Version 1.1.

0 du 23/10/2013

La Machine à Courant Continu

1- Principes physiques mis en jeu.
La machine à courant continu est une machine réversible.
C’est à dire qu’elle peut :
1 - soit fonctionner en moteur et donc recevoir de l’énergie
électrique pour la transformer en énergie mécanique,
2 - soit fonctionner en génératrice et donc recevoir de l’éner-
gie mécanique pour la transformer en énergie électrique.

En fonctionnement moteur cette machine tourne par action d’un

champ magnétique constant d’induction radiale d’amplitude B sur
un courant continu Im passant dans des brins de conducteurs orthogo-
naux à la direction de l’induction (loi de Laplace).
En fonctionnement génératrice cette machine entrainée en rotation par la
partie mécanique voit apparaître une force électromotrice induite e aux ex-
trémités de chaque brin de conducteur qui coupe le flux créé par le champ
magnétique constant d’induction radiale d’amplitude B (loi de Lenz).

Grace au bobinage, cette machine additionne les effets :

1 - de force créée sur chaque brin en mode moteur pour augmenter le
couple Cm ,
2 - de f.e.m. aux bornes de chaque brin pour augmenter la f.e.m. totale E qui apparaît aux
bornes du circuit d’induit à vide.

2 - Constitution de la machine.
2.1 - Le Stator.
Que la machine fonctionne en moteur ou en génératrice, les principes physiques mis en évidence
ci-dessus montrent la nécessité de créer un champ magnétique
constant d’induction radiale. Deux moyens peuvent être utilisés
pour créer un champ magnétique :
- utiliser des aimants
- utiliser une bobine électrique.
Pour canaliser les lignes de
champ, un circuit ferromagnétique
sera utilisé.
Le champ magnétique sera créé
dans la partie fixe de la machine
appelé STATOR.
Si le champ est créé par un aimant on parle alors de stator à aimant
permanent.
Si le champ est créé par une bobine cette bobine prend l’une des
dénominations suivantes : bobine d’excitation, inducteur, bobine in-
ductrice, circuit de champ, ...
Remarque importante : Dans le cas d’une machine à aimant permanent il est impossible
d’inverser le sens du champ magnétique. Au contraire, dans le cas d’une machine à induc-
teur bobiné on peut inverser le sens du champ magnétique en inversant le sens du courant
dans la bobine inductrice.

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Pour le moment, l’induction magnétique d’amplitude B est seulement canalisée par le circuit ferro-
magnétique statorique. Elle n’est donc pas radiale dans le cylindre entre le pôle nord et le pôle
sud du stator.
L’induction B dans le stator étant constante, celui-ci ne sera pas le siège de f.e.m. induites dans
sa masse (loi de lenz dans la structure conductrice métallique du stator). Il n’y aura donc pas de
courants de Foucault au stator et celui sera simplement réalisé à l’aide d’une tôle roulée et sou-
dée.

2.2 Le Rotor.
Dans l’espace cylindrique laissé vide entre les deux pôles
statoriques on place un cylindre d’acier doux monté sur des
roulements et porteurs de brins conducteurs longitudinaux.
Grace à un dispositif complexe de bobinage, de collecteur
et de balais en graphite, il est possible de faire en sorte que
tous les brins conducteurs placés sous un pôle de même
nom (nord ou sud) soient parcourus par un courant de
même sens.
L’ensemble de ce bobinage s’appelle l’induit du moteur.
Le cylindre rotorique ainsi constitué étant ferromagnétique,
il canalise les lignes d’induction. A la sortie du pôle nord et
Le rotor étant tournant sera le siège de courants à l’entrée dans le pôle sud l’induction B emprunte dans
de Foucault induits. Il devra donc être feuilleté l’entrefer le chemin le moins réluctant, c’est à dire la ligne
afin d’en diminuer les effets.
droite en sui-
vant un rayon.
L’induction au niveau des brins conducteurs est
donc radiale.

III - Fonctionnement en moteur.

En mode de fonctionnement moteur, on envoie un
courant continu Im dans le circuit d’induit. Soit I le
courant qui circule alors dans chaque brin conduc-
teur placé à la périphérie du cylindre rotorique.
Chaque brin de longueur l est soumis à une force de
Laplace F= IlB puisque I et B sont
orthogonaux. De plus cette force est tangentielle et
toutes les forces ajoutent leurs effets pour fournir le couple moteur total Cm. Si n est le nombre
total de brins actifs, alors le couple moteur total de la machine vaut
Cm = nFr = nIlBr
r étant le rayon du rotor et l la longueur de la génératrice de ce cylindre.
Dans ce cas, la surface utile Su sous un pôle vaut :
Su = lπr

ce qui entraîne :
Cm = nIBSu/π

soit si l’on appelle Φu le flux utile sous un pôle (Φu = BSu) :

Cm = (nΦu/π).I

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Le bobinage du moteur est tel

qu’il possède toujours au moins
deux voies d’enroulement. C’est à
dire que le courant dans un brin
est dans ce cas égal à la moitié
du courant d’induit (I = Im/2).
Dans le cas le plus général où le
moteur possède 2a voies d’en-
roulements alors le courant dans
un brin vaut Im/2a et le couple
moteur devient :

Cm = (nΦu/2aπ).Im

Si les moteurs possèdent p paires de pôles, alors la surface utile par pôle devient Su = lπr/p
Donc dans le cas le plus général d’un moteur à p
paires de pôles et a paires de voies d’enroulement,
le couple moteur a pour expression :

Cm = (pnΦu/2aπ).Im

Remarque importante :
Dans le cas d’un moteur à aimant permanent,
on peut écrire : Cm = K.Im
K étant une constante fixée une fois pour toute
pour un moteur donné.
Au contraire, pour un moteur à inducteur bo-
biné, il faut écrire Cm = kΦu.Im car le flux
dans l’entrefer dépend du courant d’excitation.

A courant d’excitation constant on retrouve l’équa-

tion du moteur à aiment permanent.
Pour entraîner la machine en rotation il faut lui fournir de l’énergie électrique.
Lorsque le rotor du moteur est alimenté sous une tension U, la charge qu’il entraîne appelle un
courant Im. La puissance électrique fournie vaut alors : Pe = U.Im

En régime de fonctionnement permanent (vitesse Ω et couple Cm constants) les pertes élec-

triques au rotor sont des pertes Joule : PJ = R.Im2

La puissance électrique totale réellement transmise à l’entrefer vaut donc :

P = E.Im = U .Im - R.Im2

Cette puissance est alors transmise à l’arbre mécanique via une transformation électro-magné-
tique. La puissance mécanique récupérée vaut donc : P = Cm.Ω

On en déduit donc la valeur de la force contre électromotrice développée par le rotor :

E.Im = Cm.Ω ⇒ E = kΦu.Ω

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IV - Fonctionnement en génératrice.
En mode de fonctionnement génératrice, la machine
à courant continu est entraînée par sa charge qui lui
fournit une puissance totale :
Pu = Cu.Ω
Une fois ôtées les pertes par frottement Cp.Ω, il
reste une puissance mécanique dans l’entrefer :
Pm = Cm.Ω

Chaque brin conducteur de longueur l coupe alors

pendant le temps dt un flux dΦ = B.dS, soit :

Chaque brin est donc le siège d’une force électromotrice e de valeur dΦ/dt, soit :
Si le moteur posséde n brins conducteurs actifs et a paires de voies d’enroulement, le bobinage

est réalisé de telle façon que n/2a brins soient mis en série dans chaque voie. Leurs f.e.m. s’ajou-
tent donc et la force électromotrice totale qui apparaît entre les balais du rotor vaut donc :

On retrouve bien la même valeur que la force contreélectromotrice du mode moteur.

Si on branche au bornes du rotor une charge électrique, celleci va consommer un courant Im et
la tension qui restera aux bornes de l’induit sera donc U = E - R.Im
C’est cette consommation de courant au rotor qui en provoquant la fourniture d’une puissance
électrique va créer l’apparition d’un couple résistant qui s’opposera au couple moteur développé
par la charge. On a donc toujours dans l’entrefer :

Pm = E.Im = Cm.Ω

V - Fonctionnement dans les 4 quadrants.

Lorsque l’ensemble source d’énergie, convertisseur,

machine à courant continu et charge est totalement ré-
versible, il est alors possible de faire fonctionner la ma-
chine à courant continu soit en moteur dans les deux
sens de rotation, soit en génératrice dans les deux
sens de rotation. On parle alors de fonctionnement
quatre quadrants.
Pour caractériser ces 4 modes de fonctionnement il est
d’usage de représenter les transferts d’énergie dans
les 4 quadrants d’un plan délimités par les axes N(C)

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ou C(N) si l’on se place du point de vue de l’utilisateur mécanicien ou les axes U(I) ou I(U) d’un
point de vue électricien. Dans tous les cas on se souviendra qu’au niveau de l’entrefer la transmis-
sion de l’énergie se fait sans perte et donc que :
Pm = E.Im = Cm.Ω
Le signe du produit U.Im est donc toujours celui du produit C.Ω.

VI - Démarrage & Freinage.

Lorsque l’on démarre un moteur à courant continu, à l’instant t=0 celui-ci ne tournant pas ne
présente pas de force contre-électromotrice E. Toute la tension U appliquée à l’induit est donc in-
stantannément portée aux bornes de la résistance totale du circuit d’induit Ra. Il s’en suit
donc un très fort courant de démarrage : Id = U / Ra
Afin de limiter ce courant de démarrage à une valeur
suportable par l’ensemble des constituants (source
d’énergie, lignes de transport, semiconducteurs du con-
vertisseur, machine,...) plusieurs procédés peuvent être
utilisés :

VI.1. Rhéostat de démarrage.

Ce procédé qui tend à disparaître augmente la résis-
tance totale en série au moment du démarrage et per-
met donc d’appliquer immédiatement la tension Unom
aux bornes du
circuit d’in-
duit.
Au fur et à
mesure que
le moteur se met en rotation (et donc oppose E) on
diminue la valeur de la résistance du rhéostat jusqu’à
retrouver une valeur nulle en série avec l’induit.

VI.2. Tension d’alimentation réduite.

L’examen de l’équation de Id montre qu’il est égale-
ment envisageable de démarrer sous tension nulle puis
d’augmenter progressivement la valeur de U . Ceci
peut être obtenu à l’aide d’un alternostat placé avant le
redresseur,
ou bien avec un redresseur commandé à thyristor dont
on fera
varier la valeur de l’angle de retard à l’amorçage.
Dans ce dernier cas le rendement global de l’installa-
tion n’est pas diminué comme lors de l’introduction
d’une résistance en serie. De plus ce mode de démar-
rage peut être plus facilement automatisé.
Lorsqu’on coupe l’alimentation de la machine en rota-
tion, si celle-ci a une grande inertie, elle continue à en-
traîner la machine en rotation. Il apparaît alors aux
bornes de l’induit de cette machine une force électro-
motrice qui à vide vaut E.
Notre machine est devenue génératrice. Ne débitant

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pas de courant dans une charge elle n’oppose donc pas de couple résistant à la charge qui l’en-
traîne. l’arrêt de la machine n’est donc pas immédiat.
Pour freiner la machine il faut faire débiter un courant I à la génératrice. le courant sortira alors de
la borne + de la machine. Le signe de E étant lui fixé par le sens de rotation Ω n’a pas changé par
rapport au mode moteur qui
précédait le freinage.
Plusieurs solutions de freinage
sont envisageables :

VI.3. Freinage rhéostatique.

Il suffit de brancher aux bornes
de l’induit de la génératrice une
charge résistive R pour qu’un
courant If circule :
If = (U-E)/RT
Le couple résistant ainsi créé
Cr = K.If s’oppose au couple
moteur développé par la charge
et donc freine la machine jusqu’à
son arrêt complet. En faisant
varier R on peut régler le freinage.

VI.4. Freinage avec récupération

d’énergie.
Si le groupe convertisseur est
réversible en courant, il est possi-
ble de renvoyer de la puissance
électrique à ce qui était la source
en mode moteur. Si cette source
est elle-même réversible (cas
d’une batterie d’accumulateurs
par exemple, ou du réseau EDF)
alors on peut récupérer
l’énergie cinétique emmagasinée par la charge mécanique pendant le mode moteur, pour freiner
ce mécanisme en renvoyant l’énergie sous forme électrique à la source.
En général un double pont à thyristor est nécessaire (en monophasé comme en triphasé).

VII - Variation de vitesse.

La variation de vitesse s’obtient
normalement par variation de la
tension U d’alimentation de l’in-
duit.
Si la source d’énergie est con-
tinue (batterie d’accumulateurs)
on utilise un hacheur à transistors
pour faire varier la valeur moyenne de U.
Si la source d’énergie est alternative on utilise un redresseur commandé à thyristors pour faire
varier la valeur moyenne de U.
Il est également possible de passer en survitesse sans dépasser les valeurs nominales de l’ali-

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mentation de l’induit, en diminuant légèrement la valeur du flux d’excitation. Ce mode opératoire

doit être manié avec précaution et la survitesse ne doit pas dépasser la valeur fixée par le con-
structeur de la machine. Ce mode opératoire n’est possible qu’avec un inducteur bobiné.

Attention : Une coupure du flux emballe la machine.

VIII - Caractéristiques des différentes machines.

Les machines à courant continu sont essentiellement de trois types :
1 - La machine à aimants permanents, donc à Flux constant,
2 - La machine à inducteur shunt, qui peut être excité séparé-
ment de l’induit, ou en parallèle avec celui-ci,
3 - La machine à inducteur série.
Ces trois machines se distinguent
l’une de l’autre par la méthode de
réglage du flux. Ce réglage est
impossible avec la machine à
aimants permanents. Il est réglé
par la valeur du courant d’excita-
tion Ie dans le cas de la machine shunt (ou à excitation séparée). Il
est réglé par la valeur du courant d’induit I dans le cas de la ma-
chine série. Dans ce dernier cas le couple électromagnétique est
alors proportionel au carré du courant d’induit car Cem = k.Φ.I
avec Φ = α.I , donc Cem = K.I2.

Les caractéristiques de la machine à excitation séparée sont les

suivantes :
1 - caractéristique électrique à vide E=f(Ie)
2 - caractéristique électrique en charge U=f(I)
3 - caractéristique de couple C=f(I)
4 - caractéristique de vitesse N=f(I) ou Ω=f(I)
5 - caractéristique mécanique C=f(N) ou C=f(Ω)

IX - Bilan des puissances.

Le moteur à courant continu absorbe une puissance électrique to-
tale :
Pélec = Pinduit + Pinducteur = U.I + Ve.Ie
Il est le siège de pertes Joules à l’induit et dans l’inducteur :
PJ = R.I2 + Re.Ie2 = R.I2 + Ve.Ie
Il est également le siège de pertes Fer PF. La puissance restante
est alors entièrement transformée dans le rotor en une puissance
mécanique totale Pem. Donc :
Pem = Pélec - PJ - PF = E.I = Cem.Ω
Cette puissance mécanique totale est la somme des pertes par frot-
tements et de la puissance utile sur l’arbre du moteur :
Pem = Pfrott + Pu
Le rendement de la machine vaut donc :
η = Pu / Pélec

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