MODULE : API

Plan de cours
!! Description d’un Système Automatisé de Production (S.A.P.)

!! Automate Programmable Industriel (API)

!! Programmation de L'API

I-! Introduction
"! A la fin des années 60, Un fabricant américain de voitures décide de remplacer les systèmes de
commande à base de logique cablée (relais électrique) par une logique programmée.

"! Le premier API, modèle 084, a été inventé par Dick Morley en 1969

II-! système technique

"! Un système technique est un ensemble d’éléments organisé en fonction d’un but défini par des
fonctions et des Constituants. Il existe principalement trois types de systèmes :

"! système élémentaire

"! système mécanisé

"! système automatisé

1)! système élémentaire

"! Dans un système élémentaire toute l’énergie nécessaire à la transformation du produit est
fournie par l’homme. Celui-ci dirige la succession des opérations.

2)! système mécanisé

"! Dans un système mécanisé toute l’énergie nécessaire à la transformation du produit est fournie
par une source extérieure. L’homme dirige la succession des opérations.

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 3)! système automatisé
Dans un système automatisé toute l’énergie nécessaire à la transformation du produit est fournie par
une source extérieure. Le constituant « automate » dirige la succession des opérations, l’homme
surveille le système et peut dialoguer avec lui par l’intermédiaire du pupitre.

3-1) Familles de constituants du système automatisé

3-2) Composition des systèmes automatisés

un système automatisé est composé principalement :

#! D’une partie opérative

#! D’une partie de commande

Les deux parties sont en inter-relations

"! La relation de la partie opérative vers la partie commande est appelée chaîne d’aquisition.

"! La relation de la partie commande vers la partie opérative est appelée chaîne d’action

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 "! Des relations sont aussi établies entre la partie commande
du système et l’opérateur, ces relations sont réalisées par le
pupitre de commande.

"! L’ensemble constitué de la chaîne d’action, de la chaîne

d’acquisition, de la partie commande, des constituants opératifs et des constituants de dialogue
est appelé chaîne fonctionnelle.

3-3) La partie opérative

•! La partie opérative est l’ensemble des moyens technique qui permettent d’apporter la valeur
ajoutée aux matières d’œuvre en effectuant directement le processus nécessaire à leur
transformation.
•!
La partie opérative est constituée de quatre types de composants: les pré-actionneurs, les
actionneurs, les capteurs et des effecteurs.

a)! Les pré-actionneurs

un pré-actionneur est un élément dont le rôle est de distribuer l’énergie disponible aux actionneurs sur
ordre de la partie commande

Les pré-actionneurs les plus utilisés sont :

- Les contacteurs;
- les distributeurs.

Contacteur électromagnétique
Contacteur électromagnétique: sont les distributeurs privilégiés des
actionneurs électriques (principalement les moteurs).

Un contacteur électromagnétique est, globalement, constitué ; d’un

électro-aimant (bobine + noyau magnétique) qui attire un support de
contacts mobiles lorsqu’il reçoit un ordre en provenance de la partie
commande.

Principe fonctionnement

Lorsque"l’odre"de"commande"est"absent,"la"
bobine"du"contacteur"n’est"pas"alimentée"et"
tous"les"contacts"sont"ouverts""""""""""Le#moteur#
n’est#pas#alimenté "

"""Lorsque"l’odre"est"présent"la"bobine"
du"contacteur"est"alimentée,"tous"les""
contacts"sont"fermés"""""""Le#moteur#est#
alimenté"

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Distributeurs pneumatiques

"! Les distributeurs pneumatiques sont les pré-actionneurs privilégiés des actionneurs
pneumatiques (principalement les vérins)

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Exemple de schéma de distribution d’énergie pneumatique

"! Principe de fonctionnement (distributeur 5/2): Un distributeur 5/2 est en général associé à un
vérin double effet. Ce dernier Comportant 5 orifices ; 1 orifice pour l’arrivé de pression depuis
le réseau, 2 orifices pour l’échappements respectifs de chaque chambre, et 2 orifices de sorties
pour l’utilisation vers chaque chambre.

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Autres types de distributeurs
Outre le distributeurs 5/2, on utilise souvent :
le distributeur 3/2 à 3 orifices et 2 positions;
le distributeur 4/2 à 4 orifices et 2 position.

Le distributeur 3/2 est en général associé à un vérin simple effet.

Ce type de distributeur possède

!! 3 orifices : 1 orifice pour l’arrivée de pression depuis le réseau, 1 orifice pour la mise à
l’échappement, et 1 orifice de sortie pour l’utilisation.

2 position : 1 position repos et 1 position travail.

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Association d’un distributeur 3/2 et d’un vérin simple effet

En position repos, la chambre arrière du vérin est à l’échappement. Le ressort ramène ou maintient la
tige du vérin en position rentrée dans le corps.

b)! Les actionneurs

un actionneur est un objet technique qui convertit une énergie d’entrée non directement utilisable par
les mécanismes agissant sur la matière d’œuvre en une énergie de sortie utilisable Pour obtenir une
action définie.

c)! Les effecteurs

un effecteur (élément terminal de la chaîne d’action) convertit l’énergie reçue de l’actionneur en une
opération ou un effet sur la matière d’œuvre.

Exemple (Pince de robot, tambour de machine à laver,…).

d)! Les capteurs

Un capteur est un élément d’acquisition et de codage d’information sur un processus ou sur
l’environnement du système. Il convertit une grandeur physique (position, vitesse, température…) en
une information appelée compte-rendu compréhensible par la partie commande.

Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système.

Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC.

types de capteurs:
•! TOR: Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante : Capteur à contacts
mécaniques, détecteurs de proximité, détecteur à distance ..., Ils délivrent un signal 0 ou 1 dit
tout ou rien. On parle de détecteurs

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 •! Analogique: Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de pressions, de
températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre deux
valeurs limites .

•! Numérique: transmettent des valeurs numériques précisant des positions, des pressions,...,
pouvant être lus sur 8, 16,32 bits

a)! capteurs TOR

Détecteur de position mécanique (TOR)

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 b)! capteurs analogiques :
Mesure de positions et de déplacements

Capteurs résistifs
La piste résistive est placée sur la partie fixe du capteur, et le mouvement mécanique à mesurer est
accouplé à un curseur qui se déplace sur celle–ci.

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Capteurs inductifs
Le déplacement du noyau magnétique cylindrique autour de la position d’équilibre (dans les bobines )
génère une tension représentative de l’amplitude de ce déplacement et de son sens.

Mesure de température:

•! Thermocouples:
Le principe de la mesure pour ces capteurs est basé sur l’association de deux fils en métaux de nature
différente connectés à leurs deux extrémités. Un courant circule dans la boucle ainsi formée s’il y a
une différence de température entre les extrémités .

•! Thermo-résistances

RT = R0. (1 + a.T)

RT résistance à la température T
R0 résistance à la température de 0°C
a coefficient de température du métal
T température du métal en °C

•! Mesure de vitesse
Génératrice tachymètrique: Une génératrice tachymètrique, appelée également dynamo tachymètrique
délivre une tension proportionnelle à sa vitesse de rotation.

Le principe de fonctionnement est basé sur la réversibilité de la machine à courant continu.

La génératrice tachymètrique est fixée au bout de l’arbre du moteur dont on veut connaître la vitesse
de rotation.

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 •! Mesure d’effort
Les jauges de contrainte, parfois appelées jauges électriques d’extensomètrie, une modification
dimensionnelle est traduite par une variation de résistance.

c)! capteurs numériques : (Mesure de positions et de déplacements)

Pour contrôler la position et la vitesse de chariots de manutention, de machines d’usinages, de bras de
robots, etc … on utilise souvent des codeurs optiques rotatifs, fixés à l’extrémité de l’axe de
transmission de mouvement.

Un codeur optique rotatif est un capteur angulaire de position. Lié mécaniquement à un arbre qui
l’entraîne, son axe fait tourner un disque qui comporte une succession de zones opaques et
transparentes. La lumière émise par des diodes électroluminescentes arrive sur des photodiodes chaque
fois qu’elle traverse les zones transparentes du disque. Les photodiodes génèrent alors un signal
électrique qui est amplifié et converti en signal carré avant d’être transmis vers l’API.

Il existe deux types de codeurs optiques rotatifs :

- Les codeurs incrémentaux
- Les codeurs absolus

•! Les codeurs incrémentaux

Le disque d’un codeur incrémental comporte 2 pistes :

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Deux pistes A et B divisées en « n » intervalles d’angles égaux et alternativement opaques et
transparents. « n » permet de définir la résolution ou période. La piste A est décalée de ¼ de période
par rapport à B. Le déphasage entre A et B permet de définir le sens de rotation.

•! Les codeurs absolus

Les codeurs absolus sont destinés à des applications de contrôle de déplacement et de positionnement
d’un mobile par codage. Le disque d’un codeur absolu comporte plusieurs pistes jusqu’à 20, selon les
modèles. Comme les codeurs incrémentaux les pistes sont alternativement opaques et transparentes. La
résolution d’un tel capteur est de 2 à la puissance n (avec n = nombre de pistes).

3-4) La partie commande

La partie commande est l’ensemble des moyens de traitement de l’information qui assurent le pilotage
et la coordination des tâches du processus souhaité.

La réalisation matérielle de la partie commande peut être effectuée :

!! en technique câblée (association de composants d’automatisme, solution difficilement

modifiable);
!! en technique programmée (constituants de type automate programmable, ordinateur ou carte
électronique de commande)
Le dialogue homme/système : le pupitre
"! les consignes sont les informations qui circulent de l’opérateur vers la partie commande.

"! Les messages sont les informations qui circulent de la partie commande vers l’opérateur; ils
donnent des indications sur l’état du système.

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Fonction de Traitement des Données.

A)!Logique programmée vs Logique câblée

Exemple comparatif
Commander 2 pompes de remplissage d’un réservoir de sorte que:

1. Quand la cuve est pleine (Sh=1 et Sb=1), aucune pompe ne fonctionne.

2. Quand la cuve est vide (Sh=0 et Sb=0), les 2 pompes fonctionnent.

3. Quand le cuve est à moitié vide (Sh=0 et Sb=1), une seule pompe fonctionne. Le choix se fait à
l’aide d’un commutateur C=1 alors le pompe M1 fonctionne.

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Exemple comparatif
Il vient intuitivement

Comparatif schéma de commande

B)!Élément de base des automatismes câblés:

•! Le relais

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Principe des automatismes câblés
On traduit le fonctionnement souhaité de l’installation par des équations booléennes.

Exemple:

•! Les équations combinatoires se réalisent en langages à contact câblés.

•! Les équations séquentielles se réalisent à partir du schéma classique de la mémoire à relais.
•! Les temporisations se réalisent à l’aide de relais temporisés.

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Fonction Mémoire en logique câblée

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Exemple d’un automatisme câblé
Marche/Arrêt d’un moteur asynchrone.

Exemple: Démarrage Υ/Δ d’un moteur asynchrone.

"! On considère un schéma de puissance de raccordement d’un MAS 3ϕ.

"! Principe de fonctionnement:

!! Fermeture de Q1 (Manuel)

!! Action sur BP S1 (Démarrage)

!! Fermeture de KM1 (Couplage Y )

!! Fermeture de KM2 (Alimentation)

!! Ouverture de KM1 (Après temporisation)

!! Fermeture de KM3 (Couplage Δ)

!! Un BP Arrêt S2 ou défaut moteur (Relais thermique F2) doit provoquer l’arrêt du moteur).

Un voyant H2 indiquera que le démarrage est terminé.

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L’étude fournit les équations logiques suivantes:

Schéma de l’automatisme câblé correspondant :

Contraintes du monde industriel :

On peut distinguer trois contraintes dans le monde industriel.

#! Influences externes : Poussières, température, humidité, vibrations, parasites

électromagnétiques, …

#! Personnel :
- mise en œuvre du matériel aisée (pas de langage de Programmation complexe)

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 - dépannage possible par des techniciens de formation Électromécanique
- possibilité de modifier le système en cours de fonctionnement.

#! Matériel :
Évolutif, modulaire, implantation aisée.

2.3. Les Automates Programmables Industriels

2.3.1. Définition
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable, adapté à
l'environnement industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme telles que ; Logique combinatoire,
séquentielle, temporisation, comptage, calculs numériques, asservissement, régulation…pour assurer la
commande de pré actionneurs et d'actionneurs à partir d'informations logique, analogique ou
numérique.

Le fonctionnement d’un automate est programmé de manière cyclique :

Lecture des entrées puis le traitement du programme puis l’écriture des sorties

Le temps d’exécution d’un cycle est de l'ordre d'une vingtaine de millisecondes.

2.3.2. Les éléments principaux d’un API

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