MACHINE A COURANT CONTINU .......................................................................

1 Généralités...............................................................................................................................1

2 Modélisation de la machine.....................................................................................................2

3 Expression théorique du couple électromagnétique.................................................................3

4 Bilan de puissance − Rendement − Couple utile....................................................................4

5 Réglage de la vitesse................................................................................................................5

6 Notion de fonctionnement dans les quatre quadrants..............................................................6

7 Fonctionnement en régime transitoire......................................................................................6

8 Machine série...........................................................................................................................8

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Sommaire

Exercices d'application................................................................................................................
10
 MC 1
MACHINE A COURANT CONTINU

1 Généralités

Comme la quasi-totalité des machines tournantes, son fonctionnement repose sur l'interaction
entre deux champs magnétiques:
− Le champ inducteur, créé, soit par un bobinage alimenté en courant continu, soit par un
système d'aimants permanents, l'un comme l'autre étant placé au stator de la machine. − Le
champ induit, toujours créé par un bobinage placé au rotor.
Le bobinage d'induit devant également fonctionner en courant continu, il faut prévoir une
inversion périodique du courant qui le traverse ou de la tension aux bornes, sinon,
− en fonctionnement moteur, le système serait équivalent à deux aimants permanents, l'induit
occupant une fois pour toutes une position déterminée
− en fonctionnement générateur, la tension recueillie serait de type alternatif, donc à valeur
moyenne nulle.
Cette inversion est obtenue grâce à un collecteur, ensemble de lames de cuivre isolées
électriquement les unes des autres et reliées au bobinage, en contact électrique avec des balais
calés sur la ligne neutre ( endroit où le flux s'annule ), qui constituent les points d'entrée et de
sortie du courant dans le bobinage.

Actuellement, pour ce qui concerne les machines à inducteur bobiné, on en distingue

essentiellement deux types:
− Celles dites "à excitation séparée" ( cf. figure 1 ) pour laquelle l'induc-
U Ue teur est alimenté par une source auxiliaire et consomme généralement
MG
un courant faible devant la valeur nominale du courant
d'induit.
− Celles dites "série" ( cf. figure 2 ) où, comme le nom l'indique, le circuit
figure 1 inducteur est placé en série avec le circuit d'induit, l'ensemble étant alimenté par
une source unique.

MG Dans les applications usuelles, c'est essentiellement la machine à excita-

U tion séparée qui est utilisée. A priori, nous raisonnerons donc en ces
termes dans tout ce qui suit. Nous reviendrons cependant sur la machine
série dans
figure 2 un paragraphe particulier à la fin du chapitre.

Schématiquement, si on fait abstraction du système collecteur-balais, on peut représenter la

structure d'une machine bipolaire à inducteur bobiné comme indiqué sur la figure 3. On y
retrouve les deux bobinages précédents ainsi que deux éléments additionnels, les pôles de
commutation et l'enroulement de compensation, dont on précisera les rôles ci-après.
 MC 2
Auparavant, il faut signaler que le flux sous un pôle Φ créé par le bobinage inducteur n'est pas
en permanence proportionnel au courant correspondant, que nous noterons I e. En effet,
usuellement, la valeur nominale de Ie correspond à un point de fonctionnement situé dans le
coude de saturation de la caractéristique magnétique du matériau.
enroulement stator enroulement
inducteur induit

rotor

pôles de enroulementde
commutation compensation
id

figure 3

Rôle des pôles de commutation:

A chaque fois qu'une lame de collecteur passe sous un balai, le courant dans la spire
correspondante doit s'inverser en un temps très court. Du fait de l'inductance propre de la spire,
il s'ensuit une f.é.m. d'auto-induction élevée se traduisant par l'apparition d'étincelles entre balai
et collecteur. Pour remédier à ce phénomène, on injecte dans les spires concernées un flux
antagoniste à l'aide de l'enroulement bobiné sur les pôles de commutation. Ce flux devant être
fonction du courant d'induit, cet enroulement est mis en série avec l'enroulement d'induit et
câblé de façon à réaliser l'effet recherché.

Rôle de l'enroulement de compensation:

Lorsqu'un courant circule dans l'enroulement d'induit, celui-ci crée un champ magnétique
supplémentaire qui se superpose à celui créé par l'inducteur. On montre que, si le matériau
magnétique est saturé, ceci se traduit par une diminution de Φ qui, comme on le verra plus loin,
peut avoir des effets indésirables sur le fonctionnement de la machine. L'enroulement de
compensation a pour tâche de s'opposer à ce phénomène, appelé réaction magnétique d'induit.
Il faut bien sûr pour cela que le flux créé soit fonction du courant d'induit et ait le bon signe.
L'enroulement de compensation est donc placé en série avec celui d'induit et câblé de façon à
obtenir le résultat escompté. Signalons que, si cet enroulement est bien dimensionné, on peut
négliger la réaction d'induit quelles que soient les conditions de fonctionnement, Φ ne
dépendant dans ce cas que du courant inducteur. La machine est dite alors "parfaitement
compensée". C'est l'hypothèse que nous ferons dans tout ce qui suit.

2 Modélisation de la machine

Que ce soit en fonctionnement en moteur ou en génératrice, la machine en courant continu est

essentiellement caractérisée par la f.é.m. E engendrée dans le bobinage d'induit. L'effet
 MC 3
d'induction fait que celle-ci est proportionnelle au flux inducteur Φ et de la vitesse de rotation
=p Φ Ω
Ω. En théorie, on montre queE a N 2 π , avec p, nombre de paires de pôles, a, nombre de
paires
de voies d'enroulement et N, nombre de conducteurs. Cela dit, comme p, a et N sont fixés par
construction, nous regrouperons tous ces termes et le coefficient 2π dans une constante et nous
retiendrons le résultat sous la forme E = KΦΩ.

En dehors de cela, il faut tenir compte de la résistance R du bobinage d'induit et, en régime
variable, de son inductance L. Compte tenu de ceci, nous représenterons la machine à courant
continu par le schéma ci-dessous, à propos duquel il faut signaler les deux points suivants:
i R L − Quel que soit son mode de fonctionnement, on utilise systématiquement une
convention récepteur.
E u − Comme la vitesse de rotation peut, elle-même, être variable, E n'est
pas forcément constant. On conserve
cependant une lettre majuscule pour cette
grandeur.
figure 4

Sauf indication contraire, dans tout ce qui suit, on suppose que les grandeurs électriques qui
interviennent sont strictement continues, ce qui exclut par exemple le cas d'une machine
alimentée par des tensions issues de dispositifs redresseurs. D'autre part, on se limite au cas du
fonctionnement en régime permanent. Compte tenu de ceci, le schéma équivalent se réduit à
I R celui représenté ci-contre. Rappelons que R se mesure à l'aide d'une méthode
volt-ampéremétrique et que, sauf pour les machines à aimants permanents,
E E
U dépend du courant d'excitation par l'intermédiaire de Φ ( la relation
s'obtenant en faisant fonctionner la machine en génératrice
à vide et en relevant la
figure 5 caractéristique E = f(Ie) pour une vitesse Ω donnée ).

Remarques:
− Tant qu'on n'envisage pas une étude en régime transitoire mécanique, on peut choisir de
raisonner en termes de fréquence de rotation n, exprimée de préférence en tr/min, vu que
c'est l'unité employée dans les tachymètres usuels. E restant évidemment proportionnel à n,
on écrira la relation sous la forme E = kΦn, la nouvelle constante étant, bien sûr, différente de

l'ancienne ( on déduit facilement de KΦΩ = kΦn que k = K si n est exprimé en tr/min ).

− Pour les machines à aimants permanents, on regroupe K et Φ en un seul terme, noté
généralement KE et appelé constante de f.é.m ou constante de vitesse.
 MC 4
3 Expression théorique du couple électromagnétique

Elle s'obtient en écrivant que la puissance électromagnétique EI est égale à la puissance

mécanique CeΩ, soit, en remplaçant E par KΦΩ, CeΩ = KΦΩI, d'où on tire finalement,
C e = ΦK I
On peut signaler plusieurs points à ce propos.
− Le couple ne dépend que du courant d'induit, l'expression restant par ailleurs valable en
régime transitoire. Par contre, comme la relation fait intervenir Φ et que I est limité par le
dimensionnement de l'enroulement d'induit, on a intérêt à ce que le flux ait toujours la valeur
maximale possible. On trouve donc ici une première raison de compenser la réaction
magnétique d'induit ( cf. ce qui a été dit à la fin du paragraphe 1 ).
− La relation est algébrique, Ce étant positif si I l'est et négatif sinon. Cela ne préjuge cependant
en rien du mode de fonctionnement ( moteur ou générateur ) de la machine, qui dépend aussi
du signe de la vitesse de rotation. Nous y reviendrons ultérieurement.
− Lorsque le fonctionnement se fait à flux constant, on peut remplacer le produit KΦ par une
"constante de couple" KT, exprimée en N.m/A.

4 Bilan de puissance − Rendement − Couple utile

Nous nous limiterons ici au cas du fonctionnement en moteur d'une machine à inducteur
bobiné. On note comme précédemment U et I les grandeurs relatives à l'induit, U e et Ie celles
relatives à l'inducteur.

Vu le type de la machine, la puissance absorbée est égale à la somme des deux termes UI et
UeIe. Les pertes sont constituées par:
− Les pertes par effet Joule dans l'induit pJ = RI².
− Les pertes par effet Joule dans le circuit inducteur pexc = UeIe ou pexc = ReIe² si on connaît la
résistance Re de ce circuit.
− Les pertes fer pfer essentiellement localisées au rotor.
− Les pertes mécaniques pméca.
Au total, on peut représenter le bilan de puissance comme indiqué ci-dessous.
Pa = UI + UeIe Pe = C eΩ Pu = CuΩ

pJ = RI² pexc = UeIe pfer pméca

figure 6

Comme les pertes d'excitation sont compensées par la puissance fournie par la source
auxiliaire, la puissance utile, égale à Pa − Σpertes, vaut aussi
 MC 5
Pu = UI − RI² − pfer − pméca

UI − RI² − p
η= Pu
On en déduit une expression possible du rendement : η= fer − pméca
Pa
UI + U Ie e

UI − RI² − p
=P u
ainsi qu'une du couple utile Cu Ω : Cu = Ω fer − pméca

Il faut noter que, comme les pertes fer sont essentiellement

localisées au rotor, le couple de pertes, égal à la différence entre le couple électromagnétique et
le couple utile, s'exprime ici par la relation Cp = pfer +Ωpméca .
5 Réglage de la vitesse

On raisonne ici en termes de couple électromagnétique C e en rappelant qu'il s'écrit KΦΩ et

que, vu qu'on est en régime permanent, celui-ci est égal à la somme du couple de pertes et du
couple imposé sur l'axe par le dispositif placé en bout d'arbre de la machine.

Du schéma équivalent de la figure 5, on déduit U = RI + E, ce qui, compte tenu de E = KΦΩ

C K Φe
et de Ce = KΦI, donne U = R K Φe + KΦΩ, soit, finalement, Ω= U −KRΦ C

Sauf pour des valeurs faibles de U, la chute de tension dans la résistance d'induit reste petite
= U
devant la tension d'alimentation. En première approximation, on a donc Ω K Φ , relation qui
montre qu'on peut agir sur la vitesse de rotation de deux façons possibles:
a) Action sur la tension d'induit, le flux étant maintenu à sa valeur nominale

U = U1 Ω C'est le procédé employé dans les variateurs de vitesse. Il offre

l'avantage de ne pas modifier la relation couple-courant, donc
U = U2 < U1 de pouvoir obtenir en permanence le couple maximal possible
compte tenu des limitations sur le courant d'induit. Exception
U = U3 < U2 faite des machines de faible puissance, le terme RI ( donc la
variation de vitesse ) reste petit devant la tension nominale
quelle que soit la charge. A tension d'induit constante, les
courbes
Ce
figure 7 Ω = f(Ce) se présentent donc comme indiqué ci-contre.
 MC 6
b) Action sur le flux, la tension d'induit étant maintenu constante

= U
Toujours en négligeant la chute ohmique, on a, avec ce mode de réglage, Φ K Ω , ce qui,

U
reporté dans l'expression du couple, donne Ce =Ω I. Comme I est limité à sa valeur nominale,
on voit que le couple maximal disponible diminue avec Ω, ce qui constitue l'inconvénient
majeur de ce procédé de réglage. C'est cependant le seul possible si U ne suffit pas pour
atteindre la vitesse souhaitée. On peut aussi l'employer pour optimiser le dimensionnement de
la machine lorsque le couple résistant opposé par la charge diminue lui-même avec la vitesse.
A noter que, si I est maintenu constant, le produit CeΩ l'est aussi, on parle de fonctionnement à
puissance constante.
Remarque: Pour les machines non compensées, au fur et à mesure que l'on augmente la charge
( donc le courant I ), le flux utile diminue. Ceci se répercute évidemment sur la vitesse, mais,
surtout, même pour un fonctionnement à couple résistant constant, peut entraîner un
phénomène "d'avalanche", car, comme Φ diminue, à même couple, I augmente, donc Φ
diminue encore plus, I augmente encore plus, ceci pouvant aller jusqu'à des surintensités
destructrices et/ou à l'emballement mécanique. On trouve donc ici une deuxième raison
d'équiper la machine d'enroulements de compensation, du moins pour les systèmes non
contrôlés en vitesse et en courant ( mais, même pour ces derniers, cela reste intéressant vu
l'influence de Φ sur Ce ).

6 Notion de fonctionnement dans les quatre quadrants

On continue ici à négliger la chute de tension dans la résistance d'induit. Compte tenu de ceci,
si on reprend les relations Ce = KΦI et U = KΦΩ et si on considère un fonctionnement à flux
constant, on voit qu'on peut faire le parallèle entre − le courant d'induit et le couple
− la tension d'induit et la vitesse.
D'autre part, nous avons déjà signalé que la relation liant C e à I était algébrique. Il en est de
même de celle liant la tension et la vitesse. Au total, vu les deux signes possibles pour chacune
des grandeurs, on obtient quatre cas différents, que l'on traduit en termes de quadrants de
fonctionnement électriques et mécaniques, cf. figure ci-contre,
U à propos de laquelle on peut remarquer que:
Ω
− Les quadrants 1 et 3 correspondent à des produits UI et CeΩ
2 1 positifs. La machine absorbe donc de la puissance électrique
génératrice moteur et fournit de la puissance mécanique.
− Les quadrants 2 et 4
I
C correspondent à des produits UI et
3 4 e CeΩ négatifs. La machine fournit
moteur génératrice
 MC 7
donc de la puissance électrique à la source et absorbe de la
puissance mécanique. A signaler que cette dernière est fournie par
la charge, qui doit
figure 8 donc pouvoir fonctionner en génératrice mécanique.

Il faut noter que tous les points du plan ne sont pas accessibles car il y a des limitations
électriques et mécaniques de fonctionnement, les deux n'étant pas forcément directement liées
Ω entre-elles car on peut également agir sur le flux. A titre
d'exemple, en se restreignant au quadrant 1, on obtient
Ωmax
Φ variable I = I souvent une caractéristique limite du type de celle
représentée sur la figure 9, où Ω1 correspond à la tension
N
U = UN
Ω1 d'induit nominale ( c'est en principe aussi la vitesse
Φ = ΦN nominale de la machine ), Ωmax à la vitesse maximale
I = IN
U variable compatible avec les performances mécaniques de la
machine et CeN à la valeur nominale du courant d'induit
( les différentes
CeN Ce grandeurs nominales étant normalement aussi les valeurs
figure 9 maximales possibles en régime permanent ).

7 Fonctionnement en régime transitoire

di
Il faut alors repartir du schéma initial ( cf. figure 4 ), dont on déduit u = Ri + L + ΦΩK , le
dt flux étant supposé constant ici. A vitesse constante ( Ω = Ω0 ), cette équation peut se mettre
L di u − ΦΩK
sous la forme + =i o
, relation qui met en évidence la "constante de temps
électri-
R dt R
que" τe = L/R du système.

d Ω
A vitesse variable, il faut y rajouter l'équation de la dynamique J d t = Cm − Cr avec J,

moment d'inertie total ramené sur l'axe moteur et C m = Ce − Cp = KΦi − Cp. En fait, dans la
plupart des cas, on peut alors négliger l'influence de l'inductance d'induit, le système
d'équations se
u = Ri + KΦΩ

ramenant à J ddΩt = KΦi − Cp − Cr

 MC 8
= u − KΦΩ
De la première relation, on déduit i , ce qui, reporté dans la deuxième, et après
R

réarrangement, conduit à (KJRΦ)² ddtΩ+ =Ω KuΦ− (KRΦ)² Cp + Cr ( )

Cette équation fait apparaître une deuxième constante de temps, appelée "constante de temps

JR
mécanique", notée τm et qui vaut (K Φ)² . On peut noter que le fait de négliger l'influence de L
revient à supposer que la constante de temps électrique est très petite devant la constante de
temps mécanique, hypothèse effectivement vérifiée en général.
A titre d'exemple, considérons le cas d'une machine initialement à l'arrêt, supposée sans pertes
et fonctionnant à vide ( donc C p = Cr = 0 ). A l'instant pris comme origine, on applique à son
induit une tension constante U0 d'amplitude suffisamment faible pour que le courant de
démarrage reste inférieur au courant nominal.

Vu les hypothèses faites, l'évolution de la vitesse est régie par l'équation τm ddΩt + =Ω KUΦ0 ,
qui

Ω
Ω U 0
0
donne, tous calculs faits, Ω=Ω01− e−τtm
avec Ω0 = KUΦ0 .
i

R U0 − KΦΩ
Le courant s'en déduit par i = . En utilisant en parR
t
U −t τm fi ticulier le fait
e . Les courgure 10
que Ω0 = KΦΩ, on obtient i = R0 τm bes correspondantes sont représentées
ci-contre.
Un autre cas, souvent rencontré dans les variateurs, est celui du démarrage à courant constant

d Ω
I. On n'a alors à prendre en compte que l'équation de la dynamique J d t = K IΦ − Cp − Cr .
Si,
 MC 9
− Cr qui
Ω= KΦI − Cp t, relation
de plus, on suppose Cp et Cr constants, il vient simplement
J montre que Ω
évolue linéairement pendant cette phase. Celle-ci ne dure évidemment qu'un temps, l'évolution
s'arrêtant lorsque Ω atteint la valeur fixée par la consigne.
Signalons pour terminer le cas du ralentissement à induit ouvert d'une machine fonctionnant à
d Ω pas
vide. Celui-ci est régi simplement par l'équation J d t =−Cp . Le couple de pertes n'étant
forcément constant, l'évolution de la vitesse est, a priori, quelconque. Par contre, si on connaît
la valeur du couple de pertes pour une vitesse Ω0 donnée, il suffit de mesurer la pente de la
tangente en ce point à la courbe Ω(t) pour en déduire le moment d'inertie. Expérimentalement,
on procède ainsi:
∗ On commence par mesurer les pertes à vide P 0 de la machine pour une vitesse Ω0 donnée et
on en déduit le couple Cp0 correspondant par P0/Ω0.

ΩΩ1
∗ à On fait ensuite tourner la machine à une vitesse Ω0, on
+ coupe l'alimentation de l'induit et on relève la courbe Ω1 supérieure

tangente Ω0 de ralentissement.
∆Ω

∗ Il ne reste plus qu'à mesurer la pente ∆t de la tangente au point

Ω0 pour en déduire le moment d'inertie par t
figure 11 J =−Cp0 ( cf. figure ci-contre ).

8 Machine série

Comme dit précédemment, pour ce type de machine l'enroulement inducteur est placé en série
avec celui d'induit. Ceci entraîne en particulier qu'a priori, le flux ne peut plus être réglé de
façon indépendante puisqu'il est maintenant fonction du courant d'induit, ce dernier étant, sauf
exception, une variable "interne" dépendant des conditions de fonctionnement.

Le schéma équivalent de la machine série présente la même structure que celui de la machine à
excitation indépendante ( cf. figures 4 et 5 ). Les seules différences résident dans le résistor
série, constitué ici de la somme de la résistance d'induit R et de la résistance d'inducteur R e, et
de l'inductance L, de même constituée par la somme des termes correspondants. En régime
permanent, on a donc U = (R + Re)I + KΦΩ en rappelant que Φ dépend de I.
 MC 10
Le couple électromagnétique reste également de la forme KΦI. On peut noter que, du fait que
Φ dépend de I, l'évolution de C e avec le courant d'induit est différente de celle obtenue avec la
machine à excitation indépendante. En particulier, au démarrage, comme on tolère
généralement un courant ID supérieur à la valeur nominale ( usuellement entre 50% et 100% de
IN ), le couple CD est nettement supérieur à celui que l'on obtiendrait dans un fonctionnement à
flux constant. Ceci a longtemps été une des raisons de l'emploi de ce type de machines.

En fait, la différence essentielle réside dans l'évolution de la vitesse avec le couple. Alors que
précédemment, il y avait peu d'influence, là, elle est énorme. Pour le montrer qualitativement,
nous allons faire ici deux hypothèses simplificatrices. Comme précédemment, on ne tient pas
compte de la chute ohmique de tension. De plus, on néglige la saturation du matériau
magnétique. Φ est donc proportionnel à I, ce qu'on peut traduire en écrivant le terme KΦ sous
la forme LeI ( le coefficient de proportionnalité ayant bien la dimension d'une inductance ).
Compte tenu de ceci, il vient


 CUe==KKΦΩΦI ==L IL Iee ²Ω

dont on tire, par élimination de I entre les deux relations et après réarrangement,

Ω Ω= U 1
Le
C e

On en déduit en particulier qu'à tension d'induit donnée, ce type de

machine ne doit jamais fonctionner à vide sous peine
d'emballement ( Ω tendant vers l'infini lorsque Ce tend vers 0, cf. figure 12 ).
Ce
figure 12
En ce qui concerne le réglage de vitesse, il se fait a priori par action sur la tension d'induit. Il
est cependant possible d'agir sur le flux en dérivant une partie du courant d'induit à l'aide d'un
Rh rhéostat placé en parallèle sur l'enroulement série ( cf. figure 13 ), le

R
courant d'inducteur devenant alors Ie = Re +hRh I . Avec les
I Ie hypothè-

MG
R
U ses précédentes, et en notant x le rapport R +hRh , la nouvelle ex-
e figure 13 pression

U 1
de la vitesse s'écrit Ω = L x e Ce .