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Sciences Industrielles pour lIngnieur

CONVERSION ELECTROMECANIQUE
- Machine courant continu -

COURS 1

Associer les grandeurs physiques la transmission de puissance Identifier les pertes d'nergie
dans un actionneur Associer un modle l'actionneur Proposer une mthode permettant la
dtermination des courants, tensions, puissances changes Dterminer les caractristiques
mcaniques et le point de fonctionnement de l'actionneur Choisir un actionneur

TD

Centre dIntrt 6 :

CONVERTIR l'nergie
Comptences :

MODELISER, RESOUDRE

TP

La machine courant continu est un convertisseur dnergie rversible.

Machine courant
continu du pilote
hydraulique SIMRAD

MACHINE COURANT
CONTINU

Energie lectrique

Energie mcanique

1 - PRINCIPE ET CONSTITUTION SIMPLIFIEE


La Loi de Laplace affirme que laction dun champ
magntique B sur un courant I produit une force F (rgle
Courant I

des 3 doigts de la main droite) : F = I.L B , avec L la longueur


d'un conducteur, oriente selon I .
Le moment sur l'axe de toutes les forces appliques se traduit
par un "couple", qui fait tourner le moteur.

Champ B

Force F

Le stator ("inducteur") produit le champ magntique ; on


parle de flux dexcitation. Ce flux et ce champ sont orients du
ple Nord vers le ple Sud l'extrieur de l'aimant.

Le champ magntique est cr par un enroulement


d'excitation aliment en courant continu ("courant
dexcitation" Ie) OU par des aimants permanents colls
lintrieur du stator. Deux types de machines existent donc :
la MCC inducteur bobin, et
la MCC aimants permanents.

Le rotor ("induit") est form dun empilage de tles magntiques faibles pertes et porte un bobinage solidaire de larbre. Ce
bobinage est soumis au couple moteur et entran en rotation dans le flux inducteur ; cest donc la partie tournante du moteur. Il
reoit le courant dalimentation I (gnr par la partie puissance) grce des balais (ou charbons) fixes glissant sur un collecteur
lames de cuivre tournant.
Le dispositif collecteur-balais ralise :

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la commutation du courant I dans les conducteurs, de telle sorte quil
circule avec un sens donn dans ceux situs sous un ple Nord, et en
sens inverse dans ceux situs sous un ple Sud.
le redressement de la f..m. induite dans chaque conducteur (cf. 21/), de telle faon quentre les deux balais, la f..m. totale conserve la
mme polarit, quels que soient les conducteurs concerns.

Balais

Pour la MCC inducteur bobin, celui-ci pourra tre aliment :


sparment de l'induit ; on a alors une MCC excitation spare ;
avec le mme courant que l'induit ; on a alors une MCC
excitation srie (surtout utilise en traction).
Excitation spare

Excitation srie

2 - EQUATIONS ET COMPORTEMENT
N

1/ Origine de la force (contre-)lectromotrice ou "f(c)m" induite E


On dsigne par :
2p : le nombre de ples inducteurs
2a : le nombre de voies denroulement (cf. Annexe)
: le flux moyen sous un ple (en Weber)
n : le nombre de conducteurs de linduit
N : la frquence de rotation de linduit en tr/s
: la vitesse angulaire de linduit en rad/s

Au cours dun tour, de dure t = 1/N, un conducteur actif coupe p fois le flux + et p fois le flux . La variation totale de flux vue
par un conducteur est donc : = +p . (-p .) = 2p ..
car le courant a chang de sens

D'aprs la loi de Lenz-Faraday, chaque conducteur est donc le sige d'une fcm e = /t = 2p .. N.
D'autre part, les n conducteurs sont organiss en 2a voies parallles, de n/2a conducteurs en srie chacune.
n.p
n
n
..
On en dduit la fcm vide E totale : E = .e = .2p..N , et comme N = E =
2..a
2a
2a
Nous avons donc en dfinitive : E = k . (en Volts).
La fcm est proportionnelle, flux constant, la frquence de rotation de la machine.
Rq :
Pour une machine inducteur bobin tournant vitesse angulaire constante, la fcm est
proportionnelle au courant dexcitation Ie si le circuit magntique nest pas satur :
E = k . (I e) . = k.k'. I e. .
2/ Modle lectrique de l'induit
Dans le cas gnral
Linduit tant un bobinage ralis en cuivre, il possde une rsistance R et une inductance L. D'o le schma de l'induit :
Induit

(en rgime tabli, donc avec i(t) = I = cst)

Induit

E
Induit

U = E + R.i + L.

Circuit
inducteur
(d'excitation)
ventuel

di(t)
dt

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Le

Droite d'quation U = E + R.I


N

Ie
( nouveau en rgime tabli)

Ue
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Pente R

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En rgime tabli, ou en ne considrant que les valeurs moyennes, i(t) = I = cst
di(t)
Dans cette situation, l'inductance est sans effet puisque L.
= 0 . On a alors U = E + R.I .
dt
3/ Couple lectromagntique Cem et couple utile Cu
La puissance lectromagntique Pem (voir bilan des puissances plus loin) donne naissance au couple lectromagntique Cem. Cest
cette puissance qui, aux pertes prs, est transforme en puissance utile sur larbre.
On a : Pem = E . I = Cem . , soit Cem = E . I / ou encore C em =

n.p
..I .
2..a

On en dduit : Cem = k . . I
Le couple lectromagntique est proportionnel, flux constant, au courant d'induit absorb par la machine.
Compte-tenu des pertes, le couple utile Cu (ou couple moteur Cm) dont on dispose sur larbre du moteur est en ralit lgrement
infrieur au couple lectromagntique Cem : Cu = Cem Cp
Le couple de pertes Cp = Cem - Cu est d :
aux pertes ferromagntiques dans le rotor (hystrsis et courants de Foucault) ;
Pfer + Pmca = "pertes collectives"
aux pertes mcaniques : frottements aux paliers et aux contacts balais-collecteur, ventilation.
Il se dduit dun essai vide (sans charge entrane) pour lequel le courant dinduit est gal I 0 : Cp = k . . I0 , ce qui conduit :
Cu = k . . (I I0)
(attention : Cem)
A flux constant et au couple de pertes prs, le courant d'induit absorb par la machine est proportionnel au couple mcanique
demand par la charge entraner (on fait l'approximation I0 = 0, soit Cp = 0, dans ce cas).
4/ Consquences pour la variation de vitesse en rgime tabli
Pour faire varier la vitesse d'un moteur courant continu, on peut agir sur deux grandeurs :
la tension U aux bornes de l'induit : en supposant la charge constante, le terme R.I ne change pas, donc E varie, donc la vitesse
de rotation aussi. La puissance varie mais le couple reste constant. On dit alors que l'on fait de la variation de vitesse couple
constant.
U - R.I
Puisque =
, le moteur acclre lorsque le flux d'excitation diminue, mais le couple diminue. On dit alors que l'on fait
k.
de la variation de vitesse puissance constante ( et Cu ).
Rq : dans la situation d'un moteur excitation spare, il ne faut surtout pas couper le flux lorsque linduit est sous tension car
d'aprs l'quation prcdente, la machine peut semballer !
5/ Comportement au dmarrage ou lorsque le rotor est bloqu
La vitesse est nulle, donc E aussi
Id = U/R est important car R faible il y a une pointe de courant ;
Cud = k . . (U/R I0) est lev, ce qui est un avantage pour dmarrer.
6/ Bilan des puissances en rgime tabli
ELECTRIQUE
Puissance absorbe :
Pa = U . I

Puissance lectromagntique
(transmise au rotor) :
Pem = E . I = Cem . = (Cp + Cu) .

MECANIQUE
Puissance utile : Pu = Cu .
(Puissance disponible sur l'arbre
moteur pour entraner la charge)

Pertes Joule induit :


PJ = R . I2

Pertes mcaniques "pertes collectives"


Pertes fer induit
Pem Pu = Pfer + Pmca = Cp . = E . I0
Pu
Si l'on sintresse la transformation de lnergie induit-arbre, on peut dfinir le rendement par : =
Pa
Si lon sintresse lnergie lectrique globale fournie au moteur (induit + excitation), on peut dfinir le rendement par :

Pu
. La puissance dexcitation absorbe par linducteur est donne par Pexc = Ue . Ie. Cette puissance est nulle dans le cas
Pa + Pexc

dexcitation par aimants.

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3 - LE MOTEUR A FLUX CONSTANT EN REGIME ETABLI : CARACTERISTIQUES
1/ Consquences du flux constant
ste
On suppose que la machine est aimants permanents ou encore que I e = C , mme temporairement.
Par consquent, le flux est considr comme constant et les relations prcdentes se simplifient :
Cem = kc . I
et
E = ke .
avec
ke = kc = k .
Cp = kc . I0
et
Cu = kc . (I - I0) = Cem - Cp
-1
ke est la constante de fcm et sexprime en V.s/rad ou V/rad.s ; kc est la constante de couple et sexprime en N.m/A.
Ces deux constantes ont la mme valeur condition dutiliser les units prcdentes.
Dans les documentations constructeurs, ke est souvent donne en V/(1000 tr/min).
Ex : pour un moteur dont la fcm est de 18 V / (1000 tr/min), trouver ke et kc (Rp : 0,172 V/rad.s-1 et 0,172 N.m/A)

2/ Caractristiques lectromcaniques U = cste


Vitesse en fonction du courant et de la tension
U = E + R.I
U-R.I
R.I
= o do : =
E = ke.
ke
ke

U / ke
si la charge
entraner .

U
est la vitesse du moteur vide si I0 0.
ke
(si I0 0, alors U = ke.0 + R.I0)
o =

Couples en fonction du courant


On a : Cem = kc . I et Cu = kc . (I Io)

Caractristique mcanique Cu = f()


ke
Avec I0 0, on a : I = .(o - )
R
et Cu kc . I, donc il vient :
ke.kc
Cu =
.(o - )
R

Mmes caractristiques,
retournes.

Rq : cest la principale caractristique


dun MCC. Il faut lassocier la
caractristique couple-vitesse de la
charge entrane pour situer le point
de fonctionnement de l'actionneur.

Point de
fonctionnement
de la MCC

Caractristique de la charge entrane

4 - REVERSIBILITE DE LA MCC ET FONCTIONNEMENT DANS LES 4 QUADRANTS


1/ Principe de la rversibilit
La machine courant continu est un convertisseur lectromcanique rversible : si l'on fait tourner le rotor tout en alimentant
linducteur, une fm induite apparat ses bornes et la machine transforme alors lnergie mcanique en nergie lectrique ; elle
devient une gnratrice courant continu.
nergie
lectrique

MOTEUR

nergie
mcanique

nergie
mcanique

Linduit est aliment ; la machine fournit un couple.

GENERATRICE

nergie
lectrique

Linduit est entran ; la machine fournit de llectricit.

Les MCC sont essentiellement utilises en moteur. Cependant, lors des phases de freinage, il arrive quune MCC fonctionne en
gnratrice.

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2/ Modle lectrique quivalent de linduit d'une gnratrice en rgime tabli

On a alors :

U=ER.I

(E est dans le mme sens car la machine


n'a pas chang de sens de rotation).

3/ Les quadrants de fonctionnement dans le repre Couple(Vitesse) ou Courant(Tension)


On peut reprsenter les diffrents modes de fonctionnement de la machine dans le plan Couple (Vitesse), qui dlimite donc
maintenant 4 quadrants :
Charge
MCC
+

Charge entranante

Charge rsistante

Charge rsistante

Charge entranante

Les caractristiques lectromcaniques deviennent les


suivantes :
Les quadrants Q1 et Q3 correspondent un
fonctionnement moteur : Pu = Cu . est positive, le
moteur fournit de l'nergie mcanique la charge.
Les quadrants Q2 et Q4 correspondent un
fonctionnement en gnratrice : Pu = Cu . est ngative,
le moteur reoit de l'nergie mcanique de la charge.
Exemple d'utilisation : la gnratrice tachymtrique
Entrane en rotation par le rotor du moteur dont on veut
connatre la vitesse, elle fournit une tension continue
proportionnelle cette vitesse.

5 - LECTURE D'UNE PLAQUE SIGNALETIQUE DE MCC


La plaque signaltique d'une MCC porte les caractristiques nominales correspondant un fonctionnement idal obtenu en
service continu. Ci-dessous l'exemple de la plaque signaltique de la machine courant continu du tlphrique du Pic du Midi.
On en tire :
Caractristiques lectriques nominales
Induit
Inducteur
Un = 420 V
In = 1009 A

Uen = 260 V
Ien = 11,2 A

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Caractristiques mcaniques
nominales
Pun = 400 kW
Nn = 1373 tr/min
Cun = 2880 N.m
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ANNEXE : Quelques dtails sur le bobinage de l'induit (pour la culture)
Linduit est un bobinage compos de spires rparties sur un cylindre ferromagntique : seuls les conducteurs parallles laxe ou
conducteurs actifs sont soumis aux forces lectromagntiques.
Chaque conducteur est le sige dune force contre-lectromotrice (fcm) en fonctionnement moteur ou force lectromotrice
(fm) en fonctionnement gnratrice (loi de Lenz-Faraday : e = -

d
).
dt

Les figures ci-dessous reprsentent un induit simplifi dune machine bipolaire, form de 8 spires, c'est--dire 16 conducteurs actifs
rpartis dans 8 encoches : il y a 8 lames au collecteur.

Les conducteurs reprsents en traits pleins


(respectivement pointills) sont ceux de la partie
suprieure (respectivement infrieure) de lencoche.

On voit quil y a deux chemins possibles ou voies denroulement


pour aller du balai (+) au balai (-). Ces 2 voies, composes chacune
de 8 conducteurs en srie, sont identiques et en parallle. Ce
groupement de conducteurs permet de bnficier du maximum
de fm entre 2 balais.
La machine dcrite possde 2 ples et 2 voies denroulement. Il existe des machines "multipolaires" avec un nombre plus lev de
ples. Ce nombre tant pair, on le nomme 2p (p est le nombre de paires de ples). Lenroulement peut alors comporter plusieurs
voies. On appelle 2a le nombre de voies (a est le nombre de paires de voies). Dans l'exemple ci-dessus, a = 1 et p = 1.
Si I est le courant fourni par lalimentation du moteur, chaque voie est parcourue par I/2a.
Pour augmenter le couple, on remplace les conducteurs
par des faisceaux, formant un ensemble de spires groupes
au mme endroit.
Les faisceaux aller et retour constituent une section.
Plusieurs sections peuvent tre places dans une mme
enveloppe pour constituer une bobine. Ces bobines sont
enrubannes, puis imprgnes chaud dun vernis isolant.

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