurs M1 et M2 mis en translation par les vrins VM1 et VM2. # Transfert : Un chariot mobile en translation (vrin H) comporte deux berceaux supports de pices. Il est dplac verticalement par deux vrins V1 et V2. Il soulve simultanment la pice rainurer ( percer) et la pice rainure et perce ( vacuer), les transfert droite, et les dpose respectivement sur les Vs de perage et sur la rampe d'vacuation.

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Question Etablir un grafcet d'un point de vue oprative, niveau de spcifications fonctionnelles. Le temps de cycle sera minimis, tout en respectant le cahier des charges.