FGE, 3ème année ELT TP Commande des machines éle ctriques

TP n°2
Commande d’un moteur à courant continu par un
redresseur monophasé commandé double alternance
-PD2-

1. Objectif du TP
Etudier l’influence de la tension d’induit, et de la charge sur la vitesse d’un moteur à courant continu
MCC à excitation séparée.
Déterminer la caractéristique mécanique du moteur à coutant continu.

2. Rappel théorique
Un moteur à courant continu permet de convertir une énergie électrique en une énergie mécanique
utile. Il est constitué de (Figure 1):
-Une partie fixe, appelée stator ou inducteur, destinée à créer le flux magnétique inducteur .
Généralement, elle contient un enroulement alimenté en courant continu dit enroulement d’excitation.
Pour les petites machines cet enroulement est remplacé par des aimants permanents.
-Une partie mobile, appelée rotor ou induit, constituée de tôles magnétiques et de conducteurs, logés
dans des encoches, alimentés par une tension continue. L’ensemble est monté sur un arbre qui tourne
entre les pôles de l’inducteur.
-Un système balais-collecteur: dont le rôle est d’assurer la liaison entre les conducteurs tournants de
l’induit et l’alimentation extérieur. En même temps, il assure l’inversion du sens du courant de ces
conducteurs tournants au moment de leur passage d’un pôle Sud à un pôle Nord ou l’inverse.
La technologie des moteurs à courant continu permet une réalisation économique des moteurs
électriques, pour des usages multiples (automobile, robotique, jouets, …etc).

Figure 1 : Structure d’un moteur à courant continu.

2.1 Principe de fonctionnement

Si un conducteur en forme de spire, parcouru par un courant électrique, est placé dans un champ
magnétique, il est soumis à des forces de Laplace. Ces forces créent un couple de rotation qui fait
tourner la spire sur son axe. Le champ magnétique dans un moteur électrique est créé par un dispositif

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appelé stator ou inducteur qui est la partie fixe du moteur. La partie mobile est appelée rotor ou induit
et comporte des enroulements qui subissent l’effet du champ.

2.2 Formules du couple et de la vitesse

Un moteur à courant continu peut être modélisé avec deux types d’équations. Les équations qui
modélisent la partie électrique du moteur, et l’équation qui modélise la partie mécanique du moteur.
Celle-ci donnent la vitesse de rotation en fonction de l’inertie du moteur et des couples s’exerçant sur
l’arbre du moteur (Figure 2).

Figure 2 : Parties électrique et mécanique du moteur à courant continu.

- L’équation électrique relative à l’enroulement de l’inducteur bobiné est donnée par:

𝑈𝑓 = 𝑅𝑓 . 𝐼𝑓

𝑅𝑓 : est la résistance de l’enroulement inducteur.

𝑈𝑓 et 𝐼𝑓 : sont respectivement la tension et le courant d’alimentation de l’inducteur.

- L’équation électrique relative à l’enroulement de l’induit est donnée par:

𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑎 . 𝐼

𝑅𝑎 : est la résistance de l’enroulement induit.

𝑈 et 𝐼 : sont respectivement la tension et le courant d’alimentation de l’enroulement induit.
𝐸 : est une force électromotrice induite aux bornes de l’induit, elle est donnée par l’équation
suivante:

𝐸 = K . Φ. Ω

Φ et Ω : sont respectivement le flux moyen sous un pôle et la vitesse de rotation en rad.s-1.

K : est le coefficient de couplage électromagnétique qui dépend de la géométrie de la machine.

𝑈 = K . Φ. Ω + 𝑅𝑎 . 𝐼

Ω = (U − 𝑅𝑎 . 𝐼)/K . Φ

La relation ci-dessus montre que la vitesse de rotation du moteur Ω est directement proportionnelle à
la tension d'alimentation U et inversement proportionnelle au flux magnétique Φ.

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- Pour trouver le modèle mathématique de la partie mécanique (la partie tournante), on applique le
principe fondamental de la dynamique. Ce qui donne:

𝑑Ω
𝐽( ) = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω
dt
𝐽 et 𝑓 : sont respectivement le moment d’inertie de l’axe du rotor et le coefficient de frottements
visqueux.
𝐶𝑟 : est le couple de charge mécanique dans lequel on tient compte du couple de frottement sec.
𝐶𝑒𝑚 : est le couple électromagnétique donné par l’équation suivante :
𝑃𝑒𝑚 EI
𝐶𝑒𝑚 = =
Ω Ω

𝐶𝑒𝑚 = 𝐾 .Φ. I

Si la machine fonctionne à flux constants

𝐶𝑒𝑚 = 𝐾 ′.I

2.3 Commande du MCC à excitation séparée

la relation entre la vitesse de rotation, la tension de l’induit et le flux d’excitation est donnée par
l’équation suivante:

Ω = (U − 𝑅𝑎 . 𝐼)/K . Φ

A partir de cette équation, on peut déduire deux modes de commande de la vitesse Ω:

a) Commande par variation de la tension d’induit U

Pour une vitesse comprise entre 0 et la vitesse nominale Ω𝑛 : on fixe la valeur du flux d’excitation
à sa valeur nominale, la MCC aura alors la capacité de développer son couple maximal. Si on
varie la vitesse par l’action sur la tension d'alimentation U, la puissance varie mais le couple reste
constant(le flux magnétique Φ est constant). On dit alors qu’on fait de la variation de vitesse à
couple constant.

b) Commande par variation du flux inducteur Φ

Pour une vitesse comprise entre Ω𝑛 : et la vitesse maximale Ω𝑚𝑎𝑥 : on fixe la tension d’induit à sa
valeur nominale 𝑼𝒏 et on règle la vitesse par la variation du flux d’excitation Φ (appelé aussi
défluxage). Lorsque le courant inducteur diminue, le flux magnétique dans le moteur diminue.
Cette diminution provoque une augmentation de la vitesse mais elle conduit aussi à une
diminution du couple moteur qui est directement proportionnel au flux.
L'action sur le flux permet donc une légère survitesse avec une diminution du couple utile. Son
utilisation est spécifique, on dit alors qu’on fait de la variation de vitesse a puissance constante.
Notons que ce mode de commande est possible uniquement pour le cas de l’excitation bobinée.
Attention: Si le flux inducteur devient nul, la vitesse de rotation tend vers l’infini c’est à dire
l'emballement du moteur et cela peut provoquer sa destruction.

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3. Travail demandé

Figure 3: Redressement PD2 charge machine à courant continue.

3.1 Réaliser sur Simulink le montage de la figure 3 et fixer 𝑳 = 0.07 H et le temps de

simulation à 10 s. MCC est un moteur à Courant continu. Ses paramètres sont :
• Paramètres de l’enroulement de l’induit : 𝑅𝑎 =2.52 Ohms, 𝐿𝑎 = 0.048 H.
• Paramètres de l’enroulement d’excitation : 𝑅𝑓 = 92 Ohms, 𝐿𝑓 = 5.257 H, 𝐿𝑎𝑓 = 0.257 H.
• Somme des moments d’inertie de la machine et de la charge : 𝐽 = 0.017 (kgm2).
• Le coefficient de frottement visqueux : 𝐵𝑚 = 0.0000142 N.m.s.
• Le coefficient de frottement à sec : 𝑇𝑓 = 0.005968 N.m.
• Initial speed = 1 rad/s.
La tension nominale de l’induit est 𝑼𝒏 = 240 V, celle de l’inducteur 𝑼𝒇 = 220 V

3.2 Tracer la courbe 𝑼𝒄 −𝑴𝒐𝒚 = f(α), interpréter cette courbe.

3.3 Tracer la caractéristique mécanique N= f (𝑻𝑳 ), interpréter cette courbe.
3.4 Conclure.